Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Curs A13

SINTEZA CONVENTIONALA A PILOILOR AUTOMAI

Funciile pilotului automat se mpart n dou categorii:

-dirijare: determinarea traiectoriei i a vitezei aeronavei relativ la un sistem de

referin;
-control: aplicarea asupra vehicolului a unor fore i momente care:
i) stabilesc o stare de echilibru a aeronavei;
ii) readuc aeronava la starea de echilibru atunci cnd aceasta a fost
supus unor perturbaii care au scos-o din starea de echilibru;

Legtura dintre cele dou domenii const n faptul c buclele de control (reglare)
asigur un rspuns rapid i stabil al avionului la comenzile create de buclele de dirijare.
Buclele de control trebuie s elimine influiena perturbaiilor exterioare precum
turbulena atmosferic. Ca urmare a separrii dintre obiectivele de control i dirijare,
structura pilotului automat se mparte n bucle interioare i exterioare.
Partea de control (reglare) este realizat prin bucla interioar care regleaz
unghiurile de atitudine ale aeronavei n raport cu Pmntul (unghiurile de tangaj, giraie
i ruliu). Aceste comenzi sunt create de buclele exterioare. Structura tipic pentru
sistemul de comand automat al aeronavei este prezentat n figura de mai jos:

Semnale de
referinta
Variabile de miscare
Sistem reglare
bucla interioara Dinamica avion
+

Sistem reglare
bucla exterioara
Parametrii traiectoriei de zbor
Adrian Stoica

Combinaia buclelor de comand necesare realizrii dirijrii i controlului se

numete modul pilot automat.
n general se face separarea (decuplarea) ntre micarea longitudinal i lateral a
aeronavei dei acestea nu sunt complet independente. Pentru prevenirea efectelor micrii
laterale asupra celei longitudinale se introduc anumite interconexiuni ntre micarea
lateral i cea longitudinal, de exemplu compensarea de viraj care compenseaz
pierderea de portan datorat micrii de ruliu, prin deflecia profundorului
(caracteristic controlului longitudinal).

MODURILE PILOTULUI AUTOMAT LONGITUDINAL

1. Modul de meninere a atitudinii longitudinale (Pitch Attitude Hold Mode-

PAH)

PAH este principalul mod al pilotului automat longitudinal. El regleaz unghiul

de tangaj prin aplicarea unor comenzi de bracare a profundorului dac unghiul de
tangaj difer de valoarea de referin dorit a acestuia.
De fapt, PAH reprezint bucla interioar pentru alte moduri (de exemplu de
meninere a altitudinii, de nscriere pe panta de aterizare) sau poate fi selectat separat, de
exemplu pentru comanda unghiului de atitudine n avioane cu sistem fly-by-wire. O
schem uzual a PAH, fr compensare de viraj, este prezentat n figura de mai jos.

Ki

com s
+
Element de Dinamica
K executie avion
+
q

Kq
 Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

Determinarea factorilor de amplificare se face pornind de la bucla interioar ( K q )

i apoi la cea exterioar. Astfel, se determin K q astfel nct bucla interioar s fie stabil

i durata regimului tranzitoriu sa fie acceptabil de mic (de exemplu, prin metoda locului
geometric al rdcinilor). Apoi se determin K i K i astfel nct bucla exterioar s fie

stabil.

Ki
Observaie. Prezena elementului PI (proporional-integrator) 1 + pe calea
s
direct asigur realizarea proprietii de reglare la comenzi com = ct.

De remarcat faptul c parametrii K q , K , K i depind de condiiile de zbor. De

exemplu pentru avionul Beaver de Havilland:

K = -0.00137v 2 + 0.1575v - 4.8031
K q = -0.000475v 2 + 0.0540v -1.5931
K i = 0.5.

2. Modul de meninere a altitudinii (Altitude Hold Mode-ALH)

Rolul ALH este de a menine altitudinea avionului la o referin dat de pilotul

uman. Acest mod utilizeaz PAH ca bucl interioar cu un filtru wash-out n bucla
unghiului . Dac altitudinea comandat (referina) difer prea mult fa de cea real,
atunci se comut automat pe Modul de Selecie al Altitudinii, care se va prezenta mai jos.

