Manual de Utilizao da

Srie Grano
Rev. F 02/2006
Cd. Doc.: MU210000

altus
 Condies Gerais de Fornecimento

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escrito da Altus Sistemas de Informtica S.A., que se reserva o direito de efetuar alteraes sem
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que utilizam nossos produtos, aspectos relacionados com a segurana de pessoas e instalaes.
Os equipamentos de automao industrial fabricados pela Altus so robustos e confiveis devido ao
rgido controle de qualidade a que so submetidos. No entanto, equipamentos eletrnicos de controle
industrial (controladores programveis, comandos numricos, etc.) podem causar danos s mquinas
ou processos por eles controlados em caso de defeito em suas partes e peas ou de erros de
programao ou instalao, podendo inclusive colocar em risco vidas humanas.
O usurio deve analisar as possveis conseqncias destes defeitos e providenciar instalaes
adicionais externas de segurana que, em caso de necessidade, sirvam para preservar a segurana do
sistema, principalmente nos casos da instalao inicial e de testes.
imprescindvel a leitura completa dos manuais e/ou caractersticas tcnicas do produto antes da
instalao ou utilizao do mesmo.
A Altus garante os seus equipamentos conforme descrito nas Condies Gerais de Fornecimento,
anexada s propostas comerciais.
A Altus garante que seus equipamentos funcionam de acordo com as descries contidas
explicitamente em seus manuais e/ou caractersticas tcnicas, no garantindo a satisfao de algum
tipo particular de aplicao dos equipamentos.
A Altus desconsiderar qualquer outra garantia, direta ou implcita, principalmente quando se tratar
de fornecimento de terceiros.
Pedidos de informaes adicionais sobre o fornecimento e/ou caractersticas dos equipamentos e
servios Altus devem ser feitos por escrito. A Altus no se responsabiliza por informaes fornecidas
sobre seus equipamentos sem registro formal.

DIREITOS AUTORAIS

Srie Grano, Srie Ponto, MasterTool, Quark, ALNET e WebPlc so marcas registradas da Altus
Sistemas de Informtica S.A.
IBM marca registrada da International Business Machines Corporation.

i
 Sumrio

Sumrio

1. INTRODUO........................................................................................................................................... 1

Caractersticas da Srie Grano ................................................................................................................... 2

UCPs da Srie ....................................................................................................................................... 2
Documentos Relacionados a este Manual................................................................................................... 2
Inspeo Visual............................................................................................................................................ 2
Suporte Tcnico........................................................................................................................................... 3
Mensagens de Advertncia Utilizadas neste Manual ................................................................................. 3

2. DESCRIO TCNICA............................................................................................................................ 4

Caractersticas Gerais Comuns .................................................................................................................. 5

Entradas Digitais......................................................................................................................................... 6
Sadas a Rel................................................................................................................................................ 6
Sadas a Transistor...................................................................................................................................... 7
Sadas Digitais Rpidas............................................................................................................................... 7
Entradas de Contagem Rpida................................................................................................................... 8
Entradas Analgicas de Tenso .................................................................................................................. 9
Entradas Analgicas Corrente.................................................................................................................... 9
Entradas Termopar................................................................................................................................... 10
Sadas Analgicas...................................................................................................................................... 11
Mdulo Relgio ......................................................................................................................................... 11
Arquitetura Interna .................................................................................................................................. 12
Processador ......................................................................................................................................... 13
Memria RAM e FLASH .................................................................................................................... 13
Interface de Comunicao COM 1....................................................................................................... 13
Indicao Visual.................................................................................................................................. 14
Converso AD e DA ........................................................................................................................... 14
Circuitos de Entrada e Sada................................................................................................................ 14
Fonte de Alimentao.......................................................................................................................... 14
Controle do Barramento de Expanso.................................................................................................. 14
Barramento de Expanso..................................................................................................................... 14
Relgio ............................................................................................................................................... 14
Introduo Arquitetura Hardflex ....................................................................................................... 15
Sistemas de Proteo ................................................................................................................................. 16
Co-de-guarda..................................................................................................................................... 16
Proteo contra Falta de Energia ......................................................................................................... 16
Canal Serial ............................................................................................................................................... 17
Conexo com Softwares de Superviso ou IHMs................................................................................. 18
Conexo como Remota MODBUS ...................................................................................................... 18
Conexo com Rede Ethernet Industrial................................................................................................ 19
Desempenho das UCPs.............................................................................................................................. 20
Comunicao serial ............................................................................................................................. 20
Ladder de interrupo (E-*.018 e E-*.020) .......................................................................................... 20
Processamento da rea de troca no modo Clone (somente GR351 e GR371) ........................................ 21
Aplicao do Usurio .......................................................................................................................... 22
Processamento de Interrupes ................................................................................................................ 28
Interrupo de Tempo (E-*.018).......................................................................................................... 28
Interrupo Externa (E-*.020) ............................................................................................................. 28
Interrupo Serial................................................................................................................................ 28

ii
 Sumrio

Dimenses Fsicas...................................................................................................................................... 29
Dados para Compra.................................................................................................................................. 29
Itens Integrantes........................................................................................................................................ 29
Cdigo dos Produtos ................................................................................................................................. 30
Produtos Relacionados.............................................................................................................................. 30
Caractersticas de Software ...................................................................................................................... 32
Lista de Instrues............................................................................................................................... 33
Lista de Mdulos Funo .................................................................................................................... 34
Novo diretrio de mdulos .................................................................................................................. 35
Retentividade ...................................................................................................................................... 36
Operandos Ponto Flutuante.................................................................................................................. 36
Caractersticas da Arquitetura HardFlex GR900................................................................................. 38
Produtos da srie Grano com HardFlex................................................................................................ 38
Caractersticas do Contador ................................................................................................................. 38
Descrio Funcional do Contador ........................................................................................................ 40
Componentes do Contador .................................................................................................................. 41
Modos de Contagem............................................................................................................................ 42
Caractersticas das Sadas Rpidas....................................................................................................... 45
Descrio Funcional das Sadas Rpidas.............................................................................................. 45
Componentes das Funes de Sadas Rpidas...................................................................................... 46
Modo Clone ............................................................................................................................................... 47
rea de Troca ..................................................................................................................................... 48
UCP Mestre ........................................................................................................................................ 49
UCP Escrava....................................................................................................................................... 50
Estado Fsico das Sadas...................................................................................................................... 50

3. CONFIGURAO ................................................................................................................................... 52

Uso das Teclas ........................................................................................................................................... 53

Modo Visualizao de E/S......................................................................................................................... 54
Modo LEDs de Funes ............................................................................................................................ 54
Operando de controle do teclado.......................................................................................................... 56
Entrar em Modo LEDs de Funo........................................................................................................ 57
Sair do Modo LEDs de Funo............................................................................................................ 57
Modo Visualizao de Diagnsticos.......................................................................................................... 57
Entrar em Modo Visualizao de Diagnsticos .................................................................................... 57
Sair do Modo Visualizao de Diagnsticos ........................................................................................ 57
Operandos de E/S e de Diagnsticos......................................................................................................... 58
Canal Serial Principal - COM1................................................................................................................. 58
ALNET I Escravo...................................................................................................................................... 59
MODBUS RTU Escravo ........................................................................................................................... 59
Relaes do MODBUS Escravo .......................................................................................................... 60
Fluxo de Operao do MODBUS Escravo........................................................................................... 61
Tempo de Resposta do MODBUS Escravo.......................................................................................... 62
Converso de Cdigo Srie Piccolo Srie Grano ................................................................................... 62
Relgio Calendrio de Tempo Real .......................................................................................................... 63
Configurao do relgio ...................................................................................................................... 63
Instalao de Funes HardFlex............................................................................................................... 65
Configurao do Modo Clone ................................................................................................................... 65
Configurando o Mestre do Modo Clone............................................................................................... 66
Configurando o Escravo do Modo Clone ............................................................................................. 67

4. PROGRAMAO.................................................................................................................................... 68

Programao do programa aplicativo ...................................................................................................... 68

Programao da arquitetura HardFlex.................................................................................................... 68

iii
 Sumrio

Programao do Contador Rpido F-CONTR.004 ............................................................................ 68

Entradas e Sadas do Contador ............................................................................................................ 73
Programao das Sadas Rpidas F-SAIDR.009 ............................................................................... 75
Entradas e Sadas ................................................................................................................................ 77
Programao dos Canais Analgicos........................................................................................................ 77
Parametrizao.................................................................................................................................... 77

5. INSTALAO.......................................................................................................................................... 80

Identificao do Mdulo ........................................................................................................................... 80

Instalao Mecnica.................................................................................................................................. 81
Montagem dos Trilhos......................................................................................................................... 81
Reserva de Espao para a Montagem................................................................................................... 81
Instalao do Microcontrolador ........................................................................................................... 82
Retirada do Microcontrolador.............................................................................................................. 83
Instalao do Mdulo Relgio ............................................................................................................. 83
Carto de Identificao........................................................................................................................ 84
Conexo de expanses......................................................................................................................... 85
Instalao Eltrica..................................................................................................................................... 86
Bornes com Mola ................................................................................................................................ 86
Conexes ............................................................................................................................................ 87
Alimentaes ...................................................................................................................................... 87
Aterramento ........................................................................................................................................ 87
Circuitos de Proteo .......................................................................................................................... 88
Conexes dos Bornes .......................................................................................................................... 89
Sadas Transistorizadas ....................................................................................................................... 93
Instalao dos Termopares .................................................................................................................. 93
Entrada Analgica de Tenso .............................................................................................................. 94
Entrada Analgica de Corrente............................................................................................................ 94
Conexes da Arquitetura Hardflex GR900........................................................................................... 95
Projeto Trmico do Armrio .................................................................................................................... 98
Dissipao de Calor em um Painel Eltrico.......................................................................................... 98

6. MANUTENO ..................................................................................................................................... 102

Diagnsticos............................................................................................................................................. 102
Diagnsticos via Painel ..................................................................................................................... 102
Diagnsticos do Sistema via Operandos ............................................................................................ 105
Tabela de Diagnsticos em Operandos .............................................................................................. 106
Erros na Operao .................................................................................................................................. 112
Outras Situaes de Erro ................................................................................................................... 114
Canais Analgicos............................................................................................................................. 114
Manuteno Preventiva .......................................................................................................................... 114
Mdulo Relgio ....................................................................................................................................... 115

7. TUTORIAL............................................................................................................................................. 116

Tutorial Srie Grano ............................................................................................................................... 116

Instalao Eltrica ............................................................................................................................. 116
Conexo Serial.................................................................................................................................. 117
Configurao..................................................................................................................................... 118
Programao ..................................................................................................................................... 121

8. EXEMPLOS DE APLICAO ............................................................................................................. 128

Exemplos de Aplicao do Modo Clone.................................................................................................. 128

iv
 Sumrio

CFG001 ............................................................................................................................................ 129

CFG002 ............................................................................................................................................ 129
CFG003 ............................................................................................................................................ 129
CFG004 ............................................................................................................................................ 130
CFG005 ............................................................................................................................................ 130
CFG006 ............................................................................................................................................ 130
CFG007 ............................................................................................................................................ 130
CFG008 ............................................................................................................................................ 130
CFG009 ............................................................................................................................................ 130
CFG010 ............................................................................................................................................ 130

9. GLOSSRIO .......................................................................................................................................... 131

v
 1. Introduo

1. Introduo
Os microcontroladores programveis da Srie Grano apresentam-se como excelente soluo para
aplicaes de mdio e pequeno porte, especialmente em mquinas e processos que envolvam controle
analgico e de posio, entre outras. Apresentando grande flexibilidade na configurao de entradas
e sadas, essa srie de microcontroladores tambm permite a expanso dos pontos de E/S.

Figura 1-1. Microcontrolador da Srie Grano

1
 1. Introduo

Caractersticas da Srie Grano

UCPs da Srie
As UCPs da srie Grano so apresentadas em vrias configuraes de hardware, visando o uso mais
adequado s diversas aplicaes.

Cdigo Denominao
GR310 Microcontrolador 6ED e 4SD (Transistor)
GR316 Microcontrolador 10ED, 4SD (Transistor) e 2SD (Rel)
GR330 Microcontrolador 14ED, 8SD (Transistor) e 2SD (Rel)
GR350 Microcontrolador 14ED, 8SD (Transistor), 2SD (Rel), 2 Sadas Rpidas, Contador e
Relgio (opcional)
GR351 Microcontrolador 14ED, 8SD (Transistor), 2SD (Rel), 2 Sadas Rpidas, Contador,
Relgio (opcional) c/ Expanso
GR370 Microcontrolador 14ED, 8SD (Transistor), 2SD (Rel), 2 Sadas Rpidas, Contador, 4EA,
2SA, Termopar e Relgio (opcional)
GR371 Microcontrolador 14ED, 8SD (Transistor), 2SD (Rel), 2 Sadas Rpidas, Contador, 4EA,
2SA, Termopar e Relgio (opcional) c/ Expanso

Tabela 1-1 Modelos da Srie Grano

Documentos Relacionados a este Manual

Para obter informaes adicionais sobre a Srie Grano, podem ser consultados outros documentos
(manuais e caractersticas tcnicas) alm deste. Estes documentos encontram-se disponveis na sua
ltima reviso em www.altus.com.br.
Cada produto possui um documento denominado Caracterstica Tcnica (CT), onde encontram-se as
caractersticas do produto em questo. Adicionalmente o produto pode possuir Manuais de Utilizao
(o cdigo dos manuais so citados na CT).
Recomenda-se a consulta aos seguintes documentos como fonte de informao adicional:
Caractersticas Tcnicas de cada produto da Srie
Manual de Utilizao do WebGate Plus PO9901 - MU209691
MasterTool Programming - Manual de Utilizao - MU299025
MasterTool Programming - Manual de Programao - MP399101.

Inspeo Visual
Antes de proceder instalao, recomendvel fazer uma inspeo visual cuidadosa dos
equipamentos, verificando se no h danos causados pelo transporte. Verifique se todos os
componentes de seu pedido esto em perfeito estado. Em caso de defeitos, informe a companhia
transportadora e o representante ou distribuidor Altus mais prximo.

CUIDADO:
Antes de retirar os mdulos da embalagem, importante descarregar eventuais potenciais
estticos acumulados no corpo. Para isso, toque (com as mos nuas) em qualquer superfcie
metlica aterrada, antes de manipular os mdulos. Tal procedimento garante que os nveis de
eletricidade esttica suportados pelo mdulo no sero ultrapassados.

importante registrar o nmero de srie de cada equipamento recebido, bem como as revises de
software, caso existentes. Essas informaes sero necessrias caso se necessite contatar o Suporte
Tcnico da Altus.

2
 1. Introduo

Suporte Tcnico
Para entrar em contato com o Suporte Tcnico da Altus em So Leopoldo, RS, ligue para +55-51-
589-9500. Para conhecer os centros de Suporte Tcnico da Altus existentes em outras localidades,
consulte nosso site (www.altus.com.br) ou envie um email para altus@altus.com.br.
Se o equipamento j estiver instalado, tenha em mos as seguintes informaes ao solicitar
assistncia:
os modelos dos equipamentos utilizados e a configurao do sistema instalado.
o nmero de srie do microcontrolador.
a reviso do equipamento e a verso do software executivo, constantes na etiqueta afixada na
inferior do produto.
informaes sobre o modo de operao do microcontrolador, obtidas atravs do programador
MasterTool.
o contedo do programa aplicativo (mdulos), obtido atravs do programador MasterTool.
a verso do programador utilizado.

Mensagens de Advertncia Utilizadas neste Manual

Neste manual, as mensagens de advertncia apresentaro os seguintes formatos e significados:

PERIGO:
Relatam causas potenciais, que se no observadas, levam a danos integridade fsica e sade,
patrimnio, meio ambiente e perda da produo.

CUIDADO:
Relatam detalhes de configurao, aplicao e instalao que devem ser seguidos para evitar
condies que possam levar a falha do sistema e suas consequncias relacionadas.

ATENO:
Indicam detalhes importantes de configurao, aplicao ou instalao para obteno da mxima
performance operacional do sistema.

3
 2. Descrio Tcnica

2. Descrio Tcnica
Os microcontroladores da srie Grano distinguem-se pelas seguintes caractersticas:

GR310 GR316 GR330 GR350 GR351 GR370 GR371

Nmero de pontos de 6 10 14 14 14 14 14
entrada digital
Nmero de pontos de 4 4 8 8 8 8 8
sada transistor
Nmero de pontos de 0 2 2 2 2 2 2
sada rel contato seco
Nmero de pontos de 0 0 0 2 2 2 2
sada rpida
Contadores rpidos 0 0 0 1 de 24 bits 1 de 24 bits 1 de 24 bits 1 de 24 bits
Entrada de interrupo 1 1 1 1 1 1 1
Total de entradas 0 0 0 0 0 4 4
analgicas
Entradas analgicas 0 0 0 0 0 2 2
configurveis como
termopar
Sadas analgicas 0 0 0 0 0 2 2
Expanso para relgio No No No Sim Sim Sim Sim
de tempo real GR380
Nmero mximo de 0 0 0 0 1 0 1
mdulos de expanso
Nmero mximo de 10 16 24 24 56 24 56
pontos de E/S digitais
com expanses
Protocolo MODBUS Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim
RTU escravo
Memria para 8K 8K 16 K 32 K 32 K 32 K 32 K
programa aplicativo
tipo Flash (Bytes)
Memria para 8K 8K 16 K 32 K 32 K 32 K 32 K
programa aplicativo
tipo RAM (Bytes)
Memrias retentivas 32 32 64 64 64 64 64
(Bytes)
Memria total para 2K 2K 8K 16 K 16 K 16 K 16 K
operandos (Bytes)
Operando ponto No No No Sim Sim Sim Sim
flutuante
Teclado Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim
Interfaces Seriais 1x RS232 1x RS232 1x RS232 1x RS232 1x RS232 1x RS232 1x RS232
Arquitetura No No No Sim Sim Sim Sim
HARDFLEX
Software MasterTool Verso 3.51 ou posterior Verso 3.60 ou posterior
Programming MT4100
ou MT4000

Tabela 2-1. Descrio dos Modelos

Notas:
Contadores: o produto fornecido com 1 (um) contador de 24 bits e 4 modos de contagem. No
entanto, outras configuraes podem sem implementadas pelas funes da arquitetura Hardflex ,
que so disponibilizadas sob consulta.

4
 2. Descrio Tcnica

Entradas do Contador: o contador compartilha suas entradas com as entradas digitais I1 a I6,
sendo uma opo de configurao a alocao do ponto de entrada para a funo de contador ou
entrada digital.
Sadas Rpidas: os modelos que comportam esta caracterstica so fornecidos com a verso
HARDFLEX GR900 embutida que implementa duas sadas em freqncia de 0 (zero) at 20 KHz.
Estas sadas podem tambm ser configuradas com outras caractersticas pela instalao de outras
configuraes HARDFLEX. Em todos os casos, opcionalmente, essas sadas tambm podem ser
utilizadas como sadas digitais comuns de baixa corrente.
Entrada de Interrupo: esta entrada compartilha o borne com a entrada digital I0. Ao incluir o
mdulo E-020 no programa aplicativo, esta entrada ser alocada para interrupo por borda
positiva. Caso o mdulo E-.020 no esteja includo, esta entrada assumir a funo de entrada
digital normal.
Interface Serial RS232: esto disponveis os sinais TX, RX, RTS e CTS
Relgio Tempo Real: esta caracterstica habilitada a partir da instalao do mdulo relgio
GR380.
Mdulos de Expanso: os microcontroladores GR351 e GR371 permitem a expanso com outro
microcontrolador destes modelos. Os dois possuem programa aplicativo (Ladder) distinto e
efetuam a troca de operandos tipo %M, previamente definidos, via interface serial de alta
velocidade. A arquitetura que define esta configurao denominada CLONE. Verifique no
capitulo de Configurao detalhes sobre o funcionamento.
MasterTool: os mdulos da srie Grano podem ser programados em qualquer MasterTool,
inclusive no MasterTool PL, com chave de software superior a 3.51.
Arquitetura HARDFLEX: os produtos que a suportam so fornecido com a verso GR900
embutida. Outras verses, com solues para diferentes aplicaes so disponibilizadas para
aquisio.

Caractersticas Gerais Comuns

GR310, GR316, GR330, GR350, GR351, GR370, GR371

LEDs de indicao de estado e diagnstico EX, PG, ER, DG, AI,TR
Um LED por ponto de entrada e sada digital
Programao on-line Sim
Tempo mdio de processamento 1,6 ms
para 1024 instrues contato
Canal serial RS232 (COM 1) TX, RX, RTS e CTS
Nmero mximo de pontos de E/S analgicos Limitado pelo nmero de canais analgicos disponveis na UCP
e mdulos de expanso
Proteo Alimentao Inverso de polaridade da alimentao
Circuito de co-de-guarda Sim
Configurao dos bornes 1 conector RJ45 para COM 1
1 borne com mola para conexo da fiao de campo
Tenso de alimentao externa 19 a 30 Vdc incluindo ripple
Isolao da tenso de alimentao Sem isolao
Consumo mximo 150 mA @ 24 Vdc
Potncia dissipada com todas cargas ligadas 3,6 W

Normas atendidas IEC 61131

Peso 200 g
o
Temperatura de operao 0 a 60 C
Dimenses 99 x 116,6 x 61,8

Tabela 2-2. Caractersticas Gerais Comuns

5
 2. Descrio Tcnica

Entradas Digitais

GR310, GR316, GR330, GR350, GR351, GR370, GR371

Tipo entradas digitais 24 Vdc no isoladas tipo sink
Tenso de entrada 24 Vdc nominal
15 a 30 Vdc para estado 1
0 a 5 Vdc para estado 0
Corrente de entrada 4,2 mA @ 24 Vdc
Impedncia nominal de entrada 5,7 k
Bornes de ligao I0 a I7 (%E0), J0 a J5 (%E1) e I- ( 0 Vdc)
Tipo de entrada Tipo 1, para chaves e sensores com 2 fios
Tempo de transio 2 ms (tpico) @ 24 Vdc
Isolao com parte lgica Sem isolao
Indicao de estado Um LED por ponto de entrada

Tabela 2-3. Entradas Digitais

Notas:
As entradas digitais de I1 at I6 dos produtos GR350, GR351, GR370 e GR371 so entradas digitais
rpidas, possuindo um filtro diferenciado que permite o chaveamento das mesmas at uma freqncia
de 20kHz.

Sadas a Rel

GR316, GR330, GR350, GR371

Tipo 2 sadas digitais com rel, contato seco, normalmente
aberto
3 A @ 5 a 30 Vdc
0,5 A @ 48 Vdc
Capacidade de comutao
0,150 A @ 125 Vdc
resistiva
1,5 A @ 125 Vac
1,5 A @ 240 Vac
Resistncia Mxima de Contato 100 m .
Isolao com a parte lgica 1500 Vac por 1 minuto, 250 Vac continuo
Carga mnima para chaveamento 10 mA @ 12 V
Bornes de ligao R0 R0 contato seco
R1 R1 contato seco
6
Vida til esperada 10 x 10 ciclos com carga nominal
7,5 ms para fechar
Tempos mdio de comutao
8,5 ms para abrir
Freqncia mxima de chaveamento 0,5 Hz com carga nominal
da carga
Indicao de estado Um LED por ponto de sada

Tabela 2-4. Sadas a Rel

Notas:
As sada a rel correspondem aos bits menos significativos do segundo octeto de sada.
A capacidade de comutao especificada com os dispositivos de proteo descritos no Captulo de
Instalao.

6
 2. Descrio Tcnica

Sadas a Transistor

GR310, GR316, GR330, GR350, GR351, GR370, GR371

Tipo sadas digitais transistorizadas, 24 Vdc, no isoladas,
tipo source
1 A com todos os pontos acionados
Corrente por ponto 2 A com apenas um ponto acionado por grupo de 4
pontos
Bornes de Ligao T0 a T7 primeiro octeto de sada
Impedncia mxima de sada 200 m
Tempo mximo de comutao 300 us
Freqncia mxima de chaveamento
500 Hz
da carga
Isolao com parte lgica Sem isolao
Protees Proteo trmica dos transistores de sada
Indicao de diagnstico Sobrecarga
Indicao de estado Um LED por ponto de sada

Tabela 2-5. Sadas a Transistor

As 8 sadas a transistor so organizadas em dois grupos de 4 sadas, T0 a T3 e T4 a T7. A limitao
de corrente especificada na tabela acima dada por grupo. Por exemplo, se no grupo T0 - T3 existir
apenas uma sada acionada, essa sada poder fornecer at 2 A. J se mais de uma sada estiver
acionada, este limite passa a ser 1A por sada.

Sadas Digitais Rpidas

GR350, GR351, GR370, GR371

Tipo
Tenso de sada mnima
Modo da sada
Corrente mxima de sada
Borne de sada
Freqncia de chaveamento
Proteo
Isolao com parte lgica
Indicao de diagnstico
2 sadas no isoladas tipo source
20 Vdc @ alimentao de 24 Vdc
Modo VFO (Variable Frequency Output)
16 mA source
F0 e F1 correspondem as sadas HARDFLEX
0 a 20 kHz
Curto Circuito contra 0 Vdc
Sem isolao
Curto-circuito

Tabela 2-6. Sadas Digitais Rpidas

Notas:
O tempo de subida do sinal das sadas rpidas de 250ns e o tempo de descida de
aproximadamente 750ns para uma tenso de alimentao de 24V.
Recomenda-se a utilizao de uma impedncia de carga tpica de 1,5 k.
Como a frequncia de chaveamento de 20kHz, a largura mnima de um pulso gerada por essa sada
de 25us.
Estas sadas podem ser usadas por exemplo para:
Controles de posio de motores de passo
Interligao a blocos conversores F/V (freqncia/tenso) aumentando a capacidade de sadas
analgicas

7
 2. Descrio Tcnica

Alm destas funes includas no produto, as sadas rpidas podem ser configuradas com funes
especiais que modificam o comportamento do hardware a elas associado. Desta maneira possvel
fornecer funes complexas de alta velocidade, sob forma de mdulos funo (disponvel mediante
consulta Altus).

Entradas de Contagem Rpida

GR350, GR351, GR370, GR371

Tipo contador rpido up/down de 24 bits
Tenso de entrada 15 a 30 Vdc para estado 1 @ 24 Vdc
0 a 5 Vdc para estado 0 @ 24 Vdc
Modos de contagem 4 modos de contagem
Bornes de ligao I1 a I6 corresponde as entrada rpidas HARDFLEX
opcionalmente podem ser utilizadas como entradas normais sem
filtro.
Impedncia nominal de 5,7 k
entrada
Isolao com parte lgica Sem isolao
Freqncia de contagem 0 a 20 kHz

Tabela 2-7. Entradas de Contagem Rpida

Notas:
Alm do contador includo no produto, as entradas rpidas podem ser configuradas com funes
especiais que modificam o comportamento do hardware a elas associado. Desta maneira possvel
fornecer funes complexas de alta velocidade, sob forma de mdulos funo. A funcionalidade
destas entradas podem incluir:
Contagens rpidas especiais
Medida de tempo entre entradas
Converso de freqncia para valor digital, aumentando a capacidade de medida analgica via
blocos conversores V/F (Tenso/Freqncia)
Esto disponveis 6 entradas digitais rpidas, sendo at 4 utilizadas na configurao standard
(HardFlex GR900), como contador 24 bits e as outras 2 ficando reservada para outras funes
customizadas. As entradas rpidas compartilham os bornes com as entradas digitais comuns,
sendo alocadas conforme necessidade da aplicao. Quando no configuradas, podem ser
utilizadas como entradas digitais normais.

ATENO:
Consulte o documento de Caractersticas Tcnicas do HardFlex GR9xx para maiores informaes
quanto as especificaes de contadores rpidos e sadas rpidas.

8
 2. Descrio Tcnica

Entradas Analgicas de Tenso

GR370, GR371
Tipo entradas analgicas no isoladas
0,2 % do fundo de escala @ 25 C 0,01% / C do fundo de
o o
Preciso
escala
Resoluo do conversor 12 bits linearidade garantida
Impedncia de entrada 1,3 M (nas entradas de tenso) bornes A2 e A3
13 k (nas entradas de tenso com opo para termopar)
bornes A0 e A1.
Filtragem 2 ms, 150 ms, 1.2 s, 10 s
Tenso mxima sem dano +12 V
Isolao com parte lgica Sem isolao
Bornes de ligao A0 e A- , A1 e A-, A2 e A- , A3 e A-
Crosstalk DC at 100 Hz -72 dB min
Escala Faixa Contagem Resoluo
0 a 10 Vdc 0 a 30.000 2,6 mV
Folga da Escala de Medio at 5% superior ao limite mximo da faixa de medio
Tempo de atualizao 10 ms
Diagnstico over range

Tabela 2-8. Entradas Analgicas

Notas:
Duas entradas de medio de tenso podem ser utilizadas para medio de temperatura com
termopares.
A filtragem parametrizada por software nos valores disponveis. implementada por software e
simula a constante de tempo de um filtro analgico RC.

Entradas Analgicas Corrente

A medio de corrente implementada pela instalao de um resistor de 500 Ohms / 2 Watt em
paralelo com a entrada de tenso. Este montado externamente em paralelo com o sinal de entrada
de tenso entre o borne de entrada (Ax) do sinal de tenso x , e o borne (A- ) comum a todas
entradas analgicas. Nesta topologia o mesmo funcionar como conversor de corrente para tenso. A
entrada de sinal analgico utilizada deve ser configurada para medio de tenso. Vide o captulo de
instalao para mais informaes.

9
 2. Descrio Tcnica

Entradas Termopar

GR370, GR371
Tipo entradas tipo termopar.
0,4 % do fundo de escala @ 25 C 0,015% / C do fundo
o o
Preciso
de escala
o
+/- 5 C de compensao da temperatura ambiente
Resoluo 12 bits linearidade garantida
o o
Unidade de medida C ou F (configurvel)
Impedncia de entrada 13 k
Tenso mxima contnua sem +12 Vdc
danos
Filtragem 400 ms, 1 s ou 10 s configurvel por software
Bornes de ligao A0 e A- , A1 e A-
Compensao de junta fria Sensor de temperatura
o
Faixa de compensao: temperatura ambiente a 80 C
Preciso de 5 C
o

Crosstalk -72 dB min

Tempo de atualizao 100 ms
Isolao com parte lgica Sem isolao
Temperatura inicial de leitura Ti = temperatura ambiente
Faixa de medio C Modelo Temperatura Contagem Resoluo
o o
Curva ITS-90 J Ti a 750 C 0 a 7500 0,1 C
o o
K Ti a 1250 C 0 a 12500 0,1 C
Faixa de medio F Modelo Temperatura Contagem Resoluo
Curva ITS-90 J Ti a 1382 F 320 a 13820 0,1 F
K Ti a 2282 F 320 a 22820 0,1 F
Folga de escala At 5% superior faixa de medio
Diagnsticos Termopar aberto
over range
Temperatura ambiente acima de 65 C

Tabela 2-9. Entradas Termopar

Notas:
O termopar deve ser do tipo isolado, sem contato com a carcaa da mquina onde est alojado.
Recomenda-se o uso de bainhas ou miangas cermicas quando necessrio.
O valor mnimo da faixa de temperatura a temperatura ambiente, portanto superior a zero oC.
O Borne A- deve ser utilizado exclusivamente com entrada analgica na polaridade negativa do sinal.
Os Bornes A0, A1, A2 e A3 devem ser conectados ao potencial positivo do sinal de tenso.
Temperatura: o termopar dever ser conectado apenas nas entradas A0 A- e A1 A-. Os bornes A-
devem ser ligados a polaridade negativa.
O limite inferior de contagem determinado pela temperatura ambiente absoluta de zero oC.

10
 2. Descrio Tcnica

Sadas Analgicas

GR370, GR371
Tipo sadas analgicas no isoladas
0,2 % do fundo de escala @ 25 C
o

Preciso
0,01% / C do fundo de escala
o

Bornes de Ligao P0 e P- , P1 e P-
Escala Faixa Contagem Resoluo
0 a 10 Vdc 0 a 30.000 2,6 mV
Corrente de sada 5 mA tpico com resistncia de carga de 2 k
Resoluo do conversor 12 bits monotonicidade garantida
Tempo de atualizao 12 ms
Folga de escala Mnima de 4%
Isolao com parte lgica Sem isolao
Proteo Curto Circuito com 0 Volts.

