Guide de dimensionnement

sans
frontire Les vireurs pneumatiques 1
PHILIPPE TAILLARD
BOTE OUTILS

Ils sont appels vrins rotatifs, modules de rotation, vrins 7

oscillants, units de rotation ou encore vireurs. Ils sont utiliss dans
des tches dorientation en manipulation ou de manuvre

FESTO
douvrants et de vannes. Leur technologie est palette ou 6
pignon-crmaillre. Ils possdent deux, trois ou quatre positions. 3
Ils sont compacts, de prcision ou modulaires. Leur guidage intgr est
paliers lisses ou roulement billes. Ils possdent des amortissements
fin de course lastiques, pneumatiques ou hydrauliques. 2
Quels sont-ils ? Comment les choisit-on ? Et surtout, 1
comment les dimensionne-t-on ? 4
5
MOTS-CLS automatismes, actionneurs,
pneumatique, partie oprative, modlisation Figure 1. corch dun module de rotation

O uvrir une vanne, sparer une

pice sur une alimentation,
permuter deux prhenseurs,
orienter une pince de manipulateur,
retourner une pice, visser un couvercle,
pivoter une base de manipulateur sont
autant de tches opratives ncessitant
un actionneur rotatif capable de mouvoir
et de guider.
Une technologie intgre
Les vireurs ont une constitution gn-
rique commune tous les actionneurs-effec-
teurs modulaires. Chaque module intgre
au moins sept fonctions (figure 1) :
1 lactionneur pneumatique ;
2 le guidage mcanique appel aussi
effecteur ;
3 le transformateur de mouvement ;
4 les butes fin de course rglable ;
5 les amortisseurs en fin de course ;
Lensemble de ces composants se sub-
divise en quatre familles :
les vireurs palette ;
les vireurs pignon-crmaillre simple;
les vireurs crmaillre double ;
les actionneurs roto-linaires.
Les vireurs palette (figure 2)
Ces actionneurs ont la particularit de
transformer directement lnergie pneu-
matique en rotation, sans transformation
mcanique de mouvement. La pression
qui sapplique sur la palette solidaire de
larbre de sortie entrane cet ensemble en
rotation. Les sections sont identiques
dans les deux sens de mouvement.
La simplicit de construction de cet
FESTO
permet des rotations dangle rglables
mais limits 180.
Larbre de sortie peut tre cylindrique
clavette ou comporter un flasque intgr.
Il est quip le plus souvent damortis-
seurs lastiques, ce qui limite sa capacit
absorber une nergie cintique en fin
de course. En cas de moment dinertie de
masse lev, il est ncessaire de crer des
butes externes pour ne pas contraindre
lactionneur au-del de ses limites.
Ces vireurs sont apprcis pour leur
forme compacte et leur couple lev. Ils
sont trs utiliss pour la manipulation
dobjets lgers saisis le plus souvent par
ventouse ou dans des oprations de vis-
sage pour des angles infrieurs 180.
Les vireurs pignon-
crmaillre simple (figure 3)
Ces actionneurs sont raliss laide dun

6 les supports rglables de dtecteurs ;
7 les surfaces dattachement mcanique.
Certains modules intgrent en plus une
ou deux positions intermdiaires.
Ces produits sont dsormais de vrais
constituants dautomatismes industriels
prts lemploi; il suffit den faire le choix
Figure 2. Vrins rotatifs palette
actionneur en fait un produit peu on-
reux, mais limit dans ses possibilits
piston crmaillre qui, dans son mouve-
ment de translation, entrane en rotation
le pignon arbr de sortie. Ce transfor-
mateur de mouvement ncessite un dispo-
sitif de rattrapage de jeu dengrnement
FESTO

et le dimensionnement. En effet, dans la dusage. En effet, on ne peut lutiliser

trs grande majorit des cas, les vireurs
entranent directement le mobile sans
quil soit ncessaire de crer un guidage
externe et un accouplement.
1. Professeur agrg de gnie mcanique en STS MAI
au lyce de Cachan. E-mail: taillard@lge.ens-cachan.fr.
pour faire un blocage pneumatique en
position intermdiaire du fait de la mau-
vaise tanchit de la palette par rapport
au corps.
De plus, il ne possde pas de possibi- Figure 3. Vrin oscillant
lit de positionnement intermdiaire. Il pignon-crmaillre

