Sunteți pe pagina 1din 54

Capitolul 4: Aplicaii auto

Aplicaiile auto au cteva particulariti care trebuie considerate atunci cnd se alege un
microcontroller care s gestioneze o astfel de aplicaie. Cteva dintre aceste particulariti
sunt:
Respectarea legislaiei specifice
Posibilitatea de lucru cu nivele digitale auto
Consum mic de energie
Generare mic de perturbaii electromagnetice
Siguran mare de funcionare
Microcontrollerul care gestioneaz aplicaiile trebuie s aib integrate modulele
specifice aplicaiilor.
Temperatura de lucru
Consumul mic de energie i generarea unui spectru redus de perturbaii sunt legate de
generarea i folosirea tactului [1].

4.1.Cerine specifice i legislaie


n plus fa de majoritatea microcontrollerelor, unele dintre cele produse special pentru
industria auto admit pe lng nivelele logice obinuite (TTL sau CMOS) i nivele logice
auto, la care VIL este 0,5xVCC. Modul de lucru cu nivele auto mrete sigurana n funcionare
deoarece la autovehicule nivelul masei de semnal este destul de variabil i are uzual un
decalaj de nivel a 1V deoarece toate circuitele se nchid prin acelai circuit de mas. Lucrul
cu nivele auto poate fi selectat soft pentru anumii pini de I/O. Datele de catalog pentru
nivelele de intrare arat importana nivelelor logice auto pentru mrirea imunitii la
perturbaii. n ipoteza unei tensiuni de alimentare VCC=5V tabelul nr.1 urmtor arat nivelele
admise la intrare pentru 3 configurri ale pinilor de intrare.
Dac pentru nivel High la intrare nivelele auto au aceeai margine de imunitate ca i nivelele
CMOS cu histerezis, la nivel Low de intrare marginea de imunitate este mult mai mare,
nivelul maxim admis pentru 0 logic fiind 2,5V fa de 1V la CMOS cu histerezis i 0,8V la
TTL. La familiile dedicate domeniului auto gama de temperaturi este mai larg dect la MC
de uz obinuit, astfel se solicit uzual temperaturi de lucru ntre -40C i 105C i temperaturi
de stocare ntre -55C i 150C.
Un microcontroller destinat industriei auto poate avea un mod specific de generare i control
al tactului:
multiplicarea intern a tactului cu bucl PLL
existena tactului de rezerv
modulaia tactului

43
Tabel. 4.1: Niveluri admise la intrare pentru 3 configurri ale pinilor de intrare (tensiunea de
alimentare VCC=5V)
Tip de nivel pentru nivel Plaja admis n funcie de Plaja admis (Volt)
High la intrare tensiunea de alimentare
Nivel CMOS cu histerezis ntre 0,8 VCC i VCC +0,3V 4V-5,3V
Nivel TTL ntre 2V i VCC +0,3V 2V-5,3V
Nivel auto ntre 0,8 VCC i VCC +0,3V 4V-5,3V

Tip de nivel pentru nivel Plaja admis n funcie de Plaja admis (Volt)
Low la intrare tensiunea de alimentare
Nivel CMOS cu histerezis ntre VSS-0,3V i 0,2VCC -0,3Vpn la 1V
Nivel TTL ntre VSS-0,3V i 0,8V -0,3V pn la 0,8V
Nivel auto ntre VSS-0,3V i 0,5VCC -0,3V pn la 2,5V

Obinerea tactului intern prin multiplicarea tactului extern cu bucl PLL are 2 avantaje
majore:
Tactul extern poate fi de valoare mai mic, ceea ce nseamn o generare de perturbaii de
valoare mai mic.
Este posibil alegerea factorului de multiplicare prin software, deci pentru aplicaii care
accept viteze mai mici se obine un consum mai mic de la sursa de alimentare.
Pentru mrirea siguranei n funcionare, anumite modele de MC au integrat un tact de rezerv
RC integrat i un supervizor de tact. Atunci cnd supervizorul de tact detecteaz dispariia
tactului principal sau a subtactului comut pe tactul de rezerv (cu frecvena, precizia i
stabilitatea mai mic dect tactul principal sau subtact) i MC execut un program de urgen
(salvare date, comunicarea strii de defect etc.). Modulaia tactului are rolul de a reduce
interferenele electromagnetice (EMI) prin mprtierea spectrului semnalului de tact.
Modulele electronice care echipeaz un autovehicul au cteva sarcini care pot fi grupate n
urmtoarele categorii:
Preiau mrimi neelectrice prin intermediul senzorilor, prelucreaz valorile electrice dup
conversia analog numeric, comand elemente de execuie i eventual afieaz rezultate.
Comunic ntre ele pentru a se informa reciproc despre evenimentele din sistem.
Interfeele care echipeaz MC utilizate n auto trebuie s ndeplineasc n principal cteva
condiii importante:
Sigurana n funcionare (pentru c la viteza de rulare o eroare poate duce la pierderea de
viei omeneti)
Consum redus de energie (pentru c alimentarea se face de la baterie)

44
Pentru comunicaii ntre module trebuie folosite ct mai puine fire (cablajele sunt scumpe
i nesigure).
De regul, toate MC utilizate n prelucrarea mrimilor neelectrice trebuie s conin n
structur convertoare ADC, minimum 8 canale de conversie, cu aproximri succesive avnd
rezoluia de 10 bii. Toate aceste canale pot fi folosite i cu o rezoluie de 8 bii. Modul de
funcionare trebuie s permit conversii continue i baleierea unui grup de canale de achiziie
n mod continuu. Grupul de canale poate fi definit software. De asemenea achiziia poate fi
declanat software, printr-un semnal extern sau periodic, determinat de un timer. Timpul de
conversie de cteva microsecunde face posibil achiziia oricror semnale din domeniul auto.
Precizia i acurateea rezultatelor este mbuntit de posibilitatea de programare a timpilor
de eantionare i de meninere. Unele MC sunt echipate cu convertoare DAC, de regul
canale de 10 bii pentru a putea comanda sisteme analogice.
Multe din elementele de execuie sunt construite pe baza motoarelor pas cu pas i mai puine
pe baza motoarelor de curent continuu. Motoarele pas cu pas ofer precizie de poziionare i
simplitate de comand la costuri mici. Astfel, multe MC sunt echipate cu interfee specializate
pentru comanda motoarelor pas cu pas i a celor de curent continuu. Pot fi comandate att
motoarele pas cu pas unipolare ct i cele bipolare. Comanda fazelor cu un semnal PWM face
posibil controlul precis al curentului prin nfurare. Conectarea unei nfurri ntre 2 module
de control permite comanda cu cureni n ambele sensuri n nfurare, deci o comand
bidirecional pentru un motor de curent continuu. Driverele integrate permit comanda
nfurrilor cu curent mare, aa nct motoarele de mic putere pot fi conectate direct la MC.
De exemplu indicatoarele de bord (vitez, turaie) sunt realizate actual cu motoare pas cu pas.
Multe elemente care trebuie afiate sunt mai bine acceptate dac sunt afiate pe LCD. Multe
MC din familiile pe 8, 16 i 32 de bii conin interfee pentru comanda unui LCD n mod
caracter. La MC care echipeaz bordul auto este important semnalizarea auditiv pe lng
cea vizual. De aceea unele MC au integrat o interfa de generare sunete, cu posibiltatea
reglrii volumului i posibilitatea generrii tonurilor cu volum descresctor.
Interfeele specifice comunicaiilor de date n domeniul auto sunt:

1.LIN (Local Interconnect Network) este o interfa care realizeaz o comunicaie serial
asincron punct la punct pe un singur fir. Rata maxim de transfer este de 4 MBd i distana
de transmisie, n funcie de transceiverul folosit este de civa metri. Unul dintre circuitele
conectate la LIN trebuie s fie master, iar celelalte slave. Masterul genereaz un nivel space
pe perioada 13-16 bii urmat de un cuvnt 55H. Ca i slave, interfaa LIN detecteaz trecerea
liniei n space i calculeaz viteza de transmisie din cuvntul 55H recepionat. Ca avantaje se
poate meniona simplitatea interfeei, uurina de programare, viteza mare de transfer,
transferul pe un singur fir. Distana de transfer este suficient pentru aplicaii n interiorul
autovehiculului. Un dezavantaj major este lipsa siguranei n funcionare, nu se face nici
mcar verificarea corectitudinii transferului cu bit de paritate, de aceea aplicaiile trebuie s se
rezume la aplicaii care nu afecteaz sigurana autovehiculului.

45
2.CAN (Controller Area Network) este o magistral serial introdus de Robert Bosch GmbH
n 1986 pentru comunicaia de date ntre 3 module electronice pentru automobilele Mercedes,
deoarece interfaa UART nu putea lucra dect punct la punct. Magistrala CAN a fost dedicat
industriei auto dar s-a rspndit rapid i n alte domenii: automatizri, sisteme integrate etc.
Transmisia se face pe 2 fire, half duplex, cu mare vitez (pn la 1MBps) pe distane de
ordinul zecilor de metri. Arbitrarea magistralei se face prin detectarea coliziunilor iar un
sistem complex i eficient de detectare i tratare a erorilor face ca magistrala s fie extrem de
sigur. Fiecare interfa CAN conine cte un registru de erori pentru recepie i transmisie
care se incrementeaz cu 1 la o eroare minor i cu 8 la o eroare grav. Un numr de erori
mare face ca interfaa s fie exclus din comunicaie. Transmisia se realizeaz cu cadre i
fiecare mesaj conine un identificator care arat prioritatea mesajului. Interfeele receptoare
recepioneaz toate mesajele i le rein pe acelea cu prioritate mare sau cele care le sunt
destinate.
Avantajele nete pe care le are CAN fa de LIN au dus la rspndirea CAN, cu toate c preul
unui MC cu CAN este mai mare dect al celui cu LIN. Preul mai mare al CAN este justificat
de suprafaa mare de siliciu ocupat de aceast interfa, figura 4.1.

Figura 4.1: Chip de MC echipat cu 2 interfee CAN (sursa Fujitsu Microcontroller Seminar,
2003)
Se observ comparativ suprafaa ocupat de cele 2 interfee CAN fa de memorie. Multe MC
sunt echipate cu 2 canale CAN pentru a putea lucra n acelai timp cu CAN High Speed i
Low Speed.
Au fost standardizate mai multe tipuri de niveluri fizice de transfer pentru CAN. Un MC cu
interfa CAN poate lucra n oricare dintre aceste standarde fiind programat corespunztor i
avnd adugat n exterior transceiverul CAN potrivit. Standardele sunt:
ISO 11519 (CAN Low Speed) standardizeaz transmisia diferenial pe 2 fire. Cablul
este torsadat, ecranat sau neecranat, cu impedana caracteristic de 120 +/- 10%. La
captul liniei nu este nevoie de rezistene de adaptare pentru c viteza maxim de
transfer de 125kbps nu d natere la reflexii pe linie.
ISO 11898 (CAN High Speed) se folosete acelai tip de cablu, dar linia se adapteaz
cu rezistene de 120 pe fiecare fir. Lungimea de transmisie depinde de rata de

46
transfer. Astfel la 40 metri se poate obine 1Mbps iar la 6 km rata de transfer nu poate
depi 10kbps.
ISO 11898-3 (CAN High Speed tolerant la erori) este folosit ndeosebi n industria
auto. Linia este scurt de aceea nu este nevoie de adaptare, iar viteza maxim este
125kbps. Ca urmare topologia poate fi i alta dect cea liniar iar consumul de putere
este mai redus. Este de asemenea posibil transmiterea asimetric a datelor (pe un
singur fir) dac o linie se defecteaz. Pentru acest standard se folosesc transceivere
speciale cu comutatoare pentru transmisia simetric sau asimetric.
SAE J2411 standardizeaz transmisia CAN pe un singur fir i asigur o vitez de
83,3kbps (High Speed) i 33,3kbps (Low Speed). Transferul de date este dedicat
pentru zone mici, cum ar fi interiorul motorului. Firul de transmisie poate fi neecranat.
3.Flex Ray ( www.flexray.com ). Evoluia automobilelor a dus la creterea numrului de
senzori, elemente de execuie i sisteme de control, care a dus mai departe la nevoia unui
transfer de date mai rapid i cu toleran la defecte. Aceste cerine sunt ndeplinite de noua
magistral Flex Ray care urc viteza de transfer la 10Mbps. O schem bloc a unui sistem
complex de control auto este dat n figura 4.2, n care se observ c elementele de confort pot
fi comandate printr-o magistral mai simpl (LIN sau cel mult CAN) iar elementele mai
complexe cum ar fi motorul sau frnele se comand prin magistrale mai complexe (Flex Ray
sau cel puin CAN).