Tabela 2-10. Sadas Analgicas

Mdulo Relgio
O mdulo relgio GR380 pode ser acoplado ao modelos que suportam esta caractersticas, sendo um
item opcional e fornecido separadamente.
GR380
Tipo Relgio para contagem de segundo, minuto, hora, ms, dia do
ms, dia da semana e ano
Resoluo Um segundo
Ano bissexto Compensao automtica at o ano 2100
Erro mximo Um minuto por ms, com mdulo submetido a ambiente dentro
da faixa de temperatura de operao.
Backup do relgio Bateria de ltio
Durabilidade da bateria 4 anos ou mais @ 25 C
Temperatura de operao 0 a 60 C
Troca-quente Sim

Tabela 2-11. Mdulo Relgio

Notas:
Ao inserir o mdulo relgio no microcontrolador, o usurio deve realizar o ajuste do relgio caso o
mesmo no tenha sido previamente ajustado.

11
 2. Descrio Tcnica

Arquitetura Interna
Esta seo apresenta os elementos da arquitetura interna dos microcontroladores da Srie Grano e as
3 figuras a seguir introduzem arquitetura da famlia, no formato de diagrama em blocos. Logo aps
as figuras, cada um dos elementos descrito de forma simplificada.

Indicao
COM1 Processador
Visual

FLASH Circuito de ES

RAM

Fonte de Alimentao

Figura 2-1. Arquitetura do GR310, GR316 e GR330

Processador Indicao Fonte de Alimentao

COM1
Visual

FLASH Arquitetura Circuito de ES

Hardflex Digital

Controle do Barramento
RAM
Barramento de de
Expanso Expanso

Relgio

Figura 2-2. Arquitetura do GR350 e GR351

12
 2. Descrio Tcnica

Indicao Fonte de Alimentao

COM1 Processador
Visual

FLASH Arquitetura Circuito de ES

Hardflex Digital

RAM Converso Circuito de ES

AD e DA Analgico

Controle do Barramento
Barramento de de
Expanso Expanso

Relgio

Figura 2-3. Arquitetura do GR370 e GR371

Processador
O processador o responsvel pela execuo do programa aplicativo, baseado nos valores dos
operandos de entrada e gerando os valores dos operandos de sada. Tambm processa os comandos
recebidos pelos canais de comunicao serial e executa diversas outras tarefas auxiliares ao
processamento do programa aplicativo.
As tarefas do processador so realizadas por um programa gravado permanentemente em memria
FLASH denominado programa executivo , que corresponde ao sistema operacional do CP. Alm
de gerenciar a UCP, o programa executivo contm uma biblioteca de instrues utilizadas pelo
programa aplicativo. Essas instrues so relacionadas no Manual de Programao do MasterTool.

Memria RAM e FLASH

A memria RAM permite a escrita e a leitura de dados, armazenando o programa aplicativo e os
valores dos operandos da UCP.
A memria FLASH serve para manter o programa executivo, aplicativo e outras informaes quando
o equipamento est desenergizado. Essa memria permite a regravao de dados mas no precisa de
energia para a sua manuteno.

Interface de Comunicao COM 1

Os microcontroladores da Srie Grano possuem um canal de comunicao, padro RS-232 (COM1).
Todos os CPs possuem o protocolo ALNET I v. 2.0 escravo para realizar a comunicao entre o CP e

13
 2. Descrio Tcnica

os equipamentos mestres (programadores, supervisrios, etc.), acrescentando ainda ao mesmo canal

serial suporte ao protocolo MODBUS RTU escravo para alguns modelos de Grano.

Indicao Visual
Os microcontroladores Grano possuem LEDs para indicao do estado das entradas e sadas, do
modo de operao do microcontrolador e tambm para diagnsticos.

Converso AD e DA
Esse conjunto responsvel por traduzir grandezas analgicas em grandezas digitais e vice-versa,
que possam ser entendidas e manipuladas pelo processador. desta forma que so lidas as entradas
de tenso e termopar, e atualizadas as sadas de tenso.

Circuitos de Entrada e Sada

Esses circuitos fazem a adaptao dos sinais, tanto digitais quanto analgicos, dos nveis de tenso
externa ao CP para os nveis necessrio manipulao interna. tambm nesse estgio que se
encontram protees que visam garantir a integridade e operacionalidade do CP em caso de
distrbios externos, como transientes de tenso, curto-circuito ou corrente elevada.

Fonte de Alimentao
Os microcontroladores da Srie Grano possuem fonte de alimentao do tipo no isolada. embutida
e compatvel com a tenso de 24 Vdc (de 19 a 30 Vdc, incluindo ripple). a parte do circuito
responsvel por garantir uma alimentao de qualidade, para o correto funcionamento de todos os
circuitos interno. Esta fonte de alimentao no provm tenso e corrente para os pontos de sada,
com exceo dos sinais de sada analgico.

Controle do Barramento de Expanso

O controle do barramento de expanso responsvel pela comunicao com mdulos de expanso e
do mdulo relgio. implementado em hardware, permitindo a comunicao em alta velocidade
com protocolo proprietrio. O endereamento dos mdulos externos efetuado automaticamente,
dispensando chaves de endereamento.

Barramento de Expanso
atravs do barramento de expanso que os mdulos de expanso e o mdulo relgio so
conectados, permitindo que o controle do barramento de expanso tenha acesso a tais mdulos.

Relgio
O relgio um dos mdulos que pedem ser conectados ao barramento de expanso, permitindo ao
processador a medio de tempos e acesso a um calendrio.

14
 2. Descrio Tcnica

Introduo Arquitetura Hardflex

A arquitetura HardFlex se caracteriza por proporcionar extrema flexibilidade e capacidade de
reprogramao de funes de hardware em alguns dos controladores programveis da nova Srie
Grano. Essa arquitetura permite que sejam modificadas ou desenvolvidas funes especficas para
suprir certas necessidades dos usurios, facilitam a comunicao entre o CP com HardFlex e outros
componentes de automao nos mais variados padres de comunicao existentes no mercado. H
mquinas, sensores e transdutores, que apesar de desempenharem a mesma funo tm padres
diferentes de comunicao, variando em funo de cada fabricante.

Figura 2-4. Arquitetura HardFlex

Nesse sentido, a Arquitetura HardFlex pode contribuir para facilitar a comunicao dos sistemas de
automao, onde uma funo que decodifica ou codifica determinado padro instalada no mdulo
CP. Um exemplo prtico dessa facilidade seria o caso de um usurio que adquiriu um determinado
transdutor para controle de posio, supondo que esse transdutor fosse o que melhor se adapta ao
motor usado no seu processo de fabricao, mas o transdutor gera um sinal de sada com pulsos
obedecendo a um padro no muito comum no mercado, ou seja, o CP que tem capacidade de
decodificar esse padro poder ser raro, ter custo elevado, ou mesmo, poder ser necessrio projetar
circuitos intermedirios capazes de condicionar esse sinal de maneira que CPs mais simples possam
controlar o motor. Utilizando CPs Grano de pequeno porte com E/S integradas possvel fazer a
reprogramao do hardware de maneira que esse padro seja decodificado e processado pela CPU,
existindo tambm a possibilidade de serem desenvolvidas funes especiais de sadas rpidas PWM
(Pulse Wide Modulation), PTO (Pulse Train Output), entre outras, que acionem este tipo especfico
de motor, fechando-se o lao de controle.
Veja mais detalhes no captulo Caractersticas da Arquitetura HardFlex.

15
 2. Descrio Tcnica

Sistemas de Proteo
Os microcontroladores da Srie Grano contam com os sistemas de proteo, descritos a seguir.

Co-de-guarda
O circuito de co-de-guarda (ou watchdog) monitora continuamente a execuo das funes do CP.
Este sistema de proteo visa detectar falhas no produto e falhas na programao de diagramas de
reles e blocos lgicos. Situaes como bobinas de salto negativas, chamadas de mdulos
Procedimento e Funo recursivas, ou outras situaes que ocupem um tempo excessivo (muito
maior que o tempo mximo de varredura, configurado via MasterTool) dentro do programa
aplicativo, fazem com que o co-de-guarda atue sobre o microcontrolador.
O circuito de co-de-guarda, quando acionado, desativa o processador, desenergiza os pontos de
sada e acende todos os LEDs de modo de operao (EX, PG, DG, ER, AL e CM) no painel frontal
do CP, garantindo um procedimento de falha seguro. Este processo, em caso de deteco de falha,
leva de 1 a 2 segundos para atuar.

Proteo contra Falta de Energia

Os CPs possuem um circuito sensor que verifica continuamente o nvel da tenso de alimentao. Em
caso de falha na alimentao, um sinal enviado UCP, cuja operao interrompida para a
execuo de uma rotina que finaliza o funcionamento da UCP de modo seguro, desativando as sadas
e salvando os dados retentivos. O circuito de falta de energia garante a alimentao das UCPs por
tempo suficiente para que esta rotina seja executada.
Quando a tenso de alimentao cai abaixo da tenso de alimentao mnima, a rotina executada, e
ento aguardado pelo software at que a fonte volte a sua tenso nominal. Caso a fonte fique com a
tenso de alimentao baixa, o software fica travado, aguardando a cada ou restaurao da fonte.
Caso a fonte caia abaixo de 5V, o microprocessador resetado, voltando a funcionar apenas se a
fonte voltar tenso nominal. Caso a fonte volte a sua tenso nominal, sem cair abaixo de 5V, o
software automaticamente resetado, porm esta situao indicada em uma flag de diagnstico,
sinalizando que houve uma queda na fonte de alimentao.
Esse procedimento importante para garantir que uma unidade remota no fique travada ao
ocorrerem quedas parciais de energia.

16
 2. Descrio Tcnica

Canal Serial

Os controladores GR3xx possuem alta capacidade de comunicao, permitindo a interligao a

vrios dispositivos com protocolo ALNET I V2.0 e MODBUS. As velocidades de comunicao
possveis para o canal serial so mostradas na tabela abaixo:

Velocidades (bps)
ALNET I 9600, 4800, 2400, 1200, 600, 300
MODBUS 19200, 9600, 4800, 2400, 1200, 600, 300

Tabela 2-12. Baud-rates permitidos no canal serial

No canal serial, possvel interligar equipamentos atravs de modens ou rdio modens, que utilizam
os sinais RTS e CTS. Para isso, preciso habilitar o uso desses sinais no momento de configurar a
porta serial no programador MasterTool.
Esses sinais so utilizados para controlar a comunicao entre um equipamento de transmisso de
dados (ETD), como um CP ou microcomputador, e um equipamento de comunicao de dados
(ECD), como um modem ou rdio modem.
Cada um desses sinais possui uma funo especfica:
RTS: Request To Send. uma sada no ETD e uma entrada no ECD. O ETD liga a sada,
solicitando autorizao ao ECD para transmitir. Em um ECD do tipo rdio modem, o RTS
normalmente ativa o PTT (push-to-talk) do rdio, iniciando a gerao da portadora. Antes de ligar
o RTS, o ETD deve aguardar que o CTS esteja inativo.
CTS: Clear To Send. uma entrada no ETD e uma sada no ECD. O ECD liga esta sada em
resposta ao RTS do ETD, para sinalizar ao ETD que este j pode transmitir. Normalmente, o CTS
ligado pelo ECD algum tempo depois (delay fixo ou configurvel) de o RTS ser ativado pelo
ETD. Este delay deve ser suficiente para que a portadora, ativada pelo RTS, seja detectada no lado
do ECD receptor.

Adicionalmente, os microcontroladores da Srie Grano podem ser interligados a redes Ethernet, por
meio do PO9901- WebGate Plus, comunicando-se com toda a linha de controladores programveis
Altus, interfaces e supervisrios.
Alguns exemplos de conexo so mostrados a seguir:

17
 2. Descrio Tcnica

Conexo com Softwares de Superviso ou IHMs

IHMs ou Superviso

COM 1 GR3xx
RS232

MasterTool

Figura 2-5. Conexo com IHMs

Conexo como Remota MODBUS

Srie PONTO
UCP PO3242

AL1413 GR3xx

Rede MODBUS RS485

AL1413 GR3xx

Figura 2-6. Rede MODBUS

Para ligao como demonstrado acima em rede RS-485, recomenda-se o uso do AL-1413, para
converter a interface RS-232 do microcontrolador Grano para o padro RS-485.

CUIDADO:
Numa rede RS-485, as duas extremidades da rede devem ter terminaes acionadas. O
conversor AL-1413 possui a terminao integrada, podendo ser diretamente acionada atravs
de chaves. Consultar a CT deste produto para maiores detalhes.

18
 2. Descrio Tcnica

Conexo com Rede Ethernet Industrial

Os microcontroladores GR3xx podem ser interligados a rede Ethernet, desempenhando as funes de
controle ou remota de aquisio de dados. O controlador pode desta maneira ser acessado por
softwares de superviso ou diretamente por browsers, permitindo a superviso e comando remotos.
possvel tambm a comunicao entre controladores para intertravamento via rede.

Software de
Browser Superviso

Browser Supervisrio

PO9901
PO3242 +
AL-200x + PO7091
AL-3405 PO3242 +
GR3xx PO7091

Figura 2-7. Rede Ethernet

19
 2. Descrio Tcnica

Desempenho das UCPs

O desempenho das UCPs da srie Grano depende dos seguintes itens:
Comunicao serial
Ladder de interrupo (E-*.018 e E-*.020)
Processamento da rea de troca no modo Clone (somente GR351 e GR371)

A seguir ser analisado cada um destes itens.

Comunicao serial
Uma aplicao que utilize comunicao serial (ALNET I escravo ou MODBUS escravo) ter um
aumento do tempo de ciclo.
Para calcular o tempo de ciclo com o uso da comunicao ser utilizado uma tabela com as
velocidade de comunicao:

Velocidades (bps) Tempo entre bytes (aprox.)

19200 0,5 ms
9600 1 ms
4800 2 ms
2400 4 ms
1200 8 ms
600 16 ms
300 300 ms

Tabela 2-13. Tempos entre bytes de comunicao

Para determinar o aumento da comunicao necessrio usar a seguinte frmula:

TC = TCss + ((TCss / TempoBytes) * 0,065)
Aonde:
TC: tempo de ciclo do CP utilizando comunicao serial
TCss: tempo de ciclo do CP
TempoBytes: o tempo extrada da Tabela 2-13 que depende da velocidade de comunicao
serial
0,065: este valor mdio que o sistema operacional usa para processa cada byte de comunicao.

O tempo TC que representa o tempo de ciclo mximo obtido atravs do Mastertool Programming no
Estado de Informaes.

Ladder de interrupo (E-*.018 e E-*.020)

Os mdulos de interrupo E-*.018 e E-*.020 tem seu tempo de execuo varivel, como um
mdulo feito pelo usurio, dependendo exclusivamente das instrues colocadas no mdulo.
O mdulo E-*.018 executado ciclicamente, num perodo definido pelo usurio no mdulo de
configurao C-*.000 (50 ms, 25 ms, 10 ms, 5 ms ou 2,5 ms).
O mdulo E-*.020 executado quando ocorre apartir de uma borda de subida na entrada digital I0.

20
 2. Descrio Tcnica

Processamento da rea de troca no modo Clone (somente GR351 e GR371)

As frmulas abaixo podem ser usadas para determinar os tempos de ciclo do escravo e do mestre em
funo do tamanho da rea de troca de dados:
Tm = Tcm + 2 x K
Te = (Tce x Tm) / (Tm - K)
onde:
Tcm: tempo ciclo do mestre sem escravo declarado no barramento
Tce: tempo ciclo do escravo sem mestre presente (com as sadas habilitadas, ou seja, com um
CP normal conectado a esquerda)
Tm: tempo de ciclo do mestre com um escravo declarado
Te: tempo de ciclo do escravo com mestre presente
K = 1,5: constante p/ 16 bytes de rea de dados
K = 11,7: constante p/ 128 bytes de rea de dados

Aplicando a frmula e substituindo o valor de K baseado no tamanho da rea de troca.

21
 2. Descrio Tcnica

Aplicao do Usurio
O tempo da aplicao pode ser calculado utilizando as tabela de tempos das principais instrues
como referncia, na qual informa qual o tempo mdio de cada instruo dependendo tipo de
operando.

Instruo Operandos Tempo (us)

%A 326,0
%D 896,0
%E 326,0
%F 896,0
%M 464,0
%M*A 330,0
%M*D 904,0
%M*E 330,0
%M*F 904,0
CAB
%M*M 470,0
%M*S 330,0
%M*TD 904,0
%M*TF 904,0
%M*TM 904,0
%S 326,0
%TD 904,0
%TF 904,0
%TM 470,0
%A -> %A 296,0
%D -> %D 900,0
%D -> %TD 282,0
%E -> %E 296,0
%F -> %F 904,0
%F -> %TF 906,0
%M -> %M 492,0
MOB %M -> %TM 496,0
%S -> %S 296,0
%TD -> %D 274,0
%TD -> %TD 274,0
%TF -> %F 906,0
%TF -> %TF 910,0
%TM -> %M 496,0
%TM -> %TM 505,0
Blocos de 100 operandos c/ 100 operandos por varredura

22
 2. Descrio Tcnica

Instruo Operandos Tempo (us)

%AXXXX -> %DXXXXbX 37,0
%AXXXX -> %MXXXXbX 37,0
%AXXXX.X ->%AXXXX.X 47,0
%AXXXX.X ->%DXXXX.X 47,0
%AXXXX.X ->%FXXXX.X 48,0
%AXXXX.X ->%MXXXX.X 47,0
%DXXXX.X ->%AXXXX.X 47,0
%DXXXX.X ->%DXXXX.X 48,0
%DXXXX.X ->%FXXXX.X 49,0
%DXXXX.X ->%MXXXX.X 47,0
%DXXXXbX -> %AXXXX 37,0
%DXXXXbX -> %DXXXXbX 40,0
%DXXXXbX -> %MXXXXbX 39,0
%DXXXXnX -> %AXXXXnX 46,0
%DXXXXnX -> %DXXXXnX 47,0
%DXXXXnX -> %FXXXXnX 47,0
%DXXXXnX -> %MXXXXnX 47,0
%DXXXXwX -> %DXXXXwX 38,0
%DXXXXwX -> %FXXXXwX 39,0
%DXXXXwX -> %MXXXX 37,0
%FXXXX.X ->%AXXXX.X 48,0
%FXXXX.X ->%DXXXX.X 48,0
%FXXXX.X ->%FXXXX.X 49,0
%FXXXX.X ->%MXXXX.X 48,0
%FXXXXbX -> %AXXXX 37,0
%FXXXXbX -> %DXXXXbX 40,0
%FXXXXbX -> %MXXXXbX 40,0
%FXXXXnX -> %AXXXXnX 47,0
%FXXXXnX -> %DXXXXnX 47,0
%FXXXXnX -> %FXXXXnX 49,0
MOP %FXXXXnX -> %MXXXXnX 47,0
%FXXXXwX -> %DXXXXwX 39,4
%FXXXXwX -> %FXXXXwX 40,0
%FXXXXwX -> %MXXXX 38,0
%KD ->%DXXXXwX 32,0
%KD ->%FXXXXwX 33,0
%KM ->%AXXXX.X 38,0
%KM ->%AXXXXnX 37,0
%KM ->%DXXXX.X 38,0
%KM ->%DXXXXbX 33,0
%KM ->%DXXXXnX 37,0
%KM ->%DXXXXwX 32,4
%KM ->%FXXXX.X 38,0
%KM ->%FXXXXnX 38,0
%KM ->%FXXXXwX 33,0
%KM ->%MXXXX.X 38,0
%KM ->%MXXXXbX 33,0
%KM ->%MXXXXnX 37,0
%MXXXX -> %DXXXXwX 37,0
%MXXXX -> %FXXXXwX 37,4
%MXXXX.X ->%AXXXX.X 47,0
%MXXXX.X ->%DXXXX.X 47,0
%MXXXX.X ->%FXXXX.X 48,0
%MXXXX.X ->%MXXXX.X 47,0
%MXXXXbX -> %AXXXX 37,0
%MXXXXbX -> %DXXXXbX 39,0
%MXXXXbX -> %MXXXXbX 39,0
%MXXXXnX -> %AXXXXnX 46,0
%MXXXXnX -> %DXXXXnX 47,0
%MXXXXnX -> %FXXXXnX 47,0
%MXXXXnX -> %MXXXXnX 46,0

23
 2. Descrio Tcnica

Instruo Operandos Tempo (us)

%A -> %A 34,8
%A -> %D 38,8
%A -> %M 36,0
%A -> %M*A 38,4
%A -> %M*D 344,0
%A -> %M*M 41,2
%D -> %A 38,8
%D -> %D 41,6
%D -> %M 40,4
%D -> %M*A 42,0
%D -> %M*D 45,6
%D -> %M*M 44,8
%F -> %F 41,6
%F -> %M 68,0
%F -> %M*F 274,0
%F -> %M*M 72,4
%M -> %A 37,0
%M -> %D 40,4
%M -> %F 45,6
%M -> %M 38,0
%M -> %M*A 40,4
%M -> %M*D 44,4
%M -> %M*F 81,0
%M -> %M*M 42,8
MOV
%M*A -> %A 39,2
%M*A -> %D 42,4
%M*A -> %M 40,4
%M*A -> %M*A 42,4
%M*A -> %M*D 46,8
%M*A -> %M*M 44,8
%M*D -> %A 43,2
%M*D -> %D 45,6
%M*D -> %M 44,8
%M*D -> %M*A 46,8
%M*D -> %M*D 49,6
%M*D -> %M*M 49,4
%M*F -> %F 46,0
%M*F -> %M 60,0
%M*F -> %M*F 50,8
%M*F -> %M*M 55,2
%M*M -> %A 41,2
%M*M -> %D 45,0
%M*M -> %F 49,6
%M*M -> %M 42,8
%M*M -> %M*A 44,8
%M*M -> %M*D 49,6
%M*M -> %M*F 54,4
%M*M -> %M*M 47,2

24
 2. Descrio Tcnica

Instruo Operandos Tempo (us)

%D -> %M*TD 46,0
%D -> %TD 58,8
%F -> %M*TF 47,6
%F -> %TF 59,0
%KD -> %M*TD 41,0
%KD -> %TD 52,4
%KF -> %M*TF 41,2
%KF -> %TF 52,8
%KM -> %M*TM 35,6
%KM -> %TM 50,0
%M -> %M*TM 41,0
%M -> %TM 53,6
%M*D -> %M*TD 51,0
%M*D -> %TD 62,8
%M*F -> %M*TF 52,8
MOT
%M*F -> %TF 64,0
%M*M -> %M*TM 44,4
%M*M -> %TM 57,2
%M*TD -> %D 61,6
%M*TD -> %M*D 62,8
%M*TF -> %F 63,2
%M*TF -> %M*F 64,0
%M*TM -> %M 55,2
%M*TM -> %M*M 56,4
%TD -> %D 57,6
%TD -> %M*D 58,4
%TF -> %F 57,6
%TF -> %M*F 60,0
%TM -> %M 51,6
%TM -> %M*M 52,4

Tabela 2-14. Tempos das Instrues de Movimentao

Instruo Operandos Tempo (us)

%A 27,0
%D 29,0
%E 28,0
%F 29,0
%KD 24,0
%KF 24,0
%KM 23,0
CAR %M 28,0
%M*A 30,0
%M*D 34,0
%M*E 31,0
%M*F 34,0
%M*M 32,6
%M*S 31,0
%S 28,0

25
 2. Descrio Tcnica

Instruo Operandos Tempo (us)

%E > %A 32,0
%E > %D 31,4
%E > %F 79,0
%E > %M 33,0
%E > %M*A 35,0
%E > %M*D 40,6
%E > %M*F 83,0
%E > %M*M 38,0
%M > %A 32,0
%M > %D 37,0
%M > %F 78,0
%M > %M 33,0
%M > %M*A 35,4
%M > %M*D 40,6
MAIOR
%M > %M*F 82,0
%M > %M*M 38,0
%F > %A 40,6
%F > %F 38,2
%F > %M 43,0
%F > %M*A 44,6
%F > %M*F 42,2
%F > %M*M 47,0
%D > %A 32,0
%D > %D 37,0
%D > %M 34,0
%D > %M*A 35,4
%D > %M*D 40,6
%D > %M*M 37,8
%E < %A 30,6
%E < %D 35,8
%E < %F 77,8
%E < %M 32,2
%E < %M*A 34,6
%E < %M*D 40,6
%E < %M*F 82,2
%E < %M*M 36,6
%M < %A 31,0
%M < %D 36,0
%M < %F 77,0
%M < %M 32,6
%M < %M*A 34,6
%M < %M*D 40,2
MENOR
%M < %M*F 81,4
%M < %M*M 36,6
%F < %A 72,6
%F < %F 38,2
%F < %M 72,6
%F < %M*A 76,2
%F < %M*F 42,2
%F < %M*M 78,2
%D < %A 31,4
%D < %D 36,2
%D < %M 33,0
%D < %M*A 35,0
%D < %M*D 40,6
%D < %M*M 37,4

Tabela 2-15. Tempos das Instrues de Comparao

26
 2. Descrio Tcnica

Instruo Operandos Tempo (us)

DIV %F/%F=%F 265,0
DIV %F/%M=%F 304,0
DIV %M/%M=%F 332,0
DIV %M/%M=%M 60,0
MUL %Fx%F=%F 123,0
MUL %Fx%F=%M 132,0
MUL %Fx%M=%F 164,0
MUL %Fx%M=%M 176,0
MUL %Mx%M=%F 208,0
MUL %Mx%M=%M 56,0
SOM %D+%D=%D 47,0
SOM %F+%F=%F 140,0
SOM %F+%F=%M 152,0
SOM %F+%M=%F 172,0
SOM %F+%M=%M 184,0
SOM %M+%M=%F 196,0
SOM %M+%M=%M 48,0
SUB %D-%D=%D 57,0
SUB %F-%F=%F 150,0
SUB %F-%F=%M 152,0
SUB %F-%M=%F 180,0
SUB %F-%M=%M 184,0
SUB %M-%M=%F 204,0
SUB %M-%M=%M 56,0

Tabela 2-16. Tempos das Instrues Aritmticas

Caso a instruo esteja desabilitada, cada uma gasta 15 us.

Para os contatos toma-se como referncia o temos de 1600 us para 1024 instrues de contato.

A aplicao do usurios (programa) interfere diretamente na atualizao do dado na CPU, quanto

maior a aplicao maior ser o tempo entre duas atualizaes de E/S, assim para que melhore os
tempos de atualizao caso seja necessrio utilizar uma das seguintes opes:
aplicao seja menor que o Tempo de Resposta dos Mdulos no Barramento Local
utilizar a F-AES.087 em um Mdulo de Interrupo de Tempo (E-*.018)
utilizar a F-AES.087 em pontos dentro do programa para atualizar os dados

ATENO:
O uso da F-AES.087 modifica os valores dos operandos de E/S antes que o processamento do
programa aplicativo seja concludo, caso o usurio responsvel pela programao no considerar
esta caracterstica na aplicao, isto pode gerar comportamentos indesejados nos resultados do
programa.

ATENO:
No recomendado o uso do comando de foramento de pontos de E/S quando a aplicao contiver
a funo F-AES.087, resultando em alteraes dos valores dos pontos.

27
 2. Descrio Tcnica

Processamento de Interrupes
Interrupes so processos executados fora do ciclo normal do microcontrolador, a Srie Grano
possui as seguintes interrupes:
Interrupo de Tempo (E-*.018)
Interrupo Externa (E-*.020)
Interrupo de Serial
Estes processos permitem a UCP um tempo de resposta mais rpido e maior preciso em operaes
internas.

Interrupo de Tempo (E-*.018)

A interrupo de tempo E018 permite ao usurio que uma parte de sua aplicao seja executada com
intervalos de tempo constantes (50ms, 25ms, 10ms, 5ms, 3.125ms e 2.5ms).
Para auxiliar em aplicaes que necessitem tempo de resposta rpido, utiliza-se dentro da E018 a
funo F-AES.087, que permite que os pontos de E/S sejam atualizados independente do lao de
execuo principal (E-*.001).

PERIGO:
Caso a aplicao utilize o mdulo de Interrupo de Tempo (E-*.018), este mdulo NO ser
executado durante a operao de Compactao de RAM.

Interrupo Externa (E-*.020)

A interrupo externa E020 acionada a partir de uma borda de subida na entrada digital I0. Ao
incluir o mdulo E-020 no programa aplicativo, esta entrada ser alocada para interrupo, sendo
chamado a cada borda gerada na entrada I.
Para auxiliar em aplicaes que necessitem tempo de resposta rpido, utiliza-se dentro da E020 a
funo F-AES.087, que permite que os pontos de E/S sejam atualizados independente do lao de
execuo principal (E-*.001).

PERIGO:
Caso a aplicao utilize o mdulo de Interrupo de Tempo (E-*.020), este mdulo NO ser
executado durante a operao de Compactao de RAM.

Interrupo Serial
Esta interrupo no manipulada pelo usurio e sim pela UCP. Ela garante que ao ocorrer uma
comunicao atravs de uma porta serial os bytes recebidos/transmitidos so processados de forma
correta a ponto de no ocorrer falhas na comunicao.
Aps receber uma comunicao esta fica armazenado at que o lao de execuo (E-*.001) seja
terminado.

ATENO:
A UCP processa 01 (uma) comunicao por lao de execuo para cada canal serial que esteja
usando ALNET I ou MODBUS. Para protocolos operados por mdulos F, o processamento depende
de quando executada a sua chamada.

28
 2. Descrio Tcnica

Dimenses Fsicas
Dimenses do produto instalado no trilho TS35 em milmetros.

Figura 2-8. Dimenses Fsicas

Dados para Compra

Itens Integrantes
A embalagem do produto contm os seguintes itens:
Controlador Programvel
Guia de Instalao

29
 2. Descrio Tcnica

Cdigo dos Produtos

Os seguintes cdigos devem ser usados para compra do produto:

Cdigo Denominao
GR310 Microcontrol 6ED, 4SD (Transistor)
GR316 Microcontrol 10ED, 4SD (Transistor) e 2 SD (Rel)
GR330 Microcontrol 14ED, 8 SD (Transistor) e 2 SD (Rel)
GR350 Microcontrol 14ED, 8 SD (Transistor), 2 SD (Rel), 2 Sadas Rpidas, Contador e
Relgio (Opcional)
GR351 Microcontrol 14ED, 8 SD (Transistor), 2 SD (Rel), 2 Sadas Rpidas, Contador e
Relgio (Opcional) c/ Expanso
GR370 Microcontrol 14ED, 8 SD (Transistor) , 2 SD (Rel), 2 Sadas Rpidas, Contador, 4
EA, 2SA Termopar e Relgio (Opcional)
GR371 Microcontrol 14ED, 8 SD (Transistor) , 2 SD (Rel), 2 Sadas Rpidas, Contador, 4
EA, 2SA Termopar e Relgio (Opcional) c/ Expanso

Tabela 2-17. Descrio dos microcontroladores da Srie Grano.

Produtos Relacionados
Os seguintes produtos devem ser adquiridos separadamente quando necessrio:

Cdigo Denominao
AL-1714 Cabo RJ45-RJ45
AL-1715 Cabo RJ45-CFDB9
AL-1718 Cabo RJ45-CMDB9
AL-1719 Cabo RJ45-CMDB9
AL-1721 Cabo RJ45-CMDB25
AL 1726 Cabo RJ45-CFDB9
AL-1733 Cabo RJ45 CFDB9 RS232
AL 1413 Conversor RS232 para RS485
AL 1518 Fonte 24 Vdc/ 5 A Chaveada
GR380 Mdulo Relgio
GR381 Cabo para Expanso
GR900 HARDFLEX, 1 contador rpido 2 sadas em freqncia.
GR901 HARDFLEX, 1 contador rpido 1 sada PTO
GR902 HARDFLEX, 1 contador rpido 1 sada PWM
PO9901 WebGate Plus
PO8522 Trava para montagem em trilho TS35
PO8523 Chave para borne tipo mola
Cx12 Terminal de Operao
Cx70 Terminal de Operao
Cx90 Terminal de Operao
QK1500 Trilho TS32/35 para montagem da UCP e mdulos de E/S
MT4100 Software Programador MasterTool

Tabela 2-18. Produtos relacionados.

Notas:
AL-1714: Este cabo possui um conector serial RJ45 macho em cada uma das pontas. Pode ser
utilizado para fazer uma interface serial (MODBUS ou ALNET I como rede ponto a ponto) entre
UCPs da Srie Ponto, Piccolo e Grano.

30
 2. Descrio Tcnica

AL-1715: Este cabo possui um conector serial RJ45 e outro DB9 RS232 fmea padro IBM/PC.
Pode ser utilizado na interface serial COM 1 para:
Interligao a IHMs com conectores compatveis com o padro IBM/PC para superviso local do
processo
Interligao a um microcomputador padro IBM/PC com software de superviso.
Interligao a um microcomputador padro IBM/PC para programao da UCP, via software
MasterTool

AL-1718: Este cabo possui um conector serial RJ45 e outro DB9 RS232 macho com pinagem padro
Altus. Pode ser utilizado na interface serial COM 1 para:
Interligao com o mdulo AL-1413, adaptador RS232 para RS485,

AL-1719: Este cabo possui um conector serial RJ45 e outro DB9 RS232 macho com pinagem padro
Altus. Pode ser utilizado na interface serial COM 1 para:
Interligao a uma IHM do tipo Cx12. Cx70 ou Cx90.

