PECs Del Curso 2.012-2.013

2016-2017
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL I
Aurelio Garca Marcos
PECS. RESUELTAS
CURSO 2012-13
Con los problemas y ejercicios originales

PECs. RESUELTAS CURSO 2012-13
2
PRIMERA PEC
NOVIEMBRE 2012
3
4
Test (3 PUNTOS)
1. Para calcular la respuesta temporal en rgimen permanente de un sistema

representado por la funcin de transferencia G(s), se calcula:
a. lim g t lim sG s
t s
b. lim g t lim sG s
t s 0
c. lim g t lim G s
1
t s 0 s
d. lim g t lim G s
1
t s s
Respuesta:
La nica respuesta que se ajusta a una expresin es la b) que coincide con el teorema
del valor final
Por lo tanto la respuesta es la b)
5
2. La antitransformada de Laplace de la funcin F s

1
es:
s 23
a. t 2e 2t u0 t
t e u0 t
1 3 2t
b.
2
c. te2t u0 t
d. t 2e 2t u0 t
1
2
Respuesta:
6
3. La pendiente en el origen de la respuesta del sistema de primer orden G s

k
a
Ts 1
un escaln unitario es:
1
a.
T
b. 63,2%
1
c.
kT
k
d.
T
Respuesta:
7
4. El sistema representado por la funcin de transferencia G s

25
tiene un
s 6 s 25
2
tiempo de asentamiento dentro de una franja del 5% de:
a. 1s
b. 1,33 s
c. 0,55 s
d. 0,875 s
Respuesta:
C s wn2 52
2 G s
25

Rs s 2wn s wn2 s 2 6s 25 s 2 2 5s 52
De donde:
wn 5
3
2 5 6
5
Para el criterio del 5%, el tiempo de asentamiento viene dado por:
3 3 3
t s 3T 1
wn 3 5
5
Por lo tanto la respuesta es la a)
8
5. Sabiendo que la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado es

1
s 2s 12 s 24
3 2

. El sistema es:
a) Inestable.
b) Marginalmente estable.
c) Estable.
d) Indeterminado.
Respuesta:
Segn el criterio de Routh:
s3 a0 a2 s3 1 12
s2 a1 a3 s2 2 24
=>
s1 b1 b2 s1
s0 c1 c2 s0
No es necesario llegar al criterio de Routh:
No cumple con las condiciones necesarias, no todos los coeficientes deben tener el
mismo signo. Por lo tanto la respuesta es la a) Inestable
9
6. Para linealizar el modelo matemtico f(x) de sistemas no lineales.
a. Se realiza la transformada de Laplace de la funcin.

b. Se utiliza el desarrollo de Taylor despreciando ms o menos trminos en
funcin de la calidad del modelo final utilizado.
c. Se realiza el desarrollo de Taylor de la funcin, despreciando los trminos de
orden superior.
d. Se desprecian los trminos no lineales del modelo.
Respuesta:
10
7. La transformada de Laplace de la funcin impulso es:
a. s.
1
b.
s
1
c. lim
s 0 s
d. 1
Respuesta:
1
Puesto que la funcin impulso es , su transformada es 1, por lo que la respuesta
s
correcta es la d) 1
11
8. La figura representa el plano complejo. La recta vertical representada se

corresponde con:
a. Lugar geomtrico con tiempo de subida constante

b. Lugar geomtrico con tiempo de asentamiento constante
c. Lugar geomtrico con factor de amortiguacin constante.
d. Lugar geomtrico con frecuencia natural constante.
Respuesta:
12
9. Un sistema de tipo 0 con control proporcional, presenta un error de posicin en

estado estacionario.
a. Finito
b. Cero
c. Infinito
d. 1/Kp, siendo Kp la constante de error de posicin
Respuesta:
13
10. El lugar de las races se corresponde con los puntos del plano complejo que cumple
a. Gs H s 1 y un ngulo Gs H s 180 2k 1
b. Gs H s 1 y un ngulo Gs H s 180 2k 1
c. Gs H s 1 y un ngulo Gs H s 180 k 1
d. Gs H s 1 y un ngulo Gs H s 180 2k
Respuesta:
14
CUESTIONES CORTAS (3 PUNTOS)
11. Calcular el valor J s sabiendo que los dos sistemas representados son
equivalentes.
Solucin:
Resolviendo el primer sistema:
G s
F s *
1 G s
Resolviendo el segundo sistema:
J s
1 J s
Igualando ambas funciones de transferencia:
F s Gs
J s

