Cartea SDFRT

========== Seria Control Engineering ==========
Constantin MARIN
SISTEME NUMERICE CU DURAT

FINIT A REGIMULUI TRANZITORIU
SITECH 2005
SISTEME NUMERICE CU DURAT FINIT A REGIMULUI TRANZITORIU
PREFA
Prin sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT) se nelege un

sistem a crui evoluie, cu intrarea constant, intr n starea de echilibru dup un
interval finit de timp, oricare ar fi acea valoare constant a intrrii i oricare a fost
evoluia anterioar momentului din care intrarea se menine constant.
Proprietatea durat finit a regimului tranzitoriu (DFRT) este specific
sistemelor discrete n timp. Sistemele liniare n timp continuu nu au aceast
proprietate. n multe probleme de sintez se impune ca modelul matematic al
unui sistem de conducere n circuit nchis, n raport cu mrimea prescris sau n
raport cu o perturbaire, s fie un SDFRT. Se poate sintetiza legea de conducere
din acel sistem astfel nct numrul de pai n care se atinge regimul de echilibru
s aib valoare minim sau s aib o valoare prestabilit.
Exist numeroase exemple de procese, tehnice, economice, biologice n
care condiia de DFRT este esenial. Lucrarea de fa continu seria de lucrri
dedicate analizei i sintezei sistemelor de numerice de reglare automat insistnd
asupra unor metode de sintez a SDFRT.
n capitolul introductiv se precizeaz noiunile de SDFRT i se prezint
condiiile necesare i suficiente pentru ca un sistem discret s aib aceast
proprietate.
Un capitol ntreg este dedicat metodei de sinteza sistemelor numerice
folosind metoda dead beat clasic cu diferite extensii, pentru sisteme cu timp mort
sau cu numr extins de pai. Sinteza dup metoda dead-beat clasic, aplicabil
numai pentru sisteme liniare presupune determinarea funciei de transfer Z a legii
de reglare astfel nct rspunsul sistemului s ating regimul staionar cu eroare
nul ntr-un numr minim de pai. Metoda dead-beat clasic, fiind bazat pe
manipularea funciilor de transfer, permite controlul numai al rspunsului la stare
iniial nul.
Din aceast cauz este prezentat pe larg metoda dead beat dup stare n
care soluia este o lege de conducere n raport cu stare a sistemului. Sunt analizate
pe larg condiiile de controlabilitate necesare pentru aplicarea procedurii de
sintez. Metoda este extins i pentru sisteme multivariabile.
Prin metodele de sintez precedente nu se garanteaz evoluia sistemului
pna la atingerea regimului staionar. O metod de sintez, specific numai
sistemelor discrete n timp o constituie metoda de proiectare direct a algoritmilor
numerici de reglare, care cuprinde o bun parte a acestei lucrari. Prin aceast
metod se asigur o evoluie dorit a mrimii reglate i nainte de atingerea,
ntr-un numr prestabilit de pai, a regimului staionar.
Din pcate pot apare multe dificulti n implementarea acestei idei simple
n special determinate de existena timpilor mori sau a unor neliniariti. Se pot
obine legi de conducere necauzale sau care determin o comportare
SISTEME NUMERICE CU DURAT FINIT A REGIMULUI TRANZITORIU
nesatisfactoare n raport cu mrimea de comand. Toate aceste aspecte sunt

analizate pe larg n capitolul patru al lucrrii.
Sunt prezentate algoritme numerice de reglare obinute prin metoda
proiectrii directe pentru o evoluie dorit n raport cu mrimea impus i n
raport cu o perturbaie intern sau extern, considernd diferite structuri cauzale
pentru legea de reglare i pentru procesul condus. Algoritmele prezentate se
aplic pentru procese cu i fr timp mort care poate fi diferit n raport cu
mrimea de comand sau n raport cu perturbaiile.
O metod de sintez a SDFRT ce se poate aplica i la sistemele neliniare
sau variabile n timp, o constituie aa numita metod a factorului de amplificare
variabil, tratat n capitolul cinci. Aceasta este o metod de sintez a algoritmilor
numerici de conducere pentru asigurarea unor performane n circuit nchis care
const n considerarea, la fiecare pas, a dependenei dintre intrarea i ieirea legii
de conducere ca fiind de tip proporional cu un factor a crui valoare depinde de
pasul de evoluie. O evoluie dorit a sistemului n circuit nchis este exprimat ca
un sistem algebric de ecuaii, avnd ca necunoscute acele valori ale factorilor de
amplificare.
Dac se impune o comportare n circuit nchis de tip durat finit a
regimului tranzitoriu (DFRT), atunci pentru sisteme liniare, se obin exact
aceleai soluii ca i n cazul aplicrii metodei dead beat dup stare.
Avantajul deosebit al metodei factorului de amplificare variabil const n
aceea c se poate aplica i la sisteme neliniare unde metodele bazate pe
transformarea Z nu au aplicabilitate.
Ultimul capitol al lucrrii este dedicat problemei efectului aproximrii
modelelor matematice n sistemele numerice de reglare. Sunt prezentate
dificultile majore ce poat apare la implementarea unor soluii proiectate pe
modele aproximativ i cteva exemple i studii de caz.
Forma de prezentare s-a dorit a fi una cursiv, ca o poveste, n care relaiile
matematice sunt incluse n text evitndu-se n mod intenionat structura abstract:
definiie-teorem-demonstraie.
S-a cutat pe ct posibil evitarea obligaiei de a rsfoi pagini napoi n
cutarea unei formule important, referit numai prin index, fcnd fiecare
paragraf ct mai independent, prin reluarea unor relaii necesare n acel pargraf.
Lucrarea are n principal carcter didactic motiv pentru care nu se fac
referiri bibliografice considernd c noiunile prezentate fac deja parte din
patrimoniul cultural universal. Oricum, aceste noiuni se regsesc distribuite n
lista bibliografic care ncheie lucrarea.
Lucrarea este destinat studenilor de la Facultatea de Automatic,
Calculatoare i Electronic la disciplina Algoritmi numerici de conducere
automat. Poate fi utilizat de inginerii care doresc s proiecteze sisteme
numerice de reglare automat.
SISTEME NUMERICE CU DURAT FINIT A REGIMULUI TRANZITORIU Cuprins
CUPRINS
1. SISTEME CU DURATA FINIT A REGIMULUI TRANZITORIU . . . . . . . . . 1
1.1. Caracterizarea sistemelor cu durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT) . . . 1
1.1.1. Formularea proprietii de durat finit a regimului tranzitoriu (DFRT) . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Condiiile necesare i suficiente pentru ca un sistem discret s fie sistem cu durat
finit a regimului tranzitoriu (SDFRT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3. Exemplu de sistem cu comportare DFRT diferit pentru rspunsul liber i cel forat 5
1.2. Descrierea n domeniul z a sistemelor cu durat finit a regimului tranzitoriu . . 6
1.2.1. Transformata Z a unui ir de numere cu valoare constant la infinit . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2. Rspunsul unui sistem discret cu funcie de transfer proprie cu numr finit de poli n
origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2. SINTEZA SISTEMELOR NUMERICE FOLOSIND METODA DEAD BEAT
CLASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1. Formularea problemei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2. Metoda dead beat clasic pentru sisteme fr timp mort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1. Algoritmul dead beat clasic pentru sisteme fr timp mort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.2. Comportarea n circuit nchis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.3. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.4. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead beat clasic pentru sisteme fr
timp mort de ordinul unu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.5. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead beat clasic pentru sisteme fr
timp mort de ordinul doi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3. Metoda dead beat clasic pentru sisteme cu timp mort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1. Forma discret a funciei de transfer a prii fixe cu timp mort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.2. Algoritmul dead beat clasic pentru sisteme cu timp mort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4. Metoda dead beat clasic cu numr extins de pai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1. Formularea problemei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2. Algoritmul dead-beat clasic cu numr extins de pai cu un grad de libertate . . . . . . . 22
2.4.4. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3. SINTEZA SISTEMELOR NUMERICE FOLOSIND METODA DEAD BEAT 28
DUP STARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Extinderea problemei de conducere ctre o stare oarecare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3. Controlabilitatea sistemului pur discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
I
3.3.1. Definiii i notaii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.3.2. Domeniile de controlabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4. Algoritmul de conducere n timp minim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.1. Legea de comand n circuit deschis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.2. Legea de conducere n circuit nchis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.3. Comportarea sistemului n circuit nchis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.4.4. Procedura de calcul a legii de conducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5. Exemplu de aplicare a metodei dead-beat dup stare pentru un sistem de
ordinul doi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.6. Proiectarea legii de conducere discret dup criteriul timpului minim pentru
sisteme cu mai multe intrri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6.1. Formularea problemei de conducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6.2. Domenii de controlabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6.3. Algoritmul de conducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.6.4. Exemplu de aplicare pentru un sistem cu dou intrri i dou ieiri . . . . . . . . . . . . . . . 65
4. METODA DE PROIECTARE DIRECT A ALGORITMILOR NUMERICI 68
DE REGLARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Algoritm numeric de reglare obinut prin metoda proiectrii directe pentru o
evoluie dorit n raport cu mrimea impus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2.1. Structura sistemului de reglare numeric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2.2. Tipuri de legi de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2.2.1. Legi de reglare strict proprii (strict cauzale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2.2.2. Legi de reglare proprii (la limita de cauzalitate) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2.3. Structuri echivalente n circuit deschis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.2.4. Comportarea echivalent n circuit nchis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.2.5. Algoritmul de deducere a legii de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.6. Procedura de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.7. Optimizarea legii de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.8. Procedura de calcul pentru sistemul optimizat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3. Algoritm numeric de reglare obinut prin metoda proiectrii directe pentru o 88
evoluie dorit n raport cu o perturbaie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Algoritmul numeric pentru asigurarea unei comportri dorite n raport cu o 88
perturbaie extern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Algoritmul numeric pentru asigurarea unei comportri dorite n raport cu o 97
perturbaie intern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II
5. SINTEZA SISTEMELOR NUMERICE FOLOSIND METODA

FACTORULUI DE AMPLIFICARE VARIABIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.1. Metoda factorului de amplificare variabil pentru sisteme liniare . . . . . . . . . . . . . 99
5.1.1. Formularea metodei factorului de amplificare variabil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.1.2. Structuri echivalente pentru aplicarea metodei factorului de amplificare variabil . . . 101
5.1.3. Procedura de sintez pentru sisteme liniare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.1.4. Exemplu de aplicare pentru un proces cu caracter integrator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.1.5. Exemplu de aplicare pentru un proces fr caracter integrator . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2. Metoda factorului de amplificare variabil pentru sisteme neliniare . . . . . . . . . . . 114
5.2.1. Formularea metodei factorului de amplificare variabil pentru sisteme neliniare . . . . 114
5.2.2. Structuri echivalente pentru aplicarea metodei factorului de amplificare variabil
pentru sisteme neliniare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2.3. Procedura de sintez pentru sisteme neliniare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.2.4. Exemplu de aplicare pentru un proces cu caracter integrator i neliniaritate cu
saturaie la intrare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.2.5. Exemplu de aplicare pentru un proces cu caracter integrator i neliniaritate cu zon 127
de insensibilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6. EFECTUL APROXIMRII MODELELOR MATEMATICE N
SISTEMELE NUMERICE DE REGLARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.1. Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.1.1. Formularea problemei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.1.2. Structura sistemului numeric de reglare automat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2. Structuri n circuit nchis cu modele reale i aproximative . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.1. Funcii de transfer n circuit nchis cu modele reale i aproximative pentru
structura dead-beat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.2. Funcii de transfer discrete pentru partea fix cu timp mort i poli reali simpli . . . . . 133
6.2.3. Funcia de transfer discret pentru partea fix cu timp mort i un pol real . . . . . . . . 137
6.2.4. Funcia de transfer discret pentru partea fix cu timp mort i doi poli reali . . . . . . . 138
6.2.5. Comportarea n circuit nchis a sistemelor cu model aproximat . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.3. Exemple i studii de caz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.3.1. Prezentare general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.3.2. Exemplul 1: Instalaie de ordinul nti =2, ^=2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.3.3. Exemplul 2: Instalaie de ordinul nti =2, ^=2.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.3.4. Exemplul 3: Instalaie de ordinul nti =20, ^=20.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.3.5. Exemplul 4: Instalaie de ordinul doi =4, ^=4.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
III
1. SISTEME CU DURAT FINIT 1.1. Caracterizarea sistemelor cu
A REGIMULUI TRANZITORIU durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT)
1. SISTEME CU DURATA FINIT A REGIMULUI
TRANZITORIU
1.1. Caracterizarea sistemelor cu durat finit a regimului

tranzitoriu (SDFRT)
1.1.1. Formularea proprietii de durat finit a regimului
tranzitoriu (DFRT)
Prin sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT) se nelege un
sistem a crui evoluie, cu intrarea constant, intr n starea de echilibru dup un
interval finit de timp, oricare ar fi acea valoare constant a intrrii i oricare a fost
evoluia anterioar momentului din care intrarea se menine constant.
Proprietatea durat finit a regimului tranzitoriu (DFRT) este specific
sistemelor discrete n timp. Sistemele liniare n timp continuu nu au aceast
proprietate. Exista cazuri particulare de sisteme neliniare n timp continuu ce au
proprietatea DFRT.
Pentru concretizare se consider un sistem discret n timp, cu intrarea irul de
valori u k U , ieirea irul y k Y i starea x k X , descris prin ecuaiile de stare
x k+1 = f k (x k , u k ) (1.1.1)
y k = g k (x k , u k ) (1.1.2)
Se consider c pentru k k 0 intrarea este meninut constant la o
valoare, notat u e , adic
uk = ue , k k0 , (1.1.3)
i c rezultatul evoluiei anterioare este concentrat n starea x k 0 = x .
0
Sistemul (1.1.1), (1.1.2) este un sistem cu durat finit a regimului

tranzitoriu (SDFRT), dac exist un moment finit de timp k 1 k 0 astfel nct
x k = x e , k k 1 , u e U, x 0 X (1.1.4)
Starea de echilibru x asigura un regim staionar n raport cu ieirea dac
e
relaia de ieire (1.1.2) este invariant n timp, adic

y k = g(x k , u k ) (1.1.5)
astfel ca valoarea de regim staionar a ieirii este
y e = g(x e , u e ) (1.1.6)
O evoluie cu DFRT este ilustrat n Fig.1.1.1.
uk
ue ue k
k0 k1
xk DFRT
Figura nr.1.1.1.
x0 xe
k
k0 k1
1
Evoluia sistemului pentru k k 0 n condiiile de mai sus, reprezint de fapt
rspunsul unui sistem discret la intrare treapt de valoare u = u e aplict la
momentul k = k 0 ,
u k = u e 1(k k 0 ) (1.1.7)
i stare iniial x k 0 = x oarecare.
0
Se poate exprima echivalent c un sistem discret este SDFRT dac

rspunsul prin stare i ieire la intrare treapt oarecare i condiii iniiale nenule
oarecare, rmne constant dup un numr finit de pai.
Numrul finit de pai n care se atinge regimul de echilibru,
N = k1 k0 , (1.1.8)
n general nu este constant. Pentru sistemele liniare el depinde numai de starea
iniial x k 0 iar la sistemele neliniare depinde i de valoarea u e a semnalului
treapt aplicat.
Sistemul (1.1.1), (1.1.2) poate reprezenta modelul matematic al unui
sistem de reglare n care intrarea u k este mrimea prescris a sistemului.
n acest caz sistemul asigur un rspuns n raport cu mrimea impus cu
durat finit a regimului tranzitoriu iar condiia de eroare staionar nul n raport
cu mrimea prescris se exprim, prin relaia
y e = u e g(x e , u e ) = u e , u e U. (1.1.9)
n alte exemple, sistemul (1.1.1), (1.1.2) poate reprezenta modelul
matematic al unui sistem de reglare n care intrarea u k este o perturbaie aplicat
sistemului de reglare.
n acest caz sistemul asigur un rspuns n raport cu perturbaia cu durat
finit a regimului tranzitoriu iar condiia de rejecie a perturbaiei se exprim, prin
relaia
y e = 0 g(x e , u e ) = 0, u e U (1.1.10)
n multe probleme de sintez se impune ca modelul matematic al unui
sistem de conducere n circuit nchis, n raport cu mrimea prescris sau n raport
cu o perturbaire, s fie un SDFRT.
Se poate sintetiza legea de conducere din acel sistem astfel nct numrul
de pai N n care se atinge regimul de echilibru s aib valoare minim sau s
aib o valoare prestabilit.
Sinteza legilor de conducere pentru a asigura o evoluie n circuit nchis cu
DFRT, se poate realiza la modul general, inclusiv pentru sisteme neliniare sau
sisteme liniare variabile n timp, folosind teoria sistemelor optimale.
Pentru sistemele liniare sunt larg utilizate o serie de metode de sinteza
simple, care fac i obiectul prezentei lucrri.
Exist numeroase exemple de procese, tehnice, economice, biologice n
care condiia de DFRT este esenial.
2
1.1.2. Condiiile necesare i suficiente pentru ca un sistem discret s
fie sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT)
Sistemul discret (1.1.1), (1.1.2) este SDFRT dac i numai dac sunt
ndeplinite urmtoarele dou condiii:
1. Condiia de existen a strii de echilibru
k 1 finit, u e U, x e X , x e = f k (x e , u e ), k k 1 , (1.1.11)
2. Condiia de stare de echilibru la un moment finit de timp
x e = f k 1 1 (f k 12 (f k1 3 (...(f k 0 +1 (f k 0 (x 0 , u e ), u e )...), u e ), u e ), u e ), u e U, x 0 X
(1.1.12)
Condiia (1.1.11) presupune existena unor stri de echilibru, ce sunt soluii
ale ecuaiei algebrice
x e = f k (x e , u e ) , (1.1.13)
fr s se precizeze momentul n care se instaleaz echilibrul.
Condiia (1.1.12) impune ca starea x k 1 n care se ajunge la pasul k 1 finit, n
urma evoluiei cu intrarea u k = u e , k k 0 din starea iniial oarecare x k 0 = x 0 , s
fie una din strile de echilibru date de (1.1.13).
n cazul unui sistem liniar invariabil n timp discret (SLITD), cu mai
multe intrri i mai multe ieiri,
x k+1 = A x k + B u k (1.1.14)
yk = C xk + D uk (1.1.15)
n care se noteaz
k 0 = 0, k 1 = N (1.1.16)
condiia (1.1.11) implic existena unor soluii x , u U ale ecuaiei e e
(I A) x e = B u e . (1.1.17)
Dac det(I A) 0 , adic sistemul (1.1.14) nu are caracter integrator,
atunci exist o soluie unic
x e = (I A) 1 B u e , u e U . (1.1.18)
Avnd in vedere expresia soluiei unui SLITD
k1
x k = Akk 0 x k0 + Akj1 B u j , k k 0 + 1 (1.1.19)
j=k 0
condiia (1.1.12), aplicat pentru (1.1.14) cu notaia (1.1.16), devine
N1
x e = AN x 0 + ANj1 B u j . (1.1.20)
j=0
nmulind relaia (1.1.20) la stnga cu (I A) n care se substituie u j = u e
i se folosete (1.1.17), dup reducerea termenilor din dreapta, se obine n final
(I A) AN x 0 AN B u e = 0, x 0 X , u e U (1.1.21)
Identitatea (1.1.21), la care se adaug condiia N finit , exprim condiia
necesar i suficient pentru ca un SLITD s fie SDFRT.
Identitatea (1.1.21) este echivalent cu condiiile
3
l N finit, AN = 0 (z) = det(zI A) = z N (1.1.22)
adic toate valorile proprii ale matricei A sunt nule. Aceasta nseamn c un
SDFRT se comport ca o linie de ntrziere cu N pai.
Datorit condiiei (1.1.22) matricea de transfer H(z)
H(z) = C (zI A) 1 B + D (1.1.23)
este de forma
H(z) = 1N M(z) (1.1.24)
z
unde M(z) este o matrice de polinoame.
Forma (1.1.24) a matricei de transfer face ca rspunsul forat s fie de tip
medie alunectoare ponderat. Un astfel de sistem are rspusul la impuls nul
petru k N adic este in sistem de tipul FIR ( Finite Impulse Response).
Valoarea final la ieire y e a unui SDFRT este
y e =lim(1 z 1 ) Y(z) = H(1) u e = [C (I A) 1 B + D] u e (1.1.25)
z1
Dac polinomul caracteristic (z) al unui sistem complet controlabil i
observabil are cel puin o rdcin nenul atunci sistemul nu mai are proprietatea
DFRT pentru nici-o component a vectorului de ieire.
Se noteaza prin
yi Mij (z)
Hij (z) = Hu j (z) = (1.1.26)
L ij (z)
componenta (ij) a matricei de transfer ce exprim legtura dintre componenta j a
intrrii, u ik , i componenta i a ieirii, y ik .
Este posibil ca anumite componente Hij (z) s ndeplineasc condiia de
DFRT, adic s aib L ij (z) = z N ij iar altele s nu ndeplinweasc aceast condiie.
Astfel de situaii sunt posibile numai dac sistemul (1.1.14), (1.1.15) nu
ndeplinete condiia de controlabilitate sau observabilitate.
Este posibil ca rspunsul forat, desris prin fincii de transfer, sa fie de de
tip DFRT ns nu i rspunsul liber.
4
1.1.3. Exemplu de sistem cu comportare DFRT diferit pentru
rspunsul liber i cel forat
Se consider un sistem discret de forma (1.1.14), (1.1.15) , cu o singur
intrare B = b i o singur ieire C = c T , D = d , caracterizat prin matricele:
0.95 0 0 0 2 0.5
A= 2 0 0 0 b= 0 c= -1.2375 d= 2 (1.1.27)
0 2 0 0 0 0.6625
0 0 0.5 0 0 -0.3562
Se calculeaz polinomul caracteristic,
(z) = z 3 (z 0.95) (1.1.28)
deci nu ndeplinete condiia de DFRT (1.1.22).
Funcia de transfer a sistemului (1.1.27) este
2(z+1.823)(z-0.95)(z-0.8229)(z-0.5)
H(z)= ------------------------------------
z^3(z-0.95) (1.1.29)
adic o funcie reductibil cu factorul comun (z 0.95) .
Forma redus a funciei de transfer
2(z+1.823)(z-0.8229)(z-0.5)
H(z)= ---------------------------- (1.1.30)
z^3
ndeplinete condiia de DFRT (1.1.22).
n Fig.1.1.2.a sunt reprezennte rspunsurile liber y liber
k generat de starea
fortat
iniial x 0 = [0.01 0.01 0.01 0.01 ]T i rspunsul forat y k determinat de
intrarea u = 1 . Se observ c rspunsul forat are caracter DFRT dar cel liber nu
e
global fortat
este cu DFRT. n Fig.1.1.2.b este reprezennt rspunsul global y k = y iber
k + yk
3 3
ykfortat
2
ykglobal
2
1 1
0.5
0.5
0
0
-1
-1
-2
yliber
k -2
-3
-3
-4
-4
-5
-5
Pasul k Pasul k
-6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
a) b)
Figura nr.1.1.2.
5
1. SISTEME CU DURAT FINIT 1.2. Descrierea n domeniul z
A REGIMULUI TRANZITORIU a sistemelor cu durat finit a regimului tranzitoriu
1.2. Descrierea n domeniul z a sistemelor cu durat finit a
regimului tranzitoriu
1.2.1. Transformata Z a unui ir de numere cu valoare constant la
infinit
Se consider un ir de numere y Nk pentru care primele N valori y Nk au
k0
o form oarecare y k iar restul sunt egale cu valoarea y N , unde N este un numr
ntreg finit. Termenul general al acestu ir este,
y , 0 k N1
y Nk = k (1.2.1)
yN , kN
Dac y N = 0 , irul y Nk este denumit ir cu numr finit de termeni i
k0
N,0
se noteaz yk .
k0
Pentru evaluarea transformatei Z se aplic formula fundamental. Rezult,
N1
YN (z) = Z{y Nk } =
k=0
y k z k +
k=N
y k z k

Y (z) = y 0 z
N 0
+ y1 z 1
+ ... + y N1 z (N1)
+ yN
k=N
z k =
y 0 z (N1) + y 1 z (N2) + ... + y N2 z 1 + y N1 z 0
= N1
+ y N z z i
N
z i=0
M(z) z
YN (z) = N1 + y N z N z > 1 = R Yc
N
, (1.2.2)
z z 1
unde, M(z) = y 0 z (N1) + y 1 z (N2) + ... + y N2 z 1 + y N1 z 0
este un polinom n z de gradul N 1 dac y 0 0 .
Un ir cu un numr finit de termeni {y Nk } = {y k }, unde y k = y N = 0, k N ,
N,0
{y k } = y Nk 0 k N1 = { y 0 , y 1 , ... , y N2 , y N1 }
N,0
(1.2.3)
are transformata Z
M(z) y 0 z (N1) + y 1 z (N2) + ... + y N2 z 1 + y N1 z 0
Y (z) = Z{ y k } = N1 =
N,0 N,0
z z N1
(1.2.4)
o raional proprie dac y 0 0 ,
YN,0 () = y 0 (1.2.5)
cu N 1 poli n originea planului complex.
Pentru un ir de numere cu valoare constant la infinit nenul y N 0 ,
transformata Z este o raional proprie dac y 0 0 ,
1 1 MN (z)
Y (z) = N1 M(z) + y N = N1 , z > 1 = R Yc
N
N
(1.2.6)
z z 1 z (z 1)
unde,
MN (z) = y 0 z (N) + (y 1 y 0 )z (N1) + ... + (y N1 y N1 )z 1 + (y N y N1 z 0 (1.2.7)
este un polinom n z de gradul N dac y 0 0 . .
6
1.2.2. Rspunsul unui sistem discret cu funcie de transfer proprie cu
numr finit de poli n origine
Se consider o funcie Y(z) raional proprie cu un numr finit p 1 de
poli n originea planului-z, pe care o notm,
M(z) b p z p + b p1 z (p1) + ... + b 1 z 1 + b 0 z 0
Y(z) = p = (1.2.8)
z zp
unde
p
M(z) = b i z i , b 0 0 (1.2.9)
i=0
este un polinom de gradul p cu termenul liber nenul.
Se arat c dac b 0 0 , transformata Z invers a acestei funcii, notat
conform (1.2.4),
Y(z) = YN,0 (z) = Yp+1,0 (z) ,
este un ir finit de N = p + 1 termeni,
p
b i zi
p+1,0
{ yk } k0 = Z1 {Y p+1,0 (z)} = Z1 { i=0 } = { y 0 , y 1 , ... , y p1 , y p }
zp
= { b p , b p1 , ... , b 1 , b 0 } (1.2.10)
cu termeul general
b , 0kp
= pk
p+1,0
yk (1.2.11)
0 , k p +1
ntr-adevr, dac se interpreteaz expresia (1.2.8) ca i serie infinit
degenerat (prin mprire cu z p ), se obine
Y(z) = b p z 0 + b p1 z 1 + ... + b 1 z (p1) + b 0 z (p) + 0 z (p+1) + ...
care, prin interpretarea ei ca i formul fundamental, conduce la (1.2.11).
Expresia (1.2.11) poate fi obinut i prin aplicarea formulei de invesrsiune
cu reziduuri, (2.3.12) pentru care structura polilor n funcie de parametrul este
dat de polii familiei de funcii
M(z)
G k (z) = Y(z) z k1 = p z k1 , z 0, p 1, b 0 0
z
Pentru k p + 1 , funcia
G k (z) = z k1p , z 0, p 1 , b 0 0
nu are nici-un pol astfel c
= Rez[z k1p ] = 0 , k p + 1 (1.2.12)
p+1,0 M(z)
yk = yk = Z1
zp Niciun pol
Pentru 0 k p, funcia
p
M(z)
b i zi
G k (z) = pk+1 = pk+1 , z 0, p 1, b 0 0
i=0
z z
are un pol z = 0 , multiplu de ordinul (p k + 1) , i se calculeaz
7
= Rez[ p z k1 ] = Rez[M(z) pk+1

M(z) M(z) 1 ]=
y k = Z1 p
z z=0 z z=0 z
y k = (pk)! [z 1
M(z) pk+1 ] z=0 = (pk)! [M(z)]
1 (pk) 1 (pk)
z=0 ,
pk+1
z
0kp
p p
yk = 1
(pk)!
[ b i z i ](pk) z=0 = 1
(pk)!
b i [z i ](pk) z=0 = b pk , 0 k p
i=0 i=0
Deoarece,
0 , i<pk
(p k)! , i= p k
[z i ](pk) = (1.2.13)
i! z ip+k , i > p k
(i p + k)!
astfel c
0 , i pk
[z i ](pk) = (1.2.14)
(p k)! , i = p k
z=0
Reunind cele dou ramuri, pentru k p + 1 i 0 k p se scrie,

p
bi zi
b , 0kp p+1,0
y k = Z1 { i=0 } = pk = yk (1.2.15)
z 0
p
, kp+1
adic transformata Z invers a unei funcii raional proprie cu un numr finit p de
poli n originea planului z este un ir finit de p + 1 cu y k = b pk , 0 k p .
Exemplu:
Funcia raional cu doi poli n origine, obinut ca transformat Z n 2.2.3.3.
Y(z) = z + 4z 5
2
2
z
se mai poate scrie
Y(z) = 1 z 0 + 4 z 1 5 z 2 + 0 z 3 + 0 z 4 + ...
astfel c se deduc,
y 0 = 1, y 1 = 4, y 0 = 1, y 2 = 5, y 3 = 0, y 4 = 0, ...
Ca i exercitiu de validare a formulei cu reziduuri se calculeaz,
y k = Rez z + 4z 5 z k1 = Rez z 2 + 4z 5

2
2k+1
z=0 z2 z=0 z
5 = 1 z 2 + 4z 5 (31) = 1 2 = 1
k = 0 , y 0 =Rez z + 4z
2
(31)! [( )] z=0
z=0 z 3
2!
5 = 1 z 2 + 4z 5 (21) = 1 4 = 4
k = 1 , y 1 =Rez z + 4z
2
(21)! [( )] z=0
z=0 z 2
1!
5 = 1 z 2 + 4z 5 (11) = 1 (5) = 5
k = 2 , y 2 =Rez z + 4z
2
(11)! [( )] z=0
z=0 z 1
0!
k 3 , y k = Rez [(z + 4z 5) z
2 2+k1
]= 0
Nici un pol
8
2. SINTEZA SISTEMELOR NUMERICE FOLOSIND 2.1. Formularea problemei
METODA DEAD BEAT CLASIC
DEAD BEAT CLASIC
2.1. Formularea problemei

Se consider sistemul numeric de reglare convenional, reprezentat n
timp discret n variaii fa de un regim staionar ca n Fig.2.1.1. ,
Yp(z)=0
Yp(z)
V(z) + E(z) U(z) Yu (z) + Y(z)

HR(z) G(z) +
-
HR(z) = KAN KNA D(z) Yp(z) = Z{ HFp(s) P(s)}
Figura nr.2.1.1.
unde,
HR (z) = KAN KNA D(z) (2.1.1)
H (s )
G(z) = (1 z 1 ) Z Fs (2.1.2)
Yp (z) = Z{HF p (s) P(s)} (2.1.3)
Sinteza dup metoda dead-beat clasic presupune determinarea funciei de
transfer Z a legii de reglare HR (z) astfel nct s fie ndeplinite urmtoarele
performane, definite n momentele de eantionare, pe rspunsul la intrare treapt
unitate a mrimii impuse
v k = 1, k 0 V(z) = 1 1 , (2.1.4)
1z
1. Durat finit a regimului tranzitoriu
m finit , y k = y m , k m (2.1.5)
2. Eroare staionar nul
y k = v k = 1, k m k = v k y k = 0, k m (2.1.6)

0 = lim k = 0
k
3. Mrimea de comand u k rmne constant la atingerea noului regim
stationar
uk = um , k m (2.1.7)
4. Timp minim de rspuns, exprimat prin valoarea minim a pasului m la
care se atinge noul regim staionar.
9
2. SINTEZA SISTEMELOR NUMERICE FOLOSIND 2.2. Metoda dead beat clasic
METODA DEAD BEAT CLASIC pentru sisteme fr timp mort
2.2. Metoda dead beat clasic pentru sisteme fr timp mort
2.2.1. Algoritmul dead beat clasic pentru sisteme fr timp mort

Se consider forma discret a prii fixe ca fiind o raional strict proprie
B(z 1 )
G(z) = (2.2.1)
A(z 1 )
unde,
B(z 1 ) = b 1 z 1 + ...... + b m z m (2.2.2)
1 1 m
A(z ) = 1 + a 1 z + ...... + a m z . (2.2.3)
Faptul c G(z) este strict proprie, implic
b 0 = 0 y0 = 0 (2.2.4)
adica valoarea rspunsului y k la pasul iniial k = 0 este nul. innd cont de (2.2.4)
i de (2.1.6), transformata Z a rspunsului trebuie s fie de forma,
Y(z) = y 1 z 1 + y 2 z 2 + ...... + y m1 z (m1) + y m [z m + z (m+1) + ....]
ym = vm = 1 . (2.2.5)
Termenul din parantez este o progresie geometric infinit cu raia z 1 ,
convergent pentru z > 1 , astfel c se exprim,
m
Y(z) = y 1 z 1 + ....... + y m1 z (m1) + z 1 . (2.2.6)
1z
n acelai mod se exprim transformata Z a mrimii de comand
m
U(z) = u 0 + u 1 z 1 + ....... + u m1 z (m1) + u m z 1 , z > 1 (2.2.7)
1 z
n care s-a folosit condiia (2.1.7).
Dac referina are o variaie treapt unitate (2.1.4) atunci
V(z) = 1 1 (2.2.8)
1 z
i funcia de transfer Z n circuit nchis Hv (z) este
= (1 z 1 ) y 1 z 1 + ....... + y m1 z (m1) + z 1 (2.2.9)
Y(z) m
Hv (z) =
V(z) 1 z
Se exprim atunci
Hv (z) = P(z 1 ) (2.2.10)
unde
P(z 1 ) = p 1 z 1 + p 2 z 2 + ... + p m z m (2.2.11)
1
este un polinom n z ai crui coeficieni p k , 1 k m se obin prin identificare
n (2.2.9),
p 1 = y1
p 2 = y2 y1 (2.2.12)
..................
p k = y k y k1
...................
p m = 1 y m1 (p m = y m y m1 , dar y m = v m = 1)
10
Prin nsumarea relaiilor (2.2.12) se obine,
m

i=1
p i = P(1) = 1 Hv (1) = 1 0 = 0 (2.2.13)
Se tie c, eroarea staionar de poziie n momentele de eantionare 0 este
0 = lim k = lim (1 z 1 ) E(z) = lim {(1 z 1 ) [1 Hv (z)] V(z)} = 1 Hv (1)
k z1 z1
(2.2.14)
n acelai mod se exprim funcia de transfer de comand
U(z)
= (1 z 1 ) u 0 + u 1 z 1 + ....... + u m1 z (m1) + u m z 1
m
Hc (z) =
V(z) 1 z
(2.2.15)
care, prin identificare, conduce la
Hc (z) = Q(z 1 ) , (2.2.16)
1 1
unde Q(z ) este un polinom n z de forma,
Q(z 1 ) = q 0 + q 1 z 1 + ... + q m z m , (2.2.17)
i
q 0 = u0
q 1 = u1 u0
..................
q k = u k u k1 (2.2.18)
...................
q m = u m u m1 .
Prin nsumarea relaiilor (2.2.18) se obine
m

i=0
q i = Q(1) = u m . (2.2.19)
Din prima relaie (2.2.18) rezult c prima comand u 0 aplicat de legea
de reglare dup variaia treapt unitate a referinei este,
u0 = q 0 . (2.2.20)
Aa cum se poate vedea n Fig.2.1.1. , funcia de transfer a prii fixe G(z)
este,
Y(z)
G(z) = (2.2.21)
U(z)
dar, innd cont de (2.2.9) i de (2.2.10),
Y(z) = Hv (z) V(z) = P(z 1 ) V(z) (2.2.22)
i, innd cont de (2.2.15) i de (2.2.16), i considernd numai efectul mrimii
impuse, Yp (z) 0 ,
U(z) = Hc (z) V(z) = Q(z 1 ) V(z) (2.2.23)
astfel c, substituind aceste ultime dou relaii n (2.2.21) se exprim
H (z)V(z) Hv (z) P(z 1 )
G(z) = v = = (2.2.24)
Hc (z)V(z) Hc (z) Q(z 1 )
deci,
P(z 1 ) p 1 z 1 + p 2 z 2 + ... + p m z m
(
Gz = ) = (2.2.25)
Q(z 1 ) q 0 + q 1 z 1 + ... + q m z m
11
Se cunoate faptul c factorul de amplificare de poziie al prii fixe n
momentele de eantionare este,
lim y k y
B(1)
Kp = lim G(z) =
F k
= u = (2.2.26)
z1 lim u k A(1)
k
unde se reamintete c y k i u k reprezint valorile, n momentele de timp t = kT ,
ale mrimilor y(t) i u F (t) care exprim variaiile mrimilor fizice y a (t) = y aF (t)
i respectiv u aF (t) fa de anumite valori n regim staionar YaFst , UaFst .
Ieirea din partea fix i deci intrarea n CAN, notat y a (t) = y aF (t) , este o
funcie oarecare de timp cu o reprezentare n variaii, fa de o valoare YaFst ,
y(t) = y a (t) YaFst = y aF (t) YaFst . (2.2.27)
Ea determin la ieirea din CAN, deci la intrarea n legea de reglare, un ir
de numere a crui reprezentare n variaii este
y k = y(kT ) = y a (kT) YaFst = y aF (kT) YaFst . (2.2.28)
Ieirea din CNA i deci intrarea n partea fix, notat u F (t) , este o funcie
a
de timp constant pe poriuni (n ipoteza utilizrii unui extrapolator de ordinul