AL-1721: Este cabo possui um conector serial RJ45 e outro DB25 padro RS232 macho. Pode ser
utilizado na interface serial COM 1 para:
Interligao com um modem

AL-1726: Este cabo possui um conector serial RJ45 e outro DB9 RS232 fmea padro IBM/PC.
Pode ser utilizado na interface serial COM 1 para:
Interligao com o WebGate, PO9900
AL-1733: este cabo utilizado para interligao de uma IHM da Srie Cimrex com o
microcontrolador da Srie Grano.

GR380: o mdulo relgio com bateria incorporada que pode ser acoplado ao GR350, GR351,
GR370 e GR371

GR381: Este cabo possui dois conectores fmea. utilizado na conexo de mdulos de expanses
com o microcontrolador.

GR900: a caracterstica HARDFLEX fornecida embutida nos microcontroladores GR350, GR351,

GR370 e GR371 que permitem aplicaes onde necessrio um contador rpido de 24 bits up-down
at 20 KHz, e duas sadas em freqncia at 20 kHz.

GR901: a configurao HARDFLEX que disponibiliza um contador rpido 24 bits up-down at 20

kHz e um sada rpida de trem de pulsos, com a opo de gerao de rampas de acelerao e
desacelerao para aplicaes em motion control.

GR902: a configurao HARDFLEX que disponibiliza um contador rpido de 24 bits up-down at

20 kHz e uma sada rpida tipo PWM, com opo de gerao de rampas de acelerao e
desacelerao para aplicaes em motion control.

PO8523: chave isolada para conexo dos cabos em bases com bornes tipo mola

PO9901: permite que CPs possam ser conectados a uma rede Ethernet TCP/IP

31
 2. Descrio Tcnica

Cx12 / Cx70 / Cx90: so interfaces IHM da Srie Cimrex que permitem a conexo aos CPs Altus por
um canal serial usando protocolo ALNET I

Caractersticas de Software

GR310, GR316, GR330, GR350, GR351, GR370, GR371

Linguagem de programao
Programao on-line
Total de operandos tipo Entradas (E) e
tipo Sada (S)
Nmero de operandos tipo Auxiliares (8
bits)
Memria total para operandos
numricos ( words 16bits) , formato
complemento de 2.
Operandos disponveis
( em alguns modelos o operando ponto
flutuante no disponvel , ver tabela
comparativa )
Ocupao mdia de memria por
instruo contato
Instruo arquivo
Tempos programveis para execuo de
mdulo aplicativo temporizado (E018)
Diagrama de rels e blocos lgicos, estruturada em
mdulos com funes e sub-rotinas
Via Interface Serial COM 1 atravs do protocolo ALNET I.
256 (2048 pontos digitais)
512
1 Kbytes no GR310
1 Kbytes no GR316
4 Kbytes no GR330
8 Kbytes no GR350 e GR351
8 Kbytes no GR370 e GR371
M memria 16 bits
D BCD 32 bits
F ponto flutuante
TM tabela de memrias
TD tabela de BCD
TF tabela de ponto flutuante
KM constantes 16bits
KD constantes BCD
KF constantes ponto flutuante
7 bytes
Permite o armazenamento de grande volume de dados.
2,5ms, 3,125ms, 5ms, 10ms, 25ms ou 50ms

Tabela 2-19. Caractersticas do Software

Notas:
Todos os operandos numricos (KM, KD, KF, M, D, F, TM , TD e TF) permitem sinal aritmtico
na representao de valores. O nmero de operandos simples e tabelas (M, D, F,TM, TD e TF)
configurvel para cada aplicao, sendo limitado pela capacidade de memria de operandos
disponvel de cada modelo (ver tabela comparativa).

32
 2. Descrio Tcnica

Lista de Instrues

Instruo
-|/|- : Rel fechado
-| |- : Rel aberto
PSL : Rel de pulso
RM : Rel mestre
Contato FRM : Fim rel mestre
-( )- : Bobina simples
-(L)- : Bobina liga
-(D)- : Bobina desliga
-(S)- : Bobina de salto
MOV : Movimentao de operando simples
MOP : Movimentao de parte de operando
Movimentao MOB : Movimentao de bloco de operando
MOT : Movimentao de tabelas
CAB : Carrega bloco
CAR : Carrega operando
= : Igual
Comparao
< : Menor
> : Maior
+ : Adio
- : Subtrao
Aritmticas
/ : Diviso
x : Multiplicao
B/D : Converso binrio decimal
Converso
D/B : Converso decimal binrio
AND : E binrio
OR : OU binrio
Porta lgica
XOR : OU exclusivo binrio
NEG : Insere negao da linha
CON : Contador simples
Contador
COB : Contador bidirecional
TEE : Temporizador na energizao
Temporizador
TED : Temporizador na dasenergizao
LDI : Liga/desliga pontos indexados
Indexado TEI : Teste de estados de pontos indexados
SEQ : Seqenciador
CHF : Chamada de mdulo funo
Subrotina
CHP : Chamada de mdulo procedimento

Tabela 2-20. Lista de Instrues

33
 2. Descrio Tcnica

Lista de Mdulos Funo

Descrio do Mdulo de Funes

F-PID.033 Implementa o algoritmo de controle proporcional, integral e derivativo.
Extrai a raiz quadrada de um valor fornecido em um operando memria
F-RAIZN.034 ou real. No caso de operandos memria, o resultado pode ser
normalizado para uma escala previamente definida.
F-ARQ2.035
F-ARQ4.036
F-ARQ8.037 Permitem o uso da memria do programa aplicativo para armazenar
F-ARQ12.038 grandes quantidades de informaes, utilizando conceitos de registros e
F-ARQ15.039 campos

F-ARQ16.040
F-ARQ24.041
Realiza a cpia de blocos de operandos numricos ou posies de
tabelas. Podem ser copiados at 255 valores de operandos simples para
F-MOBT.043
tabelas e vice-versa, transferindo-se tambm posies de uma tabela
para outra.
F-STCP.044 Retorna Status do CP em operandos
Implementa os algoritmos de controle avano/atraso (lead/lag), retardo
F-CTRL.059
de primeira ordem e derivador com retardo de primeira ordem.
Implementa o algoritmo de controle proporcional, integral e derivativo.
F-PID16.056
(possui diferenas em relao a F-PID.033)
F-NORM.071 Normalizao de operandos inteiros
Compara operandos dentro de uma faixa, apresentando a sada em
F-COMPF.072 forma binria, onde o bit ligado indica que o operando pertence faixa
respectiva.
Esta instruo executa uma atualizao imediata na memria imagem e
nos mdulos das posies fsicas especificadas. Sua atuao idntica
F-AES.087
varredura dos pontos de E/S realizada pelo programa executivo ao final
de cada varredura, porm com o nmero de posies limitados.
Realiza a operao lgica AND (e) entre operandos simples (M ou D)
F-ANDT.090 e/ou tabelas (TM ou TD). Podem ser realizadas at 255 operaes
lgicas em uma nica chamada da funo.
Realiza a operao lgica OR (ou) entre operandos simples (M ou D)
F-ORT.091 e/ou tabelas (TM ou TD). Podem ser realizadas at 255 operaes
lgicas em uma nica chamada da funo.
Realiza a operao lgica XOR (ou exclusivo) entre operandos simples
F-XORT.092 (M ou D) e/ou tabelas (TM ou TD). Podem ser realizadas at 255
operaes lgicas em uma nica chamada da funo.
Realiza a negao lgica entre operandos simples (M ou D) e/ou tabelas
F-NEGT.093 (TM ou TD). Podem ser realizadas at 255 operaes lgicas em uma
nica chamada da funo.
F-M_F.050 Converso de Valores 2 Inteiros para Ponto Flutuante
F-F_M.051 Converso de Valores Ponto Flutuante para 2 Inteiros
F-FSOM.052 Soma de Valores Ponto Flutuante
F-FSUB.053 Subtrao de Valores Ponto Flutuante
F-FMUL.054 Multiplicao de Valores Ponto Flutuante
F-FDIV.055 Diviso de Valores Ponto Flutuante

Tabela 2-21. Lista de Mdulos Funo

34
 2. Descrio Tcnica

UCPs Produtos Relacionados

F-PID.033* GR370, GR371
F-RAIZN.034 GR310, GR316, GR330,
F-ARQ2.035 GR350, GR351, GR370,
F-ARQ4.036 GR371

F-ARQ8.037 GR330, GR350, GR351,

F-ARQ12.038 GR370, GR371
F-ARQ15.039
GR350, GR351, GR370,
F-ARQ16.040
GR371
F-ARQ24.041
F-MOBT.043 GR310, GR316, GR330,
Mdulos F distribudos junto com o
GR350, GR351, GR370,
F-STCP.044 MasterTool
GR371
F-CTRL.059
GR370, GR371
F-PID16.056*
F-NORM.071
F-COMPF.072
F-AES.087 GR310, GR316, GR330,
F-ANDT.090 GR350, GR351, GR370,
F-ORT.091 GR371

F-XORT.092
F-NEGT.093
F-M_F.050
F-F_M.051
F-FSOM.052 GR310, GR316, GR330,
Mdulos F distribudos junto com o
GR350, GR351, GR370,
F-FSUB.053 pacote de funes AL-2700
GR371
F-FMUL.054
F-FDIV.055

Tabela 2-22. Compatibilidade de Mdulos Funo

Notas:
As funes que no fazem parte da distribuio Mastertool, podem ser adquiridas separadamente.
As funes F-PID.033 e F-PID16.056, apesar de terem a mesma funcionalidade possuem
caractersticas diferentes. Consultar as respectivas documentaes para maiores detalhes.

Novo diretrio de mdulos

A partir da verso 1.20 do executivo do GRANO foi implementado um novo diretrio de mdulos.
Este novo diretrio d suporte a um maior nmero de mdulos de configurao (C-XXX), mdulos
de execuo (E-XXX), mdulos de funo (F-XXX) e mdulos de procedimento (P-XXX).
Quantidade de mdulos suportados
Verses inferiores a 1.20 Verses 1.20 ou superior
Mdulos de Configurao (C-XXX) 1 32
Mdulos de Execuo (E-XXX) 24 24
Mdulos de Procedimetnos (P-XXX) 115 200
Mdulos de Funo (F-XXX) 115 229

Tabela 2-23. Quantidade de mdulos de programa suportado

35
 2. Descrio Tcnica

Notas:
Para a criao de mdulos de funo e de procedimento maiores do que 115 necessrio o a verso
3.86 de MasterTool ou superior.

Retentividade
Os microcontroladores da Srie Grano no possuem retentividade de aplicativos na memria RAM.
Devido a isso, o programa aplicativo armazenado em RAM sempre perdido com a falta de energia.
O mesmo no acontece com alguns operandos, quando o mdulo C est armazenado em memria
Flash. Caso no momento da queda da energia o mdulo C esteja em RAM, a UCP no salvar os
operandos retentivos, e, no prximo power-up, o CP entrar em erro indicando esta condio, atravs
da mensagem Falha nos Operandos Retentivos, que indica que nenhum operando foi salvo.
A seleo dos operandos retentivos feita no programador MasterTool, atravs do mdulo C. Podem
ser retentivos os operandos %S, %A, %M, %D e %F. Os operandos no retentivos so zerados
quando a UCP entra em modo execuo.
Alm dos operandos, a senha e o nvel de proteo do CP so sempre salvos numa queda de energia,
sendo restaurados na inicializao, caso haja ladder na memria Flash.

ATENO:
Os operandos Tabela das UCPs Grano no so retentivos, sendo inicializados com zero no power-up
da UCP. Na passagem de Programao para Execuo as tabelas no tem seu contedo alterado.

Operandos Ponto Flutuante

A famlia de microcontroladores Grano incorpora a seu grupo de operandos os operandos reais (%F).
Estes operandos so armazenados em 32 bits no formato de ponto flutuante com preciso simples,
conforme a norma IEEE 754.
A quantidade de operandos real configurvel na declarao do mdulo C, sendo o limite mximo
dependente do modelo de CP em uso.
Estes operandos ocupam quatro bytes de memria (32 bits), armazenando o valor conforme a Figura
2-9:

S
Expoente (8 bits) Mantissa (23 bits)

Figura 2-9. Ocupao do Operando Ponto Flutuante

S bit de sinal aritmtico (0 positivo, 1 negativo)
O valor decimal de um operando real (%F) obtido pela seguinte expresso:
Valor = (1) S 2( Expoente127 ) 1, Mantissa
A faixa de valores armazenveis de -3,4028234663852886E+38 a 3,4028234663852886E+38 .
Os nmeros no normalizados, ou seja, valores cujo mdulo inferior a 1,1754943508222875E-38,
so tratados como zero pelos CPs. Os CPs no tratam os nmeros infinito e NANs (not a number),
sendo todos tratados como fundo de escala.

36
 2. Descrio Tcnica

ATENO:
Para maiores detalhes sobre a utilizao dos operandos %F consulte o MasterTool Programming
Manual de Programao (MP399101).

37
 2. Descrio Tcnica

GR900
Caractersticas da Arquitetura HardFlex
A funo HardFlex GR900 uma caracterstica j fornecida no programa dos microcontroladores da
Srie Grano que possuam a arquitetura HardFlex que suportam esta caracterstica. A funo GR900
implementa um contador rpido de 24 bits com vrios modos de operao at 20 kHz, e duas sadas
rpida tipo freqncia at 20 kHz.

Produtos da srie Grano com HardFlex

A arquitetura HardFlex GR900 acompanha os seguintes produtos da Srie Grano em sua
configurao original.
Cdigo Denominao
GR350 Microcontrol 14ED, 8 SD (Transistor), 2 SD (Rel), 2 Sadas Rpidas,
Contador e Relgio (Opcional)
GR351 Microcontrol 14ED, 8 SD (Transistor), 2 SD (Rel), 2 Sadas Rpidas,
Contador e Relgio (Opcional) c/ Expanso
GR370 Microcontrol 14ED, 8 SD (Transistor) , 2 SD (Rel), 2 Sadas Rpidas,
Contador, 4 EA, 2SA Termopar e Relgio (Opcional)
GR371 Microcontrol 14ED, 8 SD (Transistor) , 2 SD (Rel), 2 Sadas Rpidas,
Contador, 4 EA, 2SA Termopar e Relgio (Opcional) c/ Expanso

Tabela 2-24. Produtos da Srie Grano com HardFlex

Alm da arquitetura GR900, existem outras arquiteturas de acordo com a tabela a seguir:
Cdigo Denominao
GR901 Contador 24 bits e Sada PTO
GR902 Contador 24 bits e Sada PWM

Tabela 2-25. Outras arquiteturas HardFlex existentes

ATENO:
A Altus pode disponibilizar uma biblioteca de funes e sob consulta pode desenvolver novas
funes aos usurios, para que contadores e sadas rpidas executem tarefas especficas, ou mesmo,
operaes lgicas de entrada e sada implementadas em hardware. Consulte os documento de
Caractersticas Tcnicas GR9XX das opes HARDFLEX disponveis.

Caractersticas do Contador
O Contador Rpido 24 bits permite a contagem de pulsos com freqncia de at 20 kHz. Permite a
leitura de transdutores de posio ticos lineares ou rotativos, podendo assim o controlador
programvel executar tarefas de posicionamento de alta preciso.
Tem como principais caractersticas:
Contador Up/Down programvel de 24 bits;
Entrada Zeramento (Reset);
Entrada Congelamento de Contagem (Hold);
2 sadas de comparao configurveis e 1 sada zero;
Diagnstico, leitura e escrita de operandos via software atravs do mdulo F-CONTR.004.

As aplicaes tpicas deste contador so:

Controle de posio e movimento;

38
 2. Descrio Tcnica

Sincronismo de operaes em mquinas, utilizando sensores de pulso;

Contagem rpida de eventos.

Contador Rpido 24 bits

Tipo de Funo
Freqncia mxima de
contagem
Numero mximo de entradas
utilizadas
Numero mximo de sadas
utilizadas
Funo das entradas
(o cdigo representa o borne
em que o sinal est conectado)
Funo das sadas
(o cdigo representa o borne
em que o sinal est conectado)
Modos de operao das
entradas
Nvel dos sinais de entrada
Funes executadas via
software
Forma de atualizao do
operando de contagem
Diagnstico
Parmetros configurveis
Contador rpido de 24 bits
20kHz
4
3
I1- Contagem A
I2- Contagem B
I3- Zeramento (Reset do contador)
I4- Congelamento (inibio de contagem)
T0- Comparador 1
T1- Comparador 2
T2- Zero
0 Pulso na entrada Contagem A -> Incrementa contador; Pulso
em Contagem B -> Decrementa o contador
1 Nvel do sinal na entrada Contagem A d o sentido da
contagem e pulsos na entrada Contagem B incrementam ou
decrementam a contagem
2 Uso com transdutor de posio. Pulsos em quadratura
provenientes do transdutor de posio so inseridos nas
entradas Contagem A e Contagem B, a decodificao dos pulsos
gera quatro contagens por perodo
3 Idem ao modo 2, mas com duas contagens por perodo
Conforme a caracterstica tcnica do controlador em que a
funo contador rpido for carregada
Leitura em tempo real do valor atual do contador
Escrita do valor do contador
Escrita do valor dos comparadores
Zeramento (Reset) e congelamento do valor do contador
Parametrizao do contador
Monitorao do status atual do contador
Atualizao via mdulo funo (F-CONTR.004) dependente do
aplicativo ou sob demanda de interrupo de tempo (E018) ou
externa (E020)
Bytes de Diagnstico monitorveis via software MasterTool ou
supervisrios
Modo de contagem
Sadas de Comparao e passagem por zero
Entradas e sadas utilizadas pelo contador

Tabela 2-26. Caractersticas do Contador

Notas:
As entradas e sadas utilizadas pelo contador so alocadas nas entradas e sadas digitais do
microcontrolador Grano. As entradas do contador tambm podem ser lidas como entradas digitais
normais alm de acionarem o contador. As sadas alocadas so utilizadas exclusivamente pelo
contador, no podendo assim ser acionadas como sadas digitais comuns.

39
 2. Descrio Tcnica

Descrio Funcional do Contador

O contador rpido possui entradas, sadas, registradores internos e lgica de processamento conforme
o diagrama abaixo.
A leitura do contador, parametrizao e diagnstico so disponveis em operandos definidos no
instante da configurao do aplicativo no MasterTool, permitindo assim total controle do contador
pelo software aplicativo.
A funo HardFlex contador rpido acessada pelo software aplicativo atravs do Mdulo Funo
F-CONTR.004 utilizando operandos %F (real) e %A (auxiliar) ou %M (memria). O valores a serem
lidos ou escritos no contador e nos comparadores so representados pelos operandos %F definidos no
momento da configurao do contador. Parmetros, comandos e status so escritos e lidos do
contador via operandos auxiliares %A ou memria %M.

Entradas do Contador
Contagem A Contagem B Congelamento Zeramento

Unidade Lgica de
Processadora Congelamento
de Contagem e Zeramento
do Contador

Contador de 24 bits Zero

Sadas do
Comparador 1
Contador
Comparador Comparador 2

Registro de Comparao 1 Registro de Comparao 2

Dados de Dados de
Entrada Sada Parmetros Diagnsticos

Interface com UCP

via Mdulo Funo

Figura 2-10. Diagrama de Blocos do Contador

40
 2. Descrio Tcnica

Componentes do Contador
Contador de 24 bits
A funo possui como padro um contador binrio de 24 bits, cobrindo a faixa de nmeros inteiros
entre 8.388.608 e +8.388.607.
Quando ocorre estouro de contagem positiva (overflow) ou negativa (underflow) o contador
assume o valor zero (0), recomeando a contagem na mesma direo que estava contando antes do
estouro de contagem.
Apesar de o contador ser do tipo binrio com sinal, seus valores de contagem e comparao so
convertidos em operandos reais para utilizao por parte do software da UCP e do aplicativo.
Entradas de Contagem
A contagem realizada em funo dos sinais eltricos presentes nas entradas Contagem A e B. Estes
sinais so interpretados pela unidade processadora de contagem, que, conforme o modo de operao,
determina o nmero de pulsos de contagem e a sua direo, ascendente ou descendente.
Entrada Zeramento
O valor do contador tambm pode ser zerado externamente por meio da ativao (nvel alto) da
entrada Zeramento (R). A atuao desta entrada depende de habilitao fornecida por software
durante a parametrizao do contador.
Entrada Congelamento
O processo de contagem permanecer parado enquanto a entrada de Congelamento de contagem estiver
ativa (nvel alto) mesmo que haja pulsos de contagem nas entradas Contagem A ou B. A atuao desta
entrada tambm depende de habitao durante a parametrizao do contador
Registradores de Comparao
Associado ao contador so disponveis 2 (dois) registradores de comparao de 24 bits independentes
entre si, cujos valores so escritos via software aplicativo. So geradas transies nos sinais de sada
de comparao quando o valor de contagem atingir os valores dos registradores de comparao.
Pode-se alocar pontos de sada digital a transistor para informar o status destes sinais de comparao.
Sadas do Contador
O contador rpido pode ser configurado a gerar at 3 (trs) sinais de sada independentes, que so:
- Comparador 1: gerado um pulso nesta sada quando o valor do contador for igual ao valor
do registrador de comparao 1;
- Comparador 2: : gerado um pulso nesta sada quando o valor do contador for igual ao valor
do registrador de comparao 2;
- Zero: gerado um pulso nesta sada toda vez que o valor do contador for igual a zero.
Obs.: Os pulsos gerados nas sadas do contador tm durao mnima de 50 ms.
Dados de Entrada
So os valores a serem escritos no contador e nos comparadores 1 e 2.
Dados de Sada
O valor do contador de 24 bits.
Parmetros
O contador configurado atravs do MasterTool.
Diagnsticos
So as indicao de eventos ocorridos em relao ao contador.

41
 2. Descrio Tcnica

Modos de Contagem
A unidade processadora de contagem pode operar em quatro modos distintos, atendendo a um amplo
espectro de aplicaes. Sua programao realizada por meio da parametrizao via software
MasterTool (ver tabela do octeto de parametrizao no item Programao).
Modo 0
Nesta configurao, um pulso positivo aplicado ao canal A produz um incremento do valor do
contador, enquanto que no canal B, produz um decremento do valor de contagem.
Se for desejada uma contagem unidirecional, basta utilizar somente o canal desejado, deixando o
outro aterrado.
Neste modo observam-se os seguintes limites de freqncia:

MODO 0

ENTRADA tp

Contagem A

Contagem B

te

tc

fc: freqncia de contagem 20 kHz

tp: durao do pulso 25 s
te: espaamento mnimo 25 s

Figura 2-11. Limites do Modo 0

ATENO:
O tempo te de espaamento mnimo deve ser obedecido entre pulsos consecutivos aplicados a um
mesmo canal e tambm entre pulsos aplicados nos canais A e B como mostra a Figura 2-11.

42
 2. Descrio Tcnica

Modo 1
Com a seleo do modo 1, o pulso de contagem deve ser aplicado entrada B, enquanto que o
sentido de contagem aplicado entrada A. Nvel lgico 1 na entrada A implica em contagem
ascendente e nvel lgico 0, em contagem descendente.
Neste modo observam-se os seguintes limites de freqncia:

MODO 1

ENTRADA

Contagem A
td

Contagem B

tp te tp

tc

fc: freqncia de contagem 20 kHz

tp: durao do pulso 25 s
te: espaamento mnimo 25 s
td: set up sentido 25 s

Figura 2-12. Limites do Modo 1

Modos 2 e 3
Nestes modos a unidade processadora de contagem decodifica os sinais de entrada em quadratura de
acordo com o padro usualmente fornecido por transdutores ticos de posio. O sentido de
contagem obtido a partir da relao de fase entre os sinais (a contagem incrementada se o pulso
na entrada de Contagem A estiver adiantado em relao ao pulso na entrada de Contagem B e
decrementada se o pulso em B estiver adiantado em relao ao pulso em A), enquanto que os pulsos
de contagem esto relacionados com as transies.
No modo 2 so gerados 4 pulsos de contagem por perodo do sinal de entrada (x 4), enquanto que no
modo 3 so gerados 2 pulsos por perodo (x 2).
Os limites de freqncia envolvidos nestes casos so:

43
 2. Descrio Tcnica

MODOS 2 E 3

ENTRADA

Contagem A

Contagem B

tp te tp

tc

fc: freqncia de contagem 20 kHz

tp: durao do pulso 25 s
te: espaamento mnimo 25 s
: relao de fase 90 10

Figura 2-13. Limites dos Modos 2 e 3

Os limites so especificados em funo da tolerncia da relao de fase existente entre os dois sinais.

44
 2. Descrio Tcnica

Caractersticas das Sadas Rpidas

Alm do Contador Rpido 24 bits a Funo HardFlex GR900 tambm implementa duas sadas
rpidas tipo VFO (Variable Frequency Output - sada de freqncia varivel) independentes,
podendo gerar sinais com freqncias de at 20 kHz.

As sadas rpidas tm como principais caractersticas:

Sadas com freqncia configurvel at 20kHz com resoluo de 1Hz;
Duty Cycle das sadas rpidas configurvel por sada de 0 a 100%, com resoluo de 1%;
Duas sadas (F0 e F1) alocadas exclusivamente para gerao de freqncia;
Escrita de operandos via software atravs do mdulo funo F-SAIDR.009.

As aplicaes tpicas das sadas rpidas so:

Acionamento de mquinas e motores;
Sincronismo de operaes em mquinas;

Sadas Rpidas VFO

Tipo de Funo
Freqncia mxima de
gerao de pulsos
Numero mximo de sadas
utilizadas
Funo das sadas
(o cdigo representa o borne
em que o sinal est conectado)
Funes executadas via
software
Forma de acesso aos
operandos das sadas rpidas
Sadas Rpidas tipo VFO Variable Frequency Output
20 kHz
2 rpidas (bornes F0 e F1)
F0 - Sada VFO 0 (sada de frequncia)
F1 - Sada VFO 1 (sada de frequncia)
Escrita do valor da frequncia a ser gerada em Hz (0 a 20000)
Escrita do Duty Cycle das sadas em % (0 a 100)
Incio/Fim de operao das sadas(start/stop via SW)
Atualizao via mdulo funo (F-SAIDR.009) dependente do
aplicativo ou sob demanda de interrupo de tempo (E018) ou
externa (E020)

Tabela 2-27. Caractersticas das Sadas Rpidas

Descrio Funcional das Sadas Rpidas

As sadas rpidas possuem registradores internos, lgica de processamento e sadas conforme o
diagrama e so descritos a seguir.
O envio de comandos disponvel em operando definido no instante da configurao do aplicativo
no MasterTool, permitindo assim total controle das sadas rpidas pelo software aplicativo.
As sadas rpidas so acessadas pelo software aplicativo atravs do Mdulo Funo F-SAIDR.009
utilizando %M (memria) ou %TM (tabela de memria) e %A (auxiliar). O valores de frequncia e
duty cycle das sadas so representados por operandos %M ou %TM definidos no momento da
configurao da funo sadas rpidas. Comandos so acessados via operando auxiliar %A.

45
 2. Descrio Tcnica

Reg. de Frequncia 0

Gerador de Freqncia 0 VFO 0

Unidade de Reg. de Duty Cycle 0

Controle das Sadas Sadas
Rpidas
Reg. de Frequncia 1

Gerador de Freqncia 1 VFO 1

Reg. de Duty Cycle 1

Dados de Dados de
Entrada Sada

Interface com UCP

via Mdulo Funo

Figura 2-14. Diagrama em Blocos das Sadas Rpidas

Componentes das Funes de Sadas Rpidas

Gerador de Freqncia
O gerador de freqncia gera os sinais de clock com freqncia e duty cycle de acordo com os
valores escritos nos registradores de freqncia e duty cycle.
Registradores de Freqncia
Associado a cada sada de freqncia (VFO 0 e VFO 1) existe um registrador de freqncia cujo
valor determina a freqncia de operao da sada em freqncia (valor do clock gerado). O valor
destes registradores pode variar entre 0 e 20.000 representando freqncias de 0 a 20 kHz.
Registradores de Duty Cycle
Associado a cada sada rpida tambm existe um registrador de duty cycle que informa ao gerador de
frequncia o duty cycle que ser gerado para cada sada (VFO 0 e VFO 1). O valor do duty cycle
dado em % e pode variar entre 0 (0%) e 100 (100%). Para um duty cycle de 0 %, nenhum sinal de
sada fornecido.
Unidade de Controle das Sadas
Tem por fim a analise dos dados provenientes do software aplicativo para determinar o modo de
operao das sadas, ativao e desativao das mesmas
Sadas Rpidas
Sada VFO 0: primeira sada rpida de frequncia, associada ao borne F0.
Sada VFO 1: segunda sada rpida de frequncia, associada ao borne F1.
Dados de Entrada e Dados de Sada
Valores das freqncias e duty cycle a serem gerados e indicaes de resultados.

46
 2. Descrio Tcnica

Modo Clone
O barramento da Srie Grano possui algumas caractersticas inovadoras em relao aos demais
barramentos de CPs da Altus. A principal delas a utilizao de uma UCP como mdulo escravo,
que executa um aplicativo independente do mestre do barramento, trocando dados com o mesmo
atravs de uma rea de troca mapeada em operandos %M. A configurao que utiliza duas UCPs no
mesmo barramento (uma mestre e outra escrava) chamada de Modo Clone.
Esta caracterstica de clonagem pode ser utilizada em diversas aplicaes, como controle paralelo de
alta velocidade ou controle de posio de eixos, por exemplo. Cada UCP executa individualmente
seu aplicativo, acessando diretamente o seus pontos de entrada e sada, alm de trocar dados com a
outra UCP.
O Modo Clone pode ser configurado e utilizado nos seguintes produtos da Srie Grano, tanto na
situao de mestre, como de escravo.

Cdigo Denominao
GR351 Microcontrol 14ED 12SD Contador c/ Expanso
GR371 Microcontrol 14ED 12SD 4EA 2SA Termopar Contador c/ Expanso

Tabela 2-23. Produtos da Srie Grano com Modo Clone

Observando a Figura 2-15, pode-se perceber que pode ser utilizado, junto UCP mestre, o Mdulo
Relgio (GR380). O Grano esquerda por padro a UCP mestre, e o outro a escrava.

ESCRAVO

MESTRE

Figura 2-15. Exemplo de Utilizao do Modo Clone

47
 2. Descrio Tcnica

rea de Troca
A comunicao do Modo Clone entre a aplicao da UCP mestre e da UCP escrava feita atravs de
uma rea de troca de dados. Esta rea dividida em dois blocos de operandos %M, configurados
atravs do programador MasterTool, chamados de Dados Recebidos (IW) e Dados Enviados (QW).

Dados Recebidos (IW)

Este bloco eqivale uma entrada de dados mapeada em operandos %M, que recebe os dados
enviados pela outra UCP do barramento.

ATENO:
Os operandos %M recebidos (IW) no devem ser escritos pelo programa aplicativo da UCP destino.
Caso isto ocorra, os mesmos s sero restaurados aps o final do aplicativo.

Dados Enviados (QW)

Este bloco eqivale uma sada de dados mapeada em operandos %M, que envia os dados para a
outra UCP do barramento.

Tamanho da rea
O tamanho dos dois blocos configurado no programador MasterTool, podendo assumir os seguintes
valores:
16 bytes 8 operandos %M para Dados Recebidos e 8 operandos %M para Dados Enviados
128 bytes 64 operandos %M para Dados Recebidos e 64 operandos %M para Dados Enviados

ATENO:
importante salientar que quanto maiores os blocos da rea de Troca, mais comunicaes sero
necessrias para a atualizao de todos os dados, gerando aumento no tempo de ciclo das UCPs.

Comunicao
Para enviar dados para a UCP escrava, por exemplo, o aplicativo da UCP mestre deve apenas
escrever o dado no bloco Dados Enviados. Aps o final do ciclo da aplicao do mestre, o dado ser
copiado para o bloco Dados Recebidos da UCP escrava.
O Mestre do Modo Clone, ao final de cada ciclo de seu programa aplicativo, realiza o processo de
escrita, dos operandos %M para o buffer do Escravo, e de leitura, do buffer do Escravo para os
operandos %M. Logo, a cada varredura do Mestre atualizada toda a quantidade de bytes
configurada.
O Escravo por sua vez, ao final do seu programa aplicativo, atualiza todos os operandos %M
configurados com os dados do buffer do Escravo (dados recebidos do Mestre), e tambm o buffer do
Escravo a partir dos seus operandos %M (dados enviados para o Mestre).