F s Gs
=> J s 1 J s F s Gs F s Gs J s
1 J s 1 Gs 1 Gs 1 Gs 1 Gs
F s G s
F s Gs F s Gs 1 G s F s G s
J s 1 => J s
1 Gs 1 Gs F s G s 1 G s F s G s
1
1 G s
F s G s
J s
1 G s F s G s
15
16
12. Calcular la funcin de transferencia de un sistema que tiene la siguiente

representacin en el espacio de estados:
x1 0 1 0 x1 0 x1
x 0 0 1 x2 0u y 1 0 0 x2
2
x3 1 2 3 x3 1 x3
Solucin:
Puesto que nos dan:
x Ax Bu y Cx Du
La matriz de transferencia del sistema viene dada por:
G( s) CsI A B D
1
Donde:
0 1 0 0

A 0 0 1 B 0 C 1 0 0 D0
1 2 3 1
Entonces:
1
s 1 0 0

C sI A B 1 0 00 s
1
1 0

1 2 s 3 1
t
s 0 1 0
C sI A B 1 0 0 3
1 1 1 s 2 0
s 3s 2s 1
2
0 1 s 3 1
Resolviendo la matriz transpuesta:
s 1 1 2 1 s

s 0 1
t
2 s3 0 s3 0 1
s 2 3s 2 s3 1
1 s 0 0
2
1 s 0 s
1 s2 3 s
0 1 s 3 1 s 3 1 s3 0 1
s 2 s 1 s 2
0 1 s 1 s 1

s 2 1 2 0 s
17
Por lo tanto la funcin de transferencia:
s 2 s 2 s3 1 0

C sI A B 1 0 0 3 s 3s s 0
1 1
1 2
s 3s 2s 1
2
s 2s 1 s 2 1

0
C sI A B 3
1 1
s 3s 2s 1
2
2

s s 2 s 3 1 0 3 1
s 3s 2 s 1
2
1
C sI A B
1 1
s 3s 2 s 1
3 2
Es decir:
Y s
G s
1
3
U s s 3s 2s 1
2
18
POR OCTAVE
pkg load signal

A = [0 1 0;0 0 1;-1 -2 -3];
B = [0;0;1];
C = [1 0 0];
D = [0];
[num,den] = ss2tf(A, B, C, D);
sys = tf(num,den)
Y s
G s
1
3
U s s 3s 2s 1
2
19
12. Calcular la funcin de transferencia de un sistema que tiene la siguiente

representacin en el espacio de estados:
x1 0 1 0 x1 0 x1
x 0 0 1 x2 0u y 1 0 0 x2
2
x3 1 2 3 x3 1 x3
Solucin:
Considerando que nos dan la forma cannica controlable de Jordan la funcin de

transferencia debe ser de la forma:
Y s b0 s n b1s n 1 .... bn 1s bn

U s s n a1s n 1 ..... an 1s an
La forma cannica controlable es:
x1 0 1 0 .. 0 x1 0
x 0 0 1 .. 0 x2 0
2
: : : : .. 0 : : u

xn 1 0 0 0 .. 1 xn 1 0
xn an an 1 an 2 .. a1 xn 1
x1
x
2
y bn anb0 bn 1 an 1b0 ... b2 a2b0 b1 a1b0 : b0u

xn 1
x n
Identificando trminos:
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x2 0u
2
x3 a3 a2 a1 x3 1
=> a1 3; a2 2; a3 1;
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x2 0u
2
x3 1 2 3 x3 1
20
x1
y b3 a3b0 b2 a2b0 b1 a1b0 x2 b0u
x3
=> b0 0; b1 0; b2 0; b3 1;
x1
y 1 0 0 x2
x3
Por lo tanto sustituyendo los valores hallados, en la ecuacin:
Y s b0 s3 b1s 2 b2 s b3