zero la CNA) a crei reprezentare n variaii, fa de o valoare UaFst , este
u F (t) = u aF (t) UaFst . (2.2.29)
Expresia in timp a acestei variabile n variaii u F (t) este
u F (t) = u aFst (t) UaFst = u k1 t ( (k 1)T, kT ] (2.2.30)
dependent de irul de numere u k , care apare la ieirea legii numerice de reglare
considerat n variaii.
Algoritmul numeric de conducere implementat prin program genereaz de
fapt un ir de numere exprimat la ieirea CNA printr-o variabil u ak .
Aceast variabil este reprezentat n variaii, fa de o valoare de bias
echivalent la ieirea CNA, Ubias = KNA W bias , prin irul u k ,
u k = u ak Ubias , (2.2.31)
Faptul c intervalul de timp din (2.2.30) este nchis la dreapta, asigur
pentru t = kT ,
u F (t) t=kT = u F (kT) = u aFst (kT) UaFst = u k1 (2.2.32)
adic se confirm afirmaia de mai sus cum c u k1 reprezint valoarea mrimii
u F (t) n momentul t = kT .
n cazul de fa, innd cont de (2.2.25),
P(1)
KFp = G(1) = = 1 (2.2.33)
Q(1) u m
n care s-au folosit condiiile (2.2.13) i (2.2.19).
Ultima valoare a mrimii de comand aplicat de legea de reglare u m este
deci,
m
u m = 1F = 1 = Q(1) = q i . (2.2.34)
Kp G(1) i=0
12
Din (2.2.1) i (2.2.24) se obine identitatea,
P(z 1 ) B(z 1 )
(
Gz =) (2.2.35)
Q(z 1 ) A(z 1 )
adic
P (z 1 ) p 1 z 1 + p 2 z 2 + ... + p m z m q 0 (b 1 z 1 + ... + b m z m ) q 0 B(z 1 )
= = .
Q(z 1 ) q 0 + q 1 z 1 + ... + q m z m q 0 (1 + a 1 z 1 + ... + a m z m ) q 0 A(z 1 )
(2.2.36)
Aceasta conduce la,
P(z 1 ) = q 0 B(z 1 ) (2.2.37)
1 1
Q(z ) = q 0 A(z ) (2.2.38)
n particular, pentru z = 1 , i innd cont c P(1) = 1 , relaia (2.2.37)
conduce la
q0 = 1 = 1 . (2.2.39)
B(1) b 1 + ... + b m
Pentru structura din Fig.2.1.1. se calculeaz
Hv (z)
HR (z) = 1 (2.2.40)
G(z) 1 Hv (z)
n care, dac se substituie (2.2.1) i (2.2.10) se obine,
A(z 1 ) P(z 1 )
(
HR z =) . (2.2.41)
B(z 1 ) 1 P(z 1 )
innd cont de (2.2.38) rezult
A(z 1 ) q 0 B(z 1 ) q 0 A(z 1 )
HR (z) = =
B(z 1 ) 1 q 0 B(z 1 ) 1 q 0 B(z 1 )
Deci, legea de reglare obinut prin metoda dead-beat pentru sisteme fr
timp mort este,
q 0 A(z 1 )
HR (z) = . (2.2.42)
1 q 0 B(z 1 )
Prima comand aplicat este
u0 = q 0 = 1 = 1 (2.2.43)
B(1) b 1 + ... + b m
iar ultima comand aplicat la ieire de ctre legea de reglare este
A(1) 1 + a 1 + ... + a m
u m = 1F = 1 = = (2.2.44)
Kp G(1) B(1) b 0 + b 1 + ...b m
Algoritmul numeric de conducere automat implementat este deci
q0
A(z 1 )
W(z) 1 KAN KNA
D(z) = N = HR (z) = (2.2.45)
E (z) KAN KNA 1 q 0 B(z 1 )
13
2.2.2. Comportarea n circuit nchis
Funcia de transfer n circuit nchis realizat de acest sistem este,
Hv (z) = P(z 1 ) = p 1 z 1 + p 2 z 2 + ... + p m z m
B(z 1 )
Hv (z) = P(z ) = q 0 B(z ) =
1 1
= 1 (b 1 z 1 + ... + b m z m )
B(1) B(1)
(2.2.46)
b z + b 2 z + ... + b m1 z + b m
m1 m2
Hv (z) = 1 (2.2.47)
zm
Hv (z) = b 1 z 1 + b 2 z 2 + ... + b m z m (2.2.48)
unde
bi b
bi = = i = pi 1 i m (2.2.49)
b 1 + b 2 + ... + b m B(1)
Se observ c se asigur o comportare n circuit nchis care depinde numai
de numrtorul funciei G(z) .
De asemenea sistemul are n circuit nchis m poli n originea planului

complex Z i realizeaz o medie alunectoare, ntrziatcu un pas, pe ultimele m
valori ale mrimii prescrise.
Din ( 6.46) i (2.2.22) rezult
Y(z) = Hv (z) V(z) = (b 1 z 1 + b 2 z 2 + ... + b m z m ) V(z)
Y(z) = b 1 z 1 V(z) + b 2 z 2 V(z) + ... + b m z m V(z)
care, n domeniul timp reprezint media alunectoare, cu suma coeficienilor de
ponderare egal cu unitatea,
y k = b 1 v k1 + b 2 v k2 + ... + b m v km (2.2.50)
y k = p 1 v k1 + p 2 v k2 + ... + p m v km .
Un sistem de tip medie alunectoare este denumit i sistem discret cu
rspuns la impuls finit ( FIR <=> Finite Impulse Response).
Aceast comportare este asigurat numai dac comenzile u k nu depesc
anumite valori limit care menin valabil descrierea prin modele liniare.
Dac mrimea impus este un semnal treapt, comportarea n circuit
nchis sintetizat este cea impus prin condiiille (2.1.5), (2.1.6), (2.1.7).
Pentru oricare alte intrri rspunsul, dat de (2.2.50) atinge o valoare de
regim staionar egal cu valoarea constant a mrimii impuse (dac mrimea
impus ramne constant m perioade de eantionare) deci se asigur eroarea
staionara de poziie nul pentru oricare form de variaie a mrimii impuse, dac
aceasta se menine la o valoare constant m perioade de eantionare.
De asemenea, se observ c dac toi coeficienii b i , i [0, m] au acelai
semn, atunci rspunsul sistemului n circuit nchis este monoton dac n plus
valorile mrimii impuse v k pstreaz acelai semn cel puin m pai.
14
2.2.3. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand
Din (2.2.16) i ( 6.37) rezult c funcia de transfer de comand este,
Hc (z) = Q(z 1 ) = q 0 A(z 1 ) = q 0 (1 + a 1 z 1 + ... + a m z m ) (2.2.51)
Hc (z) = a 0 + a 1 z 1 + ... + a m z m = q 0 + q 1 z 1 + ... + q m z m (2.2.52)

ai a
q i = ai = = i 0 i m , a0 = 1 (2.2.53)
b 1 + b 2 + ... + b m B(1)
Din (2.2.52) i (2.2.23) rezult
U(z) = Hc (z) V(z) = (a 0 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + ... + a m z m ) V(z)
U(z) = a 0 z 0 V(z) + a 1 z 1 V(z) + a 2 z 2 V(z) + ... + a m z m V(z)
u k = a 0 v k + a 1 v k1 + a 2 v k2 + ... + a m v km (2.2.54)
care, n domeniul timp reprezint media alunectoare, de m pai, ncepnd cu
pasul curent
Pentru intrare treapt unitate, din (2.2.18) sau din (2.2.54) se obine
succesiunea comenzilor aplicate de ctre legea de reglare,
u0 = q 0 u0 = a0
u1 = u 0 + q 1 = q 0 + q 1 u1 = a0 + a1
u2 = u 1 + q 2 = q 0 + q 1 + q 2 u2 = a0 + a1 + a 2
............ ............ (2.2.55)
u k = u k1 + q k = q 0 + q 1 + +q k1 + q k u k = a 0 + a 1 + +a k1 + a k
........... ...........
u m = u m1 + q m = q 0 + q 1 + +q m1 + q m u m = a 0 + a 1 + +a m1 + a m
unde: u 0 nseamn prima comand aplicat, u 1 nseamn a doua comand
aplicat, ... , u m nseamn ultima comand aplicat, dac mrimea impus are o
variaietreapt unitate aplicat la momentul k = 0 i sistemul se afl n regim
staionar cu starea nul.
Aceast comportare este asigurat numai dac comenzile u k nu depesc
anumite valori limit care menin valabil descrierea prin modele liniare.
15
2.2.4. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead beat
clasic pentru sisteme fr timp mort de ordinul unu
Fie un sistem cu funcia de transfer a prii fix de ordinul unu
K1
HF (s) = (2.2.56)
T1 s + 1
condus cu calculator numeric la care perioada de eantionare esdte T. prevzut cu
extrapolator de ordinul zero.
Se calculeaz funcia de transfer discret a prii fix,
H (s ) K (1 ) K1 (1 ) z 1 B(z 1 )
G(z) = (1 z 1 ) Z Fs = 1 = = (2.2.57)
z 1 z 1 A(z 1 )
unde,
T

=e , T1
(2.2.58)
1 1 1
B(z ) = K1 (1 ) z = b 1 z b 1 = K1 (1 ) (2.2.59)
A(z 1 ) = 1 z 1 = a 0 + a 1 z 1 a 0 = 1 , a 1 = (2.2.60)
Din (2.2.43) se calculeaz valoarea primei comenzi aplicat, dac mrimea
impus are o variaie treapt unitate,
u0 = q 0 = 1 = 1 (2.2.61)
B(1) K1 (1 )
iar din (2.2.42), expresia legii de reglare discret este,
q 0 A(z 1 )
1
K 1(1)
(1 z 1 )
HR (z) = =
1 q 0 B(z 1 ) 1 1 [K1 (1 ) z 1 ]
K (1)1
1
1
K 1 (1)
(1 z )
q 0 (1 z 1 ) q 0 (z )
HR (z) = = = (2.2.62)
1 z 1 1 z 1 z1
Se observ c legea de reglare are un pol z = 1 deci are caracter integrator,
care de fapt garanteaz eroarea staionar de poziie nul n momentele de
eantionare, adic condiia (2.1.4).
Dac factorii de conversie An i NA sunt respectiv KAN , KNA , algoritmul
numeric de reglare ANRA este,
1 W(z) C (1 z 1 )
D(z) = HR (z) := N = (2.2.63)
KAN KNA E (z) 1 z 1
unde s-a notat,
q0
C= (2.2.64)
KAN KNA
Transformata Z a mrimii de comand numeric este
C (1 z 1 ) N
W(z) = E (z) (2.2.65)
1 z 1
care, n domeniul timp conduce la relaia recursiv de implementare a ANRA.
wk = w k1 + C Nk C Nk1 (2.2.66)
16
Programul de implementare:
Daca initializare,
Read C, , W, E1
Altfel, la fiecare pas
Read V , Y
E =VY
W = W + C (E E1)
E1 = E
Write W
Se observ din (2.2.61) c valoarea primei comenzi aplicat u 0 (n cazul

sistemului de ordinul nti aceasta este i ultima) este puternic dependent de
valoarea perioadei de eantionare.
Se poate reprezenta grafic valoarea produsului K1 u 0 n funcie de raportul
x = T , ca n Fig.2.2.
T
1
K1 u0 = 1 = 1 , x= T (2.2.67)
(1 ) (1 e )
x
T1
K1u0 x=T / T1 K1u0

103 0.001 1000.50008333336
0.010 100.50083333194
102
0.100 10.50833194478
0.500 2.54149408254
1.000 1.58197670687
1
10 2.000 1.15651764275
5.000 1.00678365491
x=T / T1
10
0 10.000 1.00004540199
-2 -1 0 1
10 10 10 10 102 100.000 1.00000000000
Figura nr.2.2.
17
2.2.5. Exemplu de aplicare i implementare a metodei dead beat
clasic pentru sisteme fr timp mort de ordinul doi
Fie un sistem cu funcia de transfer a prii fix HF (s) de ordinul doi cu
poli reali, condus cu calculator numeric la care perioada de eantionare este
T = 1 sec , prevzut cu extrapolator de ordinul zero,
10 KF
HF (s) = = (2.2.68)
(s + 1) (s + 2) (T 1 s + 1) (T 2 s + 1)
Se calculeaz,
KF = 5 , T 1 = 1 sec , T 2 = 0.5 sec
K1 K2
HF (s ) = +
T 1s + 1 T 2 s + 1
KF T 1
K1 = = 5 1 = 10
T 1 T 2 1 0.5
K T
K2 = F 2 = 5 0.5 = 5
T 2 T 1 0.5 1
T
1
1 = e T1
= e 1 = 0.367879441... 0.368
T
1
2 = e = e 0.5 = 0.135335283... 0.135
T2
H (s ) KF
G(z) = (1 z 1 ) Z Fs = (1 z 1 ) Z
s (T 1 s + 1) (T 2 s + 1)
K1 (1 1 ) K2 (1 2 ) B(z 1 )
G(z) = + = (2.2.69)
z 1 z 2 A(z 1 )
B(z 1 ) = b 1 z 1 + b 2 z 2
A(z 1 ) = 1 + a 1 z 1 + a 2 z 2
T T 1 1 1 2
b 1 = KF 1 2 2
T1 T2 T2 T1
T T (1 1 ) 1 (1 2 )
b 2 = KF 1 2 2 0.73
T1 T2 T2 T1
a 1 = ( 1 + 2 ) 0.503
a 2 = 1 2 0.04968
A(z 1 ) = 1 0.503 z 1 + 0.04968 z 2
B(z 1 ) = 2 z 1 + 0.73 z 2
B(z 1 ) b 1 z 1 + b 2 z 2 2 z 1 + 0.73 z 2
G(z) = = =
A(z 1 ) 1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 1 0.503 z 1 + a 2 z 2
2 z 1 (1 + 0.365 z 1 )
G(z) = (2.2.70)
(1 0.368 z 1 ) (1 0.135 z 1 )
B(1) = b 1 + b 2 = KF (1 1 ) (1 2 ) = 2.73
q0 = 1 = 1 = 1 = 0.366
B(1) KF (1 1 ) (1 2 ) 2.73
18
Legea discret de reglare cu numr minim de pai m = 2 este
q 0 A(z 1 ) q 0 (1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 )
HR (z) = =
1 q 0 B(z 1 ) 1 q 0 (b 1 z 1 + b 2 z 2 )
0.366 (1 0.503 z 1 + 0.04968 z 2 )

HR (z) = (2.2.71)
1 0.366 (2 z 1 + 0.73 z 2 )
0.366 0.185 z 1 + 0.019 z 2 ) 0.366 0.185 z 1 + 0.019 z 2 )

HR (z) = =
1 0.732 z 1 0.268 z 2 (1 z 1 ) (1 + 0.267 z 1 )
Se observ c z = 1 este un pol, deci eroarea staionar de poziie este
nul, oricare ar fi intrarea v k care atinge un regim staionar.
Deoarece ambii coeficieni b 1 , b 2 sunt pozitivi, rspunsul este monoton la
variaia monoton a mrimii prescris.
Din (2.2.55) se calculeaz prima comand aplicat, ca urmare a variaiei
treapt unitate a mrimii prescris,
u0 = a0 = q 0 a 0 = q 0 1 = 1 = 0.366
KF (1 1 ) (1 2 )
i a doua comand, care este ultima,
1 ( 1 + 2 )
u 1 = a 0 + a 1 = q 0 a 0 + q 0 a 1 = q 0 (1 + a 1 ) =
K F (1 1 ) (1 2 )
u 1 = 0.366 (1 0.503) = 0.1819
Ambele comenzi au valori subunitare i de acelai semn.
Dac ns perioada de eantionare este de 5 ori mai mic, T = 0.1 sec ,
atunci
T
0.5
1 = e T1
= e 1 = 0.9048374... 0.905
T
0.5
2 = e = e 0.5 = 0.818730... 0.819
T2
q0 = 1 = 1 = 1 = 11.59416
B(1) KF (1 1 ) (1 2 ) 0.08625
u 0 = 11.59416
u 1 = q 0 [1 ( 1 + 2 )] = 8.389172
n acest caz, pe lng faptul c ambele comenzi sunt supraunitare n modul
au i semne diferite. Pentru ca o instalaie cu constante de timp de ordinul
secundelor s ating regimul staionar n 2 zecimi de secund evident sunt
necesare comenzi de valori mari.
19
METODA DEAD BEAT CLASIC pentru sisteme cu timp mort
2.3. Metoda dead beat clasic pentru sisteme cu timp mort
2.3.1. Forma discret a funciei de transfer a prii fixe cu timp mort

Dac partea fix a sistemului are timp mort , echivalat la intrare sau
ieire, i este descris prin funcia de transfer
HF (s) = HF (s) e s (2.3.1)
iar timpul mort se afl fa deperioada de eantionare T n relaia,
= (N + 1) T T , (0, 1], N N , (2.3.2)
atunci funcia de transfer discret a prii fixe comandat prin extrapolator de
ordinul zero, este
1
HF (s ) (N+1) M G (z, ) N B(z )
1
G(z) = (1 z ) Z = z = z (2.3.3)
s L G (z, ) A(z 1 )
unde MG (z, ) i L G (z, ) sunt polimnoame n z de acelai grad dac (0 , 1) .
Pentru = 1 i HF (s) strict proprie atunci gr{MG } < gr{L G } unde,
B(z 1 ) = b 1 z 1 + ...... + b m z m (2.3.4)
1 1 m
A(z ) = 1 + a 1 z + ...... + a m z (2.3.5)
2.3.2. Algoritmul dead beat clasic pentru sisteme cu timp mort

Se poate aplica procedura anterioar de la sisteme fr timp mort dac se
echivaleaz G(z) din (2.3.3) ca fiind raportul a dou polinoame de gradul m + N
n variabila z 1 ,
1
N B(z ) B(z 1 )
G(z) = z = (2.3.6)
A(z 1 ) A(z 1 )
unde,

1 m

N 1
B(z ) = z B(z ) = b 1 z (N+1)
+ ...... + b m z (N+m)
= b i z i (2.3.7)
i=1
=m+N , 0, 0 i N
m bi = (2.3.8)
b iN , N + 1 i m
1 m
A(z ) = A(z ) = 1 + a 1 z + ...... + a m z 1 = a i z i
1 1 m
(2.3.9)
i=0
= m + N , a i = a i , 0im
m , a 0 = a0 = 1 (2.3.10)
0, m + 1 i m
Polinoamele (2.3.7), (2.3.9) au forma polinoamelor (2.2.2), (2.2.3) n
care, n loc de m apare m , astfel c se poat considera condiiile (2.1.4) (2.10) cu
n loc de m pentru care sunt valabile toate relaiile (2.2.4) (2.2.55) dar n care
m
fiecrei mrimi i se ataeaz semnul ~ .
Folosind (2.3.7), (2.3.9), legea de reglare (2.2.42) devine,

q 0 A(z 1 ) q 0 A(z 1 )
HR (z) = = (2.3.11)
1 q 0 B(z 1 ) 1 q 0 z N B(z 1 )
20
METODA DEAD BEAT CLASIC pentru sisteme cu timp mort
deoarece

q 0 = 1 = N 1 = 1 = 1 = q0 (2.3.12)
B(1) 1 B(1) B(1) b 1 + ... + b m
De asemenea, din (2.2.54), comanda la pasul k este dat de media
alunectoare,

u k = a i v ki = a 0 v k + a 1 v k1 + a 2 v k2 + ... + a m v km
m
(2.3.13)
i=0
deoarece,
a = a i = a i /q 0 , 0im
i = m+N .
m+ 1 i m
(2.3.14)
0,

Dac mrimea impus v k se menine constant la o valoare V pe un
interval mai mare dect m,
v k = V , k [k 0 , k 0 + p], p m (2.3.15)
atunci dup m pai comanda rmne constant
m m
u k = a i v ki = V a i = V
A(1)
= V q 0 A(1) , k [k 0 + m , p] (2.3.16)
i=0 i=0 B(1)
atta timp ct intrarea este constant.
i n cazul sistemelor cu timp mort, comenzile aplicate ca urmare a
variaiei treapt unitate a mrimii impuse v k = 1(k) pornind din regim staionar
cu stare nul, sunt date de relaiile (2.2.55),
k
ai , 0 k m
u k = i=0
m (2.3.17)
ai , k m + 1
i=0
n acelai timp, din (2.2.46) (2.2.50) rezult c funcia de transfer n
circuit nchis n raport cu mrimea impus Hv (z) este,
z N B(z 1 )
Hv (z) = P (z 1 ) = q 0 B(z 1 ) = = 1 (b 1 z (N+1) + ... + b m z (N+m) )
B1( ) B(1)
b
Hv (z) = b 1 z (N+1) + b 2 z (N+2) + ... + b m z (N+m) , b i = i , 1 i m (2.3.18)
B(1)
astfel c mrimea de ieire la pasul k
y k = b 1 v k(N+1) + b 2 v k(N+2) + ... + b m v k(N+m) (2.3.19)
este dat de o medie alunectoare ntrziat cu N + 1 pai.
Sistemul n circuit nchis rspunde cu o nrziere de N + 1 pai la
modificrile mrimii impuse.
i n cazul sistemelor cu timp mort, rspunsul sistemului n circuit nchis
este monoton dac toi coeficienii b i , i [0, m] au acelai semn i dac valorile
mrimii impuse v k pstreaz acelai semn cel puin m pai..
21
METODA DEAD BEAT CLASIC cu numr extins de pai
2.4. Metoda dead beat clasic cu numr extins de pai
2.4.1. Formularea problemei

Aa cum s-a vzut, metoda dead-beat presupune atingerea regimului
staionar, cu eroare nul, ntr-un numr de pai egal cu ordinul m al sistemului
discret G(z) care exprim partea fix liniar cu extrapolator de ordinul zero.
Legea de reglare depinde strict de ordinul m i de parametrii funciei de
transfer G(z) .
Dac m = 1 nseamn c, pentru o aceeai instalaie, trebuie s se ating
regimul staionar ntr-o singur perioad de eantionare, indiferent dac perioada
este 1msec sau 1sec.
Aceasta presupune aplicarea unor comenzi a cror valoare este n modul cu
att mai mare cu ct perioada de eantionare este mai mic.
Deoarece practic valorile comenzilor posibile sunt limitate, se poate
extinde metoda dead-beat introducnd mai multe grade de libertate care s asigure
valori dorite ale primelor comenzi aplicate, n dauna duratei regimului tranzitoriu
care este prelungit cu un numr de pai egal cu numrul de grade de libertate
considerat.
De exemplu, dac n loc de m pai se impune atingerea regimului staionar
n m + 1 pai, apare un grad de libertate care se poate consuma impunnd o
valoare dorit pentru prima comand aplicat. Aceasta corespunde aa numitului
Algoritmul dead-beat clasic cu numr extins de pai cu un grad de libertate.
Dac se se impune atingerea regimului staionar n m + 2 pai, atunci apar
dou grade de libertate care se consum impunnd valori dorite pentru dou
comenzi aplicate, i algoritmul se numete Algoritmul dead-beat clasic cu numr
extins de pai cu dou grade de libertate.
Algoritmele cu numr exrins de pai se pot aplica att pentru sisteme fr
timp mort ct si cu timp mort, procednd exact ca n cazul anterior.
2.4.2. Algoritmul dead-beat clasic cu numr extins de pai cu un grad

de libertate
Se consider sistemul numeric dec reglare cu structura din Fig.2.1. pentru
care s-au calculat,
B(z 1 )
G(z) = (2.4.1)
A(z 1 )
B(z 1 ) = b 1 z 1 + ...... + b m z m , b 0 = 0 y0 = 0 (2.4.2)
1 1 m
A(z ) = 1 + a 1 z + ...... + a m z , a0 = 1 (2.4.3)
Pentru variaia treapt a mrimii prescris
v k = 1, k 0 V(z) = 1 1 (2.4.4)
1z
22
se impun performanele:
1. Durat finit a regimului tranzitoriu
m finit , y k = y m+1 , k m + 1 (2.4.5)
2. Eroare staionar nul
y k = v k = 1, k m + 1 k = v k y k = 0, k m + 1 (2.4.6)
0 = lim k = 0
k
3. Mrimea de comand rmne constant la atingerea noului regim
stationar
u k = u m+1 , k m + 1 (2.4.7)
4. Timp minim de rspuns, exprimat prin valoarea minim a pasului m + 1
la care se atinge noul regim staionar.
Din condia 1. i deoarece s-a presupus b 0 = 0 y 0 = 0 , transformata Z a
mrimii de ieire n circuit nchis pentru intrarea (2.4.4) este de forma,
Y(z) = y 1 z 1 + y 2 z 2 + ...... + y m1 z (m1) + y m z (m) + y m+1 [z (m+1) + z (m+2) + ....]
y m+1 = v m+1 = 1 (2.4.8)
astfel c, funcia de transfer Z n circuit nchis este
Y(z) (m+1)
Hv (z) = = (1 z 1 ) y 1 z 1 + ....... + y m z m + z 1 = P(z 1 )
V(z) 1 z
un polinom P(z 1 ) , de gradul m + 1 n z 1 , unde
P(z 1 ) = p 1 z 1 + p 2 z 2 + ... + p m z m + p m+1 z (m+1) (2.4.9)
p 1 = y1
p k = y k y k1 , 2 k m , (2.4.10)
p m+1 = 1 y m (p m+1 = y m+1 y m , dar y m+1 = v m+1 = 1) .
Prin nsumare se obine,
m+1

i=1
p i = P(1) = 1 Hv (1) = 1 0 = 0 . (2.4.11)
Din condiia 3. de mai sus, transformata Z a mrimii de comand este
(m+1)
U(z) = u 0 + u 1 z 1 + ....... + u m1 z (m1) + u m z m) + u m+1 z 1 , z > 1 (2.4.12)
1z
astfel c funcia de transfer de comand este,
U(z) (m+1)
Hc (z) = = (1 z 1 ) u 0 + u 1 z 1 + ....... + u m z m) + u m+1 z 1 = Q(z 1 )
V(z) 1 z
(2.4.13)
1 1
un polinom Q(z ) , de gradul m + 1 n z , unde
Q(z 1 ) = q 0 z 0 + q 1 z 1 + q 2 z 2 + ... + q m z m + q m+1 z (m+1) (2.4.14)
q 0 = u 0 , q k = u k u k1 , 1 k m + 1 (2.4.15)
Prin nsumare se obine,
m+1

i=0
q i = Q(1) = u m+1 (2.4.16)
ultima comand aplicat.
23
Se remarc faptul c prima comand aplicat este
u0 = q 0 . (2.4.17)
Punctul esenial al metodelor de tip dead-beat l constituie identitatea dintre
dou funcii raionale explicat i interpretat prin relaiile (2.2.21) (2.2.35).
Ultima relaie din acest set este deci
P(z 1 ) B(z 1 )
G(z) = (2.4.18)
Q(z 1 ) A(z 1 )
n care A i B sunt de gradul m iar P i Q de gradul m + 1 n variabila z 1 .
O posibilitate de efectuare a identitii (2.4.18) comst n exprimarea
polinoamelor Pi Q sub forma unor produse cu un factor comun, ( z 1 ) unde
este un parametru liber,
P(z 1 ) = P (z 1 ) ( z 1 ) (2.4.19)
1 1 1
Q(z ) = Q (z ) ( z ) (2.4.20)
n care,
P (z 1 ) = p 1 z 1 + p 2 z 2 + ... + p m z m (2.4.21)
Q (z ) = q 0 z + q 1 z + q 2 z + ... + q m z .
1 1 1 2 m
(2.4.22)
Din (2.4.20), prin identificare se obin relaiile
q0 = q0 (2.4.23)
q k = q k q k1 , 1 k m (2.4.24)
q m+1 = q m (2.4.25)
Identitatea (2.4.18) ce asigur performanele impuse, se exprim pentru
1
z 0 , q 0 0 n mod echivalent prin,
B(z 1 ) P (z 1 ) ( z 1 ) B(z 1 ) P (z 1 ) q 0 B(z 1 ) P (z 1 )

A(z 1 ) Q (z 1 ) ( z 1 ) A(z 1 ) Q (z 1 ) q 0 A(z 1 ) Q (z 1 )
(2.4.26)
O condiie suficient pentru ca (2.4.18) s aib loc este ca s fie simultan
ndeplinite identitile,
P (z 1 ) q 0 B(z 1 ) (2.4.27)
Q (z ) q 0 A(z )
1 1
(2.4.28)
1
n aceste condiii, polinomul P(z ) devine
P(z 1 ) = q 0 B(z 1 ) ( z 1 ) (2.4.29)
nlocuind z = 1 n (2.4.29), i innd cont de condiia (2.4.11) rezult,
pentru 1 ,
q0 = 1 (2.4.30)
B(1) ( 1)
astfel c, folosind (2.4.17) i (2.4.23) rezult
u 1 u
q 0 = 0 = = 0 (2.4.31)
B(1) ( 1)
de unde se deduce expresia valorii primei comenzi aplicat, ca o funcie de
parametrul liber ,
24
u0 = (2.4.32)
B(1) ( 1)
Invers, dac se impune o valoare dorit u 0 = u 0 n (2.4.32) se obine
valoarea parametrului ,
u 0 B(1)
= (2.4.33)
u 0 B(1) 1
Conform celor prezentate n (2.2.40), (2.2.41), legea discret de reglare este
Hv (z) A(z 1 ) P(z 1 )
HR (z) = 1 = (2.4.34)
G(z) 1 Hv (z) B(z 1 ) 1 P(z 1 )
care, innd cont de (2.4.19), n care se substituie (2.4.27), devine
A(z 1 ) P (z 1 ) ( z 1 ) A(z 1 ) q 0 B(z 1 ) ( z 1 )
( )
HR z = =
B(z 1 ) 1 P (z 1 ) ( z 1 ) B(z 1 ) 1 q 0 B(z 1 ) ( z 1 )
n final, dup simplificare i substituirea expresiei (2.4.31) se deduce
u0
A(z 1 ) ( z 1 )
HR (z) = (2.4.35)
u0
1 B(z ) ( z )
1 1
Folosind i condiia (2.4.33) se exprim direct legea discret de reglare n

funcie de valoarea dorit a primei comenzi u 0 ,
u 0 B(1)
u0 1 A(z 1 ) ( u B(1)1 z 1 )
B(1)
HR (z) =
0
(2.4.36)
1 u0 B(1)
1 u0 B(z ) ( u B(1)1 z )
1 1
B(1) 0
Deci, pentru sinteza n aceast variant a legii de reglare, pentru sistemul

cu structura din Fig.2.1., se dau funcia de transfer HF (s) , perioada de eantionare
T i valoarea dorit u 0 a primei comenzi. Se calculeaz, folosind (2.1.2),
polinoamele A(z 1 ) , B(z 1 ) i parametrul din (2.4.33) care se substituie n
(2.4.36).

Funcia de transfer n circuit nchis realizat de aceste sistem conform
(2.4.29), poate fi exprimat n formele,
Hv (z) = P(z 1 ) = q 0 B(z 1 ) ( z 1 ) (2.4.37)
Hv (z) = p 1 z 1 + ... + p m z m + p m+1 z (m+1) (2.4.38)
p 1 z m + p 2 z m1 + ... + p m z 1 + p m+1 z 0
Hv (z) = (2.4.39)
z m+1
Prin identificare n (2.4.37) se exprim coeficienii de ponderare n funcie
de valoarea dorit a primei comenzi u 0 = u 0 aplicat de legea de reglare ca
urmare a unui semnal treapt unitate la mrimea impus, v k = 1(k) , pornind
dintr-un regim staionar cu stare nul.
25
Aceti coeficieni depind numai de numratorul B(z 1 ) al funciei discret
G(z) ,
u 0 B(1)
= (2.4.40)
u 0 B(1) 1
u
q 0 = 0 (2.4.41)
p1 = q0 b 1
p k = q 0 ( b k b k1 ) , 2 k m (2.4.42)
p m+1 = q 0 b m .
Rspunsul general n domeniul timp este dat de media alunectoare,
y k = p 1 v k1 + p 2 v k2 + ... + p m v km + p m+1 v k(m+1) (2.4.43)
la care suma coeficienilor de ponderare este
P(1) = p 1 + p 2 + ... + p m + p m+1 = 1 (2.4.44)
Din (2.4.13), (2.4.20) i ( 6.114) rezult c funcia de transfer de comand este,
Hc (z) = Q(z 1 ) = q 0 A(z 1 ) ( z 1 ) (2.4.45)
i poate fi exprimat n formele,
Hc (z) = q 0 z 0 + q 1 z 1 + ... + q m z m + q m+1 z (m+1) (2.4.46)
q 0 z m+1 + q 1 z m + ... + q m z 1 + q m+1 z 0
Hc (z) = (2.4.47)
z m+1
Prin identificare n (2.4.45) se exprim coeficienii de ponderare ai legii de
comand n funcie de valoarea dorit a primei comenzi aplicat de legea de
reglare ca urmare a unui semnal treapt unitate la mrimea impus, v k = 1(k) ,
pornind dintr-un regim staionar cu stare nul.
Aceti coeficieni depind att de numitorul A(z 1 ) al funciei discret G(z) ,
ct i de numrtorul acesteia B(z 1 ) ,prin coeficientul q 0 . Se obin,
u 0 B(1) u
= , q 0 = 0 (2.4.48)
u 0 B(1) 1
q 0 = q 0 a 0 , a0 = 1 (2.4.49)
q k = q 0 ( a k a k1 ) , 1 k m (2.4.50)
q m+1 = q 0 a m (2.4.51)
2.4.4. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand

Rspunsul general n domeniul timp al mrimii de comand este dat de
media alunectoare,
u k = q 0 v k1 + q 1 v k1 + q 2 v k2 + ... + q m v km + q m+1 v k(m+1) (2.4.52)
la care suma coeficienilor de ponderare este
Q(1) = q 0 + q 1 + q 2 + ... + q m + q m+1 = q 0 A(1) ( 1) (2.4.53)
u B(1) 1 1 A(1)
Q(1) = 0 A(1) ( )= = 1 = 1F (2.4.54)
B(1) u 0 B(1) 1 B(1) G(1) Kp
26
Se calculeaz valoarea comenzii k aplicat de legea de reglare ca urmare a
unui semnal treapt unitate la mrimea impus, v k = 1(k) , pornind dintr-un regim
staionar cu stare nul,
k
qi
i=0 , 0 k m+1
u k = m+1 (2.4.55)
q i = Q(1) = 1 , k m + 2
i=0 KF
p
Prima comand aplicat, n condiiile de mai sus, este
u
u 0 = q 0 = q 0 1 = 0 1 = u 0 (2.4.56)
adic valoarea dorit u 0 .
A doua comand aplicat este,
1
u 1 = q i = q 0 + q 1 = q 0 a 0 + q 0 ( a 1 a 0 ) = q 0 (1 + a 1 ) q 0
i=0
u1 = u0 a1 + 1 (2.4.57)
B(1)
Se pot impune condiii suplimentare asupra valorii u 1 , de exemplu
u 0 > 1
, 1 a1 > 0
(1a 1 )B(1)
u0 > 0 , u1 < u0 (2.4.58)
u 0 < (1a 1 )B(1) , 1 a 1 < 0
1
u 0 < 1
, 1 a1 > 0
(1a 1 )B(1)
u0 < 0 , u1 > u0 (2.4.59)
u 0 > (1a 1 )B(1) , 1 a 1 < 0
1
Egalitatea primelor dou comenzi nseamn

u0 = u0 , u1 = u0 u0 = 1 , 1 a1 0 (2.4.60)
(1 a 1 ) B(1)
Metoda se poate extinde asemntor la mai multe grade de libertate,
impunnd valori dorite, n mod independent, la mai multe comenzi succesive.
De asemenea se poiate extinde i la sisteme cu timp mort prin utilizarea

polinoamelor extinse A(z 1 ) i B(z 1 )
1
N B(z ) B(z 1 )
G(z) = z = (2.4.61)
A(z 1 ) A(z 1 )
i se obine,
u0
A(z 1 ) ( z 1 )
HR (z) = (2.4.62)
u0
1 B(z 1 ) ( z 1 )
unde,
u 0 B(1)
= (2.4.63)
u 0 B(1) 1
27
METODA DEAD BEAT DUP STARE
DEAD BEAT DUP STARE

Metoda dead-beat dup stare denumit i metoda substituiei, asigur legea
de conducere dup stare a unui obiect condus descris printr-un sistem liniar
invariabil n timp de ordinul n astfel nct s se asigure evoluia n originea
spaiului strilor ntr-un numr minim de pai determinai de o perioad de
eantionare T .
Metoda se poate aplica la sisteme cu o singur intrare sau la sisteme cu
mai multe intrri.
Pentru nceput considerm cazul sistemului condus cu o singur intrare,
descris prin ecuaiile de stare (3.1.1) i (3.1.2)
.
x(t) = A x(t) + b u(t) (3.1.1)
y(t) = c x(t) + d u(t)
T
(3.1.2)
n care vectorul de stare n-dimensional este,
x(t) = [ x 1 (t) ... x i (t) ... x n (t) ] (3.1.3)
iar legea de conducere asigur o funcie constant pe poriuni pe intervale cu
lungimi egale cu perioada de eantionare T ,
u(t) = u(kT + ) , t ( kT, (k + 1)T ] . (3.1.4)
Se noteaz,
u(kT + ) = u k
iar irul de valori u k este obinut prin relaia
u k = h T x k = h 1 x 1k + . . . + h i x ik + . . . + h n x nk (3.1.5)
unde s-a notat,
x(kT) = [ x 1 (kT) ... x i (kT) ... x n (kT) ] T = x k = [x 1k ... x ik ... x nk ] T
(3.1.6)
Aceast structur de conducere este ilustrat n n Fig.3.1.1. i exprim
modelul n timp continuu al sistemului n circuit nchis.
Calculator de proces si traductoare Sistem condus
He 0(s)
xk uk u(t) . x(t)
T x=Ax+bu
h y = cT x + d' u
x(kT) u(kT +)
Funcie constant
pe poriuni
x(t)
Figura nr.3.1.1.
28
Se consider c sistemul de conducere cu calculator de proces primete
informaii despre starea instalaiei conduse x(t) avnd cte un traductor, cu
factorul KiTr , pentru fiecare component x i (t) a vectorului de stare.
Aceste informaii sunt convertite numeric, cu un acelai factor de conversie
analog-numeric KAN pentru fiecare component a vectorului de stare x i (t) , n
variabilele numerice Xi , i = 1 ... n memorate la pasul k,
Xi = KAN KiTr x i (kT), i = 1 ... n (3.1.7)
La fiecare pas k se calculeaz suma valorilor Xi ponderat prin n
coeficieni d i , i = 1 ... n ,
U = d 1 X1 + . . . + d i Xi + . . . + d n Xn . (3.1.8)
Valoarea numeric U este convertit, prin factorul de conversie
numeric-analogic KNA , ntr-o mrime, tensiune sau curent, u k , ca i intrarea u n
procesul condus,
u k = KNA U (3.1.9)
care se menine coanstant pe un interval de timp T conform (3.1.4).
Procedura descris mai sus este ilustrat n schema bloc din Fig.3.1.2.
Funcie constant
Calculator de proces pe poriuni
He 0(s)
u(t) x. = A x + b u x(t)
KAN T KNA
d y = cT x + d' u
x(t)
KTr
Figura nr.3.1.2.
S-a notat prin d T vectorul coeficienilor de ponderarere care se nscriu n

programul de conducere
d T = [d 1 d 2 ... d i ...d n1 d n ] (3.1.10)
i prin KTr , KAN matricile coeficienilor traductorului respectiv ai conversiei AN
K1Tr 0 . . . 0 KAN 0 . . . 0
0 KAN . . . 0
KTr =
0 KTr . . . 0
2
(3.1.11)
K =
. . . . . .
AN
. . . . . .
n

