CINETICA ESPACIAL DE LOS

CUERPOS RIGIDOS
En este capitulo haremos mas nfasis en los aspectos del
movimiento del cuerpo rgido, ya que se sigue cumpliendo
la ley :

F maG
 CONCEPTOS PREVIOS
I XX (Y 2 Z 2 )dm, IYY ( X 2 Z 2 )dm, I ( X 2 Y 2 )dm
ZZ

I XX I XX m(YG Z G )
2 2
I XY I XY m. X G .YG
I YY I YY m( X G Z G )
2 2
I YZ I YZ m.YG .Z G
I ZZ I ZZ m( X G YG )
2 2
I XZ I XZ mX G .Z G

TENSOR DE INERCIA

I xx I I xz

I I yx I yy I yz
I
zx I zy I zz
MOMENTO DE INERCIA
RESPECTO A UN EJE
ARBITRARIO

Sea:

Cos .i Cos . j Cos .k X .i y . j Z .k

I aa I xx x2 I yy y2 I zz z2 2I xy x y 2I yz y z 2I zx z y
 MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA

Sean I1, I2, I3 los momentos principales de

inercia, y se presenta el tensor de Inercia
diagonalizado donde:

Ixy = Iyz = Izx = 0

I1 O O
O I O
I= 2

O O I 3

cos x
m cos y
n cos z
DE: I xx I x I xy y I xzz 0
I zx x I yy I y I yz z 0
I zx x I zy y I zz I z 0
De la cual se calcula los momentos
principales

Clculos de los Cosenos, directores de los

ejes :
Principales:

, m, n
I1, I2 I3
Sabiendo:

2 m2 n2 1
I xx I I xy I xz Con:

I yz I yy I I xz 0 I xx I l I xy m I zx n 0
I I I I
zx zy zz I yx l I yy I m I yz n
I zx l I zy m I zz I n
 MOMENTUM ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO
Tomndolo como un medio discreto de n
particulas al cuerpo de masa m

1) H m
A A i i

2)
i A A

H A A mi ( A A )
H A A mi A A ( A )mi

Para todo el cuerpo, sumando para todas las n particulas:

H A A mi A A ( A )mi
n es contable: medio discreto:

Cuando n mi dm (medio continuo)

Forma caso GENERAL
HA A dm A A ( A ) dm Traslacin +rotacin
TRASLACION+ ROTACION
 HA A
dm A A ( A ) dm

CASOS QUE SE PRESENTAN:

1) Cuando A se convierte en un punto fijo: O

H 0 0 ( 0 )dm

0 p /O

HA

A
dm A A ( A ) dm

2) Cuando A se convierte en el centro de masa G

G dm
A G
rG 0 G dm 0
dm

H G G ( G )dm

TRASLACION
+
ROTACION
caso general
3)Cuando A es un punto arbitrario cualquiera:
HA A
dm A A ( A ) dm

A G G A ; G A cre

A G A G

dm
Luego:

H A ( G G A ) A dm ( G G A ) G G A

H A ( G dm) 0 x A ( G A A ) dm
G G dm ( G dm) ( G A )
0

G G
G ( G A ) dm
0
A ( dm ) A

H A ( G A A ) m H G G A ( G A ) m

H A G A A G A m H G

Como: G A G A

H A G A m G H G

H A H G G A mG
 A)Por cualquiera del cuerpo
MOMENTUM ANGULAR CONSIDERANDO UN SISTEMA CARTESIANO
rgido

Sea: xi yj zk
x I y J z K
H 0 ( )dm
De:

a) O: fijo
b) OG:

yj zk I
z K xI yJ zK dm
HO xi
x y J

H O xI yJ zK z y y z I x z z y J y x x y K dm

 Sabemos que:

H O H O xi H O yJ H O ZK
Luego:

H O y 2x xy y z 2x zxz i x 2 y xyx z 2 y J x 2z xzx yz y K dm

H Ox y 2 z 2 x dm y xydm xz z dm

H Ox x y 2 z 2 dm y xydm z xzdm

 Anlogamente: H Oy I yx x I yy y I yz z

H Oy I xy x I yy y I yz z
Reordenando:

Tambin: H Oz I zx x I zy y I zz z

H ox I xx I xy I xz x
Ecuacin para un

H O H oy I yx I yy I yz y
estado dinmico.
(para un instante)

H I I I
oz zx zy zz z
Si queremos calcular el H Gx I xx I xy I xz x

Momentum angular respecto
del centro de masa G
H G H Gy I yx I yy I yz y
H I I I
Gz zx zy zz z
Si los ejes x,y,z de forma que coinciden con los ejes
principales :
I xy I yz I zx o
H x I xx x
H I x x I I y y J I z z K
H y I yy y
H z I zz z Si:
I x I y I z I1 I 2 I 3 I
H I
 PARA CAMBIOS DE ESTADO
PRINCIPIO DEL IMPULSO Y MOMENTUM
(Entre 2 estados dinmicos)

a) Lineal:

m( G )1 t1 t2
Fdt m( G ) 2

t
m( Gx )1 t1 Fx dt m( Gx ) 2

m( Gy )1 t1 t2
Fy dt m( Gx ) 2

t2
m( Gz )1 t1 Fz dt m( Gz ) 2

 b) Angular:

t2
( H 1)0 t1 M 0 dt ( H 2)0

En un sist. de t2
Coordenadas
X,Y,Z
( H X )1 t1 M X dt ( H X ) 2 dH O
dt
MO

MSalen del
t2
( H Y )1 t1 M Y dt ( H Y ) 2
D.C.L. cuyas
ecuaciones son
similares a 2D

H M
t2
( H Z)1 t1 M Z dt ( H Z) 2
 ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO
(para un instante t)

Para una energa particular de masa y realidad medida segn el marco inicial
X,Y,Z, su energa cintica es:

1 1
T i mii2 mi i i
2 2
i A x A
1
T i mi A A A A
2

Desarrollando:

1 1
T i A A i A
m A mi A A mi
2 2
 Para todo el cuerpo:
1
T A A mi A A mi
2
1
A A mi
2
Si:
mi dm Medio Continuo

T
1
2
1

m A A A A dmi A A dm
2

De la propiedad: axb .c a.b xc
A A A A
II

Caso GENERAL

T
1
2
1

m A A A A dm A A dm
2
TRASLACION
+
ROTACION
Para un caso t (valida para un estado dinmico)
 CASOS QUE SE PRESENTAN
1) Cuando A se convierte en un punto fijo O sobre el cuerpo:

A 0 , como : H 0 0 dm
0
, x I y J z K

H 0 H x 0 i H y 0 j H Z 0 k

1
TO H 0 como:
2

Conociendo las expresiones de HX, HY, HZ de

y , y reemplazando

1 1 1
T I xx x I yy y I zz z 2 I x y x y I y z y z I z x z x
2 2

2 2 2
 Si los ejes coordinados X, Y; Z son los ejes principales:

I xy I yz I zx 0 :
1 1 1
T I xx x I yy y I zz z 2
2 2

2 2 2

2)Cuando A se convierte en el centro de masa G:

1 1 TRASLACION+

G dm 0 T 2 m G 2 H G

II 2
ROTACION

1 1 1 1
T mG I xx x I yy y I zz z I xy x y I yz y z I zx z x
2 2 2 2

2 2 2 2
Si los ejes X, Y; Z son los ejes principales para el cuerpo en el pto G:

1 1 1 1
T mG I x x I y y I z z 2
2 2 2

2 2 2 2
 PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA
CINETICA
Se cumple la ecuacin escalar para cada cuerpo

T1 W12 T2

Para 2 estados dinmicos tambin se determina

en forma similar a 2D
 ECUACIONES DE EULER
Matemtico Suizo Leonhard Euler (1707 1783)

Las ecuaciones que rigen el movimiento Tridimensional de un cuerpo rgido conocidas como ecuaciones
de Euler convierten en la segunda ley de Newton y las ecuaciones del movimiento angular:

A) TRASLACION:
Fx maG x

F maG Fy maG y
Fz maG z
B) ROTACION:

:
H
0 XYZ M
dH 0
M

0

dt

0
d
H 0 XYZ xH 0 Velocidad angular
dt del SISTEMA MOVIL

H
0
H 0 x I H 0 y J H 0 Z K


:
H G XYZ d
dH G
H G XYZ xH G Velocidad angular

M M
G dt G dt del CUERPO RIGIDO

H
G
H Gx I H Gy J H GZ K

 Siendo : el vector velocidad angular del sistema considerando X Y Z (no necesariamente esta
soldado al cuerpo rgido)
xI
xJ

xK

H0 dH 0 x dI dH 0 y dJ dH 0 Z dk
H0 I H0x J H0 y K H 0Z
dt XYZ dt dt dt dt dt dt

dH 0 dH 0 x dH 0 y dH 0 Z
H0 I J K xH 0
dt dt dt dt
H Ox I XX X I xy y I xz z I xI
J xJ
H Oy I xy x I yy y I yz z
H Oz I zx x I zy y I zz z
xK
K

dH 0 x dH 0 y dH 0 Z
M0 I J K H 0
dt dt dt
Tomando el sistema de coordenados por cada eje coordenado:

dx d y dz
M ox I xx I xy I xz z I yxx I yy y I yzz
dt dt dt
Sale del
D.L.C.
y I zx x I zy y I zzz

dx d y dz
M oy I yx I yy I yz z I xxx I xy y I xzz
dt dt dt
Sale del x I zx x I zy y I zz z
D.L.C.

dx d y dz
M oz I zx I zy I zz y I xxx I xy y I xzz
dt dt dt
x I yx x I yy y I yz z
Sale del
D.L.C.
La aceleracin angular del cuerpo rgido es: cuando
d


Caso General dt

d dx d y dz
I J K x
dt dt dt dt
XYZ ~absoluto

Sistema Mvil Del Cuerpo Rgido
 CASOS QUE SE PRESENTAN
1) Ejes X Y Z que tienen movimientos : 0
los ejes se escogen con origen en G, de tal manera que los ejes solamente se trasladen con
respecto al marco inicial de referencia XYZ, como , sin embargo el cuerpo puede tener
una rotacin consecuente con los ejes XYZ. 0
Simplificando la ecuacin III. Estos casos no son muy convenientes de platear solo en
forma restringida su aplicacin.

2) Ejes X,Y,Z, que tienen un movimiento (El sistema mvil esta soldado
al cuerpo rgido)

Los ejes estn fijos al cuerpo y se mueven y giran con el, se usa para (En el caso general
o casos en el cuerpo tiene un punto fijo o es mvil)

Luego: de III

M0

H 0 xyz xH 0

MG
H G xyz xH G
Haciendo los reemplazos correspondientes:

M x I xx x ( yy zz ) y z xy y z x yz y2 z2 zx z x y

M y I yy y ( zz xx ) z x yz z x y zx z2 x2 xy x y z

M z I zz z ( xx yy ) x y zx x y z xy x2 y2 yz y z x

M x I xx I xy I xz x O Z Y I xx I xy I xz

x
O X I I I
M y I yx I yy I xz y Z yx yy xz y
M I I I Y X O I I I
z zx zy zz z zx zy zz z

Si los ejes se escogen como ejes principales:

x x x y z y z
y y y z x z x
z z z x y x y
 x xx x yy zz y z xy y z x yz y z I zx z x y
M I I I I I 2
2

