Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Curs A4

Stabilitatea sistemelor liniare invariante cu o intrare i o ieire

Stabilitatea intern

Definiia 1 Un sistem ( A, b, c ) (continuu sau discret) se numete:

a. stabil (intern), dac exist o constant M > 0 astfel nct (t ) < M , t 0 ;

b. exponenial stabil, dac (t ) 0 pentru t .

Discuie asupra definiiei

Fie matricea fundamental din cazul continuu (t ) = e At . Atunci:

H (s)
( s ) = ( sI A ) =
1

(s)

n care H (s ) reprezint adjuncta matricii (sI A) iar (s ) este polinomul

caracteristic al matricii A :
(s ) = (s p1 ) .....(s pq )
1 q

Atunci au loc egalitile:

H ( s )
{
( t ) = L1 ( sI A )
1
}=L1
=
( s )
M 1 ( ) M 2 ( ) M q ( )
q
M() M 1( ) M 1( )
1 1 2 2 q
(s) = + ..... + 1 + + .... + ....+ + .... +
( s p1 ) s p1 ( s p2 )2 (s p )
q
1
s p2 s pq
q

i
H ( s )
{
( t ) = L1 ( sI A )
1
}=L 1
=
( s )
t 1 1
M 1 ( ) e p1t + ..... + M 1( ) e p1t + .....
1 1

( 1 1)!
t q 1
M q ( ) e p1t + ..... + M 1( ) e pqt
q q

( q )
1 !

Din reprezentarea de mai sus rezult urmtorul rezultat important:

Adrian Stoica

Teorema 1 Un sistem continuu ( A, b, c ) este:

a. stabil, dac i numai dac Re(i ( A)) 0 , unde i ( A), i = 1,..., n reprezint valorile
proprii ale matricii A , iar acele valori proprii care au partea real nul au ordinul
de multiplicitate 1 (sunt simple);
b. exponenial stabil, dac i numai dac Re(i ( A)) < 0 .

Notnd:
C = { C | Re( ) < 0} ,
rezult c stabilitatea intern asimptotic este echivalent n cazul continuu, cu
condiia
( A) C .

In cazul discret, din Definiia 1 rezult c proprietatea de stabilitate revine la

satisfacerea condiiei At 0 pentru t .

Teorema 1 Un sistem discret ( A, b, c ) este:

a. intern stabil, dac i ( A) 1, i = 1,..., n , iar acele valori proprii care au modulul
unitar au ordinul de multiplicitate 1;
b. intern asimptotic stabil, dac i numai dac i ( A) < 1, i = 1,..., n .

Dac se noteaz
U1 (0 ) = { C | < 1},

condiia de stabilitate intern asimptotic n cazul discret revine la

( A) U1 (0) .

Stabilitatea intrare-ieire a sistemelor cu o intrare i o ieire

Definiia 2 Un sistem ( A, b, c ) se numete:

a. stabil (intrare-ieire), dac exist M > 0 astfel nct hc (t ) < M , t 0 ;

 Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

b. strict stabil, dac hc (t ) dt < , pentru sisteme netede, sau h (t ) < , n cazul
t =0
c
0

discret.

Descompunnd funcia de transfer H (s ) sub forma:

(1) (1) (k ) (k )
aq1 a aq k a1
H (s ) = + .... + 1 + ..... + + .... +
(s p1 )q 1
s p1 (s p1 )qk s pk
rezult
t q1 1
hc ( t ) = L1 { H ( s )} = aq1 ( ) e p1t + ..... + a1( ) e p1t + ....
1 1

(1 )
q 1 !
#
t qk 1
+ aqk ( ) e pk t + ..... + a1( ) e pk t .
k k

( qk 1)!
Pe baza relaiilor de mai sus se obine:

Teorema 2 Un sistem neted ( A, b, c ) este:

a. stabil intrare-ieire, dac Re( pi ) 0, i = 1,..., k unde pi sunt polii funciei de

transfer H (s ) iar acei poli care au partea real nul sunt poli simpli;
b. strict stabil, dac i numai dac Re( pi ) < 0, i = 1,..., k .

Rezultatul corespunztor cazului discret este dat de teorema:

Teorema 2 Un sistem discret ( A, b, c ) este:

a. stabil intrare-ieire, dac p1 1, i = 1,..., k unde pi reprezint polii funciei H ( z ) ;

b. strict stabil, dac i numai dac p1 < 1, i = 1,..., k .

Observaie important Stabilitatea intern implic stabilitatea intrare-ieire, n

schimb stabilitatea intrare-ieire nu implic stabilitatea intern. Aceasta datorit
faptului c zerourile funciei de transfer sunt incluse n mulimea valorilor proprii ale
matricii de stare A .
Adrian Stoica

Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz

Polinomul:
(s ) = n s n + ..... + 0
cu n > 0 are toate rdcinile n semiplanul complex stng deschis, dac si numai dac

determinantul de ordinul n :
n 1 n 3 n 5 "
n2 n4 "
H= n
0 n 1 n 3 "
# # # %
are toi minorii principali strict pozitivi.

