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Joo Victor Boechat Gomide 1, David Lunardi Flam 2 , Daniel Pacheco de Queiroz 2 , Arnaldo
de Albuquerque Arajo 2
4. Tecnologias de Captura de
Movimento
4.1. Introduo
Figura 5: cena do jogo FX Fighter, em sua primeira verso.
Os dispositivos para se fazer a captura de
Esses projetos pioneiros indicaram as
movimento podem ser classificados em ativos ou
vantagens e desvantagens da utilizao de diferentes
passivos, sncronos ou assncronos, com marcadores ou
princpios fsicos para a captura de movimento e as
sem marcadores, e/ou de acordo com os princpios
limitaes relacionadas aquisio de dados.
fsicos empregados [Moeslund et al 2006]. A
Atualmente muitas das idias originalmente utilizadas taxonomia aqui adotada a partir dos princpios fsicos
permanecem, com o emprego de hardwares com
usados, mas as divises de acordo com as outras
capacidade de processamento que permite fazer a
definies sero estudadas. Podem-se dividir os
animao em tempo real. Esses primeiros esforos
diferentes tipos de sistemas de captura de movimento
ajudaram a pavimentar a estrada por onde viria toda a
em trs princpios fsicos bsicos: mecnico, magntico
indstria de animao, com o lanamento de plug-ins
e ptico. O sistema mecnico, por sua vez, pode ser
para todos os principais programas de modelagem de
inercial, acstico ou se basear em prteses.
personagens 3D que permitem uma interface de
Na captura de movimento acstico
animao mais amigvel e economia de tempo na
transmissores que emitem som so colocados no
realizao das produes para cinema e jogos
sujeito. Receptores de udio em torno dele medem o
eletrnicos. As colaboraes entre os realizadores
tempo que leva para que o som v dos transmissores ao
desses primeiros projetos de pesquisa e produtoras de
receptor. Por trilaterao chega-se localizao dos
efeitos visuais para cinema consolidaram o uso dessa transmissores, que, em geral, so colocados nas juntas
tcnica em diversos filmes que se destacaram ao abrir
do sujeito. No sistema prottico, uma estrutura externa
novas perspectivas de realizao cinematogrfica.
colocada em algumas partes do corpo. Nessa
A discusso sobre a mocap servir ou no
estrutura esto sensores que medem a angulao e
arte e animao atingiu seu pice em 1999, quando o
orientao da estrutura, atravs de piezeltricos, por
show animado de televiso Pas de Donkey Kong
exemplo, e dessa maneira o movimento pode ser
(Donkey Kong Country), que usava captura de analisado. No sistema inercial, giroscpios e
movimento juntamente com animao por keyframes,
acelermetros so posicionados nas articulaes para
foi rejeitado para disputar o Emmy sob a argumentao capturar o movimento.
de que no era animao. Esse programa de televiso Na captura magntica os transmissores
foi transposto para o formato de jogo eletrnico, sendo
emitem campos magnticos e os receptores medem a
a tambm um grande sucesso. sua orientao com relao a um campo do qual se
Em 2003 ocorreu um cenrio oposto ao da sabe a intensidade e sentido. Na captura ptica os
recusa de Donkey Kong Country para concorrer ao transmissores so refletores ou fontes de luz e os
Emmy. A mocap foi utilizada para criar o personagem
receptores so cmeras, chegando por triangulao
Gollum na trilogia dirigida por Peter Jackson, O
posio dos transmissores.
Senhor dos Anis (Lord of the Rings), no segundo e
terceiro filmes. O personagem teve uma participao
Um sistema de captura de movimento de acordo presso. As conexes ficam pendentes no corpo do ator
com o que foi exposto acima pode ser esquematizado ou de onde se quer medir o movimento. O primeiro
como no diagrama da figura 7. A complexidade do aparato desse tipo que se tem notcia foi o utilizado por
mdulo de anlise depende do nvel dos dados tienne-Jules Marey, descrito no livro Animal
enviados pelo mdulo de percepo do movimento. mechanism: a treatise on terrestrial and arial
locomotion de 1873.