U s s3 a1s 2 a2 s a3
Tendremos:
Y s 1
3
U s s 3s 2s 1
2
21
13. Linealizar la ecuacin:
z 2x y
En el punto de equilibrio x 1, y 1/ 4
Anlisis del problema:
En primer lugar se define la funcin:
f z 2x y
Seguidamente se determina el punto de equilibrio, en x 1, y 1/ 4 :
z 2x y
Desarrollado la funcin en serie de Taylor:
f f
z f x, y f x , y x x y y ...
x y x x, y y
Despreciando los trminos de mayor orden, se obtiene:
z z K1 x x K 2 y y
Donde:
K1
f

f
x x x , y y x

2x y
xx, y y
K2
f
y

y

f
2x y
x x, y y xx, y y
Sustituyendo valores en:
z z K1 x x K 2 y y
Se resuelve el problema.
22
Resolucin:
En primer lugar se define la funcin
f z 2x y
Seguidamente se determina el punto de equilibrio, en x 1, y 1/ 4
z 2 * 1 *
1
z 2x y => 1
4
Desarrollado la funcin en serie de Taylor:
f f
z f x, y f x , y x x y y ...
x y x x, y y
Despreciando los trminos de mayor orden, se obtiene:
z z K1 x x K 2 y y
Donde:
K1
f
x

f
x

2x y 2 y 2
1
4
1
x x, y y x x, y y
K2
f
y

y

f
2x y
1
2
xy 2 2

1 1 1
2 1
2
xx, y y xx, y y
4
Sustituyendo valores en:
z z K1 x x K 2 y y
Tendremos:
1
z x 1 2 y 1 x 2 y
1
4 2
Por lo tanto:
1
z x 2y
2
23
24
25
15. Calcule la funcin de transferencia de un sistema elctrico RLC (con una

resistencia, una bobina y un condensador en serie), considerando que la variable de la
entrada es la tensin aplicada al circuito y la salida es la corriente que circula por el
circuito.
I s C s

V s LCs RCs 1
2
Solucin:
e Ri RI s
di
eL Transformada de Laplace LsI s
dt
1 1 I s
e idt
C C s
1 I s
Entrada: V s RI s LsI s
C s

V s I s R Ls
1

Cs

I s 1 1 Cs

V s R Ls 1 RCs LsCs 1 LCs RCs 1
2

Cs Cs
I s Cs

V s LCs RCs 1
2
26
27
28
PROBLEMA (4 PUNTOS)
29
30
31
SEGUNDA PEC
FEBRERO 2013
32
33
PARTE TEST (3 PUNTOS)
1. En un diagrama polar los ngulos de fase son positivos
1. Si se miden en el sentido contrario a las agujas del reloj.

2. Si se miden en el sentido de las agujas del reloj.
3. En todos los casos.
4. En ningn caso.
Respuesta:
34
2. En un diagrama de magnitud de Bode, un factor de primer orden se aproxima con

dos asntotas, una de las cuales tiene una pendiente de,
1. - 3 dB/dcada.
2. - 6 dB/dcada.
3. - 10 dB/dcada.
4. - 20 dB/dcada.
Respuesta:
Ojo con esta pregunta:
Factor de primer orden. => - 20 dB/dcada
Factor cuadrtico. => - 40 dB/dcada
35
3. Si una matriz de transicin de estados de un sistema contiene valores propios

mltiples.
1. El sistema no admite la forma cannica diagonal.

2. El sistema no admite la forma cannica de Jordan.
3. 1 y 2 son verdaderas.
4. 1 y 2 son falsas.
Respuesta:
Si la matriz A contiene valores propios mltiples la diagonalizacin es imposible
36
4. Un sistema cuyos modos no controlables son estables y cuyos modos inestables son
controlables es.
1. Estabilizable.
2. Estable.
3. Inestable.
4. Ninguna de las anteriores.
Respuesta:
37
5. Las constantes de sintonizacin de un PID obtenidas por el mtodo de Ziegler-

Nichols basado en la respuesta escaln para un proceso con retardo igual a 2s y
constante de tiempo igual a 20s son:
1. Kp = 12, Ti = 4 y Td = 1.
2. Kp = 10, Ti = 4 y Td = 1.
3. Kp = 5, Ti = 4 y Td = 1.
Respuesta:
Teniendo en cuenta:
Tipo Kp Ti Td
P T/L 0
PI 0,9T/L L/0,3 0
PID 1,2T/L 2L 0,5L
Con los datos que nos dan:
T 20 T 20
=> 1,2 1,2 12 Ti 2 * 2 4 Ti 0,5 * 2 1
L2 L 2
Los nicos valores que se pueden corresponder son los de la respuesta 1) Kp = 12, Ti
= 4 y Td = 1
38
6. La funcin de transferencia de un sistema de fase mnima.
1. No admite ni polos ni ceros en el semiplano derecho del plano s.

