PSM Capitolul 8

8 MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR
MECATRONICE
8.1. Introducere
Evoluia umanitii este intrinsec legat de evoluia modalitilor prin care omul
a reuit s desfoare activiti specifice avnd drept finalitate cunoaterea.
Cunotinele dobndite ntr-un anumit domeniu au putut fi apoi valorificate pentru ceea
ce se poate denumi progres al civilizaiei
Dac cunoaterea despre care facem referire este cunoaterea tiinific atunci
mijloacele prin care s-au desfurat procese de activitate se pot diviza n dou [8.29]:
Mijloace care in de interaciunea, direct sau indirect mijlocit de instrumente,
cu aspectul interesat, caz n care se afirm c este vorba de cunoaterea
empiric, senzorial. n sfera de activitate informativ acest lucru este
echivalent cu culegerea datelor, a informaiilor care se refer la obiectul sau
fenomenul avut n vedere. Metodele prin care se realizeaz acest lucru sunt
observarea, descrierea, msurarea. Formele prin care se reflect cunotinele
sunt senzaiile, percepiile, reprezentrile.
Mijloacele de ptrundere ale fenomenului, a legitilor care guverneaz aspectul
analizat. Desfurate cu ajutorul gndirii aceste mijloace constau din
prelucrarea datelor cu metodele specifice: analiza, sinteza, deducia, inducia.
Formele de reflexie a cunotinelor sunt: noiunile, categoriile, judecile,
raionamentele, ipotezele, teoriile.
8.2. Conceptul de model, modelare i simulare
8.2.1. Introducere
Observarea i msurarea au constituit principalele mijloace prin care s-au
desfurat activiti de cunoatere.
Prin apariia teoriei sistemelor s-au deschis cile apariiei i dezvoltrii
modelrii.
Teoria sistemelor ofer aspectului studiat trsturi de generalitate cu caracter de
sistem. Din acest moment datele / informaiile cu care se opera pe treapta cunoaterii
376 8.2 - Conceptul de model, modelare i simulare
devin date de intrare / ieire ale sistemului studiat.

De ce fr experiment ntr-un sistem? Se pot meniona o serie de cauze:
este prea costisitor;
este prea periculos sisteme greu accesibile cu grad nalt de pericol;
este imposibil sistemul nefiind construit.
Care este n acest caz soluia ?
Se realizeaz un model matematic pentru sistemul n cauz pe baza aspectelor
caracteristicilor eseniale, utilizabile i adecvate din sistem i utiliznd legile
fizicii, biologiei, economiei etc.
Analizeaz i simuleaz ecuaiile modelului rezolvnd sistemul de ecuaii
(manual sau automat). Etapa este esenial pentru cunoaterea
comportamentului unui sistem pe baza comportamentului oferit de model.
Rezultatul ....
Costul simulrii este aproximativ zero, dar ...
...utilitatea simulrii depinde ct de apropiat de sistemul real este modelul
construit; Realizarea unui model corect este o art.
Generalizarea aspectelor prezentate sunt sugerate sugestiv n schema logic din
figura 8.1
SISTEMUL / PROBLEMA DE
STUDIAT SISTEM SURS
MODELARE
SISTEM MODEL
SIMULARE
REZULTATE
NU
INTERPRETAREA REZULTATE
REZULTATELOR ACCEPTABILE ?
DA
IMPLEMENTARE
Fig. 8.1 Schema logic de integrarea simulrii

MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR MECATRONICE - 8 377
8.2.2. Model, modelare i simulare

De ce modele ? Compactizarea coninutului unor cunotine, cercetarea,
comunicarea eficient, educaia, modelarea pentru control, modelarea pentru proiectare
sunt cteva din argumentele pentru model / modelare.
Figura 8.2 pune n eviden, ntr-o form simplist, semnificaia noiunii de
modelare.
SPAIUL REAL SPAIUL MODEL
CERCETTOR
scop
abstractizare
SISTEM MODEL
experiment simulare
Concluzii fizice Concluzii model

interpretare
Fig. 8.2 Spaiul real i spaiul model
Construirea modelului se poate baza pe dou principii (fig.8.3):

Exist cunotine i intuiie despre sistem (white box component);
Exist date experimentale intrare / ieire - din sistem (black box component).
Informaii
apriori
deductiv
MODEL
inductiv
Date
experimentale
Fig. 8.3 Construcia modelului
Clasificarea modelelor poate fi abordat pe baza mai multor criterii repartizate n

dou categorii, funcie de ponderea reprezentat: ponderea de model sau cea de sistem
[8.29]. n prima categorie se pot include aspectul de esen (configuraie geometric
sau comportament), materialitatea (abstract, ideal sau material, fizic), natura
(conceptual, informaional, similar, analog) i structura (sintetic, structurat). Din a doua
categorie se pot meniona: variaia n timp ca semnal (continuu, discret, discontinuu),
mod de descriere (orientat pe ecuaii, orientat pe blocuri), predictibilitate (stohastic,
determinist), variaia n timp a parametrilor (static, dinamic), liniaritatea operatorilor

(linear, neliniar).
Clasificri ale modelelor i ale domeniilor de utilizare aferente sunt prezentate
n figura 8.4[8.21].
Inteligen artificial
CONCEPTUAL Inginerie software
Software
Informatic
Inginerie
DECLARATIV Limbaje de programare
Sisteme de operare
Fizic
Control automat
Inginerie electric
MODEL FUNCIONAL Analiza performanelor
Sisteme industriale
Biologie i medicin
Dinamic
CONSTRNGERI Inginerie mecanic
Inginerie electric
Sisteme complexe
SPATIAL
Inginerie
Fig. 8.4 Clasificare a modelelor i domenii de utilizare
Cercetarea , n general, are ca scop dobndirea unor cunotine noi asupra unui
sistem, relevarea unor aspecte necunoscute, urmnd ca acestea s fie eventual utilizate
pentru:
Soluii adecvate noi pentru rezolvarea aspectelor amintite;
Interpretri noi asupra cunotinelor sau datelor obinute;
Operaii de diagnosticare;
Dobndirea de cunotine noi n domenii conexe.
Funcie de modul de reprezentare a modelelor se pot meniona destinaiile
acestora (fig.8.5) i o alt ierarhizare a lor (fig. 8.6 [8.23]).
UTILIZRI ALE MODELRII

Intuiie i nelegere Sinteza sistemelor de comand
Analiz Instruire operator
Simulare Rapid prototyping
Optimizarea proiectrii Diagnoz i detectarea defectelor
.
Fig. 8.5 Destinaii ale modelrii n cercetare
MODEL
Mental construit de oameni despre ei nii, despre ceilali,

despre mediu i despre lucrurile cu care ei interacioneaz
Se bazeaz pe intuiie i experien
Verbal exprimabil prin cuvinte. Sistemele expert sunt o

tehnologie de construcie a modelelor verbale.
Fizic ncearc s imite sistemul real. Modelele construite

respect proprieti ale mediului de lucru real.
Matematic este o descriere a sistemului real prin relaii ntre

variabilele, parametrii istemului i se exprim sub o form
matematic. Cele mai multe legi din natur sunt exprimate sub
forma unor modele matematice.
Fig. 8.6 Modele i reprezentarea lor
Proiectarea se poate finaliza i printr-un produs sau proces nou sau sporirea
performanelor unuia existent (fig.8.7).
CONCEPTUL_3
CONCEPTUL_2
CONCEPTUL_1
PARAMETRI NOI
SCOP DE PROIECTARE
GENERARE EVALUARE /
DEFINIREA SOLUII MODELARE SIMULARE OPTIMIZARE
PROBLEMEI PRINCIPIALE
COMPARARE
PROIECT PRELIMINAR
Fig. 8.7 Procesul de proiectare i modelarea

Modelele i respectiv simularea pentru aceast activitate nseamn reducerea

perioadei de analiz, creterea productivitii n proiectare. Pe baza scopului urmrit i
a definirii problemei de rezolvat se definete lista de cerine pentrru proiect i ca
urmare se genereaz soluii principiale. Dup selectarea conceptelor de lucru urmeaz
etapele modelare / simulare / optimizare care vor defini proiectul preliminar. Pe
parcursul etapei modelare / simulare pot aprea parametri de proiectare suplimentari
[8.1].
Etapele eseniale ale procesului de modelare fizic sunt (fig.8.8):
Definirea nivelelor de abstractizare: deciziile sunt necesare n prima i a doua
succesiune n modelare.
Alegerea metodei de descriere:
Descriere comportare: orientat pe ecuaii, ecuaii difereniale (ODE);
Descriere structural: sistemul este descris din subsisteme i elemente
de baz (primitive) compatibile cu simulatorul.
Exemple: microsisteme, mecanisme, actuator,

SISTEMUL sensor, circuite integrate, plac pentru circuit
FIZIC REAL integrat, pompe, elemente fluidice etc.
Domenii: mecanic, electric, pneumatic, optic,
magnetic
MODELARE
FIZIC
Modele ale sistemului n domeniul fizic original:

Modelul sistem mas element elastic; sistem multi corp;
sistemului reea termic; diagram bloc; reea electric,,
Reele generalizate, bond-graph (domeniu
independent)
MODELARE
MATEMATIC
Modelul Ecuaii continui, ecuaii numerice, ecuaii

matematic difereniale
Fig. 8.8 Etape n procesul de modelare a sistemelor fizice
Multe din ecuaiile utilizate sunt ecuaii algebrice difereniale neliniare (DAE).
Definirea interfeei: se clasific porturile n categoria conservative sau
neconservative
Definirea proprietilor semnalelor: continue, discrete.
Conducerea proceselor industriale implic calculul mrimilor de comand care
s asigure desfurarea optim a procesului.

Procesele industriale sunt caracterizate de fluxuri de materiale, energie i
informaie introduse n instalaia tehnologic n vederea prelucrrii corespunztoare i
a obinerii unor fluxuri de materiale, informaie i energie dup prelucrare. Pentru
procesul analizat este nevoie de modelul matematic al acestuia. Modelul matematic
static pentru procese cu parametri concentrai sau distribuii, dinamic pentru procese
liniare sau neliniare exprim numai aspectele care intereseaz privitor la procesul
respectiv. Suma condiiilor care se impun mrimilor de ieire poart denumirea de
algoritm de funcionare.
Conducerea procesului tehnic cumuleaz suma operaiilor efectuate n vederea
stabilirii, pentru procesul tehnic n cauz, a algoritmului de funcionare. Chiar dac se
cunosc ecuaiile care guverneaz sistemul, exist de obicei i parametri necunoscui.
De aceea activitatea de proiectare a sistemului de reglare este n permanent i strns
corelaie cu activitatea de identificare, apelnd la acea latur care, prin efectuarea de
experimente, ofer cunotinele care lipsesc. n final, trebuie obinute modelele
parametrice necesare.
Aciunea de conducere a unui sistem depinde astfel de cunoaterea acestuia. Se
pot deosebi:
Condiii de funcionare normale; reglare cu legtura invers sau direct, tipuri de
optimizare static, optimizare dinamic, reglare adaptiv, reglare intermitent;
Situaii de urgen avarie parial cnd aciunea de comand depinde de
informaia asupra tipului i gradului de avarie;
Situaiile de pornire i oprire, cnd anumite trepte ale schemei de programare pot
s depind de valorile parametrilor sau variabilele sistemului.
O etap esenial n construcia modelelor este identificarea. Zadeh definete
identificarea drept determinarea, pe baza intrrii i ieirii, a unui sistem dintr-o clas
determinat de sisteme, fa de care sistemul care se ncearc este echivalent [8.20].
Experimentatorul, n multe cazuri, a dobndit apriori unele cunotine printr-o
nelegere fizic a procesului ce se examineaz. Acestea pot da informaii asupra
structurii unui model conceptual pentru acel proces i probabil chiar o cunoatere
aproximativ a parametrilor acestui model.
Costul efectiv de ncorporare a electronicii, computerelor i elementelor de
control n sistemul mecanic necesit noi ci pentru proiectare.
Beneficiile deosebite se pot obine printr-o proiectare judicioas. Care este cheia
succesului n noua filozofie de proiectare ? n mod sugestiv succesul se exprim prin
echilibrul dintre modelare & analiz i validare experiment & construcie (fig.8.9)
Modelare Validare experiment
Analiz Construcie
PROIECTARE - MECATRONICA
Fig. 8.9 Echilibru n proiectare
Investigarea sistemelor dinamice mecatronice n faza de proiectare respect

schema logic prezentat n figura 8.10.

SISTEMUL IDENTIFICAREA
FIZIC PARAMETRILOR
MODELUL
SISTEM DE FIZIC
MSURARE
MODELUL
MATEMATIC
ANALIZA
SIMULARE
MSURRILOR
COMPARARE:
EXPERIMENT
SIMULARE
DA
MODIFIC REZULTAT
PROIECTUL ADECVAT ?
NU
Fig. 8.10 Investigarea sistemelor dinamice
Avem nevoie de un model pentru comportare static sau comportare dinamic, a

unui model complet neliniar sau liniarizat ? Rspunsul la ntrebare poate s implice
criterii privind precizia dorit, abordarea dinamic sau static etc. Modelul trebuie
realizat separat de proces cu hrtia i creionul plecnd de la legi fundamentale i
experimente izolate, sau se poate lucra n cadrul procesului cnd ni se permite s
efectum experiene cu procesul existent ? Ce consideraii economico-financiare
trebuie avute n vedere ?
Din acest moment numrul de ntrebri crete exponenial i problema se
complic. Iat cteva dintre alte ntrebri posibile:
Cum se va aprecia calitatea modelului ?
Cum se vor folosi n model toate cunotinele pertinente ?
Care este strategia optim pentru a obine cunotinele care lipsesc ?
Cum se vor trata neliniaritile ?

Cum se poate exprima un sistem complex printr-unul simplu ?
Semnificaia noiunii de simulare este corelat cu cea de model / modelare i
difer n funcie de contextul domeniului n care se utilizeaz. Din multitudinea de
definiii, am ales dou care le considerm c exprim cel mai bine coninutul
conceptului:
Un proces de imitare a unui fenomen real pe baza unui set de formule
matematice [8.29], [8.46].
Funcionarea / operarea unui model n aceeai manier ca un sistem dat cnd
acesta este caracterizat de un set de intrri [8.47].
Literatura de specialitate nu evideniaz o clasificare propriu-zis a activitilor
de simulare. Se fac totui i unele distincii n funcie de [8.29]:
Tipul calculatorului utilizat: analogic, digital, hibrid;
Natura sistemului economic, tehnic, etc.- simulat;
Desfurarea n timp a fluxului de semnale: continu, discret, mixt.
n figura 8.11 se prezint un mod de ierarhizare a uneltelor utilizate n
procesul de simulare [8.35].
Tools - uri pentru
simulare
Aria de Procese Resursele Sisteme Altele

aplicare industriale mediului paralele & ........
distribuite
Taxonomii Taxonomie Taxonomie de Taxonomia Taxonomia

PDS utilizare simulrii proiectrii
Fig. 8.11 Ierarhizarea tools-urilor de simulare
8.3. Modele matematice
8.3.1. Sistem, stare, intrri, ieiri

O alt definiie a sistemelor este cea de sistem termodinamic: poriune din
univers pentru care se poate delimita un interior i un exterior, interiorul coninnd
un numr oarecare de corpuri macroscopice , considerate ca avnd o structur fizic
continu [8.40]. Caracterizarea acestor sisteme se realizeaz prin strile lor
termodinamice, reprezentate ca o mulime de parametri, care descriu aspecte interne
ale sistemului i relaiile cu mediul nconjurtor (exteriorul sistemului).
384 8.3 - Modele matematice
Tranziia de stare a unui sistem termodinamic este denumit proces fizic.

Noiunea de stare reprezint o noiune care s-a dovedit n decursul timpului extrem
de recomandat pentru nelegerea naturii sistemelor dinamice. De exemplu, pentru un
sistem termic trecerea, dintr-o stare de echilibru n alt stare de echilibru, poart
denumirea de proces. Exemplu de variabile de stare: masa, temperatura, volumul,
presiunea, densitatea, entropia etc.
Stare iniial
Variabila_1
proces
Stare final
Variabila stare 2
Fig. 8.12 Proces, stare i variabil de stare
O conexiune esenial dintre inginerul proiectant / analist i sistemul real const

n abilitatea primului de a gsi metodele i uneltele de a descrie sistemul n mod
eficient scopului urmrit.
Un model simplu pentru un sistem este prezentat n figura 8.13. O astfel de
reprezentare este convenabil pentru un sistem static a crui ieire depinde doar de
intrarea sa curent.
INTRARE IEIRE
SISTEM
Fig. 8.13 Sistem static
n orice descriere modelul este elementul cheie. n acelai timp trebuie subliniat
faptul c aceast descriere nu este unic. Un rol aparte, din punctul de vedere al
mecatronicii, l joac descrirea dinamicii sistemului.
Ce se nelege ns prin sistem dinamic, n general, i n ce mod poate fi descris
comportarea dinamic a acestuia cu ajutorul variabilelor de stare ?
Un sistem dinamic poate fi caracterizat prin:
una sau mai multe mrimi de intrare variabile n timp ui (t ) care formeaz
intrarea sistemului;
una sau mai multe mrimi de ieire variabile n timp, y j (t ) care formeaz ieirea
sistemului;
ecuaie diferenial care leag variabilele de stare xn (t ) de derivatele acestora,
de mrimile de intrare ui (t ) i perturbaia v(t);
o ecuaie de ieire, care leag mrimile de ieire y j (t ) de variabilele de stare
xn (t ) i de mrimile de intrare ui (t ) .
vR
PERTURBAIE
COMAND STARE y Rn
xR n
uR m
Fig. 8.14 Sistem dinamic
Se definete sistemul simplu ca i sistemul descris matematic sub forma:

dx
= f ( x , u , v, t )
dt ( 8.1)
y = g (t , x, u )
n care nu exist nici o conexiune de tip reacie invers.
Ecuaia diferenial de stare i ecuaia de ieire formeaz mpreun modelul
matematic al sistemului dinamic. Un astfel de model este capabil s descrie orice
sistem dinamic cu parametri constani. Condiia necesar este ca ecuaia diferenial
propriu zis s descrie corect legile fizice care guverneaz sistemul.
8.3.2. Categorii de modele matematice

n modul de descriere a unui sistem se specific c acesta are la baz elemente
ntre care exist o serie de relaii de dependen i interaciune. Aceste aspecte sunt
descrise printr-un set de ecuaii bazate pe variabilele interne ale sistemului. Aceste
variabile sunt denumite drept variabile de stare ale sistemului. Alegerea variabilelor de
stare nu este unic.
Fie x un vector care n particular descrie starea sistemului. Forma matematic a
modelului variabilelor de stare este n acest caz:
Modele continue n timp:
dx
= F[x(t ), u(t ), t ]
dt ( 8.2)
y (t ) = G[x(t ), u(t ), t ]
unde u(t) este vectorul de intrare iar y(t) este vectorul de ieire.
X(t)
t
Fig. 8.15 Model continuu n timp
Modele discrete n timp (Fig.8.16):

x[t + 1] = Fd (x[t ], u[t ], t )
( 8.3)
y (t ) = G d (x[t ], u[t ], t )
unde notaiile sunt similare cazului anterior iar [#] descrie partea ntreag a
parametrului #.
X(t)
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 t