Cteva aspecte de legislaie n domeniu sunt:


1. Directiva RoHS (Restriction of Hazardous Substances in Electrical and Electronic
Equipment) a fost adoptat n Comunitatea European ( europa.eu.int ). Aceast directiv cu
numrul 2002/95/EC din 27 ian. 2003 interzice utilizarea anumitor substane n echipamentele
electronice utilizate n industria auto. Aceste substane sunt Cadmiul (Cd), plumb (Pb),
mercur (Hg), crom hexavalent (Cr), i doi compui ai bromului, polibrominat bifenil (PBB) i
polibrominat bifenil eter (PBDE). Procentul n care apar aceste substane trebuie s fie mai
mic de 0,1%.
2. AEC-Q100 este un document realizat de Automotive Electronics Council care definete
cteva condiii pe care trebuie s le ndeplineasc circuitele integrate pentru a fi acceptate n
industria auto ( www.aecouncil.com ). Se definesc teste n regim de stress (teste accelerate)
care, dac sunt trecute garanteaz circuitelor un anumit nivel de fiabilitate n aplicaii.
Se definete gama de temperaturi de funcionare a circuitelor astfel:
Denumire categorie Gama de temperaturi de lucru n grade Celsius
Grad 0 -40 pn la +150
Grad 1 -40 pn la +125
Grad 2 -40 pn la +105
Grad 3 -40 pn la +85
Grad 4 0 pn la +70

47
Magistrala Flex Ray
Conexiune de
diagnostic

Controlul traficului de Control bord Controlul corpului


date la motor i asiu mainii

Flex Ray / CAN CAN / LIN


CAN

-control motor -control confort


-control asiu -clima
-control direcie -ui
control frnare -iluminare
-trap
-bord
-sistem navigaie
-ecran de
informare

Figura 4.2: Arhitectura unui sistem complex de control auto

Conform cu declaraiile productorului de ncadrare a temperaturii de lucru ntr-o anumit


categorie, testele se execut n acele condiii de temperatur.
Cteva dintre testele la care sunt supuse circuitele:
Variaia temperaturii
Variaia umiditii
Stocarea la temperaturi mari
Strpungerea izolaiei
Caracteristici la lipire
Descrcri electrostatice
Compatibilitate electromagnetic
ocuri mecanice
Acceleraii
Vibraii
Torsiuni
Timp de memorare i numr de programri pentru memoria FLASH
Rata de defectare timpurie
Fiecare tehnologie (CMOS, NMOS, TTL etc.) se testeaz cu teste diferite. De asemenea la
capsularea n plastic sau ceramic se folosesc teste diferite. Pentru anumite teste exist
standarde, de exemplu testarea la compatibilitate electromagnetic se face conform SAE

48
J1752/3, alte teste folosesc norme militare, MIL-STD-883 iar pentru unele teste se definesc
condiii specifice, descrise n AEC-Q100.
Rata de defectare timpurie se determin printr-o ncercare accelerat, supunnd probele la
cicluri de supra temperaturi urmate de reveniri la temperatura camerei, un timp de 48 de ore la
temperaturile maxime admise conform gradului declarat de productor sau 24 de ore la
temperaturi mai mari (cu 25 de grade pentru grad 0 i cu 20 de grade mai mari pentru grad 1,
2, 3 i 4).

4.2.Interfaa serial LIN


4.2.1.Descriere
De regul interfaa LIN este implementat mpreun cu UART din cauza faptului c formatul
datelor i transmisia sunt asemntoare. LIN UART este un modul de comunicaii seriale
sincrone sau asincrone cu dispozitive externe avnd i posibilitatea de a lucra n standardul
LIN (Local Interconnect Network). Comunicaia poate fi bidirecional i se poate lucra n
modul master /slave. Funciile i caracteristicile LIN UART sunt:
Mod de transmisie full duplex
Transferul poate fi sincron sau asincron
Rata de transfer este programat cu un generator de rat de Baud dedicat
Cuvintele de date pot fi pe 7 sau 8 bii. n mod sincron i LIN cuvintele pot fi doar de
8 bii.
Funcionarea master slave permite operarea master-ului cu mai multe circuite slave
Ceasul serial poate fi conectat permanent la SCK, astfel nct un transfer sincron poate
fi executat cu bit de start i stop.
Datele sunt codificate NRZ, de exemplu irul de date 0110100 se va codifica astfel,
figura 4.3.

0 1 1 0 1 0 0

Figura 4.3: ir de date codate NRZ


Modul de operare asincron (UART) are loc n condiiile n care tactul nu se transmite pe linie,
caracterele se transmit asincron dar biii n caracter se transmit cu un tact standard, care poate
fi ales la transmitor i la receptor. Tactul de transmisie se numete rata de Baud i trebuie s
fie acelai la transmitor i receptor. Transferul ncepe cu un bit de start (nivel 0) i se
termin cu unul sau 2 bii de stop. Datele sunt transmise ncepnd cu LSB sau MSB,
programabil. Bitul de paritate este opional i este transmis ntre ultimul bit de date i primul
bit de stop. Lungimea cuvintelor de date poate fi de 7 sau 8 bii, cu paritate sau fr, 1 sau 2
bii de stop. Structura unui cuvnt este dat n figura 4.4.

49
start D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Parit stop stop

Biii D7, paritate i un bit de stop pot s lipseasc.


Sau A/D care
indic adresa /data

Figura 4.4: Structura cuvintelor n mod asincron


Operarea n mod sincron are loc n prezena unui tact transmis o dat cu datele. Datele pot fi
transmise fr separatori ntre octei i n acest caz tactul este transmis numai cnd se transmit
date sau n acelai format ca la transferul asincron (bit de start, stop i paritate), caz n care
tactul se transmite permanent, figura 4.5.
La operare n mod LIN (LIN UART) poate lucra ca master sau slave. Formatul datelor este pe
8 bii fr paritate, un bit de stop, cel mai puin semnificativ bit se transmite primul. Viteza de
transmisie este stabilit de master iar circuitele slave trebuie s se sincronizeze la aceast
vitez. Master-ul genereaz pe pinul serial de ieire un nivel space pe perioada 13-16 bii,
ceea ce constituie semnal de sincronizare pentru slave i nceputul unui mesaj LIN. Dup
aceasta se transmite un octet de 55H.

start D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Parit Stop Stop

Date cu separare
Un bit de stop poate s lipseasc.
Tactul este prezent permanent.

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D0 D1 D2

Date fr separare
Tactul este generat doar cnd se transmit date, altfel linia este n stare mark.

Figura 4.5: Operarea n mod sincron

Ca i slave, LIN UART recepioneaz trecerea liniei n space i trebuie s calculeze rata de
Baud din cuvntul 55H. Aceasta se realizeaz cu circuitul de captur care este legat intern la
LIN UART i care msoar timpul de recepie pentru octetul 55H. A opta parte a acestui timp
este timpul de bit. Conectarea circuitelor n mod LIN se face cu circuite transceiver LIN, ca n
figura 4.6.

50
Transceiver Transceiver
LIN LIN
TxD TxD

RxD RxD

Bus bidirecional
pe un fir LIN

Figura 4.6: Conectarea a 2 circuite n mod LIN cu transceivere

Modulul LIN UART funcioneaz astfel: datele seriale de intrare sunt eantionate, se
detecteaz biii de start i stop i cnd este recepionat un cuvnt se verific paritatea (dac s-a
programat transfer cu paritate). Cuvntul recepionat este transformat n format paralel cu
tactul dat de generatorul de rat de Baud. Cnd s-a terminat recepia unui caracter se poate
cere o ntrerupere de recepie. Traseul este invers la transmisie, se serializeaz caracterul i se
insereaz biii de paritate, start i stop.
Comunicarea ntre 2 circuite cu LIN are loc astfel:
Se programeaz LIN UART
La transmisie se trimite un cuvnt n registrul de transmisie (la o ntrerupere de
registru gol)
La recepie se citete registrul de recepie (la o ntrerupere de registru de recepie plin
sau prin testarea unui flag).
n mod master slave, master-ul trimite un cuvnt care conine adresa slave-ului, ceea ce este
semnalizat de bitul A/D (ultimul bit nainte de stop, inserat n cuvntul transmis). Fiecare
slave verific adresa, dac mesajul i este adresat. Transferul are loc astfel:
Se programeaz LIN UART
La transmisie se trimite un cuvnt n registrul de transmisie cu adresa (bitul A/D=1)
Se trimite adresa slave-ului
Se trimite un cuvnt cu A/D=0
Se trimite cuvntul de date n registrul de transmisie
La recepie se verific bitul A/D
Dac A/D=1 se verific adresa
Dac adresa coincide se verific bitul A/D
Dac A/D este 0 se recepioneaz date prin citirea registrului de recepie.

51
4.2.2.Exemplu de microcontroller cu interfa LIN integrat
MC ATMEL ATA6612/6613 sunt microcontrollere specializate pe aplicaii auto i au
integrat o interfa LIN care conine un transceiver, un stabilizator de 5V i un watchdog.
Aceste MC sunt de fapt System-in-Package (SIP) deoarece sunt formate dintr-un nucleu
ATmega88 sau ATmega168 i un modul LIN ATA6624 pe acelai chip, figura 4.7.

ATA 6612 Magistrala


LIN
MC LIN
ATmega88 ATA6624

Figura 4.7: Structura ATA6612


Pentru a mri flexibilitatea n utilizare, ambele circuite componente au scoi toi pinii la
capsul. Circuitele sunt verificate AEC-Q100, temperatura de lucru fiind ntre 40Celsius i
125 Celsius i sunt alimentabile cu tensiuni pn la 40V, fiind astfel posibil alimentarea de
la bateria auto. Modurile de lucru Sleep i Silent asigur un curent consumat mic (10A n
Sleep i 57A n Silent). Rata de transfer maxim prin LIN este de 20kBaud i circuitul poate
lucra att ca master ct i ca slave. Nivelele de tensiune pe linia de transmisie LIN pot fi ntre
+27V i 40V.
Schema bloc simplificat a modulului LIN este dat n figura 4.8.

Vbat
EN Ieire din Protecie
Regulator
WAKE sleep sau subtensiune
silent
NRES
KL-15 Watchdog
Vcc
NTRIG
Control LIN
TxD fronturi
Detecie
supracurent i
RxD Filtru supratemperatur

Figura 4.8: Schema bloc a modulului LIN

52
Modurile de funcionare ale modulului LIN sunt:
1. Normal, n care se transmit i se recepioneaz date. Consumul este de aproximativ 50mA;
2. Silent, comandat de pinul EN cu un front cztor (TxD n stare High). Magistrala LIN este
decuplat de la rezistena de pull up pentru ca un scurtcircuit la mas s nu duc la
creterea curentului. Regulatorul de tensiune este pornit. Ieirea din acest mod se poate
face cu pinul EN sau KL_15 care admite tensiuni mari de comand (12V- bateria auto)
sau cu pinul WAKE. Ieirea se poate face de asemenea cu un front cztor pe magistrala
LIN urmat de un nivel High meninut un anumit interval de timp (remote wake-up).
3. Sleep, comandat de pinul EN cu un front cztor (TxD n stare Low) i este asemntor cu
modul Silent cu diferena c i regulatorul de tensiune este oprit.

Ieirea din mod Sleep sau Silent i intrarea n mod Normal se face prin starea de Fail Safe, o
stare intermediar n care comunicaia LIN este oprit pn la restabilirea parametrilor
normali de lucru.
Blocul de protecie la scurtcircuit i supratemperatur comand intrarea n mod Sleep sau
Silent dac linia LIN este scurtcircuitat la mas sau la Vcc pn cnd circuitul se rcete.
Blocul de protecie la subtensiune verific tensiunea de +5V i comand un RESET al MC
prin semnalul NRES la scderea tensiunii sub o anumit limit.
Watchdog-ul ateapt un semnal de redeclanare pe pinul NTRIG ntr-un interval de timp
Twd i dac semnalul nu este primit se genereaz un RESET pe pinul NRES. Frecvena
oscilatorului pentru watchdog este ajustabil printr-un rezistor extern. n modurile Sleep i
Silent watchdog-ul este oprit. Diagrama de timp pentru un RESET generat de o subtensiune i
de watchdog este dat n figura 4.9.

Twd Twd
Vcc

NTRIG

NRES

RESET (4ms) datorit RESET (4ms) datorit


subtensiunii watchdog-ului

Figura 4.9: Diagrame de timp pentru generarea semnalului de RESET NRES

53
Schema electric a unui nod LIN slave dat n figura 4.10 arat simplitatea constructiv n
aplicaii i numrul mic de componente care se folosesc.