2. No tiene polos en el semiplano derecho del plano s.
3. No tiene ceros en el semiplano derecho del plano s.
Respuesta:
39
7. El lugar de las races.
1. Muestra la evolucin de los polos y ceros de un sistema en lazo abierto al

variar un parmetro del mismo.
2. Muestra la evolucin de los polos y ceros de un sistema en lazo cerrado al
variar un parmetro del mismo.
3. Muestra la evolucin de los polos de un sistema en lazo abierto al variar un
parmetro del mismo.
4. Muestra la evolucin de los polos de un sistema en lazo cerrado al variar un
parmetro del mismo.
40
8. El nmero de asntotas del lugar de las races de un sistema es.
1. n ceros n polos.
2. n polos n ceros.
3. n ceros + n polos.
Solucin:
El nmero de asntotas viene dado por:
Nmero de asntotas n polos" n"n ceros" m" n m
La respuesta correcta es la 2.)
41
9. En un diagrama de respuesta en frecuencia, los trminos de retardo puro.
1. Pueden afectar a ambos diagramas, de mdulo y fase.

2. Pueden afectar slo al diagrama de mdulo.
3. Pueden afectar slo al diagrama de fase.
42
10. El nmero de ramas del lugar de las races del siguiente sistema es:
G s , H s
1 1

s s 6s 64
2
s3
1. 0
2. 3
3. 4
4. Ninguna de las anteriores
Respuesta:
Sistema Gs H s
1 1 1

s s 6s 64 s 3 ss 3 s 6s 64
2 2

, el orden del polinomio
caracterstico es 4.
La definicin de nmero de ramas es:
Mx. (n polos n, n ceros m), en este caso n=4 y m= 0
Por lo tanto la respuesta es la 3) 4
43
CUESTIONES CORTAS (3 PUNTOS)
11. Dibuje los diagramas de Bode para el sistema con funcin de transferencia:
G s
25
s 4 s 25
2
Segn la funcin de transferencia no tenemos ceros, solo tenemos dos polos complejos
conjugados.
Al tener races complejas conjugadas:
2 2
4 4
s 4s 25 0 s 4s 25 s 2 4s 4 25 4 s 2 21 0
2 2 2
2 2
Sera lo mismo que tener la funcin de transferencia en la forma:
Gs
25
22
2
wn a 2 b 2 25 5
s 22
2
21
21
AMPLITUDES.
Comienzo de la grfica de ganancias:
25
A0 20 log 0dB
25
FASES.
Comienzo y final de la grfica
w0 polos.origen 90 1 signoK 90 ceros.origen90 0 90 1 190 090 0
w polos ceros 90 1 signoK 90 2 0 90 1 190 180
w0 0
Al no tener derivadores ni integradores:
w 0 n 90 0 2 90 180
44
Resolucin:
Tabla de amplitudes.
Gs w5 w5
25 0 0
s 2 2

21
1
0 -40
TOTAL 0 -40
Tabla de fases.
Gs w 0,5 0,5 w 50 w 50
25 0 0 0
s 2
2

21
1
0 -90/dc 0
TOTAL 0 -90/dc 0
45
COMPROBACIN POR OCTAVE
pkg load signal

num = [25];
den = [1 4 25];
sys = tf (num, den)
bode (sys);
title(Diagrama de Bode G(s) = 25/[s(s^2+4s+25)])
46
Diagrama real de Bode.
Hay que observar que los grficos obtenidos por OCTAVE son grficos reales no
asintticos.
Diagrama real y asinttico de bode.
47
12. Determine si el siguiente sistema es de estado completamente controlable.
x1 2 1 0 0 0 x1 4
x 0 2 1 0 0 x2 2
2
x3 0 0 2 0 0 x3 1u

x4 0 0 0 5 1 x4 3
x5 0 0 0 0 5 x5 0
Solucin:
Separamos la matriz dada en dos bloques de Jordan:
Los cuales deben cumplir las siguientes condiciones:
1. Los valores propios de cada bloque deben ser distintos:
- Bloque 1: 1 2
Se cumple la condicin 1 2
- Bloque 2: 2 5
2. El ltimo termino de cada bloque correspondiente a B debe ser distinto de

cero:
4
- Bloque 1: 2 ltimo trmino distinto de cero
1
No se cumple la condicin
3
- Bloque 2: ltimo trmino igual a cero
0
48
3. Los elementos de B no deben ser todos cero:
Se cumple la condicin.
Por lo tanto, como no se cumple la condicin 2.
El sistema NO es de estado completamente controlable
COMPROBACIN POR OCTAVE
pkg load signal