Fig. 8.16 Model discret n timp
Modele cu evenimete discrete (Fig.8.17).
Informaia din sistem poate avea i o form de reprezentare logic. Aceste
sisteme poart denumirea de sisteme cu evenimente discrete.
De exemplu, dinamica sistemele flexibile de fabricatie este determinat de
interactiunea n timp a diverselor componente (resurse, activiti) a caror coordonare
este strans legata de notiunea de eveniment lansare / terminare activitate, defectare /
reparare resursa, sosire / plecare pies, etc). Prin urmare SFF sunt conduse de
evenimente i deseori asincrone, distribuite, nedeterministe, dezvoltnd activiti
secveniale (ordonate), concurente (paralele), competitive (conflictuale - acces simultan
la resurse) i coordonate ntre componentele lor (sincronizarea accesului la resursele
cerute de un anumit proces). De aceea ele se situeaz alturi de sistemele distribuite
concurente, sistemele de operare, reelele de comunicaie i mainile inteligente i fac
parte din clasa sistemelor dinamice cu evenimente discrete.
Evenimentele sunt identificate cu: aciuni spontane (start operaie); modificri
necontrolabile n funcionarea normal a procesului (defecte); rezultatul satisfacerii
simultane a mai multor condiii.
X(t)
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 t

Fig. 8.17 Model cu evenimente discrete
Clasificarea modelelor matematice poate avea ca punct de pornire i alte criterii
de clasificare. Unul dintre aceste criterii este cel de reprezentare spaial a sistemului.
Clasificarea include modele cu parametri distribuii i modele cu parametri
concentrai.
O clasificare a modelelor i modul de reprezentare matematic a acestora prin
ecuaii liniare i neliniare, parametri concentrai i distribuii, etc. este prezentat n
tabelul 8.1.
Tabelul 8.1
MODELUL MATEMATIC CLASIFICAREA SISTEMULUI

x = x( z ) Static
x = x( z, t ) Dinamic
dx(t ) Liniar, coeficieni constani, parametri concentrai,
= 2x(t ) neforat
dt
dx(t ) Neliniar, coeficieni constani, neforat, parametri
= 2x 3 (t ) concentrai
dt
dx(t ) Liniar, coeficieni constani, forat, parametri
= 2x(t ) + 2t concentrai
dt
dx(t ) Neliniar, coeficieni variabili, forat, parametri
= (2t + 3) x 2 (t ) + t concentrai
dt
dx(t ) Neliniar, coeficieni constani, forat, parametri
= 3x 2 (t ) + e 2t + f (t ) concentrai
dt
x( z, t ) 2 x( z, t ) Liniar, coeficieni constani, neforat, parametri
= + x( z, t ) distribuii
t t 2
8.3.3. Modaliti de reprezentare a modelelor matematice
8.3.3.1. Dezvoltarea modelului dinamic

n etapa de analiz a sistemului, construcia modelului se ncadreaz ntr-o
succesiune de etape rezultnd n final modelul matematic asociat sistemului fizic.
Definirea granielor sistemului. Toate sistemele fizice lucreaz n
interaciune cu alte sisteme. Din acest motiv este necesar s se defineasc
aceste granie.
Definirea ipotezelor simplificatoare / a aproximaiilor admise. Modelul trebuie
s includ ce este esenial din sistemul fizic. Dac sistemul este prea complicat
utilitatea sa devine discutabil.
Stabilirea ecuaiilor de echilibru / bilan pentru sistemul fizic (sau pentru
subsistemele componente) i definirea condiiilor suplimentare.
Echilibrul energetic energy balance poate avea o interpretare fizic i una
filozofic. Interpretarea fizic a echilibrului are semnificaii specifice domeniului de
aplicaie: fizic, biologie, inginerie, economie, etc.
Energia unui sistem fizic este o mrime fizic de stare, caracteriznd sistemul
ntr-o stare staionar. Din energia total a unui sistem se pot separa anumite forme de
energie, care depind de o anumit clas de mrimi de stare mrimi mecanice,
electrice, magnetice etc. Modificarea strii unui sistem fizic este denumit
transformare. Fiecare transformare conduce la modificarea valorii diferitelor forme de
energie care caracterizeaz sistemul fizic. n conformitate cu cele specificate n fizic,
bilanul energetic este o prezentare sistemic a fluxului energetic i a transformrilor
din sistem. Baza teoretic este prima lege a termodinamicii: Variaia energiei interne
Wi a unui sistem fizic, la trecerea dintr-o stare n alta W2 W1 este egal cu suma
dintre variaia lucrului mecanic L i variaia cantitii de cldur Q schimbat de
sistem cu exteriorul.
ntr-o form generalizat, bilanul material se poate exprima prin: rata de
schimb a materiei n sistem este egal cu fluxul net a materialului (fig.8.18).
MATERIE
ACUMULAT
DEBIT DE DEBIT DE
INTRARE int IEIRE ies
MATERIE GENERAT
(gen )
Fig. 8.18 Bilanul material
Termenul de materie are o semnificaie generalizat definind energie, mas,

impuls. Fluxul net este suma algebric ntre fluxul de intrare i cel de ieire la care se
adaug materia generat n sistem (de ex.: generare de energie prin reacii chimice).
d (" material")
= (int ) (ies ) + (gen ) ( 8.4)
dt
n domeniul mecanic, multe probleme de analiz se rezolv folosind teoremele
bilanului / echilibrului energetic / cldur, echilibrului de mas, echilibrului
impulsului, echilibrului entropiei.
Ecuaia fundamental a dinamicii unui rigid, sub aciunea unor solicitri reale
exterioare active, exterioare pasive i interioare - are o form recunoscut:
dm a = dFa + dFp + dFint ( 8.5)
Aceast ecuaie conduce, prin unele transformri la o serie de teoreme

fundamentale ale dinamicii rigidului:
Teorema energiei sub forma general:
dE
= Pa + Pp ( 8.6)
dt
cu urmtoarea formulare: derivata n raport cu timpul a energiei cinetice a unui rigid n
micare este egal cu suma puterilor mecanice ale tuturor solicitrilor exterioare, active
i pasive, la care este supus rigidul.
Notnd cu Ec energia cinetic a sistemului la un moment dat t, teorema energiei
cinetice sub form diferenial se scrie sub forma:

dE c = dL ( 8.7)
ceea ce nseamn c variaia elementar a energiei cinetice a sistemului are loc prin
intermediul lucrului mecanic elementar al tuturor forelor ce acioneaz asupra
sistemului la momentul t : fore elastice, fore de amortizare, fore perturbatoare.
Legea energiei cinetice se poate formula n mod matematic sub forma:
d (Ec + E p ) = dEm = dL' ( 8.8)
unde E m = E c + E p este energia mecanic a sistemului. Variaia elementar a energiei

mecanice are loc prin intermediul lucrului mecanic elementar al forelor de amortizare
i perturbare ce acioneaz asupra sistemului [8.26], [8.40].
Teorema conservrii energiei mecanice se poate scrie sub forma:
Em = Ec + E p = Ec 0 + E p 0 = const. ( 8.9)
Teorema impulsurilor sub forma general:

dp
= Fa + Fp ( 8.10)
dt
cu formularea: derivata, n raport cu timpul a impulsului unui rigid n micare, este
egal cu rezultanta tuturor forelor exterioare, active i pasive, care acioneaz asupra
rigidului respectiv. Relaia anterioar permite, dup transformri, enunarea legii de
conservare a impulsului:
p = M vG = p0 ( 8.11)
unde p0 este impulsul iniial al rigidului, M este masa rigidului iar vG este viteza
centrului de mas.
Energia electromagnetic este forma de energie care depinde de mrimile de
stare ale cmpului electromagnetic. Ea se poate descompune n energie electric, care
depinde numai de mrimile electrice ale cmpului i energia magnetic care depinde de
mrimile magnetice ale cmpului. Concepia despre cmpul electromagnetic considerat
ca sistem fizic capabil s schimbe, s acumuleze i s transmit energie, permite s se
interpreteze energetic o consecin a ecuaiilor lui Maxwell, numit teorema energiei
electromagnetice.
Legea de conservare a sarcinii electrice adevrate. Intensitatea instantanee a
curentului electric de conducie i , care iese din orice suprafa nchis , este egal
cu viteza instantanee de scdere n timp a sarcinii electrice adevrate q din interiorul
suprafeei presupuse antrenat de corpuri n micarea lor:
dq
i = ( 8.12)
dt
Legea de conservare a sarcinii electrice (raportat la o suprafa nchis) are o
form de exprimare asemntoare cu rel. (8.12).

Din relaia (8.12) pentru regim staionar rezult prima teorem a lui Kirchhoff
pentru un nod de reea:
I
K
K =0 ( 8.13)
A doua relaie cu utilitate extins, pentru regim staionar, este a doua teorem a
lui Kirchhoff :
U
k
ek = Rk I k
k
( 8.14)
n interiorul unei suprafee nchise delimitat dintr-un cmp magnetic, n care se

gsesc corpuri imobile (v = 0), cu proprieti de material liniare este localizat o
energie electromagnetic We-m:
ED + BH
We m = dV ( 8.15)
V 2
Din principiul de conservare al energiei rezult c orice variaie n timp a strii
sistemului fizic, pe care l constituie cmpul electromagnetic din interiorul suprafeei
admise, trebuie s fie egal cu puterea cedat de acest sistem altor sisteme fizice:
dW
= PI + P ( 8.16)
dt
unde PI este puterea transmis de cmp corpurilor n procesul de conducie iar P este
puterea transmis n cmp prin suprafaa nchis.
ntr-o transformare de energie electric n energie mecanic apare i o conversie
de energie electric n energie termic prin efect Joule. Acest efect are un caracter
ireversibil. n bilanul energetic intervin astfel forme de energie electric,
electrostatic, magnetic, mecanic i termic :
dWel = dWmec + dWt + dWes + dWmag ( 8.17)
unde termenii reprezint :

Variaia energiei electrice :
dWel = u j i j dt ( 8.18)
j
Variaia energiei mecanice :

dWmec = Fk dxk ( 8.19)
k
Variaia energiei termice :
dWt = R j i 2j dt ( 8.20)
j
Variaia energiei magnetice dWmag.

Variaia energiei electrostatice (este localizat n cmpul electric din spaiul
dintre plcile unui condensator):
dWes = u i Qi Fm dx m ( 8.21)
i m
unde Qi are semnificaia sarcinii electrice.

Teorema forelor generate n cmpul electromagnetic sunt o expresie a extensiei
legilor de bilan energetic n aciunea de modelare matematic a unui sistem
electromecanic. Fora generalizat Xk , ce se exercit n cmpul electrostatic produs de
un sistem de h conductoare, ncrcate cu sarcini adevrate i situate ntr-un mediu
dielectric liniar, asupra unuia dintre aceste conductoare i care acioneaz n sensul
creterii uneia dintre coordonatele sale generalizate xk este:
W W
X k = = ( 8.22)
x k q =ct x k V =ct
unde energia electric a sistemului este exprimat n primul caz n funcie de
coordonatele generalizate xk i de sarcinile qk , iar n al doilea caz n funcie de
coordonatele generalizate i potenialele Vk .
8.3.3.1.1. Exemplu. Bilanul masic al lichidului dintr-un

rezervor
Delimitarea sistemului este sugerat prin schema bloc din figura 8.19 unde
debitul de intrare Q1 i debitul de ieire Q2 sunt variabilele de intrare n sistem
iar nlimea h a lichidului este variabila de ieire. Reprezentarea fizic a
sistemului este dat n figura 8.19.
Q1
h
REZERVOR -
Q2 LICHID
Fig. 8.19 Reprezentarea sistemic a rezervorului de lichid
Q1
Q2
Fig. 8.20 Delimitarea sistemului
Ipoteze simplificatoare:
Densitatea a fluidului este constant;
Lichidul este incompresibil
Rezervorul este poziionat vertical;
Seciunea transversal a rezervorului este circular, constant;
Parametrii din sistem:
Debitul volumic de intrare Q1 [m3/s] i debitul volumic de ieire Q2
[m3/s] ;
h [m] nivelul lichidului n rezervor ;
m [kg] masa de lichid ;
A [m2] aria transversal ;
V [m3] volumul de lichid.
Ecuaia de bilan (8.4) aplicat pentru masa unui sistem poart de numirea de
echilibrul masic i are forma :
dm(t )
= Qmi ( 8.23)
dt i
unde m[kg] este masa, Qmi [kg/s] este debitul masic iar t[s] este parametrul timp.
Particularizat pentru echilibrul masic de lichid din rezervor, ecuaia anterioar are
forma :
dm(t )
= Q1 (t ) Q2 (t ) ( 8.24)
dt
Ecuaia diferenial (8.24) (n m) este modelul matematic al sistemului iar este
parametrul modelului. Exist o condiie suplimentar pentru ecuaia anterioar, m 0 .
Prin rezolvarea analitic sau numeric a ecuaiei (8.24) se obine modul de variaie a
masei de lichid n timp.
ntre parametrii geometrici ai rezervorului i masa de lichid din rezervor exist
relaia simpl:
m(t ) = V (t ) = Ah(t ) ( 8.25)
Ecuaia diferenial (8.24) se poate transforma, pe baza relaiei (8.25):

dh(t ) 1
= [Q1 (t ) Q2 (t )] ( 8.26)
dt A
cu condiia suplimentar h 0 . Ecuaia diferenial (8.26) este o alt form de
exprimare a modelului matematic pentru sistemul analizat.
Admind c variabila Q2 depinde de nivelul lichidului din rezervor nu mai
este o variabil independent, se poate scrie:
Q2 (t ) = K gh(t ) ( 8.27)
astfel c bilanul masic poate fi exprimat prin ecuaia diferenial:

dm(t )
= Q1 (t ) K gh(t ) ( 8.28)
dt
Ecuaia diferenial (8.28) se constituie ntr-un nou model matematic al
rezervorului de lichid.
Observaie. Modelul construit poate prezenta i alte dezvoltri dac se ia n
considerare i influena rezistenei de curgere asupra debitului.
8.3.3.1.2. Exemplu. Bilanul energetic pentru un sistem

termic.
Legea bilanului (8.4) aplicabil sistemelor termice devine ecuaia bilanului
energetic:
dE (t )
= Qi (t ) ( 8.29)
dt i
unde E[J] este energia termic, Qi [J/s] este fluxul energetic iar t[s] este timpul.
Energia termic se definete printr-o relaie de forma:
E = cmT = cVT = CT ( 8.30)
unde T [K] este temperatura, c [J/(kgK)] este cldura specific, m[kg] este masa, V[m3]
este volumul, [kg/m3] este densitatea iar C [J/K] este capacitatea caloric.
Se consider sistemul termic prezentat n figura 8.21 n care lichidul este adus la
temperatura T2.
U[(J/s)/K]
T0
V,
T2
T1, c, q T2, q
P[J/s]
Fig. 8.21 Sistemul termic
Analiza sistemului are loc admind urmtoarele:

Lichidul din rezervor este omogen (sistemul de omogenizare nu este
reprezentat);
Debitul la intrare i ieire sunt egale, rezervorul fiind plin cu lichid;
n mod ideal, elementul de nclzire nu stocheaz energie ci o transfer integral

lichidului. n cazuri reale trebuie luat n considerare eficiena acestui transfer.
Semnificaia notaiilor este urmtoarea: P [J/s] este puterea preluat de lichid de
la elementul de nclzire; T0 este temperatura mediului ambiant.
Echilibrul energetic se bazeaz pe schimbul urmtoarelor fluxuri energetice:
energia preluat de lichid de la elementul de nclzire :
Q1 = P (t ) ( 8.31)
energia nmagazinat n lichidul de intrare:
Q2 = cq(t ) T1 (t ) ( 8.32)
energia nmagazinat n lichidul de ieire:
Q3 = cq(t ) T2 (t ) ( 8.33)
energia schimat de sistemul termic cu mediul exterior (nspre sau de la mediul
exterior):
Q4 = U [T0 (t ) T2 (t )] ( 8.34)
Ecuaia (8.29) pentru bilanul energetic se particularizeaz :
dE (t )
= Q1 + Q2 Q3 + Q4 ( 8.35)
dt
i innd cont de (8.30) (8.34) devine :
dT2
cV = P + cqT1 cqT2 + U (T0 T2 ) ( 8.36)
dt
sau
dT2 1
= [P + cqT1 cqT2 + U (T0 T2 )] ( 8.37)
dt cV
Ecuaia bilanului energetic (8.37) se poate particulariza dac:
sistemul termic este izolat fa de mediu, astfel c Q4 = 0 ; dac se consider
randamentul elementului de nclzire, puterea transferat va fi :
P (t ) = Pc (t ) ( 8.38)
8.3.3.1.3. Bilanul energetic ntr-un sistem magnetic

Considerm circuitul magnetic liniar din figura 8.22 compus din cadrul magnetic
1 i nfurarea 2 avnd N sprire i rezistena electric R . nfurarea este
alimentat la tensiunea u (t ) i este parcurs de curentul i (t ).
R
u B,
i 1
2
Fig. 8.22 Circuit magnetic liniar
Ecuaiile circuitului magnetic liniar:

d
u = Ri + N ( 8.39)
dt
N = Li ( 8.40)
di
u = Ri + L ( 8.41)
dt
permit dup nlocuiri, nmulire cu idt i integrare s se obin:
uidt = Ri 2 dt + nid ( 8.42)
t t t
uid = Ri d + nid
2
( 8.43)
0 0 0
Aceast relaie scoate n eviden bilanul energetic din circuitul analizat: primul
termen reprezint energia furnizat de surs, al doilea termen cuantific energia
disipat sub form termic iar al treilea termen este echivalent energiei magnetice
stocate n circuitul magnetic.
8.3.3.2. Modele cu parametri distribuii i concentrai
Denumirea de parametri distribuii este opus celei de parametrii concentrai i

are n vedere modul n care structura sistemului este luat n considerare.
Mecanica teoretic admite studiul unui corp ca fiind redus la examinarea
micrii unui punct material atunci cnd nu ne intereseaz forma corpului i
dimensiunile acestuia. Masa corpului se consider concentrat n punctul material. Un
exemplu edificator este prezentat n figura 8.23 n care masa autoturismului se
consider concentrat n centrul de mas.
Mg Mg
Fig. 8.23 Exemplificarea parametrului concentrat
Adeseori ns, n calculul de mecanic masa unui corp nu se poate considera ca fiind
concentrat fiind necesar admiterea unei distribuii a acesteia pe o suprafa sau pe o
lungime. Exemple similare se pot da i pentru sistemele hidraulice, termice etc.
Domeniului electric i sunt specifice circuite formate din diverse componente:
rezistoare, bobine, condensatoare, diode, tranzistoare, amplificatoare operaionale,
baterii, motoare s.a.m.d. Unui circuit fizic format din astfel de componente i se
asociaz circuitul electric alctuit din modele idealizate denumite elemente de circuit.
Un element de circuit modeleaz un singur fenomen fizic descris de o relaie
matematic simpl ntre tensiunea i curentul de la borne. Astfel:
Rezistorul ideal este caracterizat de ecuaia u (t ) = R i (t ) i modeleaz efectul

rezistiv;
()
Bobina ideal este caracterizat de ecuaia u (t ) = L di t i modeleaz
dt
efectul inductiv;
Condensatorul ideal este caracterizat de ecuaia i (t ) = C
du (t ) i modeleaz
dt
efectul capacitiv.
Orice circuit electric este un model aproximativ al circuitului real.
Fenomenele electromagnetice se propag cu o vitez aproximativ egal cu viteza
c a luminii n vid. Fie un semnal sinusoidal
x
s (t , x ) = A sin 2f t
c
( 8.44)

care se propag cu viteza c pe direcia x. Pe direcia celei mai mari dimensiuni
x max = d a circuitului, va rezulta o ntrzire n fenomenul de propagare egal cu
t = d . S admitem c n acelai circuit se propag un semnal util caracterizat de o
c
perioad minim Tmin = 1 . Dac t este neglijabil fa de Tmin este evident c
f max
efectul de propagare poate fi neglijat i se se consider c semnalele se propag
instantaneu. Un astfel de model se numete cu parametri concentrai iar dependena
fenomenelor este strict de parametrul timp.
Dac efectul de propagare nu se poate neglija, circuitului electric i se asociaz
un model cu parametri distribuii (fig.8.24).
L x L x
C x C x
x
a) b)
L x R x
C x G x
x
c)
Fig. 8.24 Linie electric cu parametri distribuii
n astfel de circuite tensiunile i curenii sunt funcii de timp i variabile spaiale.