JANVIER-FVRIER 2003 TECHNOLOGIE 123 15

 pour viter une angulation libre nuisible Figure 6. Dmarche de dimensionnement
de larbre de sortie. des units de rotation
Leur course est rglable et peut
atteindre 360. Lamortissement fin de UNIT
course est pneumatique. DE ROTATION
Ces actionneurs sont le plus souvent
utiliss dans des tches de manipulation Cahier des charges
pour effectuer des orientations et des Couple total moteur : Cm = . . . . .
retournements de pice, ou bien alors Course angulaire : c = . . . . . . . . . .
comme oprateur de porte ou de vanne. Temps daction requis : t = . . . . .
Moment dinertie : Jm = . . . . . . . .
Efforts extrieurs : . . . . . . . . . . . . . . .
Les vireurs crmaillre double Blocage ou multiposition : . . . . . .
Cette technologie plus rcente est une
volution du vireur pignon-crmaillre. Prslection dun modle
En effet, dans un encombrement trs peu
Choix dans la gamme
diffrent, on utilise un deuxime piston dun constructeur dun modle AE : amortissement lastique
crmaillre qui a pour effets de doubler dunit adapt au besoin AP : amortissement pneumatique
AH : amortissement hydraulique
le couple dvelopp et dinhiber leffet
nuisible du jeu dengrnement. Dimensionnement de la taille
Choix de la taille du vrin pour
laquelle :
C > Cm
FESTO

angle de rotation > c

Vrification de lamortissement
Calcul du moment dinertie des
masses mues en rotation Jm
ou de lnergie cintique E
Figure 4. Unit de rotation
de prcision double crmaillre

Jm < Jadm Non

Cette prcision ainsi obtenue et les sur- ou E < Eadm du vireur
faces dattachement standard, en font un choisi ?
produit tout particulirement destin la Choix dun autre amortissement
Oui
construction de manipulateurs modulaires. Augmenter la taille du module
Vrification du guidage ou passer dun AE un AP
Ces vireurs possdent, au choix, les
Dtermination des efforts ou passer dun AP un AH
trois technologies damortissement, las-
radiaux et axiaux appliqus au
tique, pneumatique et hydraulique. Leur guidage de lunit de rotation
course est rglable et peut atteindre
360. Larbre de sortie peut tre cylin-
drique clavette ou comporter un flasque Non
intgr. Fext < Fadm du guidage ?
De plus, ces composants peuvent tre
quips, en option, dune deux posi- Choix dun autre guidage
Oui
tions intermdiaires, sans oublier leur Augmenter la taille du module
Dimensionnement ou passer dun guidage lisse
possibilit de blocage pneumatique. valid un guidage billes
Ce sont les actionneurs les plus riches, ou changer de modle dunit
les plus intgrs, les plus modulaires et
modulables.
oprations de manipulation. Ces modles la situation de montage ;
Les actionneurs roto-linaires intgrent donc deux actionneurs, un vrin la course angulaire ;
Ils sont ns du besoin, souvent rencontr double effet et un vireur palette. De le moment dinertie des masses
dans les processus dassemblage ou de technologie plus simple et plus cono- dplaces ;
conditionnement, de dplacer et dorien- mique que la construction modulaire le couple en rgime permanent ;
ter simultanment des pices dans des partir dunits de prcision, ils sont le temps daction requis.
utiliss dans des manipulations de pices Le dimensionnement permettra de
lgres avec une prcision modre. dfinir la taille de lactionneur capable,
FESTO

cest--dire son diamtre de piston ou

Figure 5. actionneur
roto-linaire intgr
Le dimensionnement
des modules de rotation
Le dimensionnement se fait en fonction
des donnes du cahier des charges de
lapplication, qui sont :
la fonction oprative de lunit ;
son quivalent, en fonction du couple total
moteur. Aprs cela, il faut vrifier la capa-
cit damortissement fin de course du
module choisi. La dernire tape consiste
vrifier que tous les efforts (poids, force
dinertie, effort extrieur) appliqus

