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Automtica Industrial
Introduccin a
Simulink
RESUMEN:
introduccin al uso del paquete de modelado, simulacin y anlisis de sistemas dinmicos SIMULINK.
Este paquete forma parte de MATLAB, y permite la simulacin interactiva de sistemas, es decir, se pueden
cambiar los parmetros e inmediatamente ver lo que sucede. SIMULINK se ha convertido en el paquete de
software ms ampliamente utilizado para modelar y simular sistemas dinmicos en el mundo acadmico y
en la industria. La prctica se estructura de la siguiente forma: en primer lugar se realizar una
introduccin al entorno de SIMULINK, para posteriormente ver un modelo de demostracin
proporcionado por este entorno. Tambin, se crear un modelo de simulacin sencillo y un modelo clsico
basado en ecuaciones diferenciales. Finalmente se propone al alumno la creacin y simulacin del modelo
de un sistema elctrico.
Tambin es posible acceder al programa desde el botn Simulink de la barra de botones de Matlab
o desde el lanzador de aplicaciones o Launch pad seleccionando Simulink -> Library browser.
Al lanzar Simulink, se obtiene una ventana como la que se muestra en la figura 2, que
corresponde al navegador de libreras o Library browser de Simulink.
Simulink es un toolbox de Matlab. Por tanto, la ayuda se estructura del mismo modo:
Ayuda en lnea
Se accede a travs de la ventana de comandos de Matlab tecleando help nombrefuncin. La ayuda
se obtiene en modo texto. En este caso no es una ayuda muy utilizada. Como ejemplo, se
visualizar la ayuda que lista los comandos de Simulink. Para ello teclearemos:
Navegador de ayuda
Se accede desde el men Help (de la aplicacin Simulink), seleccionando la opcin Simulink
help. Todas las ayudas relativas a Simulink se encuentran dentro de un libro denominado
Simulink.
Ejemplos
Simulink tambin proporciona ejemplos y demostraciones de sus principales funcionalidades. Se
accede a ellos a travs del men Help (de Matlab) seleccionando la opcin Demos.
Como primer contacto con Simulink, ejecutaremos el ejemplo del sistema de calefaccin de una
vivienda.
Una vez hecho doble clic sobre el elemento, aparecer una ventana grfica con los resultados de la
simulacin; es una imagen similar a la que se vera en un osciloscopio digital:
La ventana de resultados (Fig.4) permite ajustar la zona a visualizar: los tres botones con
forma de lupa, sirven para hacer zoom sobre un rea de la grfica. El primero de ellos
permite definir un rectngulo sobre el grfico y ampliar exactamente esa rea. Los otros
dos permiten definir una recta horizontal o vertical respectivamente y hacen zoom slo en
una dimensin. Por ltimo, el siguiente botn, que presenta un dibujo de unos prismticos,
sirve para ajustar el tamao del grfico a los datos disponibles.
Si el tiempo de simulacin es muy elevado, la grfica no retiene todos los datos, sino que
descarta los ms antiguos y conserva slo los ltimos. Para modificar el nmero de datos a
retener, se debe pinchar sobre el segundo botn de la izquierda (Parameters) y modificar,
dentro de Data History el valor indicado para el campo Limit data points to last...
que, por defecto, debe tener un valor de 5000. Tambin es posible desactivar la opcin de
forma que no se descarte ningn valor.
En el sistema elegido como ejemplo puede observarse como existen multitud de bloques distintos;
todos los bloques de Simulink se estructuran en diferentes categoras. La ventana que aparece al
arrancar Simulink permite comprobar cules son las categoras de bloques existentes. Basta con
hacer clic sobre el signo + que acompaa al elemento Simulink de la lista, para profundizar en las
opciones existentes. En la figura 5 se muestra, en la ventana de la izquierda, el aspecto inicial del
navegador; y en la ventana de la derecha el resultado de pulsar sobre el signo + de la categora
Continuous. Los elementos que aparecen a la derecha son los bloques con los que se puede
construir un modelo.
A continuacin se indican los principales bloques que se usarn en esta prctica y la categora a la
que pertenecen.
Step (escaln).
Ramp (rampa).
Sine wave (senoidal).
El procedimiento de trabajo para la creacin de un modelo ser seleccionar los bloques adecuados
de entre los presentes en estas categoras, colocarlos sobre la ventana de diseo y establecer las
conexiones correspondientes entre ellos. A continuacin crearemos un modelo de ejemplo.