Ca i exemplificare pentru sistemul electric cu parametri distribuii se prezint n figura

8.24 modelul cu parametri distribuii (L, C, G) pentru o linie electric. Linia electric a
fost divizat n segmente de lungime x care corespunde mai bine aproximrilor
admise pentru o linie de lungime finit.
Fiind mai simplu, modelul cu parametri concentrai este de preferat atunci cnd
poate fi utilizat.
8.3.3.3. Ecuaiile dinamice
8.3.3.3.1. Introducere
O important metod de interpretare i reprezentare a comportamentului unui
sistem a fost exprimat cu ajutorul ecuaiilor difereniale.
Construirea modelului pornete cu aplicarea legilor fizice de baz (legile lui
Newton, legile lui Maxwell, legile lui Kirckhoff etc.) la procesul care se studiaz, adic
un proces mecanic, electric, sau termodinamic. De la aceste legi, rezult un numr de
ecuaii ntre variabilele sistemului i o variabil independent (n general timpul t).
Aceste ecuaii pot cpta diverse forme:
Ecuaii diferenale ordinare (Ordinary Differential Equations ODEs) care
conine o singur variabil independent:
F (x, y, y ' ,...., y ( n ) ) = 0 ( 8.45)
unde: y = f ( x ) este o funcie de variabila independent x; y (i ) =

diy este derivta
dt i
de ordinul i (i = 1....n) a funciei y n raport cu x. Funcia real f (x) care
satisface condiiile de mai sus se numete soluia ecuaiei difereniale.
Construcia modelului pentru sistemul fizic poate conduce la obinerea a j
ecuaii difereniale care vor defini sistemul de ecuaii difereniale aferent modelului
matematic:
( )
F1 x, y, y ' ,...., y ( n ) = 0

(
F2 x, y, y ,...., y = 0
' (n)
)

. ( 8.46)
.

( )
F j x, y, y ' ,...., y ( n ) = 0

Aceste ecuaii pot cpta diverse particularizri care conduc i la existena unor
metode diferite de soluionare a lor: ecuaii difereniale liniare sau neliniare, ecuaii
omogene sau ne-omogene.
Modul de rezolvare a acestor ecuaii este prezentat pe larg n literatura de
specialitate. Software-ul aplicativ ofer posibiliti multiple de rezolvare:
n Matematica rezolvarea ecuaiilor ODE se poate realiza n mod
exact apelnd funcia Dsolve [eqn, y, n] sau numeric apelnd funcia
NDSolve [eqn, y, {x, xmin, xmax}];

n Matlab rezolvarea simbolic a ecuaiilor ODE este facilitat de
funcia dsolve iar rezolvarea numeric prin apelarea funciei ode23 sau
ode45;
n MathCAD rezolvarea numeric a ecuaiei difereniale prin metoda
Runge-Kutta se realizeaz prin apelarea funciei rkfixed.
Ecuaii difereniale algebrice (DAEs) reprezint de fapt un cuplaj ntre ecuaii
difereniale i ecuaii algebrice iar coninutul se regsete i sub alte denumiri.
Forma prezentabil a acestor ecuaii este:
implicit, forma general
F ( x, y , y ' , t ) = 0 ( 8.47)
unde y este o variabil diferenial, x este o variabil algebric, t este variabila

independent (scalar, de obicei timpul) iar y (0 ) = y 0 este condiia iniial.
implicit, liniar
A y '+ f ( y, t ) = 0 ; y (0) = y0 ( 8.48)
semi-explicit
x ' = f ( x, z , t )
( 8.49)
g ( x, z , t ) = 0
Aplicabilitatea acestor ecuaii este extreme de larg: simularea circuitelor
electrice, analiza sistemelor dinamice cu constrngeri, controlul optimal al sistemelor
cu parametri concentrai, mecanica fluidelor etc.
Ecuaiile DAEs sunt reductibile la ecuaii ODEs.
Ecuaii cu derivate pariale (Partial Differential Equations PDEs)
O relaie de forma
u u u
F ( x1 , x2 ,....xn ; u, , ,..., )=0 ( 8.50)
x1 x2 xn
unde F este o funcie real de 2n+1 argumente, definit pe un domeniu R 2 n +1 , se

numete ecuaie cu derivate pariale de ordinal nti, dac se cere s se determine
funcia u = ( x1 , x2 ,..., xn ) cu derivate pariale de ordinal nti continue ntr-un
domeniu D R n , astfel nct s avem

F ( x1 , x2 ,....xn ; , , ,..., )=0 ( 8.51)
x1 x2 xn
pentru orice (x1 , x2 ,..., xn ) D . Funciile reale u = ( x1 , x2 ,..., xn ) care ndeplinesc
condiiile de mai sus se numesc soluii ale ecuaiei cu derivate pariale. Dac F depinde
i de derivatele de ordin superior ale lui u, atunci o astfel de relaie se numete ecuaie
cu derivate pariale de ordin superior [8.28].
n general, ecuaiile cu derivate pariale sunt mai dificil de rezolvat n mod

analitic dect ecuaiile difreniale ordinare.
Unele din PDEs pot fi rezolvate exact prin Matematica apelnd funcia
DSolve [eqn,y,{x1,x2}] i numeric utiliznd NDSolve [eqn,y,{x,xmin, xmax},
{t,tmin, tmax}].
8.3.3.3.2. Exemplu pentru DAEs n domeniul electric

Se consider circuitul RC din figura 8.25 pentru care ne propunem s construim
modelul matematic.
V1 R
V2
U
C
V3
Fig. 8.25 Circuitul RC i potenialele Vi asociate
n acest sens, se asociaz potenialele Vi (i = 1, 2, 3) fiecrui port a

componentelor de circuit. Potenialul V3 se asociaz potenialului de referin.
Utiliznd relaiile constitutive specifice componentelor R, C i teoremele lui
Kirkcoff se obine modelul matematic reprezentat prin ecuaiile difereniale algebrice:
V1 V3 U = 0

dV3 dV2 V1 V2
C + =0 ( 8.52)
dt dt R
V3 = 0
8.3.3.3.3. Exemplu pentru DAEs n domeniul mecanic

Se consider pendulul fizic din figura 8.26 modelat prin micarea punctului
material de mas m n sistemul de coordonate cartezian (Oxy) sub aciunea forei
gravitaionale.
y
O x
A
m
mg
Fig. 8.26 Pendulul fizic
Ecuaia traiectoriei, descrise de masa m, este cea a unui cerc cu centrul n

punctul O i constituie o constrgere n cadrul sistemului analizat:
x2 + y 2 l 2 = 0 ( 8.53)
Energia cinetic i respectiv potenial a masei n micare sunt:

x& 2 + y& 2
Ec = m ( 8.54)
2
E p = mgy ( 8.55)
Pe baza relaiilor anterioare, se poate scrie funcia Lagrange:

(
L = Ec E p x 2 + y 2 l 2 ) ( 8.56)
Utiliznd ecuaia lui Lagrange:
d L L
= 0 ( 8.57)
dt q& k qk
se poate determina sistemul de ecuaii care descrie micarea punctului material pentru
g = x, y , :
m&x& + 2x = 0

m&y& + 2y + mg = 0 ( 8.58)
x2 + y 2 l 2 = 0

8.3.3.3.4. Exemplu pentru model cu ecuaii cu derivate

pariale
Se consider o bar prismatic (fig.8.27) pentru care se urmrete determinarea
modelului matematic al vibraiei longitudinale.
Bara are lungimea L i seciunea constant A, modulul de elasticitate E i
densitatea . Fora extern este F ( x, t ) distribuit pe unitatea de lungime. Se
consider volumul infinitezimal de lungime dx . Aplicnd formalismul Newton pentru
echilibrul dinamic al volumului infinitezimal se obine:
2u P
A dx = P + dx P + F ( x, t ) dx ( 8.59)
t 2
x
Dup transformri se obine:
2u P
A dx = dx + F ( x, t ) dx ( 8.60)
t 2
x
2u P
A 2 = + F ( x, t ) ( 8.61)
t x
dx
P
P P+ dx
u
x + dx F ( x, t ) dx
2
F ( x, t )
Fig. 8.27 Bar prismatic solicitat axial
Fora P este definit prin:

u
P = A = E A = AE ( 8.62)
x
Pe baza relaiei anterioare se obine ecuaia:
2u u
A 2 = EA + F ( x, t ) ( 8.63)
t x x
care descrie vibraia longitudinal forat a barei i reprezint modelul matematic
cutat.
8.3.3.4. Scheme bloc
8.3.3.4.1. Introducre
S considerm un sistem real (fig.8.28) n care elementele componente sunt
acoperite nct nu se poate cunoate construcia lui interioar (n conformitate cu
modul de definire a unui sistem i a compunerii acestuia din elemente reprezentabile
prin blocuri conectabile n funcie de procesul de funcionare) i nu se pot observa
dect firele (conductele) de legtur dintre elemente.
Pe baza schemei funcionale a sistemului real se poate obine schema bloc a
acestuia (fig.8.29). Dac se noteaz n blocurile schemei ecuaiile comportrii la
transfer a fiecrui element n parte, atunci schemele bloc vor reprezenta ntr-o form
schematic toate elementele eseniale care sunt necesare pentru aprecierea sistemului i
anume comportarea la transfer i structura (fig.8.30).
X
X
R
R
Y2
Y2
Y1
Y1
Fig. 8.28 Sistem real
SISTEM S
INTRARE U(t) IESIRE Y(t)
Fig. 8.29 Sistem i schema bloc
INTRARE U(t) SISTEM S IESIRE Y(t)
STAREA X
Fig. 8.30 Sistem, stare i schema bloc

8.3.3.4.2. Transformata Laplace, funcia de transfer i

scheme bloc
Transformarea Laplace este o metod care se utilizeaz pentru rezolvarea
ecuaiilor difereniale liniare cu coeficieni constani, ecuaii ce caracterizeaz
numeroase aplicaii din sistemele mecanice i electrice. n esen, metoda transform
ecuaiile difereniale n ecuaii algebrice, prin introducerea unei noi variabile, s de tip
complex.
Se consider o funcie f (t ) n care t este variabila timp, i f (t ) = 0 pentru
t < 0 . Dac funcia f (t ) satisface urmtoarele condiii:

0
f (t )e t dt < ( 8.64)
pentru orice R, 0 < < atunci transformata Laplace a funciei f (t ) exist, este
unic i este definit prin:

L{ f (t )} = f (t )e st dt = F (s) ( 8.65)
0
L este operatorul Laplace, iar s este o variabil complex, de forma

s = + j . Teoria sistemelor utilizeaz relaia dintre mrimile de intrare i de ieire
pentru un sistem liniar invariant n timp, relaie care se numete funcie de transfer a
sistemului.
Fie sistemul avnd urmtoarea ecuaie diferenial ca relaie ntre mrimile de
intrare u (t ) i de ieire y (t ) , unde y ( k ) (t ) este derivata de ordinul k a mrimii de
ieire y (t ) , iar u ( i ) (t ) este derivata de ordinul i a mrimii de intrare, u (t ) :
y ( n ) (t ) + an 1 y ( n 1) (t ) + ... + a0 y (t ) = bmu ( m ) (t ) + ...b0u (t ) ( 8.66)
dky d iu
y ( k ) (t ) = k = 1,2,..., n i u ( i ) (t ) = i = 1,2,..., m ( 8.67)
dt k dt i
Se presupune c condiiile iniiale, adic valorile n t = 0 pentru toate funciile,
inclusiv derivatele lor, sunt nule:
y ( k ) (t ) = 0 k < n i u ( i ) (t ) = 0 i < m ( 8.68)
Transformata Laplace a relaiei dintre mrimile de intrare i de ieire se poate

scrie, pe baza proprietilor acesteia de liniaritate i a modului de calcul a transformatei
pentru derivata unei funcii:
s nY ( s ) + an 1s n 1Y ( s ) + ... + a0Y ( s ) = bm s mU ( s ) + ... + b0U ( s ) ( 8.69)
De aici, transformata Laplace a mrimi de ieire se poate exprima sub forma:

bm s m + bm 1s m 1 + ... + b0
Y (s) = U ( s) ( 8.70)
s n + an 1s n 1 + ... + a0
sau
Y ( s ) = G ( s)U ( s) ( 8.71)
Funcia G (s ) este funcia de transfer a sistemului i reprezint o funcie

raional de s. Prin introducerea noiunii de funcie de transfer, schema-bloc a
sistemului devine mai concret (fig. ):
u(t) y(t) U(s) Y(s)
SISTEM G(s)
Fig. 8.31 Schema bloc a unui sistem, cu evidenierea funciei de transfer
Funcia de transfer G (s ) reprezint o proprietate a elementului / sistemului dat.

Combinarea mai multor sisteme ntr-un singur bloc rezultant poate fi extins.
Rearanjarea schemelor bloc in vederea simplificrii, este denumit algebra schemelor
bloc. n figurile 8.32 8.38 sunt reprezentate cele mai importante identiti ale
algebrei schemelor bloc, care sunt utilizate n simplificarea sistemelor [8.18].
U(s) Y1 ( s ) = U ( s ) U1 ( s ) + E ( s) = U1 ( s) U 2 ( s)

U 2 ( s)
Y2 ( s ) = U ( s )
a) b)
Fig. 8.32 Funcia de transfer pentru: a- un nod; b sumator
U(s) X(s) Y(s) U(s) Y(s)

G1(s) G2(s) G1(s).G2(s)
Fig. 8.33 Funcia de transfer a unei serii de subsisteme
U(s) G1(s) Y(s) U(s) Y(s)

+
G1(s)+G2(s)
+
G2(s)
Fig. 8.34 Funcia de transfer a unei conexiuni de subsisteme n paralel


+ G1(s)
G1(s)
1+G1(s)G2(s)
-
G2(s)
Fig. 8.35 Funcia de transfer a conexiunii cu reacie negativ

+ G1(s)
G1(s)
1- G1(s)G2(s)
+
G2(s)
Fig. 8.36 Funcia de transfer a conexiunii cu reacie pozitiv
G1 G1
1
G1
Fig. 8.37 Modificarea punctului de ramificaie
U1 ( s ) + U1 ( s) +
G1 G1

U 2 (s) U 2 ( s)
G1
Fig. 8.38 Modificarea poziiei unui bloc fa de sumator
n cazul sistemelor cu mai multe intrri (MISO multiple input / single output)
se poate determina rspunsul sistemului utiliznd principiul superpoziiei : rspunsul
sistemului pentru intrri multiple simultane este suma rspunsurilor individuale pentru
fiecare intrare aplicat separat .
Utiliznd tehnicile de simplificare a schemelor bloc se poate reduce sistemul
analizat la un singur element cu o funcie de transfer echivalent.
Dac se dispune de imaginea Laplace a unui sistem, prin funcia F (s ) , se poate

determina funcia original, f (t ) cu ajutorul inversei transformatei Laplace:
f (t ) = L-1 (F ( s ) ) ( 8.72)
n numeroase cazuri, este mai uor s se exprime inversa transformatei Laplace a

unei funcii n raport cu cea a unor funcii simple, elementare, pentru care aceasta este
cunoscut. Modul de aplicare este specific teoriei sistemelor [8.18].
n sensul celor prezentate anterior, sistem model matematic scheme bloc, se
prezint n tabelul 8.2 cteva exemplificri sugestive privind acest paralelism.
Tabelul 8.2
Model grafic Model matematic Modelul diagramei bloc

F1
M M
&x& F = M &x&
i F1 + 1 &x&
= M
1
F2 &x& =
M
F i
F2
-
K y + F
x y K
F = K ( y x) -
x
C y& + F
x& y& F = C ( y& x& ) C
-
x&
a b x a
b a a+b
y= x+ z +
a+b a+b y
x y z +
a
z a+b
V1 V1 R2
R1
R1 + R2 +
R1 R2 V2
V2 = V1 + V3
V2 R1 + R2 R1 + R2
R1 +
R2 V3 R1 + R2
V3
8.3.3.4.3. Exemple de calcul

a) Se consider sistemul cu schema prezentat n figura 8.39. Se cere, s se
determine ieirea sistemului n condiiile unei intrri U (s ) i a unei perturbaii externe
D(s ) .
D(s)
+
U (s ) + 1 1 Y(s)
+
s +1 s
-
s+2
Fig. 8.39 Sistem cu perturbaie de intrare
Aplicnd principiul superpoziiei, ieirea sistemului se determin ca fiind:

Y ( s ) = Y1 ( s ) +Y 2( s ) ( 8.73)
corespunztor cazurilor:
Perturbaie zero (fig.8.40)
U (s ) + 1 1 Y1(s)
s +1 s
-
s+2
Fig. 8.40 Sistemul cu perturbaie zero
Aplicnd tehnicile de simplificare se poate determina ieirea sistemului:

