CAPITULO 2

Questo 1
Para obtemos o diagrama de blocos para mquina de excitao
independente, considere o seguinte circuito:

Nesta mquina vamos considerar apenas o conjugado de atrito viscoso,

de modo que podemos expressar:

( )
= . (1)

Considerando condies iniciais nulas, no domnio da frequncia a

expresso fica:
() + ()
() = (2)
+

A partir do circuito eltrico, a corrente no tempo pode ser escrita como:

= + (3)

Novamente, admitindo condies iniciais nulas tem-se que:

() + () ()
() = (4)
+

A partir dessa anlise, o diagrama de blocos da Fig. 1 representa o

sistema no domnio da frequncia.
 Figura 1- Diagrama de blocos do motor CC srie, excitao independente.

A Fig.2 abaixo, mostra a caracterstica Ia vs Te, obtida via simulao. Essa

curva mostra o crescimento da corrente de armadura medida em que mais
carga solicitada ao eixo do motor.

Figura 2 Caracterstica Ia vs Te da mquina CC srie, obtida via simulao

Por outro lado, a Fig. 3 representa a caracterstica de torque versus

velocidade, mostrando a reduo da velocidade medida que o torque
solicitado ao eixo do motor aumenta, mantendo a potencia da mquina
constante.
 Figura 3 Caracterstica Te vs Wrm da mquina CC srie, obtida via simulao

Questo 2
Para este modelo de mquina, funo no linear, de modo ser
necessrio lineariz-la em torno de um ponto de operao.
Partindo da equao dinmica do motor temos que:

( + ) ( )
= + (5)
+ + +

2 ( ) 1
= (6)

Linearizando atravs da srie a de Taylor com a aproximao dos

primeiro termos:
() (0 ) + ( + ) ( 7 )

( )
Fazendo-se x= ( ) = 2 = |= = 2

Logo,
( ) ( ) + 2 ( ) = 2 + 2 ( ) (8)
 Tal linearizao feita em torno de ponto de operao que mantenha o
sistema estvel na excurso do sinal.
Assim podemos agora passar para forma de espao de estado como
segue:

( + ) () 1
0
+ + +
[ ] = [ ]+ [ ] (9)
2 () 1
0 2 +
[ ] [ ]

Agora se sabe que os autovalores da matriz de entrada correspondem

aos polos da funo de transferncia. Assim temos que:

det( ) = 0 ( 10 )

Sendo:

I a matriz identidade;
A matriz A do sistema;

Reagrupando, as razes da equao so:

2
( + ) () ( + ) () 2 2
[ + + ] [ + + ] 8
( + )
1,2 = ( 11 )
2

Enfim, 1,2 so os autovalores da funo de transferncia.

Questo 3
A resposta para esta questo pode ser obtida de duas maneiras: uma
via simulao do diagrama de blocos, e outra resoluo numrica das
equaes de espao de estado. Com os parmetros do motor, obteve-se o
diagrama de blocos para simulao, mostrado na Fig. 4 abaixo. Nota-se a partir
de Fig. 5 que quando a velocidade chega prximo de 6000 /, o tempo de
aproximadamente 125 . Em contra parida, com a resoluo direta das
equaes de estados o valor obtido para o tempo foi de 143 e velocidade
de 6230 /, ou seja, pelos dois mtodos o resultados obtidos so bem
prximos.

Figura 4 diagrama de blocos utilizado na simulao

Figura 5 Tempo no qual a mquina atinge estado estacionrio

Questo 4
A modelagem para este problema requer uma variao da corrente de
campo, desta forma, necessrio uma adaptao representao do sistema
em espao de estados da MCC independente. Partindo das trs equaes
bsicas para maquina, podemos expressar:

dwRM Te (wRM B) TL
= ( 12 )
dt J J J
dwRM Te (wRM B) TL
= ( 13 )
dt J J J
dif
vf = R f if + Ls ( 14 )
dt

Admitindo as condies iniciais nulas para as trs equaes, podemos

reescrev-las:
Vf (s)
Is (s) = ( 15 )
R f + sLf

Va (s) + MIf (s)WRM (s)

Ia (s) = ( 16 )
R a + sLa

MIf (s)Ia (s) + TL (s)

WRM (s) = ( 17)
B + sJ

A partir dessas trs equaes chega-se ao seguinte diagrama de blocos:

Figura 6 Diagrama de blocos do sistema

 O problema sugere que, ao atingir uma velocidade prxima de 1000 rpm,
o torque e a tenso de armadura sejam incrementados simulando as variaes
dinmica de funcionamento da mquina. Logo, para verificar tal situao
vamos utilizar o sistema em espao de estados e resolver as equaes
bsicas. Caracterstica de operao da mquina mostrada na figura abaixo:

Questo 5
Os parmetros do motor so:

= 0,9

= 0,29002

= 0.1 sec

= 1,39
= 0,877 //

Temos o sistema em espao de estados, e podemos converter para uma

funo de transferncia da seguinte maneira:

= + ( 18 )
= + ( 19 )

Passando para o domnio da frequncia e rearranjado a equao chega-

se seguinte expresso:

()
() = () = ( )1 + ( 20 )

Sendo,
3 974
=[ ]
3,0241 0,3448
1111,11 0
=[ ]
0 3,40
 = [0 1]
= [0 0]

Assim, a funo de transferncia torque versus velocidade de resposta

pode ser encontrada pela expresso acima. Com os parmetros do motor CC
excitao independente, chega-se seguinte funo de transferncia:

900 + 874300
() = ( 21 )
261 2 + 873 + 769399

A partir da equao acima a resposta em frequncia mostrada pela Fig

7 abaixo:

Figura 7 Caracterstica de operao torque versus velocidade

 Questo 6
Parmetros do motor:

= 0,12
= 0,03
= 0,0675

= 0,02365 2

= 0.0025 sec

= 1,5
= 0,7
= 10 .
= 209,52 /

De acordo com os parmetros do motor podemos agora determinar os

autovalores:

2
( + ) () ( + ) () 2 2
[ + + ] [ + + ] 8
( + )
1,2 = ( 22 )
2

Entretanto, para clculo faz necessrio determinar a corrente nominal,

, da seguinte forma:
2 +
= + = 2 = = 155.908
1
Logo,
14,772 j37.389
1,2 = 1,2 = 7.386 j18.694
2

Ento se pode concluir que o sistema estvel e subamortecido, pois todas as

razes esto sobre o semipleno esquerdo.
CAPTULO 3

Questo 1
No estado estacionrio, para um motor excitao em srie, temos que:

= ( + ) + ( 23)

= + (24)
Mas,

= e = ( 25 )

2 2 2
= = = 2 = ( ) ( 26 )

2
= ( 27 )

= = = ( 28 )

= = = ( 29 )

Questo 2
Considerando um motor de excitao separada, temos as seguintes
relaes:

= =

= =
= =
= =

Mis ainda,

= = =

=
= = =

= = =1

Considerando os valores do enunciado:

1750
= = = , /
30 30
746 100 746
= = =
183,26

Considerando a corrente nominal, = 153,71 , tem-se que:

=
= 500 153,71 0,088 = 486,5

Agora, analisando a regio de controle por tenso de armadura:

i) O fluxo de campo mantido no valor nominal, = = 1 .

= = 1

Tem-se tambm que,

= = 1 .

Para velocidade, temos que,
0 2 .
Por fim, = = 1 .
 Figura 8 Caractersticas da mquina controlada por tenso de armadura, com fluxo a 1 pu.

ii) Considerando variao de 1,2 pu para a corrente de armadura,

temos:

1,2
= = = ,
1

= 500 153,71 0,088 1,2 = ,

483,8
= = ,
486,5
= 0,99 1,2 = ,

Figura 9 Caractersticas da mquina controlada por tenso de armadura, com fluxo a 1,2 pu.
 Questo 3
Utilizando os parmetros da mquina do exerccio anterior, vemos que
para este exerccio faz uso de um sistema que requer um conversor CA/CC,
desta forma devemos ter,
= ( )
Sendo,

O valor mdio da tenso de sada do conversor :

3 cos()
= = 1 ( )
3
Logo,

= 2460 = 500 = 36,40

Questo 4
Partindo do pressuposto que a tenso de armadura se relaciona com a
velocidade da seguinte maneira:

= (30)

Temos ainda que,

3 cos()
= = 1 (3 ) ( 31 )

Substituindo 30 em 31, vem que:

= 1 ( )
3
Agora normalizando o sistema, tomando como base .


= 1 ( ) = 1 ( )
3 32

 A Fig.10 abaixo mostra o comportamento do ngulo de disparo em
funo da velocidade da mquina.

Figura 10 Comportamento da velocidade da mquina em funo da variao do ngulo de disparo

Questo 5
a) Parmetros do motor
= 250
= 500
= 1250
= 0,052
= 2
Desprezando as perdas mecnicas, ento, a potncia de sada no eixo
:
= ( 33 )
Mas ainda temos que,

= ( 34 )

Rearranjando ( 33 ) e substituindo em ( 34 ):

( )2 4

=
2

Que resulta em:

= ,

Para determinar , vamos fazer uso da seguinte relao :

= = = , .

Onde calculado com a corrente encontrada anteriormente.

b) Para as condies de regime :

+ = (35)

= (36)

Substituindo (35) em (36):

= + (37)
O torque fornece que,

= (38)

Substituindo (37) em (38) tem-se,

= + (39)

Reagrupando a equao (39) e substituindo , temos que,

3 cos() 2
( , ) = ( ) .

Abaixo a caracterstica do torque em funo do ngulo de disparo e

velocidade da mquina.
Figura 11 Comportamento do torque da mquina, em funo do ngulo de disparo e da velocidade.