A = [-2 1 0 0 0;0 -2 1 0 0;0 0 -2 0 0;0 0 0 -5 1;0 0 0 0 -5];
B = [4;2;1;3;0];
C = [B A*B A^2*B A^3*B A^4*B];
D = rank(C)
Como el rango de la matriz:
C = [B A*B A^2*B A^3*B A^4*B]
no coincide con n, el sistema dado NO es de estado completamente controlable.
49
13. Obtenga la respuesta temporal del siguiente sistema ante una entrada escaln
unitario.
x1 0 1 x1 0
x 2 3 x 1u
2 2
Solucin:
En primer lugar se obtiene la matriz de transicin de estados: t e At L1sI A1
1 s 1
sI A
s 0 0

0 s 2 3 2 s 3
t
s 1 * s 2
t
s 3 1
sI A 2
1 1
2
1
2
1
s 3s 2 2 s 3 s 3s 2 1 s 3 s 3s 2 2 s

s3 1 2 1 1

1

t e At L1
s 1s 2 s 1s 2 s 1 s 2 s 1 s 2
2 s 1 1 1 2
s 1s 2 s 1s 2 2s 1 2s 2

s 1 s 2
2 1 1 1

s 1 s 2 s 1 s 2 2e e
t 2t
e t e 2t
t e L
At 1
1 1 1 2 2e t 2e 2t e t 2e 2t

2s 1 2s 2 s 1 s 2
Por tanto, la respuesta a la entrada escaln unitario:
x1 t 2e t e 2t e t e 2t x1 0 e t e 2t
1 1
x t 2
e t 2e 2t x2 0 e t e 2t
t 2t 2
2 2e 2e
Si el estado inicial es cero, entonces:
x1 t e t e 2t
1 1
x t 2 t 2
2 e e 2t
50
14. Calcule e At por tres mtodos diferentes si
0 2
A
0 3
Para calcular la funcin de transicin, podemos aplicar hasta tres mtodos:
Mtodo 1.
Resolviendo la expresin:

e At L1 sI A
1

Mtodo 2.
Aplicando la formula de interpolacin del sylvester:
1 1 e 1t
1 2 e 2t 0
I A e At
Mtodo 3.
Aplicando la expresin:
e 1t 0 1
e At Pe Dt P 1 P P
0 e 2t
51
Resolucin:
Mtodo 1.

e At L1 sI A
1

1 1
s 0 0 2 s 2 1 s 2
t
1 s 3 2
sI A
1

0 s 0 3

0 s 3 ss 3 0 s 3 ss 3 0
s
1 2
s 3 2 s ss 3
sI A1 1
ss 3 0 s 0 1
s 3
Descomponiendo en fracciones simples:
1 2 1 21 1

s
L1 sI A1 L1
ss 3 1 s 3 s s 3
e At L
0 1 0 1
s 3
s 3
Teniendo en cuenta que:
1
L1 e at
s a
Tendremos:
1 21 1

e At

L1 s 3 s s 3 1
2
3

1 e 3 t
0 1 0 e 3 t

s 3
Por lo tanto:

e
At 1
2
3

1 e 3t
0 e 3t

52
Mtodo 2.
Aplicando la formula de interpolacin de Sylvester:
1 1 e 1t
1 2 e 2t 0
I A e At
Puesto que los valores propios de A, vienen dados por:
0 0 2 2
sI A 3 0 => 1 0 y 2 3
0 0 3 0 3
Tendremos:
1 1 e 1t 1 0 1
1 2 e 2t 1 3 e 3t 3e At A 3I Ae 3t 0
I A e At I A e At
Resolviendo:
e At
1
3