1
Y1 ( s ) = U ( s) ( 8.74)
s + 2s + 2
2
Intrare zero (fig.8.41)

D(s)
+
+ 1 + 1 Y2(s)
s +1 s
-
s+2
Fig. 8.41 Sistemul cu intrare egal cu zero
Utiliznd aceleai tehnici de simplificare se poate determina ieirea sistemului:

s +1
Y2 ( s ) = D( s) ( 8.75)
s + 2s + 2
2
Avnd n vedere relaiile (8.74), (8.75) se poate determina ieirea sistemului n

condiiile celor dou intrri simultane:
1 s +1
Y (s) = U ( s) + 2 D( s) ( 8.76)
s + 2s + 2
2
s + 2s + 2
b) S se reduc sistemul, din figura 8.42 la un singur element, utiliznd tehnicile de
simplificare a algebrei schemelor bloc.
+
U(s) + + - Y(s)
G1 G2
- +
G3
G4
Fig. 8.42 Schema bloc complex a sistemului
Procedura aplicat rezult din figurile urmtoare. Fiecare pas are alocat o
figur. Se indic de fiecare dat funcia de transfer n blocul echivalent rezultant.
1 / G2
+
U(s) + + - Y(s)
G1 G2
- +
G3
G4
Fig. 8.43 Modificarea poziiei punctului de ramificaie
U(s) + + 1 Y(s)
G1 G2 1 +
G2
- +
G3
G4
Fig. 8.44 Eliminarea buclei de alimentare direct i simplificarea elementelor n serie

U(s) + G1 G2 1 Y(s)
1 +
1 G1 G2 G3 G2
-
G4
Fig. 8.45 Simplificarea buclei de reacie pozitiv
U(s) + G1 (1 G2 ) Y(s)
1 G1 G2 G3
-
G4
Fig. 8.46 Simplificarea elementelor n serie pe calea direct
U(s) G1 (1 G2 ) Y(s)
1 G1 G2 G3 + G1 G4 (1 G2 )
Fig. 8.47 Simplificarea buclei de reacie negativ
8.3.3.5. Metoda impedanei generalizate
8.3.3.5.1. Impedana generalizat

n teoria sistemelor una din metodele de baz n modelare i analiz este cea a
funciei de transfer. Din pcate modul de abordare a reprezentrii unui sistem prin
intermediul funciei de transfer o mrime de intrare i una de ieire face abstracie
de considerente energetice specifice sistemelor fizice.
Teoria sistemelor fizice are la baz noiunea de energie () definit ca puterea
acumulat n timp. Pornind de la acest aspect se introduce noiunea de putere
generalizat ca produsul a dou mrimi cantitative fizice, observabile i
complementare:
= ( 8.77)
E = dt = dt ( 8.78)
n mod generic cele dou mrimi se refer la cantiti dintre dou puncte
( ) (across) i respectiv dintr-un punct () (through). Exemple de o astfel de ncadrare

a unor mrimi fizice sunt prezentate n tabelul 8.3
Tabelul 8.3
DOMENIUL MRIMEA MRIMEA
Translaie mecanic Viteza [m/s] Fora [N]
Rotaie mecanic Viteza unghiular [rad/s] Cuplul [Nm]
Electric Tensiunea [V] Curentul [A]
Hidraulic Presiunea [N/m2] Debitul volumic [m3/s]
Un dipol liniar pasiv (fig.8.48) se echivaleaz n domeniul electric cu o mrime

pozitiv care depinde de frecvena de lucru i parametrii circuitului, denumit
impedana circuitului.
1 I dipol 1 I
U liniar U Z
pasiv
1' 1'
1
sC , capacitate

Z ( s) = sL , inductor
R, resistor

Fig. 8.48 Dipol pasiv i impedana n domeniul electric
Noiunea de impedan se poate generaliza i pentru alte domenii diferite de cel

electric. n domeniul mecanic sisteme mecanice de translaie - impedanele
corespunztoare, pentru analogia deplasare X sarcina electric, sunt (fig.8.49):
F K F
x1 x2
F C F s 2 M , masa

Z ( s ) = sC , amortizor
x1 x2 K , arc
F
M
x1
Fig. 8.49 Impedana mecanic
dx
Pentru analogia vitez intesitatea curentului I , se obine o alt
dt
variant a impedanei mecanice. Alegerea unei variante sau a alteia ine doar de
comoditatea de lucru. Pentru sistemele mecanice de rotaie se pot defini n mod
asemntor relaii pentru impedanele echivalente.
Avantajele echivalenelor i generarea impedanei generalizate n modul de
construcie a modelelor pentru sistemele fizice este un lucru cert.
O reprezentare mai complex a unui sistem are la baz utilizarea noiunii de
cuadripol. Sistemul este reprezentat prin dou mrimi de intrare i dou de ieire
(fig.8.50). Poarta de intrare cu bornele 1 i 1 i poarta de ieire cu bornele 2, 2
caracterizeaz cuadripolul. Fiecrei pori i este asociat o putere instantanee.
1 I1 I2 2
dipol
U1 U2
liniar
1' I1 I2 2'
Fig. 8.50 Cuadripol
Funcia cea mai important a unui cuadripol este cea de element al unui lan de
transmitere a energiei.
Pentru un cuadripol se pot defini:
impedana ca o mrime care caracterizeaz reeaua inclus i depinde doar de
parametrii circuitului:
U
Z= ( 8.79)
I
inversa impedanei, admitana:
1
Y= ( 8.80)
Z
puterea instantanee la borne:
p = u i ( 8.81)
Forma fundametal a ecuaiei cuadripolului este:
U 1 = A U 2 + B I 2
( 8.82)
I 1 = C U 2 + D I 2
unde A, D sunt coeficieni adimensionali, B este o impedan iar D este o admitan.
Condiia de reciprocitate a dipolului se exprim printr-o relaie de forma:
A D B C =1 ( 8.83)
Un caz aparte pentru cuadripoli i care trebuie amintit, este giratorul (gyrator)
definit ca i un caudripol pasiv i liniar, antireciproc:
A D B C = 1 ( 8.84)
Reprezentarea grafic a giratorului i ecuaiile caracteristice sunt:
1 I1 I2 2
U1 U2
1' 2'
Fig. 8.51 Gyratorul
U 1 = k I 2
( 8.85)
U 2 = k I 1
unde k este o constant specific dipolului respectiv.
Prin proprietatea de a cupla n sistemul de ecuaii mrimea de intrare i cea de
ieire acest concept permite stabilirea unei relaii ntre mrimi de intrare i ieire de
natur diferit. Cuplajul electromecanic avnd mrimea de intrare electric (tensiune,
curent) i mrimea de ieire mecanic (for generalizat, vitez) este incontestabil
cazul cel mai important.
Exist i posibilitatea de reprezentare printr-un dipol pentru sistemele fizice
mecanice i avantajele sunt deosebite, n special cnd nu se neglijeaz deformaiile
torsionale din sistem n cazul sistemelor rapide, la utilizarea unor cuplaje comandate n
lanul cinematic sau la utilizarea transmisiilor mecanice n lanul cinematic [8.17].
Dou sisteme mecanice clasice un variator mono (fig.8.52a) i un reductor de
turaie (fig.8.52b) au dependenele dintre mrimile de intrare i ieire:
R1 (1 )
M 1 = R2
M2
R2
( 8.86)
1 = 2
R1 (1 )
1
M 1 = M 2
i ( 8.87)
1 = i 2
M1
R1
M1
R2
M2
M2
a) b)
Fig. 8.52 Transmisii mecanice: a variator mono; b reductor de turaie
Din relaiile anterioare se pot determina rapid matricile dipolilor care reprezint
cele dou sisteme:
1
0
W = i ( 8.88)
0 i

R1 (1 )
R 0
W = 2
( 8.89)
R2
0
R1 (1 )
Impedana pentru diverse elemente este prezentat n tabelul 8.4 [8.8]

Tabelul 8.4
Element electric Capacitate Inductivitate Resistor

efort = tensiune 1
t di u = Ri
u=L
C 0 U (s )
flux = curent u= idt + u0
dt ZR = =R
U (s) I (s )
U (s ) 1 ZL = = sL
ZC = = I (s)
I (s ) sC
Element mecanic Mas Element elastic (arc) Amortizor
(analogie for 1
t 1 dF 1
v = v =
M 0
curent) v= Fdt + v0 F
k dt c
efort = vitez
v( s) s v( s) 1
flux = for v(s ) 1 Ze = = Za = =
Zm = = F ( s) k F ( s) c
F (s ) sM
Element mecanic Arc Mas Amortizor
(analogie for t dv F = cv
tensiune) F = k vdt + F0 F=M
dt F ( s)
efort = for 0 Za = =c
F (s) v( s)
flux = vitez F ( s) k Zm = = sM
Ze = = v( s)
v( s) s
Element fluidic Capacitate Uzual ignorat Rezisten
efort = presiune 1
t efectul de ciocan p = Rq
C 0
flux = debit p= qdt + p0 p(s )
Zr = =R
p(s ) 1 q (s )
Zc = =
q(s ) sC
Element termic Capacitate - Rezisten
efort = 1
t = Rq
C 0
temperatur = qdt + 0 (s )
flux = debit Zr = =R
(s ) 1 q(s )
Zc = =
q (s ) sC
Impedana Z X a unei compenete X se poate defini n funcie de variabila ( )

(across) pe care o considerm o variabil potenial PV - i de variabila () (through)
pe care o considerm o variabil flux FV - prin relaia [8.33]:
PV
ZX = ( 8.90)
FV
conform unei reprezentri grafice ca n figura 8.53
FV
ZX
PV1 PV2
Fig. 8.53 Reprezentarea grafic a impedanei generalizate
ntr-o analogie cu domeniul electric, sistemul analizat i reprezentat printr-un

circuit, se poate simplifica aplicnd principiile de calcul din domeniul electrotehnic. n
tabelul 8.5 se prezint relaiile fundamentale pentru calculul circuitelor cu impedane.
Tabelul 8.5
Configurarea impedanelor Relaii de calcul

FV1 FV3
n
Nod
FV2 FVn 0 = FVi
i =1
Z2
+ n
PV2 +
PV1 Z1 Zn PVn 0 = PV j
j =1
+
FV
FV
Z1 Z2 Z3 ZT Z T = Z1 + Z 2 + Z 3
+ PV2 + PV2
FV
+ + FV
ZT 1 1 1
PV Z1 FV1 Z2 FV2 PV = + + ....
Z T Z1 Z 2

Pentru un divizor de tensiune (fig.8.54) este valabil relaia:
PVe
FV
Z1 Z2 Z3
+ PV
Fig. 8.54 Divizor de tensiune

Z 2 + Z3
PVe = PV ( 8.91)
Z1 + Z 2 + Z 3
Pentru divizorul de flux din figura 8.55 sunt valabile relaiile:
FV
Z1 FV1 Z2 FV2 Z3 FV3
Fig. 8.55 Divizor de flux
Z 2 + Z3
FV1 = FV ( 8.92)
Z1 + Z 2 + Z 3
Z 2 + Z3
FV2 = FV ( 8.93)
Z1 + Z 2 + Z 3
Z 2 + Z3
FV3 = FV ( 8.94)
Z1 + Z 2 + Z 3
Principiul de simplificare a impedanei pentru un circuit simplu este similar
modului de lucru din domeniul electric.
PV1 FV3 PV1
FV1 FV2 FV1
Z1
PV2 Z3 ZT
Z2
PV3 PV3
Fig. 8.56 Sistem simplu cu impedane
Z12 = Z1 + Z 2 ( 8.95)
1 1 1
= + ( 8.96)
Z T Z12 Z 3
Z12 Z 3
ZT = ( 8.97)
Z12 + Z 3
8.3.3.5.2. Exemplu pentru un circuit electric

Pentru circuitul rezonant din figura 8.57 se pot scrie relaiile de definire a
impedanelor pentru elementele componente:
1
ZC = ( 8.98)
j C
Z L = j L ( 8.99)
ZR = R ( 8.100)
R
I0 C Ue
L
Fig. 8.57 Circuitul paralel rezonant
Substituind relaiile anterioare pentru elementele circuitului, se obine diagrama

impedanelor prezentat n figura 8.58.
1' 1' '
ZR
I0 ZC Ue I0 Z Ue
ZL
2' 2' '

Fig. 8.58 Diagrama impedanelor pentru circuitul rezonant
Pe principiul prezentat anterior, se poate determina impedana echivalent:

1
( R + j L )
j C
Z= ( 8.101)
1
R + j L +
j C
i n mod corespunztor:
Ue = I0Z ( 8.102)
Fcnd nlocuirile i innd cont de modul de reprezentare sistemic n planul

s i planul frecvenei, se obin relaiile:
s 2U e LC + sU e RC + U e = sIL + RI ( 8.103)
d 2ue du di
LC 2 + RC e + ue = L + Ri ( 8.104)
dt dt dt
Ultima ecuaie (8.105) se constituie n modelul matematic al circuitului.
8.3.3.5.3. Exemplu pentru sistemul mas amortizor

Sistemul mecanic mas amortizor, cu multiple abordri i aplicaii, este
prezentat n figura 8.59a. Diagrama impedanelor echivalent sistemului este
prezentat n figura 8.59b. Avnd n vedere notaiile i faptul c mrimile de intrare i
ieire din sistem sunt vitezele x& i respectiv y& identificabile n metoda abordat prin
parametrul potenial, fora f se identific cu parametrul flux. n conformitate cu cele
prezentate impedanele elementelor componente ale sistemului sunt:
1
Zc = ( 8.105)
c
1
ZM = ( 8.106)
j M
Ecuaia corespunztoare diagramei impedanelor este:
PV PVZc PVZ M = 0 ( 8.107)
FV = f
PV1 = y&
x& y& Zc
+
M PV = x& ZM
c
a) b)
Fig. 8.59 Sistemul mecanic mas-amortizor: a- schema mecanic; b diagrama impedanelor
Conform notaiilor din figura 8.59 se mai pot scrie ecuaiile suplimentare:
PV = Z T FV = (Z C + Z M ) FV ( 8.108)
PVZc = Z c FV ( 8.109)
PVZ M = Z M FV ( 8.110)
PVZ M = PV1 ( 8.111)
Dup nlocuiri se obine ecuaia care descrie modelul matematic al sistemului

mecanic mas amortizor:
ZM
y& = x& ( 8.112)
ZM + ZC
8.3.3.6. Ecuaiile de stare ale sistemului
Am prezentat n 8.3.1 noiunea de sistem dinamic i modelul matematic
general pentru un sistem continuu n timp:
dx
= F[x(t ), u(t ), t ]
dt ( 8.113)
y (t ) = G[x(t ), u(t ), t ]
unde: x(t ) - este vectorul de stare al sistemului; u(t ) - este vectorul de intrare; y (t ) -
este vectorul de ieire.
ntr-o form compact, modelul matematic al sistemului poate fi descris de dou
ecuaii:
dx
= A x + B u (ecuatia diferentiala de stare)
dt ( 8.114)
y = C x + Du (ecuatia de iesire)
unde:
A nn - este matricea coeficienilor aferent celor n stri ale sistemului;
B nm - este matricea de comand cu m numrul intrrilor n sistem;
C r m - este matricea de ieire cu r numrul de ieiri;
D rm - este matricea de reacie.
Trebuie specificat c alegerea variabilei de stare nu este unic. n funcie de
alegerea unei variabile sau a alteia care s descrie starea sistemului, se obine un sistem
(8.115) de o anumit structur.
8.3.3.6.2. Modelul de stare pentru un sistem liniar continuu

n timp
Ecuaia diferenial a unui sistem liniar este de forma:
an y ( n ) (t ) + an 1 y ( n 1) (t ) + ... + a0 y (t ) = bmu ( m ) (t ) + ...b0u (t )
sau
an 1 ( n 1) a b b
y ( n ) (t ) + y (t ) + ... + 0 y (t ) = m u ( m ) (t ) + ... 0 u (t ) ( 8.115)
an an an an
sau
an 1 ( n 1) a b b
y ( n ) (t ) = y (t ) ... 0 y (t ) + m u ( m ) (t ) + ... 0 u (t )
an an an an
Forma matematic a modelului se obine prin introducerea variabilelor de stare
xi (t ) definite n urmtorul mod:
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = x&1 (t ) = y& (t )
...
( 8.116)
xn (t ) = xn( n11) (t ) = y ( n 1) (t )
si
x& n (t ) = y ( n ) (t )
astfel c ecuaia (8.116) se poate scrie sub forma sistemului:
x&1 (t ) = x2 (t )
x& 2 (t ) = x3 (t )
... ( 8.117)
an 1 a a b b
x& n (t ) = xn n 2 xn 1 ... 0 x1 + m u ( m ) (t ) + ... 0 u (t )
an an an an an
Din sistemul de ecuaii (8.117) se determin forma restrns (8.114) prin

identificarea termenilor matricilor A, B, C, D. De exemplu, ecuaia de stare sub forma
matriceal pentru un sistem de ordinul 2 este:
x&1 a11 a12 x1 b11 b12 u1

x& = a +
a22 x2 b21 b22 u2
( 8.118)
2 21
Localizarea facilitii de rezolvare a sistemului de stare n mediul Matlab este
urmtoarea: Matlab / Simulink / Continuous / State Space (fig.8.60).
Fig. 8.60 Icon-ul i caseta de dialog din mediul MATLAB

8.3.3.6.3. Modelul de stare pentru sistem neliniar

Dac sistemul (8.115) este neliniar se poate stabili pentru acesta un punct de
echilibru, [x 0 , u 0 , y 0 ] , n funcionare. Acest punct satisface sistemul de ecuaii:
0 = F[x 0 , u 0 ]
( 8.119)
y 0 = G[x 0 , u 0 ]
Liniarizarea, sistemului admis pentru analiz, se realizeaz n jurul acestui punct
de funcionare. Dezvoltnd n serie Taylor sistemul (8.119) i reinnd doar termenii de
ordinul 1, se obine forma:
F F
x& (t ) = F(x 0 , u 0 ) + x = x0 (x - x 0 ) + x = x0 (u - u 0 )
x u =u0 u u =u0
( 8.120)
G G
y (t ) = G (x 0 , u 0 ) + x = x0 (x - x 0 ) + x = x0 (u - u 0 )
x u =u0 u u =u0
Ecuaiile (8.121) se pot scrie n form concentrat:

dx
= A x + B u
dt ( 8.121)
y = C x + D u
unde:
x = x(t ) x 0 , u = u(t ) u 0 , y = y (t ) y 0 ;
F F G G
A= x = x0 , B= x = x0 , C= x = x0 , D= x = x0
x u =u0 u u =u0 x u =u0 u u =u0
8.3.3.6.4. Exemplu de calcul

