Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Hlliiccee dd''hhlliiccooppttrree
L'hlice (H) d'un hlicoptre est compose de quatre pales rigides (masse M, longueur 2.L,
largeur a) dcales de /2 et inclines d'un angle par rapport l'horizontale.
z
P2 y
P3
a
A
P4 2.L
P1 x
Q1.Calculer la matrice d'inertie de la pale (P1) par rapport l'un de ses coins A dans la base
x, u1, v 1 , note I ( P1 , Axu1v1 ) , ( y, u1 ) ( z, v1 ) mesur autour de x .
Le plan A, xu1 est plan de symtrie et le point gnrique de la pale n'a pas de coordonnes
sur v1 : AP xx uu1 . La matrice d'inertie est de la forme :
A F 0
I ( P1 , Axu1v1 ) F 0 .
B
0 0 A B
a
a
u3 2L
a3
On a : A u dm u dS u du dx x0 2 L avec m 2La d'o :
2 2 2 2L
P1 P1 0 0 0
3 3
a2
Am
3
2L
a
u3
2L
8L3
On a : B x dm x dS du x dx u a avec m 2La d'o :
2 2 2 a
0
P1 P1 0 0 3 0 3
Bm
4 L2
3
et C
m 2
3
a 4 L2
a 2L
u 2 x2
a 2L
a 2 4 L2
On a : F xudm xu dS udu xdx avec m 2La
P1 P1 0 0 2 0 2 0 2 2
aL
d'o : F m
2
a2 aL
0
3 2
aL 4 L2
Finalement : I ( P1 , Axu1 v1 ) m 0
2 3
a 2 4 L2
0 0
3
Q2.En dduire la matrice d'inertie de la pale (P1) dans le repre ( A, x, y, z ) , note I ( P1 , Axyz ) .
La matrice de passage P de la base de dpart x, u1 , v 1 la base d'arrive x , y, z s'crit
en exprimant les composantes des vecteurs x , y, z en fonction des vecteurs x, u1 , v 1 .
1 0 0 A F 0 1 0 0
Soit : I P1 , Axyz 0 cos
sin F B
0 0 cos sin
0 sin cos 0 0 C 0 sin cos
Tous calculs effectus, on obtient :
1 0 0 A F 0 1 0 0
I P1 , Axyz 0 cos sin F B
0 0 cos sin
0 sin cos 0 0 C 0 sin cos
A F 0 1 0 0
F cos B cos
C sin 0 cos sin
F sin B sin C cos 0 sin cos
A F 0 1 0 0
F cos B cos
C sin 0 cos sin
F sin B sin C cos 0 sin cos
A F cos F sin
F cos B cos 2 C sin 2 B C sin cos
F sin B C sin cos B sin 2 C cos 2
P3, m3
O
a
b
P1, m1
P2, m2
x y