A 3I Ae 3t
1 0 2 3 0 0 2 3t 1 3 2 2e 3t 1

e
2

1 e 3t

At
3 0 3 0 3 0 3
e 3
3 0 3e 3t 0 e 3 t

Es decir:

e At
1
2
3

1 e 3t
0 e 3t

53
Mtodo 3: Aplicando la expresin:
e 1t 0 1
e At Pe Dt P 1 P P
0 e 2t
Donde:
e 1t 0
e Dt
0 e 2t
Los valores propios de A se obtienen:
2
I A 3 => 1 0 y 2 3
0 3
Por lo que:
1 0 1 2
e Dt 3t
y P
0 e 0 3
La matriz inversa de P ser:
2
1
P 1

1 3 2

1 3 2
3

1 2 0 1 3 0 1 0 1
0 3 3
Por lo que tendremos:
2 2
e
At 1 2 1 0 1
3 1 2e

3t 1
3 1

2
1 e 3t
3t
3t 3
0 3 0 e 0 1 0 3e 0 1 0 e 3t

3 3
Es decir:

e At
1
2
3

1 e 3t
0 e 3t

54
15. Obtenga unas ecuaciones de estado para el siguiente sistema:
y 3 y u
Solucin:
Transformando a Laplace:
s 2Y s 3sY s U s
Y s 1
=> 2
U s s 3s

Y s s 2 3s U s
x1 0 1 x1 0 x
x a y b2 a2b0 b1 a1b0 1 b0u
a1 x2 1
u
2 2 x2
Sustituyendo, tendremos:
x1 0 1 x1 0 x
x 0 3 x 1u y 1 0 1
2 2 x2
55
Otra posibilidad:
Las ecuaciones buscadas son de la forma:
x Ax Bu
y Cx Du
Haciendo:
x1 y
x2 y
Tendremos:
x1 y x2
x1 y u 2 y u 2 x2
Por lo tanto:
x1 0 1 x1 0 x
x 0 3 x 1u y 1 0 1
2 2 x2
56
PROBLEMA (4 PUNTOS)
16. Para el sistema y u considere una representacin de estado con las variables
x1 y y x2 y . Disee entonces un observador de estado tal que los valores
caractersticos de la matriz de ganancias del observador sean:
u1 2 j 2 3, u2 2 j 2 3,
El enunciado es un poco impreciso, al pedir que se disee un observador de estado,

supongo que se est refiriendo a un observador de estado de orden completo.
El observador de estado de orden completo viene dado por:
x A KeC x Bu Ke y
Por lo tanto hay de calcular el sistema en el espacio de estados.
Despus hay que comprobar que este sistema es completamente controlable
Hay que calcular la matriz de ganancias del observador K e , para lo cual se pueden
emplear tres mtodos distintos:
- Mtodo directo
- Mtodo de Ackermann
- Mtodo matriz de transformacin
Sustituyendo valores en la ecuacin del observador de estado de orden completo, se

tendr resuelto el problema.
57
Resolucin:
Ecuaciones del espacio de estados
Considerando los cambios que nos proponen:
x1 y
x2 y
Tendremos:
x1 y x2
x2 y u
Por lo tanto las ecuaciones en el espacio de estado sern:
x1 0 1 x1 0 x
x 0 0 x 1u y 1 0 1
2 2 x2
Para que este sistema sea completamente observable, el rango de la matriz.
C *
: A*C *
Ha de ser igual al nmero de orden del sistema, en este caso n = 2
C *
1 0 1 0
: A*C * :
0 1 0 1
Como el determinante de esta matriz es distinto de cero su rango es 2 = n, por lo tanto

el sistema es completamente observable
Para calcular la matriz del observador K e , por el mtodo directo:
sI A KeC s u1 s u2
58
Es decir; que tenemos que igualar el polinomio caracterstico del sistema inicial al
polinomio caracterstico deseado (en funcin de los polos)
s 0 0 1 K e1

0 s 0 0 K 1 0 s 2 j 2 3 s 2 j 2 3
e2
Operando:
s 1 K e1 0
0 s K 0 s 4s 16
2
e2
s K e1 1
K s 2 4s 16
e2 s
s 2 Ke1s Ke 2 s 2 4s 16
K e1 4 K 4
=> K e e1
K e 2 16 K e 2 16
Sustituyendo valores en el observador de estado de orden completo:
0 1 4 0 4
x 1 0 x u y
0 0 16 1 16
0 1 4 0 0 4
x x u y