ATENO:
Os aplicativos da UCP Mestre e da Escrava no so intertravados, sendo executados de forma
assncrona. Logo pode ocorrer que parte dos dados recebidos por uma UCP se referem ao ciclo de
execuo N e os demais ao ciclo N-1 da outra UCP. Tendo em vista esta caracterstica, o barramento
garante apenas a integridade de blocos de 4 bytes (dois operandos %M) consecutivos.

48
 2. Descrio Tcnica

Figura 2-16. Comunicao Modo Clone

UCP Mestre
A UCP mestre gerencia o barramento, realizando testes na inicializao do Modo Clone, e
centralizando o diagnstico de todos os mdulos do barramento. O estado de operao do mestre
sensvel a problemas nos escravos do barramento, podendo se modificar como conseqncia de
problemas nos mesmos.

Inicializao da UCP Mestre

A inicializao de todo o sistema um item importante do Modo Clone, sendo comandado pelo
mestre. Uma vez terminado o seu processo de inicializao, o mestre inicializa o barramento,
comunicando com o escravo.

CUIDADO:
As duas UCPs do barramento devem se energizadas simultaneamente, de forma a garantir a
correta inicializao do sistema.

Ele comea realizando comunicaes de sincronismo, durante um perodo de 2 segundos, no qual no

executa seu aplicativo. As comunicaes de sincronismo servem para que o mestre tenha garantia de
que o escravo j est inicializado e pronto para receber as comunicaes de dados.
Caso o escravo responda antes do time-out de 2 segundos, o barramento considerado inicializado, e
o mestre passa para Execuo, realizando comunicaes de dados e diagnstico com o escravo. Se
for detectado time-out nas respostas do escravo, o mestre passa para modo Erro, indicando nos
operandos de diagnstico do barramento que o escravo no foi inicializado.

ATENO:
Mesmo no inicializado pela UCP mestre, o escravo continua executando seu programa aplicativo,
porm suas sadas permanecem desabilitadas.

49
 2. Descrio Tcnica

Comportamento do Mestre com Escravo em Modo Programao

Quando a UCP mestre est em execuo e percebe que o escravo est em Modo Programao, ela
continua varrendo o barramento, porm, os dados recebidos deste escravo no so copiados para os
operandos do mestre.

ATENO:
Quando alguma das UCPs est com suas sadas desabilitadas, seja por comando do usurio, ou pelo
seu Modo de Operao (Programao ou Erro), todo o barramento fica com as sadas desabilitadas.

Comportamento do Mestre com Escravo em Modo Erro

Se a UCP mestre em execuo perceber que o escravo est em Modo Erro, ela tambm passa para
Modo Erro, indicando nos operandos de diagnstico da UCP que houve falha neste mdulo escravo.
Esta passagem para Modo Erro faz com que o barramento no seja mais atualizado, nem do lado do
mestre, nem do lado do escravo.

UCP Escrava
A UCP escrava executa seu programa aplicativo, independente do Modo de Operao do mestre. O
Modo de Operao do mestre apenas determina se a rea de Troca e os Diagnsticos do barramento
esto ou no sendo atualizados e se as sadas do barramento esto habilitadas. Em operao normal,
mestre e escravo em Execuo, tanto a rea de Troca quanto os Diagnsticos so atualizados.

Comportamento do Escravo com Mestre em Modo Programao

Quando o mestre est em Modo Programao, ele apenas atualiza os diagnsticos do barramento, no
atualizando a rea de Troca, e mantm todas as sadas do barramento desabilitadas.
O escravo continua executando seu aplicativo normalmente.

Comportamento do Escravo com Mestre em Modo Erro

Quando o mestre est em Modo Erro, ele no executa nenhuma atividade relacionada ao barramento,
no sendo atualizados os Diagnsticos e a rea de Troca, e permanecendo todas as sadas do
barramento desabilitadas.
O escravo continua executando seu aplicativo normalmente.

Estado Fsico das Sadas

Uma caracterstica importante do Modo Clone o estado fsico das sadas dos mdulos pertencentes
ao barramento. Se algum dos mdulos do barramento estiver com suas sadas desabilitas, todos os
demais tambm estaro.
Este comportamento no considera o motivo que levou desabilitao das sadas, de forma que isso
pode ocorrer por causa de um comando do usurio de habilitar/desabilitar sadas, ou pelo Modo de
Operao de um ou mais mdulos do barramento.
Se as sadas estiverem desabilitadas como conseqncia de um dos mdulos estar em Modo
Programao, ou Erro, elas s sero habilitadas quando este mdulo passar para Modo Execuo.

50
 2. Descrio Tcnica

Comandos Habilita e Desabilita Sadas

O comportamento do Modo Clone ao comando enviado pelo usurio para habilitar, ou desabilitar,
sadas permanece o mesmo que em uma UCP normal, permanecendo pendente este comando caso a
mesma no esteja em Modo Execuo. A nica diferena observada que o comando pode ser
enviado para qualquer UCP do barramento, podendo inclusive, desabilitar as sadas enviando o
comando para uma UCP, e habilitar enviando o comando para outra UCP.

ATENO:
Caso seja configurada uma UCP Escrava, sem a presena da UCP Mestre do barramento, as sadas
da Escrava sero desabilitadas.

51
 3. Configurao

3. Configurao
Os microcontroladores da Srie Grano so configurados e programados atravs do software
MasterTool. A configurao realizada define o comportamento das UCPs. A programao representa
a aplicao desenvolvida pelo usurio em linguagem de rels e blocos lgicos, tambm chamada de
programa aplicativo.
Os seguintes itens sero abordados a seguir:
Uso das Teclas
Modo LEDs de Funes
Modo Visualizao de Diagnsticos
Operandos de E/S e de Diagnsticos
Canal de Comunicao
ALNET I escravo
MODBUS RTU escravo
Converso de Cdigo para Srie Grano
Gravando funes HardFlex

ATENO:
Para obter maiores informaes sobre a configurao das caractersticas acima, e sobre suas
configuraes, consulte o MasterTool Programming Manual de Utilizao (MU299025). Para
conhecer detalhes sobre a forma de programao e sintaxe da linguagem de rels e blocos lgicos,
consulte o MasterTool Programming Manual de Programao (MP399101).

52
 3. Configurao

Uso das Teclas

As teclas dos microcontroladores Grano permitem ao usurio obter diagnsticos, modificar valores,
selecionar funes de LEDs e alterar o protocolo do canal serial. Isto possvel utilizando as trs
teclas de operao existentes no painel frontal do microcontrolador, em conjunto com os LEDs.
Na Figura 3-1 esto indicados os LEDs e as teclas utilizadas.

LEDs de funo

Teclas de seleo
de valores, funes
e diagnsticos

Figura 3-1. Identificao dos LEDs e teclas

A tabela a seguir demonstra todas as funcionalidades obtidas com as teclas.

Modo Tecla Ao Funo

FUNC Pressionada por 3 segundos Passa para modo de LEDs de Funo

Troca o protocolo ALNET I para MODBUS

Visualizao de E/S UP Pressionada por 5 segundos ou vice-versa (Quando em Programao ou
Erro a UCP assume o protocolo ALNET I).

DIAG / DOWN Pressionada por 5 segundos Visualiza diagnsticos em LEDs

FUNC Pressionada por 3 segundos Passa para modo Visualizao de E/S

FUNC Um toque Incrementa o nmero da funo selecionada

Incrementa em 1 unidade o operando da

UP Um toque
funo selecionada.
Incrementa em 1 unidade, a cada 250 ms, o
UP Pressionada por 2 segundos
operando da funo selecionada.
Modo LEDs de Funo
Incrementa em 1 unidade, a cada 25 ms, o
UP Pressionada por 5 segundos
operando da funo selecionada.
Decrementa em 1 unidade o operando da
DIAG / DOWN Um toque
funo selecionada.
Decrementa em 1 unidade, a cada 250 ms, o
DIAG / DOWN Pressionada por 2 segundos
operando da funo selecionada.
Decrementa em 1 unidade, a cada 25 ms, o
DIAG / DOWN Pressionada por 5 segundos
operando da funo selecionada.
Modo Visualizao de
FUNC Sem funo Sem funo
Diagnsticos em LEDs

53
 3. Configurao

UP Sem funo Sem funo

DOWN Pressionada por 5 segundos Passa para o modo Visualizao de E/S

Tabela 3-1. Identificao das funes

Modo Visualizao de E/S

Neste modo, os LEDs indicam o estado dos operandos de entrada e sada do microcontrolador. o
modo padro de operao dos LEDs.
Quando na inicializao do microcontrolador, bem como nas passagens para modo programao ou
erro, os LEDs no sinalizam os estados dos operandos de E/S.

Modo LEDs de Funes

O microcontrolador permite visualizar valores de operandos atravs dos LEDs e modific-los usando
as teclas. Esta funcionalidade chamada de Modo LEDs de Funes, pois os LEDs indicam os
valores dos operandos de acordo com a funo selecionada, configurada previamente atravs do
programador MasterTool.
Essa edio/monitorao dos operandos realizada atravs de funes declaradas no mdulo C. So
permitidas at 24 funes configurveis, onde para cada uma o usurio define o operando e os limites
mnimo e mximo. Estes limites servem para definir o valor mximo e mnimo que o operando da
funo pode assumir durante a sua edio atravs das teclas.
Alm destas 24 funes, divididas em 3 grupos de 8 funes, existem ainda outras 8 funes pr-
definidas que possibilitam visualizar os valores dos canais analgicos do microcontrolador (apenas
para os modelos que possuem canais analgicos integrados).

ATENO:
Nos casos de seleo da funo desejada e incremento/decremento de valores de operandos, a ao
de um toque s executada quando a tecla for liberada.

Identificando e Selecionando a Funo Desejada

Cada funo, quando acessada, ser visualizada nos LEDs do painel dos CPs da Srie Grano da
seguinte forma:

Figura 3-2. Visualizao dos LEDs

54
 3. Configurao

As funes esto divididas em 4 grupos de 8 funes, onde os LEDs R0 e R1 indicam o grupo de

funes acessadas. Os grupos podem facilitar o agrupamento das funes pelo usurio, podendo,
por exemplo, utilizar as funes do grupo 0 para setpoints de funes PID, e as funes do grupo
1 para controle de posies de mquinas.
O nmero da funo visualizada nos LEDs Output T
O valor do operando visualizado nos LEDs da linha inferior Input I e Input J
permitida apenas a associao de operandos %M para as funes
Os 4 grupos de funes podem ser identificados da seguinte forma:
LED R0 LED R1 Grupo
Desligado Desligado Grupo 0 Funes de 0 a 7
Ligado Desligado Grupo 1 Funes de 0 a 7
Desligado Ligado Grupo 2 Funes de 0 a 7
Grupo 3 Funes de Leitura de Analgicos 0 a 7
Ligado Ligado
(exclusiva aos modelos GR370 e GR371)

Tabela 3-2. Visualizao da funo selecionada.

O numero da funo depende do grupo, exemplo: o LED T1 indica a funo 3 para o grupo 0, grupo
1, grupo 2 e grupo 3.
Para mudar a funo selecionada necessrio um rpido toque na tecla FUNC.
Quando a funo selecionada for a ltima (funo 7) de um grupo, aps pressionar a tecla FUNC ser
visualizada a primeira funo (funo 0) do grupo seguinte, se este for o ltimo grupo passar para o
grupo 0.
As teclas edio UP e DOWN, so utilizadas, respectivamente, para incrementar ou decrementar, em
uma (1) unidade, o operando da funo selecionada.
Caso a tecla de edio fique pressionada aps dois (2) segundos, a edio ocorre a 4 unidades por
segundo e depois de mais trs (3) segundos ocorre a 40 unidades por segundo.
A edio est limita aos limites (mnimo e mximo) definidos na configurao da funo.

ATENO:
Caso uma tecla de edio seja pressionada e o valor do operando esteja fora da faixa definida pelos
limites mximo e mnimo, o operando ter seu valor ajustado ao limite mais prximo.

O LED 0 de INPUT I corresponde ao BIT menos significativo do operando selecionado, assim como
o LED 7, sem associao aos INPUTs, corresponde ao BIT mais significativo.
Como as funes do grupo 3 so utilizadas para a visualizao dos valores dos canais analgicos as
funes deste grupo j esto previamente definidas, sendo estas distribudas da seguinte forma:
Funo 0 = A0 (Canal analgico de entrada 0)
Funo 1 = A1 (Canal analgico de entrada 1)
Funo 2 = A2 (Canal analgico de entrada 2)
Funo 3 = A3 (Canal analgico de entrada 3)
Funo 4 = P0 (Canal analgico de sada 0)
Funo 5 = P1 (Canal analgico de sada 1)
Funo 6 = No utilizado
Funo 7 = No utilizado

55
 3. Configurao

ATENO:
As funes do grupo 3 so utilizadas exclusivamente para possibilitar a visualizao dos valores do
canais analgicos. Sendo assim no possvel editar os valores deste canais diretamente atravs
destas funes.

Operando de controle do teclado

possvel definir, atravs do mdulo de configurao do CP, via programador MasterTool (na janela
de parmetros e configurao das funes), um operando para inibir a edio de valores de operandos
atravs do teclado. permitida a declarao apenas de operando %M, que possui a funo mostrada
na tabela abaixo:

56
 3. Configurao

Operando de controle (%M)

1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Descrio
5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 Permite edio dos valores atravs do teclado
Inibi a alterao de valores atravs do teclado. As teclas
1 UP e DOWN no alteram os valores dos operandos,
porm possvel visualizar seus valores.
x x x x x x x x x x x x x x x Bits no utilizados.

Tabela 3-3. Operandos de Controle do Teclado

ATENO:
Os bits no utilizados no operando de controle do teclado no devem ser utilizados para escrita pelo
programa aplicativo.

Entrar em Modo LEDs de Funo

A principal funo dos LEDs a visualizao do estado dos pontos de entrada e sada. Para que seja
possvel visualizar os valores dos operandos necessrio entrar no Modo LEDs de Funo. Isto
feito pressionando a tecla FUNC por 3 segundos. Quando em Modo LEDs de Funo, todos os LEDs
da sada T piscam com frequncia constante (aproximadamente 1 segundo), enquanto o LED da
funo selecionada pisca tambm com frequncia constante, porm maior.

Sair do Modo LEDs de Funo

Para retornar ao modo de visualizao de E/S basta pressionar a tecla FUNC por 3 segundos.

Modo Visualizao de Diagnsticos

Atravs desta funcionalidade possvel, atravs dos LEDs de E/S, visualizar mensagens de erro,
advertncia e diagnsticos da UCP e dos canais analgicos.
As mensagens esto divididas em 2 grupos: mensagens de advertncia gerais da UCP, informadas de
acordo com uma seqncia de prioridades, e mensagens especficas de funcionamento, informadas
individualmente, uma para cada LED.
As mensagens de advertncia possuem um cdigo binrio que informado nos LEDs das sadas T,
denominados OUTPUT T. A tabela com a indicao das mensagens disponibilizadas nos LEDs
pode ser consultada no tem Diagnstico via Painel no captulo Manuteno.
Nos LEDs INPUT I podem ser visualizadas informaes mais importantes, cada uma indicada por
um LED. A tabela indicando os diagnsticos pode ser vista no tem Diagnstico via Painel no
captulo Manuteno.

Entrar em Modo Visualizao de Diagnsticos

Para entrar neste modo, necessrio pressionar a tecla DOWN/DIAG por 5 segundos. Para indicar
este modo de funcionamento, os LEDs 0 e 1 da sada R, denominados OUTPUT R, ficam
piscando.

Sair do Modo Visualizao de Diagnsticos

Para voltar ao modo de visualizao de E/S, basta pressionar a tecla DOWN/DIAG por 5 segundos.

57
 3. Configurao

Operandos de E/S e de Diagnsticos

Nas UCPs Grano, o programador permite que o usurio informe o incio da faixa de operandos dos
mdulos de E/S. Os operandos de E/S so de quatro tipos:
Entrada digital
Sada digital
Memria de entrada (utilizada para mdulos no digitais, como o GR370, que possui entradas
analgicas)
Memria de sada (utilizada para mdulos no digitais, como o GR370, que possui sadas
analgicas)

O primeiro octeto de entrada digital sempre o %E0000; os outros operandos so definidos pelo
usurio conforme a opo mais adequada, de acordo com o seu programa aplicativo.
Para pontos digitais, a regra de alocao de operandos (%E e %S) fixa, ou seja, os pontos so
alocados conforme a sua posio no barramento: o primeiro ponto de entrada digital %E0000.0,
o segundo %E0000.1, e assim sucessivamente, at que todos os pontos de entrada tenham sido
alocados, porm sem ultrapassar o primeiro octeto de sada digital. Os pontos digitais de sada
comeam com o primeiro octeto de sada digital e seguem at o operando %S255, mas esta opo
pode ser modificada pelo usurio.
Os mdulos analgicos so processados automaticamente pela UCP em operandos memria
(%Mxxxx). A informao do primeiro operando memria de entrada e do primeiro operando
memria de sada fornecem ao programador uma referncia para proceder alocao.
O usurio pode modificar os operandos de um mdulo analgico. Esta caracterstica permite
aumentar ou modificar o nmero de pontos analgicos sem que a aplicao tenha que ser modificada.

ATENO:
Um operando %E no pode ter o mesmo nmero de octeto de um operando %S, ou seja, no podem
coexistir os octetos %E0023 e %S0023, por exemplo. Alm disso, como os dois tipos de operandos
so octetos, a soma dos operandos %E e %S tem o limite estipulado de 256.

As UCPs da Srie Grano fornecem diagnsticos, os quais so atualizados ciclicamente pela UCP e
disponibilizados em operados %M. O primeiro operando memria de diagnstico sugere ao
programador onde iniciar a alocao.
A UCP e os mdulos tm uma faixa de operandos que define onde a UCP ir colocar os diagnsticos
obtidos dos mdulos do barramento. Para entender esses diagnsticos, necessrio consultar as
respectivas CTs dos mdulos.
Maiores detalhes sobre as indicaes de diagnsticos encontram-se no captulo Manuteno.

Canal Serial Principal - COM1

Este canal est disponvel para comunicao nos protocolos ALNET I escravo ou MODBUS RTU
escravo.
A seleo do protocolo do canal COM1 pode ser feita de duas maneiras: atravs do mdulo C, via
programador MasterTool, ou atravs das teclas de funes, conforme descrito abaixo:
Atravs do Mdulo C: na janela de configurao da COM1, no MasterTool, existe a opo
Protocolo de Inicializao. Nesta opo, selecionado o protocolo que ser utilizado no canal
serial durante a execuo do programa aplicativo. Sempre que o microcontrolador entrar em modo
execuo, o protocolo selecionado nesta opo ser ativado.

58
 3. Configurao

Atravs das teclas de funes: pressionando a tecla UP por 5 segundos, o protocolo de

comunicao alterado. Para verificar o protocolo selecionado, basta verificar o estado do LED
AL. Com o mesmo ligado, o microcontrolador est configurada para comunicar no protocolo
ALNET I, e com o LED desligado, no protocolo MODBUS.

Nos modos programao e erro, o canal automaticamente configurado para o protocolo ALNET I,
para a utilizao do programador e/ou supervisrios, voltando ao protocolo selecionado no mdulo C
ao entrar em execuo.

ALNET I Escravo
O protocolo ALNET I utilizado para comunicao com o programador MasterTool,
Sua principal funo interligar a UCP com o programador, com vistas configurao e
programao da UCP. Outras funes disponibilizadas so: foramento de pontos de E/S,
monitorao de operandos e interligao do controlador a uma rede de superviso ALNET I, conexo
do CP a IHMs e supervisrios e interligao com outros CPs que implementem o protocolo ALNET I
mestre. Para obter maiores detalhes sobre este assunto, consulte o Manual de Utilizao e o Manual
de Programao do MasterTool.
Utilizando o protocolo ALNET I, possvel configurar, no canal serial, atravs do MasterTool, os
seguintes parmetros:
Configurao Descrio Possibilidades

0: comunicao ponto-a-ponto (utilizada

Endereo do n na rede pelo programador ou por algumas IHMs)
Endereo da estao
ALNET I 1 a 254: comunicao em rede mestre-
escravo

Velocidade da porta de
Velocidade 300 bps a 9600 bps
comunicao serial

Sem modem: o sinal de RTS nunca

acionado e o CTS no monitorado.
Half duplex: antes de iniciar a
Configura o comportamento transmisso, a UCP aciona o sinal de
Tipo de modem que os sinais CTS/RTS tero RTS e monitora o CTS; quando este
durante a comunicao chega, a transmisso iniciada; caso
no obtenha CTS, no transmite; assim
que a transmisso termina, o sinal de
RTS desligado.

Tabela 3-4. Configurao do protocolo ALNET I

possvel colocar o CP em rede ALNET I ou mista (ALNET I e ALNET II). Para isso, necessrio
respeitar as regras de construo dos endereos de rede. Para obter mais informaes sobre este
assunto, consulte a norma especfica sobre o protocolo ALNET I (NTP031).

MODBUS RTU Escravo

Este protocolo est disponvel em alguns modelos de microcontroladores Grano, nos seu canal
principal, permitindo que dispositivos mestres MODBUS RTU sejam conectados ao CP.
Para configurar este protocolo, necessrio executar os seguintes passos no software MasterTool:
atribuir o protocolo MODBUS RTU escravo ao canal principal COM1
escolher a velocidade de comunicao
escolher o comportamento dos sinais RTS/CTS
configurar paridade e stopbit do canal
definir o endereo do n na rede
definir as relaes

59
 3. Configurao

A tabela a seguir explica em maiores detalhes cada tem a ser configurado:

Configurao Descrio Possibilidades
Velocidade da porta de
Velocidade 300 bps a 19200 bps
comunicao serial
Endereo do CP na
Endereo rede conectada ao 1 a 247
canal
Sem RTS/CTS: estes sinais no so manipulados durante a
comunicao, e o RTS permanece desacionado.
Com RTS/CTS: antes de iniciar a transmisso, o RTS acionado e
o CTS monitorado; quando este chega, ento a transmisso
Comportamento dos executada. Ao trmino da transmisso, o RTS desacionado.
Sinais de modem sinais RTS/CTS durante
a comunicao Com RTS sem CTS: o RTS acionado antes da transmisso e
desacionado aps o seu trmino, no havendo o monitoramento do
sinal de CTS.
Com RTS sempre ligado: o sinal de RTS permanece sempre
ligado.
Permite configurar as
Configura as relaes entre operandos Altus e as reas de
relaes de
Relaes MODBUS operandos MODBUS (ver o item MODBUS RTU Escravo, mais
comunicao via
adiante).
MODBUS
Sem paridade
Configurao da Paridade par
Configura a paridade da
paridade da Paridade mpar
porta serial
comunicao Paridade sempre 0
Paridade sempre 1
Configurao do 1 stopbit
Configura os stopbits da
nmero de stop bits
porta serial 2 stopbits
da comunicao

Tabela 3-5. Configuraes do protocolo MODBUS

Relaes do MODBUS Escravo

As relaes consistem na converso de operandos do CP para operandos MODBUS, permitindo ao
usurio identificar e/ou informar quais reas do CP podero ser manipuladas via rede MODBUS.
Elas podem ser definidas pelo usurio, conforme descrito a seguir. Para configurar as relaes, entre
em Relaes MODBUS no software MasterTool (consulte o manual do software para obter
instrues detalhadas).
Relaes Definidas pelo Usurio
A norma do protocolo MODBUS define quatro reas de manipulao de dados, que permitem a
leitura ou escrita em bits ou palavras (16 bits).
Os operandos MODBUS esto divididos nas reas de Coil, Input, Input Register e Holding Register,
que acessam bits (Coil ou Input) ou palavras de 16 bits (Input Register ou Holding Register).
Dependendo das reas, possvel relacion-las com certos tipos de operandos do CP, como
demonstra a tabela a seguir.

rea MODBUS Operandos do CP ALTUS Descrio

Coil %E, %S, %A, %M Bits ou pontos de sada
Input %E, %S, %A, %M Bits ou pontos de entrada
Input Register %M, %TM, %D, %TD Registradores de entrada
Holding Register %M, %TM, %D, %TD Registradores de sada

Tabela 3-6. Relao entre operandos MODBUS e operandos Altus

60
 3. Configurao

Para construir uma relao no software MasterTool, deve-se definir: a rea de dados a que a mesma
se refere, o operando MODBUS inicial, a quantidade de operandos da relao e o operando inicial no
CP. A tabela a seguir mostra como os operandos no CP so interpretados e transmitidos pela rede
MODBUS.
rea de dados Operandos MODBUS Quantidade Operandos ALTUS
Input 0001 a 0032 32 %E0010.0 a %E0013.7
Input 0033 a 0672 640 %M0500.0 a %M0539.F
Coil 0001 a 4096 4096 %A0000.0 a %A0511.7
Input Register 0001 a 0076 76 %D0000 a %D0037
Input Register 1001 a 1100 100 %M0100 a %M0199
Holding Register 4097 a 4350 254 %TM10
Holding Register 0255 a 0500 246 %D0038 a %D00160
Holding Register 0501 a 2500 2000 %M0600 a %M2599

Tabela 3-7. Relaes entre os operandos MODBUS e do CP

Ao construir as relaes, deve-se priorizar relaes contnuas, como no caso de Coil, que relaciona os
operandos MODBUS de 0001 a 4096 a todos os 512 operandos %A do CP, disponibilizando todos
esses operandos via rede MODBUS. Desta forma, obtm-se uma melhor performance do protocolo
MODBUS RTU escravo.
As funes que o protocolo MODBUS RTU escravo processa so descritas na tabela a seguir. A
ltima coluna informa se a funo do protocolo suporta endereamento em Broadcast (00, no caso
MODBUS). Assim, nas funes assinaladas com Sim, ao receber um comando com endereo 0
(zero), o CP executar o comando, mas no responder ao mestre.
rea
Funo Nome Descrio Limite Broadcast
MODBUS
01 Leitura de Coil Leitura de n pontos definidos como Coil Coil 2000 No
02 Leitura de Input Leitura de n pontos definidos como Input Input 2000 No
Leitura de Holding Leitura de n operandos definidos como Holding
03 125 No
Register Holding Register Register

Leitura de Input Leitura de n operandos definidos como Input

04 125 No
Register Input Register Register
05 Escrita de 1 Coil Escrita de 1 ponto definido como Coil Coil 1 Sim
Escrita de 1 Escrita de 1 operando definido como Holding
06 1 Sim
Holding Register Holding Register Register
15 Escrita de Coil Escrita de n pontos definidos como Coil Coil 1976 Sim
Escrita de Holding Escrita de n operandos definidos como Holding
16 123 Sim
Register Holding Register Register
Aplicao de mscaras em 1 Holding
Aplicao de
Register, permitindo a manipulao de Holding
22 mscara em 1 1 No
parte do Holding Register (o resto Register
Holding Register
permanece inalterado)
O mestre envia ao escravo n Holding
Leitura e escrita Register para escrita e recebe como resposta 121 (escrita)
Holding
23 combinada em outros Holding Register (esta funo pode No
Register 125 (leitura)
Holding Register ser utilizada para otimizar a leitura e escrita
cclicas)

Tabela 3-8. Funes suportadas pelo protocolo MODBUS RTU escravo

Fluxo de Operao do MODBUS Escravo

O protocolo MODBUS escravo executado a cada ciclo do programa aplicativo e procede da
seguinte forma:

61
 3. Configurao

Verifica se existe algum frame recebido via serial. Em caso afirmativo, ele testa o frame em
relao ao seu endereo de n, testa o CRC e verifica se a funo suportada por seu
interpretador.
Se a funo vlida, o protocolo executa o interpretador, que processa o frame e monta a resposta.
O envio da resposta depende do frame recebido no ser um comando Broadcast.
Ao receber um frame invlido ou que no esteja de acordo com o seu endereo de n, o protocolo
descarta o frame e no transmite nada via rede.

Tempo de Resposta do MODBUS Escravo

Para calcular o tempo de resposta de um microcontrolador comunicando via MODBUS escravo,
necessrio considerar os seguintes aspectos:
Tempo de ciclo da aplicao (TCA) do microcontrolador com MODBUS escravo.
Velocidade de transmisso (VT) em bps.
Nmero de bytes da pergunta do mestre (NByP), que depende da funo ( necessrio consultar a
norma MODBUS).
Nmero de bytes da resposta do escravo (NByR), que depende da funo ( necessrio consultar a
norma MODBUS).
Nmero de bits de cada byte (NB): tipicamente, os dispositivos MODBUS possuem 11 bits de
dados por byte.
Atraso do meio fsico (AMF), que depende do meio fsico utilizado. Por exemplo, um barramento
eltrico tem uma atraso tpico de 5 ns por metro (assim, em 30 m, o atraso ser de 150 ns). No
caso de ondas de rdio, fibra tica e linha telefnica, por exemplo, necessrio calcular, alm do
atraso do meio fsico, o atraso gerado pelos dispositivos de comunicao com modens e
conversores.

Para calcular o tempo de resposta (TR) do MODBUS escravo, aplique a seguinte frmula:
TR(ms) = TCA(ms) + ((1/VT(bps)) * NB * NByP) * 1000(ms)
+ ((1/VT(bps)) * NB * NByR) * 1000(ms) + AMF(ms)

Converso de Cdigo Srie Piccolo Srie Grano

Embora utilizem o mesmo conjunto de instrues, os mdulos que compem o programa aplicativo
(C-*.000, E-*.001, etc) no so compatveis entre a Srie Piccolo e a Srie Grano. Portanto, no
possvel carregar um programa aplicativo elaborado para um microcontrolador Piccolo em um
microcontrolador Grano e vice-versa.
Contudo, ao se utilizar o programador MasterTool, possvel converter um programa aplicativo
desenvolvido para a Srie Piccolo para ser utilizado em um microcontrolador Grano. Na janela de
definio do mdulo C, no programador, ao trocar o modelo para Grano, os mdulos componentes do
projeto, programados em linguagem de diagrama de rels, so convertidos para o formato de cdigo
do microcontrolador Grano, operao que executada em poucos segundos. Caso o programa utilize
mdulos F programados em linguagem Assembly, estes no sero convertidos, devendo ser
substitudos pelos equivalentes que acompanham o programador (programados para o Grano).
Para maiores detalhes, consulte o MasterTool Programming Manual de Utilizao do MasterTool.

ATENO:
Devem ser observadas as diferenas de acesso aos pontos de entrada e sada analgicos entre a Srie
Piccolo e a Srie Grano, bem como as declaraes de operandos de diagnstico e retentividade
atravs do mdulo C.

62
 3. Configurao

Relgio Calendrio de Tempo Real

O mdulo relgio inclui um relgio-calendrio de tempo real e uma bateria integrada, que mantm o
horrio durante o desligamento do microcontrolador, bem como numa troca-quente do relgio.
Ao inserir o relgio no microcontrolador, o usurio deve realizar o ajuste do mesmo, caso no tenha
existido um ajuste prvio, evitando que um horrio invlido seja lido.
Para maiores detalhes sobre a instalao do relgio, consulte o captulo Instalao.
A configurao do relgio realizada atravs do programador Mastertool. Para tal necessrio
informar as faixas de operandos de leitura e acerto do horrio, e tambm um operando auxiliar de
controle. Caso o usurio no utilize relgio, deve ser configurado no mdulo C a no-utilizao do
mesmo, de modo a liberar os operandos reservados para a leitura, ajuste e controle.
O relgio possui horrio e calendrio completos, permitindo o desenvolvimento de programas
aplicativos que dependam de bases de tempo precisas. A informao de tempo mantida mesmo com
a falta de alimentao do sistema, pois o mesmo alimentado por bateria.

Configurao do relgio
Atravs do mdulo C no programador, na janela de parmetros, o usurio deve marcar a opo
Habilitar o uso do relgio. Com essa habilitao, ser liberada a seleo dos operandos para
utilizao do relgio. So configuradas trs faixas de operandos: uma faixa para leitura do horrio,
uma faixa para ajuste, e um operando para controle. Abaixo temos a descrio detalhada de cada
operando.

ATENO:
Caso o usurio no habilite a utilizao do relgio no mdulo C, a leitura do mesmo no realizada,
e seus operandos no so reservados, liberando-os assim para a aplicao do usurio.

Operandos de Leitura
So os operandos onde ser armazenado o horrio atual do relgio do microcontrolador. Podem ser
do tipo memria (%M) ou Tabela de Memria (%TM). So necessrias sete posies para a leitura
do horrio. Se for especificado como memria, os valores so lidos para a memria declarada e as
seis subseqentes. Se for especificado como tabela, os valores so colocados a partir da posio zero
at a posio seis.
Caso os operandos no estejam declarados, a leitura dos valores de tempo no realizada e o erro de
configurao sinalizado no operando %AXXX de controle do relgio.
possvel o uso de tabelas com mais de sete posies, sendo que a funo ignora as posies
excedentes. Os valores so armazenados nos operandos na seguinte seqncia:

Operando Posio Tabela Contedo Formato

%MXXXX 0 Segundos 000XX
%MXXXX + 1 1 Minutos 000XX
%MXXXX + 2 2 Horas 000XX
%MXXXX + 3 3 Dia do ms 000XX
%MXXXX + 4 4 Ms 000XX
%MXXXX + 5 5 Ano 000XX
%MXXXX + 6 6 Dia da semana 0000X

Tabela 3-9. Valores Lidos do Relgio

Na inicializao, os valores dos operandos de leitura do relgio j esto atualizados, antes da
execuo do mdulo E-000.

