Sunteți pe pagina 1din 10

-CURSUL 1-

Noiunea de sistem :
a. sistemul este privit din punct de vedere intrare / ieire .

IN
SISTEM OUT intrare-ieire
BLACK BOX
b. sistemul este privit din punct de vedere intrare stare (x) ieire .

IN OUT intrare-stare (x)-ieire .


Primul sistem construit a fost cel numit sistem de reglare a nivelului .

Urmtorul sistem ( maina cu aburi ) a lui James Watt pentru reglarea


turaiei .
Se fac dou operaii asupra sistemului :
- operaia de mecanizare ;
- operaia de automatizare .
Mecanizarea are ca scop introducerea n sistem a unor elemente care
amplific fora omului .
n automatizare omul devine observator , intervania lui nemaiavnd
loc . CALEA INVERS

Operatorul
COMENZI uman INFORMAII

Sistem
CAUZE EFECTE
CALEA DIRECT
r
T T - traductor
M
motor+ r - temperatura de referin
robinet - temperatura msurat

AT

PF
r + r-
-
calea direct

calea de reacie

EE element de execuie ;
IT instalaie tehnologic ;
R regulator (controler) .
Pentru prelucrarea mrimii de lucru s-a introdus regulatorul
(controler) R . IT nu variaz n timp i nici EE . De aceea EE i IT formeaz
parte fix PF .
Notaiile care se vor folosi la descrierea sistemului din punct de vedre
intrare/ieire sunt :
- mrimea de ieire notat cu Y ;
- mrimea msurat Ym ;
- mrimea de referin r ;
- mrimea dintre regulator i elementul de execuie (elementul de
comand) u ;
- mrimea dintre EE i IT n;
- mrimile perturbatoare p (a cror mrime nu se cunoate)
Un caz special este cel n care sistemul este privit din punctul de vedere
intrare/ieire i vom nota cu u mrimea de intrare i cu y cea de ieire .
u
SISTEM y

Teoria automatizrii are 4 componente :


- teoria msurrii ;
- teoria reglrii ;
- teoria telematicii ;
- tehnica de calcul ;

Modalitatea legat de transformarea sistemelor

Cea mai utilizat este transformata Laplace .


Se lucreaz n dou domenii :
- domeniul funciilor original O ;
- domeniul funciilor imaginar I .
L transformata Laplace .
O I
L

f(t) : L{f(t)}=F(s)

F(s)=L{f(t)}= f(t)e-stdt
0

f(t) este original dac ndeplinete condiiile :

1. f(t)=f(t) , pentru t>0;


0 , pentru t<0 ;
2. f(t) sa fie derivabil pe poriuni ;
3. exist M , astfel nct |f(t)| Met
f(t) trebuie sa fie o funcie mrginit .
Proprietile transformatei Laplace

1. Proprietatea de liniaritate
Dac avem dou funcii origine f(t) , g(t) , atunci avem L{f(t)
+gt}=F(s)+E(s) , R .
2. Teoria ntrzierii
f(t) : L{f(t-)}=F(s)e-s R+

3. Teorema deplasrii n complex

L{f(t)et}=F(s) =F(a+s)
s=s+a
4. Teorema asemrii
1 s
L{f(at)}= a F a

5. Teorema derivrii

L{f(t)}=sF(s)-f(0+)
L{f(t)}=sL{f(t)}-f(+0)=s[sF(s)-f(+0)]-f(+0)=
s2F(s)-sf(+0)-f(+0)

6. Teorema integrrii

1
L{ f(t)dt}= s F(s)
1
f(t)dt= ss F(s)
1
f(t)dt= sss F(s)

7. Teorema valorii iniiale

8. Teorema valorii finale


9. Produsul de convoluie

L{f(t)g((t)} F(s)G(s)
f(t)*g(t)= f()g(t-)d= g()f(t-)d
L{f(t)*g(t)}=F(s)G(s) - Teorema lui BOREL
10. Teorema Laplace invers

F(s) f(t)
L

L-1{F(s)}=f(t)
1 c j
f(t)= 2j F(s)est ds
c j

Semnale uzuale utilizate n T.S.


,t=0
1. Impulsul Dirac : (t) = 0 , n rest

t
0 t

Acest impuls este o distribuie ;

L{t
2
2

21

20
0
2. Funcia treapt ;
1 , t0
(t)=
1 0 , t<0

0 t

Aceast funcie se poate utiliza la obinerea funciilor original .


