TRABAJO COLABORATIVO

FASE 2

SISTEMEAS DINAMICOS

243005_18

VICTOR ALFONSO CARDONA VALENCIA

Cod: 14570994

Tutor

JUAN CARLOS AMAYA

UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

INGENIERIA EN ELECTRONICA

OCTUBRE DE 2016
 INTRODUCCION

Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema

no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo
proceso. Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra

Todos los sistemas de control reales presentan un fenmeno del transitorio antes de
alcanzar la respuesta del estado estable. La masa, la inercia, las bobinas, los condensadores,
etc., no pueden seguir los cambios sbitos en la entrada de forma instantnea. En general,
aquellos elementos que almacenan algn tipo de energa no pueden transferirla
instantneamente, requieren de un tiempo. Esta idea intuitiva de la Fsica, hace entender
que al estimular a los sistemas de control, stos necesitarn un tiempo en alcanzar los
valores deseados
 OBJETIVOS

Encontrar el modelo matemtico en el dominio de la frecuencia

Analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso.
Aplicar la funcin de trasferencia de los sistemas dinmicos
Aplicar conceptos y conocimientos adquiridos durante el desarrollo de la
segundad unidad el curso para la solucin de problemas prcticos

Descripcion del problema

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo industrial

que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha ordenado la
creacin de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
mquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseo del sistema de
monitoreo y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo
matemtico del equipo industrial; de esta manera se dice que la mquina est funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemtico; en caso
contrario es posible que la mquina est presentando fallas.

A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada la corriente aplicadan i t (t) y como variable de salida el
e0 Vc
voltaje en el condensador (t)= (t):

El condensador posee una capacitancia C=1 F (faradios ). La resistencia es no lineal por

iR
lo que su corriente (t ) depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es:

e 0 (t ) voltios/amperios
i R ( t )= donde R=0.1
V
R
A

1. A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o suministrada por el

docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial), exprese el modelo matemtico del

sistema mediante una funcin de transferencia

 La ecuacin diferencial que define el sistema es:

' 1 1
e0 ( t ) + e o ( t )= i (t )
2 RC Eo RC i

Su correspondiente transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero, ser:

1 1
s E o ( s )+ Eo ( s )= I (s)
2 RC E o RC i

El miembro de la izquierda en esta igualdad tiene como factor comn Eo ( s ) que

lo podemos factorizar:

1 1
(
Eo ( s ) s+ =
2 RC Eo RC)I i ( s)

La funcin de transferencia G ( s ) esta dada por el cociente entre la salida y la

entrada, por lo tanto:

1
E (s ) RC
G ( s )= o =
Ii (s ) 1
s+
2 RC Eo

Esta constituye la funcin de transferencia para los circuitos de este tipo, de manera

general. Reemplazando los valores conocidos de R=0.1 V / A , C=1 F y

Eo =1V
se obtiene:

1
0.11
G ( s )=
1
s+
20.11 1
 10
G ( s )=
s+ 5

Esta ltima expresin constituye la funcin de transferencia particular para este

circuito con las condiciones dadas.

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques:

Para esto, retomamos la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial:
1 1
s E o ( s )+ Eo ( s )= I (s)
2 RC E o RC i

Despejamos el trmino con la derivada de mayor grado:

1 1
s E o ( s )= I i ( s ) Eo ( s )
RC 2 RC E o

Esta expresin se puede representar en diagrama de bloques de la siguiente manera:

1 1 1 d
1 RC + s

1
Ii ( s ) -
s Eo (s )

Eo ( s )

1
2 RC Eo

3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin

del diagrama de bloques:
 Observando el diagrama de bloques se identifica un conjunto que se puede reducir
utilizando una de las reglas del algebra de bloques:

1 1 1 1
1 RC + s

1
Ii ( s ) -
s Eo (s )

Eo ( s )

1
2 RC Eo

Esa regla es:

Equivale a

1 1
G 1= G 2=
Por comparacion se deduce que s y 2 RC Eo ; por lo tanto:
 1 1
G1 s s
= =
1+G1G2 1 1
1 1+
s 2 sRC Eo
1+
2 RC Eo

Multiplicando por s en el numerador y el denominados se obtiene:

s
s 1
=
s 1
s+ s+
2 sRC E o 2 RC Eo

Nuestro nuevo diagrama de bloques sera:

1 1 1
1
1
2 RC s+
2 RC E o

2
Ii ( s )

Eo ( s )

En este nuevo diagrama podemos simplificar los dos bloques centrales usando la
regla:

Equivale a
 1
1 G 2=
G 1= 1
Por comparacion se deduce que RC y s+ ; por
2 RC E o

lo tanto:

1 1
1
RC RC
G 1G 2= =
1 1
s+ s+
2 RC Eo 2 RC E o

Este resultado es igual a la funcion de transferencia obtenida en el punto #1 para

G(s) de manera general.

