Module E4 Linux Embarque PDF

Linux pour lembarqu
1
Module E4 : Systmes temps-rel Audrey Marchand 2005-2006
Plan du cours
Quest-ce quun systme embarqu ?
Les solutions embarques classiques
Linux embarqu : une solution attrayante ?
Les offres Linux embarqu
Mthodologie de cration dun systme Linux embarqu
Implantation dun Linux embarqu sur une cible
2
- Dfinition
- Caractristiques gnrales
- Domaines dapplications
- Exemples
3
Dfinition
- Un systme embarqu (embedded system) est un systme ou un priphrique

informatique qui assure une fonction ddie et qui est gnralement conu pour
tre utilis avec une application logicielle spcifique
- Synonyme : systme enfoui
ex : Tableau de bord dun vhicule

gr par un programme embarqu
- Les systmes embarqus sont en gnral utiliss dans un environnement

matriel contraint
4
Caractristiques gnrales
- Un systme embarqu doit tre :
- spcifique
- fiable
- scuris
- optimis
- modulaire
- adaptable
- configurable
- maintenable dans le temps
5
Domaines dapplications
- Produits de grande consommation
- Electronique grand public
- Automobile
- Tlcommunications
- Contrle de processus industriels
- Avionique, spatial
- Systmes mdicaux
- Rseaux et priphriques informatiques
6
Exemples (1)
- Fonctionnalits embarques dans le tlphone portable :
7
Exemples (2)
- Fonctionnalits embarques dans lautomobile de demain :
Antenne
Rcepteur GPS
Ecran de vision de nuit
Camra Emetteur-rcepteur
infrarouge
Ecran
Badge hyperfrquence
Batterie supplmentaire
Actionneur dacclrateur
Alternateur Calculateur de navigation

Tlmtre laser
Calculateur dinterface
homme/machine
Calculateur de direction
Actionneur de direction
Calculateur de traitement dimages
Actionneur des freins

Projecteurs infrarouges
8
Empreinte mmoire des systmes embarqus
- Empreinte mmoire en fonction du type dapplication embarque :
Produit Serveur Desktop PC emb. Emb. Emb. Emb. Profondment

Gros Moyen Typique enfoui
RAM 128 ou + 32 128 16 64 8 32 28 0.1 4 Moins de 0.1

En Mo
ROM Plusieurs Plusieurs 64 ou plus 8 32 28 0.5 2 0.1 0.5

En Mo milliers centaines
Linux embarqu Pierre Ficheux, Edt Eyrolles, 2000
9
- VxWorks http://www.windriver.com
- QNX http://www.qnx.com
- pSOS+ http://www.windriver.com
- C/OS II http://www.ucos-ii.com
- Windows CE http://www.microsoft.com/windows/embedded
- Nucleus http://www.acceleratedtechnology.com
- eCOS http://ecos.sourceware.org
10
Windows CE
- Distribu par Microsoft
- Caractristiques :
- Variante du systme dexploitation
Windows pour les systmes embarqus
- cibles supportes : ARM, MIPS, PowerPC,

SH, x86
- conforme la dfinition dun OS temps-rel

(temps de latence aux interruptions dterministe)
- Performances (Pentium 200MHz) :

- Temps moyen de changement de contexte : 34.4 s
- Temps moyen de latence aux interruptions : 9.5 s
11
Nucleus
- Distribu par Accelerated Technology Inc.
- Caractristiques :
- Systme dexploitation temps-rel

- Cibles supportes : 68k, x86, ARM, ColdFire, DSP, SH, MIPS, PowerPC,
SPARC, MicroBlaze, Xscale,
- Gratuit et livr avec les sources
- Le noyau inclut :
- une couche TCP/IP
- une interface graphique
- un navigateur Web
- un serveur HTTP
12
eCOS
- eCOS : embedded Configurable Operating System
- Systme dexploitation temps-rel conu pour les applications

embarques
- cibles supportes : ARM, CalmRISC, FR-V, H8, IA32, M68K, Matsushita
AM3x, MIPS, NEC V8xx, PowerPC, SPARC, SuperH
- Gratuit
- Depuis mai 2002 : distribu sous la eCos Licence (GPL-compatible Free

Software License)
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in accordance with section (3) of the GNU General Public License. This exception does not
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General Public License
13
Linux embarqu, une solution attrayante ?
- La position des industriels vis--vis du march
- Linux pour lembarqu
- Positionnement de Linux sur le march de lembarqu
14
La position des industriels vis--vis du march
Position vis--vis des licences propritaires
- Consentez-vous payer des royalties pour un OS embarqu ?
en 2003 en 2004 en 2005
Snapshot of the Embedded Linux market
15
Position vis--vis des services offerts
- Consentez-vous payer pour un support/service de dveloppement ?
en 2003 en 2004 en 2005
Snapshot of the Embedded Linux market
16
Facteurs influant sur le choix dun OS embarqu
Snapshot of the Embedded Linux market - March, 2004