1
L{(t)}= s

3. Funcia ramp ;
f(t)= t (t) , t 0
0 , n rest
f(t)

4. Funcia parabol ; t2(t) , t 0


f(t) f(t)=
0 , n rest

0 t

L{t2(t)}=

5. Semnale armonice .

f(t)=sint
f(t)=Asint
L(Asint)=
L(Acost)=

Funcia de transfer

u
SISTEM y
n cele mai multe dintre cazuri atunci cnd se face un sistem se
apeleaz la ecuaii difereniale . n cazul ecuaiilor difereniale intr derivri
ale mrimilor u i y .
O ecuaie diferenial generalizat care caracterizeaz un sistem poate
fi pus sub forma :
f(y(n)(t),y(n-1)(t),.....,y1(t),y(t),un(t),u(n-1)(t),.....,u1(t),u(t))=0
n cazul n care sistemul este liniar atunci ecuaia poate fi pus sub
forma :
any(n)(t)+an-1y(n-1)(t)+...+a1y(t)+a0y0(t)=bnu(n)(t)+bn-1un-1(t)+....+b1u(t)+b0u0(t) (*)
ai,bj R , i=1...n , j=1....n
n continuare se presupune c toate derivatele de ordine ale mrimilor
de intrare i ieire sunt nule la momentul t=+0 . n acest caz se aplic
Laplace (*) i se obine :
ans(n)Y(s)+an-1s(n-1)Y(s)+...+a1sY(t)+a0Y(s)=bns(n)U(s)+....+b0U(s)
Y(s)=G(s)U(s)
a0y(t)=b0u(t)
0b
y(t)= a ut
0

u(t) a
0 y(t)
b0

Y(s)
G(s)= U(s)

U(s) G(s) Y(s)

n sistem n care condiiile sunt nenule atunci vor apare i alte elemente
n descrierea sistemului .
Considerm sistemul descris de ecuaiile :

y+2y+3y=2u+u
L{y}=sY(s)-Y(+0)
L{y}=s2Y(s)-sY(+0)-Y(+0)
L{u}=sU(s)-u(+0)
Elementele ce intervin n funcia de transfer a unui sistem :

Q(s)
G(s)= P(s)
gradP(s)=n
gradQ(s)=m
ntre cele doua grade ale polinomului se impune urmtoarea condiie
ca n m . Aceast condiie poart numele de reabilitate .
Polinomul de P(s) - polinomul polilor .
P(s)=0 P,P,P,.....,P poli ai sistemului . Aceti poli pot fi reali sau
complex conjugai .
Q(s) polinomul zerourilor .
Q(s)=0 z,z,z,z,....,z zerouri .
Observaie : n cazul n care condiiile iniiale sunt nenule prin
Se poate observa c valoarea n jurul lui t=0 au o
importan deosebit .
1. Configuraii tipice de funcii de transfer

Un sistem real poate fi descris printr-o structur de funcii de transfer


interconectate ntre ele . Exist sisteme n care se dorete ca respectivul
sistem s fie scris printr-o singur funcie de transfer care poart numele de
funcie de transfer echivalent . Aceast operaie de obinere a ecuaiei de
transfer echivalent poart numele de transfigurare sistem . Pentru a
transfigura sistemul se face apel la configuraii tipice .
U(s) G1(s) M(s) G2(s) Y(s)

Y=G2(s)*M(s)=G2(s)*G1(s)*U(s)
Ge=G2(s)*G1(s)
U(s) G1(s) G2(s) Gn(s)
Y(s)

Ge= Gi(s)
i 1

2. Configuraii de tip paralel


M(s)
G1(s)

U(s) + Y(s)
-
G2(s)
N(s)
Y(s)=M(s) N(s)=G1(s)*U(s) G2(s)*U(s)
Ge(s)=G1(s) G2(s)
G1(s)

G2(s)

U(s) Y(s)

Gn(s)

n
Y(s)
Ge(s)= U(s) = Gi(s)
i 1

3. Configuraii de tip reacie

U(s) + E(s) Y(s)


G1(s)

Bucl rectiv
G2(s)

y(s)=G1(s)E(s)=G1(s)[U(s) Ym(s)]=G1(s)[U(s) G2(s)Y(s)]

G1(s)
Y(s)= 1 G (s)G (s) U(s)
1 2

Se observ c mrimea msurat intr n sumator cu ambele semne,


rezult c avem reacie pozitiv i reacie negativ . Cel mai des este ntlnit
cea negativ pus n eviden dac ntr-un anumit sistem evoluia mrimii de
ieire are loc ntr-un anumit sens , atunci reacia va determina o comportare
a sistemului care s conduc la evoluia n sens contrar a mrimii de ieire .
Reacia pozitiv are tendina de amplificare .
Calea direct este cea de la intrare ctre ieire .
Dac bucla de reacie va fi ntrerupt n punctul p funciile de transfer
G se numesc funcii de transfer n circuit nchis . La aceast configuraie
polinomul de la numitor se numete polinom caracteristic , iar
1 G1(s)G2(s)=0 ecuaie caracteristic .