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LA TRANSFORMADA Z
INDICE
INTRODUCCIN
LA TZ
PROPIEDADES DE LA TZ
Resumen de Propiedades
LA TRANSFORMADA Z
INTRODUCCIN
LA TZ
Para un sistema LTI de TD, con respuesta al impulso h n , la respuesta y n a
una entrada exponencial compleja de la forma z n es la siguiente:
x n z n h n y n y n z n
nk
y n h n z n h k z h k z n z k zn h k z k
zn H z
k k k
H z
H z h k z
k
k
y n H z z n (1)
n
H z h n z n (2)
n
Nota: la (1) se da completamente en el dominio temporal, donde z debe
tomarse como una constante compleja, normalmente z0
LA TRANSFORMADA Z
X re j x n r n e j n x n r n (6)
n
X z x n (8)
z e j
Figura 1
El plano z complejo.
La TZ se reduce a la T. F. para
valores de z en la circunferencia
unitaria.
LA TRANSFORMADA Z
X z
z e j
x n X e j (9)
En general
En el dominio de z: X z H z Y z
Donde X z x n , H z Z h n , Y z Z y n
n n n
X z x n z n H z h n z n Y z y n z n
n n n
En el dominio de z: X z H z Y z
x n z n
Z
X z h n
Z
H z x n z n
Z
Y z z n H z
LA TRANSFORMADA Z
Ejemplo 1
Sea x n a nu n Entonces a partir de la ecuacin (3),
anu n z n X z a z 1
n
X z
n n 0
Nota: recordar que
1
o x t e s0 t u t
L
, con el polo en s s0
s s0
z
x n z0 u n
n
o Z
, con el polo en z z0 y un cero en z 0
z z0
n
Para que X z converja se requiere que az
n 0
1
Por tanto, la regin de
LA TRANSFORMADA Z
a nu n no converge.
LA TRANSFORMADA Z
Ejemplo 2
Sea x n a nu n 1
1
Entonces X z a nu n 1 z n a n z n a n z n
n n n 1
a 1 z a 1 z 1 1 a 1 z (11)
n n n
n 1 n 0 n 0
1
Si a z 1 o z a , la suma en la serie geomtrica converge y
1 a 1 z 1 1 z
X z 1
1 a 1 z 1 a 1 z 1 1 a z z a
1 1
a 1 z
(12)
ROC para secuencia derecha
LA TRANSFORMADA Z
Ejemplo 3
Considere una seal que es la suma de dos exponenciales reales:
n n
1 1
x n u n u n (13)
2 3
a) Encontrar la TZ en base a la definicin
n n
1 1
X z u n u n z n
2
n 3
n n
1 1
u n z
n n
u n z
n 2 n 3
n n
1 1 1 1
z 1 z 1
n 0 2 n 0 3 1 1
1 z 1 1 z 1
2 3
1 1 5
zz zz 2 z 2
z
z z 3 2 6 1
, z
z
1
z
1 1 1 1 1 2
z z z z
2 3 2 3 2 3
Para que X z converja, ambas sumas deben converger, lo cual requiere
1 1 1 1 1
z 1 y z 1 1 o en forma equivalente z y z . Por tanto, la
2 3 2 3
1
ROC z .
2
b) Encontrar la TZ en base a la propiedad de linealidad, mediante los
resultados del Ejemplo 1
Si x n es la suma de dos trminos, entonces X z ser la suma de la TZ de
los trminos individuales y converger cuando ambas TZ converjan.
Esto es, del Ejemplo 1
n n
1 1 1 1
u n
Z Z
u n , z y
2 1
1 z 1 2 3
2
LA TRANSFORMADA Z
1 1
, z
1 1 3
1 z
3
n n
1 1
y por tanto, u n u n
Z
2 3
1 1 1
, z
1 1 2
1 z 1 1 z 1
2 3
1 1 1 1 1 1
(a) , z ; (b) , z ; (c) ,
1 1 2 1 1 3 1 1 1 1
1 z 1 z 1 z 1 z
2 3 2 3
1
z
2
Figura Diagrama de polos y ceros y ROC para trminos individuales y suma
del Ejemplo
LA REGIN DE CONVERGENCIA DE LA TZ
PROPIEDAD 1
LA TRANSFORMADA Z
j
La ROC consiste de aquellos valores de z re para los cuales x[n] r n
tiene una DTFT que converge. Por tanto, la convergencia depende slo de r =
z y no de . (Fig. 5)
PROPIEDAD 2
La ROC no contiene ningn polo.