Figura 4.10: Aplicaie: nod LIN slave implementat cu ATA6612/6613

4.3.Magistrala CAN
4.3.1. Descriere
CAN (Controller Area Network) este o magistral serial introdus de Bosch. Transmisia se
face pe 2 fire, half duplex, cu mare vitez, n condiii de siguran mare de funcionare. CAN
poate lega teoretic 2032 dispozitive dar practic se pot conecta maximum 110 noduri. Modurile
de detectare i tratare a erorilor fac ca aceast magistral s fie preferat pentru medii
perturbate sau pentru aplicaii auto, unde funcionarea sigur este important.
CAN folosete protocolul CSMA/CD+AMP (Carrier Sense Multiple Access/ Collision
Detection + Arbitration on Message Priority). nainte de a trimite un mesaj transmitorul
CAN verific dac magistrala este liber, ncepe s transmit, apoi verific existena unei
coliziuni. Acelai principiu este aplicat i la Ethernet, unde ca reacie la apariia unei coliziuni
transmitoarele abandoneaz transmisia i rencearc dup perioade aleatoare de timp, ceea
ce face ca transmisia s aib probleme la un numr mare de dispozitive cuplate pe linie. La
CAN este aplicat un alt principiu de reacie dup detectarea unei coliziuni. Fiecare mesaj

54
CAN conine un identificator (11 sau 29 bii) i toate nodurile receptoare recepioneaz
mesajul i i aplic un test de acceptan. Dac identificatorul este recunoscut ca relevant
mesajul este procesat, dac nu este ignorat. Prioritatea unui mesaj este dat de identificator, cu
ct identificatorul reprezint un numr mai mic, cu att prioritatea este mai mare. Mesajele cu
prioritate mai mic ateapt eliberarea magistralei pentru a fi trimise.
Linia de transmisie fiind unic pentru toate nodurile (dispozitivele cuplate), nivelul de 0 se
numete dominant i nivelul 1 recesiv. Dac 2 noduri transmit simultan unul valoarea 0 i
unul valoarea 1, linia trece n 0 (de aceea nivelul 0 se numete dominant). n acest mod se
poate detecta o coliziune, cnd un transmitor transmite un nivel de 1 i citete pe linie un
nivel de 0 nseamn c mai multe transmitoare transmit simultan. n acest caz transmitorul
cu prioritate mai mic abandoneaz transferul.
Dou noduri nu pot transmite mesaje cu acelai identificator. Dac acest lucru se ntmpl
totui i transmiterea este simultan nu se poate detecta coliziunea. Coliziunea este detectat
mai trziu, n cmpul de date i se utilizeaz mecanismul de gestionare a erorilor CAN i nu
mecanismul de arbitrare.
Cadrele CAN pot fi de 2 feluri:
Cadre de date
Cadre de cerere de informaie (Remote Frame). Un nod poate cere informaii transmind
un astfel de cadru. Nodul care dispune de aceast informaie trebuie s rspund.
Magistrala CAN poate fi:
CAN standard (Versiunea 2.0 A) cu identificator pe 11 bii
CAN extins (Versiunea 2.0 B) cu identificator pe 29 de bii.
Structura unui cadru CAN 2.0A este dat n figura 4.11.

SOF Cmp de arbitrare Cmp de control Cmp de date 0-8 Cmp ACK EOF INT
Octei CRC

Identificator 11 bii RTR R1 R0 DLC Date CRC

Nivel 0 logic Nivel 1 logic


Bus liber (dominant) (recesiv)

Figura 4.11: Cadru CAN 2.0A


SOF- cmp de start (Start of Frame).
RTR- (Remote Transmission Request) un bit care indic un cadru de cerere de informaie.
Cadrele de cerere de informaii nu au cmp de date.
R0, R1- rezervai
DLC- (Data Length Code) indic numrul de octei n cmpul de date.

55
CRC- cmp de 15 bii de verificare a corectitudinii datelor prin cod ciclic. Cmpul CRC se
termin cu un bit recesiv.
ACK- este un cmp de confirmare format din 2 bii, primul este un bit dominant trimis de
toate nodurile care au primit mesajul iar al doilea bit este recesiv i este un bit de delimitare.
EOF- (End of Frame) este format din 7 bii recesivi
INT- (INTermission) const n 3 bii recesivi dup care magistrala se consider liber.
Cadrul de date CAN 2.0B este la fel cu cadrul de date 2.0A cu excepia cmpului de arbitrare
care este reprezentat n figura 4.12 i care conine 2 zone, una cu identificatorul pe 11 bii i
una cu restul de 18 bii de identificare:

Cmp de arbitrare

Identificator de 11 bii SRR IDE Identificator de 18 bii RTR

Figura 4.12: Cmp de identificare ntr-un cadru CAN 2.0B


SRR- (Substitute Remote Request) este un bit recesiv. Dac se realizeaz arbitrarea ntre un
cadru 2.0A i unul 2.0B mesajul 2.0A va avea prioritate mai mare dac identificatorul de 11
bii este identic.
IDE- (Identifier Extension) este un bit care indic dac cadrul de 2.0A sau 2.0B.
Observaii privind compatibilitatea ntre 2.0A i 2.0B
Controllerele 2.0B (numite active) pot transmite sau recepiona mesaje cu ambele
structuri.
Controllerele 2.0A obinuite, la recepia unui cadru 2.0B vor genera o eroare.
Exist controllere 2.0A (numite pasive) care pot recepiona cadre 2.0B dar le vor
ignora.
Cadrul de cerere de informaie are structura unui cadru de date cu bitul RTR recesiv i fr
cmp de date, figura 4.13.

SOF Cmp de arbitrare Cmp ACK EOF INT


CRC

Identificator 11 bii RTR CRC

Figura 4.13: Cadrul CAN de cerere de informaie


CAN este conceput pentru a compensa timpii de ntrziere datorate liniilor lungi i a
diferenelor dintre tactele fiecrui nod. Tactul CAN d cuanta de timp T cu care se formeaz
bitul CAN. Fiecare timp de bit este mprit n 4 sectoare, figura 4.14.
Segmentul SYNC de sincronizare este intervalul de timp n care se ateapt frontul activ
al impulsului. Are valoarea T.

56
Segmentul de propagare compenseaz ntrzierea pe linie i se poate programa ntre 1 i
8T.

Timp de bit

SYNC PROP FAZA1 FAZA 2

Punct de eantionare pentru sincronizare

Bit de date recesiv


transmis pe linie

Figura 4.14: Timpul de bit


Segmentele FAZA 1 i FAZA 2 sunt folosite pentru resincronizare. Resincronizarea se face
pe frontul de la nivel recesiv la dominant (descresctor). Se definete SJW (Synchronisation
Jump Width) ca numrul maxim de cuante T cu care se poate face resincronizarea. Dac
transmitorul este mai rapid (bit de date mai scurt) frontul descresctor apare n FAZA 1 i
FAZA 1 se dubleaz sau se prelungete cu o cuant T (sau cu mai multe, dar nu mai mult de
SJW). Dac frontul descresctor apare n FAZA 2, FAZA 2 se scurteaz. Resincronizarea este
necesar pentru recepia corect a biilor recepionai. Codarea la transmisie se face n cod
NRZ cu mpnare de bii (bit stuffing) i este posibil recepia mai multor bii cu aceeai
valoare logic.
Codarea NRZ asociaz bitului de 1 un nivel recesiv i bitului de 0 un nivel dominant. Dac n
irul de date apar mai mult de 5 valori cu acelai nivel logic se introduce automat un bit de
valoare contrar.
Detectarea erorilor i semnalizarea lor face din CAN o magistral de mare siguran. Nodurile
defecte nu afecteaz traficul pe magistral. Procesarea erorilor implic urmtorii pai:
Eroarea este detectat de controller (la recepie sau transmisie)
Se transmite un cadru de eroare
Se incrementeaz un registru de eroare
Mesajul eronat este abandonat n toate nodurile, apoi este retransmis.
Erorile detectate pot fi:
Erori de bit
1. Eroare de mpnare (bit stuffing). Codarea datelor se face NRZ cu mpnare de
bii prin adugarea unui 1 dup 5 bii consecutivi de 0 sau un 0 dup 5 bii
consecutivi de 1. Nodul de recepie detecteaz un numr mai mare de 5 bii
consecutivi cu aceeai valoare logic.
2. Eroare de bit, cnd un transmitor care citete tot ce transmite detecteaz o
nepotrivire ntre ceea ce a transmis i ceea ce a recepionat (n alt parte dect

57
n cmpul de arbitrare sau n cmpul de confirmare ACK) genereaz o
condiie de eroare.
Erori de mesaj
1. Eroare de sum de control CRC
2. Eroare de cadrare. n cadrul CAN se transmit anumii bii cu valori predefinite.
Dac receptorul detecteaz un astfel de bit eronat se genereaz o eroare
(Frame, Format sau Form Error).
3. Eroare de confirmare, dac transmitorul determin c mesajul nu a fost
recepionat (nu s-a recepionat ACK).
Un modul CAN poate fi din punctul de vedere al gestionrii erorilor n una dintre 3 stri:
Stare activ, care este modul de operare normal n care apariia unei erori
poziioneaz un bit de eroare
Stare pasiv, este un mod n care poate opera normal, n condiiile n care nodul a avut
probleme dese de transmisie sau recepie a mesajelor.
Blocat, nu se pot transmite sau recepiona mesaje. Nodul poate iei din aceast stare
printr-un RESET comandat de calculatorul gazd.
Numrtorul de erori se modific n urmtoarele condiii:
La o recepie eronat numrtorul rx_count se incrementeaz cu 1
La recepia unui bit dominant dup transmiterea unui bit de eroare, rx_count se
incrementeaz cu 8.
Cnd un transmitor trimite un bit de eroare tx_count se incrementeaz cu 8.
Dup recepia cu succes a unui cadru rx_count se decrementeaz cu 1.
Nodurile accept maximum 7 bii dominani dup transmisia unui bit de eroare. Dac
se transmit / recepioneaz mai mult de 14 bii dominani sau 8 bii dominani urmai
de un bit de eroare rx_count se incrementeaz cu 8.

Cadrul de eroare este reprezentat n figura 4.15.

Cadru de eroare

Flag de Delimitator
eroare

Figura 4.15: Cadrul CAN de eroare


Flagul de eroare activ conine 6 bii dominani
Flagul de eroare pasiv conine 6 bii recesivi, dac nu sunt suprascrii de bii
dominani de la alte noduri, ntr-o stare de eroare activ (mai grav).

58
Observaie: acest cadru nu respect regula de codare CAN cu bit stuffing pentru c
delimitatorul este format din 8 bii recesivi.
Un cadru de eroare este transmis cnd un nod detecteaz o eroare. Cadrul transmis nu permite
altor noduri s accepte mesajul eronat. Dup transmisia cadrului de eroare toate nodurile
detecteaz violarea de cod i transmit cadre de eroare. Dup acest pas transmisia de cadre se
reia. Dac cadrul de eroare este pasiv (6 bii recesivi) magistrala nu se blocheaz.
Tipuri de CAN:
1. Basic CAN echipeaz controllerele mai ieftine. Conine 2 buffere de recepie de tip
FIFO i unul de transmisie. La recepie n timp de MC citete un mesaj, un altul se
poate recepiona n FIFO. Mesajele recepionate sunt verificate cu un filtru de
acceptan de 2 octei pentru a se identifica mesajele care trebuie preluate. Verificarea
identificatorilor este hardware i se face pe mai puini bii pentru a mri viteza.
Verificarea final a identificatorilor se face software. Cadrele de cerere de informaie
nu sunt generate hardware, ele trebuie generate prin program.
2. Full CAN conine un set de buffere de cadre numite csue potale. La iniializare
fiecrei csue potale i se asigneaz un identificator. Cadrele de cerere de informaie
sunt gestionate hardware. Filtrele de acceptan verific n ntregime identificatorii i
recepia se face n csua potal de destinaie.
4.3.2.Transceiver CAN Microchip MCP2551
Circuitul transceiver CAN este o interfa ntre semnalele digitale de la nivelul MC i
semnalul diferenial de magistral CAN. Transceiverul protejeaz MC de vrfurile de tensiune
prezente pe magistrala CAN datorit EMI sau descrcrilor electrostatice. Principalele
caracteristici ale circuitului sunt:
Implementeaz standardul ISO 11898 pentru nivelul fizic de transmisie
Viteza maxim de transfer este 1Mbps
Panta semnalului emis pe magistral poate fi ajustat extern ceea ce reduce spectrul de
frecven al perturbaiilor generate
Detecteaz erorile de mas (permanent dominant) i decupleaz driverul de ieire
Curentul de funcionare poate fi redus prin intrarea n starea de standby
Are protecie la scurtcircuit, la supratensiune i la supratemperatur
Se pot conecta pn la 112 noduri
Gama de temperaturi de funcionare poate fi cea industrial (I) 40C la +85C sau cea
extins (E) 40C la +125C
Capsula este PDIP cu 8 pini
Schema bloc a circuitului este dat n figura 4.16.
Starea logic dominant este atunci cnd ntre CANH i CANL tensiunea diferenial este mai
mare dect un prag (1,2V) iar starea recesiv cnd tensiunea diferenial este mai mic dect
un prag (0V). Circuitul poate fi comandat s intre ntr-o stare cu consum redus (standby)
printr-un nivel High pe pinul Rs. n mod standby circuitul citete magistrala CAN (mesaje

59
Low Speed). MC primete datele, supravegheaz magistrala i poate comanda viteza
nominal, dar primul mesaj poate fi pierdut.

Vdd

Protecie termic

TxD CANH
Control driver
Rs CANL

RxD

Vref Referin
Receptor

MCP2551

Vss

Figura 4.16: Schema bloc a transceiverului CAN MCP2551

Panta semnalelor emise pe magistral poate fi controlat cu un rezistor ntre pinul Rs i mas
(control posibil n modul de lucru cu vitez mic). n modul High Speed CAN, pinul Rs se
leag la mas. Dac durata inerii n 0 a magistralei depete 1,2ms (20 de bii dominani
consecutivi) driverul de ieire este decuplat de la linie.
Dac circuitul se supranclzete (mai mult de 165C) circuitul de protecie decupleaz
driverul de ieire pn le revenirea temperaturii la normal. Tensiunea de alimentare Vdd este
de +5V (ntre 4,5V i 5,5V) iar tensiunea de referin este Vdd/2.

