8/5/2016 LecritresdeRouth

LecritredeRouth

Voicilepremiercritreetleplussimplepermettantdanalyserlastabilitdessystmes
linaireasservis.

I.Intrtducritre

Soit lednominateurdelafonctiondetransfertd'unsystme
avec

LecritredeRouthpermetdedterminersilesracinesdel'quationcaractristique du
systmesontpartiesrellespositivesounonsanscalculerexplicitementcesracines

II.PrincipeducritredeRouth

Conditionncessaire:
Uneconditionncessairedestabilitestquetouslescoefficients deD(s)soientstrictementde
mmesigne.

Conditionncessaireetsuffisante:
Silaconditionncessaireestvrifie,iffautconstruireletableaudeRouth

Ligne1 an an2 an4 an6

Ligne2 an1 an3 an5 an7

Ligne3 a31 a32 a33 a34

Ligne4 a41 a42 a43 a44

Letableauaauplusn+1lignes(n:ordredeD(s))

DenouspouvonsnoncerlecritredeRouth:
Unsystmeestasymptotiquementstablesietseulementsitouslescoefficientsdelapremirecolonne
dutableaudeRouthsonttousdemmesigne.

http://asi.insarouen.fr/enseignement/siteUV/auto/didacticiel/notions/routh.htm 1/3
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Remarques
Lenombredechangementsdesignedanslapremirecolonneestgalaunombredeples
partiesrellespositives
Sidanslapremirecolonneilexisteunlmentnul,lesystmeadmetaumoinsunple
partierellepositiveouunepairedeplesconjugusimaginairespurs

III.ApplicationducritredeRouth

Exemples

Calculonstoutdabordslafonctiondetransfertenbouclefermedusystmeretourunitaire:

Calculonslescoefficients dutableaudeRouth:

Ligne1 1 3

Ligne2 1 10

Ligne3 7 0

Ligne4 10 0

Petitrappel:LescoefficientsdutableaudeRouthsontcalculerapartirdelquation:

Conclusion:
Ilyaunchangementdesignedanslapremirecolonnedutableau:
Lesystmeenbouclefermretourunitaireestinstable.

Apartirdelammeprocdurequeprcdemmentnousobtenons:

http://asi.insarouen.fr/enseignement/siteUV/auto/didacticiel/notions/routh.htm 2/3
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Ligne1 1 5

Ligne2 6 K
Etletableauducritrede
Ligne3 0 Routh:

Ligne4 K 0




Conclusion:Lesystmeeststablesi et .Autrementditsi

http://asi.insarouen.fr/enseignement/siteUV/auto/didacticiel/notions/routh.htm 3/3