Observaie In cazul discret se poate utiliza criteriul Routh-Hurwitz dac n

prealabil se face schimbarea:
+1
=
1
care transform conform discul U1 (0 ) n semiplanul complex stng C .

Conexiunea sistemelor liniare

Exist trei tipuri de conexiune a sistemelor, i anume conexiunea serie,
conexiunea paralel i conexiune n reacie.
Conexiunea serie
Dou sisteme snt conectate n serie dac u2 = y1 , adic

u1 u2 y2
H1 H2

Funcia de transfer a sistemului rezultant este in acest caz:

H (s ) = H 2 (s )H1 (s ) .
 Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Dac cele dou sisteme au realizrile ( A1 , b1 , c1 ) i respectiv ( A2 , b2 , c2 ) atunci

realizarea sistemului rezultant se obine scriind:
x1 = A1 x1 + b1u
x2 = A2 x2 + b2c1 x1
y = c2 x2

deci sistemul rezultant are realizarea ( A, b, c ) n care:

A 0 b
A= 1 , b = 1 , c = [0 c2 ].
b2c1 A2 0
Conexiunea paralel
Conexiunea paralel a dou sisteme este reprezentat n figura de mai jos:

H1

u + y
+
H2

In acest caz funcia de transfer a sistemului rezultant este H (s ) = H1 (s ) + H 2 (s ) .

Dac cele dou sisteme au realizrile ( A1 , b1 , c1 ) i respectiv ( A2 , b2 , c2 ) atunci
realizarea sistemului rezultant se obine scriind:
x1 = A1 x1 + b1u
x2 = A2 x2 + b2u
y = c1 x1 + c2 x2 .

Aadar realizarea sistemului rezultant este ( A, b, c ) n care:

A 0 b1
A= 1 , b = , c = [c1 c2 ].
0 A2 b2
Conexiunea n reacie
Se consider configuraia din figura urmtoare:
Adrian Stoica

u + e y
H1
-

H2

Semnul al sumatorului indic o reacie negativ. Funcia de transfer echivalent se

obine astfel:
H1
y = H 1e = H 1 (u H 2 y ) y = u,
1 + H1H 2
aadar funcia de transfer a sistemului rezultant este:
H1 (s )
H (s ) = .
1 + H1 (s )H 2 (s )
Pentru a obine o realizare n spaiul strilor a sistemului rezultant se scriu relaiile:
x1 = A1 x1 b1c2 x2 + b1u
x2 = b2c1 x1 + A2 x2
y = c1 x1.

Prin urmare, realizarea sistemului rezultant este ( A, b, c ) , unde:

A b1c2 b
A= 1 , b = 1 , c = [c1 0].
b2c1 A2 0

Rspunsul sistemelor liniare continue la treapt unitate

Se consider dou cazuri tipice i anume elementul de ntrziere de ordinul 1 i

elementul de ntrziere de ordinul 2.
a) Elementul de ntrziere de ordinul 1. Fie sistemul cu funcia de transfer:
K
H (s ) =
1 + Ts
unde K > 0 reprezint factorul de amplificare iar T > 0 reprezint constanta de timp.
Pentru intrarea treapt unitar u (t ) = 1(t ) se obine componenta forat:
 Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

K
K K
t
y ( t ) = L1 =L
1
= K 1 e T , t 0 .
s (1 + Ts ) s s+ 1
T
In plus, are loc egalitatea:
dy (t ) K
|t =0 + = .
dt T
Rspunsul n timp al elementului de ntrziere de ordinul 1 este reprezentat n figura
de mai jos:
2

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Se definete durata regimului tranzitoriu ca fiind durata de timp dup care

K y (t ) < 0.02 K . Valoarea aproximativ a duratei regimului tranzitoriu este:

ttr 4T .
b) Elementul de ntrziere de ordinul 2. Fie sistemul avnd funcia de transfer:

n2
H (s ) = ,
s 2 + 2 n s + n
2

n care n > 0 este pulsaia natural iar (0,1) reprezint factorul de amortizare.
Pentru determinarea rspunsului la treapt unitate, se scriu egalitile:

2
n 1 1 s + 2n
y ( t ) = L1 =L 2 2
(
s s 2 + 2n s + n
2
) s s + 2n s + n

1 1 s + n n 1 2
=L 2
( ) ( )
2
s ( s + n )2 + n 1 2 1 2 ( s + )2 + 1 2
n n


= 1 e nt cos n 1 2 t + sin n 1 2 t .
1 2
Notnd:
Adrian Stoica

1 2
tg =

se obine:

y (t ) = 1
e n t
1 2
( )
sin n 1 2 t + .

Rspunsul n timp al elementului de ntrziere de ordinul 2 este prezentat n figura de

mai jos:

Durata regimului tranzitoriu definit n acelai mod ca i pentru elementul de

ntrziere de ordinul 2, are valoarea:
4
ttr
n
iar raportul
ymax yst
= [%]
yst

unde yst reprezint valoarea staionar a rspunsului, se numete suprareglaj i are

expresia:


2
1
=e .