Para movimentos da mo, o dispositivo mecnico
muito til. No artigo de Molet [1997], os movimentos
dos dedos e da mo so capturados por uma luva
Mdulo desenhada para esse fim, e os dados so mandados para
Mdulo de de um software. Ele simula o posicionamento da cmera
Sensoriamento Anlise
de acordo com a orientao da luva com relao
cabea da pessoa. Essa orientao captada com
sensores magnticos, que do a orientao dela com
Dados relao ao campo magntico da Terra, no caso. Foram
do desenvolvidos diversos prottipos de luvas para
Movimento capturar os movimentos sutis da mo e dedos. Na
figura 8 v-se uma luva desenvolvida para capturar
movimentos da mo, chamada CyberGlove. Neste
Figura 7: diagrama dos diversos componentes de um sistema caso, mede-se a inclinao dos dedos atravs da
de mocap [Moeslund 2000]. posio de suas pontas, usando cinemtica inversa. O
sistema do tipo prottico, e medem-se os ngulos
O sistema ativo usa dispositivos no sujeito que atravs de uma liga metlica que transmite uma tenso
transmite ou recebe sinais. Quando o dispositivo medida que dobrada.
funciona como transmissor, ele gera um sinal que pode Os sistemas acsticos de captura de
ser medido por outro dispositivo nas vizinhanas. movimento foram testados at o incio da dcada de
Quando ele funciona como receptor, o sinal noventa, mas demonstraram ser solues menos
geralmente gerado por uma fonte em suas vizinhanas. versteis que os sistemas magnticos e pticos. Esses
Marey foi o primeiro a utilizar uma mocap ativa, em ltimos so mais precisos na localizao dos pontos e
1873, quando usou sensores pneumticos e cmeras de mais compactos quanto ao tamanho do aparato.
presso sob os ps para medir a presso no p ao
caminhar. O sensor magntico um exemplo de
dispositivo usado em um sistema ativo, como discutido
mais frente.
No sistema passivo os dispositivos no afetam as
suas vizinhanas. Eles simplesmente observam o que j
est no universo, como por exemplo as ondas
eletromagnticas, e no geram novos sinais. A idia
usar uma imagem obtida de uma cmera e capturar o
movimento baseado naquela imagem. Muybridge foi o
primeiro a utilizar essa tcnica, em 1878, quando
demonstrou que o cavalo tira as quatro patas do cho.
Por interao sncrona entende-se aquela na qual o
movimento capturado imediatamente usado para
controlar algo no mundo real ou virtual. A interao
assncrona assim chamada por ser utilizada depois de
gravada e elaborada.
Aqui ser dada nfase captura passiva ptica, que Figura 8: luva para mocap
a que vem tendo maior receptividade em aplicaes
de animao e o princpio empregado no prottipo Nos sistemas inerciais, marcadores ativos
que est sendo construdo pelos autores desse tutorial. contendo giroscpios e acelermetros so posicionados
Sero abordadas brevemente as capturas mecnica e a estrategicamente nas articulaes de uma roupa vestida
magntica. Um dos autores desse tutorial tambm pela pessoa alvo da captura. Aps uma etapa de
aborda esses mtodos em sua dissertao de mestrado calibrao, possvel usar as informaes de rotao
[Flam 2009]. dos giroscpios e de posicionamento dos acelermetros
para aquisio direta dos dados.
4.2. Sistema mecnico Os sistemas inerciais so portteis e quase no
possuem restries com relao ao local de captura.
O sistema com prteses menos prtico de ser Alguns at permitem obter dados em ambientes
usado para captura de movimento do corpo inteiro, subaquticos [Animazoo, 2008]. Alm disso, no esto
porque demanda uma srie de conexes para medir as sujeitos a efeitos de ocluso e interferncia nos dados
variveis mecnicas utilizadas, como exemplo a adquiridos. Outra vantagem que grande parte deles
usa tecnologia de transmisso de dados sem fio. Isso apresentando equipamentos chamados de terceira
garante boa liberdade de movimento e um volume gerao [Anisfeld 2006].
extenso de gravao. Porm, preciso usar baterias, o Estes sistemas utilizam campos magnticos gerados
que limita o tempo de captura sem recarga ou implica em emissores localizados nas junes do corpo. Esses
na necessidade de possuir baterias reservas. campos tnues so comparados ao campo magntico da
O custo de sistemas inerciais elevado, Terra no local onde est sendo medido. Para isso, antes
comparvel aos melhores sistemas pticos. A principal de comear a seo de captura tem-se sempre que
razo o nvel de tecnologia empregado na calibrar o equipamento. O sistema um dispositivo
miniaturizao dos sensores. Portanto, o valor final de ativo, como definido anteriormente.
um sistema desse tipo depende essencialmente do Os principais problemas relacionados a esse
nmero de marcadores utilizados. Um exemplo o sistema so os cabos de alimentao que ficam presos
sistema Animazoo IGS 190 que possui 18 sensores e ao corpo do ator, limitando os seus movimentos, e a
captura movimento a uma taxa mximade 120Hz. interferncia externa no campo magntico. Essa
ideal para a captura de corpo inteiro de um indivduo e interferncia limita a atuao de atores cujos
seu preo de 75 mil dlares. possvel tambm movimentos esto sendo capturados e esto muito
comprar somente a parte superior ou inferior do torso, prximos, e tambm quanto escolha de locais
custando aproximadamente 52 e 43 mil dlares [Inition apropriados para a atuao, onde no existam
2009]. interferncias externas no campo gerado pelos
emissores.