0 . . . . K Tr 0 . . . . K AN
Mrimea de comand la pasul k este
n
u k = KNA d T KAN KTr x(kT) = KNA d i KiAN KiTr x i (kT) (3.1.12)
i=1
u(t) = u k , t ( kT, (k + 1)T ] (3.1.13)
29
Dac se grupeaz toi coeficienii de mai sus ntr-un singur vector h T
h T = KNA d T KAN KTr (3.1.14)
h = [h 1 h 2 ... h i ...h n1 h n ]
T
(3.1.15)
cu
h i = KNA d i KiAN KiTr , (3.1.16)
mrimea de comand se scrie sub forma,
u k = h T x(kT) = h T x k (3.1.17)
n
u k = h i x i (kT) = h 1 x 1k + h 2 x 2k + ... + h i x ik + ... + h n x nk, (3.1.18)
i=1
Aceste relaii echivalente stau la baza reprezentrii schemei bloc din Fig.3.1.1.
Un program de calculator care execut procedura de mai sus, fr a
prezenta condiiile de iniializare poate fi de forma:
FOR i =1, n
Citeste Xi
END
U = d1*X1+d2X2+...+dnXn
Scrie U
Se observ c n acest program se implememteaz numai coeficienii d i ,
ceilali parametri, KAN , KNA , KTr , nu apar explicit n programul de calculator dar
trebuie s se in cont de ei.
Schemele bloc din Fig.3.1.1. i Fig.3.1.2. evideniaz modelele n timp
continuu.
Putem ns pune n eviden irurile de numere u k i x k astfel c sistemul
de conducere n circuit nchis apare ca un sistem pur discret n timp ca n
Fig.3.1.3.
uk xk
xk+1 = () xk + g(T)uk xk = x(kT)
uk = u(kT+ )
hT
Figura nr.3.1.3.
Aceasta form pur discret este posibil deoarece n procesul de conducere
se folosesc numai valorile x k = x(kT) ale vectorului de stare i din punct de
vedere fizic intrarea sistemului continual este o mrime constant pe poriuni,
u(t) = u k , t ( kT, (k + 1) ]. (3.1.19)
Modelul discret al prii continuale este exact, adic valorile irului x k
reprezint valorile x(kT) ale sistemului continu fra nici o aproximaie.
n Fig.3.1.4. se ilustreaz modul de incorporare n partea ce se
discretizeaz a elementelor din structura continual prezentate n Fig.3.1.2.
30
Modelul discretizat al partii continuale

Sistem condus
He (s)
0
uk u(t) . x(t) xk
x=Ax+bu
y = cT x + d u
xk = x(kT)
Funcie constant
pe poriuni
uk = u(kT+ )
uk xk
T
h
Figura nr.3.1.4.
Este bine cunoscut modelul discretizat al unui sistem continual liniar

(3.1.1) cu intrri constante pe poriuni, obinut cu ajutorul matricei de tranziie,
x k+1 = (T) x k + g(T) u k (3.1.20)
n acest scop se calculeaz matricea de tranziie (t) cu relaia
(t) = L1 {(sI A) 1 } = L1 { (s)} = e AT (3.1.21)
sau, folosind diagrama de stare, se evalueaz componentele ij (s) ale
transformatei Laplace (s) a matricei de tranziie
Xi (s)
ij (s) = j xk (0)=0 , kj , U(s)=0 (3.1.22)
x (0)
din care se deduc componentele n domeniul timp,
ij (t) = L1 { ij (s)} . (3.1.23)
n ecuaia de stare (3.1.20) matricile sunt,
(T) = e AT = (3.1.24)
T
g(T) = e A(T) b d = g (3.1.25)
0
Dac det A 0 (matricea A este nesingular) atunci vectorul g se poate
calcula cu relaia
g = A1 [e AT I] b = [e AT I] A1 b , (3.1.26)
T
altfel se evalueaz analitic sau numeric integrala e A b d .
0
Deoarece deobicei vectorul b conine multe elemente nule, se calculeaz
mai nti vectorul
(t) = (t) b = e At b (3.1.27)
i apoi se evalueaz integrala
T
g = e AT (T ) d . (3.1.28)
0
31
Sistemul din Fig.3.1.3. caracterizat prin sistemul de ecuaii
x k+1 = x k + g u k (3.1.29)
uk = h xk
T
(3.1.30)
este o structur clasic de conducere cu reacie dup stare ctre originea spaiului
strilor, x k = 0 .
n circuit nchis acesta este un sistem liniar omogen
x k+1 = x k , = [ + g h T ] (3.1.31)
cu matricea care trebuie s fie stabil.
Problema de sintez se refer la determinarea vectorului h T folosind diferite
criterii i metode iar problema de implementare const n calculul vectorului d T
folosind relaia
hi
di = , i = 1 ... n (3.1.32)
KNA KiAN KiTr
Vectorul h se poate determina n mai multe moduri folosind:
1. Teoria controlului optimal prin care se extermizeaz diferitre criterii
globale de calitate avnd ca metode de rezolvare Programarea dinamic
discret sau Principiul maximului discret.
2. Metode de proiectare bazate pe tehnici de alocare poli-zerouri.
3. Proprietile de controlabilitate ale sistemelor discrete.
Metoda dead-beat dup stare exploateaz proprietile de controlabilitate

ale sistemelor discrete i determin vectorul h , astfel nct sistemul s evolueze n
originea spaiului strilor ct mai repede posibil (ntr-un numr minim de pai de
eantionare) i s rmn n origine.
Mai explicit, trebuie determinat vectorul h astfel nct, dac sistemul pur
discret (3.1.29), rescris (3.1.33),
x k+1 = x k + g u k (3.1.33)
se afl la pasul k n starea x k , i se aplic comenzile (3.1.30), rescrise (3.1.34),
uk = hT xk (3.1.34)
sistemul s ajung la pasul k + p , cu p minim posibil, n originea spaiului strilor
i s ramn n origine
x k 0 x k+p = 0 (3.1.35)
x j = 0 j k + p (3.1.36)
p minim posibil (3.1.37)
Aceast problem de conducere se poate aplica oricrui sistem pur discret
exprimat de la nceput sub forama (3.1.33), (3.1.34) sau n structura din Fig.3.1.3.
32
3. METODA DEAD BEAT DUP STARE 3.2. Extinderea problemei de conducere
ctre o stare oarecare
3.2. Extinderea problemei de conducere ctre o stare oarecare
Dac se urmrete conducerea sistemului (instalaiei), nu n originea

x = x k+p = 0 a spaiului strilor, ci ntr-o alt stare oarecare x 0 , se exprim
aceast stare dorit sub forma unui produs
x = Q w, (3.2.1)
unde w 0 este un vector constituit dintr-o serie de parametri cu valori dorite
constante n timp, iar Q este o matrice constantaa n n .
Printr-o schimbare de variabil
= x Q w = x x (3.2.2)
problema se poate transform ntr-o problem echivalent de conducere n originea
unui spaiu al strilor extins, definit prin vectorul
x = . (3.2.3)

w
De exemplu, dorim ca sistemul sa aib o evoluie astfel nct mrimea sa
de ieire y (considerm sistemul strict propriu, adic d = 0 n (3.1.2) ),
y = cT x (3.2.4)
s evolueze ctre o valoare dorit
y=v (3.2.5)
i s rmn n aceast valoare. Mrimea v are semnificaia unei mrimi
prescrise.
Aceasta nseamn c starea x trebuie s evolueze ctre o valoare dorit x
care satisface ecuaia
cT x = v (3.2.6)
Ecuaia (3.2.4) cu necunoscuta vectorul x
c 1 x1 + c 2 x2 + . . . + c n xn = v (3.2.7)
are n 1 grade de libertate pe care le putem consuma dup alte criterii.
De exemplu alegem
x i = 0 , i = 2, 3, ... , n (3.2.8)
astfel c soluia sistemului (3.2.6) sau (3.2.7) este,
x = [ cv 0 0 ... 0 ]T (3.2.9)
1
i relaia (3.2.1) impune alegerea:
1/c 1 0 . . . 0
0 0 . . . 0
Q = ,
(3.2.10)
. . . . . .

0 0 . . . 0
w=v , (3.2.11)
deci am exprimat starea dorit x sub forma (3.2.1)
Q w = x. (3.2.12)
33
3. METODA DEAD BEAT DUP STARE 3.2. Extinderea problemei de conducere
ctre o stare oarecare
Pe modelul pur discret se impune ca, dac la pasul k ieirea este y k (adic
starea sistemului este x k care satisface c T x k = y k ) atunci aceast ieire s
evolueze ctre
y k y k+p = v (3.2.13)
yj = v j k + p (3.2.14)
Trebuie menionat faptul c, folosind un calculator de proces cu perioada
de eantionare T pentru comanda unui sistem continual, se pot controla numai
valorile ieirii din momentele de eantionare y k = y(kT) i nu se poate spune
nimic, n aceast analiz, despre valorile sale ntre momentele de eantionare.
Dac se impun mai multe condiii asupra ieirii, atunci este posibil ca
vectorul w s aib mai multe componente.
Deci, dac sedorete evoluia ctre o valoare a strii x 0, se exprim
aceasta sub forma (3.2.1), n care vectorul w este constant n timp,
x = Q w. (3.2.15)
Se definete o nou variabil
=xQw (3.2.16)
a crei derivat. n. timp este,
.
. = x Q w (3.2.17)
.
=x (3.2.18)
deoarece
.
w=0 . (3.2.19)
Se poate defini un vector extins
.

x = ; x = . (3.2.20)
w w

x = A x + bu (3.2.21)
A A Q b
unde, A= ; b= (3.2.22)
0 0 0
Aceeai problem de conducere rezolvat pentru perechea (A, b ) dac se
evolueaz n originea spaiului strilor x = x = 0 , se rezolv i pentru perechea

(A , b ) care presupune evoluia ctre x =x = 0 dar care n realitate asigur o
^
evoluie ctre starea x = x 0 unde x = Q w .

Din aceast cauz, n continuare se va considera numai la evoluia ctre
originea spiului strilor.
34
3. METODA DEAD BEAT DUP STARE 3.3. Controlabilitatea sistemului pur discret
3.3. Controlabilitatea sistemului pur discret
3.3.1. Definiii i notaii

Deoarece mrimea de intrare n instalaia automatizat, adic mrimea de
ieire din calculator, este o funcie constant pe poriuni, rezult c modelul
matematic care exprim comportarea n momentele de eantionare a obiectului
condus este unul exact, (3.1.20), (3.1.24), (3.1.25), (3.1.26), rescrise (3.3.1),
(3.3.2), (3.3.3), (3.3.4),
x k+1 = (T) x k + g(T) u k (3.3.1)
(T) = e AT = det 0 (3.3.2)
T
g(T) = e A(T) b d = g (3.3.3)
0
1
g = A [e AT I] b dac det A 0 (3.3.4)
adic un sistem pur discret de ordinul n,
x k+1 = x k + g u k , det 0 (3.3.5)
n care mrimea de comand u k este un scalar iar x k este un vector coloan
n-dimensional din spaiul strilor notat X,
x k = [x 1k , ... , x k , ... , x nk ]T X = R n
j
(3.3.6)
vectorul g este un vector coloan n-dimensional
g = [g 1 , ... , g j , ... , g n ]T R n (3.3.7)
iar matricea este o matrice real (n n)
Notm
(T) = 1 (T) = 1 (3.3.8)
i definim vectorii coloan n-dimensionali
s i = i g , i 0 (3.3.9)
j
s i = [s 1i ,
... , s i , ... , x nk ]T X = R n
numii i vectorii de controlabilitate, n care
s0 = g (3.3.10)
i are loc relaia recursiv
s i = s i1 (3.3.11)
Se poate demonstra c sistemul poate fi condus n originea spaiului strilor
ntr-un numr mininim de pai p = n , unde n este ordinul sistemului continual,
dac i numai dac vectorii s 1 , s 2 , ...., s n sunt liniari independeni cu alte
cuvinte sistemul este controlabil n n pai dac i numai dac matricea de
controlabilitate S , alctuit din vectorii coloan s i , i = 1, ... , n ,
S = [ s 1 ... s i ... s n ] (3.3.12)
are rang maxim.
35
Pe componente, matricea S se scrie,

s 11 ... s 1i ... s 1n

... ... ... ... ...
S = s j1 ... s ji ... s jn (3.3.13)

... ... ... ... ...
n n n

s 1 ... s i ... s n
Notm prin
s 1 , s 2 , ...., s p = {s i } 1ip (3.3.14)
p-familia de vectori de controlabilitate dai de (3.3.9) iar prin
S(s 1 , ..., s p ) X = R n (3.3.15)
notm subspaiul liniar generat de aceti vectori,
S(s 1 , ..., s p ) = { x X, x = 1 s 1 + 2 s 2 + ... + p s p } (3.3.16)
p
S(s 1 , ..., s p ) = { x X, x = i s i }
i=0
unde , , ..., sunt p valori scalare care exprim componentele vectorului x n
1 2 p
raport cu vectorii s 1 , s 2 , ...., s p .

Dac vectorii s 1 , s 2 , ...., s p sunt liniar independeni, adic
1 s 1 + 2 s 2 + ... + p s p = 0 i = 0, i [0, p ] ,
atunci ei constituie o baz algebric a subspaiului S(s 1 , ..., s p ) i reprezentarea
(3.3.16) este unic, n sensul c pentru un oarecare x S(s 1 , ..., s p ) n care avem
scrierile
p p
x = i s i i x = i s i i = i , i [0, p ] (3.3.17)
i=0 i=0
Subspaiul (3.3.15) este nzestart cu produsul scalar din spaiul X astfel c
putem interpreta scalarul i ca fiind componenta de-a lungul vectorului s i a
proieciei ortogonale a vectorului x X pe acest subspaiu, pe care o notm,
i = c Pr{ x / s i } (3.3.18)
n particular, dac
p = 1, S(s 1 ) = { x X , x = 1 s 1 } (3.3.19)
adic mulimea vectorilor de stare de-a lungul vectorului s 1 , iar dac
n
p = n , S(s 1 , ..., s n ) = { x X, x = i s i } = X . (3.3.20)
i=0
Dac o anumit valoare a vectorului de stare x S(s 1 , ..., s p ) este x = x i
starea respectiv este referit la un pas k , scriem valoarea acestei stri prin
simbolul x k adic
x = x = xk (3.3.21)
i atunci, n reprezentarea din (3.3.16), marcm scalarii cu indicele inferior k
i
adic i ik = c Pr{ x k / s i } astfel c scriem,

p
x = x = x k = 1k s 1 + 2k s 2 + ... + k s p = ik s i
p
(3.3.22)
i=0
36
n schimb, dac o aceeai valoare a vectorului de stare x S(s 1 , ..., s p )

este x = x i starea respectiv este referit la un pas j, scriem valoarea acestei stri
prin simbolul x j adic,
x = x = xj (3.3.23)
i atunci n reprezentarea din (3.3.16) marcm scalarii cu indicele inferior j
i
adic i ij = c Pr{ x j / s i } astfel c scriem,

p
x = x = x j = 1j s 1 + 2j s 2 + ... + j s p = ij s i
p
(3.3.24)
i=0
i, datorit unicitii reprezentrii avem
x k = x j ik = ij , 1 i p . (3.3.25)
n discuiile care urmeaz vom ntlni frecvent urmtoarea situaie:
La pasul k starea are o valoare x = x a pe care o notm x = x a = x k
astfel c scalarul i de-a lungul vectorului s i are valoarea i = ik iar la pasul j
starea are o valoare x = x b x a pe care o notm x = x b = x j cu scalarul q de-a
q
lungul vectorului s q avnd valoarea q = j dar valorile x a i x b sunt aa fel nct
q q
ik = j , ik = Pr{ x k / s i } , j = c Pr{ x j / s q } . (3.3.26)
Dac n exprimrile ulterioare vom ntlni relaia (3.3.26), trebuie s se
neleag faptul c are loc toat descrierea de mai sus.
3.3.2. Domeniile de controlabilitate

Conform definiiei fundamentale, ntr-un un sistem liniar pur discret
(3.3.5), starea x k la pasul k este controlabil n originea spaiului strilor n p pai
dac exist o secven de comenzi finite
{u k , ... , u k+p1 } = u [k, k+p1] (3.3.27)
care s determine evoluia din starea x k n starea x k+p = 0 .
Mulimea tuturor valorilor strilor x k din care este posibil controlul n
origine n p pai se numete domeniul de controlabilitate n p pai plecnd de
la pasul k i se noteaz Dp (k) , unde
Dp (k) = {x k X, u [k, k+p1] , x k+p = 0} (3.3.28)
Sistemul respectiv este complet controlabil dac condiia de mai sus are loc
pentru oricare stare x k X adic Dp (k) = X i k ntreg.
n continuare se vor analiza urmtoarele aspecte:
1. Care sunt domeniile din care se poate ajunge n origine n p pai pentru
diferite valori ale lui p .
2. Cum se calculeaz valorile comenzilor u k care s asigure aceaste evoluii i
cum se pot implementa ntr-o structur n circuit nchis.
3. Care este succesiunea comenzilor pentru ca evoluia n origine s se realizeze
ntr-un numr minim de pai.
37
Domeniul D1 (k) .
Acesta este mulimea strilor x k din care sistemul poate fi condus n
origine ntr-o singur perioad de eantionare.
Presupunem c la pasul k sistemul se gsete ntr-o stare x k astfel c la
pasul urmtor k + 1 va fi n starea x k+1 dac se aplic o comand u k , unde
x k+1 = x k + g u k (3.3.29)
Impunnd
x k+1 = 0 x k + g u k = 0 x k = 1 g u k = (u k ) 1 g
rezult s1
x k = (u k ) s 1
deci, sistemul poate ajunge n origine ntr-un singur pas, aplicnd o singur
comanda finit oarecare u k dac
x k = 1k s 1 S(s 1 ), 1k = u k , 1k = c Pr{ x k / s 1 } (3.3.30)
adic dac starea x k se afl de-a lungul vectorului s 1 .
Condiia (3.3.30) este o condiie necesar, sistemul poate s ating originea
numai dup direcia vectorului s 1 adic numai dac
x k S(s 1 ) x k = 1k s 1 (3.3.31)
adic x k se afl n subspaiul subntins de vectorul s 1 i n plus numai dc se
aplic o comand
u k = 1k . (3.3.32)
n cazul sistemelor liniare cu comanda u k fr restricii, condiiile (3.3.31),
(3.3.32) definesc mpreun i condiia suficient pentru a avea o evoluie n
origine ntr-un pas.
ntr-adevr, dac x k S(s 1 ) 1k R , x k = 1k s 1 i (3.3.29) devine,
x k+1 = x k + g u k = 1k s 1 + g u k = [ 1k s 1 + 1 g u k ] =
= [ 1k s 1 + s 1 u k ] = [( 1k s 1 + u k ) s 1 ] = [(0) s 1 ] = 0
n care s-a folosit valoarea comenzii dat de (3.3.32).
Chiar dac starea x k S(s 1 ) i x k = 1k s 1 , numai valoarea comenzii
u k = 1k asigur evoluia n origine.
Substituind (3.3.31) n (3.3.29) avem
x k+1 = ( 1k s 1 ) + gu k
dar, din (3.3.11) pentru i = 1 avem
s1 = s0 = g (3.3.33)
x k+1 = ( k + u k ) g
1
adic dac x k S(s 1 ) i x k = 1k s 1 , (3.3.31), se atinge originea la pasul urmtor

dac i numai dac are loc (3.3.32), u k = 1k .
Considerm c x k S(s 1 ) i x k = 1k s 1 ns se aplic oricare alt
comand u k 1k atunci x k+1 0 .
38
Fie
u k 1k u k = 1k + k , k 0
aplicat sistemului (3.3.29) n condiiile (3.3.31).
Folosind relaia (3.3.33) se obine,
x k+1 = ( 1k s 1 ) + g ( 1k + k ) = 1k (s 1 ) 1k g + k g
x k+1 = 1k (g) 1k g + k g
x k+1 = k g = k I g
n care I = I n este matricea unitate n n .
Se tie c orice matrice n n se poate exprima sub forma,
n = 1 n1 + 2 n2 + ... + n1 + n I ,
Deoarece det() 0 avem,
I = 1 1 + 2 2 + ... + n1 (n1) + n n (3.3.34)
1 2 (n1) n
deci, x k+1 = k [ 1 + 2 + ... + n1 +n ] g
x k+1 = k 1 s 1 + k 2 s 2 + ... + k n s n 0 .
Din aceas analiz se extrag urmtoarele observaii:
1. Originea spaiului strilor poate fi atins ntr-un pas dac ultima stare x k
naintea atingerii originii aparine subspaiului subntins de vectorul
s 1 = 1 g (3.3.35)
adic
x k S(s 1 ) i x k = 1k s 1 (3.3.36)
deci putem spune
D1 (k) = S(s 1 ) . (3.3.37)
2. Dac condiia 1. este ndeplinit originea poate fi atins ntr-un pas dac i
numai dac ultima comand este
u k = 1k , 1k = c Pr{ x k / s 1 } , (3.3.38)
egal cu valoarea cu semn schimbat a coordonatei strii x k de-a lungul
vectorului s 1 .
3. n orice evoluie ctre origine va exista un ultim pas care nu poate fi dect cel
conform observaiilor 1. i 2. de mai sus.
Aceast situaie este ilustrat n Fig.3.3.1. unde s-a considerat pentru o
reprezentare grafic uoar, n=2 , i x = [x 1 x 2 ] T .
Dac S( s1)
x2 uk 1k
x k+1 0 xk xk S( s1)
xk x k S( s1)
Dac Pentru oricare
s1 uk = 1k
comand uk
xk+1 0
0 x1
x k+1= 0
Figura nr.3.3.1.
39
Domeniul D2 (k) .
origine n dou perioade de eantionare, adic
D2 (k) = {x k X, (u k , u k+1 ), x k+2 = 0} . (3.3.39)
Presupunem c suntem ntr-o stare x k , deci avem,
x k+1 = x k + g u k
x k+2 = 2 x k + g u k + g u k+1
x k+2 = 0 x k = ( 1 g ) u k ( 2 g ) u k+1
s1 s2
deci, sistemul poate ajunge n origine n doi pai, aplicnd secvena de 2 comenzi
(u k , u k+1 ) numai dac
x k = (u k ) s 1 + (u k+1 ) s 2 S(s 1 , s 2 ) (3.3.40)
adic este necesar ca starea x k s se afle n subspaiul liniar subntins de vectorii
(s 1 , s 2 ) prin scalarii u k i u k+1 ,
adic
u k = c Pr{ x k / s 1 } = 1k (3.3.41)
u k+1 = c Pr{ x k / s 2 } = k 2
Aceast situaie este ilustrat n Fig.3.3.2. unde s-a considerat pentru

o reprezentare grafic uoar, n=2 i x = [x 1 x 2 ] T .
x2 xk
( uk+1) . s2
s2
( uk) . s 1 x1
s1
0
Figura nr.3.3.2.
Se observ c dac s 1 i s 2 sunt liniari independeni i n = 2 nseamn c se
poate ajunge n origine n doi pai din oricare stare a spaiului X.
Dac n > 2 , atunci s 1 , s 2 subntind numai un subspaiu S(s 1 , s 2 ) X .
Reciproc, considerm c x k S(s 1 , s 2 ) adic x k este de forma,

x k = 1k s 1 + 2k s 2 (3.3.42)
unde,
1k = c Pr{ x k / s 1 } 2k = c Pr{ x k / s 2 } (3.3.43)
40
astfel c starea x k+1 la pasul k + 1 , obinut din x k cu o comand u k va fi,

x k+1 = ( 1k s 1 + 2k s 2 ) + g u k (3.3.44)
x k+1 = ( k + u k ) g + k s 1
1 2
(3.3.45)
n care s-a inut cont c
s1 = s0 = g ; s2 = s1 (3.3.46)
Pentru c dorim ca x k+2 = 0 nseamn c starea x k+1 din (3.3.45) reprezint
ultima stare nenul din care, ntr-un singur pas, trebuie s se ajung n origine.
innd cont de cele discutate anterior trebuie ca
x k+1 S(s 1 ) x k+1 = 1k+1 s 1 (3.3.47)
unde,
1k+1 = c Pr{ x k+1 / s 1 } (3.3.48)
Cu alte cuvinte n (3.3.45) coeficientul vectorului g trebuie s fie nul, deci
u k = 1k (3.3.49)
astfel c, innd cont de forma (3.3.47), vectorul x k+1 din (3.3.45) este
x k+1 = 2k s 1 = 1k+1 s 1 S(s 1 ) (3.3.50)
ceea ce implic
2k = 1k+1 (3.3.51)
Deoarece starea x la pasul k + 1 din (3.3.50), x = x k+1 trebuie sa permit o
evoluie n origine ntr-un singur pas ea va aparine domeniului de controlabilitate
n origine ntr-un pas plecnd de la pasul k + 1 adica D1 (k + 1) , exact cazul
anterior numai c n loc de pasul k avem acum pasul k + 1 , deci
x k+1 = 1k+1 s 1 D1 (k + 1) = S(s 1 ) (3.3.52)
Evoluia din aceast stare, cu o comand u k+1 este
x k+2 = ( 2k s 1 ) + g u k+1 = ( 2k + u k+1 ) g = 0
u k+1 = 2k (3.3.53)
n concluzie, pentru a asigura evoluia n origine n 2 pai plecnd din pasul
k trebuie ca starea x k S(s 1 , s 2 ) adic s fie de forma
x k = 1k s 1 + 2k s 2 S(s 1 , s 2 ) (3.3.54)
i s se aplice comenzile
u k = 1k 1k = c Pr{ x k / s 1 } (3.3.55)
u k+1 = k = k+1
2 1
k = c Pr{ x k / s 2 } = c Pr{ x k+1 / s 1 } = k+1
2 1
(3.3.56)
n care prima comand aplicat u k este coeficientul lui x k , ca element al
subspaiului S(s 1 , s 2 ) , de-a lungul lui s 1 cu semn schimbat iar a doua comand
aplicata u k+1 este coeficientul lui x k de-a lungul lui s 2 cu semn schimbat care este
egal cu coeficientul lui x k+1 de-a lungul lui s 1 cu semn schimbat .
Se poate demonstra c oricare alte comenzi diferite de (3.3.55) i (3.3.56)
nu permit evoluia n origine n 2 pai chiar dac are loc (3.3.54).
ntr-adevr, dac prima comand aplicat n loc de (3.3.55) este,
u k 1k u k = 1k + k , k 0 (3.3.57)
41
atunci (3.3.44) devine

x k+1 = ( 1k s 1 + 2k s 2 ) + g u k = ( 1k s 1 + 2k s 2 ) + g ( 1k + k )
x k+1 = 1k g + 2k s 1 + g ( 1k ) + g k
x k+1 = 2k s 1 + k I g (3.3.58)
innd cont de (3.3.34),
I = 1 1 + 2 2 + ... + n1 (n1) + n n
astfel c avem,
x k+1 = 2k s 1 + k ( 1 1 + 2 2 + ... + n1 (n1) + n n ) g
x k+1 = 2k s 1 + k ( 1 1 g + 2 2 g + ... + n n g)
x k+1 = 2k s 1 + k ( 1 s 1 + 2 s 2 + ... + + 2 s n1 + n s n )
x k+1 = ( 2k + k 1 ) s 1 + ( k 2 ) s 2 + ... + ( k n1 ) s n1 + ( k n ) s n
(3.3.59)
Din (3.3.59) se observ c x k+1 S(s 1 ) dac exist cel puin doi vectori s i
liniar independeni adic sistemul discret (3.3.5) are un subspaiu de
controlabilitate n doi pai.
Cum starea x k+1 este ultima stare nenul nainte de a se atinge originea,
conform celor discutate anterior, aceaasta trebuie s aparin subspaiului S(s 1 ) .
Singura posibilitate, privind (3.3.59), este ca
k = 0 u k = 1k (3.3.60)
adic (3.3.55) este unica valoare posibil a primei comenzi.
Dac s-a aplicat prima comand dat de (3.3.55) atunci sitemul atinge
starea (3.3.52) care aparine domeniului D1 (k + 1) i conform celor discutate
anterior, singura comand posibil pentru a atinge originea este cea dat de
(3.3.56).
Din aceast discuie se pot trage urmtoarele concluzii:

1. Domeniul de controlabilitate n doi pai este
D2 (k + 1) = S(s 1 , s 2 ) (3.3.61)
2. Dac
x k S(s 1 , s 2 ) , x k = 1k s 1 + 2k s 2 (3.3.54)
i se aplic o comand
u k = 1k = c Pr{ x k / s 1 } (3.3.55)
atunci
x k+1 = 2k s 1 = 1k+1 s 1 S(s 1 ) (3.3.50)
dup care dac se aplic
u k+1 = 1k+1 = c Pr{ x k+1 / s 1 } (3.3.56)
se obine
x k+2 = 0 .
42
3. Se contureaz ideea unei reguli generale, i anume:

Dac pentru oricare pas k i oricare valoare a strii x k se aplic o comand
egal cu valoarea cu semn schimbat a componentei proieciei vectorului x k de-a
lungul vectorului s 1 , se asigur evoluia n origine ntr-un numr de pai minim
posibil.
Aceast strategie , pentru n=2, este ilustarat n Fig.3.3.3.
xk = 1k . s1 + 2k . s2
x2
Dac x k+1S( s1 )
x k S( s1 , s2 ) uk 1k
xk
Dac S( s1 )
uk = 1k
2k . s2
xk+1
s2 xk+1S( s1 ) xk+1 = 1k+1. s1
1k . s1
s1 1k+1. s1
0 x1
xk+2= 0 Dac
Dac
= 1 u k+1 k+1
1
k+1 = k
u k+1 2
xk+2 0
Figura nr.3.3.3.
Domeniul Dp (k) .
origine n p perioade de eantionare, adic
Dp (k) = {x k X, (u k , u k+1 , ..., u k+p1 ), x k+p = 0} (3.3.62)
n cazul general, starea x k din care se ajunge n p pai n origine, adic
x k+p = 0 (3.3.63)
se obine avnd n vedere expresia rspunsului uni sistem pur discret,
k+p1
x k+p = p x k + k+pi1 g u i (3.3.64)
i=k
k+p1 p1
x k+p = 0 x k = ki1
g u i = s i+1 u i (3.3.65)
i=k i=0
adic, sistemul poate ajunge n origine n p pai, aplicnd secvena de p comenzi
(u k , u k+1 , ..., u k+p1 ) numai dac
x k = (u k ) s 1 + (u k+1 ) s 2 + ... + (u k+p+1 ) s p S(s 1 , ... , s p ) (3.3.66)
adic este necesar ca starea x k s se afle n subspaiul liniar subntins de vectorii
(s 1 , s 2 , ... , s p ) prin scalarii (u k , u k+1 , ..., u k+p1 ) , adic
43
u k = c Pr{ x k / s 1 } = 1k
u k+1 = c Pr{ x k / s 2 } = 2k
......... (3.3.67)
p
u k+p1 = c Pr{ x k / s p } = k
deci din starea
p
x k = 1k s 1 + 2k s 2 + ... + k s p S(s 1 , ... , s p ) (3.3.68)
n particular, dac p = n se ajunge n origine din
x k = 1k s 1 + 2k s 2 + ... + nk s n S(s 1 , ... , s n ) = X (3.3.69)
iar dac vectorii (s 1 , s 2 , ... , s n ) sunt liniar independeni
S(s 1 , ... , s n ) = Xn (3.3.69)
se poate ajunge n origine n n pai din oricare stare a spaiului X .
Se poate demonstra c pentru oricare k i oricare p 1 ntregi,

dac
x k S(s 1 , ... , s p ) (3.3.70)
de forma
p
x k = 1k s 1 + 2k s 2 + ... + k s p = ik s i
p
(3.3.71)
i=1
i se aplic comanda
uk = c Pr{ x k / s 1 } = 1k (3.3.72)
atunci starea urmtoare x k+1 este
x k+1 S(s 1 , ... , s p1 ) (3.3.73)
de forma
p
x k+1 = 2k s 1 + 3k s 2 + ... + k s p1 (3.3.74)
p1
x k+1 = 1k+1 s 1 + 2k+1 s 2 + ... + k+1 s p1 (3.3.75)
unde
ik+1 = i+1
k , i = 1, ... , p 1 (3.3.76)
i oricare alt comand
u k 1k x k+1 S(s 1 , ... , s n1 , s n ) = X (3.3.77)
ntr-adevr, substituind (3.3.71) i (3.3.72) n (3.3.29), avem

p p
x k+1 = x k + g u k = [ ik s i ]+ g ( 1k ) = [ ik ( s i )] 1k g
i=1 i=1
p p p1
x k+1 = [ ik (s i1 )] 1k g = 1k s 0 + [ ik s i1 ] 1k g = i+1
k si
i=1 i=2 i=1
p
deci, x k+1 = 2k
s 1 + s 2 + ... + s p1 S(s 1 , ... , s p1 ) n care s-a inut
3k k
cont c s i = s i1 i s 0 = g .
Procednd ca n cazurile p = 1 i p = 2 dac se utilizeaz
u k = 1k + k 1k se demonstreaz (3.3.77).
44
3. SINTEZA SISTEMELOR NUMERICE FOLOSIND 3.4. Algoritmul de conducere n timp minim
3.4. Algoritmul de conducere n timp minim
3.4.1. Legea de comand n circuit deschis

Considerm c vectorii de controlabilitate {s i } 1in din (3.3.9) sunt liniar
independeni astfel c matricea de controlabilitate (3.3.12) este nesingular
S = [ s 1 ... s i ... s n ], det(S) 0 , (3.4.1)
i n plus vectorii s i sunt alei ca vectori de baz pentru spaiul strilor X.
Relaiile (3.3.70) (3.3.76) pot fi utilizate iterativ n raport cu p = n astfel
c se obine shema de evoluie ctre origine n n pai:
Pasul 1 x k S(s 1 , ... , s n ) = X

i
u k = c Pr{ x k / s 1 } = 1k x k+1 S(s 1 , ... , s n1 )
Pasul 2 x k+1 S(s 1 , ... , s n1 ) i

u k+1 = c Pr{ x k+1 / s 1 } = 1k+1 = 2k x k+2 S(s 1 , ... , s n2 )
....................
Pasul j x k+j1 S(s 1 , ... , s nj+1 ) i
u k+j1 = c Pr{ x k+j1 / s 1 } = 1k+j1 = k x k+j S(s 1 , ... , s nj )
j
....................
Pasul n-1 x k+n2 S(s 1 , s 2 ) i
u k+n2 = c Pr{ x k+n2 / s 1 } = 1k+n2 = n1
k
x k+n1 S(s 1 )
Pasul n x k+n1 S(s 1 ) i

u k+n1 = c Pr{ x k+n1 / s 1 } = 1k+n1 = nk x k+n = 0
Se observ c succesiunea comenzilor n evoluia ctre origine este

u k = 1k
u k+1 = 1k+1 = 2k
...............
j
u k+j1 = 1k+j1 = k (3.4.2)
...............
u k+n2 = 1k+n2 = n1
k
u k+n1 = k+n1 = nk
1
astfel c la fiecare pas se folosete valoarea cu semn schimbat a componentei

vectorului de sate de la pasul respectiv n raport cu vectorul s 1 .
n plus are loc relaia,
j+1
1k+j = k , j 0 , k (3.4.3)
45
Pentru deducerea algoritmului de conducere se calculeaz coeficientul 1k
din reprezentarea vectorului de stare x k n baza (s 1 , ... , s n ) .
Relaia de reprezentare (3.4.3)
n
x k = 1k s 1 + 2k s 2 + ... + nk s p = ik s i (3.4.4)
i=1
se exprim matriceal sub forma,
1k 1k
... ...

x k = [ s 1 ... s i ... s n ] ik = S ik = S [ 1k , ... , ik , ... , nk ]T (3.4.5)

... ...
n n
k k
din care se deduce,
[ 1k , ... , ik , ... , nk ]T = S 1 x k (3.4.6)
unde matricea S este matricea de controlabilitate (3.4.1)
Definim matricea P prin vectorii si linie q Ti ,
q T1
T
P = S = q 2
1
(3.4.7)
....
T
qn
astfel c (3.4.6) se scrie,
1k 1k = q T1 x k
... ...

i
k = P x k = q Ti x k i
(3.4.8)

... ...
n
k k = q Tn x k
n
Putem exprima acum secvena de comenzi (3.4.2) n funcie de vectorul de

stare x k la pasul k,
u k = 1k = q T1 x k
u k+1 = 2k = q T2 x k
..................
j+1
u k+j = k = q Tj+1 x k , j [ 0 , n 1 ] (3.4.9)
..................
u k+n1 = nk = q Tn x k
Secvena comenzilor (3.4.9) asigur evoluia n originea spaiului strilor n
n pai, minimul posibil pentru un sistem de ordinul n nsa nu este indicat practic
deoarece constituie o lege de comand n circuit deschis.
Comenzile aplicate la toi paii ulteriori pasului k sunt dependente numai
de stare x k .
46
3.4.2. Legea de conducere n circuit nchis
Dorim s realizm o lege de conducere n circuit nchis a sistemului (3.24),
rescris (3.4.10),
x k+1 = x k + g u k (3.4.10)
cu legea de conducere (3.1.30) , rescris (3.4.11),
uk = hT xk (3.4.11)
S-a observat i din (3.4.2) c pentru a conduce starea ctre originea
spaiului, oricare ar fi valoarea acesteia i oricare ar fi pasul, s spunem pasul k i
valoarea strii la acest pas este notat prin x k , este necesar i suficient s se aplice
o prim comand avnd valoarea cu semn schimbat a componentei vectorului de
stare x k de la pasul respectiv n raport cu vectorul s 1 adic,
u k = 1k = q T1 x k
u k = q T1 x k (3.4.12)
Dac legea de conducere (3.4.12) este valabil pentru oricare k i asigur
evoluia n origine n numr minim de pai nseamn c vectorul de conducere h T
ce trebuie determinat este
h T = q T1 . (3.4.13)
S-a demonstrat c secvena de comenzi (3.4.9) asigur evoluia optim. n
continuare se demonstreaz c legea de conducere (3.4.12) n circuit nchis
asigur aceleai valori ale comenzilor ca i secvena (3.4.9), rescris concentrat
u k+j = q Tj+1 x k , j [ 0 , n 1 ] , k Z (3.4.14)
Legea (3.4.12) se consider valabil pentru oricare valoare k deci i pentru
k k + j, j [ 0 , n 1 ] deci,
u k+j = q T1 x k+j , j [ 0 , n 1 ], k Z (3.4.15)
Trebuie demonstrat c (3.4.14) i (3.4.15) dau acelei valori pentru
mrimea de comand oricare ar fi starea x k X adic,
u k+j = q Tj+1 x k q T1 x k+j , j [ 0 , n 1 ], k Z (3.4.16)
Dac folosim legea de conducere (3.4.12) n sistemul (3.4.10)
x k+1 = x k + g (q T1 x k )
se obine un sitem pur discret omogen,
x k+1 = [ g q T1 ] x k , k Z (3.4.17)
care aplicat iterativ pn la pasul k + j determin,
x k+j = [ g q T1 ]j x k , j [ 0 , n 1 ], k Z (3.4.18)
Putem astfel exprima comanda u k+j la pasul k + j dat de legea de
conducere (3.4.15) n funcie de starea x k
u k+j = q T1 [ g q T1 ]j x k , j [0 , n 1], k Z (3.4.19)
astfel c identitatea (3.4.16) ce trebuie demomstrat devine,
u k+j = q Tj+1 x k q T1 [ g q T1 ]j x k , x k X
care este echivalent cu,
47
q Tj+1 = q T1 [ g q T1 ]j , j [ 0 , n 1 ], k Z (3.4.20)
Dac (3.4.20) este adevrat inseamn c secvena de comenzi dat de
legea de conducere (3.4.12) este identic cu secvena de comenzi n circuit
deschis (3.4.9) care s-a demonstrat c asigur evoluia n origine ntr-un numr
minim de pai, adic se poate utiliza relaia (3.4.13) pentru proiectare.
Exprimarea "evoluia n origine ntr-un numr minim de pai" trebuie
neleas astfel:
Dac la un pas oarecare k starea are valoarea
x = x k S(s 1 , ... , s p ) X , p [1, n] (3.4.21)
atunci se realizeaz o evoluie n origine n p pai dac se aplic secvena de
comenzi dat de legea de conducere (3.4.12),
u k = h T x k = q T1 x k . (3.4.22)
Dac pe parcursul acestei evoluii de exemplu la pasul k + j, din motive
oarecare, de exemplu perturbaii care nu sunt reprezentate n modelul (3.4.10), se
aplic o alt comand dec cea optim
u k+j = u h T x k+j (3.4.23)
se obine
x k+j+1 = x k+j + g u X (3.4.24)
conform celor prezentate anterior de exemplu n (3.3.77) o stare x k+j+1 care nu
mai respect succesiunea de apartenen la subspaii care permite acccesul n
origine.
n aceast situaie aceast stare x k+j+1 constitue starea iniial din care legea
de reglare realizeaz evoluia dar cu algoritmul anterior n care k k + j+ 1 i
deci numrul de pasi n total va fi mai mare dect n ,. Avem astfel o nou
problem de conducere ncepnd cu pasul k = k + j+ 1 .
n Fig.3.4.1. este ilustrat modul de aciune al legii de conducere optim
ctre originea spaiului strilor.
Demonstrarea identitii (3.4.20) se bazeaz e proprietile matricei de

controlabilitate S nesingular din (3.4.1)
S = [ s 1 ... s i ... s n ], det(S) 0 (3.4.25)
Se reamintesc relaiile,
s i = i g ; s i = s i1 ; s 1 = g (3.4.26)
1
Deoarece S = P i det(S) 0 , putem scrie
= I = S S 1 = [ s 1 s 2 ... s i ... s n ] S 1
= [ s 1 s 2 ... s i ... s n ] S 1 = [ g s 1 ... s i1 ... s n1 ] P
48
Spaiul X S( s1 , s2 , ... , sp-1, sp ) X

xk+1 X
p = 1: n
Dac
uk h . xk
T
xk xk S( s1 , s2 , ... , sp-1, sp ) X
xk+2 X
Dac Dac
uk+1 h . xk+1
T
uk = hT. x k S( s1 , s2 , ... , sp-1)
S( s1 , s2 , ... , sp-1, s p )
xk+1 xk+1 S( s1 , s2 , ... , sp-1)
x k+j+1 X
Dac Dac
uk+j hT. xk+j uk+1= hT. xk+1
xk+2
xk+j x k+j S( s1 , s2 , ... , sp-j)
xk+p-1 X Dac
Dac uk+j = hT. x k+j S( s1 , s2 , ... , sp-j-1 )
uk+p-2 hT. xk+p-2
x k+j+1 x k+j+1 S( s1 , s2 , ... , s
p-j-1 )
xk+p X xk+p-2 xk+p-2 S( s1 , s2 )