16 TECHNOLOGIE 123 JANVIER-FVRIER 2003

sur le guidage en rotation sont compatibles
avec les charges radiales et axiales maxi-
males admissibles par ce dernier. Cette
dmarche est illustre en figure 6.
Pralablement aux calculs, tout com-
mence par une prslection dun modle
pour lequel diffrents critres sont
prendre en compte, comme lencombre-
ment, ladaptabilit lenvironnement,
la fonction oprative et le cot. Ensuite,
il faut dterminer Cm, le couple moteur
total. Si lon se rfre larticle Guide
de dimensionnement Les actionneurs
rotatifs et linaires du numro 111 de
Technologie (janvier-fvrier 2001), on
retrouve :
Cm = Cpm + Jmeam,
avec
am lacclration angulaire en rd/s2,
Jm le moment dinertie des masses entra-
nes en kgm2,
Cpm le couple d aux charges en rgime
permanent en Nm.
La difficult est dans lestimation de
la valeur dacclration que lon peut
obtenir avec de tels actionneurs. Lexp-
rience des utilisateurs frquents permet
de savoir que :
30 rd/s2 < am < 60 rd/s2.
Mais la particularit de ces action-
neurs rotatifs est que la charge peut tre
variable pendant la course et passer, par
exemple, dune valeur positive maximale
une valeur ngative (charge entra-
nante). Par consquent, il faudra analy-
ser les cycles de lactionneur et dterminer
prcisment la phase de son fonctionne-
ment pendant laquelle le couple moteur
total est maximal.
Ltape suivante concerne la vrifica-
tion de lamortissement. La mthode sera
diffrente en fonction des donnes tech-
niques des constructeurs dactionneurs.
Certains dentre eux donnent une valeur
dnergie cintique maximale admissible
Figure 9. Calcul par tapes
successives du moment dinertie
de lensemble des lments
mus en rotation par le module
(ici Jm = 137 kg.cm2)
en fin de course. Dautres, par souci de
simplification, donnent une valeur de
moment dinertie maximale.
Comment dterminer le moment
dinertie ? Par calcul manuel en dcom-
posant les masses en volumes simples
pour utiliser les formules de base connues;
par calcul automatique si ltude de la
machine est faite en CAO ; par utilisation
du logiciel Moment dinertie de masse
prsent sur le catalogue cdrom de Festo.
Comment maintenant calculer lnergie
cintique ? Avec la formule :
E = 1/2Jm2,
tant la vitesse de rotation en rd/s,
E lnergie en joule,
Jm le moment dinertie en kgm2.
La dtermination de la vitesse maximale,
pour le calcul de lnergie cintique, peut
se faire, par approximation, avec la
course angulaire () et le temps daction
requis (t). Connaissant () et (t), on dter-
mine la vitesse moyenne moy = /t. On
majore ensuite cette valeur moyenne par
un coefficient (k), pour obtenir la vitesse
maximale :
= kmoy, avec k = 2.
Enfin, la dernire tape permet de vri-
fier si tous les efforts sappliquant sur
larbre de sortie nexcdent pas les valeurs
radiale et axiale admissibles par le gui-
dage du composant.
Exemple de dimensionnement
dun dispositif de pinces
revolver dun manipulateur
Le dispositif est prsent en figure 7.
Cahier des charges
Les pices manipules sont en acier et de
dimensions 50 20 20.
La rotation, daxe vertical, est de 180,
avec deux positions et un blocage de scu-
rit pneumatique.
Rsultat
Vireur
Bras
Pince parallle
Pice manipuler
Figure 7. Structure de lapplication
dimensionner
Les pinces sont des HGP-16 de la
gamme Festo, distantes lune de lautre
de 250 mm.
Le bras est en alliage daluminium et
de dimensions 300 50 10.
Le temps requis est 0,6 seconde et une
bonne prcision est demande, de lordre
de 0,1 mm.
Rsolution
On fait le choix priori dun module DRQD
flasque intgr de la gamme Festo
(figure 8), pour son adaptabilit avec le
restant du manipulateur modulaire. De plus,
FESTO
Figure 8. Prslection
dun module DRQD flasque de Festo
sa technologie interne double crmaillre
lui confre la prcision requise dans cette
opration de manipulation ainsi que la
possibilit dun blocage pneumatique de
scurit.
JANVIER-FVRIER 2003 TECHNOLOGIE 123 17
 Le premier calcul dtermine le couple BIBLIOGRAPHIE
moteur total maximal. Compte tenu de
Articles de Philippe Taillard Articles de Philippe Taillard
laxe vertical de la rotation, le couple sta- dans Technologie : et Christian Teixido dans Technologie :
tique est nul, et il suffit alors de calculer La technique de prhension par le vide , Guide de dimensionnement
le couple dynamique au dmarrage, phase no 106, mars 2000 ; Les actionneurs rotatifs et linaires ,
du mouvement durant laquelle le couple Guide de dimensionnement no 111, janvier-fvrier 2001 ;
moteur est maximal. On choisit une valeur La production dnergie pneumatique , Guide de dimensionnement
dacclration am = 50 rd/s2. no 110, dcembre 2000 ; Limplantation du couple vrin-effecteur ,
Le calcul de Jm le moment dinertie des Guide de dimensionnement no 120, mai-juin 2002.
masses mues en rotation par le module Les actionneurs pneumatiques , Article de Marc Hermant dans Technologie :
se fait trs aisment avec le logiciel no 119, avril 2002 ; Loprateur dinertie , no 77, septembre-
Moment dinertie de masse prsent sur Guide de dimensionnement Les vrins octobre 1995.
le catalogue Festo (figure 9). pneumatiques , no 121, avril 2002. La pneumatique dans les systmes
Jm ainsi calcul vaut 137 10 4 kgm2. Guide de dimensionnement Les units de production, S. Moreno, E. Peulot,
On calcule alors le couple moteur. de translation pneumatiques , no 122, d. ducalivre.
Cm = Jmam = 13710 450 = 0,69 Nm. novembre-dcembre 2002. Le catalogue sur cdrom Festo 2002.
Cette valeur de couple assortie dun
taux de charge t c de 0,7 (voir Guide de
dimensionnement Les vrins pneuma- dinertie admissibles en fonction du temps cette configuration, sans prcautions
tiques , Technologie no 121, septembre- de rotation, on peut constater que le particulires, nous obtiendrons des mou-
octobre 2002) permet de trouver dans la modle, juste au-dessus, de taille 20, vements vitesse fluctuante. Il est donc
gamme prslectionne le plus petit pro- convient parfaitement (figure 10). De conseill de bien calibrer les admissions
duit capable, dveloppant un couple de plus, le guidage de ce modle peut sup- dair dans chacune des chambres de
lactionneur pour minimiser le rle des
rgleurs de dbit lchappement. Cela
500 peut se faire soit en choisissant le calibre
Moment dinertie de masse (kg . m2 10 4)