Al igual que en Laplace, esta propiedad es una consecuencia del hecho de que
en las proximidades de un polo, X z no permanece acotada y por tanto por
definicin no converge.
PROPIEDAD 3
Si x n es de duracin finita, entonces la ROC es el plano z completo, excepto
posiblemente en z 0 y/o z .
LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDAD 4
Si x n es una secuencia derecha y el crculo |z | r0 est en la ROC, entonces
todos los valores finitos de z para los cuales |z | r0 tambin lo estarn
LA TRANSFORMADA Z
n
X z x n z n (20)
n N1
PROPIEDAD 5
Si x n es una secuencia izquierda y si el crculo z = r0 est en la ROC,
entonces todos los valores de z para los cuales 0 < | z | < r0 tambin lo estarn.
r1 n , con r1 r0 r0 n
LA TRANSFORMADA Z
LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDAD 6
Ejemplo 10-4
LA TRANSFORMADA Z
Esto es evidente de la ecuacin (22) donde vemos que hay un polo de orden N-
2 k
j
1 en z = 0. Las N races del polinomio del numerador estn en zk ae , N
k 0,1,..., N 1
La raz para k = 0 cancela el polo en z a . Por consiguiente no hay otros polos
2 k
j
aparte del localizado en el origen. El resto de los ceros estn en zk ae N
,
k 0,1,..., N 1
El patrn de polos y ceros se muestra en la siguiente Figura
Figura 8 Patrn de polos y ceros del Ejemplo para N=16. La ROC para este
Ejemplo consiste de todos los valores de z excepto z =0.
Ejemplo 5
Sea
x n b , b 0 (25)
n
Esta secuencia se ilustra en la Figura 9 tanto para b < 1 como para b > 1. La
TZ para esta secuencia bilateral puede obtenerse expresndola como la suma
de una secuencia derecha y una izquierda, esto es,
LA TRANSFORMADA Z
1
Del Ejemplo 2 b u n 1
n Z
por lo tanto
1 b z 1
1
b nu n 1
1
Z
z (28)
1 1 b
1 z
b
En la Figura 10(a)-(d) mostramos el patrn de polos y ceros y la ROC de las
ecuaciones (27) y (28) tanto para b > 1 como para b < 1. Para b > 1 no hay
ROC comn y entonces la secuencia 25 no tendr transformada, an cuando
las componentes derecha e izquierda la tengan de manera individual.
Para b < 1 las ROC de las ecuaciones (27) y (28) se sobreponen y entonces la
TZ para la secuencia compuesta es
1 1 1
X z 1
, b z (29)
1 bz 1
1 z 1 b
z b b
1
z
b
o bien
b2 1 z 1
X z , b z (30)
b z b z b
1
b
El diagrama de polos y ceros y la ROC se muestran en la Figura 10(e).
LA TRANSFORMADA Z
Para cualquier TZ racional, (igual que con la TL), la ROC estar limitada por
polos o se extender hacia el infinito.
Ejemplo 6
Consideremos todas las posibles ROC que pueden estar asociadas con
1
X z (31)
1 1
1 z 1 2 z
3
1
(a)
(b)
LA TRANSFORMADA Z
(c) (d)
Figura 11
Las tres posibles ROC que pueden estar asociadas con la la TZ del Ejemplo 6:
LA TZ INVERSA
1
Partiendo de X z x n z n llegaremos a x n X z z n1dz
n 2 j z r
0 ROC
LA TRANSFORMADA Z
x n r n
1
2 X e d
1
j n
1
2 X z e
j n
d
2 2
x1 n
X z r e d
1 1
x n n j n X z z
n
d
2 2
2 2
1 dz 1
x n X z z n X z z n1dz
2 2 jz 2 j z r
0
z r0
1
x n X z z n1dz (35)
2 j z r0 ROC
Ejemplo 7
5
3 z 1
1
Considere la siguiente TZ X z 6 , z (36
1 1 1 1 3
1 z 1 z
4 3
1 1
Hay dos polos, uno en z y otro en z .