63
 3. Configurao

O contedo destes operandos pode ser lido a qualquer momento, mas so atualizados com a hora real
do relgio a cada ciclo de varredura.
Para a leitura das horas, utilizado o formato 24 horas (00 a 23). Os dias da semana so informados
conforme tabela abaixo:

Valor Dia da Semana

1 Domingo
2 Segunda-feira
3 Tera-feira
4 Quarta-feira
5 Quinta-feira
6 Sexta-feira
7 Sbado

Tabela 3-10. Valores dos Dias da Semana

Operandos de Ajuste

Os operandos de ajuste so os operandos de onde sero lidos os valores para ajuste do relgio quando
for dado o comando de ajuste para o mesmo. Podem ser do tipo memria (%M) ou Tabela de
Memria (%TM).
Assim como nos operandos de leitura, so necessrios sete operandos, ou sete posies de tabela,
para o ajuste. Se o operando for memria, os valores so copiados da memria declarada e as seis
subseqentes. Se for tabela de memria, os valores so copiados da posio zero at a posio seis.
Caso os operandos no sejam vlidos, o acerto no realizado e sinalizado no operando %AXXX
de controle do relgio. Os valores a serem copiados para o relgio devem ser colocados nos
operandos na mesma seqncia dos operandos de leitura (segundos, minutos, horas, dia do ms, ms,
ano e dia da semana).

Operando de Controle

O operando de controle consiste em um operando auxiliar (%A), utilizado para disparar o comando
de ajuste do relgio e obter status de funcionamento do mesmo. Este operando selecionado atravs
do mdulo C.
Na tabela seguinte apresentando a descrio de cada bit do operando auxiliar.

Operando de Diagnstico (%A)

Descrio
7 6 5 4 3 2 1 0
Ajuste do relgio desabilitado. O horrio do
0
relgio apenas lido a cada varredura.
Ajustar relgio (deve permanecer pelo menos
uma varredura ligado). O horrio do relgio
1
ajustado a cada varredura, enquanto este bit
estiver ligado.
x Reservado.
x Reservado.
0 Configurao do relgio est correta.
Configurao do relgio invlida. sinalizado na
ocorrncia dos seguintes erros de configurao:
1
- Operandos configurados invlidos;
- Valores de ajuste inconsistentes;

64
 3. Configurao

- Houve comunicao de leitura ou ajuste

do relgio enquanto o mesmo no est
montado ou est com a bateria fraca.
0 Ajuste do relgio no realizado.
Ajuste do relgio realizado com sucesso.
1 Permanece em nvel alto por uma varredura
aps o ajuste do relgio.
Este bit fica desligado enquanto no houver
0 mudana do valor dos segundos do relgio ou
foi realizado um ajuste na ltima varredura.
Pulso um segundo. Este bit fica ligado por uma
varredura a cada mudana do valor dos
1
segundos do relgio, salvo quando foi ajustado
na ltima varredura.
0 Bateria do relgio OK.
Bateria fraca do relgio. No mais realizada
comunicao de leitura e ajuste do mesmo.
1
Quando o relgio no est montado este bit fica
sempre ligado.
0 Relgio montado.
1 Relgio no montado.

Tabela 3-11. Operando controle do relgio

Notas:
Quando h um funcionamento anormal do relgio, indicado pelo bit 3 do auxiliar de diagnstico, o
pulso de um segundo no bit 5 no acionado, permanecendo este bit desligado.

Instalao de Funes HardFlex

Os procedimentos para instalao de Funes da Arquitetura HardFlex esto descritos
detalhadamente no Manual de Utilizao do software MasterTool Programming (MU299025.doc).

Configurao do Modo Clone

Como j foi descrito no captulo Descrio Tcnica, o Modo Clone possibilita a conexo de duas
UCPs da Srie Grano, de modo que fica possvel a troca de dados entre as mesmas atravs de uma
rea de troca mapeada em operandos %M.A instalao consiste em conectar, atravs do conector
EXP2 (ver captulo instalao para maiores detalhes), outro modelo que tambm suporte expanso de
barramento. O microcontrolador conectado direita do conector EXP2 passa a ser o escravo do
barramento.
Do ponto de vista do mestre, o escravo se comporta como um mdulo de E/S, possuindo operandos
%M de entrada e de sada. A iniciativa da varredura sempre parte do mestre, lendo os operandos de
entrada e escrevendo nos operandos de sada.
J no escravo, os dados trocados com o mestre so configurados como uma rea de troca de dados,
sendo configurados, assim, operandos %M para receber os dados enviados pelo mestre e operandos
%M para enviar os dados quando o mestre solicitar.
Os mdulos GR351 e GR371 possuem a capacidade de expanso do barramento, podendo ser
interligados conforme os exemplos da tabela abaixo.

65
 3. Configurao

Mestre Escravo
GR351 GR351
GR351 GR371
GR371 GR351
GR371 GR371

Tabela 3-12. Possibilidades de conexo de expanso

Para realizar a configurao do Grano, como mestre ou escravo do Modo Clone, deve ser consultado
o Manual de Utilizao do MasterTool Programming reviso J ou superior. Neste manual deve ser
consultado o captulo Procedimentos de Utilizao, dando-se nfase ao item Configurando o
Barramento, situado dentro de Mdulo de Configurao Mdulo C.

ATENO:
Se for necessrio reconfigurar uma UCP Mestre como Escrava, ou vice-versa, este processo deve ser
feito com a UCP em Modo Programao. Caso no seja respeitada esta orientao, as sadas do
barramento podem permanecer desabilitadas, necessitando de comando para habilit-las.

Configurando o Mestre do Modo Clone

A UCP mestre enxerga o escravo como um mdulo de E/S, logo, numa UCP j configurada como
mestre, basta inserirmos um mdulo escravo no barramento, e configurar os seus parmetros. Para
realizar tal configurao, basta selecionar o primeiro campo disponvel no barramento, e executar a
opo Inserir.

Figura 3-3. Seleo do Tipo de Escravo

Na janela apresentada so apresentados os mdulos escravos disponveis, junto com a quantidade de
bytes enviados e recebidos pelo mestre do barramento. Por exemplo, se for selecionado o dispositivo
GR351/Slv128B, ser configurado um mdulo GR351 escravo, com 128 bytes enviados e 128 bytes
recebidos pelo mestre.

ATENO:
A quantidade de bytes da comunicao configurada deve ser a mesma tanto na UCP mestre como na
UCP escrava.

Aps inserir o mdulo escravo na janela de configurao do barramento do programador, devem ser
especificados os operandos de entrada, sada e diagnstico para o escravo atravs da opo
Parmetros. Os operandos de entrada (IW) recebero os dados lidos do escravo, e os operandos de
sada (QW) sero escritos no escravo. Os operandos configurados para diagnstico do escravo tem
sua formatao descrita no captulo Manuteno no item Diagnstico.
A varredura do escravo realizada a cada ciclo de execuo, sendo tambm possvel utilizar a funo
F-AES.087 para realizar uma atualizao forada dos operandos do escravo. Consultar o manual de
programao do Mastertool para maiores informaes sobre esse mdulo funo.

66
 3. Configurao

ATENO:
A utlizao da funo F-AES.087 para atualizao forada dos operandos gera um aumento no
tempo de ciclo do programa aplicativo, sendo este tempo concentrado na execuo deste mdulo
funo.

Configurando o Escravo do Modo Clone

O escravo conectado ao barramento varrido pelo mestre para troca de dados. A iniciativa de
comunicao nunca parte do escravo para o mestre, sempre do mestre para o escravo.
O escravo, sendo tambm um microcontrolador, pode executar um programa aplicativo,
independente do mestre, tendo em comum somente os operandos da rea de Troca.
Quando selecionada a opo escravo, so habilitadas duas faixas de operandos, constitudas de
operandos %M para dados de entrada e operandos %M para dados de sada. Os operandos de entrada
recebero os dados enviados pelo mestre, e os operandos de sada sero enviados para o mestre. . Na
mesma tela deve ser selecionado a quantidade de bytes recebidos e enviados pelo escravo, que deve
ser a mesma configurada no mestre do Modo Clone.

67
 4. Programao

4. Programao

Programao do programa aplicativo

Os microcontroladores da Srie Grano so programados atravs do software MasterTool, que
executado em ambiente Windows verses 95/98/ME/NT/2000. Algumas das funes realizadas com
o MasterTool Programming so:
desenvolvimento do programa aplicativo para execuo no microcontrolador
configurao dos canais seriais, protocolos e operandos
comunicao atravs do protocolo ALNET I v2.0 para obteno de diagnsticos, monitorao de
operandos e envio de comandos de controle para o microcontrolador

ATENO:
Para obter informaes completas sobre o MasterTool Programming, consulte os manuais
especficos. Para obter a verso do programador compatvel com os microcontroladores Grano,
consultar captulo Descrio Tcnica, deste mesmo manual.

Programao da arquitetura HardFlex

Programao do Contador Rpido F-CONTR.004

A funo F-CONTR.004 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com o Contador Rpido
24 bits do HardFlex modelo GR900 dos controladores da Srie Grano. Esta funo tambm
utilizada para interfaceamento com outros modelos de HardFlex que possuam contadores rpidos.

Figura 4-1. Funo F-CONTR.004

Parametrizao

O contador rpido parametrizado atravs de um byte utilizado tabela a seguir:

Bits do byte de parametrizao Descrio

7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 Modo 0 A incrementa e B decrementa
0 1 Modo 1 A informa o sentido e B conta
1 0 Modo 2 Quadratura, 4 contagens por perodo
1 1 Modo 3 Quadratura, 2 contagens por perodo
0 Desabilita sada fsica do comparador 1 (sada T0)
1 Habilita sada fsica do comparador 1 (sada T0)

68
 4. Programao

0 Desabilita sada fsica do comparador 2 (sada T1)

1 Habilita sada fsica do comparador 2 (sada T1)
0 Desabilita sada fsica do comparador Zero (sada T2)
1 Habilita sada fsica do comparador Zero (sada T2)
0 Desabilita entrada fsica de zeramento (entrada I3)
1 Habilita entrada fsica de zeramento (entrada I3)
0 Desabilita entrada fsica de congelamento (entrada I4)
1 Habilita entrada fsica de congelamento (entrada I4)
0 Aciona sadas ao atingir valores de comparao sem zerar
contador
1 Aciona sadas e zera contador ao atingir valor do registro de
comparao 2

Tabela 4-1. Bits Parametrizao

Notas:
Bits 0 e 1 Estes bits selecionam o modo de operao do contador rpido:
00 Pulso na entrada Contagem A -> Incrementa contador; Pulso em Contagem B ->
Decrementa o contador;
01 Nvel do sinal na entrada Contagem A d o sentido da contagem e pulsos na entrada
Contagem B incrementam ou decrementam a contagem;
10 Uso com transdutor de posio. Pulsos em quadratura provenientes do transdutor de posio
so inseridos nas entradas Contagem A e Contagem B, a decodificao dos pulsos gera quatro
contagens por perodo;
11 Idem ao modo 2, mas com duas contagens por perodo.
Bit 2 Quando em 1 habilita a sada fsica do comparador 1 no borne da sada T0. Toda vez que o
valor do contador for igual ao valor do comparador 1 ser gerado na sada T0 um pulso com durao
mnima de 50ms.
Bit 3 Quando em 1 habilita a sada fsica do comparador 2 no borne da sada T1. Toda vez que o
valor do contador for igual ao valor do comparador 2 ser gerado na sada T1 um pulso com durao
mnima de 50ms.
Bit 4 Quando em 1 habilita a sada fsica do comparador Zero no borne da sada T2. Toda vez que
o valor do contador for igual a zero ser gerado na sada T2 um pulso com durao mnima de 50ms.
Bit 5 Quando em 1 habilita a entrada de zeramento externa do contador via borne de entrada I3. O
contador zerado (resetado) sempre que for aplicado nvel alto de sinal na entrada I3.
Bit 6 Quando em 1 habilita a entrada de congelamento de contagem externa do contador via borne
de entrada I4. A contagem permanecer congelada enquanto for aplicado nvel alto de sinal na
entrada I4.
Bit 7 Quando em 1 habilita o zeramento (reset) do contador sempre que o mesmo atingir valor de
contagem igual ao valor do comparador 2. Quando em 0 o contador somente ser zerado aps atingir
valores de overflow (+8.388.607) ou underflow (-8.388.608).

Os dados contidos na Tabela 4-1 e tambm o operando de diagnstico devem ser configuradas
atravs do programador MasterTool. Para realizar estas configuraes necessrio entrar na tela
correspondente atravs do boto Barramento do mdulo C. Ao entrar nesta clique sobre a linha do
contador (Posio = 0, Idx = 2) e clicar no boto parmetros.

69
 4. Programao

Figura 4-2. Tela de Configurao do Contador Rpido

As configuraes mostradas na Figura 4-2 so as padres. Para alterar cada uma das opes
necessrio clicar sobre a opo que se deseja modificar e ento clicar no boto configurar. Uma nova
tela aberta e nesta o parmetro em questo pode ser alterado.

Figura 4-3. Tela de Configurao do Contador Rpido

Na Figura 4-3 pode-se ver que as opes possveis para o modo de operao do contador rpido.
Aps selecionar a opo desejada basta clicar em OK para confirmar as alteraes. As outras opo
de parmetros podem ser configuradas analogamente as do modo de operao. Tambm nesta
maneira possvel entrar na tela que configura o operando de diagnstico do contador.
importante dizer que a nova parametrizao s ser carregada quando o novo mdulo C, com as
modificaes que acabaram de ser feitas, for carregado no Microcontrolador.

70
 4. Programao

Modo Contagem

Operandos

As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

- OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este
operando deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 6 (%KM+00006).

- OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000).
Determina o nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4.
Como esta funo no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

- OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo
CHF for editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 6 para
este mdulo:

%KMXXXX Posio do mdulo no barramento Grano. Para contadores internos ao

controlador(Hardflex) este valor deve ser %KM0000.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao errada
comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.

%KMXXXX Modelo de HardFlex ou mdulo no qual est o contador ao qual se deseja executar
algum comando. O modelo de HardFlex instalado encontra-se no segundo byte (byte 1) da tabela de
diagnsticos do microcontrolador.
%KM0001 GR900
%KM0002 GR901
%KM0003 GR902
%KM0004 GR903

%KMXXXX Nmero do contador no qual se deseja executar algum comando. No caso do GR900
existe apenas um contador, ou seja qualquer comando dado para este e o parmetro deve ser sempre
%KM0001. Outros modelos de HardFlex podero conter mais de um contador o que implica na
necessidade deste byte para um mdulo F que busca ser genrico. Ex.: Se o comando para o
segundo contador do HardFlex, o valor ser %KM0002.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao errada
comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.

%FXXXX ou %TFXXXX Primeiro operando de leitura e escrita do contador. So quatro

operandos na seguinte ordem:
Valor lido do Contador.
Valor a ser escrito no Contador.
Valor a ser escrito no Comparador 1.

71
 4. Programao

Valor a ser escrito no Comparador 2.

Em caso de %TFXXXX esta ordem representa o numero do ndice da tabela que deve ter 4 posies.
Para %FXXXX este representa Valor lido do Contador, enquanto as outras opes esto nos 3
operandos logo aps este.

%AXXXX ou %MXXXX - Operando com o valor lido no registrador de status do contador. O

status composto de um nico byte. Para o caso de operando %A, o byte inteiro do operando
ocupado. J apara operandos do tipo %M, apenas o byte mais significativo do operando utilizado
para fazer a leitura.

Byte de Status (%A) Descrio

7 6 5 4 3 2 1 0
0 Contagem normal
1 Overflow na contagem
0 Contagem normal
1 Underflow na contagem
0 Direo de contagem DOWN
1 Direo de contagem UP
0 Contagem diferente do comparador 1
1 Contagem igual ao comparador 1
0 Contagem diferente do comparador 2
1 Contagem igual ao comparador 2
0 Contagem diferente de zero
1 Contagem igual a zero
0 0 Sempre zeros

Tabela 4-2. Bits de Status Modo Contagem

Notas:
Bit 0 acionado sempre que o valor do contador estourar positivamente, ou seja, passar por
+8.388.607. Deve ser zerado pela aplicao atravs do bit 2 do 2o byte de comando.
Bit 1 acionado sempre que o valor do contador estourar negativamente, ou seja, passar por -
8.388.608. . Deve ser zerado pela aplicao atravs do bit 2 do 2o byte de comando.
Bit 2 Mostra em que direo ocorreu a ltima contagem. Quando em 1 significa que a ltima
contagem ocorreu na direo UP, ou seja, o contador foi incrementado. Quando em 0 significa que a
ltima contagem ocorreu na direo DOWN, ou seja, o contador foi decrementado.
Bit 3 acionado sempre que o valor do contador for igual ao valor do comparador 1. Este bit ser
desacionado assim que houver a primeira leitura do byte de status por parte do aplicativo, desde que
o valor do contador no seja mais igual ao valor do comparador 1.
Bit 4 acionado sempre que o valor do contador for igual ao valor do comparador 2. Este bit ser
desacionado assim que houver a primeira leitura do byte de status por parte do aplicativo, desde que
o valor do contador no seja mais igual ao valor do comparador 2.
Bit 5 acionado sempre que o valor do contador for igual a zero. Este bit ser desacionado assim
que houver a primeira leitura do byte de status por parte do aplicativo, desde que o valor do contador
no seja mais igual a zero.

%AXXXX ou %MXXXX Comando que diz qual o procedimento ser executado na chamada
atual da funo. Possui dois bytes e no caso de %AXXXX, o operando declarado o mais
significativo e o seguinte o menos significativo.

72
 4. Programao

1 Byte de Comando Descrio

7 6 5 4 3 2 1 0
0 Contagem normal
1 Escreve no contador
0 Contagem normal
1 Escreve no comparador 1
0 Contagem normal
1 Escreve no comparador 2
0 0 0 0 0 Sempre zeros

Tabela 4-3. Bits de Comando - Primeiro Byte

2 Byte de Comando Descrio

7 6 5 4 3 2 1 0
0 Contagem normal
1 Inibe contagem (congela valor do contador)
0 Contagem normal
1 Zera registrador de contagem
0 Contagem normal
1 Desativa bit de status de overflow/underflow
0 0 0 0 0 Sempre zeros

Tabela 4-4. Bits de Comando - Segundo Byte

Notas:
1 O comando de zeramento do contador (bit 1 do segundo byte de comando) tem prioridade sobre
os outros comandos. Se houver comandos de congelamento, zeramento e escrita do valor do contador
simultaneamente por exemplo, o contador ser somente zerado, no mantendo seu valor atual nem
recebendo o novo valor.
2 Os comandos de congelamento de contagem e escrita no contador no so conflitantes, podendo
ser executados simultaneamente;
3 Os comandos de escrita nos comparadores so independentes entre si e do contador, podendo ser
executados simultaneamente a outros comandos.
4 - Os comandos do 2o byte estendem-se at uma nova chamada da funo solicitando contagem
normal.

Entradas e Sadas do Contador

Descrio das entradas:

- Habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a respectiva sada de erro da
funo energizada. Se estiverem corretos, os comandos contidos nos bytes auxiliares %AXXXX
so executados, realizando as operaes de leitura e escrita conforme especificado. Quando a entrada
habilita estiver desenergizada, as instrues anteriormente enviadas ao mdulo so mantidas, no
executando nenhuma operao de leitura ou escrita no mesmo.

73
 4. Programao

Descrio das sadas:

- Contagem ok ativada para indicar sucesso na tentativa de realizar a operao solicitada. Sempre
que a operao for concluda com sucesso essa sada ligada e as restantes so desligadas. Se esta
sada estiver desligada significa que algo de errado ocorreu no processo, sendo que o resultado pode
ser ou no indicado numa das outras duas sadas.
- Erro parmetros - ativada quando existe alguma inconsistncia no parmetros passados para a
funo.
- Erro na faixa de operandos %F - ativada quando um de um operando %F de escrita do modo
contagem ultrapassar a faixa de 24 bits com sinal, ou seja, o valor for maior que +8.388.607 ou
menor que 8.388.608.
- Todas as sadas desligadas - indica erro na comunicao com os dispositivos selecionados.

74
 4. Programao

Programao das Sadas Rpidas F-SAIDR.009

A funo F-SAIDR.009 realiza o interfaceamento do programa aplicativo com as sadas rpidas do
HardFlex modelo GR900 dos controladores da Srie Grano. Esta funo tambm utilizada para
interfaceamento com outros modelos de HardFlex que possuam sadas rpidas.
Sada VFO

Figura 4-4. Sada VFO

Operandos
As clulas da instruo CHF utilizada para a chamada da funo so programadas do seguinte modo:

- OPER1 - Especifica o nmero de parmetros que so passados para a funo em OPER3. Este
operando deve ser obrigatoriamente uma constante memria com valor 5 (%KM+00005).

- OPER2 - Deve ser um operando do tipo constante memria com valor 0 (%KM+00000).
Determina o nmero de parmetros possveis de serem programados na janela de edio de OPER4.
Como esta funo no necessita de nenhum parmetro em OPER4, o valor de OPER2 0.

- OPER3 - Contm os parmetros que so passados para a funo, declarados quando a instruo
CHF for editada. O nmero de parmetros editveis especificado em OPER1, sendo fixo em 5 para
este mdulo:

%KMXXXX Posio do mdulo no barramento Grano. Para sadas rpidas internas ao controlador
(Hardflex) este valor deve ser KM0000.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao errada
comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.

%KMXXXX Modelo de HardFlex ou mdulo no qual est a sada rpida a qual se deseja executar
algum comando. O modelo de HardFlex instalado encontra-se no segundo byte (byte 1) da tabela de
diagnsticos do microcontrolador.
%KM0001 GR900
%KM0002 GR901
%KM0003 GR902
%KM0004 GR903

75
 4. Programao

%KMXXXX Nmero do bloco de sadas rpidas no qual deseja executar algum comando. Ex.: O
HardFlex GR900 possui um bloco de duas sadas VFO. Estas esto no primeiro bloco de sadas
rpidas deste HardFlex. Sendo assim o nmero do bloco KM0001. Outros HardFlex podem ter
mais blocos de sadas rpidas. por isso que existe esse parmetro na funo que visa ser genrica
para qualquer HardFlex que possua estes blocos.
importante que este parmetro seja configurado corretamente, pois uma configurao errada
comprometer o funcionamento deste dispositivo e de outros nestes mesmo HardFlex.

%MXXXX ou %TMXXXX Primeiro operando de escrita da sada rpida. So quatro operandos

na seguinte ordem:
%MXXXX + 0: Valor de frequncia da sada rpida VFO 0.
%MXXXX + 1: Valor de duty cycle da sada rpida VFO 0.
%MXXXX + 2: Valor de frequncia da sada rpida VFO 1.
%MXXXX + 3: Valor de duty cycle da sada rpida VFO 1.
Em caso de %TMXXXX esta ordem representa o nmero do ndice da tabela que deve ter 4 posies.
Para %MXXXX este representa Valor de frequncia da sada rpida 0, enquanto as outras opes
esto nos 3 operandos logo aps este.

%AXXXX ou %MXXXX Comando que diz qual o procedimento ser executado nesta varredura
da funo. Possui dois bytes e no caso de %AXXXX, o operando declarado o mais significativo e o
seguinte o menos significativo.

1 Byte de Comando(%A ou %M) Descrio

7 6 5 4 3 2 1 0
0 Operao normal
1 Escreve frequncia e duty cycle da sada VFO 0
0 Operao normal
1 Escreve frequncia e duty cycle da sada VFO 1
0 0 0 0 0 0 Sempre zeros

Tabela 4-5. 1 Byte de Comando

2 Byte de Comando(%A ou %M) Descrio

7 6 5 4 3 2 1 0
0 Desabilita sada VFO 0 (sada parada)
1 Habilita sada VFO 0
0 Desabilita sada VFO 1 (sada parada)
1 Habilita sada VFO 1
0 0 0 0 0 0 Sempre zeros

Tabela 4-6. 2 Byte de Comando

Notas:
1 Se comandos de escrita de frequncia e duty cycle so feitos nas duas sadas antes de habilitar as
mesmas, quando elas forem habilitadas ambas iniciaro em fase. Porm se j estiverem habilitadas e
uma nova escrita for feita, mesmo sendo os comandos executados na mesma chamada da funo, as
sadas sairo de fase. Isto se deve ao fato de cada escrita ser realizada em momentos distintos dentro
da funo e no momento da escrita os novos valores entram em operao.

76
 4. Programao

Entradas e Sadas

Descrio das entradas:

- Habilita - quando esta entrada est energizada a funo chamada, sendo analisados os parmetros
programados na instruo CHF. Caso os mesmos estejam incorretos, a respectiva sada de erro da
funo energizada. Se estiverem corretos, os comandos contidos nos bytes auxiliares %AXXXX
so executados, realizando as operaes de leitura e escrita conforme especificado. Quando a entrada
habilita estiver desenergizada, as instrues anteriormente enviadas ao mdulo so mantidas, no
executando nenhuma operao de leitura ou escrita no mesmo.

Descrio das sadas:

- Processamento ok ativada para indicar sucesso na tentativa de realizar a operao solicitada.

Sempre que a operao for concluda com sucesso com sucesso essa sada ligada e as restantes so
desligadas. Se esta sada estiver desligada significa que algo de errado ocorreu no processo, sendo
que o resultado pode ser ou no indicado numa das outra duas sadas.
- Erro parmetros - ativada quando existe alguma inconsistncia no parmetros passados para a
funo.
- Erro na faixa de Freq/Duty - ativada quando um de um operando um valor de frequncia estiver
fora da faixa de 1Hz a 20kHz ou quando um valor de duty cycle estiver fora da faixa de 0 a 100%.
- Todas as sadas desligadas - indica erro na comunicao com os dispositivos selecionados.

Programao dos Canais Analgicos

Parametrizao
As entradas analgicas so parametrizadas atravs de 7 bytes conforme as tabelas a seguir:
Byte 0 Parmetros Gerais Descrio
7 6 5 4 3 2 1 0
0 Temperatura em C
1 Temperatura em F
0 0 0 0 0 0 0 No Utilizado (sempre zero)

Tabela 4-7. Byte 0 de parametrizao

Bytes 1 e 2 Entradas: Tenso Descrio
ou termopar
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 No Utilizado (sempre zero)
0 0 0 Canal desativado
0 0 1 Tenso 0 a 10 V
0 1 0 Termopar tipo J
1 0 0 Termopar tipo K
Quando configurado para tenso 0 a 10V
0 0 Filtro 0 ms entrada tenso
0 1 Filtro 150 ms entrada tenso
1 0 Filtro 1200 ms entrada tenso
1 1 Filtro 9600 ms entrada tenso

77
 4. Programao

Quando configurado para termopar J ou K

0 0 Filtro 400 ms para termopar
0 1 Filtro 1 s para termopar
1 0 Filtro 10 s para termopar

Tabela 4-8. Bytes 1 e 2 de parametrizao

Bytes 3 e 4 Entradas Tenso Descrio

7 6 5 4 3 2 1 0
0 Canal desativado
1 Tenso 0 a 10 V
0 0 No Utilizado (sempre zero)
0 0 Filtro 0 ms entrada tenso
0 1 Filtro 150 ms entrada tenso
1 0 Filtro 1200 ms entrada tenso
1 1 Filtro 9600 ms entrada tenso
0 0 0 No Utilizado (sempre zero)

Tabela 4-9. Byte 3 e 4 de parametrizao

Bytes 5 e 6 Sadas Descrio

7 6 5 4 3 2 1 0
0 Canal desativado
1 Tenso 0 a 10 V
0 0 0 0 0 0 0 No Utilizado (sempre zero)

Tabela 4-10. Byte 5 e 6 de parametrizao

Os dados contidos nas Tabela 4-7, Tabela 4-8, Tabela 4-9, Tabela 4-10 acima, assim como os
operandos de escrita e leitura dos canais analgicos e seu operando de diagnstico devem ser
configuradas atravs do programador MasterTool. Para realizar estas configuraes necessrio
entrar na tela correspondente atravs do boto Barramento do mdulo C. Ao entrar nesta clique sobre
a linha do contador (Posio = 0, Idx = 0) e clicar no boto parmetros.

78
 4. Programao

Figura 4-5. Tela de configurao dos canais analgicos

As configuraes mostradas na Figura 4-5 so as padres. Para alterar cada uma das opes
necessrio clicar sobre a opo que se deseja modificar e ento clicar no boto configurar. Uma nova
tela aberta e nesta o parmetro em questo pode ser alterado.

Figura 4-6. Tela de configurao dos canais analgicos

Na Figura 4-6 pode-se ver que as opes possveis para a configurao da entrada analgica 0. Aps
selecionar a opo desejada basta clicar em OK para confirmar as alteraes. As outras opo de
parmetros podem ser configuradas analogamente a esta. Tambm desta maneira possvel entrar na
tela que configura os operandos de escrita e leitura e operando de diagnstico dos canais analgicos.
importante dizer que a nova parametrizao s ser carregada quando o novo mdulo C, com as
modificaes que acabaram de ser feitas, for carregado no Microcontrolador.

79
 5. Instalao

5. Instalao
Este captulo apresenta os procedimentos para a instalao fsica dos microcontroladores da Srie
Grano e seus acessrios. Adicionalmente, so relacionados cuidados com as outras instalaes
existentes no armrio eltrico ocupado pelo CP. Os microcontroladores da srie Grano foram
projetados para instalao em trilhos DIN TS35.
Inspeo Visual
Antes de proceder a instalao, recomendvel fazer uma inspeo visual cuidadosa dos
equipamentos, verificando se no h danos causados pelo transporte nos mesmos. Verifique se todos
os componentes de seu pedido esto em perfeito estado e qualquer problema detectado deve ser
informado companhia transportadora e ao representante ou distribuidor ALTUS mais prximo.

CUIDADO:
Antes de desembalar o mdulo, importante a descarga de eventuais potenciais estticos
acumulados no corpo, tocando com as mos em uma superfcie metlica aterrada, antes de
manipular o mdulo. Isso garante que os nveis de eletricidade esttica suportados pelo
mdulo no sero ultrapassados.

importante registrar o nmero de srie de cada equipamento recebido, bem como as revises de
software, caso existentes. Essas informaes sero necessrias caso necessite contatar o Suporte da
Altus.

Identificao do Mdulo

LEDs de indicao das

entradas, sadas e
operao do mdulo

Tampa de expanso e
conexo do relgio

Tampa de expanso

Teclas de seleo de
valores, funes e
Conector RJ45 para
diagnsticos
comunicao ALNET I e
MODBUS

Carto com identificao da

borneira
Borneira com conexes tipo
mola para alimentao e
operao do mdulo

Trava de fixao no trilho

Figura 5-1. Identificao do Mdulo

80
 5. Instalao

Instalao Mecnica

Montagem dos Trilhos

Para fixao do produto, especificado o uso de trilhos DIN TS35 convenientemente aterrados. No
deve-se utilizar de trilhos de alumnio, visto que este material no facilita a continuidade eltrica por
contato mecnico. A adequada fixao atravs de parafusos necessria para resistir a vibraes
mecnicas, e prover um bom plano de terra para supresso de rudo eltrico. A mesma deve ser
efetuada conforme Figura 5-2.

Figura 5-2. Trilho para Montagem

Reserva de Espao para a Montagem

Ao instalar o mdulo, reserve um espao mnimo livre para ventilao e passagem da fiao,
conforme indicado abaixo.
A montagem do trilho pode ser tanto vertical quanto horizontal. D-se preferncia para a montagem
com trilho vertical pois favorece uma melhor ventilao natural interna do mdulo. Porm, neste
caso, preciso dar ateno extra especificao de temperatura mxima, pois componentes eltricos
montados abaixo do microcontrolador podem elevar a temperatura acima dos limites ambientais
estabelecidos. Ver captulo referente projeto trmico do armrio para maiores detalhes.

Figura 5-3. Espaamento Frontal e Posterior

81
 5. Instalao

Instalao do Microcontrolador
A partir do trilho devidamente instalado, procede-se a instalao do mdulo conforme os passos a
seguir, respeitando-se a ordem definida no projeto:
1. encostar o mdulo na superfcie do painel de montagem, conforme Figura 5-4;
2. deslizar o mdulo em direo ao trilho at atingi-lo (movimento 1);
3. rotacionar o mdulo sobre o trilho at ocorrer o encaixe da trava deslizante (movimento 2);
4. se forem instalados mais mdulos, a partir do segundo, certificar-se que o gancho, existente no
lado esquerdo dos mdulos, esteja engatado ao mdulo da esquerda (ver Figura 5-9). Ao final,
conecte o cabo de expanso, ligando os mdulos vizinhos.