17
Facteurs influant sur le choix de Linux pour lembarqu
18
Linux pour lembarqu
Quelques dates cls
- 1999 : Linux embarqu apparat pour la 1re

fois officiellement une exposition Linux World
- 2000 : cration du consortium Linux embarqu

(Embedded Linux Consortium) regroupant :
- des diteurs de distributions Linux
- des diteurs de systmes temps-rel propritaires
- des fabricants de composants
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Linux pour lembarqu
Description
- Linux embarqu est une adaptation du noyau Linux un systme embarqu
- Les fonctionnalits du noyau Linux embarqu sont adaptes aux capacits du

systme embarqu :
- Moins de mmoire requise
- Moins de services disponibles
- Boot depuis une mmoire ROM (FLASH)
- Pas de clavier ou de souris requis
- Une version de Linux embarqu peut tre configure la carte pour

fonctionner sur une plateforme donne
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Linux pour lembarqu
Points forts de Linux pour lembarqu (1)
- Fiabilit
- Faible cot
- Performances
- Adaptabilit
- Configurabilit
- Portabilit
- Ouverture
- Modularit
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Linux pour lembarqu
Points forts de Linux pour lembarqu (2)
22
Linux pour lembarqu
Points faibles de Linux pour lembarqu (1)
- Crdibilit de lopen-source
- Mconnaissance des licences
- Support temps-rel
- Outils de dveloppement
- Support technique
23
Linux pour lembarqu
Points faibles de Linux pour lembarqu (2)
24
Positionnement de Linux sur le march de lembarqu
Distribution des parts du march
- Quel systme avez-vous utilis pour vos applications embarques ces

2 dernires annes ? Lequel utiliserez-vous ces 2 prochaines annes ?
Snapshot of the Embedded Linux market - May, 2005

25
La place croissante de Linux embarqu
- Utilisation (actuelle et envisage) de Linux sur ces 5 dernires annes :

26
La progression de lusage de Linux embarqu
- Croissance estime du march Linux embarqu :
VDC (Venture Development Corporation) market research - August, 2004

27
- Les distributions Linux classiques
- Les distributions Linux embarqu commerciales
- Les distributions Linux embarqu libres
- La rpartition des distributions sur le march
- Quelques exemples de produits utilisant Linux
28
Les distributions Linux classiques
Les distributions classiques
- Installation dune version dulcore dune distribution classique pour de

lembarqu haute disponibilit (taille RAM > 64Mo, taille ROM >150Mo)
- Debian http://www.debian.org
- RedHat http://www.fr.redhat.com
- Mandrake http://www.linux-mandrake.com
- SuSe http://www.suse.de/fr
- Slackware http://www.slackware.com
29
Les distributions Linux embarqu commerciales
Les revendeurs commerciaux en Linux embarqu
- Montavista (Montavista Linux)
- Metrowerks (Creation Suite for Linux)
- LynuxWorks (BlueCat - BlueCat RT)
- RedHat (Embedded)
- FSMLabs (RTLinuxPro)
- TimeSys (Linux RT)
- Koan (Klinux)
- REDSonic (REDICE-Linux)
- VxWorks (Commercial Grade Linux)
30
Les distributions Linux embarqu commerciales
Rpartition de lusage des distributions Linux commerciales

31
Les distributions Linux embarqu libres
- RTAI
- RTLinuxFree
- KURT
- OpenEmbedded
- Clinux
- Embedded Debian Project
- PeeWee Linux
- EtLinux
32
Rpartition de lusage des distributions Linux libres

33
La rpartition des distributions sur le march
Rpartition de lusage de lensemble des distributions Linux

34
Quelques exemples de produits utilisant Linux
Produits base de Linux embarqu (1)
- Phatnoise PhatBox -- un autoradio avec disque dur
- D-Link MediaLounge DSM-320 -- un lecteur multimdia sans fil
- iRiver PMC-120 -- un lecteur multimedia portable
- Linksys Wireless-G WRT54G -- Routeur sans fil-G haut dbit
35
Quelques exemples de produits utilisant Linux
Produits base de Linux embarqu (2)
- Nokia 770 Internet Tablet -- un PDA-tablet PC
- Motorola E895 -- un tlphone mobile tri-bande GSM, GPRS et EDGE
- Tivo Series 2 -- un magntoscope numrique
-TomTom GO -- un navigateur GPS pour automobile
36
Mthodologie de cration dun Linux embarqu *
* daprs Linux embarqu Pierre Ficheux, Editions Eyrolles, 2000
- Rappels sur la structure de Linux
- Mthodologie gnrale
- Construction du systme de base
37
Mthodologie de cration dun Linux embarqu
Rappels sur la structure de Linux
Gnralits
- Un systme Linux est compos de 3 parties :
- le noyau (kernel)
- la libc, bibliothque principale pour les applications
- les applications (ou commandes)
- Le systme Linux est charg en mmoire grce un logiciel situ dans le MBR :
- le bootstrap, programme (chargeur) de dmarrage
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La squence de dmarrage
- Elle est toujours la mme :
- chargement du systme par un chargeur de dmarrage (ex: LILO, GRUB)
- chargement du noyau Linux
- lancement du programme dinitialisation /sbin/init
- exploration du fichier /etc/inittab contenant le chemin daccs