0 0 16 0 1 16
4 1 0 4
x x 1u 16 y
16 0
Es decir:
x1 4 1 x1 0 4
u y
x2 16 0 x2 1 16
59
La ecuacin caracterstica deseada contiene: u1, 2 2 2 3 j
Como:
2 3 2 3 1
s 2 2wn s wn2 arctg 60, arctg 60, cos
2 2 2
2 wn w 4
s 2 4s 16 0
SI A K eC s 2 4 s 16;
s 0 0 1 K e1 0
s 2 4s 16
0 s 0 0 K e2 0
s 1 K e1 0
s 2 4 s 16
0 s K e2 0
s K e1 1
s 2 4s 16
Ke s
2
s 2 Ke1 s Ke2 s 2 4s 16
K e1 4
4
Kc
16
K e2 16

x A KcC x Bu Ke y

x1 4 1 x1 0 4
u y
x2 16 0 x2 1 16
60

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2016-2017

Con los problemas y ejercicios originales

1. Para calcular la respuesta temporal en rgimen permanente de un sistema

Por lo tanto la respuesta es la b)

2. La antitransformada de Laplace de la funcin F s

3. La pendiente en el origen de la respuesta del sistema de primer orden G s

4. El sistema representado por la funcin de transferencia G s

tiempo de asentamiento dentro de una franja del 5% de:

Para el criterio del 5%, el tiempo de asentamiento viene dado por:

Por lo tanto la respuesta es la a)

5. Sabiendo que la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado es

Segn el criterio de Routh:

No es necesario llegar al criterio de Routh:

6. Para linealizar el modelo matemtico f(x) de sistemas no lineales.

a. Se realiza la transformada de Laplace de la funcin.

7. La transformada de Laplace de la funcin impulso es:

8. La figura representa el plano complejo. La recta vertical representada se

a. Lugar geomtrico con tiempo de subida constante

9. Un sistema de tipo 0 con control proporcional, presenta un error de posicin en

CUESTIONES CORTAS (3 PUNTOS)

Resolviendo el primer sistema:

Resolviendo el segundo sistema:

Igualando ambas funciones de transferencia:

12. Calcular la funcin de transferencia de un sistema que tiene la siguiente

Puesto que nos dan:

La matriz de transferencia del sistema viene dada por:

Resolviendo la matriz transpuesta:

Por lo tanto la funcin de transferencia:

pkg load signal

12. Calcular la funcin de transferencia de un sistema que tiene la siguiente

Considerando que nos dan la forma cannica controlable de Jordan la funcin de

La forma cannica controlable es:

Por lo tanto sustituyendo los valores hallados, en la ecuacin:

13. Linealizar la ecuacin:

Anlisis del problema:

En primer lugar se define la funcin:

Seguidamente se determina el punto de equilibrio, en x 1, y 1/ 4 :

Desarrollado la funcin en serie de Taylor:

Despreciando los trminos de mayor orden, se obtiene:

Sustituyendo valores en:

En primer lugar se define la funcin

Seguidamente se determina el punto de equilibrio, en x 1, y 1/ 4

Desarrollado la funcin en serie de Taylor:

Despreciando los trminos de mayor orden, se obtiene:

Sustituyendo valores en:

15. Calcule la funcin de transferencia de un sistema elctrico RLC (con una

PARTE TEST (3 PUNTOS)

1. En un diagrama polar los ngulos de fase son positivos

1. Si se miden en el sentido contrario a las agujas del reloj.

2. En un diagrama de magnitud de Bode, un factor de primer orden se aproxima con

Ojo con esta pregunta:

Factor de primer orden. => - 20 dB/dcada

Factor cuadrtico. => - 40 dB/dcada

3. Si una matriz de transicin de estados de un sistema contiene valores propios

1. El sistema no admite la forma cannica diagonal.

Si la matriz A contiene valores propios mltiples la diagonalizacin es imposible

5. Las constantes de sintonizacin de un PID obtenidas por el mtodo de Ziegler-

Con los datos que nos dan:

6. La funcin de transferencia de un sistema de fase mnima.

1. No admite ni polos ni ceros en el semiplano derecho del plano s.

7. El lugar de las races.

1. Muestra la evolucin de los polos y ceros de un sistema en lazo abierto al

8. El nmero de asntotas del lugar de las races de un sistema es.

El nmero de asntotas viene dado por:

C = [B AB A^2B A^3B A^4B]