Figura 5-4. Instalao do Mdulo

82
 5. Instalao

Retirada do Microcontrolador
O procedimento para retirada de um microcontrolador consiste em, com uma chave de fenda soltar a
trava que o prende ao trilho, gir-lo para fora do trilho (movimento 1) e desliz-lo, retirando-o do
trilho (movimento 2), conforme a Figura 5-5;

Figura 5-5. Retirada do Mdulo

Instalao do Mdulo Relgio

O mdulo relgio um item opcional que deve ser acoplado do lado esquerdo, EXP 1, dos
microcontroladores que comportam esta caracterstica.
necessrio a retirada da tampa de proteo da abertura de expanso EXP 1 para a colocao do
mdulo relgio. Para retirar esta tampa, abra a mesma, e desencaixe as articulaes.
O mdulo relgio comporta uma bateria de Ltio que mantm o funcionamento do mesmo.
A vida til estimada do mdulo relgio de 4 anos, para uma temperatura ambiente de 25 C. Este
perodo se reduz para um ano, caso a temperatura ambiente de instalao chegue aos 60 C.
A indicao de bateria descarregada fornecida pelo LED de diagnstico do painel (DG) e por
operando.
Deve-se executar a rotina de acerto do relgio, no mdulo C do Software de Programao
MasterTool na instalao ou troca do mdulo.

83
 5. Instalao

Figura 5-6. Instalao do Mdulo Relgio

Carto de Identificao
A identificao dos bornes est facilitada pelo uso de um carto (ver Figura 5-8), que pode ser
destacado do mdulo. Ele foi projetado para servir de referncia rpida ao usurio, possuindo em um
dos lados uma descrio das funes dos bornes e do outro, campos que permitem a escrita,
facilitando a identificao da fiao conectada ao mdulo. A Figura 5-7 ilustra a localizao do
carto.

Figura 5-7. Local do Carto de Identificao

recomendado para escrita no carto o uso de caneta esferogrfica ou de retro projetor de ponta fina,
sendo que o carto no apagvel.
Ao abrir o carto, para aumentar sua vida til, deve-se tomar cuidado para no forar a dobra alm do
limite natural do carto, que quando ele se encontra todo aberto. Ao estar aberto, o suporte do
carto permite diversos tipos de encaixe do conjunto ao mdulo Grano, visando obter a melhor forma
de visualizao.

84
 5. Instalao

I/O CONNECTIONS + = 24Vdc POWER G = GROUND

R0 R1 R0 = RELAY OUTPUT R1 = RELAY OUTPUT

T0 T1 T0 = TRANSISTOR OUTPUT T1 = TRANSISTOR OUTPUT

T2 T3 T2 = TRANSISTOR OUTPUT T3 = TRANSISTOR OUTPUT

T4 T5 T4 = TRANSISTOR OUTPUT T5 = TRANSISTOR OUTPUT

T6 T7 T6 = TRANSISTOR OUTPUT T7 = TRANSISTOR OUTPUT

F0 F1 F0 = FAST OUTPUT F1 = FAST OUTPUT

I0 I1 I0 = DIGITAL INPUT I1 = DIGITAL INPUT

I2 I3 I2 = DIGITAL INPUT I3 = DIGITAL INPUT

I4 I5 I4 = DIGITAL INPUT I5 = DIGITAL INPUT

I6 I7 I6 = DIGITAL INPUT I7 = DIGITAL INPUT

J0 J1 J0 = DIGITAL INPUT J1 = DIGITAL INPUT

J2 J3 J2 = DIGITAL INPUT J3 = DIGITAL INPUT

J4 J5 J4 = DIGITAL INPUT J5 = DIGITAL INPUT

04020500A
J6 J7 A0 = ANALOG INPUT A1 = ANALOG INPUT

A0 A1 A2 = ANALOG INPUT A3 = ANALOG INPUT

A2 A3 P0 = ANALOG OUTPUT P1 = ANALOG OUTPUT

P0 P1 X = NOT CONNECTED C = INTERCONNECTED

Figura 5-8. Carto de Identificao da Borneira

Conexo de expanses
A Figura 5-9 mostra como dever ser conectado o cabo de expanso GR381 entre os mdulos. As
tampas de expanso devem ser abertas e o cabo de expanso encaixado nos conectores. Em seguida,
dobrar as fitas de extrao e fechar as tampas.

Figura 5-9. Conexo de Expanses

85
 5. Instalao

Instalao Eltrica

PERIGO:
Ao realizar qualquer instalao em um painel eltrico, certifique-se de que a alimentao geral
do armrio esteja DESLIGADA.

Bornes com Mola

Este tipo de borne possui um sistema de fixao baseado em uma mola, de elevada confiabilidade,
mesmo em ambientes sujeitos a vibrao (ver Figura 5-11). Para sua montagem, deve ser utilizada a
chave PO8523 (ver Figura 5-10). A vantagem de seu emprego a facilidade e rapidez de montagem
dos cabos eltricos. A capacidade de mxima corrente deste borne de 12 A por ponto, no entanto,
esta capacidade limitada conforme a corrente mxima especificada pelo mdulo empregado.

Figura 5-10. Borne com Mola

Figura 5-11. Conexo do Borne Mola

86
 5. Instalao

ATENO:
No recomendado o emprego de outra chave para bornes do tipo mola que a PO8523. Outras
ferramentas podem provocar danos permanente aos contatos borne, perdendo sua funcionalidade.

Conexes
A correta fixao dos cabos do microcontrolador e dos mdulos do sistema garantem a segurana do
equipamento e seu correto funcionamento. Para isso, devem ser verificados os seguintes pontos:
os cabos devem ter bitola e tenso de isolao coerentes com a aplicao.
os cabos junto aos bornes de ligao do painel de montagem devem estar com conexo segura e
firme.
os bornes de alimentao e aterramento das partes do sistema devem estar firmes e bem
conectados, assegurando boa passagem de corrente.
a conexo do terra dos equipamentos ao terra do painel de montagem deve estar firme e com a
bitola de cabo correta, para garantir bom aterramento e imunidade a rudo. Recomenda-se
utilizar fio de 1,5 mm2.
recomenda-se efetuar a identificao de todos os cabos com anilhas plsticas ou similar, para
facilitar as operaes de montagem e manuteno.

ATENO:
Desaconselha-se usar terminais nos fios. O adequado contato eltrico garantido diretamente com o
fio decapado.

Alimentaes
Na fase de energizao do microcontrolador Grano, ocorrer um consumo elevado de corrente para
carga dos capacitores de entrada do microcontrolador. Este transitrio tipicamente 9,7 A por 15 us.
A fonte de alimentao utilizada deve ser dimensionada para atender esta caracterstica.

ATENO:
Onde houver alta tenso, colocar etiqueta de aviso e protees que no permitam o fcil acesso.

Aterramento
O borne G deve ser interligado diretamente a barra de aterramento do armrio com a utilizao de um
cabo com seo mnima de 1,5 mm2. O trilho DIN-TS53 de montagem tambm deve ser aterrado .
Tambm, recomenda-se o aterramento da tenso de 0 Vdc da fonte de alimentao.

87
 5. Instalao

Circuitos de Proteo
Circuitos de proteo externos so obrigatrios para garantir o correto funcionamento do
microcontrolador, especialmente quando aciona cargas com caractersticas indutivas.
A seguir so apresentados os circuitos de proteo tanto para acionamento em corrente contnua
como para corrente alternada.

Circuito com Diodo

Esta a forma mais eficiente para a proteo
contra um surto de corrente excessivo que
acontece no momento da desmagnetizao de
cargas indutivas. Porm, pode trazer problemas
pois aumenta o tempo de desarme caso a carga
seja, por exemplo, uma contactora ou solenide.
O circuito pode ser utilizado somente para tenses contnuas, sua tenso reversa deve ser maior que a
da fonte e a corrente no mnimo igual a da carga.

Circuito com Diodo e Zener

O circuito com diodo e zener adequado quando o
tempo de desarme do circuito com diodo excessivo.
Assim como o circuito com diodo, ele s deve ser
utilizado em tenses contnuas. A tenso do zener
deve ser superior a tenso de pico da fonte e a
corrente no mnimo igual a da carga.

Circuito com Varistor

O circuito com varistor limita a tenso do circuito
indutivo de forma semelhante a um zener. um
componente robusto, dimensionado para um regime
pesado de sobretenses, especialmente para
acionamento de contactoras eltricas. Recomenda-
se para tenses de rede AC de 110 e 127 Vac o
emprego de supressores de 150 V 20 K. Para redes
de 220 Vac modelo 275 V 20 K.

Circuito RC
O circuito de proteo RC (R em srie com um C) pode ser montado em paralelo com o contato ou
em paralelo com a carga. A montagem em paralelo com os contatos recomendada para cargas
alimentadas em tenso contnua. A montagem em paralelo com a carga recomendada para cargas
alimentadas com tenses contnuas ou alternadas. Os circuitos RC so mais eficazes quando
utilizados em tenses acima de 100 V.
Para selecionar os valores de R e C, recomenda-se que o resistor tenha de 0,5 a 1 ohm para cada 1 V
de tenso, e o capacitor tenha 0,5 a 1 F para cada 1 A de corrente. Por exemplo, em uma carga de
220 V/1 A pode-se utilizar um resistor de 220 ohms e um capacitor de 1 F (o modelo do capacitor
deve estar adequado ao tipo e valor da tenso da carga).

88
 5. Instalao

Conexes dos Bornes

As figuras a seguir apresentam o esquema de ligaes da parte digital e analgica para cada modelo
da srie Grano.

Figura 5-12. Esquema de Ligao do GR310

Figura 5-13. Esquema de Ligao do GR316

89
 5. Instalao

Figura 5-14. Esquema de Ligao do GR330

Figura 5-15. Esquema de Ligao do GR350

90
 5. Instalao

Figura 5-16. Esquema de Ligao do GR351

Figura 5-17. Esquema de Ligao do GR370

91
 5. Instalao

Figura 5-18. Esquema de Ligao do GR371

92
 5. Instalao

Notas:
1 - O ponto comum da fonte de alimentao do mdulo (0 V) deve ser ligado no terra do painel
eltrico. Esta ligao recomendada para minimizar rudos eltricos em um sistema de automao.
2 - A fonte de alimentao deve ser conectada nos pontos + (+24 Vdc) e - (0 V) do mdulo,
conforme o diagrama. A fonte deve ser dimensionada para suportar a carga representada pelo
microcontrolador, alimentao dos elementos de entrada (sensores) e alimentao dos elementos de
sada.
3 - Os bornes T+ alimentam as sadas digitais a transistor e devem ser conectados fonte de +24
Vdc. obrigatrio o uso dos dispositivos de proteo juntos as cargas para assegurar a confiabilidade
no acionamento.
4 - As entradas digitais operam com sensores do tipo sada PNP (chaveando o positivo) ou contatos
secos. Podem ser utilizados sensores com dois ou trs fios, devendo estes serem conectados a
qualquer um dos bornes I0 a I7 ou J0 a J5. Para sensores de trs fios o terminal negativo deve ser
conectado a qualquer um dos bornes I-. Os sensores devem prover sinais coerentes com os
especificados pelo microcontrolador.
5 - Os componentes a serem acionados devero possuir todos os dispositivos necessrios para
assegurar a confiabilidade do acionamento via contatos de rel, isto : diodos para cargas indutivas
em regime DC, supressor de centelhamento para cargas com componente indutiva em regime de AC.
6 - A medio de termopares deve ser feita pela conexo da polaridade positiva no borne A0 ou A1 e
a polaridade negativa a um dos bornes A-. A compensao da temperatura ambiente - junta fria -
feita automaticamente por sensor integrado ao mdulo.
7 - Para medio de tenso o polo positivo deve ser ligado a um dos bornes A0 a A3 e o negativo a
um dos bornes A-, que so comuns a todas as entradas. O microcontrolador mede apenas tenses
positivas. Se tenses negativas forem aplicadas, as mesmas sero curto-circuitadas ao 0 Vdc por meio
de um diodo. O valor de leitura fornecido neste caso ser zero.
8 - As sadas de tenso tem o polo positivo ligado aos bornes P0 e P1, e o negativo ligado ao borne P-
, que comum s duas sadas. O borne P- deve ser utilizado unicamente como referncia da sada
analgica.
9 - Recomenda-se o emprego de cabos de compensao blindados para medio da temperatura. Os
cabos de termopar devem ter a blindagem aterrada em apenas uma das extremidades e o mais
prximo possvel dos bornes do mdulo.
10 - Os trs bornes C esto conectados em comum, servindo como ponto para possveis
interconexes.
11 - Os cabos dos sinais analgicos de entrada do mdulo devem receber o aterramento da blindagem
em apenas uma das extremidades e o mais prximo possvel dos bornes do mdulo.
12 - As sadas analgicas devem ser conectadas por cabos blindados. O aterramento da blindagem
deve ser feito em apenas uma das extremidades do cabo e o mais prximo possvel dos bornes do
mdulo.

Sadas Transistorizadas
Os bornes possuem uma limitao de corrente de 12 A. A alimentao de +24 Vdc dos pontos de
sada a transistor deve ser efetuada utilizando os dois bornes T+. Cada um dos bornes alimenta um
conjunto de quatro sadas digitais transistorizadas.

Instalao dos Termopares

Os termopares devem ser do tipo isolado, sem contato com a carcaa da mquina onde est alojado.
A polaridade positiva deve ser conectada aos bornes A0 ou A1, e a negativa nos bornes A- . Somente
93
 5. Instalao

ser medido temperaturas superiores a do ambiente. A compensao da temperatura de junta fria

automtica para obteno da temperatura absoluta junto ao sensor.

Entrada Analgica de Tenso

Os Bornes A0, A1, A2 e A3 devem ser conectados ao potencial positivo do sinal de tenso e os
bornes A- devem so conectados ao comum (0 V) do sinal de tenso. Estes bornes devem ser
utilizado exclusivamente com os sinais de entrada analgica.

Entrada Analgica de Corrente

Para utilizar uma entrada de corrente nas escalas de 0 a 20 mA e 4 a 20 mA empregado um resistor
externo de 500 Ohms / 2 Watts em paralelo com quaisquer entrada (x) de medio de tenso entre
borne Ax e borne A- , conforme mostra a Figura 5-19. O canal de entrada utilizado para medio de
corrente deve ser configurado para entrada de tenso 0 10 Vdc.

Figura 5-19. Esquema de Ligao para Entrada em Corrente

Notas:
1 Para sensores de corrente do tipo dois fios, o mesmo instalado em srie com a fonte de
alimentao externa. O usurio deve assegurar-se que o potencial de 0 Vdc da fonte externa seja o
mesmo da fonte da alimentao do microcontrolador, visto que este no possui isolao galvnica
com o circuito lgico para este sinal de entrada.
2 Para sensores com alimentao independente, tipo quatro fios, a ligao deve permitir a entrada
de corrente pelo borne Ax e o retorno pelo borne A-.
3 O resistor R tipo metalfim de 500 Ohms / 2 watts deve ser conectado em paralelo a entrada de
medio de tenso (Ax e A-). Este valor proporciona as mesmas caractersticas da entrada de tenso
com a melhor resoluo para medio de corrente ( 10 Volts = 500 Ohms x 20 mA). Outros valores
de resistncia so permitidos desde que a tenso mxima no ultrapasse o valor de 10 Vdc. A
calibrao pode ser efetuada via programa aplicativo, utilizando a funo F-NORM. Diagnstico de
loop de corrente aberto (corrente inferior a 4 mA) deve ser implementado no programa aplicativo.
4 recomendado o aterramento do polo de 0 Vdc da fonte de alimentao externa, de forma a
evitar o rudo eltrico comumente encontrado em ambientes industriais.

94
 5. Instalao

Conexes da Arquitetura Hardflex GR900

Instalao do Contador
A conexo das entradas e as sadas utilizadas pelo contador borneira do controlador Grano deve ser
feita conforme o diagrama descrito a seguir.
O diagrama ilustra a conexo a um transdutor de posio tico linear, mas vrios outros transdutores
e sensores podem ser utilizados. O sinal de entrada deve ser compatvel com o nvel 24 Vdc. Os
transdutores ticos de posio lineares necessitam em geral de adaptadores de sinal para gerar pulsos
de 24 Vdc.

24Vdc
V V

G - +

X R1 R0
COUNTER
X R1 R0
Comparator 1 Comparator 1
T0 T+ T+
Comparator 2 Comparator 2
T3 T2 T1
Zero Zero
Linear or Rotative
Encoder T6 T5 T4

0V
F1 F0 T7
Signal
Conditioner I-
I0 I-
Count B
I3 I2 I1
Count A
Reset Reset
I6 I5 I4
Hold
J1 J0 I7
Hold
J4 J3 J2

X X J5

A- A1 A0

A- A3 A2
04031600A

P- P1 P0

C C C

Figura 5-20. Diagrama de Instalao do Contador

95
 5. Instalao

Notas:
1 Somente as entradas I1, I2, I3 e I4 podem ser utilizadas como entradas do contador rpido;
2 As entradas do contador que no forem configuradas (Congelamento ou Zeramento) so
utilizadas como entradas digitais comuns;
3 Somente as sadas a transistor T0, T1 e T2 podem ser configuradas como sadas do contador se
necessrio;
4 As sadas do contador que no forem configuradas (T0 - Comparador 1, T1 - Comparador 2 ou
T2 - Zero) so utilizadas como sadas digitais comuns.
5 As entradas digitais dos produtos GR350, GR351, GR370 e GR371 tem padro de 24 Vdc do tipo
sink. Os transdutores de posio ou sensores devem ser compatveis com este nvel ou usar
adaptadores de nvel.

Conexo com Encoders Lineares ou Rotativos

O esquema bsico de interfaceamento do mdulo com encoders lineares ou rotativos apresentado a
seguir:

Linear or
Rotative Encoder

Signal
Conditioner

04031602A

Figura 5-21. Conexo com Encoder Linear ou Rotativo

O encoder (linear ou rotativo) fornece sinais senoidais defasados de 90 entre si, com baixa
capacidade de corrente.
O condicionador de sinais recebe os sinais do encoder, amplifica estes sinais e os transforma em
sinais retangulares que so enviados para o mdulo. Alm disto, o condicionador de sinais fornece a
alimentao para o sistema de lmpadas/fotoclulas do encoder.
O condicionador de sinais deve situar-se o mais prximo possvel do encoder e as ligaes entre os
elementos do sistema devem ser feitas por meio de cabos blindados aterrados em uma das
extremidades.
Para obter-se informaes sobre o cabo que ligado ao mdulo contador rpido, deve-se consultar as
especificaes sobre o cabo que ligado ao mdulo com contador rpido, deve-se consultar as
especificaes do condicionador de sinais ou as do prprio encoder, (caso ele possua internamente o
condicionador de sinais), com relao ao comprimento mximo do cabo.
Os seguintes sinais, provenientes do condicionador de sinais, devem ser conectados ao mdulo com
contador rpido:
Os dois canais de sada s entradas Contagem A e B do mdulo
O terra (GND) e a blindagem entrada GND
Opcionalmente, o sinal de referncia ou marca zero entrada de Zeramento (R)
Trocando-se entre si as ligaes do A e B, inverte-se o sentido da contagem.

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 5. Instalao

Instalao das Sadas Rpidas

A conexo dos sinais utilizados pelas funes de sadas rpidas borneira do controlador Grano deve
ser feita conforme o diagrama descrito a seguir. O diagrama mostra um exemplo de sada rpida
conectada a um conversor frequncia-tenso.

24Vdc

G - +

X R1 R0

X R1 R0

T0 T+ T+
FREQUENCY TO HIGH SPEED
VOLTAGE CONVERTER T3 T2 T1 OUTPUTS

T6 T5 T4

Clock VFO 0
F1 F0 T7
2 VFO 1
1
I0 I- I-
0V
Frequency I3 I2 I1
Output
I6 I5 I4

J1 J0 I7

J4 J3 J2

X X J5

A- A1 A0

A- A3 A2
04031601A
P- P1 P0

C C C

Figura 5-22. Diagrama de instalao das Sadas Rpidas

Notas:
1 Somente as sadas F0 e F1 podem ser configuradas como sadas da funo HardFlex GR900
sadas rpidas. F0 fornece a sada VFO 0 e, por sua vez, F1 a sada VFO 1;
2 Recomenda-se a utilizao de conversores freqncia/tenso Conexel da famlia DK6 (para
maiores informaes, visite o site www.conexel.com.br).

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 5. Instalao

Projeto Trmico do Armrio

Os equipamentos ALTUS so projetados para trabalhar a uma temperatura ambiente de 60C (exceto
quando especificado). Portanto, esta deve ser a temperatura interna mxima do armrio. Os seguintes
cuidados devem ser observados no projeto do painel:
dimensionar armrios com volume interno suficiente para uma boa circulao de ar
prever ventilao forada ou trocadores de ar com o meio externo, caso necessrio, para que no
haja elevao da temperatura alm do limite. Em casos crticos, recomenda-se o uso de
equipamentos de refrigerao, para manter o equipamento operando dentro dos nveis de
temperatura de operao
distribuir de forma homognea fontes de calor dentro do armrio
considerar a dissipao nos cabos que conduzem correntes mais elevadas para evitar
superaquecimento interno s calhas

ATENO:
Para obter a dissipao de calor dos microcontroladores Grano, consulte o captulo 2 - Descrio
Tcnica. Os mdulos no descritos neste manual devem ter suas CTs consultadas para obteno
deste dado.

A seguir, explicado um mtodo para calcular a temperatura interna do painel em funo da sua
dissipao e potncia.

Dissipao de Calor em um Painel Eltrico

Cada painel eltrico dissipa, atravs de sua superfcie, uma quantidade definida de calor para uma
dada diferena de temperatura interna e externa. Para o clculo da dissipao de calor em situaes
em que a diferena de temperatura entre o interior e o exterior do painel chegue at 50 oC, as
seguintes grandezas devem ser consideradas:
superfcie de dissipao efetiva do painel; calculada segundo a norma DIN-VED 0660 captulo
500, conforme indicado pelo tipo de instalao
a constante de dissipao para a chapa de ao pintada em W/m2 oC
as condies de ventilao do painel (local de instalao)
grau de ocupao interna do painel (impedncia circulao do ar no interior)
Dos valores citados anteriormente, apenas o valor da superfcie do painel pode ser calculada
exatamente.
Clculo da superfcie efetiva de dissipao A (m2) de um painel:
O clculo da superfcie A feito conforme indicado pela norma DIN-VDE, segundo o tipo de
instalao do painel:

98
 5. Instalao

Tipo de instalao conforme a norma DIN-VDE 0660/500
Painel livre de todos os lados
Painel com a superfcie traseira obstruda
Painel com uma superfcie lateral obstruda
Painel com uma lateral e a superfcie traseira obstrudas
Painel com as duas laterais obstrudas
Painel com as duas laterais e a superfcie traseira obstrudas
Painel com as duas laterais e a superfcie traseira e superior
obstrudas
2
Frmula para o clculo de A (m )
A = 1,8 * H * (L + P) + 1,4 * L * P
A = 1,4 * L * (H + P) + 1,8 * P * H
A = 1,4 * L * (H + L) + 1,8 * L * H
A = 1,4 * H * (L + P) + 1,4 * L * P
A = 1,8 * L * H + 1,4 * L * P + P * H
A = 1,4 * L * (H + P) + P * H
A = 1,4 * L * H + 0,7 * L * P + P * H

Tabela 5-1. Clculo da Superfcie Efetiva de Dissipao

L = Largura (m), H = Altura (m), P = Profundidade (m)
Na aplicao em painis construdos com chapa de ao pintada, para o ar parado ao seu redor, a
constante de dissipao de calor pode ser considerada 5,5 W/m2 oC.
A potncia dissipada por um painel pode ento ser calculada por meio da equao Qs = k * A *
(temperatura interna temperatura externa), ou obtida a partir da Figura 5-23.

Figura 5-23. Potncia Dissipada x Superfcie x Dif. de Temperatura

Este valor poder no entanto ser triplicado se for provocada circulao de ar no exterior do painel.
A circulao de ar em um painel obstruda pela instalao dos equipamentos em seu interior,
conduzindo formao de focos de aquecimento localizados. Nesta situao, pode-se obter uma
ajuda para a circulao desejada do ar por meio da instalao de ventiladores internos ao painel,
aumentando o fluxo do ar em seu interior.
A circulao forada atravs de ventiladores no interior do painel traz tambm uma melhora na
conveco prpria e uma tendncia a se igualarem as temperaturas ao longo do painel. Sem a
circulao forada do ar tem-se um foco de calor no alto do painel, em virtude da conveco.
Exemplos:

99
 5. Instalao

Para um painel livre de todos os lados, com rea efetiva de 3,96 m2, potncia instalada de 350W e
temperatura ambiente externa de 30 oC, calcule a temperatura mdia interna.
Qs = k * A * (Ti Te)
350 = 5,5 * 3,96 * (Ti 30)
Ti = 46 oC
Para o mesmo painel, calcule a temperatura interna para uma potncia instalada de 1000 W.
Qs = k * A * (Ti Te)
1000 = 5,5 * 3,96 * (Ti 30)
Ti = 76 oC,
Neste caso, a temperatura excedeu o limite de operao dos equipamentos (60 oC), e deve ser
providenciada uma outra maneira para retirada do calor excedente. O limite da potncia instalada
para a temperatura interna de 60 graus :
Qs = k * A * (Ti Te)
Qs = 5,5 * 3,96 * (60 30)
Qs = 653 W, sendo o limite 653 W, os 347 W restantes (1000 W 653 W) devem ser retirados, por
exemplo, atravs de um equipamento de ar-condicionado.

ATENO:
Nos clculos anteriores, observar que a temperatura interna, sempre uma temperatura mdia, e que
caso no haja circulao forada de ar no interior do painel, a temperatura no topo do painel ser
maior que na base, e podero existir focos quente localizados. A devida margem de segurana deve
ser dada em cada caso.

Figura 5-24. Exemplos de Movimentao do Calor Instalao Fechada

100
 5. Instalao

Uma dissipao bem maior de calor, comparando-se com a obtida anteriormente, pode ser alcanada
se for permitida a troca de ar com o exterior. A ventilao normalmente realizada introduzindo-se
venezianas de ventilao nas laterais, na porta ou na tampa traseira. Isto ir evidentemente reduzir o
grau de proteo (IP) do painel.

Figura 5-25. Exemplo de Movimentao do Calor Instalao Aberta

101
 6. Manuteno

6. Manuteno
Ao longo da operao ou funcionamento do sistema, algumas anormalidades podem ser
eventualmente encontradas pelo usurio. Os itens a seguir apresentam as anormalidades mais comuns
e do instrues sobre os procedimentos a serem tomados em cada caso.

Diagnsticos
A manuteno de mdulos facilitada pela disponibilidade dos dados de diagnsticos, caracterstica
de toda a Srie Grano.
Diagnsticos so mensagens que o microcontrolador disponibiliza ao usurio relatando
anormalidades. Existem duas formas de identificar situaes de diagnstico:
via painel (visual): atravs dos LEDs de indicao de modo de operao e atravs dos LEDs de
E/S (solicitado pela operao com as teclas).
via operandos: atravs da monitorao de operandos de diagnsticos do CP. O microcontrolador
Grano fornece o diagnstico em operandos %M divididos em duas faixas de operandos,
configuradas separadamente via MasterTool: operandos de diagnstico do sistema (referentes
operao do microcontrolador), e operandos de diagnstico de E/S (diagnstico dos octetos de E/S
integrados ao microcontrolador).

Diagnsticos via Painel

Os microcontroladores da Srie Grano possuem LEDs no seu painel frontal para indicar diferentes
modos de operao, atividade da comunicao serial e protocolo em uso (EX, PG, ER, AI e CM),
bem como para auxiliar no diagnstico de eventuais erros (DG).
A tabela a seguir mostra os estados possveis dos LEDs e a correspondente representao que ser
utilizada:
Estado Representao
Ligado z
Piscando alternadamente X
Piscando 1 vez 1X
Piscando 2 vezes 2X
Piscando 3 vezes 3X
Piscando 4 vezes 4X
Desligado {
Qualquer estado -

Tabela 6-1. Representao dos LEDs.

ATENO:
Existem dois grupos de LEDs utilizados para indicaes de diagnsticos via painel: os LEDs de
modo de operao (EX, PG, DG, ER, AI e CM), e os LEDs de E/S (OUTPUT T, R, INPUT I e
INPUT J).

102
 6. Manuteno

Diagnsticos via LEDs de modo de operao

Os modos de operao do microcontrolador so representados pela seguinte combinao:
Modo de operao EX PG DG ER AI CM
Execuo z { - { - -
Programao { z - { z -
Ciclado z z - { - -
Erro - - - z z -
Inicializando z z z z z {
Erro de co-de-guarda z z z z z z

Tabela 6-2. Indicaes dos LEDs modo de operao

ATENO:
O modo erro de co-de-guarda no constitui um modo de operao propriamente dito, mas uma
situao possvel na anlise de diagnsticos.
O modo de inicializao ocorre por alguns segundos ao energizar o equipamento

Particularmente, o LED DG tem a funo de informar visualmente diagnsticos que estejam

ocorrendo no momento. Caso o LED DG esteja ligado no existe diagnstico. A tabela a seguir
demonstra todas a possibilidades deste LED:
EX PG DG ER AI Modo Causas
Execuo - Carregando mdulo via serial
z { X { - - Transferncia de mdulos entre RAM e Flash
- Compactando RAM
- Mdulo relgio ausente ou com bateria fraca *
- Temperatura ambiente acima de 65C (limite para operao do
z { 1X { -
microcontrolador) *
- Entradas ou sadas analgicas descalibradas *
z { 2X { - Sadas desabilitadas
z { 3X { - Ponto forado
z { 4X { - Mdulo com diagnstico
z { z { - Sem diagnstico
{ z X { z Programao Carregando mdulo/transferncia
{ z 4X { z Mdulo com diagnstico
{ z z { z Sem diagnstico
z z X { - Ciclado Carregando mdulo/transferncia
z z 2X { - Sadas desabilitadas
z z 3X { - Ponto forado
z z 4X { - Mdulo com diagnstico
z z z { - Sem diagnstico
{ 1X { z z Erro Erro sem mdulo C000 e/ou E001
1X { { z z Tempo de ciclo excedido
{ { 1X z z Erro nos mdulos do barramento *
{ { 2X z z Operandos retentivos no restaurados

Tabela 6-3. Diagnsticos do LED DG

Notas:
A indicao de alguns diagnsticos dependem do modelo do microcontrolador. Os diagnsticos de
temperatura existem apenas nos modelos que possuem entradas termopar; os diagnsticos dos canais
analgicos existem apenas nos modelos com entradas e/ou sadas analgicas; os diagnsticos sobre
mdulos do barramento existem apenas nos modelos que possuem expanso.
Alm do LED DG, o microcontrolador ainda tem os LEDs de comunicao (AI e CM). Os estados
que podem ser mostrados pelo LED CM so apresentados na prxima tabela.

103
 6. Manuteno

Atividade dos canais seriais CM

Sem atividade no canal {
CP transmitindo ou recebendo mensagem X
CP em erro de co-de-guarda z

Tabela 6-4. LED de transmisso e recepo do canal serial

O LED AI serve para indicar qual protocolo est sendo executado no canal de comuncao. Os
modos que podem ser mostrados pelo LED AI so apresentados na prxima tabela.
Protocolo Selecionado AL
ALNET I escravo z
MODBUS RTU escravo {

Tabela 6-5. LED de seleo do protocolo do canal serial

Diagnsticos via LEDs de E/S
Conforme mencionado no captulo 3 - Configurao, possvel selecionar, atravs das teclas, o modo
Visualizao de Diagnsticos, onde os LEDs de E/S passam ento a indicar diagnsticos do
microcontrolador.
Estes diagnsticos so divididos em dois grupo, onde um grupo indicado nos LEDs OUTPUT T,
e o outro grupo nos LEDs INPUT I e INPUT J.
As mensagens de diagnstico indicadas nos LEDs OUTPUT T podem ser vistas abaixo:
OUTPUT T Erro
0 1 2 3 4 5 6 7
{ z { { { { { { Erro no apagamento da memria Flash
z z { { { { { { Erro na gravao da memria Flash
{ z z z z { { { CP sem mdulo de configurao C000
z z z z z { { { CP sem mdulo de execuo E001
{ { { { { z { { Tempo de ciclo mximo excedido
z { { { { z { { Erro de reentrada em E018
z z { { { z { { Erro no retorno de mdulo aplicativo
{ z z z { z { { Erro no checksum do mdulo
{ z z { z z { { Mdulo Invlido
{ { { { z { z { Instruo invlida
{ { { z { { z z Chamada de mdulo inexistente
z { { z { { z z Estouro da pilha de chamada de mdulos P e F
z z { z { { z z Falha de mdulo no barramento
{ z { { z { z z Mdulo Relgio Ausente ou Bateria Fraca

Tabela 6-6. Mensagens de Advertncia pelos LEDs

ATENO:
Neste grupo de LEDs, apenas uma mensagem por vez indicada, obedecendo ordem de prioridade.
Esta informao no mostrada quando o microcontrolador estiver no estado de programao.