4.3.3.Exemplu de microcontroller cu CAN ncorporat


Microcontrollerul ATMEL AT90CAN32/64/128 a fost special conceput pentru aplicaii auto.
Pe lng modulele interne comune pentru familia AT90, microcontrollerul are implementat un
modul intern CAN 2.0B activ (poate lucra i cu cadrele CAN 2.0A), viteza de transfer
maxim 1Mbps i buffere pentru 15 mesaje (Message Objects). Varianta AT90CAN32
dispune de 32K Bytes memorie Flash, iar celelalte variante 64K respectiv 128K.
Gama de temperaturi de lucru este pentru circuitele marcate cu T 40 la +85 grade Celsius,
similar cu gama industrial dar cu calitate auto, la cele marcate cu T1 40 la +105 grade
(gama auto redus) i Z pentru gama auto 40 la 125 grade.

60
Microcontrollerul implementeaz pentru interfaa CAN nivelele ISO OSI:
Nivel fizic: semnalizare la nivel fizic (subnivelul Physical Signalling PLS);
Nivel Data Link: subnivelele Logical Link Control LLC i Medium Access Control MAC.
Nivelul de prioritate al mesajului este specificat n identificatorul mesajului. Prioritatea este
cu att mai mare cu ct numrul binar care codific prioritatea este mai mic. Coliziunea este
detectat prin citirea liniei. Dac un circuit CAN situat ntr-un nod pune pe linie o valoare
recesiv i citete una dominant nseamn apariia unei coliziuni. Circuitele care detecteaz o
coliziune devin receptoare ale mesajului n curs i rencearc transmisia doar dup eliberarea
magistralei.
n figura 4.17 este dat diagrama de timp a unei arbitrri de magistral:
Nodul A ctig magistrala
Nod A /TxCAN
Nod B /TxCAN
Bus CAN

Figura 4.17: diagrama de timp a unei arbitrri de magistral


Modul de lucru cu csu potal (Message Objects i buffere de date) este artat n figura
4.18. n fiecare dintre cele 15 buffere din csua potal exist un mesaj de transmis sau
recepionat mprit n date i informaii asupra mesajului (Message Object MOb)
identificator, durate de bit, masc de acceptare. Csua potal permite compararea
identificatorului mesajelor CAN recepionate cu identificatorii stocai n fiecare buffer i
salvarea mesajelor cu acel identificator. La cadrele de cerere de informaie (Remote) se
rspunde automat cu cadrul de date corespunztor. Acest mod de lucru permite reducerea
activitii CPU, sarcinile fiind preluate hardware de csua potal.
Un MOb (Message Object) este un descriptor care permite utilizarea unui cadru CAN, prin
descrierea cadrului ca un obiect. Fiecare MOb poate fi n una dintre strile (stabilite prin
programare):
Oprit;
Transmisie;
Recepie;
Rspuns automat.

La transmisie fiecare MOb funcioneaz astfel:


Se programeaz zona de identificare i zona de date;
Canalul CAN verific toate MOb programate pentru transmisie i trimite cadrele ncepnd
cu cel mai prioritar;
Dup transmisia datelor se cere o ntrerupere.

61
Csua potal
Buffer Message
date 14 Object 14

Canal CAN RX
-mod de lucru-
-timp de bit- TX
Buffer Message
date 1 Object 1

Buffer Message
date 0 Object 0

Figura 4.18: structura csuei potale CAN cu 15 buffere


La recepie fiecare MOb funcioneaz astfel:
Se programeaz zona de identificare i masca de identificare;
La recepia unui cadru CAN canalul CAN verific identificatorul i dac apare o
coinciden salveaz cadrul. Numrul de octei de date este actualizat din cadrul recepionat;
Dup recepia cadrului se cere o ntrerupere.
Canalul CAN poate lucra n urmtoarele moduri de lucru:
Normal, transmisia i recepia pornite, tactul pornit;
Standby, receptor oprit, transmitor oprit (nivel recesiv pe TxCAN intern), tactul pornit,
informaiile din controller sunt accesibile;
Ascultare, receptor pornit, transmitor oprit, numrtoare de erori invalidate.
Timpul de bit este realizat de canalul CAN coform cu figura 4.19. Dac frecvena CAN este
8MHz atunci debitul de informaie va fi de 1Mbps, fiecare bit este transmis cu 8 tacte, dac nu
apare introducerea de tacte suplimentare. TSYNC este introdus pentru a sincroniza diferitele
noduri. Segmentul de propagare TPRS este folosit pentru a compensa ntrzierile pe
magistral. Punctul de eantionare este momentul n care se citete valoarea bitului. Timpii
fazei 1 TPH1 i fazei 2 TPH2 pot fi unul scurtat i cellalt prelungit pentru a modifica poziia
punctului de eantionare.
Sistemul de ntreruperi CAN cere o ntrerupere n urmtoarele cazuri:
La recepia complet a unui mesaj;
La transmisia complet a unui mesaj;
La apariia unei erori: de bit, de mpnare (stuff), de CRC, de format, de confirmare);
La umplerea unui buffer de mesaj
La trecerea magistralei n stare OFF;

62
La o eroare de Overrun a timerului CAN.

Timpul de bit

FCAN

TSYNC TPRS TPHS1 TPHS2

Punct de Punct de
eantionare transmisie
Figura 4.19: Timpul de bit
n figura 4.20 se poate vedea o schem electric a unui microcontroller AT90CAN cuplat la
magistrala CAN prin intermediul unui transceiver CAN (www.olimex.com).

Figura 4.20: Schema electric a unui microcontroller CAN cu transceiver

63
4.4.Magistrala Flex Ray
4.4.1. Descriere
Flex Ray este o nou arhitectur de interfa n care viteza de transfer ajunge la 10Mbps, cu
elemente de redundan pentru a asigura o siguran mare de utilizare, dedicat industriei
auto. Arhitectura magistralei este dat n figura 4.21:
Gazda

Interfaa cu gazda

Generarea protocolului

Interfaa cu canalul fizic

Canal A Canal B

Figura 4.21: Arhitectura magistralei Flex Ray


Topologia reelei n cazul unui singur canal poate fi de tip magistral liniar sau stea multipl.
n cazul a 2 canale cu aceleai configuraii de tip magistral sau stea se pot construi reele n
care canalele sunt redundante. n cazul reelelor cu 2 canale redundante un canal se poate
defecta i sistemul i pstreaz funcionalitatea. La nivel fizic interfaa admite un gardian de
magistral care realizeaz detecia erorilor n domeniul timp i care interacioneaz cu gazda
prin comunicarea erorilor, configurare, activare sau dezactivare.
Blocul de generare al protocolului realizeaz mesajul Flex Ray care este detaliat n figura
4.22:

Segment static Segment dinamic Simbol Timp bus inactiv

Sloturi statice Minisloturi

Uniti de informaie numite microtick

Figura 4.22: Cadrul Flex Ray

64
Cadrul conine:
Un bit de gestionare a reelei
Un bit care indic un cadru gol Antet pe 5
Un bit de cadrare octei
Identificator de cadru pe 12 bii
Lungimea cadrului (n octei) codificat pe 7 bii
CRC pentru antet pe 11 bii Date 0-254
Identificator de mesaj (opional) pe 16 bii octei + CRC
Date, lungime variabil
CRC pentru date pe 24 de bii
Comunicarea este de 2 tipuri dup modul de iniiere:
1. Comunicat iniiat la anumite momente de timp n care ciclul de comunicaii ncepe
periodic, de exemplu la ntreruperile unui timer.
2. Comunicare iniiat de un eveniment extern
Mesajele se transmit n cadre. Cadrele pot fi transmise astfel:
1. Cadrele statice se transmit repetitiv, de exemplu cadrele de control a funcionrii unui
subansamblu
2. Cadrele dinamice se transmit la cerere, de exemplu informaia de diagnostic.
Fluxul de date poate fi urmrit n figura 4.23.

Gazda Modulul de ataare /


separare protocol separ
antetul de date i trimite
datele ctre gazd la
Interfaa cu gazda
recepie i adaug
informaia de protocol la
transmisie.
Generarea protocolului

Interfaa cu canalul fizic

Transmisie Recepie

Figura 4.23: Fluxul de date

Structura segmentelor statice transmise n cazul comunicaiei pe 2 canale este prezentat n


figura 4.24.

65
1 2 3 Numrtor de sloturi

Canal A Cadru 1 Cadru 2

Canal B
Cadru 1 Cadru 2

Slot static 1 Slot static 2

Segment static

Figura 4.24: Segment static


Lungimea unui slot static este constant. Un mesaj poate avea un numr variabil de sloturi.
Numrtorul de sloturi se incrementeaz cu 1 dup fiecare slot. La transmisia unui segment
dinamic alocarea timpului pentru cele 2 canale este dinamic, figura 4.25.

m +1 +2 +3 Numrtor de sloturi A

Canal A Cadru m Cadru m+3

Canal B
Cadru m+3

Numrtor de sloturi B
m +1 +2 +3

Figura 4.25: Segment dinamic


Sincronizarea se realizeaz de ctre generatorul de protocol la nivel de unitate de informaie
(microtick). Cea mai mare deviaie permis ntre tactele nodurilor conectate este de o
microsecund. Sincronizarea se execut cu ajutorul unor cadre de sincronizare trimise de
noduri.
Serviciul de gestionare al erorilor se bazeaz pe principiul de a nu renuna niciodat la
transferul unui mesaj. O eroare grav este de exemplu pierderea sincronizrii (prea puine
cadre de sincronizare recepionate de la un nod).
Serviciul de simboluri contribuie la mrirea siguranei n funcionare. Simbolurile sunt trimise
la sfritul cadrului de ctre controller i trebuie recepionate de ctre controllerul destinaie
formnd un sistem de supraveghere de tip Watchdog. Simbolurile pot fi de stare normal sau
de alarm.
Serviciul de economie de energie este folosit pentru micorarea energiei consumate. Ieirea
din starea de adormit se poate face la cererea oricrui nod care trimite un cadru de trezire.
Serviciul de diagnostic conine 2 tipuri de teste:
Monitorizarea cu gardianul de magistral, executat de generatorul de protocol
Teste de comunicaie solicitate de gazd.

66
Rezultatele testelor sunt comunicate gazdei care poate decide excluderea nodului din
comunicaie.
n cazul n care comunicaia este iniiat de un eveniment extern (Event Triggered Mode)
cadrul curent este abandonat, figura 4.26.
Slave-ul abandoneaz cadrul
dup recepia simbolului

Segment static Segment dinamic Pauz Simbol Timp ntre cadre Segment static

Eveniment Masterul
extern abandoneaz
cadrul curent

Cadrul abandonat Cadrul iniiat de


eveniment

Figura 4.26: Cadrul iniiat de un eveniment extern

4.4.2.Interfee specializate i microcontrollere FlexRay


Fujitsu MB88121 este un circuit specializat care implementeaz protocolul FlexRay i adaug
conectivitatea FlexRay microcontrollerelor pe 16 sau 32 de bii. Circuitul are dou canale
FlexRay i un buffer de mesaje de 8kByte. Interfaa de cuplare cu microcontrollerele este pe
magistrala paralel extern multiplexat sau nemultiplexat sau prin interfaa serial SPI.
Tipul de magistral de conectare se poate selecta cu valori logice la pinii de mod sau prin
programare. Modul de transfer poate fi programat, prin ntreruperi sau DMA. Circuitul poate
fi alimentat n gama 3-5,5V, iar tactul este de 80MHz realizat prin multiplicare intern cu o
bucl PLL, tactul extern fiind de 4, 5, 8 sau 10MHz stabilizat cu cuar sau provenind de la
microcontrollerul gazd. O schem bloc simplificat este dat n figura 4.27.

MB88121
Port A RAM A Gestionare RAM pentru
Transceivere
mesaje mesaje
FlexRay Port B RAM B

Interfaa cu Buffere de date


Microcontroller
gazd microcontrollerul

Suport DMA Gestionarea Gestionarea Gestionarea


i ntreruperi erorilor tactului i a erorilor
timpului

Figura 4.27: Schema bloc simplificat a interfeei specializate FlexRay

67
O schem de conectare pe magistrala extern nemultiplexat ntre un microcontroller i
interfaa FlexRay este dat n figura 4.28.
Conectarea permite lucrul prin DMA solicitat de interfa cu o cerere DMA (DMA_REQ) i
lucrul n ntreruperi solicitat cu semnalele INT0, INT1 i INT2. Tactul de magistral i
semnalele de comand a sensului de transfer sunt generate de microcontrollerul gazd
(BCLK, RD, WR). Interfaa este selectat cu semnalul CS. Modul de lucru al interfeei cu
transfer pe magistral este comandat prin nivelul logic al semnalelor MD.

Figura 4.28: Schema de conectare ntre un microcontroller i interfaa FlexRay pe magistrala


extern
Pentru punerea la punct a aplicaiilor Fujitsu pune la dispoziia utilizatorilor un driver pentru
FlexRay inclusiv codul surs i exemple - software pentru o punte CAN- FlexRay. Se pun de
asemenea la dispoziie contra cost sisteme de evaluare i starter kit-uri.
Un microcontroller cu FlexRay integrat este modelul MB91F465XA de la Fujitsu. Schema
bloc a acestui microcontroller este dat n figura 4.29.
Acest nou microcontroller din familia Fujitsu este alimentat cu o singur tensiune, ntre 3 i
5,5V iar tactul intern este de 100MHz obinut prin multiplicare cu un PLL de la un cuar
extern de 4MHz. Memoria Flash poate fi protejat la citire. Microcontrollerul este echipat cu
cele trei interfee utilizate n tehnica auto: FlexRay (2 canale), CAN (2 canale, fiecare cu cte
32 de buffere de mesaje) i LIN (3 canale). Modulele interne asigur o gam larg de
funcionaliti: 17 canale de conversie analog digital pe 10 bii, 12 canale PPG (Generator
programabil de impulsuri), 6 canale cu registre de comparare i generare a unui semnal la
coinciden, 8 canale de captur (memorarea valorii unui numrtor la apariia unui semnal
din exterior), watchdog hardware, ceas de timp real, interfa I2C, etc.

