Repblica Bolivariana de Venezuela.

I.U.P. Santiago Mario.

Escuela de Ing. Electrnica.

Extensin Maturn.

Sistemas de control disceto

Profesor: Alumnos:

Ing. Cristbal Espinoza. Xavier Vsquez C.I: 21.512.315

Materia: Escuela:

Teora moderna de Control. Ing. Electrnica (44)

Febrero 2016
 La figura representa un sistema de control de la altura de un lquido en un
depsito. Esta es la captada mediante un sensor de presin de constante =
1 /. La altura en rgimen permanente se fija mediante una tensin de referencia
u(t).

u(t) e(t) V(t)

+ REGULADOR M

()

h(t)
()

A
La seal de error e(t) alimenta un regulador. Las siguientes figuras muestran
para una entrada e(t) la respuesta v(t) del regulador

e(t) V(t)

1 20

10

t 5 t
 La seal de salida del regulador v(t) acta sobre una vlvula motorizada que
regula el caudal de entrada al depsito, segn la ecuacin:
() = 10 . ()
Dibujar el diagrama de bloquez del sistema, representando las relaciones
enrre todas las variables del mismo y obtenido las ecuacions que determinan el
comortamiento de la planta.
Datos:
Altura de equlibrio: 0 =4m
Radio de la tubera de salida: =0.05m
Superficie de la base del depsito: = 1 2

La variacin del volumen del lquido es igual a la diferencia entre el caudal de

entrada y salida:
() = ()
()
} . = () ()

() = . ()

Donde:
V: volumen del deposito
A: rea de la base del deposito
: caudal de entrada
: caudal de salida

Y el caudal de salida:

() = 2()
} () = 2()
() = . ()

Donde : velocidad de salida del fluido

 En esta expresin puede verse que el caudal de salida depende de forma no
literal de la altura del lquido en el depsito. Haciendo una linealizacin mediante la
serie de Taylor se tiene:

() = 0 + | (() 0 )
0

() 0 = | (() 0 )
0
2
() 0 = () 0 )
220

Y utilizando incrementos de las variables entorno al punto de funcionamiento

se tiene:

() = ()
20
h(t)
. = () ()

Aplicando la transformadas de Laplace:

() = ()
2
. . () = () ()
Y sustituyendo los valores:
0 = 4
= 0.05
= . 2 = . 0.052 = 0.082
Para pequeas variaciones en la altura del lquido se considera por tanto que
el caudal de salida es:
0.008 9.8
() = ()
2 9.8 4
() = 0.009
Y la altura del liquido es:
. () = () ()
1
() = [ () ()]

 Ecuacin del regulador:
La entrada al regulador es : e(t)=1
1
Y aplicando la transformada de Laplace a la entrada es: () =
2010
La salida del regulador para esa entrada es: () = 10 + = 10 + 2
5
10 2
Y aplicando la transformada de Laplace: () = + 2

La funcin de transferencia del regulador ser

10 2
() + 2 2
= = 10 + 2
() 1

() 0.2
= 10 (1 + )
()
Vlvula motorizada:
() = 10()
Luego el diagrama de bloques quedara:

F(s)
U(s) E(s) V(s) () H(s)
0.2 1
10 (1 + ) 10
+ +


()

0.009