Os sistemas usam marcadores ativos presos
nas articulaes de uma roupa vestida por um ator.
Eles so capazes de medir o fluxo magntico entre
bobinas presentes no prprio marcador e bobinas
estacionrias em posies conhecidas. Assim,
possvel determinar a translao e orientao de cada
marcador. , portanto, um tipo de sistema de aquisio
direta.
A liberdade de movimento em sistemas
magnticos menor se comparada aos sistemas
pticos. Necessariamente, os marcadores utilizados
possuem baterias ou fios que limitam o movimento do
ator e o volume de captura. Alm disso, os dados
Figura 9: sistema inercial IGS-190 (Animazoo). produzidos podem ser corrompidos e distorcidos
devido a interferncias eltricas ou magnticas. Ou
Vantagens: seja, existem tambm restries em relao ao local de
- o intervalo de captura pode ser grande; gravao. Preferencialmente, o ambiente escolhido no
- custa menos que os sistemas magnticos e deve possuir objetos metlicos e aparelhos eletrnicos
pticos; sem blindagem eletromagntica.
- o sistema em geral porttil; Uma vantagem de sistemas magnticos a
- captura em tempo real possvel; ausncia de ocluso e o custo reduzido em relao aos
- os sensores nunca sofrem ocluso; sistemas pticos. Um exemplo o sistema da
- possvel capturar o movimentos de vrios Ascension, o Flock of Birds da Figura 10, com 12
atores ao mesmo tempo com vrios sistemas. sensores, capaz de gravar movimento a 144Hz e
adequado para a captura de movimento humano. Pode
Desvantagens: ser comprado por aproximadamente 25 mil dlares
- tem uma taxa de amostragem muito baixa; [Inition 2009].
- ele complexo devido quantidade de
detalhes mecnicos dos equipamentos; Vantagens:
- traz limitaes ao movimento das juntas - os dados podem ser fornecidos para os
humanas; personagens em tempo real;
- a maior parte dos sistemas no calculam - dados de posio e orientao ficam
deslocamentos globais sem a ajuda de disponveis sem necessidade de
sensores magnticos. processamento adicional;
- custam menos que os sistemas pticos, na
faixa de 5000 a 15000 dlares;
4.3. Sistema magntico - os sensores nunca sofrem ocluso;
- possvel capturar vrios atores
Os sistemas magnticos continuam em uso e simultaneamente utilizando vrios sistemas,
existem diversos fabricantes desses dispositivos, como estando atento s interferncias.
a empresa Ascension. Os equipamentos tm evoludo
procurando solucionar problemas relacionados ao Desvantagens:
princpio fsico utilizado, e esto atualmente
- a sensibilidade dos rastreadores magnticos a Se marcadores no forem usados, os pontos de
metais pode levar a uma sada de sinal com interesse podem ser determinados por meio de
rudo; deteco de silhueta ou componentes estruturais
- os movimentos dos atores so limitados pelos (cabea, ombro, perna, mos e etc.). Uma tcnica
cabos em geral; recente simplica esse processo por meio de uma
- tem uma taxa de amostragem menor que dos maquiagem feita por tintas fosforescentes, usada no
sistemas pticos; produto Mova Contour Reality Capture (Mova LLC,
- a rea de captura, isto , o set de captura 2008).
menor que o que possvel com os sistemas A nfase ser dada ao equipamento de captura
pticos; passiva ptica. Nesse caso as cmeras de vdeo so
- difcil mudar a configurao dos retro-iluminadas com LEDs e os marcadores pticos
marcadores. so retro-refletores. Na figura 12 v-se a cmera com
os LEDs acesos formando um crculo ao redor da lente
que captura a imagem. A luz dos LEDs ilumina o set
de gravao. O princpio fsico utilizado apresenta
maior flexibilidade, podendo ser deslocado e instalado
nos maiores ambientes possveis para a tcnica, e no
tem fios ou acessrios que prejudiquem a performance
do ator, possibilitando maior liberdade de expresso.