Atravs do outro grupo de LEDs, INPUT I e INPUT J, tambm possvel identificar

diagnsticos do microcontrolador. Nestes LEDs, porm, as mensagens podem ser indicadas
simultaneamente, visto que cada LED indica uma mensagem especfica.
A tabela abaixo indica os erros indicados atravs dos LEDs INPUT I.

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 6. Manuteno

INPUT I Erro
0 1 2 3 4 5 6 7
z x x x x x x x Sobrecarga nas sadas a transistor
x z x x x x x x Edio via teclado protegida
Houve reset do microcontrolador por
x x z x x x x x deteco de tenso de alimentao
abaixo da nominal
Mdulo relgio ausente ou com
x x x z x x x x
bateria fraca
Temperatura ambiente acima de 65C
x x x x z x x x (fora da faixa de operao do
microcontrolador)
Protocolo MODBUS desabilitado por
x x x x x z x x opo do usurio ou configurao
invlida das relaes

Tabela 6-7. Mensagens Especficas pelos LEDs INPUT I

A tabela abaixo indica os erros indicados atravs dos LEDs INPUT J.
INPUT J Erro
0 1 2 3 4 5 6 7
Canais analgicos no parametrizados
z x x x x x x x
ou com parametrizao errada
x z x x x x x x Entradas analgicas no-calibradas
x x z x x x x x Sadas analgicas no-calibradas
x x x z x x x x H algum canal com termopar aberto
H algum canal com overrange da
x x x x z x x x
escala de medio

Tabela 6-8. Mensagens Especficas pelos LEDs INPUT J

Diagnsticos do Sistema via Operandos

Alm da visualizao dos diagnsticos por meio de LEDs, o usurio pode obter informaes sobre o
sistema ou sobre os mdulos atravs de operandos e de um sistema supervisrio, IHM ou programa
aplicativo. Diagnsticos do sistema informam status e erros gerais; diagnsticos de mdulos
informam os status dos mdulos individualmente. Para obter maiores detalhes sobre a configurao
dos operandos de diagnsticos, consulte o MasterTool Programming Manual de Utilizao
(MU299025).
Com esta disponibilidade de obter diagnsticos do microcontrolador atravs de operandos do
programa aplicativo, o usurio pode inserir no seu programa o devido tratamento para as situaes
indicadas.
Os diagnsticos fornecidos pelo sistema e pelos mdulos via operandos so apresentados a seguir.
Mais adiante, cada um dos operandos e seus respectivos bytes sero apresentados.
Modelo do microcontrolador
Com este diagnstico, possvel identificar qual o modelo do microcontrolador utilizado.
Modelo de HardFlex
Informa o modelo de HardFlex que est carregado no sistema no momento, para o modelos que
suportam esta caracterstica.
Verso Executivo
Informa a verso do software executivo. Esta informao dividida em dois bytes, por exemplo: para
o software executivo verso 1.37, o byte alto informar o valor 01H, e o byte baixo informar o valor
37H.

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 6. Manuteno

Verso HardFlex
Informa a verso do HardFlex carregado. Assim como a verso do executivo, apresentado no
formato hexadecimal.
Modo de Operao
Informa o modo em que o microcontrolador se encontra (Inicializao, Execuo, Ciclado,
Programao ou Erro) e que operaes est executando.
Diagnsticos Gerais
Permite identificar a ocorrncia de situaes diversas:
Problemas nas sadas digitais
Edio operandos via teclado desabilitada
Houve reset devido a tenso abaixo da nominal na inicializo
Temperatura fora da faixa de operao
Relgio montado ou nvel de tenso da bateria baixo
Contadores de Erro do Canal Serial
A cada erro ocorrido na comunicao serial, este contador incrementado. Os tipos de erros
computados neste contador so overrun, paridade e framming, ou seja, erros especficos de
comunicao. Se este contador estiver sendo incrementado muitas vezes por ciclo, isso poder
indicar problemas na qualidade da linha de comunicao na serial.
Tempo Ciclo do CP
Informa o tempo de ciclo do CP (tempo do programa aplicativo), que pode ser mdio, mximo,
mnimo ou instantneo.
Estado dos Mdulos
Apresenta o estado dos mdulos do barramento.
Contadores de Comunicao do Barramento
Estes contadores acumulam o nmero de comunicaes(dividido por 1000) do barramento de E/S do
Grano e a contidade de comunicaes com erro. A porcentagem de frames com erro(porcentagem de
retentativa) pode ser obtido fazendo a razo destes contadores.
Estado dos Protocolos
Identifica os protocolos habilitados no canal serial do microcontrolador.
Tipo de Instruo Invlida
Algumas instrues para UCPs Altus no so utilizadas nas UCPs PO3x42. Se um programa
aplicativo que contenha instrues invlidas for carregado numa PO3x42, ser apresentada a
mensagem de advertncia: Instruo Invlida no Programa.
Para facilitar a localizao da instruo invlida, apresentado em um byte de diagnstico o cdigo
da instruo.

Tabela de Diagnsticos em Operandos

Os bytes de diagnsticos so disponibilizados ao usurio atravs de operandos %M, como falado
anteriormente. Porm, cada %M possuem dois bytes, fazendo com que dois bytes de diagnsticos
sejam apresentados por operando %M. Para identificao da posio do byte dentro do operando
%M, lembramos que o byte par de diagnstico representa os bits 8 a 15 do operando %M, enquanto o
byte mpar representa os bits 0 a 7. Na tabela abaixo vemos um exemplo, supondo que o primeiro
operando de diagnstico o operando %M0000:

106
 6. Manuteno

Bits do operando %M
Operando 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
%M0000 Byte 00 Byte 01
%M0001 Byte 02 Byte 03
%M0002 Byte 04 Byte 05
%M0003 Byte 06 Byte 07

Tabela 6-9. Posio dos bytes de diagnsticos nos operandos %M

A tabela a seguir indica os estados possveis de cada bit dos operandos de diagnstico e a
representao que ser utilizada nas tabelas a seguir:

Estado Representao
Bit em estado 1 1
Bit em estado 0 0
Qualquer estado x

Tabela 6-10. Representao dos bits em operandos %M

A tabela a seguir apresenta todos os bytes dos operandos de diagnsticos:
Byte 0 - Modelo do microcontrolador
Descrio
7 6 5 4 3 2 1 0
1 0 1 1 0 0 0 0 GR310 (B0h)
1 0 1 1 0 0 0 1 GR316 (B1h)
1 0 1 1 0 0 1 0 GR330 (B2h)
1 0 1 1 0 0 1 1 GR350 (B3h)
1 0 1 1 0 1 0 0 GR351 (B4h)
1 0 1 1 0 1 1 0 GR370 (B6h)
1 0 1 1 0 1 1 1 GR371 (B7h)
Byte 1 Modelo de HardFlex Carregado Descrio (Ver nota 1)
x x x x x x x x Modelo de HardFlex
Byte 2 - Verso do Executivo H Descrio
x x x x x x x x Byte alto da verso do executivo
Byte 3 - Verso do Executivo L Descrio
x x x x x x x x Byte baixo da verso do executivo
Byte 4 - Verso do HardFlex H Descrio (Ver nota 2)
x x x x x x x x Byte alto da verso do HardFlex carregado
Byte 5 - Verso do HardFlex L Descrio (Ver nota 2)
x x x x x x x x Byte baixo da verso do HardFlex carregado
Byte 6 - Modo de Operao Descrio
0 0 1 0 Modo Ciclado
0 1 0 0 Modo Programao
1 0 0 0 Modo Execuo
x x x x Reservado
Byte 7 Modo de Operao Descrio
0 Operao Normal
Fazendo operao com mdulo (Compactando RAM ou enviando
1
mdulo)
0 Rels no forados
1 Rels forados
0 Sadas habilitadas
1 Sadas desabilitadas

107
 6. Manuteno

x x x x X Reservado
Byte 8 - Diagnstico Hardware Geral Descrio
0 Sadas digitais sem problemas
1 Sobrecarga nas sadas a transistor
0 Edio de operandos via teclado permitida
1 Protegida a edio de operandos via teclado
0 Microcontrolador inicializou com fonte de alimentao sem problemas
Houve reset do microcontrolador por deteco de tenso de
1
alimentao abaixo da nominal
Temperatura ambiente inferior ao limite mximo de operao (menor
0
que 65 C) (Ver nota 3)
Microcontrolador operando com temperatura ambiente acima da
1
mxima permitida (maior que 65 C) (Ver nota 3)
Relgio montado e nvel de tenso da bateria sem problemas (Ver nota
0
4)
1 Relgio no montado ou com bateria fraca (Ver nota 4)
x x x Reservado
Byte 9 - Contador de Erros COM1 Descrio (Ver nota 5)
x x x x x x x x Erros da serial COM1
Byte 10 - Tempo de Execuo Mdio H Descrio
x x x x x x x x Tempo de execuo mdio H
Byte 11 - Tempo de Execuo Mdio L Descrio
x x x x x x x x Tempo de execuo mdio L
Byte 12 - Tempo de Execuo Mximo H Descrio
x x x x x x x x Tempo de execuo mximo H
Byte 13 - Tempo de Execuo Mximo L Descrio
x x x x x x x x Tempo de execuo mximo L
Byte 14 - Tempo de Execuo Mnimo H Descrio
x x x x x x x x Tempo de execuo mnimo H
Byte 15 - Tempo de Execuo Mnimo L Descrio
x x x X x x x x Tempo de execuo mnimo L
Byte 16 - Tempo de Execuo
Descrio
Instantneo H
x x x X x x x x Tempo de execuo instantneo H
Byte 17 - Tempo de Execuo
Descrio
Instantneo L
x x x X x x x x Tempo de execuo instantneo L
Byte 18 27 Estado dos Mdulos do
Descrio (Ver nota 6)
Barramento
0 0 0 0 0 0 0 0 Mdulo inicializado e comunicando
0 1 0 0 0 0 0 0 Falha na inicializao do mdulo
1 0 0 0 0 0 0 0 Falha na comunicao com o mdulo
Byte 28 Contador Comunicaes
Descrio (Ver nota 7)
Barramento H (/1000)
x x x X x x x x Comunicaes j realizadas no barramento, dividido por 1000
Byte 29 Contador Comunicaes
Descrio (Ver nota 7)
Barramento L (/1000)
x x x X x x x x Comunicaes j realizadas no barramento, dividido por 1000
Byte 30 Contador Comunicaes com
Descrio (Ver nota 7)
Erros no Barramento H
x x x X x x x x Contador de comunicaes com erro no barramento
Byte 31 Contador Comunicaes com
Descrio (Ver nota 7)
Erros no Barramento L
x x X X x x x x Contador de comunicaes com erro no barramento
Byte 32 Estado dos Protocolos Seriais Descrio

108
 6. Manuteno

0 Protocolo MODBUS Escravo Habilitado

Protocolo MODBUS Escravo Desabilitado por opo do usurio ou
1
configurao invlida das relaes
x X X X x x x Reservado
Byte 33 Tipo de instruo invlida Descrio
0 0 0 1 0 0 1 1 CES (19)
0 0 0 1 0 1 0 0 MS (20)
0 0 0 1 0 1 0 1 AES (21)
0 0 1 0 0 1 1 1 A/D (39)
0 0 1 0 1 0 0 0 D/A (40)
0 0 1 0 1 0 0 1 ECR (41)
0 0 1 0 1 0 1 0 LTR (42)
0 0 1 0 1 0 1 1 LAI (43)
0 0 1 0 1 1 0 0 ECH (44)
0 0 1 0 1 1 0 1 LTH (45)
0 0 1 0 1 1 1 0 LAH (46)
Byte 34 a 37 Reservado Descrio
x x x X x x x x Reservado

Tabela 6-11. Diagnsticos do sistema em operandos

Notas:
1 Os modelos de Grano que no possuem HardFlex (GR310, GR316, G330) contem o valor FFh no
byte 1.
2 A verso do HardFlex, byte 4, para os modelos de Grano que no possuem HardFlex (GR310,
GR316, G330) sempre 100.
3 O bit 4 do byte 8 diagnstico vlido apenas para os modelos GR370 e GR371. Para os demias
modelos o bit mantm o valor 0.
4 O bit 4 do byte 8 diagnstico no vlido para os modelos GR310, GR316 e GR330, mantendo
o valor 0.
5 Para o contador do byte 9 o valor mximo de 255, e retorna a zero em caso de estouro.
6 Nos bytes 18 a 27 so apresentados os diagnsticos dos mdulos, conforme seu endereo no
barramento. O byte 18 reservado para diagnstico do mestre do barramento, e os consecutivos para
cada mdulo escravo do barramento. Os diagnsticos so vlidos para os mdulos presentes. Se no
possuir mais mdulos o valor do diagnstico permanece com o valor 0.
7 Para os contadores dos bytes 28 a 31 o valor mximo de 65535, e retorna a zero em caso de
estouro. Pode ser escrito zero no operando para recomear a contagem.

ATENO:
Nos mdulos do sistema, anormalidades de funcionamento tambm podem ser identificadas atravs
de palavras de diagnstico. Neste caso, necessrio o uso de ferramentas como MasterTool,
supervisrios, IHMs (Srie Cimrex, por exemplo) junto ao canal serial do mdulo. Para obter mais
informaes sobre estes diagnsticos, consulte a CT ou o manual especfico.

Operando de diagnstico dos pontos de E/S integrados ao microcontrolador

Alm dos diagnsticos gerais do microcontrolador, demonstrados anteriormente, tambm
disponibilizado ao usurio um operando %M com diagnsticos dos pontos de entrada e sada
integrados ao microcontrolador. Este operando definido atravs do mdulo C, e possui o formato
abaixo:

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 6. Manuteno

Operando %M
1 1 1 1 1 1 Descrio
5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
x x x x x x x x x x x x x Reservado
0 Sobrecarga nas sadas a transistor.
1 Sadas a transistor em funcionamento normal.
x x Reservado

Tabela 6-12. Operando de Diagnstico dos pontos de E/S Internas

Operando de diagnstico do Contador Rpido
Os CPs da Srie Grano que possuem Arquitetura HardFlex disponibilizam ao usurio um operando
%M com diagnsticos dos pontos de sada a transistor integrados ao microcontrolador e diagnsticos
do contador rpido 24 bits pertencentes funo HardFlex GR900. Este operando definido atravs
do mdulo C, e possui o formato abaixo:
Operando %M
1 1 1 1 1 1 Descrio
5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 Contagem normal
1 Overflow na contagem
0 Contagem normal
1 Underflow na contagem
0 Direo de contagem DOWN
1 Direo de contagem UP
0 Contagem diferente do comparador 1
1 Contagem igual ao comparador 1
0 Contagem diferente do comparador 2
1 Contagem igual ao comparador 2
0 Contagem diferente de zero
1 Contagem igual a zero
x x x x x x x Reservado
0 Sobrecarga nas sadas a transistor.
1 Sadas a transistor em funcionamento normal.
x x Reservado

Tabela 6-13. Operando de Diagnstico do Contador Rpido

Operando de diagnstico das Sadas Rpidas VFO
Os CPs da Srie Grano que possuem Arquitetura HardFlex disponibilizam ao usurio um operando
%M com diagnsticos dos pontos de sada a transistor integrados ao microcontrolador e diagnsticos
das sadas rpidas VFO pertencentes funo HardFlex GR900. Este operando definido atravs do
mdulo C, e possui o formato abaixo:
Operando %M
1 1 1 1 1 1 Descrio
5 4 3 2 1 0 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 Sada VFO 0 parada
1 Sada VFO 0 em funcionamento
0 Sada VFO 1 parada
1 Sada VFO 1 em funcionamento
0 Sada VFO 0 em funcionamento normal
1 Sada VFO 0 em curto circuito
0 Sada VFO 1 em funcionamento normal
1 Sada VFO 1 em curto circuito
x x x x x x x x x Reservado
0 Sobrecarga nas sadas a transistor.

110
 6. Manuteno

1 Sadas a transistor em funcionamento normal.

x x Reservado

Tabela 6-14. Operando de Diagnstico das Sadas Rpidas VFO

Operandos de Diagnstico dos Canais Analgicos
Os modelos de microcontroladores da Srie Grano que possuem canais analgicos disponibilizam ao
usurio sete bytes de diagnstico sobre seu funcionamento. Estes bytes so disponibilizados em
operandos %M, configurados atravs do MasterTool, na janela de configurao do barramento, onde
os operandos de diagnstico analgicos so identificados com o valor 00 na coluna Idx. O
significado destes diagnsticos podem ser vistos na tabela abaixo:
Byte 0 Status
Descrio
7 6 5 4 3 2 1 0
0 Leitura dos dados analgicos no barramento interno sem problemas.
1 Erros na leitura dos dados analgicos via barramento interno.
x x x x x x x
Byte 1 Canais Analgicos Geral Descrio
0 Mdulo parametrizado.
1 Mdulo no parametrizado.
0 Parametrizao corretamente recebida.
1 Parametrizao invlida.
0 Entradas calibradas.
1 Entradas no calibradas.
0 Sadas calibradas.
1 Sadas no calibradas.
0 Temperatura de operao correta.
1 Mdulo operando fora da temperatura permitida.
x x x Reservado.
Byte 2 Entrada Analgica 0 Descrio
0 Canal configurado corretamente.
1 Canal com configurao invlida.
0 Termopar conectado.
1 Termopar aberto.
0 Escala de medio dentro da faixa.
1 Overrange na escala de medio.
x x x x x Reservado.
Byte 3 Entrada Analgica 1 Descrio
0 Canal configurado corretamente.
1 Canal com configurao invlida.
0 Termopar conectado.
1 Termopar aberto.
0 Escala de medio dentro da faixa.
1 Overrange na escala de medio.
x x x x x Reservado.
Byte 4 Entrada Analgica 2 Descrio
0 Canal configurado corretamente.
1 Canal com configurao invlida.
x Reservado.
0 Escala de medio dentro da faixa.
1 Overrange na escala de medio.
x x x x x Reservado.
Byte 5 Entrada Analgica 3 Descrio
0 Canal configurado corretamente.

111
 6. Manuteno

1 Canal com configurao invlida.

x Reservado.
0 Escala de medio dentro da faixa.
1 Overrange na escala de medio.
x x x x x Reservado.
Byte 6 Sada Analgica 0 Descrio
0 Canal configurado corretamente.
1 Canal com configurao invlida.
x x x x x x x Reservado.
Byte 7 Sada Analgica 1 Descrio
0 Canal configurado corretamente.
1 Canal com configurao invlida.
x x x x x x x Reservado.

Tabela 6-15. Bytes de diagnstico dos canais analgicos.

Operando de diagnstico do Modo Clone
Quando configurado, o Modo Clone disponibiliza ao usurio, na UCP mestre, blocos de 2 operandos
%M com diagnsticos de cada mdulo escravo do barramento. Estes operandos so definido atravs
da janela de barramento, quando configura-se um escravo.
Estes diagnsticos apresentam caractersticas operacionais do escravo, como pontos forados, por
exemplo. Outra informao que apresentada uma imagem do Diagnstico via LEDs de E/S do
escravo, que apresentada em operandos no mestre, seguindo a mesma formatao dos LEDs do
escravo. A organizao destes diagnisticos apresentada a seguir:
Byte 0 Status do Modulo Escravo
Descrio
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 Escravo em Modo Erro
0 0 0 1 Escravo em Modo Teste
0 0 1 0 Escravo em Modo Ciclado
0 1 0 0 Escravo em Modo Programao
1 0 0 0 Escravo em Modo Execuo
X X X X Controle do Modo Clone
Byte 1 Mensagem de Diagnostico Descrio
Ver tabela Mensagens de Advertncia pelos LEDs no item Diagnsticos
X X X X X X X X
via LEDs de E/S
Byte 2 Diagnostico via LEDs - INPUT I Descrio
Ver tabela Mensagens Especficas pelos LEDs INPUT I no item
X X X X X X X X
Diagnsticos via LEDs de E/S
Byte 3 Diagnostico via LEDs - INPUT J Descrio
Ver tabela Mensagens Especficas pelos LEDs INPUT J no item
X X X X X X X X
Diagnsticos via LEDs de E/S

Tabela 6-16. Operandos de Diagnstico do Modo Clone

Notas:
O bits de zero a trs do byte Status do Mdulo Escravo so utilizados pelas UCPs para controle do
barramento, no devendo ser utilizados no programa aplicativo.

Erros na Operao
A tabela a seguir apresenta as anormalidades mais comuns observadas nos CPs da Srie Grano, bem
como explicaes sobre a identificao de cada tipo de erro e procedimentos a serem executados para
corrigi-lo.

112
 6. Manuteno

EX PG DG ER Modo Significado Causa Ao

z z z z Co-de- Circuito de co- - Erro no programa - Desligar e religar a alimentao AC do
guarda de-guarda do aplicativo sistema.
microcontrolador - o microcontrolador - Se o erro persistir, conectar o
ativo est com defeito programador e passar o
microcontrolador para o modo
programao, disparando o comando
nos trs segundos iniciais aps a
energizao. Se o mesmo passar para o
modo programao, algum erro no
programa aplicativo est ocorrendo e
deve ser analisado. Caso no seja
possvel entrar no modo programao,
isso sinal de que o microcontrolador
est com defeito.
{ 1x { z Erro Erro de - No existem os - Consultar a causa do erro com o
programa mdulos de programa programador na janela de informaes
aplicativo necessrios para a de estado do CP.
execuo do programa - Se o programa aplicativo est correto
aplicativo (C000 e/ou ou se a causa do erro foi checksum
E001) incorreto, passar o CP para o modo
- O programa aplicativo Programao, remover todos os
est com erro ou o mdulos do programa e carregar
checksum de algum novamente todo o programa aplicativo.
mdulo de programa Caso o erro persista, isso sinal de que
est incorreto a UCP est com defeito.
1x { { z Erro Erro de Durante a execuo do Consultar a causa do erro com o
execuo do programa aplicativo, o programador na janela de informaes
programa ou de tempo de ciclo foi de estado do CP. Observar o LED de
E/S excedido diagnstico ou monitorar os operandos
de diagnstico do sistema. Se o erro for
de tempo de ciclo, deve-se reduzir o
programa at atingir o tempo de ciclo
desejado ou aumentar o tempo mximo
de ciclo no programador. Para obter
maiores informaes, consulte o manual
de utilizao do software programador
utilizado.
{ { 1x z Erro Trs significados - o mdulo relgio no - Inserir o mdulo relgio ou substitui a
possveis: est presente ou est bateria.
- problema no com bateria fraca. - Entrar em contato com o suporte
relgio. - os canais analgicos tcnico da altus (no caso dos canais
- canais de entrada ou sada analgicos descalibrados).
analgicos no esto - Melhorar a refrigerao do ambiente de
descalibrados. corretamente modo a reduzir a temperatura de
calibrados. operao do microcontrolador.
- temperatura
ambiente acima - a temperatura de
do permitido. operao do
microcontrolador est
acima da mxima
permitida.
{ { 2x z Erro Erro de - Um mdulo exigia - O microcontrolador recebeu uma
configurao parmetros e no configurao invlida de parmetros
recebeu ou recebeu para mdulos, onde um mdulo que no
parmetros que no possua parmetros os recebeu, ou onde
tivesse exigido um mdulo que exigia parmetros no
- Houve um erro de os recebeu.
consistncia no - Houve um erro de consistncia no
mdulo C000 mdulo C000 (um mdulo de
configurao com informaes
invlidas). Isso pode ocorrer caso o
mdulo C000 tenha sido modificado por
alguma aplicao diferente do
programador ou por um programador
com uma verso muito antiga.

113
 6. Manuteno

1x 1x { { Teste Microcontrolador O microcontrolador Neste modo, o microcontrolador no tem

em modo de entrou em modo teste. as funcionalidades de CP. Para tir-lo
teste deste modo, necessrio reiniciar o
microcontrolador. Caso isto acontea,
aconselhvel tambm verificar o que
provocou a entrada o Grano neste modo
e contatar o suporte da Altus.
{ { z z Tenso de A fonte de alimentao Verificar a tenso da fonte de
alimentao do microcontrolador alimentao, e corrigir o valor da tenso
insuficiente. est com tenso para o valor especificado neste manual.
abaixo da tenso
nominal de operao.

Tabela 6-16. Situaes de erro do microcontrolador

Outras Situaes de Erro

A tabela a seguir apresenta outras situaes de erro que podem ser observadas nos
microcontroladores:
Situao
O LED CM no pisca quando o CP
est em ALNET I e se buscam
informaes do CP com o
programador atravs de canal serial
Ao
- Verificar o modelo e as condies do cabo de interligao do
microcomputador com o microcontrolador.
- Conferir se o canal de comunicao utilizado no microcomputador o
mesmo selecionado pelo programador.
- Verificar o aterramento entre os equipamentos.
- Caso o erro persista, provavelmente a porta serial do microcomputador ou
do CP esto danificadas.
- Substituir o microcontrolador e utilizar outro microcomputador ou outra
porta serial com o software programador.

Tabela 6-17. Outras situaes de erro

ATENO:
Se, aps a execuo desses procedimentos, o problema no for resolvido, recomenda-se anotar os
procedimentos executados, substituir os equipamentos avariados e entrar em contato com o
Departamento de Suporte da ALTUS para manuteno do sistema.

Canais Analgicos
Os conversores A/D e D/A do microcontrolador necessitam estar calibrados para que a tenso seja
corretamente convertida, tanto no caso das entradas e sadas analgicas, como nas entradas termopar.
A calibrao do microcontrolador realizada no processo de fabricao do produto, existindo uma
assinatura gravada em memria Flash internamente garantindo a integridade dos dados de calibrao.
Caso o LED DG esteja piscando uma vez, e os bits Entradas descalibradas ou Sadas
descalibradas estejam acionados, significa que os canais analgicos no esto corretamente
calibrados. Neste caso, o grupo de canais que no possui calibrao (entradas ou sadas) entram em
modo seguro: as sadas so colocadas em 0V e as entradas so lidas com o valor decimal 4095 nos
seus operandos de leitura.
Neste caso, deve-se entrar em contato com o suporte imediatamente.

Manuteno Preventiva
Deve-se verificar, a cada ano, se os cabos de interligao esto com as conexes firmes, sem
depsitos de poeira, principalmente os dispositivos de proteo.
Em ambientes sujeitos a contaminao excessiva, deve-se limpar periodicamente o equipamento,
retirando resduos, poeira, etc.

114
 6. Manuteno

Os varistores utilizados para a proteo contra transientes, causados por descargas atmosfricas,
devem ser inspecionados periodicamente, pois podem estar danificados ou destrudos, caso a
energia absorvida esteja acima do limite. Em muitos casos, a falha pode no ser evidente ou
facilmente visvel. Em aplicaes crticas, recomendvel a substituio peridica dos varistores,
mesmo os que no apresentarem sinais visveis de falha. Veja mais detalhes nos itens Circuitos de
Proteo .

Mdulo Relgio
Recomendamos, na indicao de bateria fraca, disponibilizada por Diagnstico ou operando
especfico, que seja efetuada a imediata substituio do mdulo relgio. Deve-se executar a funo
de acerto do relgio em caso de troca. A pea substituda deve ser descartada de forma a no agredir
o meio ambiente.

115
 7. Tutorial

7. Tutorial

Tutorial Srie Grano

O objetivo deste Tutorial propiciar ao usurio o primeiro contato com a Srie Grano de
microcontroladores. Seguindo este documento, o usurio conseguir programar um microcontrolador
Grano de forma simples, assimilando o princpio bsico de funcionamento da srie Grano. De posse
deste conhecimento, o usurio estar preparado para consultar todo o contedo deste manual.

Instalao Eltrica
Aps desembalar o produto, e verificar a existncia de possveis defeitos mecnicos no mesmo,
hora de realizar a sua instalao eltrica. Ser abordado aqui como realizar as conexes eltricas
mnimas necessrias para a utilizao e programao do microcontrolador. No caso de instalaes
mais complexas em campo, deve ser consultado o captulo Instalao deste manual.

CUIDADO:
Ao realizar a instalao eltrica do produto, certifique-se de que a alimentao geral do
sistema esteja desligada.

Bornes com Mola

O tipo de borne utilizado na srie Grano possui um sistema de fixao baseado em uma mola de
elevada confiabilidade. Para sua montagem, deve ser utilizada a chave PO8523 (ver figuras abaixo).
A vantagem de seu emprego a facilidade e rapidez de montagem dos cabos eltricos.

Figura 7-1. Borne com Mola

ATENO:
No recomendado o emprego de outra chave para bornes do tipo mola que a PO8523. Outras
ferramentas podem provocar danos permanente aos contatos borne, perdendo sua funcionalidade.

Alimentao do Microcontrolador
Os microcontroladores Grano devem ser alimentados com tenso contnua de 24 Vdc nominal
gerados por uma fonte de tenso externa. Os pontos da borneira responsveis pela alimentao da
parte de controle do microcontrolador esto situados bem a esquerda do mdulo, denominados de +, -
e G, como pode ser visto salientado na Figura 7.2.

116
 7. Tutorial

Figura 7-2. Viso Frontal Grano

Com a fonte desligada, realizar as seguintes conexes na borneira:
Conectar o aterramento ao ponto G.
Conectar a sada 0 Vdc da fonte de alimentao externa ao ponto -.
Interligar os pontos - e G.
Conectar a sada 24 Vdc da fonte de alimentao externa ao ponto +.
Aps realizar todas as conexes, e verific-las, acionar a fonte de alimentao externa.
Os cinco LEDs de estado do Grano devem ascender simultaneamente, e a seguir, devem permanecer
ligados apenas os LEDs ER e A1, enquanto que o LED PG deve estar piscando.
A etapa de alimentao est concluda, desligar o mdulo e passar para a prxima etapa.

Conexo Serial
A Srie Grano possui um canal serial no padro RS-232 atravs qual realizada a programao dos
microcontroladores. Para comunicao entre Grano e PC utilizado o cabo AL-1715 fornecido pela
Altus.
Nesta etapa, com a alimentao desligada, o cabo AL-1715 deve ser conectado entre o canal serial
RS-232 do PC (extremidade DB9) e o canal serial do microcontrolador Grano (extremidade RJ45).

117
 7. Tutorial

Figura 7-3. Canal Serial

Configurao
Os microcontroladores da Srie Grano so programados atravs do software MasterTool, que
executado em ambiente Windows verses 95/98/ME/NT/2000. Algumas das funes realizadas com
o MasterTool Programming so:
desenvolvimento do programa aplicativo para execuo no microcontrolador
configurao dos canais seriais, protocolos e operandos
comunicao atravs do protocolo ALNET I v2.0 para obteno de diagnsticos, monitorao de
operandos e envio de comandos de controle para o microcontrolador

Instalao MasterTool
Vamos comear instalando o programador MasterTool, a partir de CD ou de download do site da
Altus.

118
 7. Tutorial

Requisitos de Hardware e Software

Para a instalao do MasterTool Programming so necessrios os seguintes requisitos mnimos de
hardware e software:
Microcomputador IBM-PC ou compatvel:
UCP Pentium 200 MHz ou superior
64 Mbytes de memria RAM
1 unidade de CD-ROM
1 unidade de disco rgido com um mnimo de 50 Mbytes livres
1 interface serial
Windows 95/98/ME ou Windows NT/2000.
Microsoft Mouse ou dispositivo compatvel (opcional e recomendado).

ATENO:
No Windows NT/2000 a instalao do MasterTool Programming MT4100 deve ser feita utilizando-
se um login de usurio pertencente ao grupo administradores.

Instalando o MasterTool Programming

Para instalar o MasterTool no Windows a partir do CD:

1. Inserir o CD-ROM no drive D: ou conforme a configurao do microcomputador.

2. Automaticamente exibido um programa auxiliar que pergunta qual produto ser instalado.
Selecione o MasterTool Programming e clique em Instalar.
3. Quando iniciar a instalao, seguir os procedimentos exibidos na tela.

Para instalar o MasterTool a partir da Web:

1. Fazer o download do MasterTool a partir do endereo: www.altus.com.br

2. Executar o arquivo salvo.
3. Automaticamente exibido um programa auxiliar que pergunta qual produto ser instalado.
Selecione o MasterTool Programming e clique em Instalar.
4. Quando iniciar a instalao, seguir os procedimentos exibidos na tela.