Como ejemplo, crearemos un modelo que nos permita generar una seal cualquiera (una funcin
del tiempo) y representar sus valores. Comenzaremos representando la funcin sen(t).
Desde la ventana Simulink Library Browser, haremos clic sobre el botn Create a new model
(pgina en blanco). Automticamente se abrir una ventana en blanco que ser la ventana de
diseo para nuestro modelo.
Los elementos se introducen haciendo un arrastre con el ratn desde la ventana que contiene el
listado de todos los bloques hacia la ventana de diseo. En nuestro caso requeriremos los
siguientes bloques:
Dentro de la categora Sources, el bloque Sine Wave. Este elemento se corresponde
con una seal senoidal, que es la que deseamos generar.
Dentro de la categora Sinks, el bloque Scope. Ser el que utilicemos para visualizar la
seal.
Una vez introducidos estos modelos, la ventana de diseo debera presentar un aspecto como el de
la figura 6.
Todos los bloques de Simulink permiten una cierta configuracin. En particular, el bloque
correspondiente a la funcin seno se puede configurar en cuanto a amplitud, frecuencia, fase, etc.
Para ello se debe hacer doble clic sobre el bloque, con lo que aparecer una ventana de
introduccin de parmetros.
Para nuestra primera simulacin, introduciremos los siguientes valores:
Sine type: time based (buscamos generar una seal continua y no discreta)
Amplitude: 4 (la seal tomar valores de -4 a +4)
Bias: 0 (componente contnua = 0, seal centrada)
Frequency: 3 rad/s (frecuencia de la seal seno)
Phase: 0 (desfase respecto del instante t = 0)
Sample time: 0 (tiempo de muestreo, ser cero para seales continuas).
Una vez situados los elementos en la ventana de diseo, es necesario establecer conexiones entre
ellos. Para conectar 2 elementos debe hacerse un arrastre con el ratn desde la salida de uno de
ellos hasta la entrada del elemento correspondiente. Una vez establecidas las dos conexiones
necesarias para nuestro sistema, deberamos obtener un resultado como el que se muestra en la
Fig.7:
Una vez creado el esquema, probaremos a representar otras seales que nos ofrece Simulink
dentro de la categora Sources. Para ello borraremos del esquema el bloque Sine Wave y en su
lugar insertaremos otro cualquiera. En particular, probaremos uno a uno con los siguientes
bloques:
Step (escaln).
Ramp (rampa).
Pulse generator (tren de pulsos).
El bloque que realiza la integral de una seal se encuentra dentro de la categora Continuous. Es
el bloque denominado Integrator. Con l, y con los bloques que tenamos del esquema anterior,
deberemos realizar un montaje como el representado en la figura 9. En este montaje es posible ver
la seal de entrada y la de salida simultneamente, para ello es necesario recurrir al bloque
multiplexor Mux de la categora Signals Routing. Este bloque tiene por finalidad agrupar dos
o ms seales para formar un vector. De este modo, se agruparn la seal de entrada y la de salida
y el conjunto ser lo que se enve al osciloscopio.
Para crear una rama nueva sobre una conexin ya existente (la segunda rama que llega al
multiplexor no parte de la salida de un bloque, sino de un punto intermedio de una conexin). La
1 Forma:
La salida que pretendemos visualizar ser la posicin del conjunto x(t). Para obtenerla tendremos
que utilizar dos bloques integradores, as como distintos bloques multiplicadores o de ganancia
(estos bloques permiten multiplicar un bloque por una constante). Por tanto despejando de la
2 2
ecuacin diferencial que rige el comportamiento del sistema el trmino d x ( t ) / dt .
d 2 x (t ) 1 dx (t )
f (t ) B K x (t )
dt 2
M dt
K:10.
B:1.
M:1.
En el diagrama es posible apreciar que alguno de los bloques se encuentra girado para que sea
ms fcil realizar las conexiones. Para realizar esto seleccionamos el elemento que pretendemos
rotar y pulsamos las teclas Control+R, o bien seleccionamos el bloque y elegimos la opcin Flip
Block del men Format.
F(s) X(s)
G(s)
Partiendo de la ecuacin diferencial que define el sistema.
Una vez que hemos creado el esquema que permite simular un determinado sistema fsico,
podemos comprobar hasta qu punto es til disponer de una simulacin para comprobar el
funcionamiento de cualquier sistema. Realizaremos las siguientes pruebas: