Guide de dimensionnement

La distribution pneumatique
sans
frontire (seconde partie)
PHILIPPE TAILLARD
BOTE OUTILS 1

Notre longue srie intitule Guide de dimensionnement ,
consacre aux chanes dactions, dbute dans
le numro 105 de janvier-fvrier 2000, sachve ici avec
cet article sur la conception des circuits de puissance
pneumatiques.
La grande diversit des composants et de leurs cas dusage
fait quil est quelquefois peu ais, pour les non-experts,
MOTS-CLS trs rarement loccasion dlaborer.
dlaborer de tels circuits en respectant les conditions
spcifies pour leur commande fonctionnelle.
Les fiches daide la conception (FAC) des circuits de
puissance des actionneurs pneumatiques ont donc pour
but de simplifier cette tche.
Plus encore, les FAC devraient fournir aux lves une
synthse ou une formalisation technologique quils ont

A
u stade o nous nous plaons,
lactionneur est choisi et dimen-
sionn, et lon connat ses condi-
tions fonctionnelles et oprationnelles
dutilisation.
Le problme restant est le choix du
distributeur et des auxiliaires pour piloter
les vrins, dans les conditions spcifies.
Laboutissement de ce travail de concep-
tion sera llaboration du schma du circuit
de puissance de lactionneur.
Dans la premire partie de cet article
(Technologie no 130), nous avons vu que les
circuits dalimentation et de commande de
scurit constituent le dispositif de scu-
rit lectropneumatique minimal prsent
sur toute machine, et donc le point de
dpart de toute ltude de la conception,
du choix et du dimensionnement des cir-
cuits de puissance des actionneurs.
Il tait galement rappel que ces cir-
cuits de puissance doivent raliser quatre
fonctions :
le pilotage des mouvements ;
la matrise des efforts ;
la matrise des vitesses ;
la commande scuritaire.
Les fiches daide la conception
Pour faciliter ce travail de conception des
circuits de puissance choix et agence-
ment des composants du circuit , nous
vous proposons un ensemble de six fiches
daide la conception (FAC).
1. Professeur agrg de gnie mcanique en STS
MAI au lyce Gustave-Eiffel de Cachan.
Courriel : taillard@lge.ens-cachan.fr
Les trois premires (FAC 1, FAC 2 et
FAC 3) taient prsentes dans la premire
partie de ce guide ; les trois suivantes
(FAC 4, FAC 5 et FAC 6) le sont ici.
Chaque fiche correspond un type
de vrins avec une implantation carac-
tristique :
FAC 1 : cas des vrins simple effet,
monts en position indiffrente
FAC 2 : cas des vrins double effet,
avec tige, monts horizontalement
FAC 3 : cas des vireurs et vrins double
effet, sans tige ou tige traversante, tra-
vaillant dans un plan horizontal
FAC 4 : cas des vrins double effet,
avec tige, travaillant verticalement
FAC 5 : cas des vrins double effet, sans
tige ou tige traversante, travaillant ver-
ticalement
FAC 6 : cas des vireurs double effet
travaillant dans un plan vertical
La mthode dutilisation des FAC
Ces fiches couvrent la grande majorit
des cas les plus courants. En voici les
principes :
un point de dpart, le circuit dalimen- Les donnes du cahier des charges sont
tation pneumatique quasi commun toutes
les machines (ligne du bas) et un point
darrive, lactionneur (ligne du haut) ;
la mise en scne et un positionnement
relatif des quatre fonctions assurer (pilo-
ter, matriser les efforts, matriser les
vitesses, scuriser) entre lalimentation
et lactionneur (colonne de droite) ;
une suggestion de plusieurs solutions
technologiques pour chacune de ces
quatre fonctions (cellules du centre de
la FAC) ;
Figure 1. Le manipulateur portique
3 axes pour oprations de palettisation
une progression croissante de la gauche
vers la droite dans la performance des solu-
tions (C mieux que B, B mieux que A) ;
une chronologie des quatre tapes de
choix, le pilotage, leffort, la vitesse et
enfin la scurit.
Des exemples dapplications
Le support des quatre applications est
un manipulateur portique trois axes
(figure 1) avec un prhenseur pince.
les suivantes :
Mouvement principal horizontal : mo-
dule de translation constitu dun vrin
sans tige. Des arrts intermdiaires le
plus prcis possible, une vitesse rglable
dans les deux sens et un blocage de scu-
rit sont demands.
Mouvement de monte/descente ver-
tical : module de translation quip dun
vrin double effet avec tige. Un arrt
intermdiaire le plus prcis possible,
une vitesse rglable dans le sens de la

AVRIL 2004 TECHNOLOGIE 131 21

 descente et un blocage scuritaire sont
demands.
Mouvement dorientation daxe horizon-
tal : module de rotation (vireur piston-
crmaillre). Deux positions fin de course
180, un rglage fin de la vitesse dans
le sens o la pince est charge et un blo-
cage de scurit sont demands.
Prhenseur : pince serrage parallle
munie dun vrin double effet (sens de ser-
rage sur rentre de tige). Une limitation
rglable de la force et de la vitesse de
serrage, un maintien de laction de pr-
hension en cas darrt de scurit sont
demands.
Le cas de la pince
Lactionneur de la pince est un vrin double
effet avec tige qui ne travaille pas dans
les conditions verticales difficiles ; il est
donc concern par la FAC 2.
tape 1, pilotage : un simple distribu-
teur 4/2 ou 5/2 convient (solution D ou E).
tape 2, matrise des efforts : lim-
plantation sur la voie 2 dun rgulateur de
pression unidirectionnel est ncessaire.
tape 3, matrise des vitesses : le
rglage de la vitesse de fermeture se
fera en montant un rgleur de dbit uni-
directionnel sur la voie 4.
tape 4, scurit : le maintien du ser-
rage en cas darrt de scurit peut se
faire par blocage pneumatique du vrin.
Une solution simple, conomique et effi-
cace consiste monter un clapet anti-
retour pilot sur la voie 2.
vrin double effet avec tige travaillant
Figure 2.
Le circuit de puissance de la pince
22 TECHNOLOGIE 131 AVRIL 2004
Le schma de puissance rsul-
tant de ces choix est donn en
figure 2.
4 2
Le cas du mouvement
horizontal
Lactionneur de cette translation
est un vrin double effet sans tige
travaillant horizontalement ; il est
donc concern par la FAC 3. 4
tape 1, pilotage : les arrts
2
intermdiaires prcis peuvent
tre obtenus avec la solution G
de deux distributeurs 3/2 avec
clapet anti-retour. Lalimentation
antagoniste des deux chambres 1
ainsi que les clapets permettront
Figure 3. Le cblage du vrin horizontal
le blocage pneumatique pour les
arrts.
tape 2, matrise des efforts : rien rgleur de dbit unidirectionnel sur la
nest exig. voie 2.
tape 3, matrise des vitesses : le tape 4, scurit : la solution G asso-
rglage des vitesses se fera avec un cie la solution C dj choisie pour les
rgleur de dbit unidirectionnel sur arrts intermdiaires permet de faire
chaque voie. le blocage pneumatique de scurit.
tape 4, scurit : la solution G
dj choisie pour les arrts
intermdiaires permet de faire
le blocage pneumatique de scu-
rit ; aucun autre composant nest
donc ncessaire (solution B).
La solution finale du circuit
de puissance est reprsente
en figure 3. Figure 4.
Le dcalage des pilotages des distributeurs
Le cas du mouvement
vertical La solution finale du circuit de puis-
Lactionneur de cette translation est un sance de ce cas trs pointu est donne
en figure 5.
verticalement ; nous sommes donc dans Les dcalages des pilotages (figure 4)
le cas la FAC 4. assure des dparts et arrts plus francs.
tape 1, pilotage : le meilleur
arrt intermdiaire sobtient avec
un distributeur 5/3 centre
ouvert la pression (solution G)
devant tre associ deux
bloqueurs 2/2 (solution C). Lali-
mentation antagoniste des deux
chambres avant de dpiloter
les bloqueurs permet de frei-
ner le vrin dans son mouvement
pour un meilleur blocage pneu-
matique dans les arrts. Les
pilotages des distributeurs 5/3
et 2/2 devront tre systmati-
quement retards, comme le
montre le chronogramme de
la figure 4.
tape 2, matrise des efforts :
rien nest exig.
tape 3, matrise des vitesses :
le rglage de la vitesse de des-
Figure 5. Le circuit du mouvement vertical
cente se fait en installant un
Le premier retard permet de commuter
le pilotage de monte avant la leve du
frein pour viter tout mouvement para-
site au dmarrage. Le retard larrt
permet la mise la pression des deux
chambres pour freiner le mouvement
avant de le bloquer.
Le cas du mouvement dorientation
Lactionneur de cette rotation est un vireur
( piston-crmaillre) double effet, tra-
vaillant dans un plan vertical ; il faut uti-
liser la fiche FAC 6.
tape 1, pilotage : un simple distribu-
teur 4/2 ou 5/2 convient pour piloter les
deux positions fin de course (solution D
ou E).
tape 2, matrise des efforts : rien
nest exig.
tape 3, matrise des vitesses : le
rglage fin de la vitesse de rotation,
avec pince charge, se fait par un double
rglage des dbits sur ladmission (H)
et sur lchappement (L). La vitesse de
retour peut se faire plus simplement avec
un seul rgleur sur lchappement (J).
tape 4, scurit : la solution B
simple et conomique de deux clapets
anti-retour pilots sur chacune des voies
permet dassurer un blocage pneumatique
efficace pour la scurit.
Figure 6.
Le cblage de la rotation du poignet
Le circuit de puissance correspondant
est donn en figure 6.
La solution choisie pour le rglage de
la vitesse de rotation lorsque le bras
est charg nest pas simple et rclame
quelques explications.
Pour rgler la vitesse, la solution connue
de tous est la limitation du dbit dair
lchappement. Mais nous oublions trop
souvent quil est prfrable de commen-
cer par calibrer le dbit ladmission,
en dimensionnant correctement le distri-
buteur ou en installant un limiteur de
dbit sur ladmission.
Le cas qui nous concerne est typique-
ment le plus complexe, car, pendant une
rotation, la charge statique applique
lactionneur varie sinusodalement dune
valeur rsistante maximale une valeur
menante maximale.
Cette condition svre de fonction-
nement engendre automatiquement des
fluctuations indsirables de la vitesse. Cest
la raison pour laquelle il faut adopter la
technique de rglage de vitesse la plus
rigoureuse. Cest--dire : dabord un dbit
ladmission calibr avec une taille
adapte de distributeur ou un rgleur de
dbit ladmission , puis un ajustement
du dbit lchappement, pour rguler la
vitesse en cas de variation des charges
appliques au vrin. Do les choix faits
pour lapplication de la figure 6.
Le dimensionnement
des distributeurs
Compte tenu de leurs dimensions, des
quatre actionneurs prsents sur le sys-
tme, cest le vrin sans tige horizontal qui
ncessitera le plus gros dbit dalimenta-
tion. Si, comme cest le cas le plus souvent
Tableau de calcul du dbit consomm
Dbit
Consommation dair en dm pserv
3
:V
Dbit dair ncessaire en dm3/s pserv : Q'
Dbit dair ncessaire en Nl/min :Q
Figure 7. Le nouveau systme modulaire
de distributeurs embase MPA de Festo
pour un large ventail dapplications,
allant jusqu 360 Nl/min
actuellement, la distribution pneumatique
est ralise par un terminal modulaire
de distributeurs (figure 7), il suffit alors
de dimensionner le plus gros pour choi-
sir dans la gamme la taille du produit
monter sur la machine.
Les spcifications techniques du vrin
sont :
c : course du vrin,1 000 mm
S : section du piston en dm2 (dia-
mtre 40 mm)
V : volume dair consomm par
course la pression de service
t : temps de course requis, 2,5 s
Q : dbit, en normolitres par minute,
pour une vitesse de dplacement
correspondant t
pserv : pression manomtrique de
service dlivre par le circuit dali-
mentation, 6 bars
Le dbit ncessaire pour alimenter le
vrin horizontal est donn dans le tableau
ci-dessous.
Le distributeur choisi devra avoir un
dbit directement suprieur 210 Nl/min,
et les autres composants de la chane sont
slectionns avec un dbit identique pour
tre compatibles.
Deux cas particuliers
Lutilisation des bloqueurs mcaniques
sur tige de vrin (figure 8), axe de vireur
ou chariot de vrin sans tige est de plus
en plus frquente. En effet, leur action est
plus franche et le blocage permanent. Cest
donc une solution plus scuritaire.
La commande est alors assure au
moyen de deux distributeurs (figure 8)
Formule Rsultat
V = S.c 1,25 dm3
Q' = V / t 0,5 dm3/s pserv
Q = Q' . (pserv + 1) . 60 210 Nl/min
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24