Fie circuitul R-L din figura 8.61. Ecuaia care descrie modul de variaie al
curentului este:
di R 1
= i + U 0 ( 8.122)
dt L L
k t=0
R
i(t)
U0 L
Fig. 8.61 Circuitul R-L

dx1 di
Fie x1 = i i = , astfel c ecuaia (8.122) se poate scrie:
dt dt
dx1 R 1
= x1 + U 0 ( 8.123)
dt L L
Prin identificare cu sistemul (8.114) se obine:
R 1
A = , x = [i ], B = , u = [U 0 ]
L L ( 8.124)
C = [1], D = [0]
8.3.3.6.5. Modelul de stare pentru un sistem de levitaie

magnetic
Sistemul de levitaie magnetic, admis n prezenta consideraie, const dintr-o
bil feromagnetic suspendat ntr-un cmp magnetic controlat n tensiune. Schema
este prezentat n figura 8.62 [8.8]. Sistemul mecatronic de levitaie magnetic este
compus din urmtoarele subsisteme:
Actuatorul electromagnetic reprezentat de bobina 1 cu miez feromagnetic;
Senzorul de poziie (3, 4) pentru determinarea poziiei bilei metalice 2 aflat n
sustentaie n raport cu bobina;
Circuite cu rol de alimentare, amplificare, control etc.
Analiza sistemului are n vedere doar micarea de translaie n plan vertical iar
obiectivul sistemului proiectat este meninerea bilei la nivelul de referin prescris.
i
Sursa de
curent
1
Fem
x
controler
2
3 4
G
Fig. 8.62 Sistem de levitaie
Bila feromagnetic se gsete sub influena a dou fore:

Fora gravitaional G;
Fora electromagnetic de sustentaie Fem datorat cmpului magnetic creat de
bobina 1.
Echilibrul bilei este definit pe baza legilor fizice de baz. Modelul matematic al
sistemului de levitaie poate fi construit pe baza ecuaiilor difereniale scrise pe

principiile clasice (amintite) din domeniul mecanic, electrotehnic. Modul de abordare
n aprecierea componentelor sistemului poate conduce la variante mai simple sau
variante mai complexe.
Expresia bilanului energetic n sistem este:
dWe = dWmec + dWt + dWm ( 8.125)
unde termenii reprezint variaia energiei electrice (dWe), variaia energiei mecanice
(dWmec), variaia energiei termice (dWt) i respectiv variaia energiei magnetice (dWm).
Se poate arta c variaia energiei magnetice, cnd variaz fluxurile magnetice i
se deplaseaz corpuri n cmpul magnetic, este:
dWm = i d Fem dx ( 8.126)
Fora electromagnetic de levitaie se determin cu ajutorul teoremelor forelor

generalizate [8.39]:
W
Fem = m ( 8.127)
x i =ct
Energia magnetic proprie a unei bobine este:
i Li 2
Wm = = ( 8.128)
2 2
Calculul inductivitii L se poate realiza prin calcul direct sau cu ajutorul
noiunii de reluctan (sau permean) [8.39]. Literatura de specialitate specific faptul
c permeana ntrefierului zona dintre bobin i bila feromagnetic - corespunde
ariei polului doar dac suprafaa polar este mult mai mare dect grosimea
ntrefierului. Calculul inductivitii este astfel abordat n moduri diferite n lucrrile de
specialitate pentru un sistem de levitaie magnetic (tabelul 8.6) [8.9].
Tabelul 8.6
Var.1 Var.2 Var.3

L0 2
L0 x0 L( x) = L1 + x

L( x) = L + x
x 1+ x0
a L( x) = L0 + L1e
Pe baza relaiilor anterioare se pot calcula variante ale forei electromagnetice de

sustentaie:
pe baza relaiei var.3 / tabelul 8.6:

2
i 2 L( x ) i 2
x
W 2x
x
Fem = m = = 2 L1 e 0 ( 8.129)
x i =ct 2 x 2 x0

pe baza relaiei var.1 / tabelul 8.6:
i 2 L( x )
2
Wm i2 2K i
Fem = = = L1 + = C ( 8.130)
x i =ct 2 x 2 x x x
n contextul dat modelul dinamic al sistemului de levitaie se poate particulariza
pentru fiecare variant de abordare a calcului inductivitii i este descris de ecuaiile:
dx
=v ( 8.131)
dt
d [L( x )i ]
e = Ri + ( 8.132)
dt
dv
m = mg Fem ( 8.133)
dt
unde: x reprezint poziia bilei fa de poziia de referin; v reprezint viteza bilei;
i reprezint curentul n nfurarea electromagnetului; e reprezint tensiunea de
alimentare a bobinei; R reprezint rezistena nfurrii electromagnetului; L
reprezint inductivitatea nfurrii; g reprezint acceleraia gravitaional
(constant); m reprezint masa bilei.
O dezvoltare a modelul matematic construit se poate realiza pe baza strii
sistemului considernd variabilele de stare x = [x1 x2 x3 ] = [x v i ] i u = e .
T T
Considerm relaia de calcul a inductivitii ca fiind:

0 SN 2
L= ( 8.134)
l
+x
r
unde: N reprezint numrul de spire al nfurrii; S aria seciunii transversale prin
fluxul magnetic; l lungimea circuitului feromagnetic; x mrimea ntrefierului; 0
permiabilitatea magnetic a vidului; r permiabilitatea magnetic a materialului
feromagnetic.
Pe baza relaiilor (8.131) (8.134) i a variabilelor de stare considerate, se
obine modelul de stare ( k = 0 SN 2 ):
dx1
= x2 ( 8.135)
dt
2

dx2 k x3
=g ( 8.136)
dt 2m l + x
1
r
l
+x
dx3 e l x2 r 1
= + x1 + R x3 ( 8.137)
dt k r l + x1 k

r
Modelul neliniar obinut se poate liniariza pe principiul clasic de liniarizare a

sistemelor (dezvoltare n serie Fourier i reinerea termenilor de ordinul 1). Pentru
funcia neliniar f(x) se consider dezvoltarea n serie Fourier n jurul puncului x0:
df 1 d2 f
(x x0 ) + 2 ( x x0 ) + ...
2
f ( x ) = f ( x0 ) + ( 8.138)
dx x = x0 2 dx x = x0
Considernd notaiile x = x x0 , y0 = f ( x0 ) , y = f ( x) i neglijnd termenii

superiori lui 2 din dezvoltare ( x < 1 , (x ) << 1 ), se obine relaia de liniarizare:
2
df
y x ( 8.139)
dx x = x0
Pe baza relaiilor (8.135) - (8.137) se obin parametrii punctului de echilibru:
l e k e
x10 = + ; x20 = 0 ; x30 = ( 8.140)
r R 2mg R
Liniariznd modelul (8.135) (8.137) n concordan cu cele prezentate anterior,
se obine modelul liniarizat al sistemului de levitaie analizat [8.37]:
dx1
= x2
dt
dx2 2 Rg 2mg 2 gR
= x1 x3 ( 8.141)
dt e k e
dx3 2mg e e
= x2 x3 + e
dt k 2mgk R 2mgk
Forma general a modelului de stare este:
X& = A X + B u
( 8.142)
Y = C X
unde matricile au urmtoarea form de definire:

0 1 0
2 Rg 2mg 2 gR
A= 0 ( 8.143)
e k e

2mg e
0
k 2mgk

T
e
B = 0 0 ( 8.144)
R 2mgk
C = [1 0 0] ( 8.145)
Relaiile (8.142) (8.145) permit simularea funcionrii sistemului i stabilirea

parametrilor constructivi optimali.
8.3.3.7. Bond graph
O metod unitar de analiz i modelare dinamic sistemelor fizice are la baz
utilizarea bond-grafurilor. Dinamica sistemului deriv din aplicarea conservrii
energiei n fiecare moment. Sistemele sunt conectate n locuri prin care puterea curge
ntre acestea. Acest loc este denumit port iar subsistemele cu unul sau mai multe
porturi se numesc multiport.
Conceptul de port de putere a fost introdus de Harold A. Wheeler n 1949 pentru
circuitele electrice i extins mai trziu pentru alte domenii fizice (hidraulic, mecanic
etc.). Acest lucru presupune (conceptual) o interaciune ntre pri ale sistemului. Prin
definiie portul reprezint un punct de interaciune al sistemului, subsistemului sau
elementului cu mediul, un alt subsistem sau element. Portul de putere presupune o
interaciune cu un schimb de energie. n mod grafic acest lucru este sugerat n figura
8.63
efort
element element
flux
efort
element element
flux
Fig. 8.63 Portul de putere
Prin bond se nelege o conexiune ntre dou porturi. Dac cele dou porturi sunt
de putere, vom vorbi despre un bond de putere (power bond). Conceptul bond graph
a fost introdus de Paynter (1961) i dezvoltat ulterior de Karnopp i Rosenberg
(1968, 1975, 1983, 1990) sau utilizat n practic.
O bar scurt i perpendicular pe portul putere este denumit linie cauzal i
indic sensul efortului (fig.8.64).
Pentru exemplificarea considerentului de port considerm circuitul RLC
(fig.8.65) cu binecunoscutele ecuaii pentru cele trei elemente. n figura 8.66 se
prezint elementele de circuit cu porturile de putere i bond-ul de putere corespunztor.
element 1 element 2 element 1 element 2
e e
element 1 element 2 element 1 element 2
f f
Fig. 8.64 Linie cauzal i sensul efortului

R L
C
U
Fig. 8.65 Circuitul RLC
Fiecare port a unui sistem are patru variabile:

Fort (diferen de potenial) - e(t )
Flux (debit, curent) f (t )

Efort integral - p = e(t ) dt
Flux integral - q = f (t ) dt
I I
U R U
U I U I
a) b)
I I
L U C U
U I U I
c) d)
Fig. 8.66 Elementele circuitului RLC n prezentare bond-graf
Puterea pe un port este definit ca fiind:

P(t ) = e(t ) f (t ) ( 8.146)
unde e(t) i f(t) sunt variabilele puterii.

Energia vehiculat printr-un port este:
w = e(t ) f (t ) dt = e(t ) d(t ) = f (t ) d(t ) ( 8.147)
iar (t ) i (t ) se numesc variabilele energiei.

Variabilele energiei i ale puterii pentru domeniile mecanic micare de
translaie i rotaie, hidraulic, electromagnetic i termic sunt prezentate n tabelul 8.7.
Tabelul 8.7
Domeniul Efortul Fluxul Puterea Efortul Fluxul Energie
integral integral
Translaie Fora Viteza Fv Impuls Deplasarea Lucrul
mecanic F v x mecanic
Rotaie Cuplu Viteza M Moment Unghiul Lucrul
mecanic M unghiular cinetic mecanic

Hidraulic Presiunea P Debit . Impuls Volum Energia
. pQ hidraulic V hidraulic
Q
Electro- Tensiunea Curentul ei Flux Sarcina Energia
magnetic e i q electric
Termic Temperatura Entropie - - - -
Componentele de baz, reprezentnd diverse procese fizice, sunt (R, C, I, Se, Sf,
TF, GY, 0,1). Procesele sunt divizate n urmtoarele categorii de baz denumite port
n limbajul bond-graf:
Proces disipativ. n acest caz energia este disipat (pierdut) n mediul
nconjurtor. Acesta este simbolizat n bond-graf printr-un rezistor (R).
Rezistorul electric, frecarea dintr-un lagr se poate modela printr-un element
disipativ de tip R. O component uniport de tip rezistor (R) este caracterizat
de perechea de variabile e(t ) i f (t ) ntre care exist o dependen static
e = G( f ) (independent de timp).
e = R f ( 8.148)
1
f = e ( 8.149)
R
R e
R
f
e
R:R
f
1 f
e
R:R R
f e
Fig. 8.67 Elementul rezitiv
Proces de acumulare. n cadrul procesului conservativ al energiei, aceasta este
stocat i apoi cedat dinamic. Exist dou tipuri de elemente: elemente C i

elemente I.
Pentru prima categorie n bond-graf aceste elemente sunt simbolizate n mod
generalizat printr-o element capacitate (C) pentru variabil de tipul q. Capacitatea
electric, arcul elicoidal de ntindere-compresiune, arcul de torsiune sunt componente
constructive care aparin acestei categorii.
C 1 e
C
q
e f
C:C
f
Fig. 8.68 Elementul de tip capacitiv
n cadrul acestor elemente cantitatea conservat, q, este acumulat prin stocarea

fluxului net f. Acest rezultat se exprim prin ecuaia de bilan:
dq
= f ( 8.150)
dt
Variabila efort, e, este exprimabil printr-o ecuaie constitutiv funcie de variabila de
stare q:
e = e( q ) ( 8.151)
1
e = q ( 8.152)
C
q = fdt + q(0 ) ( 8.153)
Pentru elementele I, cantitatea conservat p este stocat prin acumularea

efortului e . Inductivitatea electric L, masa M, volantul sunt elemente constructive
care aparin acestei categorii.
Ecuaia de bilan are forma:
dp
= f ( 8.154)
dt
existnd i o ecuaie constitutiv de forma:
f = f ( p) ( 8.155)
L 1 f
e I
I:I p
f
e
M
Fig. 8.69 Elementul de tip inductiv
Ecuaiile specifice ale elementului sunt:

1
f = p ( 8.156)
I
p = edt + p (0) ( 8.157)
Surs. Se includ n aceast categorie dou cazuri : o surs de efort Se i o surs

de flux Sf . De ex: n domeniul electric o surs de tensiune sau o surs de
curent intr n aceast categorie; n domeniul hidraulic o pomp asigur
presiunea necesar n circuitul hidraulic.
Proces de conversie. Un transformator generalizat (TR) simbolizeaz acest
proces. Efortul e1 i respectiv fluxul f1 se vor transforma n e2 i respectiv f2
respectdu-se relaiile e1 = n e2 i n f1 = f 2 . Un exemplu tipic pentru acest
caz este transmisia prin roi dinate. n cazul unei conversii calitative
simolizarea corespunde termenului (GY) (gyrator) caz n care se respect
relaiile e1 = r f 2 , e2 = r f1 . De ex.: o pomp cu roi dinate acionat
electric realizeaz conversia energie electric energie hidraulic; motorul
electric realizeaz conversia energie electric energie mecanic.
Proces de distribuie. Asemntor circuitelor electrice fluxul energetic n cazul
teoriei bondgraf este reprezentat n mod paralel sau serial. Jonciunea din acest
caz este echivalent nodului din circuitele electrice ( Kirchhoff I). Exist
dou tipuri de jonciuni: jonciune 0 echivalent conexiunilor n paralel din
electrotehnic i jonciune 1 echivalent conexiunilor seriale. Pentru jonciunea
0 este valabil relaia
f i = 0 . ntr-o jonciune 1 suma variabilelor efort la
acelai flux este e i
=0
Toate componentele analizate anterior sunt conectate cu legtur de putere
simbolizat n notaiile grafurilor prin . Terminaia din dreapta reprezentrii
semnific direcia fluxului de putere din circuit.
Simboluri i terminologie din domeniul bondgraf sunt prezentate n tabelul 8.8
Tabelul 8.8
Denumire Simbol Utilizare n teoria Comentariu
grafurilor
Efect inerial I I F
m
v
1
m
v = v0 + F dt
Efect capacitive C C v1 v2
1
m 12
F = F0 + v dt
Efect rezistiv R v1 v2
R
F = R v12
Surs Se Efortul este constant
Sf Fluxul este constant
Transformator F2 v 2
TF TF
F1
v1
F1 v1 = F2 v 2
p
GY GY
M
p = M
Jonciune 0 0 0 f2
f1 f3
f1 + f 2 + f 3 = 0
Jonciune 1
e1
1 1
e2
e3
e1 + e2 + e3 = 0
Direcia fluxului
de putere -
Cauzalitate
-
Metoda bondgraf permite echivalri ale schemelor pentru reducerea

complexitii schemei iniiale. ntr-o analiz liniar un port cu cauzalitate de ieire-
efort este caracterizat prin impedan iar un port cu cauzalitate efort de ieire este
descris prin admitan (tabelul 8.9).
Proprietile cauzale ale portului se pot ncadra n:
Porturi cu cauzalitate fixat. Prin definiie, nu exist dect o singur opiune
pentru cauzalitate. Un exemplu caracteristic acestei clase este sursa de efort Se
(cauzalitate a efortului de ieire fixat) sau sursa de flux Sf (cauzalitate a
fluxului de ieire fixat).
Porturi cu cauzalitate preferat. Proprietatea se refer la condiionri impuse

pentru aplicarea unei metode sau a alteia de lucru. De ex.: integrarea numeric
este preferat diferenierii numerice n procesele de simulare;
Porturi cu cauzalitate arbitrar sau liber. De ex: pentru un rezistor electric
pornind de la curentul care l strbate se poate determina cderea de tensiune
pe el sau invers;
Porturi cu constrngeri cauzale. Aceast aspect se ntlnete n cazul
multiporturilor . De ex: n cazul jonciunilor (un singur flux de ieire pentru o
jonciune 0 i o cauzalitate unic pentru efort de ieire n cazul jonciunii
1), TF (un singur efort i respectiv un singur flux cauzal).
Tabelul 8.9
Impedan Admitan
E(s) E(s)
R:[R] R : [ 1/R ] 1
R R
F(s) F(s)
E(s) E(s)
C: [ 1/sC ] 1
sC C: [ sC ] sC
F(s) F(s)
E(s) E(s)
I: [ sI ] sI I: [ 1/sI ] 1
sI
F(s) F(s)
Modul de caracterizare prin prisma impedanei i admitanei n cazul

elementelor de conversie este prezentat n figura 8.70.
.GY. .GY.
[1 r ] [r ]
a)
.TF. .TF.
n
[1 n ]
b)
Fig. 8.70 Elementele de conversie i caracterizarea lor
Modul de aplicare a regulilor de compoziie n jonciunea 1 este prezentat n

figura 8.71.
E : Z 1(s)
1 E : Z i (s) E
Z(s)
n
E : Z n(s) Z(s)= Z i (s)
1
Fig. 8.71 Regulile de compoziie pentru jonciunea 1
8.3.3.7.2. Modelarea n bond-graph

Una din metodele de baz n modelarea i simularea sistemelor fizice n
mecatronic este metoda bond-graph, care se bazeaz pe principiile teoretice de
echivalare prezentate anterior. Trei domenii diferite cu elemente reprezentative
definitorii pentru fiecare rezervor (fig.8.72a), condensator (fig.8.72b) i respectiv
element elastic (fig8.72c) fac corelaia cu un acelai element din teoria bond-graf
(fig.8.72d).
Domeniul hidraulic Domeniul electric Domeniul mecanic
-
i = f [A]
+ F = e [N] v = f [m/s]
p = e [Pa]
u = e [V]
+
-
3
q=f[m/s]
a) b) c)
e
C
f
d)
Fig. 8.72 Reprezentarea prin acelai element bond-graph a unor elemente constructive diferite
Echivalena dintre circuitul electric paralel RC (fig.8.73a) i un sistem mecanic

cu elasticitatea K, amortizarea C solicitat de o for F (fig.8.73b) este prezentat n
figura 8.73c.
k t=0
i(t) C K F
U0 R
C
a) b)
C
Se 0
c) R
Fig. 8.73 Echivalena n reprezentare

Trecerea de la un obiect dat un sistem hidraulic spre un model de calcul

este sugerat n figura 8.74.
caracterizare compunere
retea matematica automata
C
q = r p x& = A x + B u
p = c q dt
E
TF
.
R . abstractizare
obiect "mecanismul" relaii matematice model de calcul

Fig. 8.74 Modelarea unui sistem hidraulic
8.3.4. Modelarea sistemelor electromagnetice