Filtrul wash-out (WO) n bucla este un element derivativ i este necesar

deoarece imediat dup ce altitudinea a ajuns la cea comandat, com devine zero (a se
vedea figura de mai jos), n timp ce valoarea real a unghiului este diferit de zero. Dar
deoarece semnalul de la ieirea filtrului WO sunt foarte mici dac variaiile unghiului de
tangaj sunt lente (aproape zero), bucla interioar nu menine unghiul = 0 . Filtrul WO
are funcia de transfer:
s
HWO ( s ) = .
s + Kd
Adrian Stoica

O schema a sistemului de meninere a altitudinii de zbor este prezentat n figura

de mai jos.

Ki
s

H com com + H
+ Dinamica
KH + Elem.
executie avion
+ q
+

Kq

s
K s + Kd

Proprietatea de reglare a altitudinii se realizeaz datorit faptului c funcia

altitudinea H se obine prin integrarea produsului U 0 deoarece H = U 0 sin , unde U 0

reprezint viteza nominal iar = este unghiul de panta a traiectoriei (unghiul pe

care vectorul vitez l formeaz cu orizontala). Deoarece este de obicei mic, sin .

3. Modul de selecie altitudine (Altitude Selection Mode-ALS)

ALS-controleaz viteza de urcare a aeronavei. Viteza de urcare H este reglat

K H
prin reacie invers printr-un filtru (elementul de ntrziere de ordinul nti din
s + Kc

figura de mai jos) utiliznd schema de control a unghiului de atitudine. Modul PAH
npreun cu un filtru WO n bucla reprezint bucla interioar a acestui mod, deci
modul ALS poate fi privit ca un mod de dirijare. Dac diferena dintre altitudinea de
referin i altitudinea actual depete o anumit valoare, modul ALS se cupleaz
automat i decupleaz modul ALH (altitude hold). Modul ALS este comutat pe ALH
atunci cnd altitudinea aeronavei ajunge ntr-o vecintate prestabilit a valorii de referin
 Note de curs: Comanda automat a aeronavelor

a altitudinii. Este esenial ca pilotul s asigure o vitez suficient de mare, prin creterea
traciunii motoarelor n timpul urcrii, deoarece n caz contrar valoarea comandat a
vitezei de urcare nu poate fi atins. O astfel de comand manual de traciune a pilotului
poate fi nlocuit cu un sistem automat de comand a traciunii (autothrottle).
O schem uzual a modului ALS este prezentat n figura de mai jos.

Ki
s

H com + H
K H + Dinamica
Elem.
+
s + Kc + executie avion
q
+

Kq

s
K s + Kd

4. Sisteme de reglare automat a vitezei

Reglarea automat a vitezei aeronavelor este important pentru urmrirea unor

traiectorii prestabilite. O schem tipic a unui asemenea sistem de reglare este prezentat
n figura de mai jos:
Adrian Stoica

ucom u
K 1 Km Dinamica
K1 1 + 2
s 1 + Ts 1 + Tm s avion
+ + u
+

K u

1
1 + Tp s

1
In figura de mai sus elementul de ntrziere aproximeaz dinamica elementului de
1 + Ts
Km
acionare a manetei de gaze, reprezint dinamica sistemului de propulsie, iar
1 + Tm s

1
este funcia de transfer a altimetrului. Proprietatea de reglare este asigurat de
1 + Tp s

K
elementul PI (proporional-integrator) de pe calea direct K1 1 + 2 .
s

Observaie. Schemele de reglare prezentate n acest curs reprezint configuraii

uzuale ale sistemelor de comand automat pentru dinamica longitudinal. Ele au
avantajul de a fi relativ simple, asigurnd prin ajustarea unui numr redus de parametri
(factor de amplificare) a unor proprieti satisfctoare de stabilitate i reglare. Dac ns
se impun i alte performane (de exemplu atenuarea efectului perturbaiilor, invariana
performanelor n raport cu modificarea condiiilor de zbor, etc.) care vor fi studiate n
partea a doua a cursului, aceste configuraii de reglare devin neadecvate.