3 4
Debido a que la ROC est fuera del polo ms alejado, la TZ inversa es una
LA TRANSFORMADA Z
secuencia derecha.
Ejemplo 8
1 2
Consideremos la misma expresin algebraica de X z pero
1 1 1 1
1 z 1 z
4 3
1 1
ahora supongamos que la ROC de X z est en z . La
4 3
(37) es an una expansin algebraica vlida para la expresin algebraica de
X z , pero ahora cambiar la ROC asociada con los trminos individuales. En
particular, ya que la ROC de X z est ahora fuera del polo localizado en z
=1/4 y dentro del polo z = 1/3, la TZ de los componentes individuales de la
ecuacin (38) es ahora
1
x1 n
2
Z
, z 1/ 4 y x2 n
Z
, z 1/ 3
1 1 1
1 z 1 z 1
4 3
n
1
Por tanto, x1 n permanece como antes x1 n u n y a partir del Ejemplo
4
LA TRANSFORMADA Z
n
1
2 podemos identificar x2 n como x2 n 2 u n 1
3
n n
1 1
de manera que x n u n 2 u n 1
4 3
Ejemplo 9
1
Considere X z
, z a
1 a z 1
Esta expresin se puede expandir en una serie de potencias mediante una
divisin larga. En especfico
1 1 az 1
1 az 1 1+az 1 +a 2 z 2
az 1
a 2 z 2 az 1
a 2 z 2
1 az 1 az 1 az 1
1 2 3
1 az 1 a 2 z 2 a3 z 3 (44)
1 az
1
Por otra parte, comparando la ecuacin (44) con la ecuacin (3) de la definicin
de la TZ, vemos, al igualar los trminos en potencias de z, que x n 0, n 0 ;
x 0 1 ; x 1 a ; x 2 a 2 ; y en general, x n a nu n , lo cual es consistente
con el Ejemplo 1.
LA TRANSFORMADA Z
1
La expansin en series de potencias de 1
(44) vale para az 1 1 o,
1 a z
sea , para z a .
Si la ROC se especificara como z a o equivalentemente como az 1 1 .
1
entonces la expansin en serie de potencias para se obtiene llevando a
1 az 1
cabo la divisin larga
1 az 1 1
a 1 z1 +1 a 1 z1 a 2 z 2 a 3 z 3 a n z n
a 1 z1 ,o
a 2 z 2 a 1 z1
a 2 z 2
1
a z a u n 1 z
1
a 1 z1 a 2 z 2 a 3 z 3 n n
n n
.
1 az 1 n n
Ejemplo 10
1
Considere X z (*)
1 a z 1
Si a z 1 1 z a secuencia derecha
Usando un resultado de la suma de la serie geomtrica
1
n 0
q n 1 q q 2 ...
1 q
Luego
1 a z 1 a z 1 a z 1 ...
1
X z
2 3
1
1 a z
1 a z 1 a 2 z 2 a3 z 3
n 0 n 1 n2 n 3
x n 0, n 0 x 0 1, x 1 a, x 2 a 2 , y en general, x n a nu n
Si a z 1 1 z a secuencia izquierda
LA TRANSFORMADA Z
n1
q n q q 2 ...
1 q
n 1
q n q q 2 ...