Teoria sistemelor fizice are la baz noiunea de energie ( ) definit ca puterea
acumulat n timp. Pornind de la acest aspect se introduce noiunea de putere
generalizat ca produsul a dou mrimi cantitative fizice, observabile i
complementare: cantiti dintre dou puncte ( )(across) i respectiv dintr-un punct ()
(through). Abordrile anterioare nu sunt singulare. Termenilor anteriori, n teoria
sistemelor fizice, li se adaug i echivalena efort e (effort) i flux (debit) f (flow).
ntre cele dou moduri de definire exist aproape o identitate. n acelai timp, conform
principiilor fizice de funcionare ale sistemelor, se poate introduce noiunea de porturi
de putere prin care sistemele interacioneaz ntre ele fcnd schimb de energie
(multiport)(fig.8.75).
Flux
SURS SISTEM
DE PUTERE Efort MECATRONIC
Fig. 8.75 Variabile generalizate i port de putere
Pentru modelarea sistemelor se poate apela la diverse principii i metode. Un caz

aparte l constituie sistemele electromecanice. Principiile mecanicii newtoniene sunt n
general simple ca form dar cu unele greuti n aplicaii. Aceste aspecte l-au
determinat pe Lagrange la eleborarea mecanicii analitice: o mecanic a sistemelor
cu numr finit de parametri care s nu utilizeze nici o figur concret. Mecanica
lagrangean, mecanica sistemelor neolonome, mecanica hamiltonian, principiile
variaionale etc. sunt modaliti de lucru introduse de mecanica analitic.
Metodele variaionale i principiile extremului se pot aplica cu succes n analiza

sistemelor tehnice complexe. Trebuie menionat restricia impus pentru
aplicabilitatea la sisteme cu parametrii concentrai caracterizai de variabilele efort i
flux. Studiul sistemelor cu parametri concentrai permite o clasificare a elementelor
energetice astfel: surse de energie (surse de efort i surse de flux), acumulator de
energie (acumulator de efort i acumulator de flux) i disipatoare de energie [8.30].
Aceste metode utilizeaz variabilele echivalente acumulrii de efort i de flux.
Se pot defini astfel:
t
q = e(t ) dt acumulare efort ( 8.158)
0
t
p = f (t ) dt acumulare flux ( 8.159)
0
i energia stocat (fig.8.76):

t
W = efdt ( 8.160)
0
U = ( p ) dp ( 8.161)
0
T = (q ) dq ( 8.162)
0
e U * - co-energie f T * - co-energie e J
U T G
a) p b) q c) f
Fig. 8.76 Energia acumulat (a, b) i puterea disipat (c)
n cazul elementelor disipative, relaia constitutiv pentru puterea instantanee

este:
f e
ef = e df + f de = G + J ( 8.163)
0 0
unde semnificaia variabilelor G, J este ilustrat n figura 8.76c
Dezvoltarea unei analize variaionale pentru modelarea sistemului mecatronic se
poate realiza n varianta nodal i varianta ciclu (fig.8.77). Echivalena variantelor de
lucru cu joniunea 0 i 1 din metoda bond-graph este prezentat n figura 8.78.

Soluiile variaionale pentru problemele de modelare dinamic i au originea n
lucrrile lui Hamilton i Lagrange.
q
e1 e2
f1 fn
f0 fi
e0 p
en
a) b)
Fig. 8.77 Varianta nodal i ciclu a modelului structural
Punctul de start n analiza variaional este lucrul mecanic elementar definit ptin
relaiile:

I = f 0 f j q ( 8.164)
j

K = e0 e j p ( 8.165)
j
f1 f3
e1 e3
f2
e2
f1 + f 2 + f 3 = 0 e1 + e2 + e3 = 0
0 1
a) b)
Fig. 8.78 Echivalena dintre variantele de analiz i jonciunile 0 i 1
Indicatorii variaionali pentru cele dou cazuri se indic prin:

t1 t1
J
V = I dt = U * T f j q j dt =0

( 8.166)
t0 t0
j q& j
t1 t1
G
Y = K dt = T * U e j p j dt =0

( 8.167)
t0 t0
j p& j
Ecuaiile (8.166) i (8.167) sunt o extensie a principiului lui Hamilton: pentru o
micare natural ntre dou configuraii fixe, de acumulare a efortului / fluxului ntre
momentele t0 i t1, indicatorii V i Y trebuie s se anuleze [8.42].

n conformitate cu acest principiu trebuie satisfcute urmtoarele ecuaii:
Ecuaiile lui Lagrange:
d L L J
+ = f j , j = 1,2,..l ( 8.168)
dt q& j q j q& j
unde lagrangeanul este definit prin:
L =U* T ( 8.169)
Ecuaiile co-Lagrange:
d L* L G
+ = e j , j = 1,2,..l ( 8.170)
dt p& j p j p& j
unde co-lagrangeanul este definit prin:
L* = T * U ( 8.171)
n figura 8.79 se prezint structura principial a unui sistem electromecanic
pentru care se dorete modelarea. Un condensator cu o armtur mobil de mas m este
conectat la o surs de tensiune iar pe de alt parte este conectat fa de un element fix
printr-un amortizor cu constanta c i un element elastic cu constanta k [8.27], [8.10].
Lagrangeanul compus al sistemului analizat este:
L = Lmec + Lel = U mec
*
Tmec + Tel* U el ( 8.172)
E i = q& (t ) m c
R L
c
E (t ) F (t )
C
v = x&
k
k
a) x b)
Fig. 8.79 Microfon capacitiv i modelul sistemului
Pentru coordonatele generalizate i = q& (t ) i x(t) i n ipoteza unui efort liniar,

exist relaia:
1 2 1 2 1 2 q2
L= mx& kx + Lq& ( 8.173)
2 2 2 2C
Co-capacitatea compus a sistemului este:
1 2 1 2
J= Rq& + bx& ( 8.174)
2 2
Sistemul compus subsistemul electric i subsistemul mecanic este
caracterizat prin dou eforturi efective E(t) i F(t). Fora F(t) apare ca urmare a
interaciunii ntre armturile condensatorului C:
We CV 2 q2
F (t ) =
= =

x x 2 x 2C =

( 8.175)
q2 x q2
= =

x 2 0 r A 2 0 r A
Utiliznd relaiile anterioare de definire, se obin ecuaiile difereniale care
constituie modelul matematic al sistemului electromecanic [8.10]:
q
Lq&& + Rq& + = E (t ) ( 8.176)
C
q2
m&x& + bx& + kx + = F (t ) ( 8.177)
2 0 r A
8.4. Simularea sistemelor mecatronice
8.4.1. Programare grafic i textual n modelare / simulare

Modelarea i simularea sunt utilizate pentru obinerea unor rezultate despre
aciuni ntr-un mediu virtual, cu intenia de a evalua aceste rezultate n raport cu aciuni
similare n mediul real.
Limbajele de nivel nalt (de ex. FORTRAN i C / C++) sunt utilizate pentru
dezvoltarea modelelor i codurilor pentru simulare. Acestea au marele avantaj c
utilizatorul nu trebuie s aib cunotine avansate de programare i c sunt disponibile
unelte i tehnici de modelare grafice foarte rapide i intuitive. n scopul eliminrii
efortului de scriere separat a codurilor pentru fiecare aplicaie n parte, s-a apelat la
limbaje cu caracter general (ACSL, SIMMON, DESIRE, etc.).
O aplicabilitate extins au atins-o limbajele de programare grafic. Noile limbaje
au fost dezvoltate pentru diverse domenii de inginerie:
SPICE, Electronics WorkBench sunt exemple pentru circuitele electrice i
electronice. Modul de lucru este conform topologiei circuitelor.
Working Model este un exemplu de simulator pentru sistemele mecanice bazat
pe o construcie grafic i utilizarea parametrilor concentrai.
LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) este un
mediu de programare bazat pe limbajul de programare grafic G. LabView
promoveaz i ader la conceptul de programare modular, asemntor cu
mediile de programare C, C++, PASCAL etc.
438 8.4 - Simularea sistemelor mecatronice
MATLAB (MATrix LABoratory) este un pachet de programe de nalta

performan dedicat calculului numeric i a reprezentrilor grafice. Simulink este parte
integrant a acestui pachet software. Simulink permite modelarea, simularea i analiza
dinamic a sistemelor i este bazat pe programarea grafic n care se utilizeaz un
editor de scheme bloc. Sunt acceptate sisteme liniare i neliniare, continue sau discrete.
Fig. 8.80 Biblioteca Matlab / Simulink [8.43]
LabView este un mediu de lucru pentru construcia instrumentaiei virtuale

(Virtual Instruments VI) destinate monitorizrii i controlului proceselor (fig.8.81).
Un VI are trei componente:
panoul frontal corespunde la interfaa grafic cu utilizatorul sau ceea ce va
vedea utilizatorul pe ecranul monitorului;
diagrama bloc corespunde codului programului i definete funcionalitatea VI
lui pe baza operatorilor clasici, funciilor .a.m.d.;
pictograma i conectorul corespund semnturii programului. Pictograma
(icon-ul) este identificatorul grafic al VI. Terminalele de intrare i ieire
corespund parametrilor de intrare / ieire.
Un loc aparte n lista limbajelor pentru modelare / simulare l ocup limbajele
orientate obiect. Modelica este un limbaj pentru modelarea sistemelor fizice, proiectat
pentru a susine dezvoltarea de biblioteci de lucru i schimbarea modelului. Modelica
este un limbaj modern bazat pe ecuaii matematice i orientare obiect. Acest limbaj
dispune de o puternic bibliotec Modelica Standard Library (fig.8.82). Modelica este
structurat unitar pe baz de: class, model, block, function, connector, package, record,
type. Limbajul Modelica i biblioteca MSL necesit existena unui Modelica translator
pentru a putea fi utilizat ntr-un mediu de simulare [8.23].
a) b)
Fig. 8.81 Controale i funcii n LabView [8.50]
Fig. 8.82 Biblioteca standard Modelica [8.23]
Dymola Dynamic Modeling Laboratory este un mediu pentru modelarea i

simularea sistemelor complexe. Dymola este bazat pe Modelica i dispune de
Modelica translator i de o serie de biblioteci de lucru compatibile cu Modelica
Standard Library: MultiBody Library, PowerTrain Library, Hydraulics Library,
Pneumatics Library, VehicleDynamics Library, AirConditioning Library. Dymola este
proiectat pentru a lucra cu diverse alte medii de lucru pentru modelare / simulare
(fig.8.83) [8.44].
In nivelul model, modelele sunt compuse pornind de la biblioteca de componente
(Modelica standard, alte bilioteci comerciale sau particulare) i dezvoltate n
continuare de utilizator. Modelul de detaliu poate fi importat din pachetul CAD.
Formatele de lucru pot fi DXF sau STL. Se pot obine astfel informaii referitoare la
masa i ineria componentelor mecanice 3D, la topologia sistemului mobil. Icon-ul
componentei se poate defini fie n grafica asociat modelului Dymola fie prin
importare dintr-un alt mediu de lucru grafic.
In nivelul simulare, Dymola transform modelul descris ntr-un cod de simulare.
Dymola dispune de un mediu complet de simulare dar poate i exporta codul pentru
simulare n Matlab / Simulink. n mod suplimentar pentru o simulare offline, Dymola

poate genera un cod pentru hardware specializat: dSPACE, xPC i altele.
MODELARE PRIN
Dymodraw DIAGRAM OBIECT
Bibliotec
modele
MODELARE
Dymola ORIENTAT OBIECT
MATLAB Dymosim ACSL SIMNON SIMULINK
SIMULARE
ANIMAIE
Dymoview
Fig. 8.83 Modelare / simulare cu Dymola
a) b)
Fig. 8.84 Clasa obiecte electrice (a) i mecanice (b) [8.44]
20-SIM (Twente Sim) este un program avansat de modelare i simulare dinamic

a sistemelor complexe (mecanice, electrice, hidraulice etc.). Acest program, dezvoltat
de Control Laboratory of the University of Twente (Olanda) permite crearea modelului
prin utilizarea ecuaiilor, schemelor bloc, bond-graph, diagrame icon sau combinaii ale
acestora (fig.8.85 8.88) [8.45].
Fig. 8.85 Modelare pe baz de ecuaii
Fig. 8.86 Modelare pe baz de scheme bloc
Fig. 8.87 Modelare bond-graph

Fig. 8.88 Modelare pe baz de icon-uri
8.4.2. Modelarea i simularea forelor de frecare din

sistemele mecatronice
8.4.2.1. Modele ale frecrii

Se consider c la nivelul sistemelor de acionare trei neliniariti sunt
dominante din punct de vedere mecanic: frecarea, jocul i elasticitatea. Prezena
acestora i modul de manifestare conduc la o funcionare deficient. Sistemele
mecatronice sisteme flexibile robotizate, mainile unelte, sistemele complexe de
msurare, robotica medical etc. - sunt domenii n care frecarea nrutete parametrii
calitativi ai sistemului.
Compensarea frecrii este una din direciile abordate de conceptul mecatronic.
Una din posibilittile avute n vedere de proiectarea mecatronic este integrarea
software orientat spre compensarea neliniaritilor din sistem prin algoritmi adecvai.
Din acest motiv modelarea i simularea forelor de frecare are o importan aparte.
Frecarea ca i fenomen, parametrii care o determin sau care o influeneaz i
modelele frecrii au fost abordate de literatura de specialitate [8.36].
Se consider la ora actual c se poate vorbi despre un model clasic al frecrii
(modelul static, dinamic sau cel vscos) (fig. 8.89) i modelul modern al frecrii. Zona
A definete zona de discontinuitate a modelului pentru viteza relativ zero.
f
S+ Frecare vscoas
d+
Frecare cinematic
v
d A
S_
Fig. 8.89 Modelul clasic al frecrii

Modelul de baz Coulomb al frecrii pornete de la proporionalitatea forei de

frecare cu fora normal la suprafa i de sens opus micrii (Leonardo da Vinci).
Armstrong Helouvry, Da Vinci, Amonton folosesc acelai model dezvoltat de
Coulomb n 1785. Frecarea este luat n considerare ca o for constant opus micrii
pentru orice vitez diferit de zero.
Ecuaia de micare a unei mase m, asupra creia se exercit o for de frecare,
are forma:
d 2x
m 2 = F Ff ( 8.178)
dt
Modelul matematic este descris de sistemul de ecuaii:
dx dx
F0 sign dt la dt 0

+ F la dx
0 = 0 si F > F0
Ff = dt
F0 la dx = 0 si F < F0
dt
dx
F la dt = 0 si F F0

Modelul Coulomb a fost dezvoltat n timp rmnnd ca o referin de baz i
primind denumirea de modelul clasic. Unul din modelele dezvoltate, modelul clasic
stick-slip, este prezentat n figura 8.90 iar modelul modern al frecrii n figura 8.91.
Ff
Fs
Fd
v1 v2 v
Fig. 8.90 Modelul clasic stick-slip
Modelul modern - modelul rolling, modelul Stribeck, modelul Stick-slip, modelul

fluidic- este caracterizat de zonele {1, 2, 3} care indic prezena lubrificrii limit, a
lubrificrii parial fluidice i respectiv a lubrificrii total fluidice (fig.8.91).
Modelul Dahl introduce n 1968 un model al frecrii solide sub forma unei
ecuaii difereniale de ordinul I. Modelul matematic este descris de ecuaia:
i
dF F F
= 1 sgn( x& ) 1 sgn( x& ) ( 8.179)
dx Fc Fc
unde este nclinarea diagramei de frecare la F = 0 ; FC este fora de frecare i i este
un parametru empiric care ajusteaz nclinarea diagramei.
1 2 3
f
S+
d+
d A
S
Fig. 8.91 Modelul modern al frecrii
Modelul Karnopp (1985) a propus un model pentru a elimina deficienele de

simulare a procesului n jurul vitezei zero. Modelul matematic este exprimat prin
ecuaia:
Cn sgn( x& ) + bn x& for x& < v
max(D , F ) for v < x& < 0
n a
Ff =
min (D p , Fa )
( 8.180)
for 0 < x& < v
C p sgn( x& ) + b p x& for x& > v
unde: Cp i Cn este valoarea pozitiv i respectiv negativ a frecrii dinamice; bP i bn
sunt valorile coeficienilor de frecare vscoas; x& este viteza relativ dintre suprafeele
n contact; Dp i Dn sunt valorile (pozitiv i negativ) ale frecrii statice; v este
valoarea intervalului n care viteza se consider zero; Fa este suma forelor exterioare
(altele dect frecarea) aplicate n sistem. Modelul dezvoltat este prezentat n figura 8.92
Ff
bp
Dp
v v v
bn
Dn
Fig. 8.92 Modelul Karnopp modificat

Pentru analiz sau simulare este important de a avea un model matematic al

frecrii de regim stabilizat dependend de vitez. Hess i Soom au propus un model
descris sub forma:
F ( x& ) = FC +
(FS FC ) + FV x& ( 8.181)
2
1 + x& &
xS
Bo i Pavelescu au adus modificri modelului printr-o reprezentare exponenial
de forma [8.2]:
x&
F ( x& ) = FC + (FS FC ) e S + FV x&
x&
( 8.182)
unde: FC este valoarea minim a forei de frecare coulombiene; FS este nivelul pentru
frecarea static; x& S i sunt parametri empirici.
O extensie a modelului Dahl este dezvoltat prin modelul LuGree (Lund
Grenoble) care ine cont de frecarea Coulomb i frecarea vscoas, curba de frecare
Stribeck, i frecarea static:
F f = 0 z + 1 z& + 2 v ( 8.183)
unde z reprezint starea de solicitare n zona de contact / frecare, 0 i 2 sunt

parametrii pentru frecarea Coulomb i frecarea vscoas i 1 reprezint amortizarea
pentru compliana tangenial. Parametrul de presetare z are expresia:

z& = v 1 0 sgn(v) z ( 8.184)
g (v )
unde g (v) este funcia care descrie efectul Stribeck.
8.4.2.2. Simularea fenomenului de frecare

Implementarea modelului matematic al frecrii ntr-un proces de simulare este
facilitat de modelul bloc din mediul Matlab / Simulink. n figura 8.93 este prezentat
modelul Simulink corespunztor ecuaiei (8.94) i n care s-a utilizat blocul Coulomb
and Viscous Friction[8.36].
Fig. 8.93 Modelul Matlab / Simulink al masei n micare cu frecare