68
MB91F465XA
Module integrate:
Modulator de CPU 32 de bii -2 timere de 8 canale,
tact Core FR70 16 bii
Tact 100MHz -PPG 12 canale
Supervizor -11 canale cerere
de tact ntrerupere
-5 canale DMA
-Ceas de timp real
FlexRay A Flash 544k -Watchdog hardware
FlexRay B -17 canale ADC
-8 canale Input
SRAM 32k Capture
CAN A -6 canale Output
CAN B Compare

LIN A
LIN B
LIN C

I2C

Figura 4.29: Schema bloc a microcontrollerului Fujitsu MB91F465XA


La Automotive Engineering Exposition n Japonia
(http://jp.fujitsu.com/microelectronics/events/exhibition/2007aee.html) n 2007 a fost
prezentat un demonstrator al modului de lucru cu magistrala FlexRay, figura 4.30.

Figura 4.30: Demonstrator al magistralei FlexRay

69
4.5. Monitorizarea presiunii n pneuri (Tire Pressure Monitoring System TPMS)
n prezent toate autovehiculele care se fabric au ncorporate elemente de siguran minimale,
de exemplu airbag-uri sau ABS. Presiunea incorect n pneuri devine o cauz important a
accidentelor i de asemenea o cauz a degajrii suplimentare de bioxid de carbon (o presiune
mai mic cu 15% produce un consum mai mare de combustibil cu 5% i o degajare
suplimentar de bioxid de carbon). Din acest motiv sistemul de msurare automat a presiunii
n pneuri a devenit obligatorii n SUA ncepnd din 2008 i se preconizeaz s devin
obligatoriu n Europa ncepnd din 2012.
Monitorizarea presiunii se poate face cu metode indirecte pe baza unor parametri preluai din
exterior, cum ar fi viteza de rotaie preluat de la senzorii ABS, diametrul roii sau vibraiile
n mers. Aceste metode au avantajul unui pre mic dar acurateea de msurare este de
asemenea mic. Metodele directe implic existena unui traductor de presiune,
microcontroller i emitor n pneu i a unui sistem de centralizare de date cu receptor i
microcontroller cuplat pe o magistral a mainii. Dezavantajele sunt preul mai mare i
nglobarea unui dispozitiv electronic n pneu inclusiv cu alimentare proprie.
O schem bloc a unui sistem de msur propus de ATMEL (www.atmel.com) care asigur un
consum redus de energie (bateria dureaz pn la 10 ani) este dat n figura 4.31.

Centralizator al msurrilor n pneu


Wake-up
Driver de 125kHz
MC de Receptor Microcontroller
control anten
wake-up cu transmitor
LIN sau ATA5286
ATA5283 868MHz
CAN ATAR862

Receptor
T5743
Date
868MHz Senzor de presiune
sau
433MHz
Senzor de temperatur
Alimentare

Figura 4.31: Schema bloc a sistemului de monitorizare a presiunii n pneuri


Modulul din pneu conine un MC ATMEL ATAR862 cu transmitor de date integrat care
preia datele de la un senzor de presiune. Pentru c este foarte simplu s se mai ataeze un
senzor schema a fost completat cu un senzor de temperatur a aerului din anvelop.
Microcontrollerul este oprit pn apare o cerere de msurare transmis de MC de control prin
driver-ul de anten ATMEL ATA5286 i recepionat de receptorul ATMEL ATA5283 din
pneu. Dup ce a efectuat msurarea datele sunt transmise prin transmitorul integrat i
recepionate de receptorul ATMEL T5743.

70
ATAR862 este un circuit care conine 3 module n aceeai capsul: transmitor UHF (n
gama de frecvene 868-928MHz) cu modulare ASK/FSK, un microcontroller de 4 bii i o
memorie EEPROM de 512 bii. Circuitul este ncapsulat ntr-o capsul mic de 24 de pini
SSO24. Alimentarea este ntre 2-4V, fcnd posibil alimentarea cu o baterie Li cu o singur
celul, curentul absorbit fiind de 8,5mA. Gama de temperaturi este cea solicitat de domeniul
auto, fiind astfel posibil montarea n anvelop. Debitul maxim de informaie este 32kBaud.
Schema bloc a circuitului ATAR862 este dat n figura 4.32.

ATAR862
Enable PLL Amplificator anten

Microcontroller
Port 1 CPU 4 bii
(2 linii) ROM 4kx8bii EEPROM
RAM 256x4bii 32x16bii
Port 2
(4 linii)

Port 4 Timer 1
(4 linii/ funcii alternative) Interfa (Watch dog)
serial
Port 5 Timer 2
(3 linii/ funcii alternative) 8/12 bii

Port 6 Timer 3
(2 linii/ funcii alternative) (8 bii)

Figura 4.32: Schema bloc a circuitului ATAR862


Circuitul Timer 2 are rolul de a coda Manchester sau n cod Bifazic irul de date seriale
primite la SO i le trimite la ieirea timerului 2. Reciproc, Timer-ul 3 poate decoda irul de
date codate Manchester sau Bifazic de la ieirea SO i le trimite la ieirea timerului 3. Astfel
ATAR862 poate fi folosit att la recepia de date (dar nu are bloc de recepie de RF) ct i la
transmiterea lor. Microcontrollerul are un program scris cu masc n ROM. Senzorii care se
cupleaz trebuie s fie cu ieire serial, deoarece nu exist un modul intern de conversie
analog digital. La transmisie ieirea SO constituie intrarea blocului de emisie. Cele 3 timere
i interfaa serial pot lucra ntr-o multitudine de moduri de lucru din care a fost menionat
doar unul, cel mai simplu. Un exemplu de codare Manchester este dat n figura 4.33.
SC este tactul serial iar SO ieirea de date seriale codate NRZ. La ieirea timerului 3 TO3
semnalul este codat Manchester. Decodarea este ceva mai complicat, timerul 3 avnd la
nceput o perioad de sincronizare cu datele recepionate.

71
Tact
SC
SO
TO3
1 1 0 0

Figura 4.33: Diagrama de timp pentru codarea Manchester


Unele dintre liniile porturilor paralele pot fi utilizate ca cereri de ntrerupere (de exemplu
pentru ieirea din mod Sleep) iar alte linii pot fi prevzute cu microntreruptoare i folosite
pentru configurare. Intrarea n mod Sleep se face n urma execuiei unei instruciuni Sleep.
Modul Sleep poate avea dou variante, cu tactul pornit i cu tactul oprit, n aceast a doua
variant consumul fiind sub 1A.
Datele emise de ATAR862 sunt recepionate de circuitul T5743, un circuit cu 20 de terminale,
care este n esen un receptor ASK/FSK cu bucl PLL pentru semnale codate Manchester sau
n cod bifazic cu debitul maxim de 10kBd. Schema bloc a receptorului este dat n figura
4.34.

T5743
MC
Control
DEMOD

AMP

FTB PLL

LNA X VCO

Figura 4.34: Schema bloc a receptorului de date T5743


Antena este cuplat la un amplificator cu zgomot redus (LNA Low Noise Amplifier).
Structura circuitului este de heterodin n care oscilatorul local genereaz frecvena
purttoarei prin bucla PLL. Schema este completat cu un oscilator controlat prin tensiune
(VCO Voltage Controlled Oscillator), un filtru trece band FTB, un amplificator AMP i un
demodulator DEMOD. Circuitul este controlat de un microcontroller MC prin 5 linii de
comand i stare. Datele recepionate sunt trimise serial pe dou linii (date i tact). Circuitul
se poate programa cu date seriale i tact cu sensul spre circuit pe aceleai linii.

72
Circuitul receptor ATA5283 este folosit pentru trezirea circuitului ATAR862 din modul
Sleep. Circuitul are 8 terminale i conine un amplificator de intrare pentru amplificarea
semnalului emis pe frecvena 125kHz i modulat n amplitudine (ASK). Dac nu exist
purttoare circuitul ateapt n stand by. Circuitul conine un bloc de detecie a unui preambul
(192 perioade nentrerupte ale purttoarei) i dup recepia acestui preambul circuitul devine
activ.

704 perioade

Semnal
ASK

Wakeup

Date

Figura 4.35: Protocolul de wakeup i transfer de date la ATA5283

Dup recepia preambulului se activeaz blocul de control al amplificrii n amplificatorul de


intrare (dup 512 perioade ale purttoarei) i dup 704 perioade ATA5283 genereaz un
semnal de Wakeup pentru microcontroller. n stare inactiv circuitul consum 0,5A, dac
este pornit controlul automat al amplificrii 1A iar n mod recepie 2A. Dup preambul se
recepioneaz datele modulate n amplitudine conform diagramei de semnal din figura 4.35.

Antene de
emisie
wakeup i
recepie date
Emitor pentru
wakeup i MC
Receptor de ATAR862, pentru
date i montare n pneuri,
driver de alimentare cu
anten baterie

Figura 4.36: Sistem ATAK5276-83 pentru msurarea presiunii n pneuri

73
Emitorul ATA5276 poate transmite date modulate n amplitudine pe frecvena de 125kHz
cu de bitul maxim de 4kBd. Circuitul poate fi alimentat n gama 8V-24V pentru a putea fi
conectat direct la bateria autovehiculului. Caracteristicile electrice i de temperatur sunt
specifice domeniului auto. Circuitul are 20 terminale i conine un amplificator de anten
comandat digital. Dup RESET circuitul este n standby pentru un consum minim, stare din
care iese la primirea datelor pe intrarea serial DIO, diagramele de timp fiind asemntoare cu
cele din figura anterioar, sensul fiind de transmisie a datelor.
Dup transmisia datelor (indicat de faptul c linia DIO rmne n stare unu logic un timp de
16ms) circuitul confirm transmisia punnd linia DIO n zero timp de 0,256ms. Dac exist o
eroare de transmisie (cum ar fi de exemplu scurtcircuitarea bobinei de emisie), linia DIO este
pus n zero un timp de 0,128ms, dup terminarea transmisiei.
ATMEL ofer un sistem complet hardware i software pentru msurarea presiunii n pneuri
(ATAK5276-83), figura 4.36.

4.6.Msurarea nclinaiei autovehiculului cu un sistem giroscopic

Sistemul de msurare format dintr-un senzor unghiular i dispozitivul de procesare a datelor


are ca scop informarea oferului asupra unghiului de nclinaie al autovehiculului. oferul este
avertizat la atingerea unui unghi de nclinaie critic care poate avea ca i consecin
rostogolirea autovehiculului. n acest subcapitol este prezentat o realizare a unui grup de
studeni ndrumat de autori i de un specialist de la firma Fujitsu.

Figura 4.37: Unghiul de nclinaie a unui automobil


Afiarea unghiului de nclinaie este realizat printr-un afior grafic n dou moduri, mod
grafic pentru o vizualizare intuitiv i n mod caracter pentru afiarea numeric a unghiului
de nclinaie. De asemenea sistemul este prevzut cu un generator de sunet, pentru avertizare
sonor n cazul n care sistemul depete unghiul de nclinaie periculos.
O problem major a sistemului de msurare o reprezint acumularea erorilor, deoarece
sistemul calculeaz unghiul de nclinare prin adunri succesive. Pentru obinerea stabilitii
sistemului de msurare este necesar realizarea unei transmisii analogice de calitate ntre
senzor i microcontroller, precum i gsirea unei soluii de calibrare automat a senzorului
principal. Pentru determinarea stabilitii dinamice a fost implementat un sistem de testare
acionat de un motor pas cu pas i aplicarea unor filtre software pe semnalul analogic,

74
rezultatele obinute fiind n final comparate. De asemenea s-a adugat la sistemul de msurare
un senzor mecanic auxiliar de detecie a poziiei orizontale cu scopul de calibrare a senzorului
principal.
Sistemul de test a fost implementat cu un sistem de dezvoltare Fujitsu echipat cu un
microcontroller pe 16 biti MB90F352.

4.6.1. Senzorul giroscopic


Senzorii giroscopici vibratori sunt senzori unghiulari care au la baz fora Coriolis generat
cnd un obiect n micare este rotit n jurul unei axe. Senzorii vibratori piezoelectrici
detecteaz fora Coriolis folosind ca element rezonator un material piezoelectric. Pentru teste
a fost folosit senzorul giroscopic S1BG de la Fujitsu. [2].
Figura 4.38 ilustreaz principiul de operare a senzorului piezoelectric vibrator. Cnd
elementul piezoelectric format din dou lamele este rotit n jurul axei Z n timp ce pe axa X
este prezent o vibraie de operare, datorit forei Coriolis pe axa Y apare o vibraie
secundar. Msurnd aceast vibraie putem obine mrimea vitezei unghiulare cu care a fost
rotit senzorul.
z
y

Operation
mode
x

Detection
mode

Operation Detection

Figura 4.38: Principiul de funcionare a senzorului giroscopic


Unghiul de nclinare trebuie calculat din informaia (viteza unghiular) furnizat de senzor
prin produsul dintre viteza unghiular i perioada de eantionare:
= t
- unghi de nclinare
- viteza unghiular
t - perioada de eantionare
n figura 4.39 se prezint eantionarea semnalului furnizat de senzorul unghiular.
Vcc - tensiunea de alimentare a senzorului
Unull - tensiunea de nul

75
Vout

V cc

Unull

0 1 5 10 15
T(ms)

Figura 4.39: Eantionarea semnalului de ieire a senzorului unghiular


S-a ales o rat de eantionare de 1kHz, valoare propus de ctre productor. Rata de
eantionare este suficient de mare pentru a urmrii eficient semnalul de variaie unghiular.

Zp+3
Semnal eantionat
Zp+2
Zp+1
Zp
1 cuant
Zp-1
1 ms
Zp-2
Zp-3 Zp valoare de nul

Figura 4.40: Semnalul eantionat i cuantizat

Valoarea unghiului de nclinare se calculeaz prin adunri succesive a variaiilor eantioanelor


curente de la valoare Zp , valoare corespunztoare tensiunii de nul i nmulit cu constata de
transformare tensiune vitez unghiular, figura 4.40. Constanta de transformare tensiune-
vitez unghiular face corespondena dintre tensiunea de ieire a senzorului i valorile date de
convertorul analog digital. Acesta se calculeaz din parametrii electrici ai senzorului.

Smpl_cntr = 0;
Acc = 0;
NR_SMPL = 10;

Acc += ADC_Data;
Smpl_cntr++;

Smpl_cntr <
nu da
NR_SMPL

Zp= round(acc / NR_SMPL)

Figura 4.41: Algoritm de calcul a valorii de nul

76
Dup rularea ctorva teste s-a constatat c la fluctuaii de alimentare a modulului valoarea de
nul Zp nu este constant. Valoarea de nul se determin prin citirea ieirii convertorului analog
digital cnd senzorul se afl n stare nemicat. Pentru obinerea corect a valorii de nul s-a
implementat o procedur de calibrare software cu eantionare multipl i mediere, figura 4.41.
Prin parametrul NR_SMPL se definete numrul de eantioane din care se calculeaz prin
rotunjire valoarea de nul Zp .

4.6.2.Sistemul de msurare i afiare

Afior grafic
64x128

Senzor Sistem
giroscopic de
dezvoltar RS232

Figura 4.42: Schema bloc a sistemului de msurare


Microcontrollerul preia semnalul de la senzorul giroscopic (figura 4.42), realizeaz o
conversie A/N pe 10 bii i calculeaz unghiul de nclinare. Unghiul de nclinare este afiat pe
un afior grafic 64x128 iar depirea unui anumit unghi limit este semnalizat printr-un
semnal acustic cu un buzzer. Sistemul funcioneaz independent de calculator, dar n stadiul
de testare i analiz a stabilitii datele au fost transmise ctre un calculator prin interfaa
serial RS232.
Afiarea (figura 4.43) s-a realizat cu un afior grafic cu cristale lichide suficient de mare
pentru vizualizarea in mod grafic si in mod text a unghiului de nclinare a sistemului.

Figura 4.43: Afiarea unghiului de nclinare n mod grafic (stnga) i n mod caracter
(dreapta), i o fotografie a afiajului
Afiarea n mod grafic const din micarea (rotirea) unui obiect pe afior, acesta practic
urmrind orizontul in funcia datelor furnizate de senzorul giroscopic. Afiarea grafic a fost
creat din dou pri, fundalul nemicat si dou indicatoare care urmresc poziia orizontal i
indic unghiul de nclinaie curent. Pe fundal sunt marcate unghiul de nclinaie. Punctele de

77
marcare sunt puse din zece in zece grade pn la 40 de grade, poziia orizontal fiind
marcat cu puncte mai mari.
Peste fundal se suprapun indicatoarele specifice pentru fiecare unghi. Se reprezint
indicatoarele cu rezoluia de cinci grade. Din motive de economie a memoriei ocupate partea
de afior grafic s-a mprit in 4 cadrane, desennd indicatoare doar pentru un cadran. Prin
operaii de oglindire pe orizontala si verticala s-au alctuit imaginile aferente pentru celelalte
cadrane. Astfel din desenele realizate pentru cadranul 1 printr-o operaie de oglindire verticala
se ajunge la o imagine n cadranul 2, printr-o operaie de oglindire orizontala la cadranul 4 i
prin aplicarea ambelor operaii la cadranul 3. Afiarea n mod caracter a fost realizat prin
stocarea n memoria microcontrollerului a imaginilor grafice ale cifrelor, ceea ce asigur o
vitez mare de afiare cu un consum de memorie mare.
Avnd n vedere c sistemul conine ca element traductor un senzor giroscopic, la pornirea
sistemului nu se cunoate unghiul de nclinare, ceea ce este un dezavantaj al acestui sistem.
Prin rularea ctorva teste s-a constatat de asemenea c apar erori, iar calcularea unghiului de
nclinare are la baz adunri succesive a eantioanelor curente, ca urmare se poate ajunge la
rezultate incorecte prin acumularea erorilor de msurare.
Pornind din acest neajuns al acestui senzor s-a constatat necesitatea implementrii unui senzor
auxiliar de detecie a poziiei orizontale care are rolul de calibrare a senzorului principal n
momentul n care unghiul de nclinare este zero.
Metoda de testare static a sistemului de msurare a nclinaiei const din msurri succesive
ale semnalului furnizat de senzorul giroscopic n stare fix i trimiterea datelor la calculator
pentru analiz prin interfaa RS232., datele fiind recepionate de un program specializat de
citire a portului serial.

Figura 4.44: Date recepionate pentru 1000 msurtori, senzor nemicat

n figura 4.44 pe coordonata vertical este prezentat valoarea eantionului curent furnizat de
convertorul analog digital (stnga), precum i nivelul de tensiune al eantionului (dreapta).
Prima msurtoare a avut datele reprezentate n figura 4.44 i arat c peste semnalul util care
ar trebui s fie constant i egal cu valoarea de nul, se suprapun deviaii de la valoarea de nul
de mrimea a 7 LSB ceea ce este echivalent unei variaii de 34,16mV aceasta fiind
inacceptabil n cazul acestui sistem.

78
Pentru micorarea erorilor au fost luate urmtoarele msuri:
Trecerea microcontrollerului n stand by pe perioada conversiei analog digitale;
Conectarea senzorului cu o legtur ecranat ct mai scurt i decuplarea cu
condensatori.
Prin aceste metode s-a ajuns la ncadrarea erorilor n limitele de 1LSB.
Pentru eliminarea erorilor au fost aplicate i filtrri software. Filtrarea prin mediere const din
eantionarea semnalului cu o frecven mrit i calcularea eantionului curent prin medierea
mai multor eantioane precedente luate timp de o milisecund.
yj = (xj*N+1 + xj*N+2 + xj*N+3 + .+ xj*N+N) / N
Unde :
N numrul eantioanelor luate timp de o milisecund
Y semnalul de ieire din filtrul de mediere
X semnal de intrare n filtru
n figura 4.45 sunt prezentate rezultatele prelurii a 4000 de eantioane dup mediere i dup
aplicarea msurilor de compatibilitate electromagnetic i se vede c doar 4 eantioane sunt
eronate, cu o valoare care se ncadreaz n 1LSB.

Figura 4.45: Date recepionate pentru 4000 msurtori, senzor nemicat

S-a realizat un sistem de testare dinamic a stabilitii sistemului de msurare prin micarea
senzorului de nclinaie cu un motor pas cu pas, figura 4.46.
Pentru implementare s-a ales un motor unipolar cu unghiul de pas de 1,8. Motorul pas cu pas
a fost comandat cu acelai sistem de dezvoltare cu care se face i achiziia i prelucrarea
semnalului de la senzorul giroscopic. nfurrile motorului au fost comandate prin
intermediul circuitului specializat ULN2003A.
Sistemul pornete dintr-o poziie fix i prin acionarea motorului face 50 de pai ceea ce este
echivalent cu 90 (50*1,8) schimb direcia de micare fcnd tot 50 de pai repetnd aceste
operaii de mai multe ori. Starea prezent a sistemului este afiat pe 2 afioare cu 7
segmente, precum i pe afiorul grafic, putnd verifica n orice moment corectitudinea
msurtorilor.

79
Figura 4.46: Metoda de testare

n graficul din figura 4.47 sunt prezentate dou seturi de msurtori, fiecare reprezentnd cte
o serie de pai fcui de motorul pas cu pas, una n sensul ceasului iar cellalt n sens invers.
Msurtorile au fost fcute separat, pe rnd, reprezentarea grafic s-a fcut pe un singur grafic
suprapunnd cele dou rezultate pentru o vizualizare mai bun.
n cazul ideal cnd sistemul a parcurs un ciclu de testare i se rentoarce n starea iniial
valoarea unghiului calculat trebuie s fie egal cu zero. Prin rularea multipl a ciclului de
testare s-a observat acumularea informaiilor eronate. Astfel se justific implementarea unui
sistem de calibrare a valorii unghiului de nclinaie calculat.

Figura 4.47: Rezultatele msurtorilor dinamice

n figura 4.48 este prezentat dispozitivul mecanic cu motor pas cu pas pentru micarea
senzorului.
Calibrarea senzorului unghiular s-a realizat prin introducerea n sistemul de msurare a unui
senzor auxiliar de detecie a poziiei orizontale. Astfel cnd senzorul detecteaz poziia
orizontal a sistemului reseteaz valoarea unghiului de nclinaie calculat.

80
Figura 4. 48: Motorul pas cu pas i senzorul (stnga) i o fotografie a sistemului de test
(dreapta)

Dispozitivul de detecie a poziiei orizontale este alctuit dintr-un fotocomutator i un pendul


care indic poziia vertical, astfel cnd modulul se afl n poziie orizontal pendulul
obtureaz lumina, figura 4.49.

Pendul

Figura 4.49: Reset- principiul de funcionare

Senzorul este cuplat la o linie de ntrerupere a microcontrollerului. La sosirea unei cereri de


ntrerupere se determin durata staionrii n poziie orizontal i daca durata este mai mare
dect o valoare de prag se consider c poziia este orizontal i se iniializeaz cu zero
unghiul de nclinare.
Au fost realizate teste ciclice n care s-au comandat cte zece micri complete (90 grade) ale
motorului cu trecere prin poziia orizontal. Dup un set de zece micri s-a fcut o pauz la
orizontal pentru ca s fie posibil calibrarea i s-a memorat poziia unghiular. Un grafic n
figura 4.49 arat c dac nu se ine cont de calibrare erorile se nsumeaz ajungnd la 2.75
grade dup 1000 de micri, iar dac se ine cont de calibrare eroarea este de 0.5 grade.
Sistemul de msurare implementat include msurile de micorare a erorilor menionate n [3].
Erorile aprute la msurare au fost menionate i n alte lucrri, de exemplu [4]. n [5] se

81
propune o metod de compensare n timp real a erorilor. Cea mai bun soluie este folosirea
unui senzor de unghi absolut, cum este cel prezentat n [6].

2.5

1.5

0.5

0
11
16
21
26
31
36
41
46
51
56
61
66
71
76
81
86
91
96
1
6

Figura 4.49. Evoluia erorii n grade la o mie de cicluri de micare ale senzorului giroscopic

Cele mai multe aplicaii ale giroscopului sunt n domeniul navigaiei aeriene i spaiale.
Extinderea aplicaiilor ctre autoturisme se face n cadrul constrngerilor de pre. Micorarea
erorilor trebuie s fie realizat prin metode software n limita puterii de calcul a unui procesor
cu pre mic. n acest studiu metodele software nu au fost suficiente, de aceea s-a implementat
o metod de reset a erorilor la detecia poziiei orizontale. Pentru a se testa comportarea
dinamic a fost implementat un sistem de micare periodic a senzorului i msurare a datelor
care a dovedit eficiena determinrii poziiei orizontale [7]. n prezent sistemul este testat n
condiii reale pe autoturisme, unde apar erori suplimentare datorate vibraiilor, iar resetul
erorilor nu se face periodic.

4.7. Modulaia tactului pentru micorarea perturbaiilor radiate


n acest subcapitol sunt prezentate simulri ale modulrii tactului i msurtori realizate de
cercettori din cadrul Catedrei de Electronic i calculatoare legate de eficientei modulrii
tactului. Pentru teste a fost aleas familia de microcontrollere Fujitsu pentru c aceast
familie este dedicat aplicaiilor auto i au astfel implementat modulatorul de tact.
Schema bloc de generare a tactului n care se vede locul modulatorului de tact este dat n
figura 4.50.
Modulaia tactului are rolul de a reduce interferenele electromagnetice (EMI) prin
mprtierea spectrului semnalului de tact. Metoda este implementat la MC pe 32 de bii i la
cele pe 16 bii. Modulaia se aplic tactului generat de bucla PLL, astfel nct unele interfee
care genereaz intervale de timp precise (timer de baz, Watchdog sau CAN ) nu pot avea ca
tact tactul modulat. Frecvena dat de tactul PLL este F0 iar spectrul are un vrf corespunztor
acestei frecvene. Modularea tactului nseamn variaia frecvenei /fazei ntre 2 limite, ceea ce
micoreaz vrful spectrului.

82
Timer de baz

Bloc de generare tact Controlul stabilizrii oscilaiilor

Generare tact Divizare Multiplicare PLL Selecie Interfee


principal cu 2 cu 1,2,3,4,6 tact
Cuar sau
generator
Modulare tact Tact
PLL CPU
Generare Divizare
subtact cu 2 sau 4 DMA
Cuar sau
generator
Tact
main

Watch Timer Watchdog


Timer

Figura 4.50: Schema bloc a generatorului de tact tipic pentru microcontrollerele Fujitsu

Tactul de la bucla PLL poate fi modulat n 2 feluri:


modulaie n faz, semnalul modulator fiind un semnal triunghiular
modulaie n frecven, semnalul modulator fiind un semnal pseudo aleator.
Modulatorul poate fi validat sau invalidat cu un registru de comand, se poate alege tipul de
modulaie i se pot programa limitele de variaie ale frecvenei sau fazei. n general
comportarea cea mai bun din punct de vedere EMI se obine la variaia maxim a frecvenei
/fazei tactului, dar aceasta nu este o regul i n cele mai multe cazuri este nevoie de ncercri
experimentale.
La modelul MB90350 pe 16 bii tactul de la bucla PLL este modulat cu un semnal
triunghiular. Comanda modulatorului se realizeaz cu registrul CMCR (Clock Modulator
Control Register) care valideaz modularea. Limea impulsului de tact modulat variaz cu
+/- 0,8ns, ceea ce nseamn la frecvena maxim a tactului PLL de 24MHz o frecven
maxim a tactului main modulat de 25,45MHz. Interfeele care nu au tact PLL (Timerul de
baz, Watchdog Timer) nu pot avea ca tact tactul modulat. De asemenea cnd se utilizeaz
interfaa CAN nu se poate folosi tactul modulat.
Modelul MB90390 pe 16 bii admite ambele variante de modulaie. La modulaia n frecven
variaia ntre Fmax i Fmin este definit n 7 grupe, 1 fiind varianta cu variaia cea mai mic i 7
cu variaia cea mai mare. n figura 4.51 sunt date spectrele generate n gama de frecvene
150kHz-500MHz furnizate de Fujitsu n catalog pentru procesoarele de 32 de bii. Se observ
c prin modularea tactului se obine un spectru cu armonici superioare de amplitudini mai
mici.

83
V[dB/V] V[dB/V]
50 50

40 40

30 30

20 20

10 10

0 0

-10 -10
0.1 50 100 150 200 250 300 350 400 450 f[MHz] 0.1 50 100 150 200 250 300 350 400 450 f[MHz]

Figura 4.51: Spectrul de frecven radiat n cazul unui tact nemodulat (stnga) i modulat
(dreapta)
La microcontrollerele pe 32 de biti semnalul de tact generat de PLL este modulat cu un
semnal pseudoaleator. La tactul modulat se poate modifica gradul de modulare i rezoluia de
variaie a frecvenei ntre Fmin i Fmax. Se pot programa 3 grade de rezoluie. Modulatorul
poate lucra cu tact ntre 16MHz i 48MHz, de aceea circuitul de modulare trebuie calibrat.
Calibrarea poate fi lansat hardware sau software. Semnalul de tact poate fi observat n
exterior la pinul MONCLK. Modulul CAN nu poate lucra cu tact modulat de aceea tactul este
furnizat direct printr-un circuit de prescalare.
4.7.1.Simularea modulrii tactului
Cteva simulri n MATLAB dovedesc utilitatea modulrii tactului. Un semnal
dreptunghiular a crui frecven variaz total aleator are armonicile superioare foarte mici, un
semnal a crui frecven variaz aleator ntre 2 limite are armonici mai mari iar un semnal cu
frecvena fix are armonici i mai mari.
Semnalul nemodulat are forma n timp i spectrul de frecvene date n figura 4.52.
Primul program realizeaz simularea unui semnal dreptunghiular a crui frecven variaz
periodic. Forma semnalului modulator este cea triunghiular sau cea dreptunghiular. Se
genereaz un semnal triunghiular cu funcia SAWTOOTH.

Figura 4.52: Semnal dreptunghiular i spectrul de frecvene

84
Cu funcia SQUARE se genereaz un semnal dreptunghiular i se realizeaz modularea
acestui semnal. Se calculeaz spectrul de frecvene cu funcia FFT i se reprezint grafic,
figura 4.53.

Figura 4.53: Semnal modulat cu un semnal dreptunghiular i spectrul de frecven


Se observ micorarea amplitudinii primelor armonici superioare. O alt variant de modulare
este realizat cu un semnal modulator cu frecvena variabil. Funcia care genereaz un astfel
de semnal este funcia CHIRP, figura 4.54.

Figura 4.54: Semnal modulat cu frecvena variabil i spectrul de frecven


Se observ c i modularea cu frecven variabil (variaia maxim 10% din frecven) are ca
efect micorarea spectrului, mai ales a armonicilor de ordin superior. Este interesant de
remarcat ce se ntmpl la extrem, adic la modularea frecvenei cu un semnal aleator, n
condiiile n care variaia aleatoare nu este un procent oarecare (sub 10%) din frecven.

Figura 4.55: Semnal cu frecvena variabil aleator i spectrul de frecven


Acest caz n care frecvena variaz aleator nu poate fi folosit n practic pentru c
microcontrollerul nu ar putea funciona cu un asemenea tact. Pentru generarea numerelor

85
aleatoare se folosete funcia RANDOM, n care parametrul EXP specific distribuia folosit.
Semnalul dreptunghiular generat i spectrul sunt date n figura 4.55. Se poate observa c n
acest caz spectrul este cel mai redus, armonicile superioare fiind foarte mici. Din pcate acest
semnal dreptunghiular nu se poate folosi ca tact din motive funcionale.

4.7.2.Msurarea spectrului radiat


Pentru verificarea experimental a acestor simulri a fost folosit un sistem de dezvoltare cu
microcontrollerul MB91F362GA, care are posibilitatea modulrii tactului. Tactul a fost
vizualizat la un pin extern iar spectrul radiat a fost msurat cu un analizor spectral. n
experimente a fost folosit analizorul Tektronix SA2600 echipat cu o anten de band larg
Aaronia HYPERLOG6080. Analizorul are gama de msur 0 - 6.2GHz. Antena analizorului a
fost poziionat n apropierea sistemului de dezvoltare, figura 4.56.

Figura 4.56: Sistemul de msurare a radiaiei electromagnetice

Microcontrollerul a fost programat cu posibilitatea modificrii tactului. Tactul principal este


generat printr-un PLL intern pe baza unui tact de baz de 4MHz, cu cuar extern. Cele trei
subsisteme (unitatea central, dispozitivele de I/O i controllerul CAN) pot utiliza tacte
separate, configurabile software. Doar tactul unitii centrale poate fi modulat. Cu un buton se
pot selecta cele trei frecvene la care se poate realiza modularea tactului- 16MHz, 32MHz i
48MHz. La modificarea frecveei tactului trebuie s treac un timp de stabilizare pn cnd
microcontrollerul lucreaz la noua frecven i tactul este scos n exterior la pinul MONCLK.
Pentru modularea tactului au fost utilizai parametrii recomandai de productor. Un fir lung
s-a ataat la pinul MONCLK pentru ca radiaia emis s aib o valoare mai mare, altfel
radiaia ar fi fost mai mic cu 20dB i ar fi fost nevoie de msurarea n camere anecoide. Fr
ataarea firului valoarea cmpului electromagnetic extern ar fi fost apropiat de valoarea
radiat de microcontroller.

86
Semnalul de tact vizualizat la pinul MONCLK este reprezentat n figura 4.57, la frecvena de
16MHz. La frecvenele de 32 i 48MHz aspectul semnalului este sinusoidal, datorit benzii de
trecere limitat a osciloscopului. n figura 4.57a este reprezentat tactul nemodulat iar n figura
4.57b tactul modulat n durat (PWM) i se poate observa uor aspectul diferit.

a b

Figura 4.57 Tactul de 16 MHz nemodulat (stnga) i modulat (dreapta)

Spectrele de frecven asociate celor dou situaii sunt date n figura 4.58.

Figura 4.58 Spectrul de frecven msurat n cazul tactului de 16 MHz nemodulat (stnga) i
modulat (dreapta)

Cu tactul modulat se observ o mai mare uniformitate a distribuiei de energie n domeniul


frecvenei, fr vrfuri ale spectrului. Poriunea superioar a spectrului (88-100MHz) nu
trebuie luat n considerare, armonicile din aceast zon fiind datorate transmisiilor radio FM.
Cel mai mare impact pozitiv al modulrii tactului este obinut la 32MHz, o diminuare cu
16dB a celui mai mare vrf al spectrului fa de doar 10dB n cazul frecvenelor de 16 i
48MHz. Acest lucru se explic prin faptul c la 32MHz variaa frecvenei tactului este n
ambele sensuri, ct vreme la 16MHz variaia este doar spre frecvene mai mari i la 48MHz

87
doar spre frecvene mai mici.
Numrul echipamentelor electronice se mrete continuu i se caut permanent metode de a
micora interferena electromagnetic dintre acestea. Una dintre metodele care ncepe s se
aplice din ce n ce mai mult n ultimii ani este modulaia tactului. Modulaia tactului se aplic
att la procesoare ct i la microcontrollere, i ncepe s se aplice i la circuitele specializate
pentru transferul datelor cu un dispozitiv periferic [8], [9]. Tendina actual este de a se
implementa modularea tactului n ct mai multe aplicaii dar i gsirea de noi metode de
modulare [10].
Domeniul autovehiculelor este unul dintre domeniile n care modularea tactului se impune ca
o necesitate, standardele de emisii de radiaii electromagnetice fiind restrictive. Constructorii
de microcontrollere pentru domeniul auto implementeaz n noile familii modularea tactului.
Importana modulrii tactului este dovedit i de faptul c i ali productori de
microcontrollere, aa cum este Micronas, care a inceput s produc o familie de
microcontrollere auto (CDC32) pe baza core-ului ARM7, a implementat modularea tactului
[11]. n lume au fost nregistrate mai multe patente referitoare la generarea tactului modulat,
aa cum este [12].

4.8. Sistem alternator-regulator-baterie cu microcontroller


4.8.1.Regulatorul de tensiune
Regulatorul de tensiune se conecteaz n sistemul de alimentare cu energie electric
Alternator-regulator-baterie(ARB), existent pe orice autovehicul, ndeplinind urmtoarele
funcii:
Reglarea tensiunii n sistemul ARB n limitele impuse de constructorul autovehiculului
(prin controlul curentului de excitaie al alternatorului);
Rspuns adecvat la situaiile tranzitorii ntlnite n exploatare (pornire din repaus i
modificarea sarcinii alternatorului);
Realizarea unei construcii compacte, protejate la ocuri mecanice, adaptat unei
funcionri n condiii de mediu i climatice foarte severe, conform standardelor specifice
domeniului auto.
Suplimentar, un regulator de tensiune electronic poate asigura:
Funcionarea n regim de avarie al sistemului ARB (ruperea curelei de antrenare,
defectarea unei diode din puntea redresoare, ntreruperea unor conexiuni interne ale
sistemului ARB);
Asigurarea unor protecii (la ntreruperea conexiunii alternator-baterie, scurtcircuitarea
nfurrii de excitaie a alternatorului, scurtcircuitarea lmpii de control);
Furnizarea unui semnal (n faz cu cel furnizat nfurrii de excitaie) ctre unitatea de
control electronic a sistemului de management al motorului (EMS Engine Management
System Electronic Control Unit);
Modificarea controlat a plajei de reglaj n funcie de temperatura mediului ambiant.

88
Un proiect realizat mpreun cu studenii din anul terminal, supervizat de compania Fujitsu a
fost un regulator de tensiune electronic cu microcontroller. Pentru testarea acestui modul a
fost realizat un stand de prob, figura 4.59.

Alternator
Sistemul integrat de
comanda

Motor care simuleaz


Baterie Motorul mainii

Figura 4.59: Stand pentru testarea regulatorului electronic


Standul de prob conine un generator electric (alternator auto), un motor care acioneaz
alternatorul i care simuleaz astfel motorul autovehiculului. Aparate de msur conectate la
stand au urmrit evoluia unor parametrii n timp pentru a verifica comportarea sistemului la
variaia sarcinii i a turaiei alternatorului. Regulatorul de tensiune implementat cu
microcontroller are rolul de a menine constant tensiunea la bornele alternatorului (i implicit
a sarcinii) atunci cnd turaia alternatorului i sarcina sunt variabile.

4.8.2.Descrierea regulatorului cu microcontroller


Schema bloc a modelului experimental este dat n figura 4.60.
Un alternator este cuplat la motorul electric care simuleaz motorul mainii i o baterie de
12V constituie elementul tampon de energie. In modelul experimental s-a folosit un sistem de
dezvoltare de la Fujitsu de tip Concerto, echipat cu un microcontroller pe 8 biti 8FX.
Microcontrollerul are urmtoarele sarcini:
Comand nfurarea de excitaie a alternatorului cu un semnal PWM pentru a asigura
regimul optim de ncrcare a bateriei (n soluia clasic nfurarea este comandat
ON-OFF);
Determin viteza de rotaie a alternatorului prin preluarea semnalului nainte de
diodele de redresare din alternator cu un modul intern de Input Capture;
Msoar tensiunea bateriei i n funcie de rezultat comand nfurarea de excitaie;
Msoar temperatura ambiant i corecteaz regimul de ncrcare conform unor curbe
furnizate de productor pentru tipul de baterie folosit. Acest lucru este important
pentru c gama de temperaturi de lucru pentru ARB fiind foarte larg.