1 q
pero
ahora mi q 1 resulta de q a 1z 1
1 1 a 1 z a 1 z a 1 z q
X z (1)
1 a z 1 1 a z 1 a 1 z a 1 z 1 1 a 1 z 1 q
a 1 z
a 1 z a 1 z a 1 z
2 3
1 a z 1
a 1 z1 a 2 z 2 a 3 z 3
Dado que X z x n z n , comparando ambas expresiones vemos que,
n
x n 0, n 0 y x 1 a 1, x 2 a 2 y en general,
x n a n , n 1, luego x n a n u n 1
Ejemplo 11
Sea la TZ X z log 1 az 1 , z a
Con az 1 1 , se puede expandir en una serie de potencias de Taylor dada por
n1
log 1
1 n
, 1
n 1 n
1
n 1
a z
1 n
n 1 n
X z log 1 az
1 a z n
Luego 1
n
n
n 1 n 1
n 1 n
1 a n
z
n 1 n
A partir de la cual podemos identificar
1n1 a n
, n 1
x n n , o equivalentemente
0, n0
LA TRANSFORMADA Z
n1 n
1 1 a
n
a
x n u n 1 u n 1
n n
LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDADES DE LA TZ
Linealidad
Si x1 n
Z
X1 z ROC = R1 y x2 n
Z
X 2 z ROC = R2
Entonces ax1 n bx2 n
Z
aX1 z bX 2 z R R1 R2 (R contiene a
la interseccin)
Desplazamiento en Tiempo
x n
n
Si Z
X z, R Entonces x n n0
Z
z 0 X z , R1 R,
excepto por la posible adicin o eliminacin del origen o del infinito
n
Debido a la multiplicacin por z 0 , para n0 0 sern introducidos polos en
z 0 (ceros en ) que podran eventualmente cancelar polos en (si los
hubiera). Por tanto, mientras que R1 puede incluir el origen, puede ser que la
ROC de x[n n0 ] no lo incluya y en cambio podra incluir .
n0
De manera anloga, si n0 0 , z introducir polos en (y ceros en z 0 ).
Por consiguiente, aunque R1 puede no incluir a z 0 debido a que X z
contiene polos en el origen, la ROC de x[n n0 ] puede incluir al origen.
Desplazamiento en Frecuencia
(Modulacin compleja o multiplicacin por un fasor, sin cambio de
mdulo)
LA TRANSFORMADA Z
Si x n
Z
X z , R entonces e j 0 n x n
Z
X e j 0 z , R1
El lado izquierdo es la modulacin por una secuencia exponencial Compleja. El
lado derecho es una rotacin en el plano z.
x n
Z
X z, R
z
z0n x n
Z
X , R1 z0 R
z0
x1 n
LA TRANSFORMADA Z
n
z z
X 1 z z x n z
n
0 x n
n
X
n n z0 z0
Si la R est dada por z1 z z2
z
Si la R1 est dada por z1 z2 z0 z1 z z0 z2
z0
j 0 n
Si z0 1 de manera que z 0 e
n
se educe a la modulacin con un favor y
giro de z en 0
Inversin en Tiempo
1
Si x n
Z
X z , R Entonces x n
Z
X , R1 1/ R
z
n
1 1
X1 z
n
x n z n
n
x n z n x n z
n
X
z
Si la R est dada por z1 z z2
1 1 1
La R1 est dada por z1 z2 z . Notar la inversin del
z z2 z1
orden
Propiedad de Convolucin
Si x1 n
Z
X1 z , R1 y x2 n
Z
X 2 z , R2
Entonces x1 n x2 n
Z
X 1 z X 2 z , R R1 R2
LA TRANSFORMADA Z
Diferenciacin en el Dominio z
Si x n
Z
X z, R Entonces n x n Z
z X z , R1 R
X z x n
n
z n
X z n x n z n1 z 1 n x n z n
n n
x1 n
z X z
n
n x n z n X1 z
x1 n
n x n Z
z X z , R1 R
La ROC de z X z es R pues x n est multiplicada por n y no por una
exponencial
Ejemplo 11
SOLUCION
Utilizamos la propiedad de diferenciacin
X z log 1 az 1 , z a
2
az az 1
X z z X z
1 az 1 1 az 1
n x n z X z
z 1
n x n a (1)
1 az 1
Al diferenciar hemos convertido la T z en una expresin racional.