Modelele dezvoltate depind de o serie de parametri iar cunoaterea este

caracterizat de o anumit incertitudine. Specific sistemelor mecatronice rezolvarea
problemei presupune o identificare a parametrilor. Procesul de identificare este un
proces iterativ de optimizare a parametrilor i validare a modelului matematic agreat n
studiu. Pornind de la acest considerent dezvoltarea unor instrumente virtuale n mediul
LabVIEW este recomandat avnd n vedere posibilitatea de a utiliza mediul de lucru
pentru achiziia de date. n figura 8.94 se prezint diagramele echivalente (a, si b) i
icon-ul asociat instrumentului virtual (c).
a) b)
c)
Fig. 8.94 Instrumentaie virtual pentru modelul frecrii
Un ajutor substanial n construcia unui instrument virtual l reprezint i

formula nod care permite introducerea textual a relaiilor de calcul. n figura 8.95 se
exemplific aceast posibilitate pentru modelul Amstrong (1994) al forei de frecare.
Se remarc multitudinea parametrilor de intrare care permit calculul, ntr-un spaiu
restrns utilizat, a forei de frecare Fc, a forei statice de frecare Fs i respectiv a forei
de frecare Ff.
Fig. 8.95 Calculul forei de frecare prin formula nod
Utilizarea facilitilor oferite de mediul de programare LabVIEW permite

apelarea la variabile alfa-numerice i controale adecvate pentru introducerea
constantelor emprice, a materialelor care formeaz cupla de frecare etc. Se ilustreaz
acest lucru n figura 8.96 prin diagrama care permite selecia modelului de calcul i a
coeficientului de frecare din cupla cinematic.
Fig. 8.96 Instrumentaie virtual n simularea frecrii
8.4.3. Simularea operaiei de polizare robotizat
8.4.3.1. Introducere
Operaiile de lefuire, polizare sunt de neevitat adeseori n construcia de maini.
Aceste operaii vin s finalizeze sau s pregteasc o alt operaie tehnologic.
n mod manual aceste operaii se realizeaz fie prin purtarea unei scule adecvate
de ctre operatorul uman, fie pe maini specializate i dotate cu sculele necesare. Prin
condiiile grele pe care le genereaz praf, zgomot, vibraii etc.- s-a urmrit tot timpul
o mecanizare, automatizare a acestei activiti.
Soluia de flexibilitate maxim cu rezultatele cele mai bune le ofer robotizarea
operaiei. Aplicaia comport una din dou variante utilizate n general. Robotul fie va
purta piesa de prelucrat n faa sculei care este fix, fie scula n raport cu piesa de
prelucrat care este fixat n dispozitive speciale.
Asigurarea succesului operaiei de polizare / lefuire presupune o analiz a
factorilor care sunt angrenai n activitate: geometria bavurilor - dimensiunea bavurilor
poate varia nu numai n cadrul unui lot de piese, ci i pe suprafaa aceleiai piese;
amplasarea bavurilor este variabil pe suprafaa piesei; caracteristici mecanice diferite
pentru o pies (materiale neomogene, incluziuni, defecte locale) ca i pentru un lot de
piese (variaii de compoziie, tratamente termice diferite, viteze de turnare diferite);
dimensiuni geometrice diferite chiar pentru un lot de piese identice (generate de
tehnologia de fabricaie, de uzura sculelor); profunzimea i dispunerea incluziunilor
sau a defectelor de suprafa ca i rugozitatea, pot fi variabile [8.11], [8.12].
Introducerea tehnologiei robotizate n acest domeniu implic o analiz dinamic
a comportrii robot industrial mediu de lucru (susinut de o simulare adecvat) i un
studiu experimental care s definitiveze ipotezele de lucru iniial admise.
8.4.3.2. Modelarea i simularea spaiului de lucru

Piesele de prelucrat care constituie mediul de lucru pentru cazul abordat au
forme diverse, cu muchii, bavuri, etc., rezultate din turnare, sudare, matriare, etc.
Prelucrarea se realizeaz ca i la operaia manual, prin contactul scul de prelucrat
cordon de sudur, pe baza unui program de lucru. Traiectoria real a unui astfel de
cordon de prelucrat (figura 8.97), se poate modela ca o succesiune de denivelri cu
profile matematice cunoscute.
Profilul real
Profilul teoretic
care se dorete
Fig. 8.97 Profilul real i teoretic
n figura 8.98 se prezint un profil dreptunghiular care poate s apar n raport

cu profilul teoretic dorit.
Robot
Bavur profil u Efector final
A
v0 Profilul teoretic
-L L y
x0
0 x
Fig. 8.98 Profilul dreptunghiular
n mod generic se consider c scula de lucru este deplasat tangenial de robotul

industrial cu viteza V0 . Fa de un sistem de axe xOy, profilul simulat este poziionat
prin cota x0 , are deschiderea [-L, L] i amplitudinea A. Introducnd i variabila timp t,
ecuaiile care descriu profilul sunt:
0 , t < ( x0 L) v0

x L x +L
u = A , 0 t 0 ( 8.185)
v0 v0
0 , t > ( x0 + L) v0
Modelul propus poate fi implementat n mediul de lucru MATLAB/Simulink. In

mod asemntor au fost realizate blocurile modelelor profilelor unitare i au fost
incluse ntr-o bibliotec de lucru necesar simulrii (fig.8.99) [8.11].
Fig. 8.99 Biblioteca de profile n mediul Simulink / Matlab

Pe baza profilelor unitare anterioare, se poate genera un profil general (mai

complex) ca o sum de profile (fig.8.100).
u
u 1
x01
u2
u ( t ) = u1 ( t ) + u 2 ( t )
x02
Fig. 8.100 Profil generat prin nsumarea a dou profile standard
Schema bloc, pentru generarea unui profil generalizat, pe baza bibliotecii de

modele amintite, este prezentat n figura 8.101.
Fig. 8.101 Generarea unui profil complex prin profile unitare standard
8.4.3.3. Modelarea efectorului final

Soluia constructiv de fixare a efectorului final la dispozitivul de ghidare se
alege de o astfel de manier nct s limiteze transmiterea vibraiilor. Frecvent se
utilizeaz elemente elastice metalice lamelare dispuse spaial simetric, arcuri elicoidale
cilindrice de compresiune sau elemente elastice din polimeri. Acestea intr n
componena unor dispozitive compliante, numite de unii autori, port-scule suple, sau
port-scule elastice.
n figura 8.102 se prezint schia principial a unor efectori finali pentru polizare
/ lefuire i modul de echivalare dinamic [8.19]. Acesta este reprezentat de masa
inerial m definit ca suma maselor reprezentate de efectorul final i glisier,
coeficientul de amortizare vscoas din sistem c, i constanta elastic k. Sistemul
are un singur grad de libertate definit de coordonata generalizat y. O atenie
deosebit se impune n adoptarea unei soluii optime pentru eliminarea influenei

greutii efectorului final asupra dispozitivului de complian. Constructiv, fie se
adopt o poziie adecvat a efectorului, fie se recurge la soluii de echilibrare a
greutii acestuia.
Element elastic
RI
Flana RI
k
Motor de c
y
acionare
m
ghidaj
F F
a) b)
Fig. 8.102 Efectorul final i modelul echivalent
Dac se ia n considerare i elasticitatea sistemului mecanic al robotului

industrial modelul ansamblului dispozitiv de ghidare efector final este cel prezentat
n figura 8.103 [8.11].
k2 c2
y ,y ,y m2
2 2 2
k1 c1
m1
y ,y ,y
1 1 1
Fig. 8.103 Robotul industrial, efectorul i modelul echivalent
Utiliznd notaiile din figura 8.102, ecuaia care descrie dinamica efectorului
final n faza de manipulare grosier, are forma:
m &y& + c y& + k y = m a (t ) ( 8.186)
Se prezint n figura 8.104 rezultatele simulrii pentru datele: m = 5 kg ,

k1 = 5000 N / m , c1 = 5 Ns / m i o acceleraie a = 2 m / s 2 . Un coeficient de
amortizare redus c1 = 5 Ns / m , conduce la vibraii accentuate att pe perioada de
frnare, ct i pe perioada imediat urmtoare. Aceasta ar nruti procesul de lucru, ar
fi surs de zgomot i solicitri suplimentare ale structurii robotului. O cretere a valorii
coeficientului de amortizare vscoas (valoarea c2) reduce acest efect iar timpul de
linitire intr n limitele admisibile.
Fig. 8.104 Comportarea sistemului analizat n faza de manipulare grosier
8.4.3.4. Modelul interaciunii efector mediul de lucru

Analiza dinamic, a interaciunii efector final piesa de prelucrat n operaii de
debavurare / lefuire, trebuie s considere interaciunea calitativ scul pies (fig.
8.105).
RI
k c
EF
Fn
Fn
Fig. 8.105 Interaciunea cu mediul de lucru a sculei de debavurare
Procesul de debavurare / lefuire se poate aborda lund n considerare modelele

prezentate anterior la care se adug modelul interaciunii dintre scul i bavur, pe baza
formei bavurii, a dimensiunii sculei de prelucrat, a materialului etc.
Fora de prelucrare depinde de fora de apsare, de adncimea de prelucrare,
grosimea achiei, etc. Formulele de calcul ale forei de prelucrare furnizate de literatura
de specialitate sunt n general empirice, depinznd n mare msur de valori
determinate experimental.
Pentru prelucrarea sticlei, cu o scul pe baz de diamant, este necesar o for de
prelucrare F:
F = K C A ( 8.187)
unde: este un coeficient experimental subunitar; KC este presiunea specific de

prelucrat; A este suprafaa instantanee de prelucrat.
n alte abordri, forele de interaciune scul material sunt proporionale cu aria
transversal de material eliminat:
c1 R FN
A= ( 8.188)
vt
unde: c1 coeficient de material; este coeficientul de frecare pies scul ; R este
raza discului scul ; viteza unghiular asculei; FN fora normal ; vt - viteza
tangenial de deplasare.
n [8.3] forele de interaciune dintre scul i pies se admit sub forma :
Reaciunea F care se dezvolt asupra sculei se descompune ntr-o component
normal i una tangenial:
Ft = Fn
( 8.189)
= tg
Fora normal se consider dependent de parametrii de material ndeprtat:
Fn = C Z ( 8.190)
unde : C este un coeficient de material ; Z este un coeficient care caracterizeaz

materialul ndeprtat .
8.4.4. Simularea funcional a cuplelor cinematice

conductoare din structura roboilor industriali
8.4.4.1. Introducere
Sistemul mecanic al roboilor industriali, n abordrile clasice, a fost considerat
ca o structur nedeformabil, realizat din elemente ideale-rigide. Aceast structur
este n realitate deformabil sub aciunea forelor exterioare tehnologice, a forelor de
inerie i a celor masice, fapt ce nu poate fi neglijat mai ales n cazul roboilor uori i
rapizi.
Compliana structural a sistemului mechanic, prin deformaiile i vibraiile
generate, afecteaz semnificativ precizia robotului. n consecin, se impune

compensarea acestora, fapt realizabil numai prin determinarea i luarea lor n
considerare la modelarea, calculul, comanda i msurarea performanelor roboilor.
Elasticitatea structural a robotului se manifest la nivelul fiecrei componente a
sistemului mecanic al acestuia: batiu, elemente i cuple cinematice conductoare.
Efectele dinamice care influeneaz sensibil funcionarea robotului sunt sesizate n
principal la nivelul elementelor i al cuplelor cinematice conductoare.
Cupla cinematic conductoare, n majoritatea abordrilor a fost considerat
perfect, sau mai concret, elementele componente ale sistemului de acionare au fost
considerate rigide i deformaiile acestora inexistente. n cazul sistemelor rapide,
vitezele instantanee ale diverselor componente cuplate mecanic sunt diferite i chiar de
semne contrare.
8.4.4.2. Simularea cuplei cinematice conductoare [8.13]

Sistemul elastic torsional este alctuit din rotorul motorului, elementele
transmisiei intercalate, cuplaje i senzori de cuplu. Elementele dispozitivului de
ghidare formeaz un ansamblul complex de mase i elemente elastice distribuite.
Schema cinematic a unei cuple cinematice conductoare pentru un robot
industrial este prezentat n figura 8.106.
Fig. 8.106 Cupl cinematic conductoare
n numeroase cazuri este valabil considerarea perfect rigid a sistemului

analizat. Dac sistemul de acionare se compune din motorul MA pe care l
considerm pentru simplificare ca fiind un motor de current continuu i o transmisie
reductoare cu raportul de transmitere N , dinamica sistemului rigid este descris de
ecuaiile:
1
2 = ( 8.191)
N
M red
M red ,r = ( 8.192)
R N
d 1 di
U = Ri + K E + L ( 8.193)
dt dt
d 21 d 1
J red ,r = K m i M red ,r C ( 8.194)
dt 2 dt
unde: Mred,r reprezint momentul redus la rotorul motorului electric; Jred,r este
momentul de inerie redus la rotorul motorului electric; R este randamentul
transmisiei, U este tensiunea pe indus; R, L, I sunt rezistena, inductivitatea i curentul
motorului; Km i KE sunt constantele motorului, iar C este coeficientul frecrilor
vscoase.
Un alt model al cuplei cinematice conductoare const din solide deformabile
reprezentnd motoarele, reductoarele i transmisiile.Acestea se asimileaz cu un singur
element deformabil i o mas inerial (fig.8.107).
Fig. 8.107 Cupl cinematic conductoare cu un singur element conductor
Ecuaiile care descriu dinamica acestui model sunt:

d m
J = Mm Mi ( 8.195)
dt
dr
I = Mi Mr ( 8.196)
dt
M i = K ( m r ) + C ( m r ) ( 8.197)
d m
= m ( 8.198)
dt
d r
= r ( 8.199)
dt
unde: J este momentul de inerie redus la rotor; I este momentul de inerie al
elementului mobil n raport cu axa de rotaie; K i C sunt constanta de elasticitate i
respectiv de amortizare echivalente.
Modelul Matlab / Simulink al cuplei cinematice conductoare modelate ca
sistem elastic cu o singur mas inerial - realizat pe baza sistemului de ecuaii
(8.195)-(8.199) este prezentat n figura 8.108. Blocul subsistem aferent este prezentat
n figura 8.109. Rspunsul sistemului de acionare la un semnal de intrare de tip treapt
este ilustrat prin deformaia elementului elastic echivalent i respectiv evoluia

oscilaiilor torsionale (fig.8.110)
Fig. 8.108 Modelul Simulink al cuplei cinematice conductoare
Fig. 8.109 Blocul subsistem al cuplei cinematice conductoare
Fig. 8.110 Rspunsul sistemului la un semnal treapt

Fig. 8.111 Oscilaiile elementului de ieire
Una din metodele de modelare poate apela la divizarea sistemului analizat n

subsisteme componente, fiecruia corespunzndu-i un submodel. Fiecare dintre aceste
submodele are asociat o pictogram care o caracterizeaz i o caset de dialog pentru
introducerea datelor aferente. Pe baza principiilor de constrrucie a modelelor Matlab /
Simulink s-a realizat o bibliotec de modele numit MODEL_RI, care permite
simularea dinamicii cuplelor cinematice conductoare (fig. 8.112)[8.13].
Fig. 8.112 Biblioteca MODEL_RI
Aceasta conine o serie de pictograme care formeaz biblioteca standard. Fiecare

subsistem bloc Motor, Transmisii, Cupla_Cinem, Frecare, Echivalare,
Element_Elastic asigur deschiderea unei noi ferestre cu biblioteci proprii de modele
accesibile conform principiilor de lucru n Simulink. n figura 8.113 se prezint o
fereastr de lucru pentru subsistemul Transmisii din biblioteca standard. Fiecare
subsistem bloc poate fi apelat i utilizat n construcia modelului destinat simulrii.
Fig. 8.113 Subsistemul Transmisii din biblioteca MODEL_RI
Principiul de lucru este ilustrat n figura 8.114 unde se prezint modelul pentru
simularea sistemului de acionare al unui modul de translaie. Schema a fost realizat
pe baza subsistemelor bloc din biblioteca standard Simulink i ale subsistemelor din
biblioteca MODEL_RI.
Fig. 8.114 Modelul Simulink pentru simularea unui modul de translaie

8.4.5. Simularea fenomenului de levitaie magnetic

Proiectarea optimal a sistemului de levitaie, inclusiv subsistemul pentru
control, necesit un echilibru ntre partea de modelare / simulare i partea
experimental [8.14], [8.15].
Pe baza ecuaiilor care constituie modelul matematic al sistemului ( 8.3.3.6.5)
se poate realiza n mediul Matlab / Simulink simularea funcionrii sistemului. n
figura 8.115 se prezint schema bloc de simulare. Blocul Levitaie a fost realizat n
scopul introducerii acestuia ntr-o bibliotec de lucru. n figura 8.116 se prezint
modelul coninut prin blocul realizat iar rezultatele simulrii, poziie i vitez, sunt
prezentate n figura 8.117
Fig. 8.115 Simularea sistemului de levitaie
Fig. 8.116 Masca i blocul realizat
Fig. 8.117 Rezultatele simulrii

n cadrul laboratorului de Senzori i Actuatoare al Departamentului de

Mecatronic a fost realizat un sistem de levitaie magnetic (fig. 8.118)[8.7]. O
dezvoltare a metodelor de control a necesitat luarea n considerare a mai multor
variante compatibile cu mediul Matlab / Simulink. S-a apelat n final, datorit
multiplelor faciliti, pentru mediul dSPACE. Pentru aceast ultim variant se prezint
schema structural propus (fig.8.119)
Fig. 8.118 Modelul experimental
dSPACE
R E
Fig. 8.119 Variant pentru controlul sistemului de levitaie cu echipament dSPACE
8.4.6. Simulare multipl a unui sistem inerial

Un sistem de amortizare inerial este prezentat n figura 8.120 [8.34]. Se dorete
construcia modelului matematic i modelarea n mediul Matlab prin folosirea mai
multor faciliti.
Mrimea de intrare n sistem este reprezentat de fora creat de elementul
elastic 1 iar mrimea de ieire este reprezentat de deplasarea x a barei 2. Pentru
simularea efectiv se consider exemplul numeric : L1 = 0.5 m; L2 = 1 m; M = 5 kg;
C = 5 N/(m/s); K = 4 N/m; F = 5 N.
Fig. 8.120 Sistem inerial
Ecuaia care descrie funcionarea sistemului inerial este:
d 2x dx L
M 2 +C + K x = 1 F ( 8.200)
dt dt L2
8.4.6.1. Simularea sistemului prin utilizarea funciei de transfer

Utiliznd teoria sistemelor (transformata Laplace aplicat ecuaiei difereniale de
ordinul 2 (8.200)) se determin funcia de transfer a sistemului:
L1
X ( s) L2
= ( 8.201)
F ( s) M s + C s + K
2
Fiierul *.m, care permite determinarea rspunsului sistemului la un semnal

treapt unitar, este prezentat n figura 8.121 iar rspunsul sistemului n figura 8.122.
Fig. 8.121 Fiierul *.m pentru determinarea rspunsului sistemului

Fig. 8.122 Rspunsul sistemului la un semnal treapt unitar
8.4.6.2. Simularea sistemului (fig.8.120) pe baza mediului

Matlab / Simulink
Utiliznd facilitile mediului de lucru Matlab / Simulink se poate construi
schema de simulare din figura 8.123. Rezultatul simularii, n condiii identice cu cele
din cazul anterior, este prezentat n figura 8.123.
Fig. 8.123 Schema de simulare n mediul Matlab / Simulink

Fig. 8.124 Rezultatul simulrii n Matlab / Simulink
8.4.6.3. Modelul sistemului de stare