au script de dmarrage final du systme
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Les rpertoires principaux
- /bin : principales commandes utilisateur

- /boot : noyaux et chargeurs du systme
- /dev : pseudo-fichiers des pilotes (devices)
- /etc : fichiers de configuration
- /lib : bibliothques partages et modules
- /mnt : points de montages
- /opt : applications externes
- /sbin : principales commandes systme
- /tmp : fichiers temporaires
- /usr : hirarchie secondaire
- /var : donnes variables
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Mthodologie gnrale
Diffrentes mthodes de construction
- Distribution standard
- Utilisation dune distribution GNU/Linux du commerce
- Pb : espace disque consquent (minimum 100Mo)
- LFS : Linux From Scratch

- Construction du systme GNU/Linux en se basant
uniquement sur les sources des programmes
- Investissement important
- LFS sur la base dune distribution standard

- Construction du systme en se basant sur les applications dune
distribution standard
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Construction du systme de base
LFS sur la base dune distribution standard
- Etapes cls de construction partir dune distribution standard :
1) Assimiler le fonctionnement du systme Linux
2) Extraire les lments essentiels du systme
3) Assemblage des composants pour la construction de la cible finale
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Les diffrentes phases de construction
- Cration des rpertoires
- Cration des nuds sur /dev
- Remplissage de /bin et /sbin
- Cration des bibliothques sur /lib
- Remplissage du rpertoire /etc
- Configuration du noyau
- Compilation du noyau
- Installation du noyau
43
Cration des rpertoires
- Cration dun certain nombre de rpertoires indispensables :
/bin /boot /dev /etc /lib /proc

/root /sbin /tmp /usr /var
- Cration dun certain nombre de rpertoires utiles :
/usr/lib/kdb/keytables
/var/log /var/run
/etc/sysconfig
44
Cration des nuds sur /dev
- /dev : regroupe les points dentres (nuds) vers le matriel :
- /dev/cdrom : accs au lecteur CD
- /dev/fd0 : accs au lecteur de disquettes
- /dev/hdaN : accs la Nime partition du disque dur matre
- /dev/hdbN : accs la Nime partition du disque dur esclave
- /dev/sda1 : accs au port USB
- /dev/mouse : accs la souris
- /dev/console : accs un terminal Linux
45
Remplissage de /bin et /sbin
- Copie des programmes indispensables au dmarrage dun systme minimal :
/bin/mount
/bin/rm
/bin/sh
/sbin/init
/sbin/update
46
Cration des bibliothques sur /lib
- Cration des bibliothques partages utilises par les commandes prcdentes
utilisation du script automatique mklibs.sh issu du projet DEBIAN
- cre un graphe des dpendances de larborescence des excutables et

des librairies
- cre une version des librairies dbarrasse des modules inutiles
47
Remplissage du rpertoire /etc
- La version minimale du rpertoire /etc contient les fichiers suivants :
/etc/inittab
/etc/rc.d/rc.S
/etc/fstab
/etc/termcap
/etc/lilo.conf
48
Configuration du noyau (1)
# make xconfig
49
- Configuration gnrale :
50
- Choix du processeur cible :
51
- Choix des systmes de fichiers supports :
52
Compilation du noyau
- Construction des dpendances des fichiers :
# make dep
- Compilation du noyau :
# make bzImage
- Compilation des modules chargeables dynamiquement :
# make modules
53
Installation du noyau
- Installation des modules chargeables dynamiquement :
# make modules_install
- Installation du noyau dans le rpertoire /boot :
- copie du noyau compress bzImage
- copie du fichier System.map (listes des adresses internes du noyau)
54
- Configuration du chargeur de dmarrage LILO
- Transfert du Linux embarqu sur la cible
- Cration dune disquette de dmarrage
- Implantation finale sur le systme cible
55
Configuration du chargeur de dmarrage LILO
Configuration de LILO (LInux LOader)
- LILO est configurable par un fichier unique /etc/lilo.conf :

boot=/dev/hda
map=/boot/map
install=/boot/boot.b
prompt
timeout=50
default=monlinuxembarque
image=/boot/bzImage
label=monlinuxembarque
read-only
root=/dev/hda2
- La validation de la configuration seffectue par lappel de commande /sbin/lilo