Questo 6
Podemos expressar o torque eletromagntico da seguinte maneira
= + ( 40 )
Por outro lado, o torque de carga :
= 2 (41)
Substituindo (41) em (42):

=
2
Logo ,

2
( ) = (42)
+ = (43)
= (44)

Substituindo (44) em (43):

= + (45)
O torque fornece que,

= (46)

Substituindo (46) em (45);

= + (47)

2
+
= + (48)

Reagrupando a equao,

2
= 1 [ ( + ( + ))] (50)
3

A caracterstica de torque e ngulo de disparo em funo da velocidade

esto mostradas, respectivamente, na Fig. 12 e Fig. 13, respectivamente.

Figura 12 Caracterstica de torque em funo da velocidade

 Figura 13 Caracterstica velocidade e ngulo de disparo

Questo 7

Calculando as constantes de tempo eltricas do sistema, temos que:

, =


Sendo, = + = , .

+
= = ,

, = ,

= = = ,

Calculando as constantes de tempo mecnicas do sistema, temos que:

= = ,

Questo 8

Modelagem conversor trifsico totalmente controlado

O ganho do conversor linearizado pode ser dado por:

. .
=

A constante de tempo para este conversor :

Assim, a funo de transferncia para o conversor pode ser expressa

por:

() =
+
O controle de velocidade e corrente armadura implementado com um
controlador PI. Desta forma, faz necessrio determinar os parmetros do
controlador para a seguinte funo de transferncia.

( + )
() =

Do exerccio anterior, constatou-se que as constantes de tempo no so
reais, logo necessrio utilizar o mtodo do timo simtrico para projeto dos
dois controladores. De incio, vamos assumir que,

( + )

A representao da malha de corrente :

() ( + )

=
() + + +
Sendo :
=

= +

 = ( + ) +
= + + +
=

Aplicando as condies do timo simtrico temos:

=

=
Agora considerando que,

+ +

Ento,

=

Uma boa aproximao de primeira ordem para a malha de corrente :

()
=
() +

Sendo :


=

+

Calculando o ganho do transdutor de corrente

Considerando que o ganho do transdutor de corrente seja compatvel com o

que existe no mercado, vamos determinar o ganho de acordo com a tenso
mxima de controle, e nvel de corrente da mquina. De acordo com algumas
tabelas de fabricantes, adota-se o ganho = 0,01 /.
 = = ,
= , /

Calculando as constantes do controlador, temos que:

= = ,

= = ,

= = ,
+

Assim, temos que:

() ,

=
() + ,

Isso gera a resposta em frequncia mostrada pela Fig. 14, para os

sistemas aproximado e no aproximado, enquanto que a Fig. 15 e a Fig. 16
apresentam, respectivamente, a resposta ao degrau do sistema aproximado e
do sistema sem aproximao.
Nota-se que, na frequncia, o sistema real apresenta um corte mais abrupto
por volta de 500 Hz, e, no tempo, a resposta desse mesmo sistema mais
lenta, enquanto que, para o sistema aproximado, h um sobressinal, e um corte
menos abrupto na resposta em frequncia.
Figura 14 Resposta em frequncia dos sistema linearizado, e sem linearizao

Figura 15 Resposta ao degrau do sistema aproximado

Figura 16 Resposta ao degrau do sistema aproximado

 Questo 10

, =

Sendo,

= + = .

+
= = ,

, = , .
= .
= ,
= ,
= ,
= ,

Clculo das constates do controlador:

= = ,


= 2 = ,
+
1
= = ,
12

1.35.
= = , /

2 1 1
= = ,
2

= = .

Clculo da constante de tempo:

= = .
+
.
Logo, () = +,

Ento, o controlador de velocidade fica:

= .

= = ,

= = ,
1
= = .
4 2 4

Abaixo a funo de transferncia geral do sistema sem aproximao:

()
. + .
=
. + . + . + . + . + .

Por outro lado, a funo de transferncia simplificada mostrada abaixo:

. +
() =
. ^ + . ^ + . + .

Agora analisando o os autovalores da funo de transferncia pode-se notar

que o sistema estvel. Este resultado est em conformidade com o previsto
pela teoria, pois pelos mtodos do timo simtrico o sistema estvel.

-560.15+ -560.15- -1.9592 -0.4456 -0.0155
135.34j 135.34j

As figuras abaixo, mostram o comportamento da malha de corrente que, de

modo semelhante ao obtido no exerccio anterior, o sistema real presenta
atenuao mais brusca, no domnio da frequncia, contudo, ao contrrio da
simulao anterior, o sistema aproximao apresenta maior sobressinal, em
comparao ao sistema no aproximado.
Figura 17 Resposta em frequncia do sistema aproximado e real

Figura 18 Resposta ao degrau sistema sem aproximao

 Figura 19 Resposta ao degrau sistema aproximado

A figuras 20 e 21, mostra o diagrama de bode para sistema geral e

aproximado. Pode notar, pela figura 22 e 23 que o sistema aproximado leva o
um maior tempo para atingir o regimento permanente. O sistema com
aproximao se aproxima do sistema real com boa aproximao, sendo mais
suave tanto para transies de amplitudes como para fase.

Figura 20-Diagrama de bode para sistema sem aproximao

Figura 21-Diagrama de bode para sistema com aproximao

Figura 22-Resposta ao degrau sistema sem aproximao

Figura 23-Rsposta ao degrau sistema com aproximao