Modelul de stare se determin din ecuaia (8.200) prin stabilirea variabilelor de
stare:
x1 = x
dx1 dx ( 8.202)
x2 = =
dt dt
Acestea permit transformarea ecuaiei (8.202) n sistemul:
dx1
= x2
dt
L1 ( 8.203)
dx2 K C L2
= x1 x2 F
dt M M M
sau sub form matriceal:
1 x L
0
x&1 0
x& = K C +
1

1
[F ]
x2 L2
2 M M
M ( 8.204)
[ y ] = [1 0]
x1
+ [0] [F ]
x2
Transcrierea modelului matematic n mediul de lucru Matlab / Simulink este
prezentat n figura 8.125 iar caseta de dialog n figura 8.126. Rezultatul simulrii este
acelai ca cel prezentat n figurile anterioare (fig.8.122, fig.8.124).
Fig. 8.125 Simularea pe baza modelului de stare n mediul Matlab / Simulink
Fig. 8.126 Caseta de dialog pentru introducerea parametrilor
8.4.7. Simularea unui sistem inerial format din dou mase

Sistemul inerial format din dou mase legate prin elemente elastice este extrem
de rspindit n lumea sistemelor tehnice reale (fig.8.127). Dou mase m1 i m2 se pot
deplasa, fr frecare, pe vertical fiind legate prin elementele elastice cu rigiditile K1
i K2. Parametrii geometrici care descriu poziia celor dou mase sunt x1 i respectiv x3.
Sistemul are dou grade de libertate.
Modelul matematic al sistemului se poate obine prin aplicarea legilor lui
Newton, a formalismului Lagrange sau a formalismului bond-graph.
Prin aplicarea formalismului Lagrange i n concordan cu notaiile din figura
8.127 se obine modelul matematic format din ecuaiile:
K2 X3
m2
g
K1 x1
m1
Fig. 8.127 Sistem inerial cu dou mase

d 2x d 2x
m1 2 1 + m1 2 3 + k1 x1 = m1 g
dt dt
( 8.205)
2
d x d 2x
m1 2 1 + (m1 + m2 ) 2 3 + k 2 x3 = (m1 + m2 ) g
dt dt
Aplicnd metodologia de obinerea a sistemului de stare, ecuaiile anterioare se
transform n modelul de stare:
dx1
dt = x2
dx m1 + m2 1
2 = k1 x1 + k 2 x3
dt m1 m2 m2
dx ( 8.206)
3 = x4
dt
dx4 1 1
dt = k1 x1 k 2 x3 + g
m2 m2
0 1 0 0
x&1 m1 + m2 K2 x1 0 0 0 0 0
x& m m K1 0 m 0
x2 0 1 0 0 0
2 = 1 2 2
+
x&3 0 0 0 1 x3 0 0 0 0 0
x& K1 K
4 0 2 0 x4 0 0 0

1 g
m2 m2 ( 8.207)
x1 0 0 0 0 0

y1 1 0 0 0 x2 0 0 0 0 0
= x + 0
y 2 0 0 1 0 3 0 0 0 0

x4 0 0 0 0 g
Simularea sistemului se poate realiza n conformitate cu cele prezentate anterior
prin utilizarea sistemului (8.207) i a mediului Matlab/Simulink.
Modelarea sistemului se poate realiza i prin aplicarea formalismul bond-graph

i utilizarea mediului de lucru 20-Sim (fig.8.128).
Fig. 8.128 Simularea sistemului inerial n bond-graph
Fig. 8.129 Rezultatele simulrii sistemului inerial n mediul 20_Sim

8.4.8. Simularea n mediul Dymola

Proiectarea orientat obiect, prin metodologie i generalitate, este o metod cu
larg aplicabilitate pentru domeniul mecatronic. Mediul de lucru Dymola ofer
faciliti multiple de modelare a sistemelor mecatronice.
n figura 8.130 se prezint modelul realizat n mediul Dymola pentru un sistem
de acionare compus din:
m.c.c (parametrii electrici U, R, L i parametru mecanic J1);
transmisie mecanic reductoare cu roi dinate (raport de transmitere i = 3);
sarcin de lucru cu momentul de inerie J2.
ntre motorul de acionare i reductor se consider introdus un senzor de cuplu
care ofer infromaia despre cuplul dezvoltat.
Fig. 8.130 Modelare i simulare n Dymola
Fig. 8.131 Simularea n Dymola a funcionrii sistemului prezentat

8.4.9. Modelare, simulare, achiziie de date i identificare de

parametri
n 8.3.3.3.3 a fost prezentat o variant a modelului matematic pentru un pendul
fizic. S-a menionat atunci c nu este singura variant de model avnd n vedere
ipotezele admise. n [8.41] se prezint un alt model n care nu se ia n considerare
aspectul frecrii:
d 2
J 2 = Mgl cos ( 8.208)
dt
unde: J este momentul de inerie a elementului mobil fa de axa de rotaie ; M este
masa mobil a sistemului ; l0 este poziia centrului de mas a sistemului fa de axa
de rotaie ; este unghiul de oscilaie.
Un model matematic, mult mai apropiat de realitate, este descris de ecuaia:
d 2 d
J 2 = Mgl0 cos MgR sin c ( 8.209)
dt dt
unde: este coeficientul de frecare din cupla cimatic de rotaie a sistemului; R
este raza de materializare a cuplei cinematice; c este coeficientul frecrilor vscoase
din sistem.
Validarea, unui model s-au a altuia, presupune abordarea problemei de
identificare a unor parametri a cror cunoatere este redus. Un astfel de parametru este
i coeficientul frecrilor vscoase din sistem.
Modelul descris de ecuaia (8.209) poate fi implementat n mod simplu ntr-un
mediu de simulare. Am apelat la mediul de simulare Matlab / Simulink (fig.8.132).
Modelul dezvoltat permite, prin modul de introducere a datelor, ilustrarea i a
modelului 2 sau a unor variante ale modelului 3 (doar frecare uscat, frecare uscat i
frecare vscoas).
Fig. 8.132 Modelul Simulink pentru pendulul fizic

Fig. 8.133 Unghiul de rotaie pentru frecare uscat i vscoas
Fig. 8.134 Unghiul de rotaie doar pentru frecare uscat
Rezultatele simulrii confirm necesitatea etapei de identificare a parametrilor

avnd n vedere diferenele calitative i cantitative ale comportamentului real fa de
cel simulat. Sistemul real materializat i propus pentru studiu este prezentat n figura
8.135 (1 sistem de calcul cu plac de achiziie; 2 traductor de rotaie rezistiv; 3
pendul; 4 surs de semnal).
3 4
- +
1
Fig. 8.135 Stand experimental pentru identificarea parametrilor

Parametrii geometrici i de mas ai pendulului i caracteristica static a

traductorului rezistiv de rotaie au fost determinate prin procedeele clasice de msurare.
Pentru achiziia semnalului, corespunztor unghiului de rotaie, s-a apelat la
mediul de lucru LabView. n figura 8.136 se prezint semnalul nregistrat fr filtrare
iar n figura 8.137 acelai semnal cu filtrare.
Fig. 8.136 Semnal achiziionat i filtrate necorespunztor
Fig. 8.137 Semnalul achiziionat i filtrat

470 8.5 - Bibliografie
Pe baza valorilor nregistrate (fig.8.138) i a principiilor de lucru pentru

identificarea parametrilor dintr-un sistem mecanic s-a putut determina coeficientul
Nms
frecrilor vscoase C = 0.089 [8.16].
rad
Fig. 8.138 Fragment din fiierul de date nregistrat
8.5. Concluzii
Prin informaiile prezentate s-a dorit scoaterea n eviden a complexitii
aspectelor legate de modelarea sistemelor mecatronice. n acelai timp au fost oferite
detalii referitoare la medii de lucru actuale pentru simularea sistemelor mecatronice. n
plus s-a evideniat i necesitatea existenei etapei de experiment, identificare de
parametri pentru validarea unui model.
8.6. Bibliografie
[8.1]Andersson, J., Multiobjective optimization in Engineering Design, Linkoping
Universitet (Sweden), 2001
[8.2]Armstrong-Helouvry, B., .a., A Survey of Models, Analysis Tools and
Compensation Methods for the Control of Machines with Friction, Automatics, vol.30,
no.7, p.1083-1138, 1994
[8.3]Asada, H., Goldfine, N., Optimal Compliance Design for Grinding Robot Tool
Holders, IEEE Conf. on Robotics and Automation, St. Louis, 1985
[8.4]Bishop H.: The Mechatronics Handbook, CRC Press, London-New York-
Washington, 2002
[8.5]Breedveld, P., Bond Graphs, Encyclopedia of Life Support Systems (topic 6.43.7),
Twentee (Holand)
[8.6]Broenink, J.F., Introduction to Physical Systems Modelling with Bond Graphs,
Univ. of Twente, Dep. EE, Enschede, Olanda, 1999

[8.7]Dobrea, C., Sustentaia electromagnetic, Proiect de diplom specializarea
Mecatronic, Timioara, 2006
[8.8]Dolga, V., Dolga, L., Modelling and simulation of a magnetic levitation systems,
Annals of the Oradea University, fascicle of Management and Technological
Engineering, vol.v(xv) 2007, ISSN 1583-0691, p.1108-1117
[8.9]Dolga, V., Dolga, L., The analysis of a magnetic levitation system, 18th Intern.
Symp. DAAAM 2007, p.247, Zadar (Croaia)
[8.10]Dolga, V., Dolga, L., The principles of analitycal mechanics applied to the
dynamical analysis of the mechatronic systems, 2nd Intern. Conf. Computational
Mechanics and Virtual Engineering, p.221-226, COMEC 2007, Braov
[8.11]Dolga, V., Dolga, L., Saftencu, D., Considerations about the simulation of the
robotized grinding and polishing operations, 9th Intern. Conf. of MTM 2004, Acta
Technica Napocensis, no.5, vol.III, pp.971-976
[8.12]Dolga, V., Teodorescu, A., Considerations about the simulation of the robotized
grinding-and polishing operations, Robotica & Management, Intern. Journal vol.9,
no.2, December 2004, p.33-38, ISSN 1453-2069
[8.13]Dolga, V., Saftencu, D., Simularea funcional a transmisiilor mecanice utilizate
n construcia roboilor industriali, PRASIC02, vol.III, p.321-326, noiembrie 2002,
Braov, Romnia
[8.14]Dolga, V., Dolga, L., Filipescu, H., Considerations about the modelling and
simulation processes for mechatronic systems, 18th Intern. Symp. DAAAM 2007,
p.241, Zadar (Croaia)
[8.15]Dolga, V., Dolga, L., Design, evaluation and optimization in mechatronics, 18th
Intern. Symp. DAAAM 2007, p.245, Zadar (Croaia)
[8.16]Dolga, V., .a., Platform de simulare, control i testare cu aplicaii n
mecatronic, Contract CEEX 112_II.03, faza 3 / 2007, Timioara, 2007
[8.17]Dolga, V., Dolga, L., Modelling and simulation of mechatronic systems,
Mecatronica, 1, 2004, p.34-39
[8.18]Dragomir, T.L., Teoria sistemelor, Lito. UPT, Timioara, 1980
[8.19]Erlbacher, E.A., Force Control Basics, PushCorp, Inc. (force control basics.pdf)
[8.20]Eykhoff, P., Identificarea sistemelor, Editura Tehnic, Bucureti, 1977
[8.21]Fishwick, P., A taxonomy for simulation modeling based on programming
language principles, june, 1996, Univ. Florida (USA)
[8.22]Flores, K.M, Introduction to Mechanical Behavior of Materials, Handout # 8:
Anelasticity,
[8.23]Fritzson, P., Principles of object-oriented modeling and simulation with
Modelica, sept. 2003 (www.Modelica.org)
[8.24]Isermann R.: Mechatronische Systeme, Springer-Verlag , Berlin,1999
[8.25]Madhusudan, T.N., A review of Bond-graph representation based design
methodologies, Robotics Institute Carnegie Mellon University Pittsburgh, CMU-
RI_TR-95-28, 1995
[8.26]Nicolau, E., Analogie, modelare, simulare cibernetic, Ed. tiinific i
enciclopedic, Bucureti, 1977
[8.27]Preumont A.: Mechatronics. Dynamics of Electromechanical and Piezoelectric
472 8.6 - Bibliografie
Systems, Springer, London, 2006

[8.28]Rocule, M., Analiz matematic, Ed. didactic i pedagogic, Bucureti, 1973
[8.29]Savii, G.G., Luchin, M., Modelare i simulare, Ed. Eurostampa, Timioara, 2000
[8.30]Seo, K., Fan, Z., Hu, J., Goodman, E.D., Rosenberg, C.R, Toward an Automated
Design Method for Multi-Domain Dynamic Systems Using Bond Graphs and Genetic
Programming, (-)
[8.31]Sermesant, M., Modle elctromcanique du cur pour lanalyse dimage et la
simulation, These, Universite de Nice Sophia-Antipolis, 2003
[8.32]Shah, J.J., Mantyla, M., Parametric and feature-based CAD/CAM. Concepts,
techniques, and applications, John Wiley&Sons, Inc., New York, 1995
[8.33]Shetty, D., Kolk A.R.: Mechatronics System Design, PWS Publis. Comp.,
Boston, 1997
[8.34]Singh, K., Agnihotri, G., System Design through Matlab, Control Toolbox and
Simulink, vol.I, II, Springer Verlag, London, 2001
[8.35]Sulistio, A., Yeo, C.S., Buyya, R., A taxonomy of computer-based simulations
and its mapping to parallel and distributed systems simulation tools, Softw. Pract.
Exper. 2004, 653-673, 2004
[8.36]Teodorescu,A., Dolga, V., The friction forces in the mechatronics systems, 2nd
Intern. Conf. Computational Mechanics and Virtual Engineering, p.181-186,
COMEC 2007, Braov
[8.37]Teodorescu,A., Dolga, V., About the observability and controllability of a
levitation systems, 18th Intern. Symp. DAAAM 2007, Zadar (Croaia)
[8.38]Teodorescu, P.P., Ille, V., Teoria elasticitii i introducere n mecanica solidelor
deformabile, Editura Dacia, Cluj Napoca, 1976
[8.39]Timotin, A.; Hortopan, V.; Ifrim, A. & Preda, M. (1970) Lecii de Bazele
Electrotehnicii, EDP, Bucureti 1970
[8.40]ieica, ., Termodinamica, Ed. Academiei, 1982
[8.41]Vlcovici, V., .a, Mecanic teoretic, Ed. Tehnic, Bucureti, 1963
[8.42]Wellstead P.E.: Introduction to Physical System Modelling, Electronic edition,
Control Systems Principles, Kent, 2000
[8.43]***, Simulink. Simulation and Model-Based Design, V.6, MathWorks, 2006
[8.44]***, Dymola. Dynamic Modeling Laboratory, Users Manual, Vers. 4.2b,
Dynasim AB, Lund (Suedia), 2002
[8.45]***, Getting Started with 20_Sim, vers. 3.6, Controllab Products, Enschede
(Suedia), 2004
[8.46]***, ISP Glossary, http://isp.webopedia.com/TERM/s/simulation.html
[8.47]***, EuroSim Mk3.2, http://www.eurosim.nl/support/manual/html/SUM/ B.html
[8.48]***, SimMecahnics. For Use with Simulink, Version 2, MathWorks, 2006
[8.49]***, SimPowerSystems. For Use with Simulink, Version 4, MathWorks, 2006
[8.50]***, LabView. Basic Manual, National Instruments, 1998

PSM Capitolul 8

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

PSM Capitolul 8

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

8 MODELAREA I SIMULAREA SISTEMELOR

8.2. Conceptul de model, modelare i simulare

devin date de intrare / ieire ale sistemului studiat.

Fig. 8.1 Schema logic de integrarea simulrii

8.2.2. Model, modelare i simulare

Concluzii fizice Concluzii model

Fig. 8.2 Spaiul real i spaiul model

Construirea modelului se poate baza pe dou principii (fig.8.3):

Fig. 8.3 Construcia modelului

Clasificarea modelelor poate fi abordat pe baza mai multor criterii repartizate n

determinist), variaia n timp a parametrilor (static, dinamic), liniaritatea operatorilor

UTILIZRI ALE MODELRII

Mental construit de oameni despre ei nii, despre ceilali,

Verbal exprimabil prin cuvinte. Sistemele expert sunt o

Fizic ncearc s imite sistemul real. Modelele construite

Matematic este o descriere a sistemului real prin relaii ntre

Fig. 8.6 Modele i reprezentarea lor

Fig. 8.7 Procesul de proiectare i modelarea

Modelele i respectiv simularea pentru aceast activitate nseamn reducerea

Exemple: microsisteme, mecanisme, actuator,

Modele ale sistemului n domeniul fizic original:

Modelul Ecuaii continui, ecuaii numerice, ecuaii

Fig. 8.8 Etape n procesul de modelare a sistemelor fizice

s asigure desfurarea optim a procesului.

Fig. 8.9 Echilibru n proiectare

Investigarea sistemelor dinamice mecatronice n faza de proiectare respect

schema logic prezentat n figura 8.10.

Fig. 8.10 Investigarea sistemelor dinamice

Avem nevoie de un model pentru comportare static sau comportare dinamic, a

Cum se vor trata neliniaritile ?

Aria de Procese Resursele Sisteme Altele

Taxonomii Taxonomie Taxonomie de Taxonomia Taxonomia

Fig. 8.11 Ierarhizarea tools-urilor de simulare

8.3. Modele matematice

8.3.1. Sistem, stare, intrri, ieiri

Tranziia de stare a unui sistem termodinamic este denumit proces fizic.

O conexiune esenial dintre inginerul proiectant / analist i sistemul real const

Fig. 8.13 Sistem static

Fig. 8.14 Sistem dinamic

Se definete sistemul simplu ca i sistemul descris matematic sub forma:

8.3.2. Categorii de modele matematice

Modele discrete n timp (Fig.8.16):

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 t

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 t

MODELUL MATEMATIC CLASIFICAREA SISTEMULUI

8.3.3. Modaliti de reprezentare a modelelor matematice

8.3.3.1. Dezvoltarea modelului dinamic

Fig. 8.18 Bilanul material

Termenul de materie are o semnificaie generalizat definind energie, mas,

dm a = dFa + dFp + dFint ( 8.5)

Aceast ecuaie conduce, prin unele transformri la o serie de teoreme

cinetice sub form diferenial se scrie sub forma:

unde E m = E c + E p este energia mecanic a sistemului. Variaia elementar a energiei

Teorema impulsurilor sub forma general:

form de exprimare asemntoare cu rel. (8.12).

n interiorul unei suprafee nchise delimitat dintr-un cmp magnetic, n care se

unde termenii reprezint :

Variaia energiei mecanice :

Variaia energiei magnetice dWmag.

unde Qi are semnificaia sarcinii electrice.

8.3.3.1.1. Exemplu. Bilanul masic al lichidului dintr-un

Fig. 8.19 Reprezentarea sistemic a rezervorului de lichid

Ecuaia diferenial (8.24) se poate transforma, pe baza relaiei (8.25):