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Transfert du Linux embarqu sur la cible
Transfert du systme sur la cible
- Copie de larborescence cre sur le systme hte, vers le systme embarqu :
# cp Rdp source destination
Gestion correcte Prservation des Conservation des

des fichiers liens symboliques caractristiques des fichiers
spciaux (/dev) originaux
57
Cration dune disquette de dmarrage
Cration dune disquette bootable
- Copie de limage du noyau sur la disquette :
# dd < /boot/bzImage > /dev/fd0
- Spcification de lemplacement du systme de fichier principal sur le

systme embarqu :
# rdev /dev/fd0 /dev/hda3
- Montage du systme de fichier principal en lecture seule :
# rdev R /dev/fd0 1
58
Implantation finale sur le systme cible
Implantation dun systme cible bootable
- Ecriture de la configuration dans le secteur de dmarrage du systme cible :
# lilo
- La cration et limplantation du systme Linux embarqu sont termines !
59
Rfrences
- Portail communautaire gnral : http://www.realtimelinux.org
- Portail Linux embarqu : http://www.linuxdevices.com
- Portail plus jeune : http://www.realtimelinuxfoundation.org
- RTAI : http://aero.polimi.it/projects/rtai
- Portail communautaire RTAI : http://www.rtai.org
- RTLinuxPro : http://www.fsmlabs.com
- Portail communautaire RTLinuxFree : http://www.rtlinuxfree.com
- Linux Trace Toolkit : http://opersys.com/LTT
- Logiciel Libre : http://www.openresources.com

60

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Les solutions embarques classiques

Linux embarqu : une solution attrayante ?

Les offres Linux embarqu

Mthodologie de cration dun systme Linux embarqu

Implantation dun Linux embarqu sur une cible

- Un systme embarqu (embedded system) est un systme ou un priphrique

- Synonyme : systme enfoui

ex : Tableau de bord dun vhicule

- Les systmes embarqus sont en gnral utiliss dans un environnement

- Un systme embarqu doit tre :

- Produits de grande consommation

- Electronique grand public

- Contrle de processus industriels

- Rseaux et priphriques informatiques

- Fonctionnalits embarques dans le tlphone portable :

- Fonctionnalits embarques dans lautomobile de demain :

Alternateur Calculateur de navigation

Calculateur de traitement dimages

Actionneur des freins

Empreinte mmoire des systmes embarqus

- Empreinte mmoire en fonction du type dapplication embarque :

Produit Serveur Desktop PC emb. Emb. Emb. Emb. Profondment

RAM 128 ou + 32 128 16 64 8 32 28 0.1 4 Moins de 0.1

ROM Plusieurs Plusieurs 64 ou plus 8 32 28 0.5 2 0.1 0.5

Linux embarqu Pierre Ficheux, Edt Eyrolles, 2000

- Distribu par Microsoft

- cibles supportes : ARM, MIPS, PowerPC,

- conforme la dfinition dun OS temps-rel

- Performances (Pentium 200MHz) :

- Distribu par Accelerated Technology Inc.

- Systme dexploitation temps-rel

- eCOS : embedded Configurable Operating System

- Systme dexploitation temps-rel conu pour les applications

- Depuis mai 2002 : distribu sous la eCos Licence (GPL-compatible Free

- La position des industriels vis--vis du march

- Linux pour lembarqu

- Positionnement de Linux sur le march de lembarqu

Position vis--vis des licences propritaires

- Consentez-vous payer des royalties pour un OS embarqu ?

en 2003 en 2004 en 2005

Snapshot of the Embedded Linux market

Position vis--vis des services offerts

- Consentez-vous payer pour un support/service de dveloppement ?

en 2003 en 2004 en 2005

Snapshot of the Embedded Linux market

Facteurs influant sur le choix dun OS embarqu

Snapshot of the Embedded Linux market - March, 2004

Facteurs influant sur le choix de Linux pour lembarqu

Quelques dates cls

- 1999 : Linux embarqu apparat pour la 1re

- 2000 : cration du consortium Linux embarqu

- des diteurs de distributions Linux

- des diteurs de systmes temps-rel propritaires

- des fabricants de composants

- Linux embarqu est une adaptation du noyau Linux un systme embarqu

- Les fonctionnalits du noyau Linux embarqu sont adaptes aux capacits du

- Moins de mmoire requise

- Moins de services disponibles

- Boot depuis une mmoire ROM (FLASH)

- Pas de clavier ou de souris requis

- Une version de Linux embarqu peut tre configure la carte pour