y yy y zz xx z x yz z x y zx z x I xy x yz
M I I I I I 2
2

M z I zzz I xx I yy x y I zx x y z I xy x2 y2 I yz y z x
 =45
El bloque rectangular de 18kg. Jira con una El disco circular de 4kg. Esta montado
velocidad angular constante de 6 rad/s alrededor del excntricamente sobre una flecha que esta apoyada
eje AB. El apoyo en A en una chumacera lista que mediante chumaceras en
desarrolla reacciones normales a la flecha. El apoyo Si la flecha esta girando con una rapidez de A
w=7
yBrad/s,
en B es una chumacera lista que desarrolla determine las reacciones en las chumaceras cuando el
reacciones tanto normales como a lo largo del eje de disco esta en la posicin indicada.
la flecha (eje z). Determine las componentes de la
reaccin en A y B cuando el bloque esta en la
posicin indicada.
El disco, que tiene una masa de 5kg, esta montado
excntricamente sobre el eje de la flecha AB. Si la
flecha esta girando con una rapidez de 12rad/s,
calcule las reacciones en las chumaceras de apoyo
cuando el disco esta en la posicin indicada.
La placa cuadrada, que tiene una masa de 10kg, esta
montada sobre la flecha AB, del tal manera, que el
plano de la placa forma un Angulo de 0=30 con la
vertical. Si la flecha esta girando con una velocidad
angular de 25 rad/s, determinan reacciones en las
chumaceras de apoyo AyB en el instante en que la
placa esta en la posicin indicada.
M x I xxx I yy I zz yz I xy y zx I yz y2 z2 I zx z xy

y yy y zz xx z x yz z x y zx z x I xy x yz
M I I I I I 2
2

z zz z xx yy x y zx x y z xy x y I yz y zx
M I I I I I 2
2
Resolucin Animacin Resultados
Respecto al nuevo sistema de
coordenadas, se tiene:
1
= 12 20 1.8 2 = 5.4 kg.m2

= 0
= = 5.4 kg.m2
= = = 0

Descomponiendo el par motor T en

cada eje:

= 0.8660T
= 0.5
= 0
 x xx x yy zz y z xy y z x yz y z I zx z xy
M I I I I I 2
2

y yy y zz xx z x yz z x y zx z x I xy x yz
M I I I I
=


I 2
2

I zzz
M z CAUSAS:
EN LAS I xx I yy xy I zx x yz I xy x2 y2 I yz y zx
Para el eje X:
= . 2 cos 60 . 2 cos 60

= + .

Para el eje Y:
= . 2 sen 60 2 sen 60 + 0.5

= . . + .

Para el eje Z:
= 2 2

=
EN LOS EFECTOS:
Debido a la eleccin de ejes principales

= 5.4 10.392 0 5.4 3 0

= .
=

= (0) 3 5.4 0 0 5.196 =

= 5.4 0 5.4 0 5.196 3

= .
Uniendo las ecuaciones que
corresponden a los momentos de
causa y efecto:

+ . = . (1)
. . + . =0(2)
= . ()
Empleando la segunda ley de Newton
=

= = 0 0 = 0

= = 0 +

=0
+ = . ()

= = 0

+ = ()
 Uniendo todas las ecuaciones desde la (1) hasta la (5):

+ + + . = .
+ + . . + . =
+ + + + = .
+ + + + = .
+ + + + =

Resolviendo mediante una matriz de 5x5:

0 0 1 1 0.8660 28.0584
0 0 1.7320 1.7320 0.5 0
2 2 0 0 0 = 84.1752
1 1 0 0 0 196.2
0 0 1 1 0 0

= . = +.
= . = . .
= .
N Resultado numrico Magnitud fsica

07. 119.1438 N

08. -7.0149 N

09. 77.0562 N

10. 7.0149 N

11. 48.5992 N.m

 H x I XX w X I xy wy I xz wz

H y I xy wx I yy wy I yz wz
H z I zx wx I zy wy I zz wz

H ox I xx I xy I xz Wx

H o H
oy I yx I yy I yz W
y
H I I I W
oz zx zy zz z
b = 1190,67
 Az
Ax
Ay
Z X
A

Y
 x xx x yy zz y z xy y z x yz y z I zx z x y
M I I I I I 2
2

y yy y zz xx z x yz z x y zx z x I xy x yz
M I I I I I 2
2

M z I zzz I xx I yy x y I zx x y z I xy x2 y2 I yz y z x
La flecha esta construida de una barra que tiene una masa de 2 kg/m, la cual esta
girando con una velocidad angular de 30 rad/s, calcule:
a.- El Momentum angular con respecto al punto O.(kg.m2/s)
b.- La aceleracin angular de la barra.(rad/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de reaccin de A en el eje X.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de reaccin de B en el eje X.(N)
c.- La magnitud de la fuerza de reaccin de A en el eje Z.(N)
c.- La magnitud de la fuerza de reaccin de B en el eje Z.(N)