Executando MasterTool
Terminada a instalao, vamos agora configurar o MasterTool para realizar a configurao dos
microcontroladores Grano.
Iniciando o MasterTool
Aps a instalao do MasterTool, criado um novo grupo na barra de tarefas do menu iniciar do
Windows. O MasterTool pode ser iniciado pelo cone do MasterTool.

cone do MasterTool

O MasterTool tambm pode ser iniciado como qualquer outro aplicativo Windows diretamente a
partir do Gerenciador de Programas, Windows Explorer ou do Gerenciador de Arquivos. Tambm
pode ser feito tal ao clicando no boto Iniciar, selecionar Programas..., MasterTool e clicar em
MasterTool Programming.
Contrato de Licena de Software Altus
Para utilizao software completo deve ser utilizado o Contrato de Licena de Software Altus.

119
 7. Tutorial

Figura 7-4. Contrato de licena de Software Altus

Este contrato contm o nome da empresa, o nmero de srie e a chave do produto, que so solicitados
quando se executa o MasterTool pela primeira vez. Aps o preenchimento correto destas
informaes, pode-se executar normalmente o MasterTool.
Configurao do Canal Serial
Aps a instalao do MasterTool, durante sua primeira execuo, deve ser selecionado o comando de
menu "Opes/Comunicao" para que seja feita a configurao do canal serial que dever ser
utilizado para a comunicao com o controlador programvel.
Os microcontroladores Grano so distribudos com o canal serial configurado com velocidade de
9600 bps e sem sinais de modem. No caso da primeira comunicao com o Grano devem ser
selecionadas estas configuraes.

Figura 7-5. Configurando Canal Serial

Tambm deve ser selecionado qual canal serial do PC est conectado o cabo de comunicao com o
microcontrolador.

ATENO:
Para obter informaes completas sobre o MasterTool Programming, consulte os manuais
especficos.

120
 7. Tutorial

Programao
Com o software MasterTool j instalado, chegou o momento de programar o microcontrolador. Ser
desenvolvido um programa aplicativo simples, com o intuito de exercitar o processo de programao
do Grano.
Este programa ir monitorar uma entrada, acionando uma sada se a entrada estiver em nvel baixo ou
outra se ela estiver em nvel alto. O mesmo programa pode ser desenvolvido em qualquer
microcontrolador da srie Grano.
Criando um novo projeto
Vamos comear criando um novo projeto no MasterTool. Para tanto, devemos entrar no menu
Projeto e selecionar a opo novo. A seguinte caixa de dilogo ser exibida:

Figura 7-6. Novo Projeto

O campo Nome do Projeto deve ser preenchido com o nome pelo qual voc deseja chamar o projeto.
Aps ser selecionado o diretrio em que ser salvo o projeto, o Mastertool cria uma pasta, com o
nome do projeto, salvando a partir da todos os dados nesta pasta.
Na opo Tipo de Projeto deve ser selecionada a opo Programao, que j a opo padro.
Aps clicar no boto OK o projeto criado, sendo aberto para o usurio o Mdulo de Configurao,
denominado, no nosso exemplo, de C-APLIC.000.
Mdulo de Configurao
O Mdulo de Configurao do projeto permite que o usurio selecione e altere diversas opes de
cada microcontrolador. No nosso caso, vamos utilizar a configurao padro em sua maioria.
Na opo Modelo de CP deve ser selecionado na lista apresentada o modelo de microcontrolador que
est sendo utilizado: GR310, GR316, GR330, GR350, GR351,GR370 ou GR371.

Figura 7-7. Mdulo de Configurao

121
 7. Tutorial

O primeiro octeto de sada de um microcontrolador Grano pode receber valores diferentes,

dependendo do modelo de Grano utilizado.
Neste Tutorial ser utilizado como padro %S0010 como o primeiro octeto de sada de um
microcontrolador Grano genrico. A tabela a seguir apresenta por que octeto deve ser trocado o
%S0010 em todas as situaes em que mencionado neste documento, conforme o modelo de
microcontrolador utilizado:
Primeiro Octeto
Microcontrolador
de Sada
GR310 %S0001
GR316 e GR330 %S0002
GR350 e GR351 %S0002
GR370 e GR371 %S0002

Tabela 7-1. Primeiro Octeto de Sada

Mdulo Principal
Aps alterar o Mdulo de Configurao, vamos criar o aplicativo propriamente dito, representado
pelo Mdulo Principal. A partir do menu Mdulo e da opo Novo, visualiza-se a janela Criar
Mdulo.

Figura 7-8. Criar Mdulo

Deve ser selecionada a opo Mdulo Principal, que no nosso exemplo ser criado um mdulo com o
nome E-APLIC.001. Aps clicar em OK criado o novo mdulo, apresentado em modo de edio.
O programa aplicativo dos microcontroladores Grano programado em Diagrama de Rels, numa
matriz de 8 linhas e quatro colunas. Aps a criao do mdulo, o mesmo apresentado com a
primeira clula (coluna um, linha um) selecionada.
Vamos agora inserir um contato aberto no programa. Para tanto, com a primeira clula selecionada,
devemos clicar no boto Contato Aberto, e ser apresentada a caixa Edio de Instruo de Contato.

Figura 7-9. Boto Contato Aberto

Na caixa apresentada, vamos colocar o ponto de entrada que ser monitorado pelo contato, no nosso
exemplo: %E0000.0.

122
 7. Tutorial

Figura 7-10. Contato Aberto

Agora vamos preencher da clula dois a clula sete da primeira linha com ligaes horizontais. s
selecionar uma clula de cada vez e clicar no boto Ligao Horizontal.

Figura 7-11. Boto Ligao Horizontal

Agora para finalizar essa primeira lgica, vamos acionar um ponto de sada, em funo do ponto de
entrada estar acionado. Para acionar um ponto de sada vamos utilizar a instruo Bobina Simples.
Assim como nas outras instrues, s selecionar a clula destino e clicar no boto Bobina Simples.

Figura 7-12. Boto Bobina Simples

Na caixa Edio de Instruo de Contato colocar o primeiro ponto de sada digital que, conforme o
configurado no Mdulo de Configurao, o %S0010.0.

Figura 7-13. Bobina Simples

Concluda a primeira lgica do programa, adicionar mais uma lgica, atravs do menu Edio,
selecionando a opo Nova Lgica. Ser ento apresentada a janela a seguir:

123
 7. Tutorial

Figura 7-14. Insere Nova Lgica

Nesta janela a lgica pode receber um nome e outras descries, caso seja desejo do usurio. Neste
Tutorial vamos apenas selecionar OK na janela, para ser criada uma nova lgica para edio.
Ser apresentada uma lgica semelhante a lgica inicial. Selecionar a clula um, e clicar no boto
Contato Fechado.

Figura 7-15. Boto Contato Fechado

Assim como na primeira lgica, na caixa Edio de Instruo de Contato preencher com o octeto
%E0000.0.
Completar as lgicas de dois a sete da primeira linha com Ligaes Horizontais
Selecionada a ltima clula da linha, adicionar uma Bobina Simples. Associar a bobina ao ponto
%S0010.1.

Figura 7-16. Segunda Lgica

O programa que foi proposto est concludo. Deve-se fechar a janela de edio e confirmar quando
perguntado sobre o salvamento das alteraes. Na janela da seleo do diretrio destino deve ser
confirmada a opo padro.
Comunicando com o Microcontrolador
Com o Mdulo Principal e o Mdulo de Configurao concludos j podemos comunicar com o
microcontrolador, para a seguir lhe enviar os programas.
Primeiro deve-se ligar a fonte externa e observar o acionamento do Grano. Aps a inicializao
(LEDs EX, PG, DG, ER e A1 ligados), j pode-se testar a comunicao com mdulo. Para testar tal
comunicao vamos utilizar o comando Informaes do CP representado pelo boto abaixo:

124
 7. Tutorial

Figura 7-17. Boto Informaes do CP

Com o cabo AL-1715 conectado entre o microcontrolador e o PC, clicar no boto Informaes do
CP. Se a comunicao estiver funcionando corretamente deve aparecer na tela a janela Informaes,
semelhante a apresentada a seguir:

Figura 7-18. Informaes

Caso isto no acontecer, verificar a conexo e a configurao do canal serial. Se a comunicao
estiver funcionando corretamente, carregar o programa no microcontrolador.
Carregando o Programa Aplicativo
Para carregar o programa no microcontrolador primeiro deve-se coloc-lo em Modo Programao.
Para realizar essa operao, deve-se clicar no boto de mesmo ttulo, situado prximo ao boto
Informaes do CP.

Figura 7-19. Boto Modo Programao

O Grano sinaliza que est no Modo Programao nos LEDs de seu painel: ficam ligados os LEDs
PG, DG e A1, enquanto que os demais ficam desligados.
J em Modo Programao, para carregar o aplicativo no microcontrolador deve-se atravs do menu
Comunicao selecionar a opo Ler/Enviar Mdulos. Ser apresentada a janela Ler ou Enviar
Mdulos, onde a esquerda so relacionados os mdulos desenvolvidos no projeto, e a direita os
mdulos que esto salvos no microcontrolador.
Para carregar os mdulos C-APLIC.000 e E-APLIC.001, eles devem ser selecionados no campo
esquerda na janela, e aps deve-se clicar no boto Enviar Mdulos, situado no centro.

ATENO:
Este processo carrega os mdulos na memria RAM do microcontrolador, de forma que se o mesmo
for desligado o programa ser perdido. A seguir ser explicado como carregar o programa em
memria Flash, de forma que o mesmo permanea salvo mesmo sem alimentao.

125
 7. Tutorial

Figura 7-20. Ler ou Enviar Mdulo

Aps concluda a comunicao, fechar a janela Ler ou Enviar Mdulos.
Com o Grano programado, pass-lo para Modo Execuo atravs do boto Modo Execuo situado
entre os botes Informaes do CP e Modo Programao.
Ao passar para Modo Execuo o CP apresenta os LEDs EX, DG e A1 ligados, e os demais
desligados.
Carregando o Programa na Memria Flash
O Programa Aplicativo j foi carregado em RAM, para carreg-lo em Flash deve-se selecionar a
opo Mdulos no menu Comunicaes do MasterTool. Ser apresentada uma janela que a esquerda
mostrar os mdulos carregados em RAM e a direita os mdulos carregados em Flash (EPROM).
Para carregar o Programa Aplicativo na Flash, devem ser selecionados os mdulos C-APLIC.000 e
E-APLIC.001 e acionado o boto RAM -> Flash.

Figura 7-21. Mdulos de RAM para Flash

Aps o trmino da comunicao, deve-se fechar a janela Mdulos. A partir de ento, o Programa
Aplicativo est salvo em Flash e restaurado, mesmo aps o desligamento do microcontrolador.
Verificando o Funcionamento do Programa
Quando em execuo, o microcontrolador deve ficar com o LED da sada T.1 ligado, e a sada T.0
desligada. Apenas o LED est acionado, para acionar a sada propriamente dita deve-se alimentar os
pontos T+ da borneira com 24Vdc.

126
 7. Tutorial

Figura 7-22. Alimentao T+

Se os pontos T+ forem alimentados pode-se medir a tenso de alimentao entre T+ e G ou -,
confirmando o acionamento da sada.
Quanto ao funcionamento do programa aplicativo, o mesmo deve acionar a sada T.0 se a entrada I.0
for acionada, desligando a sada T.1. Para verificar tal funcionamento, basta alimentar I.0 com
24Vdc. Se o programa estiver funcionando corretamente, a sada T.0 deve ser acionada e a T.1
desligada. Obtemos assim, a seguinte tabela:
I.0 (Entrada) T.0 (Sada) T.1 (Sada)
0 Vdc 0 Vdc 24 Vdc
24 Vdc 24 Vdc 0 Vdc

Tabela 7-2. Tabela Verdade

Aps verificar o funcionamento do programa aplicativo desenvolvido, o usurio deve ler os demais
captulos deste manual, que abordam o funcionamento da Srie Grano, com uma abordagem mais
avanada.

127
 8. Exemplos de Aplicao

8. Exemplos de Aplicao

Exemplos de Aplicao do Modo Clone

Para exemplificar o desenvolvimento de aplicaes utilizando a caracterstica do Modo Clone, esto
disponveis no site da Altus (www.altus.com.br) aplicaes que agregam diversas caractersticas da
Srie Grano de microcontroladores. Mais informaes sobre o Modo Clone podem ser encontradas
nos captulos Descrio Tcnica, e Configurao.
As aplicaes foram desenvolvidas com o intuito de exemplificar algumas configuraes, onde os
microcontroladores GR351 e GR371 so utilizados como escravos no Modo Clone, e tem suas
interfaces de E\S controladas pelo microcontrolador mestre. Porm, elas tambm podem ser
utilizadas como referncia inicial para o desenvolvimento de outras aplicaes.
Os exemplos esto organizados em dez configuraes, onde cada uma delas apresenta dois projetos
para mestre do Modo Clone: um para ser utilizado com o GR351, e outro para o GR371. Est
includo ainda, um projeto para o escravo, pois as configuraes esto organizadas conforme a
caracterstica do escravo.
O pacote com as aplicaes para o escravo e o mestre do barramento esto divididos em uma
estrutura de diretrios dentro do arquivo zip. Esta estrutura funciona da seguinte forma: todos os
diretrios tem o nome CFGXXX, onde XXX representa o nmero da configurao. Dentro de cada
diretrio existem outros dois diretrios chamados CFGXXX_S e CFGXXX_M. No primeiro deles
encontra-se o ladder a ser gravado no CP escravo. J o diretrio CFGXXX_M est dividido nos
diretrios GR351 e GR371 que so os ladders para os mestres possveis do barramento.

ATENO:
Os mdulos F-SAIDR e F-CONTR, chamados pelos aplicativos dos escravos que utilizam sadas
rpidas e/ou contador, no fazem parte das aplicaes exemplo, devendo ser adicionados
posteriormente pelo usurio. As chamadas dos mdulos F citados j est implementada, sendo
necessrio apenas adicionar o mdulo ao projeto.

A seguir apresentada uma tabela resumida com todas as configuraes disponveis de aplicao
para o escravo do barramento:

128
 8. Exemplos de Aplicao

CFGXXX Descrio do mdulo Escravo

001 GR351: 14ED, 10SD

002 GR351: 14ED, 10SD, Contador (Modo 0)

GR351: 14ED, 10SD, Contador (Modo 0), 2 VFO(1000Hz, 50% de Duty

003
Cycle)
GR351: 14ED, 10SD, Contador (Modo 1), 2 VFO(5000Hz, 50% de Duty
004
Cycle)

005 GR371: 14ED, 10SD

006 GR371: 14ED, 10SD, Contador (Modo 0)

GR371: 14ED, 10SD, Contador (Modo 0), 2 VFO(1000Hz, 50% de Duty

007
Cycle)
GR371: 14ED, 10SD, Contador (Modo 1), 2 VFO(5000Hz, 50% de Duty
008
Cycle)
GR371: 14ED, 10SD, 4EA(Tenso 0-10V), 2AS(Tenso 0-10V),
009
Contador(Modo 0), 2 VFO(1000Hz, 50% de Duty Cycle)
GR371: 14ED, 10SD, 2EA(Termopar Tipo J), 2EA(Tenso 0-10V) ,
010
2SA(Tenso 0-10V), Contador(Modo 0), 2 VFO(1000Hz, 50% de Duty Cycle)

Tabela 8-1. Exemplos de Aplicao

Nas aplicaes exemplo, os pontos de E\S do escravo sero copiados para operandos %A no mestre.
Os contadores, sadas rpidas e canais analgicos tero seus operandos %F e %M replicados no
mestre do Modo Clone. Os diagnsticos das interfaces de E\S do escravo tambm so repassados ao
mestre, para a deteco de possveis problemas no escravo.
Para verificar quais operandos so utilizados, devem ser consultado no relatrio de TAGs e
Descries do programador MasterTool, onde cada operando utilizado possui sua funo descrita.
Os mdulos desenvolvidos em linguagem de diagrama de reles apresentam sua funcionalidade
descrita nas Notas de Mdulo, e no Relatrio de Lgicas no programador MasterTool. Como esto
bem documentados, podem ser facilmente modificaes pelo usurio, caso necessrio.
Abaixo apresentada a descrio de cada uma das especificaes.

CFG001
Esta configurao permite que se utilize um escravo GR351, com os seus operandos de E\S digitais
replicados em operandos %A do mestre.

CFG002
Esta configurao permite que se utilize um escravo GR351, com os seus operandos de E\S digitais
replicados em operandos %A do mestre. Permite leitura do valor do contador (modo 0) em um
operando %F no mestre, alm do envio comandos para o contador.

CFG003
Esta configurao permite que se utilize um escravo GR351, com os seus operandos de E\S digitais
replicados em operandos %A do mestre. Permite leitura do valor do contador (modo 0) em um
operando %F no mestre, alm do envio comandos para o contador. O escravo possui 2 sadas VFO de
1000Hz, com duty cycle de 50%, e pode receber comandos para as sadas atravs do mestre.

129
 8. Exemplos de Aplicao

CFG004
Esta configurao permite que se utilize um escravo GR351, com os seus operandos de E\S digitais
replicados em operandos %A do mestre. Permite leitura do valor do contador (modo 1) em um
operando %F no mestre, alm do envio comandos para o contador. O escravo possui 2 sadas VFO de
5000Hz, com duty cycle de 50%, e pode receber comandos para as sadas atravs do mestre.

CFG005
Esta configurao permite que se utilize um escravo GR371, com os seus operandos de E\S digitais
replicados em operandos %A do mestre.

CFG006
Esta configurao permite que se utilize um escravo GR371, com os seus operandos de E\S digitais
replicados em operandos %A do mestre. Permite leitura do valor do contador (modo 0) em um
operando %F no mestre, alm do envio comandos para o contador.

CFG007
Esta configurao permite que se utilize um escravo GR371, com os seus operandos de E\S digitais
replicados em operandos %A do mestre. Permite leitura do valor do contador (modo 0) em um
operando %F no mestre, alm do envio comandos para o contador. O escravo possui 2 sadas VFO de
1000Hz, com duty cycle de 50%, e pode receber comandos para as sadas atravs do mestre.

CFG008
Esta configurao permite que se utilize um escravo GR371, com os seus operandos de E\S digitais
replicados em operandos %A do mestre. Permite leitura do valor do contador (modo 1) em um
operando %F no mestre, alm do envio comandos para o contador. O escravo possui 2 sadas VFO de
5000Hz, com duty cycle de 50%, e pode receber comandos para as sadas atravs do mestre.

CFG009
Esta configurao permite que se utilize um escravo GR371, com os seus operandos de E\S digitais
replicados em operandos %A do mestre. Permite leitura do valor do contador (modo 0) em um
operando %F no mestre, alm do envio comandos para o contador. O escravo possui 2 sadas VFO de
1000Hz, com duty cycle de 50%, e pode receber comandos para as sadas atravs do mestre. O
escravo possui quatro canais analgicos de entrada de tenso, de 0 a 10V, e duas sadas analgicas,
tambm de 0 a 10V, que so facilmente acessadas atravs de operandos %M no mestre.

CFG010
Esta configurao permite que se utilize um escravo GR371, com os seus operandos de E\S digitais
replicados em operandos %A do mestre. Permite leitura do valor do contador (modo 0) em um
operando %F no mestre, alm do envio comandos para o contador. O escravo possui 2 sadas VFO de
1000Hz, com duty cycle de 50%, e pode receber comandos para as sadas atravs do mestre. O
escravo possui dois canais analgicos de entrada de tenso, de 0 a 10V, duas entradas analgicas, de
termopar tipo J, e duas sadas analgicas, tambm de 0 a 10V, que so facilmente acessadas atravs
de operandos %M no mestre.

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 9. Glossrio

9. Glossrio
Acesso ao meio Mtodo utilizado por todos os ns de uma rede de comunicao para sincronizar as transmisses de
dados e resolver possveis conflitos de transmisses simultneas.
Algoritmo Seqncia finita de instrues bem definidas, objetivando resoluo de problemas.
Arrestor Dispositivo de proteo contra raios carregado com gs inerte.
Backoff Tempo que o n de uma rede tipo CSMA/CD aguarda antes de voltar a transmitir dados aps a ocorrncia
de coliso no meio fsico.
Barramento Conjunto de sinais eltricos agrupados logicamente com a funo de transferir informao e controle entre
diferentes elementos de um subsistema.
Barramento Conjunto de mdulos de E/S interligados a uma UCP ou cabea de rede de campo.
Barramento local Conjunto de mdulos de E/S interligados a uma UCP.
Baud rate Taxa com que os bits de informao so transmitidos atravs de uma interface serial ou rede de
comunicao (medido em bits/segundo).
Bit Unidade bsica de informao, podendo estar no estado 0 ou 1.
Bridge (ponte) Equipamento para conexo de duas redes de comunicao dentro de um mesmo protocolo.
Broadcast Disseminao simultnea de informao a todos os ns interligados a uma rede de comunicao.
Byte Unidade de informao composta por oito bits.
Cabo da rede de campo Cabo que conecta os ns de uma rede de campo, como a interface de rede de campo e a cabea de rede
de campo.
Cabo de expanso Cabo que interliga os expansores de barramento.
Canal serial Interface de um equipamento que transfere dados no modo serial.
Ciclo de varredura Uma execuo completa do programa aplicativo de um controlador programvel.
Circuito de co de Circuito eletrnico destinado a verificar a integridade do funcionamento de um equipamento.
guarda
Cdigo comercial Cdigo do produto, formado pelas letras GR, seguidas por trs nmeros.
Controlador Tambm chamado de CP. Equipamento que realiza controle sob o comando de um programa aplicativo.
programvel composto de uma UCP, uma fonte de alimentao e uma estrutura de E/S.
CP Veja controlador programvel.
CSMA/CD Disciplina de acesso ao meio fsico, baseada na coliso de dados, utilizada pelas redes Ethernet.
Database Banco de dados.
Default Valor predefinido para uma varivel, utilizado em caso de no haver definio.
Diagnstico Procedimento utilizado para detectar e isolar falhas. tambm o conjunto de dados usados para tal
determinao, que serve para a anlise e correo de problemas.
Download Carga de programa ou configurao no CP.
E/S Veja entrada/sada.
E2PROM Memria no-voltil, que pode ser apagada eletricamente.
EIA RS-485 Padro industrial (nvel fsico) para comunicao de dados.
EN 50170 Em redes PROFIBUS, a norma que define a rede de campo.
Encoder Transdutor para medidas de posio.
Endereo de mdulo Endereo pelo qual o CP realiza acessos a um determinado mdulo de E/S.
Entrada/sada Tambm chamado de E/S. Dispositivos de E/S de dados de um sistema. No caso de CPs, correspondem
tipicamente a mdulos digitais ou analgicos de entrada ou sada que monitoram ou acionam o dispositivo
controlado.
EPROM Significa Erasable Programmable Read Only Memory. uma memria somente de leitura, apagvel e
programvel. No perde seu contedo quando desenergizada.
ER Sigla usada para indicar erro nos LEDs.
Escravo Equipamento ligado a uma rede de comunicao que s transmite dados se for solicitado por outro
equipamento denominado mestre.
ESD Sigla para descarga devida a eletricidade esttica em ingls (electrostatic discharge).
Estao de superviso Equipamento ligado a uma rede de CPs ou instrumentao com a finalidade de monitorar ou controlar
variveis de um processo.
Fiao de campo Cabos que conectam sensores, atuadores e outros dispositivos do processo/mquina nos mdulos de E/S
da Srie Ponto.
Flash EPROM Memria no-voltil, que pode ser apagada eletricamente.
Frame Uma unidade de informao transmitida na rede.
Freeze Em redes PROFIBUS, o estado da rede quando os dados das entrada so congelados.
Gateway Equipamento para a conexo de duas redes de comunicao com diferentes protocolos.

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 9. Glossrio

Hardware Equipamentos fsicos usados em processamento de dados onde normalmente so executados programas
(software).
IEC 1131 Norma genrica para operao e utilizao de CPs.
IEC Pub. 144 (1963) Norma para proteo contra acessos incidentais e vedao contra gua, p ou outros objetos estranhos
ao equipamento.
IEC-536-1976 Norma para proteo contra choque eltrico.
IEC-801-4 Norma para testes de imunidade a interferncias por trem de pulsos.
IEEE C37.90.1 (SWC) SWC significa Surge Withstand Capability. Esta norma trata da proteo do equipamento contra rudos
tipo onda oscilatria.
Interface Dispositivo que adapta eltrica e/ou logicamente a transferncia de sinais entre dois equipamentos.
Interface de rede de Mdulo mestre de redes de campo, localizado no barramento local e destinado a fazer a comunicao
campo com cabeas de rede de campo.
Interrupo Evento com atendimento prioritrio que temporariamente suspende a execuo de um programa e desvia
para uma rotina de atendimento especfica
ISOL. Sigla usada para indicar isolado ou isolamento.
kbytes Unidade representativa de quantidade de memria. Representa 1024 bytes.
LED Sigla para light emitting diode. um tipo de diodo semicondutor que emite luz quando estimulado por
eletricidade. Utilizado como indicador luminoso.
Linguagem Assembly Linguagem de programao do microprocessador, tambm conhecida como linguagem de mquina.
Linguagem de Um conjunto de regras e convenes utilizado para a elaborao de um programa.
programao
Linguagem de rels e Conjunto de instrues e operandos que permitem a edio de um programa aplicativo para ser utilizado
blocos Altus em um CP.
Lgica Matriz grfica onde so inseridas as instrues de linguagem de um diagrama de rels que compe um
programa aplicativo. Um conjunto de lgicas ordenadas seqencialmente constitui um mdulo de
programa.

MasterTool Identifica o programa Altus para microcomputador, executvel em ambiente WINDOWS , que permite o
desenvolvimento de aplicativos para os CPs das sries Ponto, Piccolo, AL-2000, AL-3000 e Quark. Ao
longo do manual, este programa referido pela prpria sigla ou como programador MasterTool.
Menu Conjunto de opes disponveis e exibidas por um programa no vdeo e que podem ser selecionadas pelo
usurio a fim de ativar ou executar uma determinada tarefa.
Mestre Equipamento ligado a uma rede de comunicao de onde se originam solicitaes de comandos para
outros equipamentos da rede.
Mdulo (referindo-se a Elemento bsico de um sistema completo que possui funes bem definidas. Normalmente ligado ao
hardware) sistema por conectores, podendo ser facilmente substitudo.
Mdulo (referindo-se a Parte de um programa aplicativo capaz de realizar uma funo especfica. Pode ser executado
software) independentemente ou em conjunto com outros mdulos, trocando informaes atravs da passagem de
parmetros.
Mdulo C Veja mdulo de configurao.
Mdulo de configurao Tambm chamado de mdulo C. um mdulo nico em um programa de CP que contm diversos
parmetros necessrios ao funcionamento do controlador, tais como a quantidade de operandos e a
disposio dos mdulos de E/S no barramento.
Mdulo de E/S Mdulo pertencente ao subsistema de entradas e sadas.
Mdulo E Veja mdulo execuo.
Mdulo execuo Mdulo que contm o programa aplicativo, podendo ser de trs tipos: E000, E001 e E018. O mdulo E000
executado uma nica vez, na energizao do CP ou na passagem de programao para execuo. O
mdulo E001 contm o trecho principal do programa que executado ciclicamente, enquanto que o
mdulo E018 acionado por interrupo de tempo.
Mdulo F Veja mdulo funo.
Mdulo funo Mdulo de um programa de CP que chamado a partir do mdulo principal (mdulo E) ou a partir de outro
mdulo funo ou procedimento, com passagem de parmetros e retorno de valores. Atua como uma sub-
rotina.
Mdulo P Veja mdulo procedimento.
Mdulo procedimento Mdulo de um programa de CP que chamado a partir do mdulo principal (mdulo E) ou a partir de outro
mdulo procedimento ou funo, sem a passagem de parmetros.
Monomaster Em redes PROFIBUS, a rede com apenas um mestre.
Multicast Disseminao simultnea de informao a um determinado grupo de ns interligados a uma rede de
comunicao.
Multimaster Em redes PROFIBUS, a rede com mais de um mestre.
Nibble Unidade de informao composta por quatro bits.
N Qualquer estao de uma rede com capacidade de comunicao utilizando um protocolo estabelecido.
Octeto Conjunto de oito bits numerados de 0 a 7.
Operandos Elementos sobre os quais as instrues atuam. Podem representar constantes, variveis ou um conjunto
de variveis.

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 9. Glossrio

Operando Retentivos Operandos cujos valores so armazenados em posio de memria no voltil em caso de
desenergizao da unidade
PC Sigla para programmable controller. a abreviatura de controlador programvel em ingls.
Peer to peer Tipo de comunicao onde dois ns de uma rede trocam dados e/ou avisos sem depender de um mestre.
Ponte de ajuste Chave de seleo de endereos ou configurao composta por pinos presentes na placa do circuito e um
pequeno conector removvel, utilizado para a seleo.
Posta em marcha Procedimento de depurao final do sistema de controle, quando os programas de todas as estaes
remotas e UCPs so executados em conjunto, aps terem sido desenvolvidos e verificados
individualmente.
Programa aplicativo o programa carregado em um CP, que determina o funcionamento de uma mquina ou processo.
Programa executivo Sistema operacional de um controlador programvel. Controla as funes bsicas do controlador e a
execuo de programas aplicativos.
Protocolo Regras de procedimentos e formatos convencionais que, mediante sinais de controle, permitem o
estabelecimento de uma transmisso de dados e a recuperao de erros entre equipamentos.
RAM Sigla para random access memory. a memria onde todos os endereos podem ser acessados
diretamente de forma aleatria e com a mesma velocidade. voltil, ou seja, seu contedo perdido
quando o equipamento desenergizado, a menos que se possua uma bateria para a reteno dos
valores.
Rede de comunicao Conjunto de equipamentos (ns) interconectados por canais de comunicao.
Rede de comunicao Rede de comunicao onde a transmisso e a recepo de informaes entre os diversos ns garantida
determinstica com um tempo mximo conhecido.
Rede de comunicao Rede de comunicao onde as transferncias de informaes so iniciadas somente a partir de um nico
mestre-escravo n (mestre da rede) ligado ao barramento de dados. Os demais ns da rede (escravos) apenas
respondem quando solicitados.
Rede de comunicao Rede de comunicao onde as transferncias de informaes so iniciadas por qualquer n ligado ao
multimestre barramento de dados.
Ripple Ondulao presente em tenso de alimentao contnua.
RX Sigla usada para indicar recepo serial.
Segmento de Parte de um barramento. Um barramento local ou remoto pode ser dividido em, no mximo, quatro
barramento segmentos de barramento.

Software Programas de computador, procedimentos e regras relacionadas operao de um sistema de

processamento de dados.
Sub-rede Segmento de uma rede de comunicao que interliga um grupo de equipamentos (ns) com o objetivo de
isolar o trfego local ou utilizar diferentes protocolos ou meio fsicos.
Subsistema de E/S Conjunto de mdulos de E/S digitais ou analgicos e interfaces de um controlador programvel.
Tag Nome associado a um operando ou a uma lgica que permite uma identificao resumida de seu
contedo.
Terminao de Componente que deve ser conectado no ltimo mdulo de um barramento.
barramento
Time-out Tempo preestabelecido mximo para que uma comunicao seja completada. Se for excedido
procedimentos de retentiva ou diagnstico sero ativados.
Toggle Elemento que possui dois estados estveis, trocados alternadamente a cada ativao.
Token uma marca que indica quem o mestre do barramento no momento.
Trilho Elemento metlico com perfil normalizado segundo a norma DIN50032, tambm chamado de trilho TS35.
Troca a quente Procedimento de substituio de mdulos de um sistema sem a necessidade de desenergizao do
mesmo. Normalmente utilizado em trocas de mdulos de E/S.
TX Sigla usada para indicar transmisso serial.
UCP Sigla para unidade central de processamento. Controla o fluxo de informaes, interpreta e executa as
instrues do programa e monitora os dispositivos do sistema.
UCP ativa Em um sistema redundante, a UCP ativa realiza o controle do sistema, lendo os valores dos pontos de
entrada, executando o programa aplicativo e acionando os valores das sadas.
UCP inoperante a UCP que no est no estado ativo (controlando o sistema) nem no estado reserva (supervisionando a
UCP ativa). No pode assumir o controle do sistema.
UCP redundante Corresponde outra UCP do sistema, como, por exemplo, a UCP2 em relao UCP1 e vice-versa.
UCP reserva Em um sistema redundante, a UCP que supervisiona a UCP ativa, no realizando o controle do sistema,
mas estando pronta para assumir o controle em caso de falha na UCP ativa.
Upload Leitura do programa ou configurao do CP.
Varistor Dispositivo de proteo contra surto de tenso.
WD Sigla para co de guarda em ingls (watchdog). Veja circuito de co de guarda.
Word Unidade de informao composta por 16 bits.

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