Os sistemas pticos podem ser divididos em ativos Figura 12: sistema de captura com os LEDs acessos em torno
da lente de entrada da cmera, retroiluminada (Vicon).
e passivos, com ou sem marcadores. No sistema ativo
os marcadores so fontes de luz, em geral LEDs
colocados nas junes do corpo. O sistema passivo usa Os movimentos do ator so monitorados
refletores como marcadores. Em ambos os casos os utilizando-se marcadores ao longo do seu corpo. Eles
detectores so cmeras de vdeo, em geral com so colocados em articulaes e pontos-chave do corpo
dispositivos cmos, que permitem uma maior preciso para a movimentao. A performance do ator
na localizao dos marcadores com relao aos capturada por cmeras de cmos, nas quais as posies
dispositivos com ccd. dos marcadores so bidimensionais. Utilizando um
arranjo de cmeras podemos recuperar as coordenadas
espaciais dos marcadores, por triangulao, ao mandar
os sinais das cmeras para um computador e compar-
los atravs de um software. Estas coordenadas so
aplicadas em pontos pr-determinados do personagem
virtual e, com isso, o movimento da pessoa real
utilizado para animar o personagem virtual. Assim
como se usa uma pessoa como modelo real para
capturar o movimento, poderia se utilizar objetos ou
animais, modificando-se a modelagem 3D e a
localizao dos marcadores.
Vantagens:
- os dados pticos so muito precisos na maior
parte dos casos;
Figura 11: sistema ptico Impulse (PhaseSpace Tech)
- um nmero maior de marcadores pode ser que os dados coletados cheguem com menos
usado. Lembrar do sistema utilizado no O modificaes para se fazer na fase de animao, ou
Expresso Polar, que tem 600 marcadores; seja, para a ps-produo.
- fcil mudar a configurao dos marcadores; O planejamento das sesses leva em conta
- possvel obter aproximaes com esqueletos como os personagens virtuais estaro em cena e em
internos utilizando grupos de marcadores; que tipo de formato. Pode ser um jogo eletrnico, um
- os atores no so limitados por cabos; filme, um desenho animado, uma telenovela ou uma
- permite uma rea de captura maior que em interao com um cliente pela internet. Deve-se saber
todos os outros sistemas; se o personagem cumprir um roteiro preciso ou se
- possuem uma maior freqncia de captura, ser construda uma biblioteca de movimentos que
permitindo assim uma taxa de amostragem sero escolhidos de acordo com a demanda do jogo ou
maior. da interao com o cliente. Em qualquer dos casos,
leva-se em conta o cenrio em que o personagem
Desvantagens: desenvolver a ao e quais tipos de interao com o
- requer uma ps-produo, isto , um posterior ambiente e com outros personagens.
processamento dos dados mais intenso; No caso de se desejar construir uma biblioteca
- o sistema mais caro, variando entre 80.000 e de movimentos para um jogo eletrnico, tem que se
250.000 dlares; fazer uma listagem dos movimentos, com o tipo de
- no pode capturar movimentos quando os enquadramento. Se houver continuidade entre os
marcadores ficam oclusos por perodos longos movimentos, isto , o incio de um comear na
de tempo; seqncia do final de outro, isso deve entrar no
- a captura de movimento tem que ser feito em detalhamento da lista. Com a lista concluda,
um ambiente controlado, sem muitos pontos organizam-se as sesses de captura, agendando-as de
de reflexo para evitar interferncia nos acordo com o tipo de movimento e de enquadramento
resultados. para que seja o mais eficiente possvel.
O ideal que se tenha um roteiro detalhado
5. Capturando o Movimento em tomadas e seqncias, com as falas e situaes em
que o personagem se envolve. A partir disso,
5.1. Preparando a sesso de captura de organizam-se as sesses de captura levando em conta
movimentos os tipos de cenrios, personagens e enquadramento,
para que sejam capturados os movimentos utilizando
Como a captura de movimento utilizada para critrios que agilizem o fluxo de trabalho. Tudo isso
animar um personagem virtual, devemos ento focar a deve ser discriminado no plano de gravao. Na
ateno nele, em como ele criado e em como ela lhe decupagem das cenas, caso haja interao do
d vida. A construo e conceituao do personagem, personagem com outros personagens ou com objetos,
enfim, sua personalidade, fundamental para definir elas devem ser divididas por partes, de acordo com a
como a captura ser utilizada. Por personalidade se interao e movimento. Isso facilita muito o trabalho
entende a sua aparncia fsica, os seus movimentos de ps-produo, na etapa de elaborao dos dados.
bsicos, suas aes e reaes a acontecimentos e a Em todas as situaes, deve-se adotar um
outros personagens. critrio minucioso para nomear os arquivos, pois em
Os seguintes princpios so difceis de serem geral eles so em grande nmero. E isso ajuda na ps-
trabalhados com a captura de movimento: comprimir e produo e depois para arquiv-los para posterior uso.
esticar, antecipao, continuidade e exagerao alm Tendo em mos o roteiro e o plano de
dos limites fsicos. Existem mtodos manuais e gravao, podem-se iniciar as sesses de captura.
procedimentos para adicionar alguns desses princpios Nesse momento deve-se estar atento s limitaes do
captura de movimento, depois que os dados so equipamento, baseado nos princpios fsicos utilizados,
colhidos. Deve-se analisar a relao custo/benefcio e do software de captura. No caso de sensores
caso se devam utilizar esses mtodos, pois muitas magnticos, interferncias devido a metais prximos, e
vezes mais eficaz utilizar a animao por keyframes. para os marcadores pticos, ocluso, so as limitaes
Existem diversos exemplos de produes que principais. A melhor situao quando se tem j o
desistiram de usar a mocap por causa dessas modelo do personagem virtual a ser animado, ou
limitaes, algumas mostradas anteriormente. mesmo uma figura de palitos, para que se possam
Na pr-produo de uma animao que se aplicar os movimentos onde haja dvidas quanto ao
queira utilizar a captura de movimento deve-se resultado. Dessa maneira, pode-se corrigir a tempo
primeiro estudar as caractersticas do personagem imperfeies introduzidas pelo equipamento, evitando
virtual. A animao por mocap bastante realista, e o problemas futuros na ps-produo.
ideal fazer alguns testes prvios de como vai se importante estar atento ao nmero de
portar o personagem com os movimentos captados. Se personagens que esto contracenando e posio dos
for ento decidido por esse processo de animao, marcadores. Antes do incio das sesses deve-se definir
deve-se fazer um planejamento minucioso de cada onde ficaro os marcadores e no se deve mud-los de
etapa da produo, isto , das sesses de captura, para lugar. Se isso ocorrer, a nova configurao tem que ser
mapeada detalhadamente. medida que as tomadas
vo sendo feitas, os arquivos devem seguir a nomeao no infravermelho, com filtros, para deixar passar
de acordo com os critrios estabelecidos pela equipe de somente essa freqncia, posicionados na frente das
captura, para que possam ser acessados com facilidade. cmeras. O dimetro desses marcadores pode chegar a
O nmero de arquivos pode chegar a algumas centenas 5 mm, dependendo da resoluo das imagens.
e at milhares. Esses cuidados precisam ser tomados As posies dos marcadores devem permanecer as
com certo rigor para que no se inviabilize o trabalho mesmas durante as sesses de captura, pois elas tm
por questes corriqueiras, mas que podem significar uma equivalncia com as articulaes do personagem
uma grande dor de cabea na ps-produo. Com isso, virtual. Caso se mudem essas localizaes, devem ser
o trabalho fica mais gil e pode-se prever com mais bem especificadas e mapeadas para que as mesmas
facilidade o tempo para finalizar a animao dos sejam alteradas na ps-produo. O nmero de
personagens. marcadores depende da capacidade de processamento
Os dados devem chegar etapa de finalizao do computador que est sendo usado na sesso de
sem muitas alteraes por fazer. A performance do ator captura, e do tempo que se tem disponvel para fazer o
tem que ser a mais prxima do que se pretende da processamento dos dados. Com o aumento dessa
personalidade do personagem. Alterar manualmente a capacidade, tem-se chegado a nmeros que permitem
intensidade dos movimentos muito trabalhoso na ps- um nvel de detalhamento e realismo cada vez maiores
produo, e muitas vezes impossvel. Para que no haja e em tempo real. No caso do sistema utilizado no O
aumento no tempo de trabalho e custo alm do previsto Expresso Polar, utilizaram-se 600 marcadores nos
que o planejamento tem que ser o mais minucioso corpos dos atores, levando quase duas horas para
possvel. Muitos dados devero ser trabalhados na fase posicion-los antes de cada sesso de captura.
de finalizao, devido ocluso dos marcadores ou
rudos introduzidos na captura, mas devem estar dentro
de nveis aceitveis, isto , que no afetem o
cronograma significativamente, como ocorre quando a
produo no bem organizada.
Seguindo essas regras bsicas e utilizando-se a
tcnica em um contexto em que ela no comprometer
o enredo da histria, pode-se esperar um resultado bem
sucedido, podendo ao final reduzir o tempo e o custo
com relao animao tradicional ou computao
grfica por keyframe [Liverman 2004].
5.2. Marcadores