S( s1 , s2 )
Dac Dac
uk+p-1 hT . xk+p-1 uk+p-2 = hT. x k+p-2 S( s 1 )
xk+p-1 x k+p-1 S( s1 )
Dac
uk+p-1 = hT . xk+p-1
x k+p =0
Figura nr.3.4.1.
innd cont de (3.4.7) avem
q T1
T
q2
....
= [ g s 1 ... s i1 ... s n1 ] S 1 = [ g s 1 ... s i1 ... s n1 ] T (3.4.27)
qi
...
T
qn
49
Vectorul linie q T1 din matricea P n (3.4.7) se extrage prin operaia
q T1
T
q2
....
q T1 = e T1 S 1 = [ 1 0... 0 ... 0] T (3.4.28)
qi
...
T
qn
astfel c produsul g q 1 se exprim
T
q T1 q T1
T
q2 q T2
.... ....
g q T1 = g [ 1 0 ... 0 ... 0 ] T = [ g 0 n ... 0 n ... 0 n ]
qi q Ti
... ...
T
qn q Tn
1
g q 1 = [ g 0 n ... 0 n ... 0 n ] S
T
(3.4.29)
Sistemul n circuit nchis (3.4.17)
x k+1 = [ g q T1 ] x k , k Z (3.4.30)
se mai scrie
x k+1 = x k , k Z (3.4.31)
unde
= [ g q T1 ] (3.4.32)
este matricea de tranziie n circuit nchis, iar relaia (3.4.20) care trebuie
demonstrat, se scrie,
q Tj+1 = q T1 j , j [ 0 , n 1 ], k Z (3.4.33)
Substituind (3.4.27) i (3.4.29) n (3.4.32), se obine,
= [ g q T1 ] = [ g s 1 ... s i1 ... s n1 ] S 1 [ g 0 n ... 0 n ... 0 n ] S 1
= [ g q T1 ] = [ 0 n s 1 ... s i1 ... s n1 ] S 1 = [ 0 n C] S 1 (3.4.34)
unde am notat prin simbolul 0 n de mai sus un vector coloan { n 1 } cu toate
elementele nule iar prin C am notat matricea { n (n 1)} alctuit din vectorii
s 1 ... s i1 ... s n1 ,
C = [s 1 ... s i1 ... s n1 ] (3.4.35)
Putem exprima matricea [ 0 C], care este o matrice { n n } ,
introducnd un vector { n 1 } oarecare notat astfel,
0 n1 I n1
[ 0 n C] = [ C ] T (3.4.36)
0 0 n1
unde prin I n1 s-a notat matricea unitate de ordinul n 1 , prin 0 n1 un vector
50
coloan { (n 1) 1} iar prin 0 Tn1 un vector linie { 1 (n 1)} ambii cu toate
elementele nule.
Dac alegem = s n , matricea (3.5.9) se scrie sub forma,
0 n1 I n1
[ 0 n C] = [ C s n ] =
0 0 Tn1
0 n1 I n1 0 n1 I n1
= [ s 1 ... s i1 ... s n1 s n ] = S
0 0 Tn1 0 0 Tn1
astfel c matricea din (3.4.33) devine,
0 n1 I n1 1
= [ g q T1 ] = [ 0 n C] S 1 = S T S (3.4.37)
0 0 n1
Notm prin e i vectorul de component nenula i al bazei canonice a
spaiului Euclidian R n adic
e i = [ 0 0 ... 1 ... 0 ]T (3.4.38)
1 2 ... i ... n
Se poate extrage linia indice i din matricea P = S 1 reprezentat n (3.4.7),
adic vectorul q Ti cu relaia,
q Ti = e Ti S 1 , 1 i n (3.4.39)
astfel c putem scrie
0 n1 I n1 1
q Ti [ g q T1 ] = q Ti [ ] = e Ti S 1 [ S S ]
0 0 Tn1
0 n1 I n1 1
q Ti [ g q T1 ] = e Ti T S = e i+1 S 1 = q i+1
T T
0 0 n1
deci
q Ti+1 = q Ti [ g q T1 ] , 1 i n 1 (3.4.40)
deoarece relaia
0 n1 I n1
e Ti T = e i+1
T
(3.4.41)
0 0 n1
este adevrat numai pentru 1 i n 1
nmulind relaiile (3.4.40) obinute cu valorile
i [ 1 , j ], j [ 1 , n 1 ]
se obine
q Tj+1 = q T1 [ g q T1 ]j , j [ 1 , n 1 ]
care este adevrat formal i pentru j = 0 astfel c este adevrat relaia (3.4.20)
q Tj+1 = q T1 [ g q T1 ]j , j [ 0 , n 1 ], k Z (3.4.42)
ceea ce trebuia demonstrat.
51
3.4.3. Comportarea sistemului n circuit nchis
Sistemul pur discret (3.4.10) n- dimensional cu o intrare scalar

x k+1 = x k + g u k (3.4.43)
controlat cu legea de conducere (3.4.11)
uk = hT xk (3.4.44)
se comport n circuit nchis ca un sistem omogen (3.4.17)
x k+1 = [ g q T1 ] x k , k Z (3.4.45)
cu matricea de tranziie (3.4.32)
= [ g q T1 ] (3.4.46)
Starea la un pas k + j , pornind din pasul k cu starea x = x k , este
x k+j = [ ]j x k , k Z, j 0 .
Se poate demonstra c
[ ]n = 0 (3.4.47)
astfel c
x k+n = [ ]n x k = 0 , k Z , (3.4.48)
i
x k+n+j = 0 , j 0 (3.4.49)
Polinomul caracteristic al sistemului n circuit nchis este,
L() = det(I ) = n (3.4.50)
adic toate valorile proprii ale sistemului n circuit nchis se afl n originea
planului complex, caracteristic comun a sistemelor discrete de conducere n
origine ntr-un numr finit de pai.
52
3.4.4. Procedura de calcul a legii de conducere
Pentru calculul legi de conducere se procedeaz astfel:
1. Se determin matricea A i vectorul b ai sistemului continual, presupus de

ordinul n , condus prin reacie dup stare cu un echipament numeric cu perioada
de eantionare T i factorii de conversie KNA i KiAN , KiTr pe canalul i = 1 : n
conform (3.1.10). Se exprim sistemul (3.1.1)
.
x(t) = A x(t) + b u(t) (3.1.1)
2. Se apreciaz dac este vorba de conducere ctre starea nul sau ctre o alt
stare x . n acest caz se exprim, folosind (3..2.1) (3.2.14)
x=Qw (3.2.1)
i se determin sistemul echivalent cu (3.2.15) (3.2.22)

x = A x + bu (3.2.22)

dup care se va considera A = A i b = b .
3. Se calculeaz
(T) = e AT = (3.1.24)
T
g(T) = e A(T) b d = g (3.1.25)
0
sau
g = A1 [e AT I] b dac det A 0 (3.1.26)
4. Se consider sistemul pur discret (3.1.29) sau (3.4.10)

x k+1 = x k + g u k (3.4.10)
cu mtricea i vectorul g calculai ca la punctul 2 cu x k = x(kT) sau dai
iniial dac se cere conducerea unui sistem original pur discret.
5. Se calculeaz vectorii
j
s i = [s 1i , ... , s i , ... , s ni ]T X = R n (3.3.9)
i
si = g , i 0 , s i = s i1 (3.3.8), (3.3.11)
i matricea de controlabilitate (3.3.12) sau (3.3.13) sau (3.4.1)
S = [ s 1 ... s i ... s n ] (3.3.12)
6. Se verific independena liniar eventual evalund,

det S = det[ s 1 ... s i ... s n ] 0 (3.4.1)
53
7. Se calculeaz matricea
q T1
T
P = S = q 2
1
(3.4.7)
..
T
qn
8. Se extrage linia q T1 i se noteaz
h T = q T1 (3.4.13)
h T = [h 1 h 2 ... h i ...h n1 h n ] (3.1.15)
9. Legea de conducere (3.1.30) sau (3.1.34) sau (3.4.22) este

uk = hT xk (3.4.22)
10. Se calculeaz vectorul

d T = [d 1 d 2 ... d i ...d n1 d n ] (3.1.10)
hi
di = , i = 1 ... n (3.1.32)
KNA KiAN KiTr
11. Se scrie programul de implementare i se verifica rezultatele, inclusiv

comportarea mrimii de comand u k .
54
3. SINTEZA SISTEMELOR NUMERICE FOLOSIND 3.5. Exemplu de aplicare a metodei
METODA DEAD BEAT DUP STARE dead-beat dup stare
3.5. Exemplu de aplicare a metodei dead-beat dup stare pentru
un sistem de ordinul doi
n acest exemplu se va calcula legea de conducere folosind metoda
dead-beat dup stare, pentru o instalaie continual cu funcia de transfer,
1 Y(s)
H(s) = := (3.5.1)
s (s + 1) U(s)
care s asigure evoluia n origine n timp minim.
Se realizeaz funcia de transfer (3.5.1) prin ecuaii de stare n forma
compagnon controlabil,
.
x(t) = A x(t) + b u(t) , y = c T x (3.5.2)
cu
0 1 0 1
A= , b = , c = (3.5.3)
0 1 1 0
Ecuaiile de stare (3.5.2), (3.5.3) se scriu pe componente,
.
x1 = x2
.
x 2 = x 2 + u (3.5.4)
y=x 1
care se reprezunt grafic printr-o diagram de stare ca n Fig.3.5.1. n doua forme.
x2(0+) x1(0+) x2(0+) x1(0+)

2 2
x1 = y u x2 x1 = y
u + x + 1 x x1 + + + 1 + +
+ s
1
s
+ s+1
1
s
U(s) + X2(s) X1(s) U(s) X2(s) X1(s)
-1 b.
a.
Figura nr.3.5.1.
Funcia de transfer (3.5.1) poate reprezenta de exemplu un sistem fizic de

poziionare n care variabila x 1 [200 , 200]mm reprezint poziia unui organ
de lucru n care s-a fcut o schimbare de variabil
x1 = z z
unde z reprezint valoarea dorit a poziiei fizice a acelui obiect iar variabila
x 2 [10 , 10]mm/ sec reprezint viteza de deplasare a obiectului respectiv.
Mrimea de comand u [10 , 10]Volt este mrimea de ieire din
calculatorul de proces, echivalent ieirea din convertorul numeric analogic CNA.
Mrimea de comand u este o funcie constant pe poriuni,
u(t) = wk , t (kT, (k + 1)T]
unde numrul wk este obinut din algoritmul numeric.
Sunt folosite dou traductoare care furnizeaz la ieire tensiuni
r 1 , r 2 [5, 5]Volt , cu factorii de conversie,
55
5 (5)
KTr1 = = 10 = 0.025 [ mmV ] (3.5.5)
200 (200) 400
5 (5)
KTr2 = = 10 = 0.5 [ V ] (3.5.6)
10 (10) 20 mm/sec
Structura sistemului de conducere este prezentat n Fig.3.5.2.
Funcie constant
pe poriuni
x1N u [10 ,10]

KA N d1 Volt
He 0(s)
+ wk uk u(t) x2 (t) x1 (t)
KNA 1 1
s+1 s
+
x2N
KA N x2[10 ,10] x1 [200 , 200]
d2 mm
mm/sec
KTr2 KTr1
r 2[5 , 5]
Volt r 1[5 , 5]
Volt
Figura nr.3.5.2.
Un program de calculator care implementeaz aceast structur poate fi,

Citete X1 X1 = x 1N = KAN K TR1 x 1 (kT) ; x 1 (kT) = x 1k
Citete X2 X2 = x 2N = KAN K TR2 x 2 (kT) ; x 2 (kT) = x 2k
Calculeaz W = d 1 X1 + d 2 X2
wk = d 1 x 1k + d 2 x 2k
Scrie W u(t) = KNA wk , t (kT, (k + 1)T]
u(t) = u k , t (kT, (k + 1)T], u k = KNA wk
Deci putem scrie
u k = KNA KAN KTr1 d 1 x 1k + KNA KAN K Tr2 d 2 x 2k (3.5.7)
i notm
h 1 = KNA KAN KTr1 d 1 (3.5.8)
h 2 = KNA KAN KTr2 d 2 (3.5.9)
unde componentele vectorului
h T = [h 1 h 2 ] (3.5.10)
se calculeaz conform procedurii de proiectare 3.4.4.
Dup efectuarea acesor calcule, n programul de calculator se

implementeaz valorile,
56
h1
d1 = (3.5.11)
KAN KNA KTr1
h2
d2 = (3.5.12)
KAN KNA KTr2
Structura sistemului de conducere din Fig.3.5.2. este echivalent cu schem

din Fig.3.5.3.
h1 He 0(s)
+ uk u(t) x2 (t) 1 x1 (t)
1
s+1 s
+
h2
Figura nr.3.5.3.
n care legea de conducere este
u k = h 1 x 1k + h 2 x 2k (3.5.13)
Se calculeaz
1 1 1
s 1 s s(s + 1)
(s) = (sI A) 1 = = (3.5.14)
0 s +1 0 1
s+1
Componentele transformatei Laplace a matricei de tranziie (s) se pot
calcula folosind relaia
X(s) = (s) x(0 + ) + (s) b U(s) (3.5.15)
adic ij (s) este raportul dintre rspunsul dat de componenta Xi (s) a strii,
determinat numai de condiia iniial x j (0 + ) dac U(s) = 0 i toate celelalte
condiii iniiale sunt nule, x q (0 + ) = 0, q j .
n acest scop se pot manipula reprezentrile grafice date de diagrama de
stare, n cazul de fa din Fig.3.4.2.
X (s)
ij (s) = i + U(s)=0, xq (0 + )=0, qj (3.5.16)
x j (0 )
Se calculeaz
1 1 e
() = L 1 {(s)} = (3.5.17)
0 e
57
1 1 e T (3.5.18)
= (T) = T
0 e
T (1 e (T) )d
g(T) = ) b] d = 0 T (T)
[(T
T

0
e d
0
T 1 + e T
g(T) = T (3.5.19)
1 e
Se calculeaz vectori s 2 i s 2 .
1 1 e T T 1 + e T T + 1 e T
s 1 = (T) g = T = (3.5.20)
1 e e 1
T T
0 e
1 1 e 2T T 1 + e T T e 2T + e T
s 2 = (2T) g(T) = T = (3.5.21)
0 e 2T
1 e e e
2T T

Matricea de controlabilitate este

T + 1 + e T T e 2T + e T
S = [s 1 s 2 ] = (3.5.22)
e 1 e 2T e T
T
eT e 2TeTT
q1
T
T(e T1) T(eT1) 2
P =S 1
= = T (3.5.23)
1 T+1e T
q2
T(e T1) T(e T1)
Deci,
h T = q T1 = [ eT e 2T e T T ] (3.5.24)
T(e T 1) T(e T 1) 2
h1 = eT (3.5.25)
T(e T 1)
h 2 = e T e 2T
2T T
(3.5.26)
T(e 1)
din care se calculeaz d 1 i d 2 cu relaiile (3.5.11) i (3.170 ) care se introduc n
algoritmul de implementare.
58
3. SINTEZA SISTEMELOR NUMERICE FOLOSIND 3.6. Proiectarea legii de conducere dup criteriul
METODA DEAD BEAT DUP STARE timpului minim pentru sisteme cu mai multe intrri
3.6. Proiectarea legii de conducere discret dup criteriul timpului
minim pentru sisteme cu mai multe intrri
3.6.1. Formularea problemei de conducere

Se consider un sistem liniar continuu cu mai multe intrri, de forma
.
x = A x + B u, (3.6.1)
unde
u = [u 1 ... u j ... u r ] T (3.6.2)
este un vector r-dimensional iar matricele A i B au dimensiunile n n respectiv
n r.
Se consider aceeai structur de conducere ca n paragraful anterior, cu
modelul discret,
x k+1 = (T) x k + G(T) u k (3.6.3)
unde matricele i G au dimensiunile n n respectiv n r i se calculeaz cu
(T) = e AT = (3.6.4)
G(T) = 0 [e A(T) d] B = G = [g 1 ... g j ... g r ]
T
(3.6.5)
unde g j , 1 j r este un vector coloan -n-dimensianal
g j = [g 1j ... g ij ... g nj ] (3.6.6)
Deoarece matricea B poate conine multe elemente nule, este uneori mai
eficient s se calculeze
(t) = (t) B (3.6.7)
i s se efectueze pe componente integrala
G(T) = 0 (T ) d = G = [g 1 ... g j ... g r ]
T
(3.6.8)
De asemenea, dac det A 0 (matricea A este nesingular) atunci pentru
matricea G se poate utiliza relaia
G(T) = A1 [e AT I] B = [e AT I] A1 B (3.6.9)
S-ar putea formula de la nceput o problem de conducere a unui sistem

pur discret original de forma,
x k+1 = x k + G u k . (3.6.10)
Legea de conducere este de forma
uk = H xk (3.6.11)
cu matricea de conducere H avnd dimensiunea r n exprimat prin r vectori
n-dimensionali linie h Tj , 1 j r
h Tj = [h 1j ... h ij ... h nj ]T R n (3.6.12)
59
h T1
....

H = h Tj (3.6.13)

...
T
hr
astfel c se poate exprima pe componente comanda (3.6.11) la pasul k,
u k = [u 1k ... u k ... u rk ] T = [h T1 x k ... h Tj x k ... h Tr x k ]
j
(3.6.14)
j
n care componenta j a vectorului de comand u k la pasul k este,
n
u k = h Tj x k = h ij x ik
j
(3.6.15)
i=1
Problema de sintez const n determinarea matricei H astfel nct sistemul
s evolueze n origine ntr-un numr minim de pai.
3.6.2. Domenii de controlabilitate
Domeniul D1 (k) .
Ca i n cazul r = 1 se presupune c sistemul se afl n starea x k i trebuie
determinat domeniul de controlabilitate ntr-un pas D1 (k)
x k+1 = x k + G u k
x k+1 = 0 x k + G u k = 0
x k = 1 G u k (3.6.16)
Se noteaz prin S i matricea de dimensiune n r
S i = i G
j
alctuit din r vectori coloan n-dimensionali s i ,
j
S i = [s 1i ... s i ... s ri ] (3.6.17)
unde vectorul indice j, 1 j r al matricei S i este
j j,1 j,s j,n
s i = [s i ... s i ... s i ]T , 1 j r (3.6.18)
n particular pentru i = 0 se obine
j
S 0 = 0 G = G = [s 10 ... s 0 ... s r0 ] = [g 1 ... g j ... g r ] . (3.6.19)
Are loc relaia recursiv
S i = S i1 , i 1 (3.6.20)
care se scrie pe componente
j j
[s 1i ... s i ... s ri ] = [s 1i1 ... s i1 ... s ri1 ] (3.6.21)
astfel c
j j
s i = s i1 , 1 j r (3.6.22)
Conform acestor relaii se vede c sistemul poate ajunge n origine ntr-un
singur pas, aplicnd un vector de r comenzi simultane u k
60
u k = [u 1k ... u k ... u rk ] T
j
(3.6.23)
finite oarecare, dac se afl n starea (3.6.16) care se mai exprim
u 1k
....

x k = 1 G u k = S 1 u k = [s 11 ... s 1 ... s r1 ] h jk
j

...
r
hk
adic,
j j j
x k = (u 1k ) s 11 + . . . + (u k ) s 1 + . . . + (u rk ) s r1 S(s 11 , ... , s 1 , ... , s r1 )
r
x k = (u k ) s 1 S(s 11 , ... , s 1 , ... , s r1 )
j j j
(3.6.24)
j=1
Deci, sistemul poate ajunge n origine ntr-un singur pas, aplicnd simultan
setul (3.6.23) de comenzi, numai dac starea x k se afl n subspaiul liniar
subntins de vectorii [s 11 ... s 1 ... s r1 ] ce constitue matricea S 1 , prin scalarii
j
[(u 1k ) ... (u k )... (u rk ) ]

j
adic ,
j j j
u k = c Pr{ x k / s 1 } = k , 1 j r . (3.6.25)
Reciproc, dac
x k S(s 11 , ... , s 1 , ... , s r1 )
j
adic x k este de forma

r
x k = k s 1 S(s 11 , ... , s 1 , ... , s r1 )
j j j
(3.6.26)
j=1
atunci starea la pasul urmtor k + 1 va fi,
u 1k

....
= x k + G u k = ( k s 1 ) + [g 1 ... g j ... g r ] j
r j j
x k+1
u k
j=1
...

u rk
r r r r
x k+1 = k ( s 1 ) + u k g j = k (s 0 ) + u k g j
j j j j j j
j=1 j=1 j=1 j=1

r
x k+1 =
j j
( k + uk ) gj (3.6.27)
j=1
deoarece
j j
s 1 = s 0 = gj , 1 j r . (3.6.28)
Dac se aleg
j j
u k = k , 1 j r (3.6.29)
atunci
61
r
x k+1 = (0) g j = 0 (3.6.30)
j=1
Altfel,
dac j a ( k + u k ) = j 0 x k S(s 1 , ... , s i , ... , s n ) = X
j j
unde s 1 , ... , s i , ... , s n este o baz algebroc a spaiului liniar X.

Rezult c
j
D1 (k) = S(s 11 , ... , s 1 , ... , s r1 ) (3.6.31)
adic dac se folosesc r intrri simultane subspaiul din care se poate atinge
originea ntr-un pas este de ordinul r.
Domeniul Dp (k) .
n cazul general, starea x k din care se ajunge n p pai n origine, adic
x k+p = 0 este,
k+p1 p1
x k+p = 0 x k = ki1 G u i = S i+1 u i (3.6.32)
i=k i=0
care se mai scrie
x k = S i+1 u i = s i u i S {s i } 0ip1; 1jr
p1 p1
r j j j
(3.6.33)
i=0 i=0 j=1
j
unde pentru fiecare i i j , s i este un vector n=dimensional.
n (3.6.33) s-a notat prin S {s i } 0ip1; 1jr subspaiul generat de cei p r
j
j
vectori s i .
Relaia (3.6.33) se mai scrie,
p1 p1 r
x k = S i+1 u i = s i u i
j j
(3.6.34)
i=0 i=0 j=1
adic
x k S {s i } 0ip1; 1jr = S(S 1 , ... , S i , ... , S p )
j
(3.6.35)
j
unde S(S 1 , ... , S i , ... , S p ) este subspaiul generat de toi vectorii s i din cele p
matrici S i .
Domeniul de controlabilitate n p pai este deci,
Dp (k) = S(S 1 , ... , S i , ... , S p ) (3.6.36)
3.6.3. Algoritmul de conducere

Se construiete matricea de p-comtrolabilitate
S p = [ S 1 ... S i ... S p ] = [s 11 ... . s r1 ...... s 1i ... . s ri ...... s 1p ... . s rp ] (3.6.37)
care este o matrice (n r p) dimensional.
Se poate ajunge n originea spaiului n p pai din oricare stare a spaiului X
dac i numai dac matricea S p are rangul n.
62
Numrul minim de pai p n care se poate ajunge n origine din oricare
stare este
p min =min
p
{p r n } (3.6.38)
De exemplu, dac n = 3, r = 2, p = 2 atunci
p min =min
p
{p 2 3 } = 2
Deoarece spaiul de stare X este de dimensiune n finit, n (3.6.37) nu pot
j
exista dect n vectori s i liniar independeni.
j
Se aleg primii n vectori s i liniar independeni pe care-i vom nota simplu
(s 1 , s 2 , ... , s n ) si vor constitui o baz algebric pentru X. Acetia sunt constituii
din toi cei r vectori ai matricelor S 1 , ... , S p1 i inc i r vectori din matricea S p
care satisfac relaia
(p 1) r + i = n (3.6.39)
Cu acetia se alctuiete matricea de controlabilitate S , o matrice n n
S = [s 1 s 2 ... s n ] = [ s 11 ... s r1 ...... s 1p1 ... . s rp1 s 1p ... . s ip ] (3.6.40)
Starea x k n baza (s 1 , s 2 , ... , s n ) se scrie
x k = 1k s 1 + . . . + rk s r + r+1
k s r+1 +
. . . + nk s p (3.6.41)
x k S(s 1 , ... , s r , s r+1 , ..., s n ) (3.6.42)
n care s-au evideniat primii r coeficieni k , care subntind subspaiul
i
S(s 1 , ... , s r ) ce constituie D1 (k) .
Prima coman u k aplicat pornind din starea x k va avea cele r componente

j
uk , 1 j r egale cu primii r coeficieni ik cu semn schimbat.
Pentru a obine aceast comand se extrag aceasta primii r coeficieni ik
din (3.6.41) care sunt de fapt componentele de-a lungul vectorilor coloan ai
matricei S 1 .
Se scrie,
1k
...
r
k
x k = k s 1 + . . . + k s r + k s r+1 + . . . + k s p = S r+1
1 r r+1 n
(3.6.43)
k
...
n
k
i se extrage,
63
1k
...
r
k
r+1 = S 1 x k (3.6.44)
k
...
n
k
Se noteaz
Q1
Q2

P = S 1 . . . (3.6.45)

Q p1
i
Qp
n care s-au evideniat matricele Q i , 1 i p 1 de dimensiunea (r n) i ultima
matrice Q ip alctuitdin ultimele i rnduri conform relaiei (3.6.39).
Primii coeficieni ik cu semn schimbat constituie vectorul de comand a
pasul k, sunt,
1k

u k = . . . = Q 1 x k = H x k , (3.6.46)
r
k
adic legea de conducere este dat de matricea
h T1
....

H = Q 1 = h Tj , (3.6.47)

...
T
hr
h Tj = [h 1j ... h ij ... h nj ]T R n (3.6.48)
j
iar componenta uk a vectorului de comand u k la pasul k este,
n
u k = h Tj x k = h ij x ik
j
(3.6.49)
i=1
innd cont de factorii de conversie i cei ai traductoarelor, se exprim
j
h ij = KNA KiAN KiTr d ij (3.6.50)
astfel c pentru implementare n program se calculreaz
h ij
dj = j
i
, 1 i n , 1 j r , (3.6.51)
KNA KAN KTr
i i
coeficientul de ponderare a componentei i a strii pentru componenta j a mrimii

de comand.
64
3.6.4. Exemplu de aplicare pentru un sistem cu dou intrri i dou
ieiri
Se consider on proces condus cu 2 intrri i 2 ieiri reprezentat n
Fig.3.6.1. cu matricea de transfer, H(s)
u 1 (t) y 1 (t)
u 2(t) H(s) y2 (t)
Figura nr.3.6.1.
1 1
s+2 s+1
H(s) =
1
(3.6.52)
1
s+1 s
Acest proces, prezentat n Tou J., Modern control theory, Mc. Graw Hill,
New York, 1968. , poate reprezenta un motor turbo-propulsor comandat prin
u 1k - variaia unghiului de atac al elicei
u 2k - variaia debitului de combustibil
la care se urmresc
y 1k - variaia vitezei de rotaie a motorului,
y 2k - variaia temperaturi turbinei n zona de admisie.
Toate aceste mrimi reprezint variaii ale mrimilor fizice respective fa

de un regim staionar.
Matricea de transfer H(s) exprim relaiile intrare-ieire n domeniul
complex,
Y1 (s) = 1 U1 (s) + 1 U2 (s) (3.6.53)
s+2 s +1
Y2 (s) = 1 U1 (s) + 1s U2 (s) , (3.6.54)
s+1
ilustrate n schema bloc din Fig.3.6.2., pe baza creia se deduce o realizare prin
ecuaii de stare,
.
x 1 = 2x 1 + u 1
x. = x + u .
.
2 2 1
x = A x+ B u (3.6.55)
x. 3 = x 3 + u 2
x4 = u2
65
2 0 0 0 1 0
1
A = ; B =
0 0 0 1 0
(3.6.56)
0 0 1 0 0 1

0 0 0 0 0 1
x1(0)
u1(t) 1 x1(t) y1(t)
s+2
x2(0)
x2(t)
1
s+1
x3(0)
u2(t) x3(t)
1
s+1
x4(0)
1 x4(t) y2(t)
s
Figura nr.3.6.2.
Se calculeaz:
1 0 0 0
s+2 1
0 s+1 0 0
(s) = (sI A) =
1
(3.6.57)
0 0 s+1
1
0
1
0 0 0 s
e 2t 0 0 0
0 e 1t 0
(t) = L1 { (s)} =
0
(3.6.58)
0 0 e 1t 0

0 0 0 1
2 0 0 0

(T) =
0 0 0
(3.6.59)
0 0 0

0 0 0 1
unde
= e T (3.6.60)
Se calculeaz,
66
e 2t 0
e 1t 0
(t) = (t) B = (3.6.61)
0 e 1t
0 1
1 2 0
1 0
G(T) =
= [g 1 g 2 ] (3.6.62)
0 1

0 T
2 1 0
1 1
S 1 = (T) G(T) = = s 1 s 2 ; 2 = e 2
0
(3.6.63)
0 1 1 1
1

0 T
( 1)
2 2
0
1 ( 1 1)
S 2 = (2T)G(T) = = s 1 s 2
0 (3.6.64)

0 1 ( 1 1) 2 2

0 T
Evident p=2 astfel c
S = s 11 s 21 s 12 s 22 (3.6.65)
3
0 0
1 (1) (1) 2
2

0 0 2 1
(1) 2 T(1) Q1
P = S 1 = 4
= (3.6.66)
Q2
3
0 0
1 2
(1) 1

0 0 2 2
(1) 2 T(1)2
Matricea de conducere este,
3
1 2(1) (1) 2 0 0
L = Q 1 = 2 2
(3.6.67)
0 0
(1) 2 T(1)2
Dac T=2 secunde matricea L devine,
0, 091 0, 92 0 0
L= (3.6.68)
0 0 0, 338 1, 58
u 1k = 0.091 x 1k 0.92 x 2k u 2k = 0.338 x 3k 1.58 x 4k (3.6.69)
Se observ c pentru realizarea legii de conducere este necesar msurarea
componentelor vectorului de stare.
Exist tehnici de reconstituire a vectorului de stare bazate pe aa numiii
observeri de stare.
67
4. METODA DE PROIECTARE DIRECT A 4.1. Formularea problemei
ALGORITMILOR NMERICI DE REGLARE
4. METODA DE PROIECTARE DIRECT A ALGORITMILOR
NUMERICI DE REGLARE

Prin aceast metod se asigur o evoluie dorit (impus) a mrimii reglate
reprezentat prin transformata Z,

Y(z) = (y k z k ) (4.1.1)
k=0
considerat ca fiind rspunsul la variaia de o anumit form a mrimii impuse

V(z) = (v k z k ) (4.1.2)
k=0
i a unei perturbaii P(s) = L{p(t)} care deplasat la ieirea prii fixe determin
componenta
P y (s) == L{p y (t)} = HFp (s) P(s) (4.1.3)
a crei transformat z este

P y (z) = Z{HFp (s) P(s)} = (p yk z k ) . (4.1.4)
k=0
n cazul valabilitii modelului liniar n circuit nchis, mrimea reglat este,
Y(z) = Hv (z) V(z) + Hp (z) P y (z) . (4.1.5)
Dac se impune o anumit form Y(z) pentru mrimea reglat, ca rspuns
la variaia de o anumit form V(z) a mrimii impuse, atunci se consider c
P y (z) 0 i funcia de transfer Hv (z) n circuit nchis care asigur dependena
V(z) Y(z) este
Y(z)
Hv (z) = (4.1.6)
V(z)
n acelai mod se poate asigura o form dorit Y(z) de variaie a mrimii
reglate, ca rspuns la variaia de o anumit form P(s) a unei perturbaii p(t), n
care caz se consider c V(z) 0 i funcia de tansfer Hp (z) n circuit nchis care
asigur dependena P y (z) Y(z) este
Y(z)
Hp (z) = , P y (z) = Z{ HFp (s)P(s) } . (4.1.7)
P y (z)
De cele mai multe ori se consider variaii treapt pentru mrimea impus
sau pentru perturbaie. O astfel de abordare direct, de unde provine i denumirea
metodei, este posibil numai n cazul sistemelor discrete n timp.
Pot apare multe dificulti n implementarea acestei idei simple n special
determinate de existena timpilor mori sau a unnor neliniariti. Se pot obine legi
de conducere necauzale sau care determin o comportare nesatisfactoare n
raport cu mrimea de comand. Toate aceste aspecte vor fi analizate n cele ce
urmeaz.
68
4. METODA DE PROIECTARE DIRECT A 4.2. Algoritm numeric de reglare obinut prin metoda proiectrii
ALGORITMILOR NMERICI DE REGLARE directe pentru o evoluie dorit n raport cu mrimea impus
4.2. Algoritm numeric de reglare obinut prin metoda proiectrii
directe pentru o evoluie dorit n raport cu mrimea impus
4.2.1. Structura sistemului de reglare numeric

Se consider un sistem de reglare avnd structura standard ca n Fig.4.2.1.
p(t)
HFp(s)
He 0(s)
py(t)
v(t) + e(t) ek uk + y(t)
HR(z) HF (s)
- +
Figura nr.4.2.1.
Deoarece se urmrete comportarea numai n raport cu mrimea impus,
se consider n schema de mai sus perturbaia zero si se obine schema bloc din
Fig.4.2.2. de mai jos, care exprim comportarea n circuit nchis n momentele de
eantionare la variaiile mrimii prescrise,
E(z) U(z) Y(z)

V(z)+ HR(z) G(z)
-
Figura nr.4.2.2.
unde G(z) reprezint partea fix discretizat iar HR (z) reprezint legea de reglare
discret din modelul discret n timp. Se exprim
H (s) B(z 1 )
G(z) = (1 z 1 ) Z{ Fs } = (4.2.1)
A(z 1 )
ca un raport de polinoame n z 1 .
Dac partea fix are timp mort, echivalat la intrare sau ieire, se scrie

HF (s) = e s HF (s) = e (N+1)Ts e Ts HF (s) = e (N+1)Ts HF (s) . (4.2.2)
unde s-a exprimat timpul mort ca un numr ntreg N + 1 de perioade de
eantionare din care se extrage o fraciune (0, 1] de perioad de eantionare,
= (N + 1) T T , (0, 1] (4.2.3)
i

HF (s) = e Ts HF (s), (0, 1] (4.2.4)

HF (s) e s HF (s) [e Ts ](N+1) H F (s) H (s)
Z{ s } = Z{ s } = Z{ s } = z (N+1) Z{ Fs }
(4.2.5)
69
Se calculeaz

HF (s) e Ts HF (s) HF ()
Z{ s } = Z{ s } = Rez{ e T

1
1 z e T
1
} (4.2.6)
Polii HF ()/
Se poate demonstra ca dac o funcie HF (s) este raional proprie sau strict
proprie i sistemul are timp mort cu (0, 1], atunci
1
HF (s) (N+1) B 1 (z )
G(z) = (1 z ) z
1 (N+1)
Z{ s } = z (4.2.7)
A1 (z 1 )
unde
B1 (z 1 ) = b 1 + b 2 z 1 + ... + b n z (n1) , b 1 0 (4.2.8)
1 1 2 n
A1 (z ) = 1 + a 1 z + a 2 z + ... + a n z (4.2.9)
1
sunt polinoame n z cu termen liber.
n particular, dac instalaia este fr timp mort,
= 0 N = 0, = 1 (4.2.10)
i HF (s) este raional strict proprie atunci
1
1 B 1 (z )
G(z) = z (4.2.11)
A1 (z 1 )
iar dac HF (s) este raional proprie atunci
B1 (z 1 )
G(z) = (4.2.12)
A1 (z 1 )
n care B1 (z) , A1 (z) sunt dai de (4.2.8) respectiv (4.2.9).
Factorul z (N+1) din forma general (4.2.7), poate fi nglobat n
polinomuln z 1 de la numrator sub forma
H (s) B (z 1 ) B(z 1 )
G(z) = (1 z 1 ) Z{ Fs } = z (N+1) 1 1 = , (4.2.13)
A1 (z ) A(z 1 )
unde,
B(z 1 ) = b 1 z (N+1) + b 2 z (N+2) + ... + b n z (N+n) = z (N+1) B1 (z 1 ) (4.2.14)
A(z 1 ) = 1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + ... + a n z n = A1 (z 1 ) (4.2.15)
n reprezentrile cu polinoame n z 1 termenii liberi sunt termenii
principali.
Pentru polinomul B1 (z 1 ) (4.2.8) avem
B1 (0) = B1 (z 1 ) z = b1 0 (4.2.16)
iar pentru polinomul A1 (z 1 ) (4.2.9) avem
A1 (0) = A1 (z 1 ) z = 1 0. (4.2.17)
n general, dac o transformat Y(z) este de forma
Y(z) = z i W(z) (4.2.18)
70
n care exist limita
W() =z
lim W(z) = w0 0 (4.2.19)
atunci W(z) se dezvolt n serie de puteri
W(z) = w0 + w1 z 1 + w2 z 2 + ...
i Y(z) se exprim sub forma,
Y(z) = w0 z i + w1 z (i+1) + w2 z (i+2) + ...
adic
Y(z) = 0 z 0 + 0 z 1 + ... + 0 z (i1) + w0 z i + w1 z (i+1) + w2 z (i+2) + ...
creia, pentru i 0 i corespunde n domeniul timp irul,
0 ; k [0, i 1]
w0 ; k = i
yk = . (4.2.20)
w1 ; k = i + 1
wj ; k = i+ j , j 0
Deci, dac apare factorul z i n transformata Y(z) n condiiile (4.2.18),
(4.2.19), nseamn c prima valoare nenul a irului n domeniul timp este y i .
Fie U(z) transformata z a unui ir de intrare {u k } k0 ntr-un sistem discret
H(z) , intrare la care prima valoare
u 0 =z
lim U(z) 0 . (4.2.21)
Dac funcia de transfer H(z) este de forma
1
i B 1 (z )
H(z) = z (4.2.22)
A1 (z 1 )
n care
B1 (0) = B1 (z 1 ) z = b 1 0
A1 (0) = A1 (z 1 ) z = 1 0
atunci rspunsul

Y(z) = H(z) U(z) = (y k z k ) (4.2.23)
k=0
are toate valorile y k , k [0 , i 1] nule i y i cu i 1 este prima valoare nenul.