Vrin double effet, avec tige, travaillant verticalement

FAC 4

TECHNOLOGIE 131 AVRIL 2004


Vrin sans tige, vrin tige traversante; double effet; travaillant verticalement

FAC 5

AVRIL 2004 TECHNOLOGIE 131 25

26

Vireur double effet travaillant dans un plan vertical

FAC 6

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 CIF_Technologie_9554_E 6/02/04 11:27 Page 1

Figure 8. Le circuit particulier
pour la commande dun bloqueur mcanique

pilots avec des dcalages totalement

similaires ceux de la figure 4, pour les
mmes raisons.
Autre cas particulier : la commande dun
mouvement avec deux vitesses, lune rapide
pour lapproche et lautre lente pour le
travail. Cela peut se raliser aisment
avec deux rgleurs de dbit lun pour
la petite vitesse (PV) et lautre pour la
grande (GV) quil faut slectionner au
moyen dun distributeur 3/2 supplmen-
taire, comme le montre la figure 9.

Conclusion
Si les deux derniers cas montrent que les
six fiches daide la conception ne sont
pas totalement exhaustives, la formali-
sation technologique et la mthodologie
de construction quelles offrent en font dfaut dune totale compltude, je suis
nanmoins dexcellents outils dappren- convaincu quelles permettront grce
tissage des circuits pneumatiques. leur caractre didactique de rendre
moins abscons la pneumatique.

Bibliographie Guide de dimensionnement

Articles de Philippe Taillard
dans Technologie
La technique de prhension par le vide ,
no 106, mars 2000
Guide de dimensionnement
La production dnergie pneumatique ,
no 110, dcembre 2000
Guide de dimensionnement
Les actionneurs pneumatiques ,
no 119, avril 2002
Guide de dimensionnement
Les vrins pneumatiques ,
no 121, septembre-octobre 2002
Les units de rotation pneumatiques ,
no 123, janvier-fvrier 2003
Guide de dimensionnement
Les pinces pneumatiques , no 124, mars 2003
Guide de dimensionnement
La distribution pneumatique
(premire partie) , no 130, mars 2004
Articles de Philippe Taillard
et Christian Teixido dans Technologie
Guide de dimensionnement
Les actionneurs rotatifs et linaires ,
no 111, janvier-fvrier 2001
Guide de dimensionnement
Limplantation du couple vrin-
effecteur , no 120, mai-juin 2002

Guide de dimensionnement Les logiciels de dimensionnement

Les units de translation pneumatiques , du catalogue cdrom Festo 2002-2003 Figure 9.
no 122, novembre-dcembre 2002 www.festo.com Le circuit 2 vitesses de sortie de tige

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