89
Infurare Microcontroller
Energia motorului de excitaie FUJITSU 8FX
mainii
PWM
Input Capture
ALTERNATOR
ADC1
ADC2

UART
Baterie (acumulator
auto) 12V

Sarcina variabil-
consumatori

Figura 4.60: Schema bloc a regulatorului cu microcontroller


La UART se poate conecta un notebook cu care se poate programa microcontrollerul sau se
pot prelua date n timpul funcionarii turaia alternatorului i tensiunea bateriei. Conectarea
la distan (uzual 20 m) prin standardul RS232 permite urmrirea funcionrii sistemului din
interiorul autovehiculului.
Microcontrollerul F2MC-8FX (Basoon) [13] este conceput cu o arhitectur pe 8 bii, proiectat
pentru aplicaii industriale diverse i n special pentru aplicaii care necesit tensiuni sczute
i putere consumat mic. Caracteristici generale: tactul 10MHz, memorie RAM si FLASH,
UART, LIN UART, I2C, 12 canale ADC de 10 bii, timere, generator PWM, watchdog,
moduri de funcionare cu economie de energie (Sleep, stop, watch). Unele modele de
microcontrollere se fabric pentru gama de temperaturi ntre -40C i 105C, ceea ce face
potrivite aceste microcontrollere pentru utilizarea auto.
Partea software realizeaz urmtoarele operaii:
1. Iniializeaz porturile de I/O i modulele interne folosite: UART, ADC, PWM, IN
CAP
2. Se msoar turaia i se verific atingerea unei limite prestabilite. Acest lucru este
necesar pentru c la oprirea temporar a alternatorului tensiunea pe baterie scade, iar
la reluarea rotirii alternatorului se comand un factor PWM mare, corespunztor
tensiunii mici pe baterie. Alternatorul este astfel frnat i pornete cu ntrziere. De
aceea se recurge la varianta de comand a nfurrii de excitaie doar dup ce
alternatorul are o anumit turaie.

90
3. Daca turaia este peste limita aleas se msoar tensiunea pe baterie i se modific
factorul de umplere corespunztor cu valoarea msurat.
4. dat la 10-100 msurtori se msoar temperatura i se corecteaz factorul de umplere.
Programul a fost scris n C i assembler i a fost testat n mediul Softune Workbench 8FX pus
la dispoziie de Fujitsu.
n afar de sistemul de dezvoltare Concerto au fost folosite mai multe module de interfaare
cu procesul controlat:
Alimentarea microcontrollerului i a circuitelor anexe se realizeaz de la tensiunea
bateriei printr-un stabilizator serie clasic.
Valorile tensiunii pe baterie sunt 12V+/-1V cnd alternatorul nu se rotete i 14,4V+/-
0.2V cnd generatorul se rotete. Preluarea tensiunii de la baterie n vederea msurrii
a fost realizat prin decalarea tensiunii cu o diod Zenner (varianta low cost) sau cu un
montaj cu AO.
Msurarea frecvenei se face prin transformarea semnalului pulsatoriu preluat de la
diodele de redresare ale alternatorului n semnal dreptunghiular i limitarea tensiunii la
4.7V.
Comanda nfurrii de excitaie se face cu un canal PWM din microcontroller,
semnalul fiind amplificat de un tranzistor NMOS de tip IRF540.
Montajul format din sistemul de dezvoltare i circuitele de adaptare este artat n figura 4.61.

Figura 4.61: Modelul experimental


Pentru punerea la punct a sistemului a fost implementat o legtur ntre microcontroller i un
PC prin interfaa serial RS232. Microcontrollerul trimite n timp real valoarea tensiunii
msurate la bornele alternatorului i valoarea turaiei. Programul care ruleaz pe calculator
interpreteaz datele recepionate i le afieaz n timp real prin intermediul unei interfee
grafice. Este posibil stocarea acestori valori precum i informaii despre factorul de umplere
al semnalului PWM generat. Interfaa grafic este prezentat n figura 4.62.
Au fost realizate teste prin varierea aleatoare a turaiei i sarcinii, rezultatele fiind preluate de
la microcontroller i afiate [14]. Graficul din figura arat valoarea tensiunii la bornele
alternatorului dac sarcina i turaia variaz aleator timp de 2 minute. Curentul de sarcin n
regim normal este mai mic dect 20A (la 12V). S-a simulat o cretere scurt a sarcinii peste
valoarea admis (scurtcircuit) pentru a se verifica sistemele de siguran implementate
software.

91
Figura 4.62: Interfaa grafic pentru afiarea turaiei i tensiunii

Se remarc cderea de tensiune de scurt durat din dreapta graficului. n graficul din figura
urmtoare se vd rezultatele aceluiai test n cazul utilizrii unui regulator electronic clasic. Se
poate constata o mai mic gam de timp n care regulatorul funcioneaz eficient precum i
comportarea la scurtcircuit, mult mai dezavantajoas.

Figura 4.63: Tensiunea la bornele alternatorului la reglarea cu microcontroller

Figura 4.64: Tensiunea la bornele alternatorului la reglarea clasic

92
4.9. Economia de combustibil i emisia de bioxid de carbon
nlocuirea unor subansamble clasice din autovehicul cu sisteme nglobate cu microcontroller
are de multe ori ca efect secundar micorarea noxelor emise n aer. Se subliniaz acest aspect
prin evidenierea unor aplicaii la sfritul capitolului dedicat aplicaiilor auto pentru a
sensibiliza proiectanii la problemele de mediu.
Datorit activitii industriale i n special datorit arderii combustibililor fosili, cantitatea de
bioxid de carbon emis n atmosfer este n continu cretere. US Environmental Agency [15]
afirm c nivelul actual al concentraiei este cel mai mare din ultimii 650 mii de ani, crescnd
de la 280 ppm (pri pe milion) la 382 ppm. Chiar dac efectul global de nclzire este nc
controversat [16], societatea actual a neles pericolele posibile i se ncearc gsirea unor
soluii.
Un grafic al emisiei de bioxid de carbon din surse neindustriale, preluat de pe un site al unei
organizaii guvernamentale americane [17] este dat n figura 4.65.

60

50

40

30

20

10

0
1 2 3 4

Gunoi nclzire Casnice Automobile

Figura 4.65: Distribuia procentual a surselor neindustriale de emisie de bioxid de carbon

Pe primul loc se afl automobilele (51%), apoi aparatura casnic, (ex. frigider) (26%),
sistemele de nclzire i aer condiionat (18%) i gunoiul (5%). Este unanim acceptat c
emisia de bioxid de carbon este legat de consumul de combustibil i msurile de reducere a
consumului reduc i emisiile. Firmele constructoare de autovehicule cerceteaz intens
posibilitatea implementrii msurile de reducere a consumului, dar i utilizatorii pot avea o
contribuie semnificativ. Astfel, site-ul [17] ofer sfaturi de micorare a consumului.
n acest capitol un prim exemplu de aplicaie care are ca urmare economia de combustibil a
fost monitorizarea presiunii n pneuri. O alt aplicaie care, pe lng efectul principal urmrit
are i un efect benefic asupra mediului este direcia asistat electric.

93
4.9.1.Direcia asistat electric (Electric Power Steering, EPS)
Se consider c direcia asistat a fost inventat de F. Lanchester n 1902, brevetul fiind
obinut n Anglia [18]. Chrysler introduce prima implementare comercial n 1951 pe modelul
Chrysler Imperial. Sistemul clasic de direcie asistat este hidraulic, n care o pomp acionat
de motor creeaz presiunea aplicat sistemului de direcie. Sistemul electric (Electric Power
Steering, EPS) folosete un motor electric de acionare a direciei, ceea ce asigur o economie
de combustibil, deoarece nu exist o pomp care s fie permanent n funciune. Un alt avantaj
este simplificarea motorului pentru c nu mai exist pompa acionat prin intermediul unei
curele de transmisie. Primul sistem EPS a fost montat n 1990 pe Honda NSX. n anul 2000
Honda a introdus primul EPS cu for variabil funcie de vitez numit Power Variable Gear
Steering (VGS). Un sistem EPS este dat n figura 4.66.

Senzor de
poziie

Figura 4.66: EPS [19]


Un senzor de poziie a volanului transmite date unui microcontroller care, n funcie de
unghiul de rotaie al volanului comand un motor care acioneaz direcia. O schem bloc a
unui sistem de comand EPS, bazat pe o nou generaie de microcontrollere de la Fujitsu este
dat n figura 4.67.

Senzor de
poziie
Senzor poziie
Intrri digitale:
-temperatura motor
Validare
-tensiune baterie
........................

Software

Figura 4.67: Schema bloc a unui sistem de comand EPS [20]

94
Viteza de reacie a unui sistem EPS trebuie s fie mare, de aceea sistemul de control este
implementat cu dou microcontrollere pe 32 de bii, unul pentru preluarea datelor de la
senzorul de la volan i pentru comanda motorului iar cellalt pentru supervizare i
comunicaia cu calculatorul autoturismului. Microcontrollerul de comand a motorului are
nglobate interfee specifice de comand PWM (Pulse Width Modulation), canalele numite de
Fujitsu PPG (Programmable Pulse Generator), iar microcontrollerul de supervizare i
comunicaie are ncorporate interfee pentru cuplarea pe LIN (Local Interconnect Network),
CAN (Controller Area Network) i FlexRay. Un senzor de poziie a motorului verific dac
acesta a executat comanda dat de micarea volanului. Microcontrollerul de supervizare
valideaz funcionarea motorului i este informat dac acesta are erori de poziionare.
Resursele microcontrollerului de supervizare permit i achiziia i verificarea unor parametrii
auxiliari: temperatura motorului electric i temperatura motorului mainii, tensiunea bateriei
etc.

Bibliografie
[1] Ogrutan P., Microcontrollere si controllere grafice Fujitsu, Ed. Universitatii
Transilvania Brasov, 2006, 182 pag, ISBN 973-635-621-3
[2] http://edevice.fujitsu.com/fj/MARCOM/find/22-3e/pdf/7.pdf [online] Fujitsu S1BG
Gyro Sensor Fact sheet
[3] Dong L., Zheng Q., Zhiqiang G., On Control System Design for the Conventional Mode
of Operation of Vibrational Gyroscopes, Sensors Journal, IEEE, 2008, Volume: 8 ,
Issue: 11, page(s) 1871 1878, ISSN: 1530-437X
[4] Haipeng Z., Jiancheng F., Research Periodic Error Characteristics of Quartz MEMS
Gyroscope in Navigation System, Electronic Measurement and Instruments, 2007.
ICEMI '07. 8th International Conference on, 2007, page(s): 1-430 - 1-435, ISBN: 978-
1-4244-1136-8
[5] Haipeng Z., Jiancheng F., Xiangdong X., Real time Compensation of Quartz MEMS
Gyroscope Drift Periodic Error, Electronic Measurement and Instruments, 2007.
ICEMI '07. 8th International Conference on, 2007 page(s): 1-392 - 1-397, ISBN: 978-1-
4244-1136-8
[6] Piyabongkarn D., Rajamani R., The development of a MEMS gyroscope for absolute
angle measurement, American Control Conference, 2002. Proceedings of the, Volume
3, page(s): 1960 - 1965 ISSN: 0743-1619, ISBN: 0-7803-7298-0
[7] Nagy L., , Building a digital clinometer with the FAR-S1bg gyro sensor, Fujitsu
Application Note, 2006

95
[8] Chen W.T.; Hsu J.C., Lune H.W., Su C.C., A spread spectrum clock generator for
SATA-II, Circuits and Systems, 2005. ISCAS 2005. IEEE International Symposium on,
23-26 May 2005 Page(s):2643 - 2646 Vol. 3
[9] Ko J., Lee S., Kim D., Kim K., Chang K.E., Spread spectrum clock generator for
reducing Electro-Magnetic Interference (EMI) noise in LCD driver IC, Circuits and
Systems, 2007. MWSCAS 2007. 50th Midwest Symposium on
5-8 Aug. 2007 Page(s):1106 1109
[10] Kim J., Jun P., Dithered timing spread spectrum clock generation for reduction of
electromagnetic radiated emission from high-speed digital system, Electromagnetic
Compatibility, 2002. EMC 2002. IEEE International Symposium on, Volume 1, 19-23
Aug. 2002 Page(s):413 - 418 vol.1
[11] http://www.arm.com/markets/embedded_solutions/armpp/429.html
[12] Kitagawa Y., Takahashi S., Yaguchi Y., US Patent 6563359, Semiconductor integrated
circuit including clock modulation circuit, 2003
[13] F2MC-8FX Fujitsu Semiconductor Data Sheet (Preliminary)
[14] Gal P., Microcontroller- driven Alternator Voltage Regulator, Application Note, Fujitsu
ME, 2006
[15] http://www.epa.gov/climatechange/science/recentac.html
[16] Ristoiu D., Tahas S.V., Cosma C., nclzirea global i efectele ei asupra climatului
terestru, ENVIRONMENT & PROGRESS, 6, 2006, P.489 496
[17] http://www.fueleconomy.gov/
[18] http://en.wikipedia.org/wiki/Power_steering
[19] http://www.indiacar.com/infobank/epc.htm
[20] 32-bit Microcontroller with Built-in FlexRay for Automotive Control Systems, Find, vol.
25, No. 4, 2007, p.1-4

96