Dac i = 0 , adic sistemul este propriu sau la limita de cauzalitate, atunci
prima valoare a rspunsului este nenul,
y 0 =z
lim Y(z) 0 . (4.2.24)
n rspunsul (4.2.23), efectul valorii u j a intrrii la un pas k = j , se va
manifesta n ieirea y k ncepnd cu momentul k = j + i, fiind prezent pentru
k j + i . Pentru k < j + i mrimea y k nu depinde de valoarea u j .
Dac funcia de transfer are timp mort = (N + 1) T T , adic
i = N + 1 atunci prima valoare nenul a rspunsului la o intrare ce satisface
(4.2.21) este y N+1 i y k = 0 , k [0, N].
71
4.2.2. Tipuri de legi de reglare
Aa cum s-a mai precizat, legea de reglare HR (z) ce trebuie calculat se va
reprezenta sub forma
HR (z) = KAN KNA D(z) (4.2.25)
unde D(z) reprezint echivalentul z al programului de calculator iar KAN , KNA
sunt factorii de conversie AN i NA.
Se consider la modul general c mrimea de intrare n legea de reglare
HR (z) este

UR (z) = (u Rk z k ) (4.2.26)
k=0
i mrimea de ieire este

YR (z) = (y Rk z k ) , (4.2.27)
k=0
adic se realizeaz
YR (z) = HR (z) UR (z) . (4.2.28)
Pentru a nu complica scrierea mrimilor n domeniul timp indicele R este
marcat superscript.
n particular, pentru structura de fa din Fig.4.2.2., avem
UR (z) = E(z) , YR (z) = U(z) (4.2.29)
Se pot implementa dou categorii de legi de reglare:
4.2.2.1. Legi de reglare strict proprii (strict cauzale)

M (z) B (z 1 )
HR (z) = R = z 1 2 1 ; grd(L R ) > grd(MR ) , (4.2.30)
L R (z) A2 (z )
B2 (0) = B2 (z 1 ) z 10 0 (4.2.31)
ntr-o astfel de lege de reglare efectul primei comenzi u R0 se manifest
numai dup un pas
YR (z) = HR (z) UR (z); u R0 0 y R0 = 0, y R1 = f(u R0 ) 0 (4.2.32)
4.2.2.2. Legi de reglare proprii (la limita de cauzalitate)

M (z) B (z 1 )
HR (z) = R = 2 1 ; grd(L R ) = grd(M R ) (4.2.33)
L R (z) A2 (z )
B2 (0) = B2 (z 1 ) z 10 0 (4.2.34)
ntr-o astfel de lege de reglare efectul primei comenzi se manifest instantaneu,
YR (z) = HR (z) UR (z); u R0 0 y R0 = f(u R0 ) 0 .
72
4.2.3. Structuri echivalente n circuit deschis
Pentru sistemul din Fig.4.2.2., dac instalaia este strict proprie fr timp
mort, G(z) este dat de relaia (4.2.11), rescris (4.2.35)
1
1 B 1 (z )
G(z) = z , (4.2.35)
A1 (z 1 )
iar dac instalaia este proprie sau strict proprie cu timp mort, G(z) este dat de
(4.2.7) rescris (4.2.36)
1
(N+1) B 1 (z )
G(z) = z (4.2.36)
A1 (z 1 )
Legea de reglare discret HR (z) este dat de relaia (4.2.30), rescrisa (4.2.37)
1
1 B 2 (z )
HR (z) = z (4.2.37)
A2 (z 1 )
sau de relaia (4.2.33), rescrisa (4.2.38)
B2 (z 1 )
HR (z) = (4.2.38)
A2 (z 1 )
Funcia de transfer n circuit deschis a sistemului este de forma,
d 1
i B (z )
H (z) = HR (z) G(z) = z d 1
d
(4.2.39)
A (z )
unde
Bd (z 1 ) = B2 (z 1 ) B1 (z 1 ) (4.2.40)
d 1 1 1
A (z ) = A2 (z ) A1 (z ) , (4.2.41)
iar ntrzierea i este determinat de considerarea urmtoarelor 4 cazuri n funcie
de existena timpului mort n partea fix (cu sau fr timp mort) i de alegerea
apriori a tipului de lege de reglare (strict cauzal sau la limita de cauzalitate):
Caxul 1: i=1
Instalaie strict proprie fr timp mort N = 0 conform (4.2.11) sau
(4.2.35)
Lege de reglare proprie ( limita de cauzalitate) conform (4.2.38).
Caxul 2: i=2
Instalaie strict proprie fr timp mort N = 0 conform (4.2.11) sau
(4.2.35)
Lege de reglare strict proprie (strict cauzal) conform(4.2.37).
Caxul 3: i=N+1
Instalaie cu timp mort N 1 conform n (4.2.7) sau (4.2.36)
Lege de reglare proprie (limita de cauzalitate) conform (4.2.38).
Caxul 4: i=N+2
Instalaie cu timp mort N 1 conform n (4.2.7) sau (4.2.36)
Lege de reglare strict proprie ( strict cauzal) conform(4.2.37).
73
4.2.4. Comportarea echivalent n circuit nchis
Funcia de transfer n circuit nchis a acestui sistem este,
M (z) z i Bd (z 1 ) i B v (z )
1
Y(z)
Hv (z) = v = d 1 = z = (4.2.42)
L v (z) A (z ) + z B (z ) i d 1 1
A v (z ) V(z)
unde,
Bv (z 1 ) = Bd (z 1 ) = B2 (z 1 ) B1 (z 1 ) (4.2.43)
1 d 1 i d 1
Av (z ) = A (z ) + z B (z )
= A2 (z 1 ) A1 (z 1 ) + z i B2 (z 1 ) B 1 (z 1 ) , (4.2.44)
iar indicele i are o valoare n conformitate cu cele 4 cazuri prezentate mai sus.
Notnd
B (z 1 )
Hv (z) = v 1 (4.2.45)
Av (z )
se observ c rspunsul n circuit nchis n raport cu mrimea impus este de
forma (4.2.18),

Y(z) = z i Hv (z 1 ) V(z) . (4.2.46)
Considerm c mrimea impus are o variaie treapt cu amplitudinea V0 :
v k = V0 , k 0 V(z) = 1 1 V0 (4.2.47)
1z
Dorim s sintetizm legea de reglare H(z) astfel nct rspunsul y k s ating
regimul staionar dup r pai adic,
yk = V0 ; k r + 1. (4.2.48)
n aceste condiii, transformata z a rspunsului este

Y(z) = (y k z k ) = y 0 + y 1 z 1 + ... + y r z r + V0 z (r+1) + V0 z (r+2) + ....
k=0

Y(z) = y 0 + y 1 z 1 + ... + y r z r + V0 (z k ) (4.2.49)
k=r+1
n aceast form valorile y 0 , y 1 , ..., y r apar ca i grade de libertate. Totui
nu toate valorile y 0 , y 1 , ..., y r pot fi liber impuse n structura de mai sus, deoarece
pornind dintr-o stare iniial nul primele i valori de la k = 0 lak = i 1 sunt zero
aa cum este ilustrat n Fig.4.2.3.
y k = 0 , k [0 , i 1] , i 1 (4.2.50)
yk
0
V yr
La alegere
yi+1
yi
k
0
0 1 i-2 i-1 i i+1 r r+1 r+2
Figura nr.4.2.3.
74
De exemplu pentru un sistem cu N=2 n Cazul 4 avem i = N + 2 = 4
i diagrama n timp este ca n Fig.4.2.4.
0 yk
V
yr
La alegere
y5
y4
k
0
0 1 2 3 4 5 r r+1 r+2
Figura nr.4.2.4.
Se calculeaz
(r+1)
(zk ) = 1z z1 , z >1 (4.2.51)
k=r+1
astfel c (4.2.49) devine,
(r+1)
Y(z) = y i z i + ... + y r z r + V0 z 1 (4.2.52)
1z
sau, dup aducerea la acelai numitor,
(1 z 1 ) (y i z i + ... + y r z r ) + V 0 z (r+1) P V (z 1 )
0
Y(z) = = (4.2.53)
1 z 1 1 z 1
Numrtorul acestei expresii este un polinom n z 1 notat P V (z 1 )

0
P V0 (z 1 ) = p i z i + ... + p r+1 z (r+1) (4.2.54)

P V (z 1 )
0
deci Y(z) = (4.2.55)

1 z 1
Dup identificarea coeficienilor
(1 z 1 ) (y i z i + ... + y r z r ) + V0 z (r+1) p i z i + ... + p r+1 z (r+1)
se obin coeficienii polinomului P V (z 1 ) n funcie de valorile libere ale
0
rspunsului,
p i = yi
p i+1 = y i+1 y i
............ (4.2.56)
p r = y r y r1
p r+1 = V0 y r
i invers, se exprim valorile libere ale rspunsului n funcie de coeficienii
polinomului P V (z 1 )
0
yi = p i
y i+1 = p i + p i+1
............... y j = y j1 + p j , j [i + 1, r], y i = p i (4.2.57)
y r = p i + p i+1 + ... + p r y r+1 = V0
V0 = p i + p i+1 + ... + p r + p r+1
75
Funcia de transfer n circuit nchis care va genera ieirea Y(z) de mai sus
detarminat de intrarea treapt V(z) este conform definiiei raportul acestora,
P V (z 1 )
0
P V (z 1 )
0
HV(z) =
Y(z)
= 1 z 1
= (4.2.58)
V(z) 1 V0 V0
1 z 1
Notm
P V (z 1 ) p i i
0
1 p r+1 (r+1)
P(z ) = = z + ... + z (4.2.59)
V0 V0 V0
polinomul ai crui coeficieni se obin cu relaiile (4.2.56) dac se alege intrare
treapt unitate, V0 = 1 .
Pentru a folosi proprietile generate din relaia (4.2.38), se evideniaz n
P(z ) polinomul n variabila z 1 cu termen liber, notat S(z 1 ) adic,
1
P(z 1 ) = z i S(z 1 ) (4.2.60)

unde,
pi p i+1 p r+1
S(z 1 ) = 0 z 0 + 0 z 1 + ... + 0 z (r+1i) (4.2.61)
V V V
pi
S(0) = S(z 1 ) z 1 0 = 0
V
Deci putem scrie
Hv (z) = P(z 1 ) = z i S(z 1 ) . (4.2.62)
n cazul de fa, soluia problemei fiind un sistem liniar, este aceeai
indiferent de valoarea amplitudunii semnalului treapt V0 , deci se poate considera
n toate relaiile anterioare V0 = 1 .
S-a pstrat aceast form general pentru a avea o imagine mai clar n
cazul existenei unor neliniariti.
Se observ c funcia de transfer n circuit nchis Hv (z) , dat de (4.2.62),
satisface condiia de eroare staionar de poziie nul, impus prin condiiile
(4.2.48), prin aceea c
Hv (1) = P(1) = S(1) = 1 . (4.2.63)
ntr-adevr, din (4.2.59) avem pentru z = 1 ,
P V (1) p i p i 1 + ... + p r+1 1 V0
0
p r+1
P(1) = = 1 + ... + 1 = = 0 =1
V0 V0 V0 V0 V
n care s-a folosit ultima relaie din (4.2.57).
76
4.2.5. Algoritmul de deducere a legii de reglare
Avnd clarificate aceste limitri, rezult c metoda proiectrii directe
permite setarea unor valori oarecare ale rspunsului numai pentru
y k = y k , k [i, r ] , i 1 (4.2.64)
astfel c ieirea dorit se exprim prin irul de numere {y k } k0 unde
0 ; 0 k i1

yk = yk ; ikr (4.2.65)
V0 ; k r +1

Folosind relaiile (4.2.56) se calculeaz valorile dorite ale coeficienilor
polinomului P(z 1 ) ,
p i = yi
p i+1 = y i+1 y i
............ (4.2.66)
p r = y r y r1
p r+1 = V0 y r
de unde se obine funcia de transfer n circuit nchis dorit,
pi p r+1
Hv (z) = P(z 1 ) = 0 z i + ... + 0 z (r+1) (4.2.67)
V V
sau,
Hv (z) = P(z 1 ) = z i S(z 1 ) (4.2.68)
unde,
r+1+i
= 0 (p i+j z j )
1 p i 0 p i+1 1 p r+1 (r+1i) 1
S(z ) = 0 z + 0 z + ... + 0 z
V V V V j=0
(4.2.69)
Dac se nsumeaz relaiile din (4.2.66) se obine
p i + p i+1 + ... + p r + p r+1 = V0
care asigur
Hv (1) = P(1) = S(1) = 1 0 = 0 . (4.2.70)
Pentru sistemul din Fig.4.2.2. expresia funciei de transfer HR (z) a legii de

reglare care asigur o funcie de transfer n circuit nchis Hv (z) este,
Hv (z)
HR (z) = 1
G(z) 1 Hv (z)
astfel c pentru funcia de transfer dorit Hv (z) legea de reglare este,
Hv (z)
HR (z) = 1 (4.2.71)
G(z) 1 Hv (z)
innd cont de expresia funciei G(z) din (4.2.7) sau (4.2.36)
77
B1 (z 1 )
G(z) = z (N+1) (4.2.72)
A1 (z 1 )
se obine,
A1 (z 1 ) Hv (z)
HR (z) = (N+1) (4.2.73)
z B1 (z ) 1 Hv (z)
1
iar dac se folosete (4.2.68) pentru Hv (z 1 ) avem, conform (4.2.38)

A (z 1 ) z i S(z 1 ) MR (z) B2 (z 1 )
HR (z) = (N+1)1 = = (4.2.74)
z B1 (z 1 ) 1 z i S(z 1 ) L R (z) A2 (z 1 )
n care se evideniaz
mR = gr{MR (z)} , n R = gr{L R (z)} (4.2.75)
Se analizeaz valorile parametrului i pentru fiecare caz din cele 4 cazuri.
ntr-adevr dac i = 1 sau i = N + 1 adic cazurile 1 i 3, relaia (4.2.74) exprim
un sistem propriu (limit de cauzalitate) adic mR = n R .
Mrimea de comand aplicat obiectului condus, n domeniul z este,
M R (z) B2 (z 1 )
U(z) = HR (z) E(z) = E(z) = E(z) (4.2.76)
L R (z) A2 (z 1 )
care se transpune, printr-o metoda oarecare, ntr-un algoritm n domeniul timp ce
se implementeaz prin program de calculator.
De exemplu, n domeniul timpse obine

u k = f(u k1 , ... , u kn R , e k , e k1 , ... , e km R ) (4.2.77)
n relia de mai sus apare e k numai dac legea de reglare este la limita de
cauzalitate adic mR = n R .
78
4.2.6. Procedura de calcul
Pentru calculul algoritmului numeric de reglare obinut prin metoda

proiectrii directe pentru o evoluie dorit n raport cu mrimea impus se
procedeaz astfel:
1. Se precizeaz conform (4.2.2)

HF (s) = e s HF (s) = e (N+1)Ts e Ts HF (s) = e (N+1)Ts HF (s) (4.2.2)
2. Se calculeaz cu relaiile (4.2.4) i (4.2.6)

HF (s) = e Ts HF (s), (0, 1] (4.2.4)

HF (s) e Ts HF (s) HF ()
Z{ s } = Z{ s } = Rez{ e T

1
1 z e T
1
} (4.2.6)
Polii HF ()/
3. Se calculeaz G(z) , conform (4.2.7)

1 HF (s) 1 (N+1) HF (s) B(z 1
G(z) = (1 z ) Z{ s } = (1 z ) z Z{ s } =
A(z 1
i, dac sistemul este cu timp mort se exprim G(z) sub forma (4.2.7) sau
(4.2.36)
B (z 1 )
G(z) = z (N+1) 1 1 (4.2.7) sau (4.2.36)
A1 (z )
iar dac instalaia este fr timp mort
= 0 N = 0, = 1
i HF (s) este strict proprie, se exprim G(z) sub forma (4.2.11) sau (4.2.35),
B (z 1 )
G(z) = z 1 1 1 . (4.2.11) sau (4.2.35)
A1 (z )
4. Se precizeaz tipul de lege de reglare: strict cauzal sau la limita de cauzalitate

i, n funcie de valoarea lui N ( N = 0 sau N 0 ), se precizeaz unul din cele
4 cazuri i se evalueaz indicele i.
5. Se precizeaz pasul r dup care se atinge i se va menine regimul staionar.
6. Se precizeaz valoare amplitudinii V0 a semnalului treapt de variaie a

mrimii impuse.
7. Se impun, conform (4.2.64), valorile dorite ale mrimii de ieire,

y k = y k , k [i, r] , i 1 . (4.2.64)
79
8. Se calculeaz cu relaiile (4.2.66) parametrii p k ,
p i = yi
p i+1 = y i+1 y i
............ (4.2.66)
p r = y r y r1
p r+1 = V0 y r
9. Se calculeaz S(z 1 ) cu relaia (4.2.69),

pi p i+1 p r+1
S(z 1 ) = 0 z 0 + 0 z 1 + ... + 0 z (r+1i) (4.2.69)
V V V
10. Se calculeaz HR (z) cu relaia (4.2.74),

A (z 1 ) z i S(z 1 ) MR (z) B2 (z 1 )
HR (z) = (N+1)1 = = (4.2.74)
z B1 (z 1 ) 1 z i S(z 1 ) L R (z) A2 (z 1 )
11. Se implementeaz legea de conducere dat de (4.2.76), (4.2.77)

U(z) = HR (z) E(z) , u k = f(u k1 , ... , u kn R , e k , e k1 , ... , e km R ) (4.81), (4.82)
80
4.2.7. Optimizarea legii de reglare
Legea de reglare (4.2.74) are la numitor polinomul de la numrtorul
expresiei G(z) astfel c zerourile prii fixe devin poli ai legii de reglare.
Este posibil ca G(z) s conin zerouri care determin comportri
nesatisfctoare ale mrimii de comand.
De exemplu G(z) poate conine un zerou real negativ care devine pol real
negativ n funcia de transfer HR (z) .
Se cunoate faptul c un pol real negativ al unui sistem discret, z = , < 0
, determin o evoluie oscilant a ieirii acestuia. Evident c, dac < 1
rspunsul oscilant este cresctor n amplitudine ( instabilitate).
ntr-adevr dac

H(z) W(z)
Y(z) = H(z) U(z) = .U(z) = (4.2.78)
z z
cu W() finit i nenul, atunci rspunsul n timp este
W(z) W()
y k = Z1 { }= () k + altitermeni (4.2.79)
z
astfel c
< 0 = () k = (1) k ( ) k , (4.2.80)
deci apare o component oscilant.
n urma procesului de discretizare foarte des pot apare zerouri reale
nedorite n G(z) , de exemplu dac partea fix are timp mort i acesta nu este un
numr ntreg de perioade de eantionare.
De exemplu, dac n (4.2.2)

HF (s) = e s HF (s) = e NTs e Ts HF (s) = e NTs HF (s)
avem
p
HF (s) = , (0, 1) (4.2.81)
s+p
p
HF (s) = e Ts HF (s) = e Ts
s+p
atunci din (4.2.4)

HF (s) e NTs HF (s)
G(z) = (1 z ) Z{ s } = (1 z ) Z{
1 1
s }

H (s)
G(z) = (1 z 1 ) z N Z{ Fs }
iar din (4.2.5),

HF (s)

p 1
Z{ s } = Rez{ e T }
Polii:=0; =p ( + p) 1 z 1 e T

HF (s) q() z
Z{ s } = z (4.2.82)
z 1 1 z q(1)
unde
q() = e Tp (4.2.83)
Se obine,
81

HF (s) q() z
G(z) = (1 z ) z Z{ s } = (1 z 1 ) z N z
1 N

z 1 1 z q(1)
[1 q()] z + q() q(1)
G(z) = z N (4.2.84)
z q(1)
N
z zf N
1 z f z 1
G(z) = z =z (4.2.85)
z q(1) 1 q(1) z 1
unde,
q() q(1)
zf = 0, (0, 1]. (4.2.86)
1 q()
Se observ din acest exemplu c dac timpul mort este un multiplu de
perioade de eantionare, 0 adic = N T expresia G(z) din (4.2.84) devine
[1 q(0)] z + q(0) q(1)
G(z) = z N
z q(1)
1 q(1) 1 q(1)
G(z) = z N = z (N+1) (4.2.87)
z q(1) 1 q(1) z 1
adic nu conine nici-un zerou i este strict proprie N 0 .
n schimb dac (0, 1) , apare un zerou negativ (4.2.86) care este n
afara cercului unitate dac
ln(2) ln(1 + e pT )
< (4.2.88)
pT
adic poate induce un pol instabil n legea de reglare. n acest caz G(z) este
proprie dac N = 0 .
Pentru evitarea apariiei n HR (z) a unui pol real nedorit, z = z f , provenit

din zeroul z = z f al funciei G(z) , se efectueaz aa numita procedur de
optimizare a legii de conducere.
Considerm c G(z) are un zerou z = z f adic
G(z f ) = 0 . (4.2.89)
Admind c expresia G(z) este o raional, condiia (4.2.89), nseamn
posibilitatea reprezentrii (4.2.72) cu factor (z z f ) la numrtor, sau cu factor
(1 z f z 1 ) n reprezentarea cu polinoame de variabil z 1 ,
B (z 1 ) (1 z f z 1 ) B1 (z 1 )
G(z) = z (N+1) 1 1 = z (N+1) , (4.2.90)
A1 (z ) A1 (z 1 )
adic s-a exprimat
B1 (z 1 ) = (1 z f z 1 ) B1 (z 1 ) . (4.2.91)
Pentru evitarea apariiei pulului z = z f n legea HR (z) se impune o alt
funcia de transfer n circuit nchis dorit, notat Hv (z) , care s aib z = z f , ca i
zerou, adic
Hv (z f ) = 0 . (4.2.92)
82
Totodat aceast nou expresie Hv (z) trebuie aleas aa fel nct s se

asigure n continuare condiia (4.2.70) de eroare staionar de poziie nul adic
0 = 0 Hv (1) = 1 . (4.2.93)
Admind c expresia Hv (z) este o raional, condiia (4.2.92), nseamn
posibilitatea reprezentrii acesteia cu factor (z z f ) ca n (4.2.94), adic
Hv (z) = (z z f ) Hv (z) . (4.2.94)
Cu aceste precizri suplimentare, expresia legii de reglare (4.2.73), n care
folosim Hv (z) n loc de Hv (z) , devine
1 A1 (z 1 ) (z z f ) Hv (z)
HR (z) = (N+1) (4.2.95)
z (1 z f z 1 ) B1 (z 1 ) 1 Hv (z)
adic o lege de reglare care nu mai are z = z f ca i pol
1 A1 (z 1 ) Hv (z) .
HR (z) = (N+1) (4.2.96)
z z 1 B1 (z 1 ) 1 Hv (z)
Deci spre deosebire de procedura de calcul fr optimizare, apare o singur
condiie suplimentar asupra funciei de transfer n circuit nchis, aceea de a avea
z = z f ca i zerou.
Ideea de baz n procedura de optimizare de mai jos const n reducerea
gradelor de libertate n alegerea valorilor dorite (4.2.65) rescrise n (4.2.97)
0 ; 0 k i1

yk = yk ; ikr (4.2.97)
V0 ; k r +1

Pentru a calcula expresia funciei de transfer n circuit nchis dorit Hv (z)
care s asigure valorile dorite ale rspunsului (4.2.65) sau (4.2.97), ns cu o
restricie n plus, i care s satisfac (4.2.92) i (4.2.93) se procedeaz astfel:
Se determin folosind procedura fr optimizare expresiile Hv (z) i S(z 1 )
care asigur valorile dorite ale ieirii. Acest expresii sunt apoi modificate, pltind
pentru aceasta modificri ale valorilor dorite, astfel nct s se asigure i condiia
de zerou pentru z f .
Valorile dorite (4.2.97) determin expresia Hv (z) cu relaia (4.2.67) i
(4.2.68) rescris (4.2.98)
Hv (z) = P(z 1 ) = z i S(z 1 ) (4.2.98)
Evident, conform (4.2.70) rescris (4.2.99) Hv (z) asigur eroarea staionar
nul exprimat prin (4.2.93),
Hv (1) = P(1) = 1 i S(1) = 1; S(1) = 1 , (4.2.99)
ns nu se garanteaz ca are z = z f ca i zerou.
83
Dac n locul valorilor dorite y k ; i k r , care au determinat Hv (z) i

S(z 1 ) se impun alte valori, de exemplu y k ; i k r se obin, conform cu
(4.2.66), parametrii p k ; i k r + 1 , mai precis
p i = y i
p i+1 = y i+1 y i
............ (4.2.100)

p r = y r y r1
p r+1 = V0 y r
i de aici folosind (4.2.67) se calculeaz
1
p i i
p r+1 (r+1)
Hv (z) = P (z ) = 0 z + ... + 0 z (4.2.101)
V V
i din (4.2.68)
Hv (z) = P (z 1 ) = z i S (z 1 ) (4.2.102)
unde
p i p i+1 1 p r+1 (r+1i) r+1+i
1
S (z ) = + z + ... + z = 0 (p i+j z j ) (4.2.103)
1
V0 V0 V0 V j=0
Din (4.2.100) i (4.2.103) se observ c este ndeplinit condiia de eroare
staionar,
Hv (1) = 1 S (1) = 1 (4.2.104)
i se impune suplimentar condiia de zerou,
Hv (z f ) = 0 S (z f ) = 0 (4.2.105)
Comportarea dorit (4.2.97) a fost exprimat prin expresia S(z 1 ) cu
parametri p i calculai cu (4.2.66),
r+1+i
z = 10 (p i+j z j )
p i p i+1 1 p r+1
S(z 1 ) = + z + ... + (4.2.106)
V0 V 0 V0 V j=0
Se observ c att S(z 1 ) ct i S (z 1 ) conin r + i + 2 coeficieni ai
puterilor lui z 1 .
Se consider c S (z 1 ) este chiar S(z 1 ) dar avnd alterai aditiv un numr
de
M r + i+ 2 (4.2.107)
coeficieni alei neuniform dup diferite criterii sau succesiv ncepnd cu un rang
j = q [0, r + i + 2 M] . (4.2.108)
Considernd ultima variant, se exprim acest lucru prin identitatea
q+M 1
S (z ) S(z ) + 10 (mj z j )
1 1
(4.2.109)
V j=q
Expresiei S (z 1 ) din (4.2.109) i se pun n mod explicit ambele condiii

(4.2.104) i (4.2.105) .
Condiia de eroare nul impune
84
q+M 1
S (1) S(1) + 10 (mj 1) = 1 ,

(4.2.110)
V j=q
care devine, avnd n vedere (4.2.99): S(1) = 1 ,
q+M 1

j=q
(mj ) = 0 (4.2.111)
Condiia de zerou z = z f impune
q+M 1

1 j
S
(z 1
= f ) S(z 1
0f )+ (mj z f ) = 0 (4.2.112)
V j=q
care, innd cont de (4.2.106) devine,
r+1+i q+M 1

j j
(p i+j zf ) + (mj z f ) = 0 (4.2.113)
j=0 j=q
Ecuaiile (4.2.111) i (4.2.113) constitue un sistem de 2 ecuaii cu M
necunoscute mq , mq+1 , ... , mq+M 1 .
Cele M 2 grade de libertate din sistemul de mai sus se pot elimina
impunnd condiii suplimentare de exemplu ca fiecare valoare dorit impus
iniial, y k ; i k r , s fie afectat ct mai puin posibil prin impunerea
suplimentar a condiiei de zerou, z = z f , n funcia de transfer n circuit nchis.
n particular dac considerm M = 2 , j = 0 , identitatea (4.2.109) devine,
S (z 1 ) S(z 1 ) + 10 (m0 z 0 + m1 z 1 ) (4.2.114)
V
iar (4.2.111) impune
m0 + m1 = 0 (4.2.115)
i (4.2.112) devine,
S (z 1 1 1 (m z 0 + m z 1 ) = 0
f ) S(z f ) + 0 f 1 f
(4.2.116)
V0
din care se calculeaz
m1 = m0 (4.2.117)
S(z 1
f )
m0 = V 0
(4.2.118)
1 z 1
f
sau, innd cont de (4.2.106) avem,
j
r+1+i zf r+1+i
m0 = ( ) p i+j = c j p i+j (4.2.119)
j=0 1 z 1
f j=0
unde s-au notat

j
zf
cj = , j [0 , r + 1 + i] (4.2.120)
1 z 1f
Identitatea (4.2.114) se poate scrie,
85
1 1
S(z 1
f )
S (z ) S(z ) (1 z 1 ) (4.2.121)
1 z 1
f
care satisface condiiile S (z f ) = 0 i S (1) = 1 .
Substituind (4.2.103) i (4.2.4) n (4.2.114) avem identitatea,
r+1+i r+1+i

j=0
(p i+j j
z )
j=0
(p i+j z j ) + m0 (1 z 1 ) (4.2.122)
cu m0 dat de (4.2.119).
Din identitatea (4.2.122) se obin relaiile
p i = p i + m0
p i+1 = p i+1 m0
p i+2 = p i+2
............ (4.2.123)

p r+1 = p r+1
care permit calculul rspunsului y k ; i k r , generat de funcia de transfer n
circuit nchis corectat Hv (z) , i care se implementeaz pentru conducere, n
funcie de valorile dorite iniial y k ; i k r care au condus la funcia de transfer
necorectat Hv (z) .
Folosind relaiile de tipul (4.2.57) se obin
y i = y i + m0
y i+1 = y i+1
y i+2 = y i+2
............ (4.2.124)

y r+1 = y r+1 = V0
ntr-adevr din prima relaie (4.2.123) avem,
p i = p i + m0 (4.2.125)

dar din prima relaie (4.2.57) avem, y i = p i adic y i = p i i y i = p i i din
(4.2.125) rezult y i = y i + m0 .
De asemenea, din a doua relaie din (4.2.123)

y i+1 = p i + p i+1 = p i m0 + p i+1 + m0 = p i + p i+1 = y i+1
86
4.2.8. Procedura de calcul pentru sistemul optimizat
Pentru calculul algoritmului numeric de reglare obinut prin metoda
proiectrii directe considernd o evoluie dorit n raport cu mrimea impus cu
optimizarea legii de reglare ce nu conine poli nedorii se procedeaz astfel
(pentru cazul M = 2 , q = 0 ):
1. Se aplica punctele 1 pn la 9 din procedura de la paragraful 4.2.6.

2. Se precizeaz zeroul z = z f al funciei de transfer G(z) care nu trebuie s apar
ca i pol n HR (z) .
3. Se calculeaz din (4.2.121)
1 1
S(z 1
f )
S (z ) S(z ) 1
(1 z 1 ) (4.2.121)
1 zf
4. Se calculeaz din (4.2.118),
S(z 1
f )
m0 = V 0
(4.2.118)
1 z 1
f
5. Se calculeaz funcia de transfer n circuit nchis conform (4.2.102)
Hv (z) = z i S (z 1 ) (4.2.102)
6. Se calculeaz legea de reglare HR (z) conform (4.2.71) n care se folosete
Hv (z) n loc de Hv (z)
1 Hv (z)
HR (z) = (4.2.71)
G(z) 1 H (z)
v
sau conform (4.2.74) n care se folosete S (z 1 ) n loc de S(z 1 )
A1 (z 1 ) z i S (z 1 ) MR (z) B2 (z 1 )
HR (z) = (N+1) = = (4.2.74)
z B1 (z 1 ) 1 z i S (z 1 ) L R (z) A2 (z 1 )
n care se face simplificarea cu factorul (z z f ) .
7. Se implementeaz legea HR (z) .
n urma implementrii n loc de valoarea y i se obine y i = y i + m0 .

Restul valorilor realizate sunt sunt cele dorite , y k = y k , i + 1 k r .
87
ALGORITMILOR NMERICI DE REGLARE directe pentru o evoluie dorit n raport cu o perturbaie
4.3. Algoritm numeric de reglare obinut prin metoda proiectrii
directe pentru o evoluie dorit n raport cu o perturbaie
4.3.1. Algoritmul numeric pentru asigurarea unei comportri dorite

n raport cu o perturbaie extern
Schema de principiu a sistemului de conducere cu calculator de proces care

face obiectul prezentei analize este reprezentat n Fig.4.3.1.
p(t)
v(t) + e(t) u(t) + y(t)
HR(z) HF (s)
- +
Figura nr.4.3.1.
iar forma echivalent n care se folosete operatorul de eantionare, este

prezentat n Fig.4.3.2.
n aceste structuri se consider c perturbaia p(t) este extern adic
acioneaz la intrarea prii fixe cu funcia de transfer HF (s) .
Se urmrete determinarea expresiei mrimii de ieire n timp continuu
Y(s) sau timp discret Y (s) sau Y(z) , n funcie de cele dou mrimi de intrare,
v(t) care este mrimea prescris a acestui sistem i mrimea p(t) care este
interpretat ca o perturbaie deplasat la intrarea prii fixe.
Se presupune existena unei conversii NA cu extrapolator de ordinul zero.
Factorii de conversie AN i NA sunt nglobai n expresia HR (s) a legii de reglare
(mai exact n HR (z) ) .
H*R (s) [ HR(z) ] p(t)

+
v(t) + e(t) e*(t) yR(t) y*R (t) u(t) y(t)
HR(s) He0(s) HF (s)
- T T +
Figura nr.4.3.2.
Aplicnd algebra sistemelor cu eantionare se obin urmtoarele relaii, n

care uneori, pentr comoditatea scrierii, se omit argumentele transformatelor
Laplace sau z, dac nu exist riscul unor confuzii.
Y(s) = HF (s) [ P(s) + He 0 (s) HR (s) (V (s) Y (s)) (4.3.1)
88
Y = He 0 H F HR V He 0 HF HR Y + HF P
Aplicnd operatorul de eantionare relaiei de mai sus , se obine

Y = (He 0 HF ) HR V (He 0 HF ) H R Y + (HF P )

HR (He0 HF ) 1
(H F P )

Y (s) = V (s) +
(4.3.2)
1 + HR (He 0 HF ) 1 + HR (H e0 HF )
Dac urmrim numai calculul n momentele de eantionare avem transformata z
a mrimii de ieire,
HR (z) G(z) 1
Y(z) = V(z) + YF p (z) (4.3.3)
1 + HR (z) G(z) 1 + HR (z) G(z)
unde s-au notat,
YF p (z) = Z{HF (s) P(s)} (4.3.4)
H (s)
G(z) = Z{He0 (s) HF (s)} = (1 z 1 )= Z{ Fs } (4.3.5)
Relaia (4.3.3) ilustreaz n domeniul complex z o structur de sistem pur
discret ca n Fig.4.3.3.
Fp
Y (z)
V(z) + E(z) U(z) + Y(z)
HR (z) G(z)
- +
Figura nr.4.3.3.
Se observ ca nu se poate exprima rspunsul n momentele de eantionare
(adic transformata z a ieirii Y(z) ) n funcie numai de valorile din momentele
de eantionare ale perturbaiei p(t) . Aceasta ar nsemna dependena explicit a
transformatei Y(z) n funcie de transformata z a perturbaiei,
P(z) = Z{p(t)} . (4.3.6)
Acest lucru nu este posibil fizic deoarece valoarea la momentul t = kT a
mrimii de ieire depinde de toate valorile anterioare ale perturbaiei prin
convoluia dintre p(t) i h F (t) = L1 {H F (s)} .
Din aceast cauz se folosete expresia YF p (z) din (4.3.4) pe care o
asimilm ca i o mrime de intrare n modelul discret al sistemului.
Dac de exemplu se urmrete studiul, pe model discret n timp, al
rspunsului sitemului la variaia treapta a perturbaiei
p(t) = P 1(t) P(s) = P 1s
sau se dorete s se sintetizeaze legea de reglare discret pentru a asigura o
comportare la aceast treapt, se va studia rspunsul pe modelul discret din
Fig.4.3.3. la variaia n momentele de eantionare a semnalului
YF p (z) = Z{HF (s) P(s)} = Z{ HF (s) P 1s } (4.3.7)
89
Dac urmrim calculul i ntre momentele de eantionare calculm
transformata Laplace a mrimii de ieire,

HR (He 0 HF )
Y(s) = He 0 HF HR V He 0 HF HR V +
1 + HR (He0 HF )
1
+ (H F P ) + H F P
1 + HR (He 0 HF )

He0 HF H R He 0 HF HR
Y(s) = V

(H F P) + H F P (4.3.8)
1 + HR (He 0 HF ) 1 + HR (He 0 HF )
creia i se aplic transformarea z-modificat
Zm {He 0 (s) HF (s)} HR (z)
Y(z, m) = V(z)
1 + HR (z) G(z)
Zm {He 0 (s)HF (s)} HR (z)
Z{HF (s)P(s)} + Zm {HF P} (4.3.9)
1 + H R (z) G(z)
i relaia (4.3.9) poate fi reprezentat grafic printr-o schem bloc dar
pentru moment ne limitm la studiul comportrii numai n momentele de
eantionare.
n acest paragraf se urmrete proiectarea legii de reglare discret HR (z)
care s asigure o comportare dorit a rspunsului la variaia perturbaiei p(t) sau
echivalent pentru modelele discrete a mrimii y Fp .
Se va evidenia componenta ieirii determinat numai de variaia
perturbaiei fa de o valoare a sa de regim staionar i pe care o notm y p .
Din punct de vedere fizic aceast component y p poate fi explicitat numai
dac iniial sitemul se gsete n regim staionar i ncepnd cu un moment de
timp t 0 , pe care-l considerm prin translaie, fa de un timp absolut t a , ca fiind
t 0 = t a0 t a0 = 0 , (4.3.10)
are loc o variaie a perturbaiei p(t) aa cum este ilustrat n Fig.4.3.4.
pa(ta ) p(t)
p(t) t= ta - ta0
0 t
P sta t 0 =0 t
ta
ta = ta0
y p (t) = ya( t+ta0 ) - Ysta
ya(ta ) yp (t) y p (t) ypk v(t) 0
p
yp (kT)= yk
0 t
t 0 =0 t t= t a - ta0
Ysta NT (N+1)T kT (r-1)T rT (r+1)T
ta
t a = ta0
Figura nr.4.3.4.
90
Se consider regimul staionar caracterizat prin valorile
y a = Yast , p a = P ast , v a = Vast (4.3.11)
Dac notm timpul curent t prin
t = t a t a0 (4.3.12)
iar variaiile mrimilor fa de acest regim staionar sunt
v(t) = v a (t + t a0 ) Vast (4.3.13)
p(t) = p (t + t 0 ) P st
a a a
(4.3.14)
y(t) = y (t + t 0 ) Yst
a a a
(4.3.15)
Dac se modific numai perturbaia atunci
v(t) 0 , y(t) = y p (t) (4.3.16)
unde prin y (t) s-a notat componenta rspunsului ( n variaii fa de regimul
p
staionar menionat) determinat numai de variaia perturbaiei p(t) .

Valorile acestei componente n momentele de eantionare sunt notate prin
una din expresiile,
p
y p (kT) = y p (k) = y k . (4.3.17)
Faptul ca analizm (urmrim) numai comportarea n raport cu variaia
perturbaiei, adic
v(t) 0 V(s) 0 V(z) 0 , (4.3.18)
face ca n schema bloc din Fig.4.3.3., care red comportarea n momentele de
eantionare a variaiilor mrimilor fizice fa de regimul staionar menionat, s
aib forma din Fig.4.3.5.
Fp
E(z) = - Y(z) Y (z)
V(z) 0 +
E(z) U(z) Y(z)
HR (z) G(z)
- +
Figura nr.4.3.5.
Transformata z a componentei y p (t) este

Yp (z) = Z{y p (t)} = 1 YF p (z) (4.3.19)
1 + HR (z) G(z)
n cazul studiului comportrii n raport cu perturbaia, eroarea staionar de
poziie este
p (t) = y p (t) p = y p () (4.3.20)
iar n momentele de eantionare
k = p (kT) = y k p =lim( y k ) =lim( z 1) Yp (z) (4.3.21)
p p p
k z1
adic
91
p =lim( z 1) 1 YF p (z) (4.3.22)

z1 1 + HR (z) G(z)
Dorim ca regimul tranzitoriu s se termine dup r perioade de eantionare,
i n plus s asigure eroare nul n raport cu perturbaia, adic
p
yk = 0 ; k r + 1 (4.3.23)
p
n continuare se analizeaz restriciile suplimentare impuse rspunsului y k
n special dac partea fix HF (s) are timp mort.
Se calculeaz, folosind (4.15)i (4.18) sau (4.41) rescris (4.3.24),
1
HF (s) (N+1) B 1 (z )
G(z) = (1 z ) Z{ s } = z
1
(4.3.24)
A1 (z 1 )
n care se ine cont de toate observaiile din paragraful anterior.
Exprimm
G(z) = z (N+1) W(z 1 ) (4.3.25)
1 1
n care W(z ) este o expresie de variabil z a crei dezvoltare n serie de puteri
este,
W(z) = w0 + w1 z 1 + . . . + wk z k + . . . (4.3.26)
Considerm c
W() =z lim W(z) = w0 0 (4.3.27)
adic ambele polinoame B1 (z 1 ) i A1 (z 1 ) din (4.3.24) au termeni liberi.
Aa cum s-a menionat anterior, componenta y p (t) produs de perturbaia
p(t) este evaluat n momentele de eantionare prin intermediul transformatei z
YF p (z) = Z{HF (s) P(s)} (4.3.28)
care exprim n domeniul timp valorile,
y F p (k) = Z1 {YF p (z)} (4.3.29)
Un caz particular pentru expresia Y (z) apare dac p(t) este un semnal
Fp
treapt,
p(t) = p 1(t) P(s) = p 1s (4.3.30)
ntr-adevr, n acest caz,
H (s)
YFp (z) = Z{HF (s) P(s)} = Z{ Fs } p (4.3.31)
Din (4.3.24) rezult c
H (s) 1
Z{ Fs } = G(z) (4.3.32)
(1 z 1 )
astfel c
YFp (z) = G(z) 1 p (4.3.33)
(1 z 1 )
Dar transformata z a semnalului treapt (4.3.30) este
P(z) = Z{p(t)} = Z{p 1(t)} = 1 p (4.3.34)
(1 z 1 )
astfel c, numai dac p(t) este o treapt, putem scrie din (4.3.33) i (4.3.34)
YFp (z) = G(z) P(z) (4.3.35)
92
care permite exprimarea schemei bloc din Fig.4.3.3. ca n Fig.4.3.6. n care apare
explicit transformata P(z) la intrarea prii fixe dat de G(z).
P(z) Numai dac p(t) este funcie treapt

V(z) + E(z) U(z) + Y(z)
HR (z) G(z)
- +
Figura nr.4.3.6.
Aceast reprezentare este util cnd se studiaz comportarea n raport cu

variaia treapt a perturbaiei.
La modul general dac p(t) este un semnal fizic are transformaata Laplace
P(s) strict proprie, mai precis,
lim( P(s) ) = 0 (4.3.36)
s
astfel c, dac HF (s) are timp mort, conform discuiilor punctate prin relaiile
(4.8) . . . (4.29) putem exprima (4.3.31),

YF p (z) = Z{HF (s) P(s)} = z (N+1) Z{HF (s) P(s)} = z (N+1) YF p (z) , (4.3.37)
n care considerm

YFp (z) = Z{HF (s) P(s)} =
k=0
y k z k
Fp
(4.3.38)
ca fiind transformata z a unui ir de numere y k

Fp
unde,

k0
y Fp = Z1 {YFp (z)} , (4.3.39)
k
k0
care va fi utilizat n discuiile care urmeaz.
Cu aceste precizri, diagrama din Fig.4.3.3. se poate reprezenta ca n Fig.4.3.7.
~ Fp
Y (z)
~yFp
k
z-(N+1)
Fp
Y (z)
vk ek uk ykFp
V(z) + E(z) U(z) yuk y k = y vk + ypk
G(z) = + Y(z)
HR (z)
- z-(N+1)W(z) + y k = yku + ykFp
Figura nr.4.3.7.
93
Se consider N 1 i dou tipuri de legi de reglare care corespund
cazurilor 3 i 4 din paragraful anterior:
Cazul 3:Timp mort i lege de reglare la limita de cauzalitate ( HR (z) proprie ).
Cazul 4:Timp mort i lege de reglare strict cauzal ( HR (z) strict proprie).
Faptul c, aa cum este precizat n (4.3.24), G(z) are z (N+1) ca i factor
comun i w0 0 nseamn c la intrri mrginite n condiii iniiale nule
rspunsul se manifest dup N+1 pai.
Rspunsul y k poate fi interpretat ca fiind compus din suma a dou
componente
p
y k = y vk + y k (4.3.40)
p
unde y k este componenta determinat de variaia mrimii impuse iar y k este
v
componenta determinat de variaia perturbaiei p(t) . Oricum n aceast analiz se

presupune
p
y vk = 0 y k = y k . (4.3.41)
n acelai timp se poate privi rspunsul y k ca fiind suma a dou
componente echivalente legate de cele dou mrimi de intrare ale prii fixe:
1. Mrimea de comand u k care exprim corecia eplicat de legea de
reglare la pasul k i care se manifest la ieire prin y uk .
2. Perturbaia exprimat prin mrimea echivalent y k care se manifest la
Fp
Fp
ieire prin y k .
astfel c putem scrie
Fp
y k = y uk` + y k (4.3.42)
aa cum se observ i n Fig.4.3.7.
Cazul 3: Instalaie cu timp mort i lege de reglare la limita de cauzalitate,

HR (z) proprie.
La acest sistem, cu lege de reglare este proprie (limit de cauzalitate), n
momentul n care se modific e k se modific i comanda u k dac.
Structura evoluiilor este prezentat n tabelul de mai jos.
k 0 1
... N N+1 N+1+1 ... N+1+N N+1+N+1 N+1+N+1+1 r r+1
y F p y F p y F p ... y F p y F p y F p ... y F2N+1

p y F p y F p ... y Fr p y Fr+1p
k 0 1 N N+1 N+2 2N+2 2N+2+1
Fp
yk 0 0 ... 0 y F p y F p
0 1
... y Fp
N
y Fp
N+1
y Fp
N+2 ... y Fp
r
y Fp
r+1
u u u u u
yk 0 0 ... 0 0 0 ... 0 y2N+2 y2N+2+1 ... yr yr+1
yk 0 0 ... 0 y F p y F p
0 1
... y Fp
N
Fp
y2N+2 y2N+2+1 ... yr 0
ek 0 0 ... 0 e N+1 e N+2 ... e 2N+1 e 2N+2 e 2N+2+1 ... e r 0
uk 0 0 ... 0 uN+1 uN+2 ... u2N+1 u2N+2 u2N+2+1 ... ur 0
94
Intrarea y 0 se va manifesta la ieire prin dup N+1 pai la monmentul

Fp
N + 1 . y N+1 0 deoarece se simte efectul lui y .

Fp
0
Prima comand cu scop de corecie (ncepe s se manifeste la momentul
N+1, dar efectul ei se simte la ieire dup N+1 perioade): (N + 1) + (N + 1) .
=
Fp
Valorile ieirii de la pasul N + 1 , y y la pasul N + N + 1 cnd
N+1 0
y N+N+1 =
Fp
y N sunt determinate doar de rspunsul la perturbaia echivalent n mod
direct fr s fie corectate prin legea de reglare i deci nu pot fi alese dup dorin
deoarece ele nu sunt afectate de comenzi.
Valorile de la y N+(N+1) la y r depind de comenzi (de legea de reglare) i pot
fi alese dup dotin astfel nct:
y k = 0, k r + 1 (4.3.43)
0 0kN

y F p (k N 1) N + 1 k N + (N + 1)
yk = (4.3.44)
y(k) (N + 1) + (N + 1) k r
0 kr+1
Aceste valori impuse asigur o transformat z dorit a rspunsului.
Yp (z) = Y(z) = y 0 z (N+1) + ... + y N z (2N+1) + y 2N+2 z (2N+2) + ... + y r z r

Fp Fp
(4.3.45)
Cazul 4: Instalaie cu timp mort i lege de reglare HR (z) cauzal, strict proprprie.
Structura evoluiilor este prezentat n tabelul de mai jos.
k 0 1
... N N+1 N+1+1 ... N+1+N N+1+N+1 N+1+N+1+1 r r+1
y F p y F p y F p ... y F p y F p y F p ... y F2N+1

p y F p y F p ... y Fr p y Fr+1p
k 0 1 N N+1 N+2 2N+2 2N+2+1
Fp
yk 0 0 ... 0 y F p y F p
0 1
... y Fp
N
y Fp
N+1
y Fp
N+2 ... y Fp
r
y Fp
r+1
u u u u u
yk 0 0 ... 0 0 0 ... 0 y2N+2 y2N+2+1 ... yr yr+1
yk 0 0 ... 0 y F p y F p
0 1
... y Fp
N
y Fp
N+1
y2N+2+1 ... yr 0
ek 0 0 ... 0 e N+1 e N+2 ... e 2N+1 e 2N+2 e 2N+2+1 ... e r 0
uk 0 0 ... 0 0 uN+2 ... u2N+1 u2N+2 u2N+2+1 ... ur 0
Dac regulatorul este strict propriu nseamn c prima eroare diferit de

zero (e N+1 0 u N+2 0 ) va determina prima comand diferit de zero la pasul
N + 2.
Efectul comenzii u N+2 se simte dup N + 1 perioade ncepnd cu N + 2
adic la pasul (N + 2) + (N + 1) .
95
n intervalul N + 1 pan la 2N + 2 se manifest efectul liber al perturbaiei,
se poate impune urmtoarea form a rspunsului:
0 0kN
y (k N 1)
Fp
N + 1 k (N + 1) + (N + 1)
yk = (4.3.46)
y(k) 2N + 3 k r
0 kr+1
Aceste valori impuse asigur o transformat z dorit a rspunsului la

perturbaii.
Yp (z) = Y(z) = y 0 z (N+1) + ... + y N z (2N+1) + y N+1 z (2N+2) +

Fp Fp Fp
+y 2N+3 z (2N+1) + ... + y r z r (4.3.47)

Pentru
YF p (z)
V(z) = 0 Y(z) = (4.3.48)
1 + HR (z) G(z)
YF p (z) YF p (z) Y(z)

HR (z) = 1 = = HR (z) (4.3.49)
Y(z) G(z) G(z) Y(z)G(z)
96
4.3.2. Algoritmul numeric pentru asigurarea unei comportri dorite
n raport cu o perturbaie intern
n aceste structuri se consider c perturbaia p(t) este intern adic
acioneaz ntr-umn punct interior al prii fixe cu funcia de transfer HF (s) .
Schema echivalent n care se folosete operatorul de eantionare a
sistemului de conducere cu calculator de proces care face obiectul prezentei
analize este reprezentat n Fig.4.3.8.
H*
R (s) [ HR(z) ] p(t)
+
v(t) e(t) e*(t) yR(t) y*R (t) u(t) y(t)
+ He0(s)
HR(s) HF1(s) + HF2(s)
- T T
Figura nr.4.3.8.
2 s
HF 2 (s) = e W 2 (s) ; 2 = N2 T (4.3.50)
1 s
HF 1 (s) = e W 1 (s); 1 = N1 T (4.3.51)
= 1 + 2 (4.3.52)
N = N1 + N2 (4.3.53)
HF 2 (s) P(s)
v = 0 Y(s) = Yp (s) = (4.3.54)
1+ HR (s) He0 (s) HF (s)
Y = HF 2 P + H F2 HF 1 He 0 HR (Y ) Y = (HF 2 P) HR (He 0 HF ) Y (4.3.55)
Z{HF2 (s) P(s)}
Y(z) = (4.3.56)
1 + HR (z) G(z)
G(z) = z (N+1) W G (z) (4.3.57)
Z{HF 2 (s) P(s)} = z (N2 +1) W F 2 (z); W F2 () 0 . (4.3.58)
Se observ c perturbaia se transmite la ieire cu ntarziere de N2 + 1 pai.
Comanda se transmite la ieire dup N + 1 pai.
Pentru p(t) = 1(t) , primul efect nenul al perturbaiei apare la momentul
N2 + 1.
k 0 N2 N2+1 N2+2 (N2+1)+(N+1) r r+1
y0 0 y N 2 = 0 y N 2 +1 0 y N 2+N+2 yr y r+1
e0 = 0 e N 2 = 0 e N 2 +1 0
Reg
propriu
u0 = 0 u N 2 = 0 u N 2 +1 0
Reg
strict
u0 = 0 u N 2 = 0 u N 2 +1 = 0
propriu
97
Prima comand de corecie apare dup alte N + 1 perioade de eantionare
ncepand cu momentul N2 + 1 (apare la (N2 + 1) + (N + 1) ).
Ieirile de la N2 + 1 pan la N2 + N reprezint efectul perturbaiei.
Ieirile de la N2 + 1 + N + 1 pn la r pot fi controlate.
n cazul regulatorului strict propriu, se controleaz ncepnd cu pasul

N2 + 2.
Reg propriu Reg strict propriu

0 0 k N2 0 k N2
Z {HF 2 (s)P(s)} N2 + 1 k N2 + 1 + N N2 + 1 k N2 + 2 + N
1
yk =
yk N2 + 1 + N + 1 k r N2 + 2 + N + 1 k r
0 kr+1 k r+ 1
(4.3.59)
Z{HF 2 (s)P(s)} Y(z)

HR (z) = (4.3.60)
G(z) Y(z)
98
5. SINTEZA SISTEMELOR NUMERICE FOLOSIND 5.1. Metoda factorului de amplificare variabil
METODA FACTORULUI DE AMPLIFICARE VARIABIL pentru sisteme liniare
FACTORULUI DE AMPLIFICARE VARIABIL
5.1. Metoda factorului de amplificare variabil pentru sisteme

liniare
5.1.1. Formularea metodei factorului de amplificare variabil

Metoda factorului de amplificare variabil, conceput de Julius Tou i
prezentat in cartea "J.Tou, Modern control theory, Mc. Graw Hill, 1968", este o
metod de sintez a algoritmilor numerici de conducere pentru asigurarea unor
performane n circuit nchis.
Ideea de baz const n considerarea, la fiecare pas, a dependenei dintre
intrarea i ieirea legii de conducere ca fiind de tip proporional cu un factor a
crui valoare depinde de pasul de evoluie.
O evoluie dorit a sistemului n circuit nchis este exprimat ca un sistem
algebric de ecuaii, avnd ca necunoscute acele valori ale factorilor de
amplificare.
Dac se impune o comportare n circuit nchis de tip durat finit a
regimului tranzitoriu (DFRT), atunci poentru sisteme liniare, se obin exact
aceleai soluii ca i n cazul aplicrii metodei dead beat dup stare.
Avantajul deosebit al metodei factorului de amplificare variabil const n
aceea c se poate aplica i la sisteme neliniare unde metodele bazate pe
transformarea Z nu au aplicabilitate.
Un dezavantaj major al metodei factorului de amplificare variabil l
constituie dificultatea rezolvrii sistemului algebric de ecuaii.
Se consider un sistem numeric de reglare automat (SNRA) cu algoritm
numneric de reglare automat (ANRA) liniar comandat prin eroare, reprezentat n
variaii fa de un regim staionar cu schema bloc din Fig.5.1.1.
Yp(s) yp(t)
v(t) e(t) ej wj m1(t) yu (t) + y(t)

HR(z) HF(s)
+ W(z) M1(s) +
- T E(z) T Yu (s) Y(s)
y(t)
HR(z) = KAN KNA D(z) Yp(s) = HFp(s) P(s)
Figura nr.5.1.1.
99
Se consider partea fix a sistemului liniar, descris prin funcia de
transfer HF (s) , comandat printr-un extrapolator de ordinul zero cu perioada de
eantionare T .
Mrimea reglat este y F (t) = y(t) iar mrimea de intrare n elementul de
execuie u F (t) este notat prin m1 (t) .
n fiecare moment de eantionare, t = jT , j N ,regulatorul discret primete
irul de valori
e(jT) = v(jT) y(jT) = v j y j = e j (5.1.1)
i genereaz comenzile wj , prin intermediul funciei de transfer HR (z) ,
W(z)
HR (z) = (5.1.2)
E(z)
comenzi ce sunt convertite n semnalul continual, constant pe poriuni, m1 (t)
m1 (t) = wj , t (jT, (j + 1)T] (5.1.3)
Trebuie sintetizat legea de reglare HR (z) astfel nct n momentele de

eantionare s fie stisfcute performanele:
a - eroare staionar de poziie nul
b - durat finit a regimului tranzitoriu
c - timp de cretere minim
d - rspuns la intrare treapt aperiodic(dac este posibil).
100
5.1.2. Structuri echivalente pentru aplicarea metodei factorului de
amplificare variabil
Metoda factorului de amplificare variabil const n considerarea
regulatorului discret ca fiind un element proporional cu factorul de
proporionalitate Kj , ce se menine constant pe parcursul unui interval de
eantionare pentru t (jT, (j+ 1)T] , dar valoarea sa este diferit de la un interval
la altul.
n felul acesta dependena n domeniul Z
W(z) = HR (z) E(z) (5.1.4)
este echivalat ca fiind o relaie de proporionalitate ntre irul e j i irul wj , de
forma,
wj = Kj e j . (5.1.5)
Cu aceast echivalare, schema bloc din Fig.5.1.1. are forma din Fig.5.1.2.,
care apare astfel ca un sistem variabil n timp.
Yp(s) yp(t)
v(t) e(t) ej wj m1(t) yu (t) + y(t)

+ Kj HF(s)
+
W(z) M1(s) Yu (s) Y(s)
- T E(z) T
y(t)
Figura nr.5.1.2.
Conform acestei echivalri, eroarea e j la fiecare moment de timp t = jT ,
este nmulit cu factorul Kj si se obine numrul wj ce este apoi convertit n
semnalul continual m1 (t) constant pe poriuni,
m1 (t) = wj , t (jT, (j + 1)T]. (5.1.6)
Comportarea sistemului fizic, ntre eroarea e(t) i mrimea de execuie
m1 (t) , este exprimat echivalent i prin urmtoarea descriere:
Valoarea eantionat e j , la momentul de timp t = jT , este mai nti
transformat ntr-un semnal continual m(t) printr-un proces de extrapolare de
ordinul zero,
m(t) = e j , t (jT, (j + 1)T] (5.1.7)
i apoi se genereaz mrimea de execuie, sub forma semnalului m1 (t) , prin
nmulirea semanlului m(t) cu un factor de proporionalitate Kj , deci
m1 (t) = Kj m(t) , t (jT , (j + 1)T]. (5.1.8)
Aceast form echivalent a comportrii sistemului fizic se poate ilustra
grafic prin schema bloc din Fig.5.1.3., n care, faa de Fig.5.1.2., s-a inversat
poziia elementului proporional cu cea a extrapolatorului.
101
Grup eantionator-extrapolator Familie de sisteme n timp continuu

Yp(s) yp(t)
v(t) e(t) ej m(t) m1(t) y (t) + y(t) y(t)
Kj HF(s) u
+ E(z) M1(s) +
- T T Yu (s) Y(s)
y(t)
Figura nr.5.1.3.
n felul acesta, sistemul numeric de reglare automat este prezentat ca fiind

compus din dou componente:
O familie de sisteme n timp continuu cu parametrul Kj
Un grup eantionator-extrapolator de ordinul zero ce are la intrare
eroarea sistemului
Pe structura din Fig.5.1.3. se pot aplica tehnicile de reprezentare a
sistemelor n timp continuu.
La limit pentru t jT, t > jT , relaia (5.1.8) nseamn,
m1 (jT + ) = Kj m(jT + ) , j N (5.1.9)
Din (5.1.7) se exprim
m(jT + ) = e j (5.1.10)
iar din (5.1.6),
m1 (jT + ) = wj (5.1.11)

wj z j m1 (jT + ) z j
W(z) j=0 j=0 M (z)
HR (z) = = = = 1 (5.1.12)
E(z) e j z j m(jT + ) z j M(z)
j=0 j=0
unde

M1 (z) = Z{m1 (t)} = m1 (jT + ) z j = Kj m(jT + ) z j (5.1.13)
j=0 j=0

M(z) = Z{m(t)} = m(jT + ) z j (5.1.14)
j=0
n felul acesta se poate reprezenta legea discret HR (z) n funcie de
semnalele continuale m(t) , m1 (t) , mai precis, de valorile la limit ale acestora
m(jT + ) , m1 (jT + ) .
Procesul de sintez const n determinarea succesiunii valorilor acestor
factori de proporionalitate Kj aa fel nct performanele impuse s fie ndeplinite.
102
5.1.3. Procedura de sintez pentru sisteme liniare
Se consider partea fix a sistemului liniar de ordinul n, cu o intrare i o

ieire, descris prin ecuaiile de stare
.
x F (t) = AF x F (t) + BF u F (t) (5.1.15)
y F (t) = C F x F (t) + y p (t) (5.1.16)
pentru care se adopt notaiile,
u F (t) = m1 (t) (5.1.17)
y F (t) = y(t) . (5.1.18)
Deoarece sinteza se realizeaz pe baza rspunsului la variaia treapt a
mrimnii prescris
v(t) = V0 1(t) (5.1.19)
se exprim aceasta ca fiind rspunsul unui sistem omogen cu intrare nul i
condiia iniial, la nceputul unui interval de eantionare t (jT, (j + 1)T]de
forma
v(jT + ) = V0 , j N . (5.1.20)
De asemenea, se consider c modelul din Fig.5.1.3. exprim numai
comportarea n raport cu mrimea impus astfel c n cele ce urmeaz se
consider
y p (t) = 0, t 0 . (5.1.21)
Se determin modelul matematic n domeniul timp continuu conform celor

prezentate n cartea " C. Marin, Analiza n domeniul timp a sistemelor discrete,
Editura SITECH, Craiova 2004".
Diagrama de stare n timp continuu a sistemului din Fig.5.1.3. este

prezentat n Fig.5.1.4.
v(jT+) xF (jT+)
q-1
+ m(jT+ )
1 v(t) e(t)
s + T
v=0 - + m(t) m1(t) x F(t) + x (t) y(t)
m=0 1 Kj BF + 1 I F CF
s + s
y(t) +
AF
Figura nr.5.1.4.
103
Pentru a obine modelul global n timp continuu ca un sistem omogen, se
consider vectorul de stare extins x(t)
v(t)
v(t) x 1F (t)

x(t) = x F (t) = ... (5.1.21)
m(t) n
x F (t)
m(t)
care se mai scrie i sub forma,
x(t) = [v(t) x TF (t) m(t) ]T . (5.1.22)
Inspectnd digrama variabilelor de stare se determin ecuaiile de evoluie
ntre momentele de eantionare
.
x(t) = Aj x(t), cond in. x(jT + ), t (jT, (j + 1)T ] (5.1.23)
unde
.
v(t) = 0
.
x F (t) = AF x F (t) + Kj BF m(t) (5.1.24)
.
m(t) = 0
care determin matricea,
0 0T 0
Aj = 0 AF Kj BF (5.1.25)
T
0 0 0
cu soluia
x(t) = j (t jT) x(jT + ) , t (jT, (j + 1)T ] (5.1.26)
unde
j () = L1 {sI Aj ) 1 } . (5.1.27)
Se remarc faptul c matricea de tranziie ntre momentele de eantionare
j () este dependent de parametrul Kj , deci
j () = (, Kj ) . (5.1.28)
Se determin ecuaiile de evoluie ntr-un moment de eantionare, care de
fapt exprim legtura dintre valorile x(jT + ) i x(jT) .
Componentele v(t) i x F (t) ale vectorului de stare sunt funcii continue n
timp astfel c
v(jT + ) = v(jT), j N (5.1.29)
+
x F (jT ) = x F (jT), j N . (5.1.30)
n schimb, mrimea m(t) este actualizat n fiecare moment de eantionare
astfel c,
m(jT + ) = e(jT) m(jT + ) = v(jT) C F x F (jT) , j N . (5.1.30)
Aceste relaii se scriu matricial sub forma,
x(jT + ) = R x(jT) , j N (5.1.31)
unde matricea R este,
104
1 0T 0
R= 0 In 0 (5.1.32)
1 0 C F
T
Avnd n vedere (5.1.22), cunoaterea strii x(jT + )

x(jT + ) = [v(jT + ) x TF (jT + ) m(jT + ) ]T (5.1.33)
+
permite extragerea valorii m(jT ) .
Se exprim evoluia strii pe un interval t (jT, (j + 1)T ] n funcie de
starea final din intervalul anterior x(jT) , din (5.1.26) i (5.1.31),
x(t) = j (t jT) R x(jT) , t (jT, (j + 1)T ] . (5.1.34)
Se consider V0 = 1 i se presupune c acest semnal treapt unitate, n

raport cu care se determin performanele, se aplic la momentul t = jT = 0 n
condiii iniiale nule adic,
x(0) = [1 0 T 0]T . (5.1.35)
Folosind relaia (5.1.31) se calculeaz,
x(0 + ) = R x(0)
din care se extrage, conform (5.1.33), ultima component adic m(0 + ) .
Se pot calcula evoluiile ntre momentele de eantionare i starea n
momentele de eantionare dnd valori parametrului ntreg j = 0, 1, ..., p , asfel c
sistemul realizeaz evoluia vectorului de stare x(t) pe reuniunea intervalelor de
timp t (jT, (j+ 1)T ], j = 0, 1, ..., p .
Secvena vectorilor de stare x(jT), j = 1, 2, ..., p i a comenzilor
+
m(jT ), j = 0, 1, ..., p 1 , depind de starea iniial x(0T) i de succesiunea
valorilor factorilor de amplificare Kj , j = 0, 1, ..., p 1 .
Impunud anumite condiii secvenei x(jT), j = 1, 2, ..., p se obin ecuaii cu
necunoscutele Kj , j = 0, 1, ..., p 1 care definesc legea de reglare HR (z) ce trebuie
determinat.
Pentru j = 0 t (0T, 1T ]
Se cunoate x(0)
x(0 + ) = R x(0) m(0 + ) = g(x(0)) (5.1.36)
x(t) = 0 (t 0) R x(0) (5.1.37)
x(T) = 0 (T) R x(0) (5.1.38)
x(T) = f(x(0), K0 )
Pentru j = 1 t (T, 2T ]
Se cunoate x(T)
x(T + ) = R x(T) m(T + ) = g(x(0), K0 ) (5.1.39)
x(t) = 1 (t T) R x(T) (5.1.40)
x(2T) = 1 (T) R 0 (T) R x(0) (5.1.41)
x(2T) = f(x(0), K0 , K1 )
105
Pentru j = 2 t (2T, 3T ]
Se cunoate x(2T)
x(2T + ) = R x(2T) m(2T + ) = g(x(0), K0 , K1 )
....................................................................
....................................................................
x(jT) = f(x(0), K0 , K1 , ..., Kj1 )
Pentru j = j t (jT, ( j + 1)T]
Se cunoate x(jT)
x(jT + ) = R x(jT) m(jT + ) = g(x(0), K0 , K1 , ..., Kj1 ) (5.1.42)
x(t) = j (t jT) R x(jT) (5.1.43)
x((j + 1)T) = j (T) R j1 (T) R ... 1 (T) R 0 (T) R x(0)
x((j + 1)T) = f(x(0), K0 , K1 , ..., Kj1 , Kj ) (5.1.43)
...........................................................................................
Se procedeaz aastfel pn la un moment t = pT , t ((p 1)T, pT]
...........................................................................................
x((p 1)T) = f(x(0), K0 , K1 , ..., Kp2 )
Pentru j = p 1 t ((p 1)T, pT]
Se cunoate x((p 1)T)
x((p 1)T + ) = R x((p 1)T) m((p 1)T + ) = g(x(0), K0 , K1 , ..., Kp2 )
(5.1.44)
x(t) = p1 (t (p 1)T) R x((p 1)T)
x(pT) = p1 (T) R p2 (T) R ... 1 (T) R 0 (T) R x(0)
x(pT) = f(x(0), K0 , K1 , ..., Kp1 ) (5.1.45)
Pentru ca sistemul s ndeplineasc performanele impuse trebuie:

1) S existe un p astfel nct
y(t) = v(t), m(t) = 0 pentru t pT (5.1.46)
i acest numr p s fie minim.
2) Sistemul s rmn n echilibru pentru t pT adic toate intrrile
integratorilor, n diagrama variabilelor de stare, s fie nule la momentul t = pT ,

x (pT) = 0 (5.1.47)
3)Se alege o soluie, dac este posibil, astfel nct rspunsul s fie aperiodic
y(t) < v(t) pentru t < pT . (5.1.48)
Condiia de echilibru (5.1.47), mpreun cu condiia de eroare staionar n

momentul t = pT ,
y(pT) = v(pT) (5.1.49)
conduce la sistemul de ecuaii vectoriale (5.1.50) i (5.1.51).
x F (pT) = a (5.1.50)
106
m1 (pT) = (5.1.51)
unde a este un vector n-dimensional iar este un scalar.
Vectorul a i scalarul se determin prin inspectarea diagramei
variabilelor de stare i impunnd s aib loc relaiile (5.1.47), (5.1.49).
Evident c, dac este ndeplinit condiia (5.1.47), atunci au loc relaiile
x(kT) = a ; m1 (kT) = , k p (5.1.52)
Condiia (5.1.50) este privit ca un sistem de ecuaii n K0 , K1 , ..., Kp1 .
Prin rezolvarea sisemului (5.1.50) n raport cu factorii K0 , K1 , ..., Kp1 , se
determin succesiunea valorilor factorului de proporionaliatate al regulatorului
echivalent care ar asigura performanele a, b, c.
Cunoscnd valorile factorilor de amplificare, pe baza relaiilor (5.1.36),
(5.1.39), (5.1.41), (5.1.44) se calculeaz succesiunea valorilor semnalului de
intrarea elementului echivalent proporional,
m(0 + ), m(T + ), ..., m(jT + ) , ..., m((p 1)T + )
Datorit condiiilor (5.1.47), (5.1.49)
m(kT + ) = 0 pentru k p (5.1.53)
Succesiunea valorilor semnalului de la ieirea elementului proporional
echivalent se calculeaz cu relaiile
m1 (jT + ) = Kj m(jT + ) 0 j p 1 (5.1.53)
+
m1 (jT ) = jp (5.1.54)
Dar, innd cont de echivalena dintre structurile din Fig.5.1.2. i
Fig.5.1.3., succesiunile m(jT + ), m1 (jT + ) reprezint secvenele de intrare
respectiv ieire ale regulatorului discret, adic

m (t) = m(jT + ) (t jT) si m1 (t) = m1 (jT + ) (t jT) (5.1.55)
j=0 j=0
Funcia de transfer Z a regulatorului discret este
M (z) W(z)
HR (z) = 1 = (5.1.56)
M(z) E(z)
unde
p1
M1 (z) = m1 (jT ) z = Kj m(jT + )z j + z j
+ j
(5.1.57)
j=0 j=0 j=p
p1
M(z) = m(jT + ) z j = m(jT + ) z j (5.1.58)
j=0 j=0
Dac partea fix a sistemului este un obiect liniar de ordinul n , aa cum
s-a demonstrat anterior, cea mai mic valoare a lui p (performana c), pentru care
sunt asigurate performanele a, b, este egal cu dimensiunea prii fix.
Dac sistemul neliniar de ecuaii algebrice (5.1.50) are mai multe soluii,
se alege soluia pentru care este ndeplinit condiia (5.1.48) ce asigur
performana d de rspuns aperiodic.
Se prezint n continuare dou exemple de aplicare preluate i prelucrate
dup cele din J.Tou, Modern control theory, Mc. Graw Hill, 1968./
107
5.1.4. Exemplu de aplicare pentru un proces cu caracter integrator
Se consider un sistem de reglare numeric cu structura din Fig.5.1.1., n

care partea fix este liniar cu caracter integrator, descris prin funcia de transfer,
HF (s) = 10 . (5.1.59)
s(s + 1)
Trebuie calculat expresia HR (z) a legii de reglare astfel nct s fie
ndeplinite performaele a, b, c, precizate n paragraful 5.1.1. considernd
perioada de entionare T = 1 sec .
Procednd n conformitate cu algoritmul prezentat, se obine diagrama de
stare din Fig.5.1.5.
v(jT+ )
+ v(t) q-1
1 e(t)
s m(jT+) x2(jT+ ) x1(jT+ )
T y(t)
v=0 +
y(t)
- + m(t) m1(t) x2(t) + x2 (t) x1(t) + x1 (t)
m=0 1
s Kj 10 1
s
1
s
-1
Figura nr.5.1.5.
Vectorul de stare extins este
x(t) = [v(t) x 1 (t) x 2 (t) m(t) ]T (5.1.59)
Evoluia ntre momentele de eantionare este dat de sistemul (5.1.23) n
care
0 0 0 0
0 0 0
Aj = 1
(5.1.60)

0 0 1 Kj 10

0 0 0 0
Pentru T = 1 sec . se calculeaz
1 0 0 0
0 1 0.632 3.68K
j (T) =
j
(5.1.61)
0 0 0.368 6.32Kj

0 0 0 1
Evoluia ntr-un momente de eantionare este dat derelaia (5.1.31) este
caracterizat prinre
1 0 0 0
0 1 0 0
R =
(5.1.62)
0 0 1 0

1 1 0 0
108
Se consider V0 = 1 astfel c starea iniial este
x(0) = [1 0 0 0 ]T (5.1.63)
din care, conform relaiilor (5.1.36) -- (5.1.45) se realizeaz evoluiile:
x(0 + ) = [1 0 0 1 ]T m(0 + ) = 1
x(T) = [1 3.68 K0 6.32 K0 1] T
x(T + ) = [1 3.68 K0 6.32 K0 1 3.68 K0 ]T
m(T + ) = 1 3.68K0
1
7.68 K0 + 3.668 (1 3.68 K0 ) K1

x(2T) =
(5.1.64)
2.32Kj + 6.32 (1 3.68 K0 ) K1

1 3.68 K0
Deoarece partea fix este liniar de ordinul 2, p = 2 .Condiia (5.1.47) conduce la:
x 2 (2T) = 0 (5.1.65)
10 m1 (2T) x 2 (2T) = 0 (5.1.66)
Condiia (5.1.49) conduce la:
y(2T) = x 1 (2T) = v(2T) = 1 .
De aici se formeaz sistemul (5.1.50) de forma:
x 1 (2T) = 1 1
a= (5.1.67)
x 2 (2T) = 0 0
m1 (2T) = 0 =0
Dar sistemul (5.1.50) semai scrie sub forma
7.68 K0 + 3.68 [1 3.68 K0 ] K1 = 1
2.32 K0 + 6.32 [1 3.68 K0 ] K1 = 0
care conduce la soluia
K0 = 0.158, K1 = 0.138 (5.1.68)
Cu aceasta se calculeaz
m(0 + ) = 1 m1 (0 ) = K0 m(0 + ) = 0.158
m(T + ) = 1 3.68 K0 = 0.418 m1 (T + ) = K1 m(T + ) = 0.0578
m(jT + ) = 0 m1 (jT + ) = 0 j 2
Se obine funcia de transfer a regulatorului
M (z) z 1 = 0.158 z 0.0578 = W(z) (5.1.69)
HR (z) = 1 = 0.158 0.0578 1
M(z) 1 + 0.418 z z + 0.418 E(z)
Operaiile secveniale n domeniul timp pe care le efectueaz dispozitivul
numeric ce ndeplinete funcia de regulator se deduc astfel
W(z) = (0.158 0.0578z 1 ) U(z) (5.1.70)
unde s-a notat
E(z)
U(z) = (5.1.71)
1 + 0.418z 1
de aici U(z) = E(z) 0.418 z 1 U(z) (5.1.72)
109
n domeniul timp, innd cont c
e(kT) = v(kT) y(kT) e k = v k y k
rezult
u k = 0.418 u k1 + v k y k (5.1.73)
wk = 0.158 u k 0.0578 u k1 (5.1.74)
Trebuie remarcat c datorit liniaritii, se obine acelai regulator discret
indiferent de valoarea semnalului treapt de la intrare.
Acest lucru se poate verifica imediat considernd n loc de (5.1.63),
x(0) = [V0 , 0, 0, 0]T . (5.1.75)
Se observ c legea de reglare nu are caracter integrator. Eroarea staionar
n raport cu mrimea impus este totui nul deoarece partea fixa a sistemului are
caracter integrator.
Se poate arta c metoda factorului de amplificare variabil pentru sisteme
liniare,cu performanele a,b,c,d , conduce la exact aceleai rezultate ca i metoda
dead beat clasic pentru sisteme fr timp mort prezentat n paragraful 2.2.1.
Considernd schema bloc din Fig.2.1.1. cu Yp (z) = 0 , se calculeaz cu relaia
(2.1.2),
H (s )
G(z) = (1 z 1 ) Z Fs = (1 z 1 ) Z 2 10 (5.1.76)
s (s + 1)
T 1 T T 2
(1 + T + e ) z + (1 e T e ) z
G(z) = 10 (5.1.77)
1 + (1 e T ) z 1 + (e T ) z 2
Pentru T = 1 se obine,
(e 1 ) z 1 + (1 2 e 1 ) z 2
G(z) = 10
1 + (1 e 1 ) z 1 + (e 1 ) z 2
(3.68) z 1 + (2.64) z 2 B(z 1 )
G(z) = = (5.1.78)
1 1.368 z 1 + 0.368 z 2 A(z 1 )
Legea de reglare, calculat cu relaia (2.2.42), este
q 0 A(z 1 )
HR (z) = , (5.1.79)
1 q 0 B(z 1 )
unde, conform (2.2.43),
u0 = q 0 = 1 = 1 = 0.158 (5.1.80)
B(1) (3.68) + (2.64)
0.158 [1 1.368 z 1 + 0.368 z 2 ]
HR (z) =
1 0.158 [(3.68) z 1 + (2.64) z 2 ]
(1 z 1 ) (0.158 0.0578 z 1 )
HR (z) = 0.158 0.216 1z + 0.058 2z =
1 2
1 0.581 z 0.417 z (1 z 1 ) (1 + 0.418 z 1 )

1
(0.158 0.0578 z )
HR (z) = (5.1.81)
(1 + 0.418 z 1 )
exact ca n relaia (5.1.69).
110
5.1.5. Exemplu de aplicare pentru un proces fr caracter integrator
n cazul de fa se consider acelai sistem de reglare numeric cu structura

din Fig.5.1.1., dar partea fix este liniar far caracter integrator, descris prin
funcia de transfer,
HF (s) = 10 , (5.1.82)
(s + 1) (s + 2)
i se calculeze regulatorul discret pentru aceast structur de sistem i aceleai
performane date de 1,b,c,d.
Diagrama variabilelor de stare pentru corespunztoare structurii din
Fig.5.1.4., sub form de graf de fluen, este ilustrat n Figf.5.1.6.
v(jT+ )
-1
s-1 e(t)
s 1
m(jT+ )
v(t)=0 v(t) T
x2( jT+ ) x1 ( jT+ )

s-1
.
x2 (t) s-1
s-1 x1(t) s-1 s-1
m(t)=0 s-1 10 Kj 1 1 y(t)
m(t) x2 (t) x1(t)
-1 -2
-1
Figura nr.5.1.6.
Avnd
x(t) = [v(t) x 1 (t) x 2 (t) m(t)]T (5.1.83)
se deduc
1 0 0 0
0 e 2 e e 2 5(1 2e + e 2)K
j () =
j
(5.1.84)
0 0 e
10(1 e )Kj

0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
R =
(5.1.85)
0 0 1 0

1 1 0 0
Pentru T=1 sec. se calculeaz
1 0 0 0
0 0.135 0.233 2K
j (T) =
j
(5.1.86)
0 0 0.368 6.32Kj

0 0 0 1
111
1 1

x(0) = x(0 + ) =
0 0
m(0 + ) = 1 (5.1.87)
0 0

0 1
1 1
2K 2K
x(T) = 0
+
x(T ) = 0
m(T + ) = 1 2K0
6.32K0 6.32K0

1 1 2K0
1
0.174K + 2(1 2K )K
x(2T) = 0 0 1 , p = 2
(5.1.88)
0.233K0 + 6.32(1 2K0 )K1

1 2K0
Din condiia ca intrrile integratorilor s fie nule, relaia (5.1.47), se obine,

x 1 (2T) = 0 x 2 (2T) 2x 1 (2T) = 0

x 2 (2T) = 0 10m1 (2T) x 2 (2T) = 0
Din condiia de eroare staionar nul, relaia (5.1.49), rezult

y(2T) = x 1 (2T) = v(2T) = 1
de aici se deduce
x 1 (2T) = 1 1
a= (5.1.89)
x 2 (2T) = 2 2
m1 (2T) = 0.2 , = 0.2 (5.1.90)
Condiia de echilibru asigur

x 1 (jT) = 1; x 2 (jT) = 2; m 1 (jT) = 0.2 j 2 .
Se obine sistemul de ecuaii
0.174K0 + 2(1 2K0 )K1 = 1

0.233K0 + 6.32(1 2K0 )K1 2
cu soluia
K0 = 0.366, K1 = 0.678 (5.1.91)
Se calculeaz
m(T + ) = 0.267
112
Din condiia de eroare staionar nul rezult
m(jT + ) = 0 j 2
asfel c
M(z) = 1 + 0.267z 1
De asemenea se calculeaz
m1 (0 + ) = K0 m(0 + ) = 0.366
m1 (T + ) = K1 m(T + ) = 0.181
Deoarece
m1 (jT + ) = 0.2 j 2
se obine
M1 (z) = 0.366 + 0.181z 1 + 0.2z 2 (1 + z 1 + z 2 + ...)
1 2
M1 (z) = 0.366 0.185z 1 + 0.019z dac |z|>1
1 z
Funcia de transfer z a regulatorului discret este deci
(0.366 0.185z 1 + 0.019z 2 )
HR (z) = (5.1.92)
(1 z 1 ) (1 + 0.267z 1 )
n acelai mod se poate deduce relaia secvenial n domeniul timp de
funcionare a regulatorului.
Se observ c n acest caz legea de reglare are caracter integrator.
113
METODA FACTORULUI DE AMPLIFICARE VARIABIL pentru sisteme neliniare
5.2. Metoda factorului de amplificare variabil pentru sisteme
neliniare
5.2.1. Formularea metodei factorului de amplificare variabil pentru

sisteme neliniare
i n cazul de fa trebuie determinat funcia de transfer Z a regulatorului
discret astfel nct s fie ndeplinite performanele a, b, c, d din paragraful
anterior.
Se presupune c partea fix este compus dintr-un bloc neliniar de tip
scalor N nseriat cu un element liniar dinamic cu funcia de transfer HF (s) .
Ieirea din elementul neliniar considerat nedinamic (de tip scalor) este un
semnal continual, notat m2 (t) , ce se aplic prii liniare astfel c realizeaz
dependena,
m2 (t) = N[m1 (t)], t R . (5.2.1)
Un astfel de model cu neliniaritate nedinamic la intrarea unui element
dinamic liniar se numete model Hammerstein.
Structura sistemului numeric de reglare este prezentat n Fig.5.2.1.,
asemntoare cu structura din Fig.5.1.1.
Echipament numeric de conducere Proces condus, neliniar

Yp(s) yp(t)
v(t) + y(t)
e(t) ej wj m1(t) m2 (t) y (t)
HR(z) N HF(s) u
+ M2(s)
- T E(z) W(z) M1 (s) Yu (s)+ Y(s)
T
y(t)
HR(z) = KAN KNA D(z) Yp(s) = HFp(s) P(s)
Figura nr.5.2.1
Trebuie sintetizat legea de reglare HR (z) astfel nct n momentele de

eantionare s fie stisfcute performanele:
a - eroare staionar de poziie nul

b - durat finit a regimului tranzitoriu
c - timp de cretere minim
d - rspuns la intrare treapt aperiodic(dac este posibil).
114
5.2.2. Structuri echivalente pentru aplicarea metodei factorului de
amplificare variabil pentru sisteme neliniare
i n acest caz se consider regulatorul discret ca fiind un element

proporional cu factorul de proporionalitate notat acum K/j , ce se menine
constant pe parcursul unui interval de eantionare pentru t (jT, (j + 1)T], dar
valoarea sa este diferit de la un interval la altul.
n felul acesta dependena n domeniul Z
W(z) = H/R (z) E(z) (5.2.2)
este echivalat ca fiind o relaie de proporionalitate ntre irul e j i irul wj , de
forma,
wj = K/j e j . (5.2.3)
Cu aceast echivalare, schema bloc din Fig.5.2.1. are forma din Fig.5.2.2.,
care apare astfel ca un sistem variabil n timp.
Echipament numeric de conducere Proces condus, neliniar
HR(z) Yp(s) yp(t)
v(t) + y(t)
e(t) ej wj m1(t) m2 (t) y (t)
Kj/ N HF(s) u
+ M2(s)
- T E(z) W(z) M1 (s) Yu (s)+ Y(s)
T
y(t)
Figura nr.5.2.2.
Conform acestei echivalri, eroarea e j la fiecare moment de timp t = jT ,
este nmulit cu factorul K/j i se obine numrul wj ce este apoi convertit n
semnalul continual m1 (t) constant pe poriuni,
m1 (t) = wj , t (jT, (j + 1)T]. (5.2.4)
Comportarea sistemului fizic, ntre eroarea e(t) i mrimea de execuie
m1 (t) , este exprimat echivalent i prin urmtoarea descriere:
Valoarea eantionat e j , la momentul de timp t = jT , este mai nti
transformat ntr-un semnal continual m(t) printr-un proces de extrapolare de
ordinul zero,
m(t) = e j , t (jT, (j + 1)T] (5.2.5)
i apoi se genereaz mrimea de execuie, sub forma semnalului m1 (t) , prin
nmulirea semanlului m(t) cu un factor de proporionalitate K/j , deci
m1 (t) = K/j m(t) , t (jT , (j + 1)T]. (5.2.6)
115
Aceast form echivalent a comportrii sistemului fizic se poate ilustra
grafic prin schema bloc din Fig.5.2.3., n care, fa de Fig.5.2.2., s-a inversat
poziia elementului proporional cu cea a extrapolatorului.
La limit pentru t jT, t > jT , relaia (5.2.6) nseamn,
m1 (jT + ) = K/j m(jT + ) , j N (5.2.7)
m(jT + ) = e j (5.2.8)
iar din (5.2.4),
m1 (jT + ) = wj (5.2.9)
Grup eantionator-extrapolator Familie de sisteme n timp continuu
Kj Yp(s) yp(t)
v(t) e(t) ej m(t) m1 (t) m2(t) y (t) + y(t) y(t)
+ Kj/ N HF (s) u
+
E(z) M1(s) M2(s) Yu(s) Y(s)
- T T
y(t)
Figura nr.5.2.3.
Deoarece mrimea de execuie m1 (t) este o funcie constant pe fiecare

interval de timp t (jT, (j + 1)T], i neliniaritatea este nedinamic, nseamn c
i mrimea m2 (t) , ce se aplic prii liniare, este constant pe fiecare interval de
eantionareastfel c din (5.2.1) i (5.2.6), rezult
m2 (t) = N[m1 (t)] = N[K/j m(t)], t (jT , (j+ 1)T], j N (5.2.10)
Deoarece ambele funcii m2 (t) i m(t) sunt constante t (jT , (j + 1)T],
j N , se pote considera c de fapt ntre ele exist o relaie de proporionalitate
m2 (t) = Kj m(t) , t (jT , (j + 1)T], j N (5.2.11)
printr-un factor Kj , constant pe un interval dar care se poate modifica de la un
interval de eantionare la altul.
Dac se cunosc neliniaritatea (5.2.1), N[m1 ], i factorii de proporionalitate
Kj , pentru un j dat, se pot deduce factorii Kj din ecuaia algebric
/
Kj m(t) = N[K/j m(t)], t (jT , (j+ 1)T] (5.2.12)

care, din (5.2.5) se scrie
Kj m(jT + ) = N[K/j m(jT + )] (5.2.13)
sau, innd cont de (5.2.8), sub forma
Kj e j = N[K/j e j ] (5.2.14)
unde se consider cunoscut valoarea mrimii e j pentru acel j dat.
Invers, dac se cunosc Kj i neliniaritatea
m2 = N[m1 ] (5.2.15)
116
se pot calcula factorii K/j ,folosind relaia invers
m1 = N 1 [m2 ] (5.2.16)
a neliniatii (5.2.15), prin ecuaia
K/j e j = N 1 [Kj e j ] . (5.2.17)
Dac blocul dinamic liniar al prii fixe este descris prin ecuaiile de stare
.
x F (t) = AF x F (t) + BF u F (t) (5.2.18)
y F (t) = C F x F (t) + y p (t) (5.2.20)
cu notaiile,
u F (t) = m2 (t) ; y F (t) = y(t) (5.2.21)
se obine diagrama de stare din Fig.5.2.4. n care prin Kj s-a echivalat elementul
proporional cu factorul K/j nseriat vcu neliniaritatea N
Kj
m(t) m1(t) m2 (t)
Kj/ N
M1 (s) M2 (s)
v(jT+) xF (jT+)
q- 1
+ m(jT+ )
1 v(t) e(t)
s + T
v=0 - + m(t) m2(t) x (t) + x (t) y(t)
m=0 1 Kj BF + F 1 I F CF
s + s
y(t) +
AF
Figura nr.5.2.4.
n felul acesta, sistemul numeric de reglare cu neliniaritate la intrarea

procesului condus este echivalat cu structura liniar din paragraful anterior, pentru
care se aplic procedura de sintez 5.1.3.
Totui trebuie avute n vedere cteva particulariti n special dac
neliniaritatea este de tip saturie.
117
5.2.3. Procedura de sintez pentru sisteme neliniare
Aa cum s-a prezentat n paragraful anterior, din punct de vedere al

comportrii intrare-ieire, schema bloc din Fig.5.2.1 este echivalent cu schema
bloc din Fig.5.2.2., n care se inverseaz extrapolatorul de ordinul zero cu
regulatorul discret iar aceasta este echivalat cu schema bloc din Fig.5.2.3. n care
neliniaritaea este nglobat n factorul de proporionalitate.
Rezultatul final este diagrama de stare din Fig.5.2.4. care aparent nu mai
conine blocul neliniar.
Se consider sistemul global cu vectorul de stare extins (5.1.22)
x(t) = [v(t) x TF (t) m(t) ]T . (5.2.22)
Se presupune c se cunoate analitic sau grafic caracteristica intrare-ieire a
elementului neliniar. Dificulti de calcul produc n special caracteristicile
neliniare cu zon de saturaie.
Dac neliniaritatea nu are saturaie se procedeaz exact ca n cazul
sistemelor liniare determinndu-se transformatele Z, M(z) , M2 (z) .
n acest scop, pe baza digramei de stare din Fig.5.2.4., folosind procedura
de sintez din paragraful 5.1.3. se determin succesiunea de valori
Kj , j = 0, 1, ..., p 1 astfel nct s fie ndeplinite performanele a,b,c,d.
n esen acest procedur presupune calculul evoluiei sistemului dintr-o
stare iniial cunoscut x(0) pe o succesiune de intervale de timp
t (jT, (j + 1)T ], j = 0 : p 1 (5.2.23)
unde valoarea p trebuie s fie ct mai mic posibil.
Pentru fiecare pas j = 0 : p 1 se efectueaz calculele:
Pentru j = j t (jT, ( j + 1)T]
Se cunoate x(jT)
x(jT + ) = R x(jT) m(jT + ) = g(x(0), K0 , K1 , ..., Kj1 ) (5.2.24)
x(t) = j (t jT) R x(jT) (5.2.25)
x((j + 1)T) = j (T) R j1 (T) R ... 1 (T) R 0 (T) R x(0)
x((j + 1)T) = f(x(0), K0 , K1 , ..., Kj1 , Kj ) (5.2.26)
Pentru calculul factorilor Kj , j = 0 : p 1 , i a secvenei de valori
+
m(jT ), j = 0 : p 1 , se folosesc condiia de echilibru pentru t pT , care impune
ca toate intrrile integratorilor n diagrama variabilelor de stare s fie nule la
momentul t = pT ,

x (pT) = 0 (5.2.27)
i condiia de eroare staionar nul
y(pT) = v(pT) . (5.2.28)
Din evoluia impus sistemului se deduc valorile
e j = m(jT + ), j = 0, 1, ..., p 1 (5.2.29)
i se asigur eroarea staionar nul
118
e j = m(jT + ) = 0, j p . (5.2.30)
Pe intervalul j = 0, 1, ..., p 1 este valabil relaia
m2 (jT + ) = Kj m(jT + ) , j = 0, 1, ..., p 1 (5.2.31)
deci se pot calcula valorile
m2 (jT + ), j = 0, 1, ..., p 1 . (5.2.32)
Din condiiile (5.2.27) i (5.2.28) se deduce de asemenea i
m2 (jT + ) = , j p . (5.2.33)
Este posibil astfel s se calculeze transformatele Z,
p1
M(z) = m(jT ) z = e j z + 0 z j
+ j j
(5.2.34)
j=0 j=0 j=p
p1
M2 (z) = m2 (jT + ) z j = Kj e j z j + z j (5.2.35)
j=0 j=0 j=p
Pentru a calcula funcia de transfer a regulatorului
M (z)
HR (z) = 1 (5.2.36)
M(z)
trebuie determinat expresia transformatei M1 (z)

M1 (z) = m1 (jT + ) z j . (5.2.37)
j=0
+
Mrimile m1 (jT ) se determin cu ajutorul caracteristicii neliniare (5.2.15)
m2 = N[m1 ],
prin rezolvarea pe cale analitic sau grafic a ecuaiei (5.2.16)
m1 (jT + ) = N 1 [m2 (jT + )], (5.2.32)
+
considernd c valorile necunoscute m1 (jT ) sunt intrrile pe caracteristica
neliniar ce produc ieirile cunoscute m2 (jT + ) .
Dac elementul neliniar are zon de saturaie, trebuie sintetizat sistemul aa
fel nct s ias ct mai repede din zona de saturaie.
Se consider o caracteristic neliniar cu saturaie ca n Fig.5.2.5., n care
se remarc limitele de saturaie m/1 , m//1 pentru m1 i valorile de saturaie m/2 , m//2
pentru m2 .
m2
m2//
m1
m1/ m1//
m2/
Figura nr.5.2.5.
119
Se accept dou valoari limit ale erorii e / , e // care determin atingerea
valorilor de saturaie m/2 , m//2 , astfel c
e j = m(jT + ) e / m2 (jT + ) = m/2 (5.2.33)
+ +
e j = m(jT ) e m2 (jT ) = m2 .
// //
(5.2.34)
De multe ori se consider
e / = m/1 ; e // = m//1 . (5.2.35)
Se urmrete proiectarea unei legi de reglare care s determine ieirea
sistemului din zona de saturaie ct mai repede posibil.
Dac la un anumit pas j de aplicare a relaiilor (5.2.24)-- (5.2.26), se obine
o valoare m(jT + ) e / care nseamn satisfacerea condiiei (5.2.33), atunci n loc
s se considere pentru intervalul de timp t (jT, (j + 1)T] o valoare necunoscut
pentru factorul de amplificare Kj (ce ar fi intervenit ca i necunoscut n sistemul
de ecuaii algebrice), se consider o valoare limit
m/2
Kj = (5.2.36)
m(jT + )
ceea ce nseamn c pentru valoarea respevtiv a erorii, e j = m(jT + ) e / , se
menine comanda m2 (jT + ) = m/2 care are ca scop (n ipoteza de reacie negativ i
sistem stabil) readucerea sistemului n zona de liniaritate cu viteza maxim
posibil, datorat valoari minime a comenzii aplicat la partea liniar.
De asemenea, dac la un anumit pas j de aplicare a relaiilor (5.2.24)--
(5.2.26), se obine o valoare m(jT + ) e // care nseamn satisfacerea condiiei
(5.2.34), atunci n loc s se considere o valoare necunoscut Kj , se consider o
valoare limit
m//2
Kj = (5.2.37)
m(jT + )
ceea ce nseamn c pentru valoarea respectiv a erorii se menine comanda
maxim m2 (jT + ) = m//2
Procedura de sinteza presupune parcurgerea urmtorilor pai:

1. Din diagrama de stare din Fig.5.2.5. se calculeaz matricile
Aj = A(Kj ), R (5.2.38)
2. Se calculeaz
j (s) = (sI Aj ) 1 j (t) = L1 { j (s)} = (t, Kj ) (5.2.39)
3. Se alege o valoare pentru starea iniial x(0)
4. Se calculeaz
x(0 + ) = R x(0) (5.2.40)
din care se extrage componenta m(0 + ) .
5. Se verific condiiile de saturaie (5.2.33), (5.2.34).
120
6. Dac
m(0 + ) e / sau m(0 + ) e // (5.2.41)
+
adic m(0 ) este mai mic ( sau mai mare) dect limita de saturaie e (sau e // )
/
atunci se alege factorul de amplificare limit

m/2 m//2
K0 = sau K 0 = (5.2.42)
m(0 + ) m(0 + )
7. Cunoscnd valoarea factorului K0 se calculeaz
0 (T) = 0 (T, K0 ) (5.2.43)
cu ajutorul creia se calculeaz
x(T + ) = R 0 (T) x(0 + ) (5.2.44)
+
din care se deduce valoarea m(T ) .
8. Dac i
m(T + ) e / sau m(T + ) e // (5.2.45)
atunci se calculeaz
m/2 m//2
K1 = sau K 1 = (5.2.46)
m(T + ) m(T + )
9. Cunoscnd valoarea factorului K1 se calculeaz
1 (T) = 1 (T, K1 ) (5.2.47)
cu ajutorul creia se calculeaz
x(2T + ) = R 0 (T) x(0 + ) (5.2.48)
+
din care se extrage componenta m(2T )
10. Dac i
m(2T + ) e / sau m(2T + ) e // , (5.2.49)
se calculeaz
m/2 m//2
K2 = sau K 0 = (5.2.50)
m(2T + ) m(2T + )
.............i aa mai depate .............
11. S presupunem c depirea limitelor de saturaie apare pn la pasul j = q 1

q 1 i astfel au fost determinai factorii de amplificare limit K0 , K1 , .... , Kq1 ,
m/2 m//2
Kj = sau K j = , j = 0, 1, ..., q 1 . (5.2.51)
m(jT + ) m(jT + )
pe baza valorilor cunoscute
m(jT + ) = F(x(0), K0 , K1 , .... , Kj1 ) , j = 0 : q 1 (5.2.52)
rezultate din evoluia sistemului cu starea iniial x(0) i factorii de amplificare
(5.2.51) anteriori.
12. Dac q = 0 nseamn c m(0 + ) (e / , e // ) i nu se calculeaz nici-un
factor limit de forma (5.2.51) iar m(0 + ) rezult din x(0 + ) = R x(0) .
121
13. Se evideniaz ultima secven,
Pentru j = q 1 t ((q 1)T, qT]
Se cunoate din secventele anterioare,
x(qT) = f(x(0), K0 , K1 , ..., Kq1 ) (5.2.53)
Se calculeaz
x(qT + ) = R x(qT) m(qT + ) = g(x(0), K0 , K1 , ..., Kq1 )
m(qT + ) = g(x(0), K0 , K1 , ..., Kq1 ) (5.2.54)
14. Presupunem c
m(qT + ) (e / , e // ) (5.2.55)
n aceste condiii se consider n continuare c, dac este ndeplimit
performana de regim aperiodic, mrimea m(jT + ) pentru j q 0 va rmne n
zona dintre limitele de saturaie (n particular liniar) i se procedeaz n
continuare exact ca n paragraful 5.1.3. pentru sisteme liniare pentru
j = q, q + 1, ..., p 1 i se deduc ecuaiile (5.1.50), (5.1.51) sau (5.2.27) , (5.2.28)
n funcie de necunoascutele Kq , Kq+1 , ...., K p1 parcurgnd etapele 15. i 16. de
mai jos.
15. Pentru j = q t (qT, (q + 1)T]
x(t) = q (t jT) x(qT + ) (5.2.56)
+
x((q + 1)T) = q (T) x(qT ) (5.2.57)
x((q + 1)T) = f(x(0), K0 , K1 , ..., Kq1 , Kq ) (5.2.58)
16. Pentru j = q + 1, ..., p 1 t (jT, ( j + 1)T]
Se cunoate
x(jT + ) = R x(jT) m(jT + ) (5.2.59)
m(jT + ) = g(x(0), K0 , K1 , ..., Kq1 , Kq , ..., K j1 ) (5.2.60)
+
x(t) = j (t jT) x(jT ) (5.2.61)
x((j + 1)T) = j (T) R j1 (T) R ... q+1 (T) R q (T) x(qT + )
x((j + 1)T) = f(x(0), K0 , K1 , ..., Kq1 , Kq , ..., Kj1 , Kj ) (5.2.62)
17. Dac n este ordinul prii dinamice liniare atunci valoarea minim ultimului
pas p ce permite construcia sistemului (5.1.50), (5.1.51) sau (5.2.27), (5.2.28)
este
p =q+n (5.2.63)
astfel c, prin rezolvarea acestui sistem de ecuaii se calculeaz factorii de
proporionalitate
Kq , Kq+1 , ..., Kq+n1 . (5.2.64)
+
18. Se calculeaz succesiunea de valori m(jT ) , j = 0 : q + n 1 , n dou grupe:
m(jT + ) = g(x(0), K0 , K1 , ..., Kj1 ) , j = 0 : q (5.2.65)
date de relaiile (5.2.52) i
m(jT + ) = g(x(0), K0 , K1 , ..., Kq1 , Kq , ..., Kj1 ), j = q + 1 : q + n 1 (5.2.66)
date de relaiile (5.2.60).
122
19. Datorit condiiei de eroare staionar nul
m(jT + ) = 0 pentru j q + n = p (5.2.67)
20. Cu valorile calculate prin relaiile (5.2.65), (5.2.66), (5.2.67), se deduce

transformata Z, din (5.2.34)
q q+n1 p1
M(z) = m(jT ) z = m(jT ) z +
+ j + j
m(jT + j
)z + 0 z j (5.2.68)
j=0 j=0 j=q+1 j=q+n
21. innd cont de relaia (5.2.31), (5.2.32) , (5.2.33), se calculeaz

m2 (jT + ) = Kj m(jT + ) , j = 0 : q 1 (5.2.69)
m2 (jT + ) = Kj m(jT + ) , j = q : q + n 1 (5.2.70)
m2 (jT + ) = , jq+n (5.2.71)
22. Cu valorile calculate prin relaiile (5.2.69), (5.2.70), (5.2.71), se determin

secvena de valor , din (5.2.32),
m1 (jT + ) = N 1 [m2 (jT + )], j = 0 : q + n 1 (5.2.72)
+ 1 q+n
m1 (jT ) = N [] = m1 , j q + n (5.2.73)
23. Din (5.2.72),(5.2.73 ) se determin transformata Z , M1 (z)

q+n1 p1
M1 (z) = m1 (jT ) z =
+ j + j q+n
m(jT ) z + m1 z j (5.2.74)
j=0 j=0 j=q+n
24. Se determin funcia de transfer a legii de reglare

M (z)
HR (z) = 1 (5.2.74)
M(z)
Dac la rezolvarea sistemului de n ecuaii cu necunoscutele

Kq , K q+1 , ..., Kq+n1 apar soluii complexe, factorii de proporionalitate respectivi
se nlocuiesc prin factorii maxim posibili corespunztori i se mrete numrul de
perioade de eantionare cu numrul acestor soluii complexe.
Se observ c existena zonei de saturaie n caraceristica neliniar face s
creasc numrul de perioade de eantionare n care se realizeaz performanele
impuse.
123
5.2.4. Exemplu de aplicare pentru un proces cu caracter integrator i
neliniaritate cu saturaie la intrare
Se consider un sistem de reglare numeric cu structura din Fig.5.2.1., n
care partea fix este liniar cu caracter integrator, descris prin funcia de transfer,
HF (s) = 1 . (5.2.75)
s (s + 1)
i neliniaritatea este cu saturaie ca n Fig.5.2.5. , caracterizatr prin valorile
m/1 = m/2 = 1 si m//1 = m//2 = 1 (5.2.76)
dar cu dependen liniar ntre limitele de saturaie cu pant unitate.
Se adopt limitele de saturaie n raport cu eroarea
e / = m/1 = 1 si e // = m//1 = 1 (5.2.77)
Procednd n conformitate cu algoritmul prezentat, se obine diagrama de
stare din Fig.5.2.6.
Kj
m(t) m1 (t) m2(t)
Kj/ N
M1(s) M2(s)
v(jT+ )
+ v(t) q-1
1 e(t)
s m(jT+) x2(jT+ ) x1(jT+ )
v=0 T y(t)
+
y(t)
- + m(t) m2(t) x2(t) + x2 (t) x1(t) + x1 (t)
m=0 1
s Kj 1 1
s
1
s
-1
Figura nr.5.2.6.
Din diagrama variabilelor de stare se deduce

1 0 0 0
0 1 1 e t ( 1 e t ) K
j (t) =
j
(5.2.78)
0 0 e t
(1 e ) Kj
t

0 0 0 1
Pentru T=1 sec. se obine:

1 0 0 0
0 1 0.632 0.368K
j (T) =
j (5.2.79)

0 0 0.368 0.632Kj

0 0 0 1
Considernd vectorul de stare extins
x(t) = [v(t) x 1 (t) x 2 (t) m(t)]T (5.2.80)
i condiia iniial
124
x(0) = [2 0 0 0]T (5.2.81)
se calculeaz
m(0 + ) = 2 > e // = 1 (5.2.82)
n acest caz se calculeaz
//
K0 = e + = 1 = 0.5 (5.2.83)
m(0 ) 2
astfel c
1 0 0 0
0 1 0.632 0.184
0 (T) = 0 (T, K0 ) =
(5.2.84)
0 0 0.368 0.316

0 0 0 1
cu aceasta se calculeaz
x(T + ) = R 0 (T) x(0 + ) = [2 0.368 0.632 1.632]T
m(T + ) = 1.632
Deoarece
m(T + ) = 1.632 > e // = 1
atunci se calculeaz
//
K1 = e + = 1 = 0.612 (5.2.85)
m(T ) 1.632
Se calculeaz
1 0 0 0
0 1 0.632 0.225
1 (T) = 1 (T, K1 ) =
(5.2.86)
0 0 0.368 0.387

0 0 0 1
x(2T + ) = R 1 (T) x(T + ) = [2 1.35 0.864 0.865]T
m(2T + ) = 0.865 (e / , e // )
Deoarece m(2T + ) a ieit din zona de saturaie la momentul t = 2T (q = 2 ),

n continuare factorii de amplificare se determin din condiia de a satisface
performanele impuse.
n acelai mod se calculeaz x(3T) i n final

2
1.884 + 0.664K + 0.17(1 K )K
x(4T) = 2 2 3
(5.2.87)
0.117 + 0.201K 2 + 0.201(1 K2 )K3

0.319 0.318K2
125
Condiia de echilibru i eroarea staionar nul impun condiiile
x 1 (4T) = 2
x 2 (4T) = 0 (5.2.88)
m2 (4T) = 0
Soluia acestui sistem este
K2 = 0.341, K3 = 1.40 . (5.2.89)
Se deduc
M(z) = 2 + 1.632z 1 + 0.865z 2 + 0.210z 3 (5.2.90)
M2 (z) = 1 + z 1 + 0.295z 2 0.296z 3 . (5.2.91)
Deoarece caracteristica elementului neliniar este liniar ntre limitele de
saturaie cu panta unitate
M1 (z) = M2 (z) (5.2.92)
De aici se deduce funcia de transfer a legii de reglqare,
0.5 (1 + z 1 + 0.295z 2 0.296z 3 )
HR (z) = (5.2.93)
1 + 0.816z 1 + 0.433z 2 + 0.105z 3
Se observ c expresiile polinoamelor M(z) i M2 (z) ) sunt independente de
forma caracteristicii neliniare ntre limitele de saturaie dar depinmd de valoarea
semnalului treaprtn raport cu cre se definesc performanele.
126
5.2.5. Exemplu de aplicare pentru un proces cu caracter integrator i
neliniaritate cu zon de insensibilitate
Se consider acelai sistem ca n exemplul anterior numai c elementul
neliniar are caracteristica din figura 1.21.9.
m2
Pant 2.35
-0.164 m1
0 0.418
Pant 1.22
Figura nr.5.2.7.
Matricele R i j (t) sunt aceleai ca n exemplul anterior. Presupunnd
condiia iniial
x(0) = [1 0 0 0]T (5.2.94)
i T = 1 sec . , se obine
x(0 + ) = [1 0 0 1]T deci m(0 + ) = 1
1
0.358K
+
x(T ) = 0

0.632K0

1 0.368K0
0.768K0 + 0.368(1 0.368K0 )K1
(5.2.95)
x(2T) = 0.232K0 + 0.632(1 0.368K0 )K1
1 0.368K0

Din condiia de echilibru se ajunge la sistemul de ecuaii algebruce,
x 1 (2T) = 1
x 2 (2T) = 0 (5.2.96)
m2 (2T) = 0
care conduce la soluia
K0 = 1.58, K1 = 1.38
i la polinoamele
M(z) = 1 + 0.418z 1
M2 (z) = 0.58 0.577z 1
innd cont de caracteristica neliniar din Fig.5.2.7., se calculeaz
M1 (z) = 1.902 0.0636z 1
Deci
1.092(1 0.582z 1 )
HR (z) = (5.2.97)
1 + 0.418z 1
127
6. EFECTUL APROXIMRII MODELELOR MATEMATICE 6.1. Introducere
N SISTEMELE NUMERICE DE REGLARE
6. EFECTUL APROXIMRII MODELELOR MATEMATICE N
SISTEMELE NUMERICE DE REGLARE
6.1. Introducere
6.1.1. Formularea problemei

n paragrfele anterioare s-a vzut c metodele de sintez a sistemelor
numerice de reglare automat cu durat finit a regimului tranzitoriu , cu excepia
metodei factorului de amplificare variabil, presupun cunoaterea modelului
matematic n timp continuu al prii fixe care este apoi discretizat.
n cele ce urmeaz se ncearc o analiz a efectului unor aproximri comise
asupra modelelor continue ale prii fixe, cu relevarea consecinelor asupra
modelelor lor dicretizate i asupra comportrii n circuit nchis.
Structurile de reglare cu durat finit a regimului tranzitoriu sunt foarte
atractive n numeroase aplicaii, dar trebuie relevat faptul c acesast comportare
presupune un sistem n circuit nchis cu o structur foarte restrictiv si anume cu
toi polii n originea planului complex z.
Probleme deosebite apar la discrertizarea sistemelor cu ntrziere la care
valoarea timpului mort nu este cunoscut cu precizie. O atenie deosebit este
acordat efectului aproximrii timpului mort asupra repartiiei polilor sistemului
discrte n circuit nchis. O astfel de problem este ncadrat n problematica mai
larg a problemelor de nepotrivire, (mismatching problems), dintre model i
realitate.
Deobicei modelele discretizate ale sistemelor cu timp mort sunt obinute
considernd ca timpul mort este un numr ntreg de perioade de eantionare, ceea
ce de cele mi multe ori nu este adevrat.
n general, problema efectului modificrii modelului real f de cel avut n
vedere la proiectare face obiectul a numeroase domenii de cercetare.
O posibilitate de rezolvare a neajunsurilor const n utilizarea unor structuri
adaptive n care i legea de reglare se modific odat modificarea caracteristicilor
procesului condus.
O alt posibilitate const n proiectarea unor sisteme robuste care, dei au
performane mai sczute dect cele optime, sunt mai puin senzitive la modificrile
survenite n procesul condus.
Scopul acestui capitol const n relevarea dificultilor ce pot apare la
implementarea unor structuri numerice de reglare, dificulti care sunt mai puin
importante n cazul structurilor analogice de reglare.
128
6.1.2. Structura sistemului numeric de reglare automat
Se consider un sistem de reglare automat a crui schem bloc este
reprezentat n Fig.6.1.1. Partea fix a sistemului este descris printr-o funcie de
transfer n timp continuu HF (s)
M (s)
HF (s) = e s HF (s) = e s F , (6.1.1)
L F (s)
pentru care intrarea este un semnal constant pe poriuni u(t) generat de
convertorul analognumeric (CAN) ce funcioneaz cu o perioad de eantionareT
u(t) = u k , t ( kT , (k + 1)T ] , k 0 . (6.1.2)
Schema bolc echivalent n timp discret este reprezentat n Fig.6.1.2. unde
funcia de transfer a prii fixe este G(z) ,
HF (s) Y(z)
G(z) = (1 z ) Z
1
s = (6.1.3)
U(z)
P(s) p(t)
HFp(s)
p p
Y (s) y (t)
k u
v(t) (t) uk u(t) y (t) + y(t)
HR(z) HF (s)
+
V(s) - E(z) U(z) U(s) u+
T T Y (s) Y(s)
y(t)
Fig. nr.6.1.1.
p p
Y (z) yk
vk + k uk u
yk + + yk
HR(z) G(z) u
V(z) - E(z) U(z) Y (z) Y(z)
yk
Fig. nr.6.1.2.
Modelul matematic din Fig.6.1.2. descrie n mod exact comportarea n

momentele de eantionare a sistemului de reglare din Fig.6.1.1.
Mrimea y p (t) exprim efectul perturbaiei p(t) , echivalat la ieirea prii
fixe a sistemului.
Aa cum este binecunoscut, dac partea fix este descris printr-un model
matermatic liniar nvariabil n timp cu timp mort echivalat la intrare sau ieire,
atunci corespondentul discret n domeniul complex z al acestui model
matrematic, G(z) , este produsul dintre un factor z d , ce exprim o ntrziere cu
d pai (d numr ntreg) i o funcie raional R(z) de forma,
129
B(z 1 )
G(z) = z d R(z) , R(z) = , dN (6.1.4)
A(z 1 )
unde,
B(z 1 ) = b 0 + b 1 z 1 + b 2 z 2 + ....... + b n z n = z n MG (z) (6.1.5)
A(z 1 ) = a 0 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + ...... + a n z n = z n L G (z) . (6.1.6)
Pentru calculul legii de reglare discret HR (z) sunt cunoscute i utilizate
numeroase metode de sintez n domeniul complex z .
Aceste metode utilizeaz modelul matematic G(z) , dar este posibil ca
modelul matematic real al prii fixe, G(z) , s fie diferit de acesta fie pentru c
este necunoscut, fie pentru c ulterior funcia de transfer n timp continuu a prii
fixe HF (s) s-a modificat la o expresie HF (s) ,
M (s)
HF (s) = e s HF (s) = e s F . (6.1.7)
L F (s)
Chiar dac modelul continuu al prii fixe HF (s) rmne neschimbat este
posibil ca modelul discret iniial G(z) s se schimbe la o expresie G(z) , pentru c
ntre timp s-a modificat perioada de eantionare T , la o alt valoare T .
De asemenea este posibil ca, din vary-motive, pentru sinteza legii de
reglare HR (z) , s se utilizeaz n mod intenionat un model discret G(z) mai
simplu sau care reprezint numai o aproximaie a unuia mai complicat.
Notm prin G(z) funcia de transfer actual (adevrat, real) a modelului
discret al prii fixe considerat descris prin funcia de transfer continu actual,
HF (s) , model discret, obinut i descris prin relaiile,
Y(z)
G(z) = (1 z 1 ) Z{ HF (s)/s } =
U(z)
d B(z 1 )
G(z) = z R(z) , R(z) = , d N. (6.1.8)
A(z 1 )
B(z 1 ) = b 0 + b 1 z 1 + b 2 z 2 + ....... + b n z n = z n MG (z) (6.1.9)
A(z 1 ) = a 0 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + ...... + a n z n = z n L G (z) (6.1.10)
130
6. EFECTUL APROXIMRII MODELELOR MATEMATICE 6.2. Structuri n circuit nchis
N SISTEMELE NUMERICE DE REGLARE cu modele reale i aproximative
6.2. Structuri n circuit nchis cu modele reale i aproximative
6.2.1. Funcii de transfer n circuit nchis cu modele reale i