1
Utilizamos el resultado general z0 u n
n
, luego
1 z0 z 1
1
a u n
n
1 a z 1
Utilizamos la propiedad de desplazamiento en t x n n0 z n0 X z ,
luego con n0 1
z 1
a u n 1
n 1
, multiplicando por a para llevar a la expresin
1 a z 1
LA TRANSFORMADA Z
(1)
a a u n 1
n 1
z 1
a a u n 1 x n
n 1
a
1 a z 1 n
n x n
Ejemplo 12
az 1
Calcular x n para X z , z a
1 az 1
2
1
Utilizamos el resultado general z0 u n z z0 , para z0 a
n
,
1 z0 z 1
1
a nu n , z a
1 a z 1
Utilizando la propiedad de diferenciacin n x n
Z
z X z
a z 2
n a u n
n
z
1 a z 1 2
d 1 az 1
n a u n z
n Z
, z a (67)
dz 1 az 1 1 az 1
2
Como consecuencia del teorema del valor inicial, para una secuencia causal, y
finita, el lim X z es finito. Por consiguiente con X z expresada como
z
relacin de polinomios en z, el orden del numerador es menor o igual que el del
denominador; es decir, el nmero de ceros de X z no puede ser mayor que el
nmero de polos.
LA TRANSFORMADA Z
Para un sistema que es tanto estable como causal, la ROC debe incluir la
circunferencia unitaria y estar fuera del polo ms externo, a partir de lo cual se
establece que para un sistema causal y estable, todos los polos deben estar
dentro de la circunferencia unitaria.
Ejemplo 13
La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden con polos
1
complejos ver ec. 53, H z (70), con polos en
1 2r cos z 1 r 2 z 2
z1 r e j y z2 r e j .
Suponiendo causalidad, la ROC est fuera del polo ms externo (es decir, z
> | r |). El diagrama de polos y ceros y la ROC se muestran en la Figura 15 para
r < 1 y para r > 1.
Para | r | < 1 los polos estn dentro de la circunferencia unitaria, la ROC incluye
LA TRANSFORMADA Z
LA TRANSFORMADA Z
El diagrama de polos y ceros, incluyendo los vectores que van del polo y del
cero al circunferencia unitaria se muestra en la Figura 12. La magnitud de la
respuesta en frecuencia es la razn de las longitudes de los vectores v1 y v2,
Figura 12
Para 0 < a < 1, el vector del polo tiene una longitud mnima en = 0 y se
incrementa de manera montona en longitud conforme se incrementa desde
0a .
El logaritmo de la magnitud resultante y la fase de H e j se ven en la Figura
31.
LA TRANSFORMADA Z
Con polos mltiples, la velocidad de respuesta asociada con cada polo est
relacionada con su distancia al origen. Los ms cercanos al origen contribuyen
con los trminos que decaen ms rpido en la respuesta al impulso.
H e j
1
j
[eq. (162)]
1 2r cos e r 2e2 j
donde 0 r 1 y 0 .
Ya que H e j = H ( z) | z j de (162) la funcin de transferencia del sistema,
(la TZ de la respuesta al impulso del sistema) es:
1
H z (53)
1 2r cos z 1 r 2 z 2
Los polos de H z estn localizados en
z1 re j y z2 re j (54)
y hay un cero doble en z = 0.
El diagrama de polos y ceros y los vectores de los polos y ceros con
0 / 2 se ven en la Fig. 13 (a).
LA TRANSFORMADA Z
1
2 un z 1
1 z 1
1
3 u n 1 z 1
1 z 1
1 z excepto
4 n n0 z 0 si m>0
z n0 z si m<0
1
5 n un z
1 z 1
6
nu n 1 1
z
1 z 1
z 1
n un z
1 z
n
7 1 2
z 1
n u n 1 z
1 z
n
8 1 2
1 cos 0 z 1
cos0 n un z 1
1 2 cos 0 z 1 z 2
9
sen0 z 1
10 sen0 n un z 1
1 2 cos 0 z 1 z 2
1 r cos0 z 1
11 r cos0 n un
n
z r
1 2r cos0 z 1 r 2 z 2
rsen0 z 1
r sens0 n un
n
z r
1 2r cos0 z 1 r 2 z 2
12