SISTEMA DE CONTROLE DIGITAL UTILIZANDO O PLANO W

Igor Ragnini Ransolin, Larissa Leite

Universidade Tecnolgica Federal do Paran UTFPR
Campus Campo Mouro CM
Coordenao de Engenharia Eletrnica COELE
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e-mail: igorransolin@gmail.com, larissa_leite_@hotmail.com

Resumo Neste relatrio ser abordado um projeto de
um controle digital. Considerando que os mtodos de
projeto de controladores discretos envolvem expresses
matemticas relativamente complexas o projeto em
questo foi projetado utilizando o plano W. Para auxiliar
nas analises e nos clculos ser utilizado o software Scilab
onde ser feito os principais clculos e os devidos plotes
dos sinais de sada.
sua entrada. O software utilizado para a obteno da resposta
desejada e dos calculos neste relatrio foi o Scilab.
II RESULTADOS EXPERIMENTAIS
1-Considere o sistema de controle de azimute de antena, e
projete um sistema de controle digital utilizando o pano W.

Palavras-Chave Scilab, controle digital, plano W.

I INTRODUO

Para que um sistema de controle digital no plano w

satisfaa os critrios de desempenho desejados pelo
projetista, o mesmo deve desenvolver uma srie de clculos
necessrios para encontrar os parmetros que atendam a tais
especificaes. Transformando o sistema para obter realimentao unitria
No caso analisado neste relatrio deseja-se que o sistema tem-se:
possua um sobressinal de at 20% para um degrau de ngulo
na entrada do sistema. Sendo assim, deve-se transformar o
sistema para obter realimentao unitria e escolher um
perodo de amostragem que seja entre 5 e 10 vezes menor
que a constante de tempo do sistema. A primeira etapa foi
discretizar a planta G(s) utilizando o mtodo baseado no
holder de ordem zero, para assim, encontrar o G(Z). A
prxima etapa foi converter a planta para o plano W
utilizando a transformao bilinear, obtendo G(W). A
terceira etapa do projeto foi plotar o lugar das razes do plano Para que o ngulo da antena possa ser controlado com
no domnio W, e encontrar o ganho relativo ao ponto de sobressinal de 20% para um degrau de ngulo na entrada do
interseo entre o root locus e a curva de amortecimento sistema, projete um controlador proporcional utilizando o
constante. Esse ganho encontrado representa para esse tipo plano W seguindo os seguintes passos:
de projeto o controlador proporcional D(W). A quarta etapa
foi transformar D(W) em D(Z), mas como D(W) para esse a. Escolha o perodo de amostragem que ser utilizado
caso uma constante, a transformao bilinear corresponde e explique o critrio adotado;
ao prprio ganho encontrado.
Com os dados encontrados at o momento foi plotado a Foi adotado T=15ms, pois o perodo de amostragem
resposta do sistema para uma entrada em degrau unitrio no deve ser entre 5 e 10 vezes menor que a constante de
domnio Z para conferir se o projeto estava atendendo as tempo do sistema.
especificaes implantadas.
A quinta etapa foi obter a lei de controle que ser b. Discretize a planta G(s) utilizando o mtodo
implementada no sistema digital. baseado no holder de ordem zero. Utilize o Scilab
Alm de todas estas etapas, muito importante que se faa para o auxilio dos clculos e utilize o comando roots
uso de um software que permita se fazer os clculos, alm da para encontrar os polos e zeros;
simulao do mesmo e plotagem do seu grfico, pois assim
possvel verificar sua sada em resposta ao sinal aplicado
G(z) = degrau unitrio no domnio z e confira se o projeto
foi realizado com sucesso;

Polos =
0.9999949
0.9746813
0.2231301

Zeros =
-2.7555849
-0.1674920

c. Converta a planta para o plano W utilizando a g. Encontre a lei de controle que ser implementada no
transformao bilinear. Utilize o Scilab para o sistema digital;
auxlio dos clculos e utilize o comando roots, para
encontrar os polos e zeros;

G(W) =

h. Sabendo da limitao da potncia de sada do

controlador, qual deve ser a configurao adotada?
Desenhe o diagrama de blocos do sistema a ser
Polos =
implementado;
-0.0349857
0

Zeros =
1.7883212
1
i. Simule a resposta do sistema no tempo contnuo
para o ganho encontrado no projeto;
d. Plote o lugar das razes do sistema no domnio W e
projete um controlador proporcional D(w) de modo
que o sistema possua um P.O. de 20%;

j. Apresente todos os algoritmos e envie o arquivo do

scilab juntamente com o trabalho.

D(W) = 49.27 O arquivo do scilab segue em anexo.

e. Converta D(w) para D(z);

D(Z) = 49.27

III CONCLUSO
f. Plote a resposta do sistema para uma entrada em
 Conclumos que a utilizao do plano W em projetos de
controladores de fundamental importncia, pois transforma
o plano Z em um plano W, onde o projeto discreto pode ser
realizado utilizando ferramentas no plano S aplicadas a
sistemas contnuos, assim, evitando o uso de expresses
matemticas relativamente complexas facilitando os clculos
realizados pelo projetista.
Foi concludo tambm que para realizar uma boa analise o
perodo de amostragem deve ser de 5 a 10 vezes menos que a
constante de tempo do sistema. Outro ponto que merece
ateno devido ao fato de que o micro controlador sozinho
no teria potencia suficiente para alimentar a planta, sendo
necessrio ento o uso de um amplificador que amplifique o
sinal de sada do micro antes dele entrar na planta.

REFERNCIAS

[1] Ogata, Teoria de controle moderno.