aproximative pentru structura dead-beat
n acest paragraf se va analiza efectul aproximrii timpului mort asupra
stabilitii i comportrii n circuit nchis a unui sistem numeric de reglare
automat.
Deobicei n literatur se consider c timpul mort, , este egal cu un numr
ntreg de perioade de eantionare ceeace nu este ntotdeauna adevrat.
Mici variaii ale valoarii lui sunt nerelavante i fr efect major pentru
comportarea n circuit nchis a sistemelor conduse cu echipamente n timp
continuu (analogioice). Aa cum se va vedea, aceste mici variaii pot cauza ns
efecte majore pentru sistemele numerice de reglare.
Considerm structura de reglare numeric n care legea de reglare HR (z)
este sintetizat pe baza modelului discret G(z) dat de relaia (6.1.4), folosind
metoda dead-beat clasic, prezentat n cap. 2.
Se calculeaz
q 0 A(z 1 ) M (z)
HR (z) = = R (6.2.1)
1 q 0 z B(z ) L R (z)
d 1
q0 = 1 (6.2.2)
B(1)
Sistemul n circuit nchis, compus din legea de reglare HR (z) de mai sus,
mpreun cu modelul discret G(z) pe baza cruia s-a proiectat legea de reglare cu
metoda dead beat, are toi polii n originea planului complex z, ceaea-ce i confer
proprietatea de sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu.
Considerd n schimb aceeai expresie HR (z) pentru legea de reglare
ntr-un sistem n circuit nchis cu funcia de transfer discret prii fixe actual
G(z) , se obine funcia de transfer n circuit nchis real
HR (z) G(z) M(z)
Hv (z) = = (6.2.3)
1 + HR (z) G(z) L(z)
q 0 z d A(z 1 ) B(z 1 )
Hv (z) = (6.2.4)
[1 q 0 z B(z )]A(z ) + q 0 z A(z )B(z )
d 1 1 d 1 1
Pentru a evita apariia polilor la infinit cnd este evaluat relaia (6.1.3) cu
ajutorul formulei reziduurilor, se exprim timpul mort real sub forma,
= (N + 1) T T , (0 , 1], N N . (6.2.5)
Din aceleai motive, timpul mort aproximat este notat prin
= (N + 1) T T , (0 , 1], N N . (6.2.6)
Aa cum se va vedea, dac prile raionale n (6.1.1) i (6.1.7) sunt egale,
adic
131
HF (s) = HF (s) , (6.2.7)

atunci
A(z 1 ) = A(z 1 ), B(z 1 ) B(z 1 ) (6.2.8)
care face ca funcia de transfer n circuit nchis (6.2.4) s devin,
q 0 z d B(z 1 )
Hv (z) = (6.2.9)
1 q 0 z d B(z 1 ) + q 0 z d B(z 1 )
q 0 B(z 1 )
Hv (z) = . (6.2.10)
z d + q 0 [B(z 1 ) z dd B(z 1 )]
Se observ c simpla nepotrivire a valorilor timpilor mori face ca sistemul
n circuit nchis s nu aib toi polii nuli deci s se piard caracterul de durat
finit a regimuluintranzitoriu.
Caracterul de sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu, asigurat de
metoda dead-beat clasic, are loc dac i numai dac sunt ndeplinite condiiile,
HF (s) = HF (s), = ; A(z 1 ) = A(z 1 ) , B(z 1 ) = B(z 1 ) (6.2.11)
astfel c relaia (6.2.10) devine,
q 0 B(z 1 ) q 0 MG (z)
Hv (z) = = . (6.2.12)
zd zd z n
Se evideniaz un caz interesant cnd au loc variaii mici ale timpului mort,
variaii mai mici dect o perioad de eantiuonare, adic dac
HF (s) = HF (s) , N = N , (6.2.13)
ceea ce nseramn,
= (N + 1) T T , (0 , 1] (6.2.14)
= (N + 1) T T , (0 , 1] . (6.2.15)
n acest caz, d = d , i relaia (6.2.8) este adevrat astfel c funcia de
transfer n circuit nchis (6.2.10) este,
q 0 B(z 1 )
Hv (z) = (6.2.16)
1 1
z + q 0 [B(z ) B(z )]
d
q 0 MG (z)
Hv (z) = (6.2.17)
z d+n + q 0 [MG (z) M G (z)]
n care MG (z) MG (z) .
Deci variaii mai mici dect perioada de eantionare, ale timpului mort real
fa de valoarea luat n considerare la proiectarea legii de conducere cu
metoda dead beat, fac ca sistemul n circuit nchis s aib i ali poli dect cele
nule, deci s se piard caracterul de durat finit a regimuluin tranzitoriu.
De exemplu dac T = 0.1 sec. iar = 10 sec., o modificare a acestuia la
valoarea = 10.05 sec. ,deci o abatere de numai 0.5% , fac s se schimbe dramatic
forma rspunsului, ceea ce nu se ntmpl ntr-o abordare analogic.
132
6.2.2. Funcii de transfer discrete pentru partea fix cu timp mort i
poli reali simpli
Pentru a putea analiza efectul aproximaiilor timpului mort asupra
comportrii n circuit nchis a sistemelor numerice de reglae cu durat finit a
regimului tranzitoriu, n continuare se deduc relaiile dintre modelele discrete i
cele continue cu timp mort.
Se cunsider partea fix descris prin,
K e s
HF (s) = n F , T i T j , i j (6.2.18)
(T i s + 1)
i=1
unde este dat de (6.2.5).
Se exprim timpul mort n funcie de un numr real subunitar i pozitiv
(0 , 1], care permite calculul transformatei Z folosind formula cu reziduuri
evaluate n semiplanul stng al planului complex auxiliar de variabil . Prin
aceast reprezentare se asigur ca expresia e T s fie analitic pentru
C , real() < 0 , inclosiv pentru real() .
Pentru = 1 timpul mort este exprimat ca un numr ntreg N de perioade
de eantionare T ,
= 1 =NT , N N (6.2.19)
Dezvoltnd expresia (6.2.18) ca o sum de fracii simple, se obine
K e s n
K e s n
C e s n
HF (s ) = n F = i = i = Hi (s) (6.2.20)
s + pi
(T i s + 1) i=1 T i s + 1 i=1 i=1
i=1
unde,
KF Ki
Ki = , Ci = , pi = 1 , i j pi pj. (6.2.21)
n Tj Ti Ti
(1 )
j=1, ji Ti
Avnd n vedere (6.2.18) se poate scrie,
C e s s
Hi (s) = i = C i e (N+1)Ts e (6.2.22)
s + pi s + pi

n H (s) n
G(z) = (1 z 1 )Z{ is } = G i (z) (6.2.23)
i=1 i=1
Ts
G i (z) = (1 z 1 )Z C i e (N+1)Ts e (6.2.24)
s(s + p i )
Deoarece N este un numr ntreg, se obine,
G i (z) = C i (1 z 1 ) z (N+1) Z e Ts , (0, 1] (6.2.25)
s (s + p i )
n care
e Ts T
Z = Rez e 1

s (s + p i ) =0< =p i i ( + p i ) 1 z 1 e T
133
e Ts = p1 z z e .
Tp i
z i
Z
s (s + p i ) i z 1
Se noteaz prin
T

Tp i
q i () = e =e , (0 , 1],
Ti
(6.2.26)
componenta indus de polul p i datorit prii fracionare a timpului mort n
raport cu perioada de eantionare T .
Pentru = 1 , componenta q i () are valoarea polului discret i indus de
polul continuu p i ,
T

i = q i (1) = e 1Tp i = e Ti (6.2.27)
aa cum este ilustrat n Fig.6.2.1. pentru T/T i = 0.5; 1; 2 .
q i()
1
0.9 T / Ti = 0.5
0.8
0.7
0.6 i
T / Ti = 1
0.5
0.4
T / Ti = 2 i
0.3
0.2 i
0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figura nr.6.2.1.
Se calculeaz
z q i ()
e Ts = p1 z =
z i
Z
s (s + p i ) i z 1
z [(1 q i ()) z + q i () q i (1)]
= p1
i (z 1) (z i )

H (s)
G i (z) = (1 z 1 ) Z is =
C [1 q i ()] z + q i () q i (1)
= p i z (N+1)
i (z i )
z z ()
G i (z) = Bi z (N+1) i
, d = N + 1, (6.2.28)
(z i )
unde,
q i () q i (1)
z i = z i () = (6.2.29)
1 q i ()
C
Bi = p i [1 q i ()] . (6.2.30)
i
Se poate observa c, datorit prii fracionare a timpului mort , n
raport cu perioada de eantionare T , fiecare component G i (z) a funciei de
134
transfer discret G(z) conine un zerou real negativ a crui dependen n raport
cu , z i = z i () , este ilustrat n Fig.6.2.2.
z i ()
0
T / Ti = 2
-0.5 T / Ti = 0.5
T / Ti = 1
-1
-1.5
Zeroul n afara
cercului unitate
-2
-2.5
1i
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figura. nr.6.2.2.
Exist o valoare 1i
astfel nct
i z i 1
1
(6.2.31)
ln[(1 + e p i T )/2]
q i () = 1 = 1i = . (6.2.32)
pi T
n particular, pentru = 1
= 1 = N T , N N , q i (1) = i (6.2.33)
q (1) q i (1)
z i = z i (1) = i =0 (6.2.34)
1 q i ()
Ci (N+1) z 0 C i (1 i ) z N
G i (z) = p [1 q i (1)]z =
i (z i ) p i (z i )
se obine,
C (1 i ) z N
= 1 G i (z) = p i . (6.2.35)
i (z i )
Pentru
0 , > 0 (N + 1) T , N N (6.2.36)
lim q i () = lim (1 ) = q i (0) = 1
0 , >0 0 , >0
C [1 1] z + q i (0) q i (1)
G i (z) = p i z (N+1) =
i (z i )
C 1 q i (1)
= p i z (N+1)
i (z i )
(N+1)
C (1 i ) z
0 , > 0 G i (z) = p i (6.2.37)
i (z i )
n acest ultim caz cnd 0 , zeroul real tinde ctre ,
135
1 q i (1)
lim z i () = = . (6.2.38)
0 , >0 lim 1 (1 )
0 , >0
Funcia de transfer discret este,
HF (s) n
B [z z i ()]
G(z) = (1 z )Z s
1
= z (N+1) i (6.2.39)
i=1 (z i )
1
M (z) B(z )
G(z) = z (N+1) G
= z (N+1) , d = N + 1, (6.2.40)
L G (z) A(z ) 1
adic un produs dintre un factor z (N+1) = z d , care exprim o ntrziere pur cu

M (z)
d = N + 1 pai, i o funcie raional proprie n variabila z de gradul n , G al
L G (z)
crei numitor este polinomul
n
L G (z) = (z i ) (6.2.41)
i=1
iar numrtorul este polinomul MG (z) n variabila z care depinde de
Bi , z i (), i , i = 1 : n .
mprind numrtorul i numitorul aceastei raional proprie prin z n se
obine funcia de transfer discret exprimat ca raport de doau polinoame n z 1 .
n continuare sunt prezentate doau cazuri particulare.
136
6.2.3. Funcia de transfer discret pentru partea fix cu timp mort i
un pol real
Acesta este un caz particular al relaiei (6.2.18) pentru n = 1 astfel c

relaiile corespunztoare au forma de mai jos.
KF e s C 1 e s
HF (s) = = (6.2.42)
(T 1 s + 1) (s + p 1 )
HF (s)
G(z) = (1 z ) Z{ s }
1
(6.2.43)
K
C1 = F , p1 = 1 (6.2.44)
T1 T1
= (N + 1) T T , (0 , 1], N N (6.2.45)

H (s)
G(z) = (1 z 1 ) Z Fs = G 1 (z) (6.2.46)
T

Tp 1
q 1 () = e =e T1
= q() , (0, 1] (6.2.47)
T

1 = q 1 (1) = e 1Tp 1 = e = , (0 , 1]
T1
(6.2.48)
C1
B1 = p [1 q 1 ()] = KF [1 q 1 ()] (6.2.49)
1
q () q 1 (1)
z 1 = z 1 () = 1 (6.2.50)
1 q 1 ()
z z 1 ()
G(z) = B1 z (N+1) (6.2.51)
z 1
B(z 1 ) (N+1) b 0 + b 1 z
1
G(z) = z (N+1) = z (6.2.52)
A(z 1 ) a 0 + a 1 z 1
b 0 = B1 , b 1 = B1 z 1 () , a 0 = 1 , a 1 = 1 (6.2.53)
Rezultatul final este dat de relaia,
K [(1 q)z + (q )]
G(z) = z (N+1) F . (6.2.54)
z
Pentru a obine formele standard (6.1.4), (6.1.5), (6.1.6) ale funciei de
transfer discret G(z) , se exprim (6.2.54) sub foema,
b + b 1 z 1 b z + b1 M (z)
G(z) = z d 0 = z d 0 = z d G 1 (6.2.55)
a0 + a1 z 1 a0 z + a1 L G (z)
unde
b 0 = KF [1 q()]; b 1 = KF [q() q(1)] (6.2.56)
a 0 = 1 ; a 1 = q(1) (6.2.57)
T T
1
d = N + 1 ; q() = e T1
; q(1) = e T1
= (6.2.58)
137
6.2.4. Funcia de transfer discret pentru partea fix cu timp mort i
doi poli reali
n cazul particular n = 2 n relaia (6.2.18) se obin expresiile
corespondente de mai jos.
KF e s
HF (s) = , T1 T 2 (6.2.59)
(T 1 s + 1) (T 2 s + 1)
K e s K2 e s C 1 e s C 2 e s
HF (s) = 1 + = + (6.2.60)
T 1s + 1 T 2s + 1 s + p1 s + p2
HF (s) = H1 (s) + H2 (s) (6.2.61)
KF T KF KF T K
K1 = = 1 ,K 2 = = 2 F (6.2.62)
1 T 2 /T 1 T 1 T 2 1 T 1 /T 2 T 2 T 1
K K
C1 = 1 , C2 = 2 (6.2.63)
T1 T2
p1 = 1 , p2 = 1 , p1 p2 (6.2.64)
T1 T2
= (N + 1) T T , (0 , 1], N N (6.2.65)
T T

Tp 1 Tp 2
q 1 () = e =e T1
, q 2 () = e =e T2
(6.2.66)
T T

1Tp 1 1Tp 2
1 = q 1 (1) = e = e , 2 = q 2 (1) = e
T1
=e (6.2.67) T2
C C
B1 = p 1 [1 q 1 ()] , B2 = p 2 [1 q 2 ()] (6.2.68)
1 2
q () q 1 (1) q () q 2 (1)
z 1 = z 1 () = 1 , z 2 = z 2 () = 2 (6.2.69)
1 q 1 () 1 q 2 ()
z z 1 ()
G 1 (z) = B1 z (N+1)
z 1
z z 2 ()
G 2 (z) = B2 z (N+1) (6.2.70)
z 2
HTF (s)
G(z) = (1 z ) Z s = G 1 (z) + G 2 (z)
1
(6.2.71)

b z2 + b 1 z1 + b 2 M (z)
G(z) = z (N+1) 0 = z d G , d = N + 1 (6.2.72)
(z 1 ) (z 2 ) L G (z)
1
b 0 + b 1 z 1 + b 2 z 2 d B(z )
G(z) = z (N+1)
=z , d = N + 1 (6.2.73)
a 0 + a 1 z 1 + a 2 z 2 A(z 1 )
b 0 = 1 C 1 q 1 () C 2 q 2 () (6.2.74)
b 1 = ( 1 + 2 ) + C 1 q 1 ()(1 + 2 ) + C 2 q 2 ()(1 + 1 ) (6.2.75)
b 2 = 1 2 C 1 q 1 () 2 C 2 q 2 () 1 (6.2.76)
a0 = 1 , a 1 = ( 1 + 2 ) , a2 = 1 2 (6.2.77)
138
6.2.5. Comportarea n circuit nchis a sistemelor cu model aproximat
Se consider funcia de transfer a regulatorului discret dat de (6.2.1)
mpreun cu funcia de transfer discret actual a prii fixe G(z) , diferit de
funcia G(z) pe baza creia a fost calculat legea de reglare i se analizeaz
comportarea n circuit nchis a sistemelor cu aceast structur.
Pentru sistemele cu partea fix continu de ordinul nti, se pot stabili
realii analitice ns pentru cele ordin ridicat tratarea analitic este dificil din
care cauz se vor analiza proprietile prin simulare pe calculator.
Avnd n vedere (6.2.55)-(6.2.58), funcia de transfer a regulatorului este
q 0 A(z 1 ) M R (z)
HR (z) = = (6.2.78)
1 q 0 z (N+1) B(z 1 ) L R (z)
unde,
MR (z) = q 0 z N+1 (z ) (6.2.79)
L R (z) = (z 1) L (z, N, ) (6.2.80)
N+1
L (z, N, ) = b 1 + z k (6.2.81)
k=0
q0 = 1 (6.2.82)
KF [1 q(1)]
1 q()
b1 = (6.2.83)
KF [1 q(1)]
Considernd c funcia de transfer actual a prii fixe HF (s) are aceeai
structur ca i funcia de transfer iniial HF (s) , dar cu parametrii diferii,
K e s
HF (s) = F (6.2.84)
(T 1 s + 1)
funcia de transfer discret actual este determinat cu relaiile (6.2.55)-(6.2.58),
K [(1 q()) z + (q() q(1))
G(z) = z (N+1) F (6.2.85)
z q(1)
b + b 1 z 1 (d ) b 0 z + b 1
G(z) = z (N+1) 0 = z (6.2.86)
a 0 + a 1 z 1 z
b 0 = KF [1 q()]; b 1 = KF [q() q(1)] (6.2.87)
T T
1
d = N + 1 ; q() = e T1
= q(1) = e T1
(6.2.88)
Funcia de transfer n circuit deschis este
q z (NN) (z ) (b 0 z + b 1 )
Hd (z) = HR (z) G(z) = 0 , (6.2.89)
(z 1) L (z, N, ) (z )
iar cea n circuit nchis are forma,
q 0 z (NN) (z )(b 1 z + b 2 )
Hv (z) = (6.2.90)
(NN)
(z 1)L (z, N, )(z ) + q 0 z (z )(b 1 z + b 2 )
139
Cazuri particulare
Dac N = N = 0 , i = 1 , ceea ce nseamn c partea fix actual are
timpul mort < T care este neglijat n G(z) , atunci,
q (z )
N = 0 , = 1 = 0 HR (z) = 0 (6.2.91)
z 1
N = 0 , (0, 1] = (1 ) T (6.2.92)
z z 1 ()
G(z) = KF [1 q()] (6.2.93)
z [z q(1)]
[q() q(1)]
z 1 () = (6.2.94)
[1 q()]
astfel c funcia de transfer n circuit deschis este
(z ) [z z 1 ()]
Hd (z) = HR (z) G(z) = K (6.2.95)
z (z 1) (z )
K 1 q()
K = q 0 KF [1 q()] = F (6.2.96)
KF 1 q(1)
iar cea n circuit nchis are forma
K (z ) [z z 1 ()]
Hv (z) =
z (z 1) (z ) + K (z ) [z z 1 ()]
K (z ) [z z 1 ()]
Hv (z) = . (6.2.97)
z + (K 1)z + [ K K z 1 ()]z + z 1 ()
3 2
Considernd T 1 = T 1 = funcia de transfer n circuit deschis devine

z z 1 ()
Hd (z) = K . (6.2.98)
z (z 1)
n acest caz,funcia de transfer n circuit nchis este,
[1 q()]z + q()
Hv (z) = , (0, 1 ] (6.2.99)
(1 )z 2 + [ q()]z + q()
care determin un loc al rdciniulor ca n Fig.6.2.3. ce ilustreaz clar
posibilitatea pierderii stabilitii n circuit nchis dac se modific numai factorul
de proporionalitate al regulatorului.
1.5
Imag Axis
1 K (z-z1)
Hd(z)= -------------
z (z-1)
0.5 x
(0,0) (1,0)
0
z1
-0.5 x
-1
Real Axis
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura nr.6.2.3.
140
Dac se consider acum,
N = N 0 , = 1 , ( 0, 1] (6.2.100)
ceea ce nseamn c sistemul are timp mort nenul dar nepotrivirea n acest timp
mort este mai mic dect o perioad de eantionare, se obine
K M(z)
Hd (z) = , (6.2.101)
N(z)
K M(z)
Hv (z) = (6.2.102)
L(z)
KF 1 q()
K= (6.2.103)
KF 1 q(1)
M(z) = z (NN) [z q(1)] [z q()] (6.2.104)
N+1
N(z) = (z 1) [b 1 + z k ] [z q(1)] (6.2.105)
k=0
N+1
L(z) = (z 1)[b 1 + z k ][z q(1)] + z (NN) [z q(1)][z q()] (6.2.106)
k=0
141
6. EFECTUL APROXIMRII MODELELOR MATEMATICE 6.3. Exemple i studii de caz
6.3. Exemple i studii de caz
6.3.1. Prezentare general
Relaiile analitice de mai sus sunt verificate prin implementare numeric,
considernd c sunt utile pentru relevarea dificultilor posibile n proiectare
sistemelor numerice de reglare automat.
Pe lng relaiile analitice anterioare se consider i cazul n care se
calculeaz legea de reglare HR (z) cu metoda dead beat clasic n care partea fix
este cea actual G(z) .
Pentru aceste cazuri, care exprim situaia actual fr aproximarea
modelului insatalaiei, se noteaz funcia de transfer n circuit deschis prin
Hd (z) = HR (z) G(z) (6.3.1)
iar funcia de transfer n circuit nchis prin
HR (z) G(z)
Hv (z) = (6.3.2)
1 + HR (z) G(z)
Sunt prezentate numai rspunsurile la intrare treapt unitate.
Sunt prezentate patru exemple de sisteme cu timp mort dintre care trei au
componenta raional de ordinul nti i una de ordinul doi.
Se consider variaii mici ale timpului mort mai mici cect perioada de
eantionare considerata pentru toate exemplele T = 1 sec .
n primul exemplu, instalaia este de ordinul nti i timpul mort teoretic
este = 2 sec . iar cel actual este = 2.3 sec . deci cu o variaie deci cu o variaie
relativ de 15% . Aa cum se vede n Fig.6.3.1., se pierde caracterul de durat
finit a regimului tranzitoriu dar sistemul este n continuare stabil.
Al doilea exemplu se refer la aceeai component rional dar
= 2 sec ., = 2.7 sec . deci o abatere de 35% . Aa cum se vede n Fig.6.3.2.,
sistemul i pierde stabilitatea.
i exemplul trei se refer la aceeai component raional dar
= 20 sec ., = 20.7 sec . , adic o abatere relativ de 3.5% . Rspunsurile la
intrare treapt din Fig.6.3.3. arat o comportare total necorespunztoarem cu
ocuri izolate, specifice sistemelor cu timp.
Ultimul exemplu se refer la o instalaie cu partea rional de ordinul doi i
de ordinul i = 4 sec ., = 4.8 sec . deci o abatere relativ de 40% . Sistemul
devine instabil.
n Fig.6.3.4., este reprezentat dependena dintre valoarea maxim n
modul a polilor funciei de transfer discret n circuit nchis din exemplul patru i
diferenta dintre timpul mort teoretic i cel rea,
= [0 , 1.2]
Se remarc limita de la care sistemul discret devine instabil
142
6.3.2. Exemplul 1: Instalaie de ordinul nti =2, ^=2.3

T = 1 sec .
HF (s) = e 2s 0.25 HF (s) = e 2.3s 0.25
s + 0.25 s + 0.25
0.16054 (z + 0.3778)
G(z) = 2 0.2212 G(z) =
z (z 0.7788) z 3 (z 0.7788)
4.5208 z 2 (z 0.7788)
HR (z) =
(z 1) (z 2 + z + 1)
4.5208 z 3 (z 0.7788)
HR (z) =
(z 1) (z + 0.3558) (z 2 + 0.6442 z + 0.7708)
0.72578 (z + 0.3778)
Hd (z) =
z (z 1) (z 2 + z + 1)
0.72578 (z + 0.3778)
Hd (z) =
(z 1) (z + 03558) (z 2 + 0.6442 z + 0.7708)
0.72578 (z + 0.3778)
Hv (z) =
(z 1.039 z + 0.4081) (z 2 + 1.039 z + 0.6719)
2
0.72578 (z + 0.3778)
Hv (z) =
z4
1.4 Amplitude Step Response
H (z)
1.2 v
0.8
0.6
^ (z)
H
v
0.4
0.2
Time (sec.)
0
0 10 20 30
Figura nr.6.3.1.
143
T = 1 sec .
HF (s) = e 2s 0.25 HF (s) = e 2.7s 0.25
s + 0.25 s + 0.25
0.072257 (z + 2.061)
G(z) = 2 0.2212 G(z) =
z (z 0.7788) z 3 (z 0.7788)
4.5208 z 2 (z 0.7788)
HR (z) =
(z 1) (z 2 + z + 1)
4.5208 z 3 (z 0.7788)
HR (z) =
(z 1) (z + 0.801) (z 2 + 0.199 z + 0.8406)
0.32666 (z + 2.061)
Hd (z) =
z (z 1) (z 2 + z + 1)
0.32666 (z + 2.061)
Hd (z) =
(z 1) (z + 0.801) (z 2 + 0.199 z + 0.8406)
0.32666 (z + 2.061)
Hv (z) = 2
(z 1.311 z + 0.6031) (z 2 + 1.311 z + 1.117)
0.32666 (z + 2.061)
Hv (z) =
z4
2
Hv (z)
1.5
0.5
^ (z)
H
v
0
Time (sec.)
-0.5
0 10 20 30 40
Figura nr.6.3.2.
144
T = 1 sec .
HF (s) = e 20s 0.25 HF (s) = e 20.7s 0.25
s + 0.25 s + 0.25
0.072257 (z + 2.061)
G(z) = 20 0.2212 G(z) =
z (z 0.7788) z 21 (z 0.7788)
0.32666 (z+2.061)
H v (z)= --------------------------------------------------------------------------------------------------
(z^2 - 1.788z + 0.8089) (z^2 + 2.006z + 1.028) (z^2 - 1.747z + 0.8801)
(z^2 + 1.834z + 1.026) (z^2 - 1.52z + 0.9259) (z^2 + 1.505z + 1.022)
(z^2 - 1.136z + 0.956) (z^2 + 1.05z + 1.015) (z^2 - 0.6378z + 0.9776)
(z^2 + 0.5073z + 1.006) (z^2 - 0.07266z + 0.9937)
0.32666 (z + 2.061)
Hv (z) =
z 22

Hv (z)
0.5
^ (z)
H
v
Time (sec.)
0
0 50 100 150
Figura nr.6.3.3.
145
6.3.5. Exemplul 4: Instalaie de ordinul doi =4, ^=4.8

T = 1 sec .
HF (s) = e 4s 10 HF (s) = e 4.8s 10
(s + 2) (s + 1) (s + 2) (s + 1)
1.9979 (z+0.3679) ^ 0.16429 (z+13.19) (z+0.1726)
G ( z ) = --------------------------------- G ( z ) = -----------------------------------------
z^4 (z-0.3679) (z-0.1353) z^5 (z-0.3679) (z-0.1353)
0.36592 z^4 (z-0.3679) (z-0.1353)
HR(z)= ------------------------------------------------------------------------------------
(z-1) (z+0.3647) (z^2 + 1.346z + 0.7794) (z^2 - 0.711z + 0.9462)
^ 0.36592 z^5 (z-0.3679) (z-0.1353)
HR(z)= -------------------------------------------------------------------------------------------------
(z-1) (z+0.9181) (z+0.1726) (z^2 + 0.9146z + 0.892) (z^2 - 1.005z + 0.968)
d 0.060117 (z+13.19) (z+0.1726)

H (z)= --------------------------------------------------------------------------------------
z (z-1) (z+0.3647) (z^2 + 1.346z + 0.7794) (z^2 - 0.711z + 0.9462)
^d 0.060117 (z+13.19) (z+0.1726)

H (z)=---------------------------------------------------------------------------------------------------
(z-1) (z+0.9181) (z+0.1726) (z^2 + 0.9146z + 0.892) (z^2 - 1.005z + 0.968)
0.060117 (z+13.19) (z+0.1726)
Hv(z)= ----------------------------------------------------------------------------------------------------------
(z+0.2039) (z^2 - 1.537z + 0.6754) (z^2 + 1.678z + 1.028) (z^2 - 0.3449z + 0.9664)
^ 0.060117 (z+13.19) (z+0.1726)

Hv (z)= --------------------------------------------
z^7
2.5
Amplitude Step Response
2
Hv (z)
1.5
0.5
^ (z)
H
0 v
Time (sec.)
-0.5
0 50 100 150
Figura nr.6.3.4.
Max{ |i | }
1.2
1
0.8
Sistem instabil n circuit nchis
0.6
0.4
0.2 =4
0 ^ = [ 0 : 1.2 ] sec
0 0.5 1 1.5
Figura nr.6.3.5.
146
SISTEME NUMERICE CU DURAT FINIT A REGIMULUI TRANZITORIU Bibliografie
BIBLIOGRAFIE
1. Astrom K.J., Hagglund L., Automatic Tuning of PID Controllers, Instrument

Society of America, 1988.
2. Babuia I, Dragomir T.L., s.a., Conducerea automat a proceselor, Editura Facla,
Timioara, 1985.
3. Belea C., Teoria sistemelor automate,vol.I, Repr. Universitii din Craiova,1971.
4. Belea C., Teoria sistemelor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
5. Clin S., Belea C., Sisteme automate complexe, Edit.Tehnic,Bucureti, 1981.
6. Calin S., Dumitrache I., s.a., Reglarea numeric a proceselor tehnologice,
Editura Tehnic, Bucureti, 1984.
7. Clin S., s.a., Sisteme automate numerice, Editura tiinific i Enciclopedic,
Bucureti, 1984.
8. Clin S., Dumitrache I., s.a., Reglarea numeric a proceselor tehnologice,
Editura Tehnic, Bucureti, 1984.
9. Clin S., Tertico M., Dumitrache I., Popeea C., Popescu D., Optimizri n
automatizri industriale, Editura Tehnic, Bucureti, 1973.
10. Clin S., Petrescu Gh., Tbu I., Sisteme automate numerice, Editura tiinfic i
Enciclopedic, Bucureti, 1984.
11. Clin S., Dumitrache I., Regulatoare automate, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1985.
12. Cernetki V.I., Diduk G., s.a., Metode matematice i algoritmi n studiul
sistemelor automate, Editura Tehnic, Bucureti, 1973.
13. Csaki I., Modern Control Theories, Akad. Kiado, Budapest, 1972.
14. Director S., Rohrer R., Introduction to system theory, Mc. Graw Hill, 1972.
15. Dorf R. ,Modern Control Systems, Addison Wesley Reading Mass. 1980.
16. Dragomir T.L., Elemente de teoria sistemelor, Edit. Politehnica,Timioara, 2004.
17. Dumitrache I., Tehnica reglrii automate, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1980.
18. Dumitrache I., Clin S. s.a., Automatizri i echipamente electronice, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1986.
19. Dumitrache I., Dumitriu S., s.a., Automatizri Electronice, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1993.
20. Huo J.B. ,Digital Control Systems ,Halt Reinerhardt and Winston Inc.,1980.
21. Houpis C., Lamont G., Digital control systems, Mc. Graw Hill, 1992.
22. Ionescu T., Sisteme i echipamente pentru conducerea proceselor, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
23. Ionescu Vl. ,Teoria sistemelor liniare, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti,1985.
24. Iserman R., Digital Control Systems, Springer Verlag, 1981.
25. Kailath Th. Linear Systems, Prentice-Hall Englewood Cliffs New-Jersey, 1980.
26. Kuo B. C., Sisteme automate cu eantionare, Editura Tehnic, Bucureti, 1967.
27. Kuo B. C., Automatic control systems, Prentice Hall, 1991.
147
SISTEME NUMERICE CU DURAT FINIT A REGIMULUI TRANZITORIU Bibliografie
28. Marin C., Teoria sistemelor de reglare automata, Repr. Univ. din Craiova 1979.
29. Marin C., Popescu D. , Petre E., Asupra relaiei intrare-ieire la un regulator cu
comand n frecven de impulsuri, Al II-lea Simpozion Naional de Teoria
Sistemelor, Craiova , 1982.
30. Marin C. ,Popescu D. , Petre E., Regulator numeric realizat cu microprocesor
INTEL 8080, Al IV-lea Simp. Naional de Teoria Sistemelor, Craiova, 1984.
31. Marin C., Adaptive Analog to Digital Conversion Algorithm, Analele
Universitaii din Craiova, 1993.
32. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor-
Probleme, Editura SITECH Craiova, 1997.
33. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C. , Seliteanu D., Sisteme de reglare
automat-Lucrri practice I, Editura SITECH Craiova, 1997.
34. Marin C.,Petre E. , Popescu D., Ionete C., Seliteanu D., Sisteme de reglare
automat-Lucrri practice II, Editura SITECH Craiova, 1998.
35. Marin C. , System theory, Part one, Reprografia Universitatii din Craiova, 2000.
36. Marin C., Structuri i legi de reglare automat, Editura Universitaria, 2000
37. Marin C., Popescu D., Petre E., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor,
Editura SITECH, Craiova, 2001.
38. Marin C., Ingineria reglrii automate-Elemente de analiz i sintez, Editura
SITECH, Craiova, 2004.
39. Marin C., Sisteme neconvenionale de reglare automat, Editura SITECH,
Craiova, 2004.
40. Marin C., Analiza n domeniul timp a sistemelor discrete, Editura SITECH,
Craiova, 2004.
41. Marin C., Sisteme discrete n timp, Editura Universitaria, Craiova, 2005.
42. Ogata K., Discrete time control systems, Prentice Hall, 1987.
43. Preitl t., Precup R., Introducere n ingineria reglrii automate, Editura
Politehnica, Timioara, 2001.
44. Singeorzan D., Echipamente de reglare numeric, Edit. Militar, Bucureti,1980.
45. Tou J., Digital and sampled data systems, Mc. Graw Hill, New York, 1959.
46. Tou J., Modern control theory, Mc. Graw Hill, New York, 1968.
47. Vinatoru M., Conducerea automat a proceselor industriale, Editura
Universitaria, Craiova, 2001.
48. Voicu M., Tehnici de analiz a stabilitii sistemelor automate, Ed.Tehnic,
Bucureti,1986.
49. Voicu M., Introducere n automatic, Editura POLIROM, 2002.
50. Wiberg D., State Space and Linear Systems , Mc. Graw Hill, 1971.
51. Williamson D., Digital control and implementation, Prentice Hall, 1991.
148

Cartea SDFRT

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cartea SDFRT

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

========== Seria Control Engineering ==========

SISTEME NUMERICE CU DURAT

Prin sistem cu durat finit a regimului tranzitoriu (SDFRT) se nelege un

nesatisfactoare n raport cu mrimea de comand. Toate aceste aspecte sunt

3.3.1. Definiii i notaii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.2.3. Structuri echivalente n circuit deschis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5. SINTEZA SISTEMELOR NUMERICE FOLOSIND METODA

1.1. Caracterizarea sistemelor cu durat finit a regimului

Sistemul (1.1.1), (1.1.2) este un sistem cu durat finit a regimului

relaia de ieire (1.1.2) este invariant n timp, adic

Se poate exprima echivalent c un sistem discret este SDFRT dac

= Rez[ p z k1 ] = Rez[M(z) pk+1

Reunind cele dou ramuri, pentru k p + 1 i 0 k p se scrie,

2.1. Formularea problemei

V(z) + E(z) U(z) Yu (z) + Y(z)

HR(z) = KAN KNA D(z) Yp(z) = Z{ HFp(s) P(s)}

2.2.1. Algoritmul dead beat clasic pentru sisteme fr timp mort

de timp constant pe poriuni (n ipoteza utilizrii unui extrapolator de ordinul

De asemenea sistemul are n circuit nchis m poli n originea planului

Hc (z) = a 0 + a 1 z 1 + ... + a m z m = q 0 + q 1 z 1 + ... + q m z m (2.2.52)

Se observ din (2.2.61) c valoarea primei comenzi aplicat u 0 (n cazul

K1u0 x=T / T1 K1u0

0.366 (1 0.503 z 1 + 0.04968 z 2 )

0.366 0.185 z 1 + 0.019 z 2 ) 0.366 0.185 z 1 + 0.019 z 2 )

2.3.1. Forma discret a funciei de transfer a prii fixe cu timp mort

2.3.2. Algoritmul dead beat clasic pentru sisteme cu timp mort

2.3.3. Comportarea n circuit nchis

2.4.1. Formularea problemei

2.4.2. Algoritmul dead-beat clasic cu numr extins de pai cu un grad

Folosind i condiia (2.4.33) se exprim direct legea discret de reglare n

Deci, pentru sinteza n aceast variant a legii de reglare, pentru sistemul

2.4.3. Comportarea n circuit nchis

2.4.4. Evoluia n circuit nchis a mrimii de comand

Egalitatea primelor dou comenzi nseamn

3.1. Formularea problemei

Calculator de proces si traductoare Sistem condus

S-a notat prin d T vectorul coeficienilor de ponderarere care se nscriu n

Modelul discretizat al partii continuale

Este bine cunoscut modelul discretizat al unui sistem continual liniar

Metoda dead-beat dup stare exploateaz proprietile de controlabilitate

Dac se urmrete conducerea sistemului (instalaiei), nu n originea

evoluie ctre starea x = x 0 unde x = Q w .

3.3. Controlabilitatea sistemului pur discret

3.3.1. Definiii i notaii

Pe componente, matricea S se scrie,

raport cu vectorii s 1 , s 2 , ...., s p .

adic i ik = c Pr{ x k / s i } astfel c scriem,

n schimb, dac o aceeai valoare a vectorului de stare x S(s 1 , ..., s p )

adic i ij = c Pr{ x j / s i } astfel c scriem,

3.3.2. Domeniile de controlabilitate

adic dac x k S(s 1 ) i x k = 1k s 1 , (3.3.31), se atinge originea la pasul urmtor

Aceast situaie este ilustrat n Fig.3.3.2. unde s-a considerat pentru

Reciproc, considerm c x k S(s 1 , s 2 ) adic x k este de forma,

astfel c starea x k+1 la pasul k + 1 , obinut din x k cu o comand u k va fi,

atunci (3.3.44) devine

Din aceast discuie se pot trage urmtoarele concluzii:

3. Se contureaz ideea unei reguli generale, i anume:

Aceast strategie , pentru n=2, este ilustarat n Fig.3.3.3.

Se poate demonstra c pentru oricare k i oricare p 1 ntregi,

ntr-adevr, substituind (3.3.71) i (3.3.72) n (3.3.29), avem

3.4.1. Legea de comand n circuit deschis

Pasul 1 x k S(s 1 , ... , s n ) = X

Pasul 2 x k+1 S(s 1 , ... , s n1 ) i

Pasul n x k+n1 S(s 1 ) i