400 de distributeur le plus adapt la vitesse

300 souhaite soit en installant deux rgleurs

90

200 de dbit additionnels sur les admissions.

0

Cette dernire technique a lavantage de

18

137 0 pouvoir standardiser les distributeurs

100 36 de linstallation. La mise au point dun
80
tel cblage seffectue en rglant tout
60
50 dabord les dbits ladmission en ouvrant
40 compltement les chappements, puis
30 en fermant lgrement les rgleurs des
chappements pour confrer aux mou-
20
vements une rgulation de vitesse.

10
0 0,5 0,55 1,0 1,5 2,0
Temps doscillation (s)

Figure 10. Diagramme des moments dinertie admissibles

pour le modle DRQD-20

0,98 Nm. Le modle DRQD-16-180 peut porter des efforts axiaux et radiaux allant
convenir puisquil dveloppe 1,7 Nm, jusqu 1 000 N, ce qui ne sera jamais le
alors que le DRQD-12-180, avec un couple cas dans notre application. En conclu-
de 0,76 Nm, ne suffit pas. sion, le choix final valid se fait sur le
Le constructeur Festo, pour tous ses modle DRQD-20-180.
actionneurs rotatifs, spcifie une valeur
de moment dinertie ne pas dpasser Conclusion
pour rester dans les capacits damortis- Lassistance au dimensionnement offerte
sement du composant. Le modle de par le logiciel Moment dinertie de masse
taille 16 en amortissement pneumatique de Festo rend le travail assez facile. Le
ne convient pas, puisquil supporte seu- cas des produits pour lesquels il faut
lement 5 10 4 kgm2. Dans la version calculer lnergie cintique en fin de
amortissement hydraulique, le moment course est un peu plus complexe. Mais
dinertie de 137 10 4 autorise une la difficult majeure rside dans le cas
vitesse permettant, au mieux, un temps de rotation daxe horizontal avec une
de 0,7 seconde ; cela est insuffisant. la variation non symtrique du couple sta-
lecture du diagramme des moments tique pendant les dplacements. Dans

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