Nuestro nuevo diagrama de bloques sera:

1
RC 1
3 1
s+
2 RC E o

3
Ii ( s )

Eo ( s )

Eo =1V
Para los valores conocidos de R=0.1 V / A , C=1 F y , la

expresion se transforma en:

10
1
4 1
s+5

4
Ii ( s )

Eo ( s )
 4. Determine el error en estado estacionario del sistema:

Partimos de la funcin de transferencia hallada en el punto #1 pero renombrada

como funcin de transferencia en Lazo Abierto:

1
RC
G LA ( s )=
1
s+
2 RC Eo

Reemplazando los valores ya conocidos se obtiene:

10
GLA ( s )=
s +5

El diagrama de bloques obtenido para esta funcin de transferencia, que se puede

ver arriba, se denomina de Lazo Abierto debido a que la entrada no est siendo
afectada por la salida; en otras palabras, la salida no retroalimenta la entrada.

Esta misma funcin en lazo cerrado ser:

10
5 + 1
s+5

5
Ii ( s ) -
Eo ( s )

GLA ( s )

Con el lgebra de bloque podemos simplificar este esquema usando:

 Equivale G1
+ G1 a 1+G 1

10 GLA ( s )
G 1= GLC ( s ) =
Entonces, si s +5 , 1+G LA ( s ) , por lo tanto:

1 1
RC RC
1 1
s+ s+
2 RC E o 2 RC Eo
GLC ( s ) = =
1 1 1
s+ +
RC 2 RC E o RC
1+
1 1
s+ s+
2 RC Eo 2 RC Eo

Simplificando se obtiene:

1
RC
GLC ( s ) =
1 1
s+ +
2 RC E o RC

Reemplazando los valores conocidos de R=0.1 V / A , C=1 F y

Eo =1V
se obtiene:
 1
0.11
GLC ( s ) =
1 1
s+ +
20.111 0.11

10
GLC ( s ) =
s+15

Esta es la funcin de transferencia en Lazo Cerrado, y el diagrama de bloques ser:

1 10 1
6 s+15 6

Ii ( s ) GLC ( s ) Eo ( s )

Debido a que la funcin de tranferencia de Lazo Abierto tiene en el denominador a s

acompaada de un multiplicador 1 y adems, acompaada del 5 como elemento
aditivo, no se puede factorizar, por lo tanto se cataloga como una funcin de
transferencia Tipo 0. Por lo tanto, por tablas, tenemos que el error en estado

e ss
estacionario ( ) para una funcin de transferencia tipo 0 es:

1
e ss =
1+ K p

Al sistema en lazo cerrado le aplicamos una seal escaln para determinar su

respuesta. La diferencia entre la entrada y la salida constituye el error del sistema en
estado estacionario.

Por definicin,
 1 1
lim
s 0 RC RC
G LA ( s )= =
1 1
s+
2 RC E o 2 RC Eo
K p=lim
s0

Simplificando obtenemos:

K p=2 Eo

Eo =1
Como , entonces:

K p=2

Finalmente podemos establecer el error del sistema en estado estable como:

1 1
e ss = =
1+ K p 1+2

1
e ss = =0.33 3
3

5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del sistema:

Para determinar la estabilidad del sistema utilizamos el criterio de Routh Hurwitz.

Tomamos la funcin de transferencia en lazo cerrado:
10
GLC ( s ) =
s+15

Elaboramos dos columnas: una que contenga las potencias de s de forma

descendente, y al frente, sus coeficientes, Si en los coeficientes se observa cambio
de signo, entonces el sistema ser Inestable, en caso contrario el sistema ser
Estable. Veamos:

1
s 1
Estable
0
s 15

El sistema es Estable, no hay cambio de signo en los coeficientes.

PRACTICA EN MATLAB
Funcin de trasferencia

Practica en matlab
CONCLUSIONES
 Conocimos y analizamos conceptos inmersos del modelamiento en el dominio de la
frecuencia, refrescamos conceptos ya aprendidos para aplicar en el anlisis de la solucin

Cada integrante del grupo expone una solucin frente al desarrollo de la actividad todos
los aportes son valiosos ya que se presentan mltiples ideas de cmo solucionar el
problema y de all el grupo tiene ms herramientas para tomar decisiones pertinentes y
culminar con xito la actividad.

BIBLIOGRAFIAS
 Alexander Lozano. (2009). Simplificacin de
Diagramas de Bloques. Marzo 29 de 2016, de You
Tube Sitio web: https://www.youtube.com/watch?
v=L7Lv60qJLu0
Minelsy Lpez. Nailym Cedeno. Jess Morao. (2014).
Lazo Abierto, Lazo cerrado. Marzo 29 de 2016, de IN
Slide Share Sitio web:
http://es.slideshare.net/sistemasdinamicos2014/siste
mas-de-control-de-lazo-abierto-y-lazo-cerrado
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v=cYZLdyMaeYg&list=PLidgYfC4AoDD7OfsWl0YeugO6zuwcGS9X