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Estimacin de Estado Dinmico de un Generador Sincrnico utilizando el Filtro de Kalman

Extendido

Se adopta un enfoque dinmico del problema de estimacin de estado en sistemas elctricos, considerando
al generador sincrnico como componente fundamental de las redes elctricas. Por esta razn, se divide el
trabajo en dos grandes secciones: Modelo y Estimador.

MODELO

Para el estudio del modelo del generador, nos enmarcamos dentro del campo de la Estabilidad de Rotor.

Consideraciones:

Inters en las variables de estado electromecnicas (Dinmica de la Mquina Sincrnica):


o : ngulo de rotor.
o : velocidad angular del rotor.
o , : componentes d-q del voltaje interno del generador.
o : concatenaciones de flujo en el rotor.
Intervalo de tiempo de anlisis: en el orden de milisegundos hasta algunos segundos.
Se desprecia los Transitorios del estator (derivadas de las concatenaciones de flujo en el estator
0).

El modelo de la mquina sincrnica puede ser representado con diferentes niveles de detalle (complejidad).
Esto depender del nmero de circuitos de rotor considerados en los circuitos equivalentes de cada eje (d-
q). En la tabla siguiente se muestra estructuras comnmente utilizadas.

En este trabajo se analizar dos modelos dinmicos del generador sincrnico de rotor cilndrico, descritos
en el sistema de referencia dq0:

1. Modelo de 4to Orden (Model 1.1): Anlisis del comportamiento transitorio. El modelo se
expresa en funcin de los parmetros estndar de la mquina sincrnica (reactancias y constantes
de tiempo) y en funcin de las componentes d-q del voltaje interno del generador ( , ).
2. Modelo de 6to Orden (Model 2.2): Incluye la dinmica sub-transitoria. El modelo se expresa en
funcin de los parmetros fundamentales (Inductancias y resistencias) y en funcin de las
concatenaciones de flujo en el rotor ( ).

A continuacin, se presenta las ecuaciones en variables de estados de cada modelo en el sistema de


referencia dq0.
Modelo de 4to Orden

Variables de estado: = [ ]
Entradas: = [ ]
Te: Torque electromagntico en el entre hierro.
Id, Iq: Componente d-q de la corriente terminal del generador.
Ed, Eq: Componente d-q del voltaje terminal del generador.
Consideraciones:
o = 1.0 . = 0 = 0 (La desviacin con respecto a la velocidad
sincrnica es pequea).
o 0 (Resistencia de la armadura es despreciable).

Ecuaciones de estado:

= 0
1
= [ ]
2
(1) = 1 [ ( ) ]

0
1
= [ ( ) ]
{ 0

Ecuaciones del Estator:


= + 0 = +
{ { (2)
= =

Ecuacin de Te:
=1 ..
= =
0
= + (3)

Modelo de 6to Orden

Variables de estado: = [ 1 1 2 ]
Entradas: = [ ]
Te: Torque electromagntico en el entre hierro.
Id, Iq: Componente d-q de la corriente terminal del generador.
Ed, Eq: Componente d-q del voltaje terminal del generador.
Consideraciones:
o = 1.0 . = 0 = 0 (La desviacin con respecto a la velocidad
sincrnica es pequea).
o 0 (Resistencia de la armadura es despreciable).

Ecuaciones de estado:

= 0
1
= [ ]
2
0
=
[ + ]

(4) 0 1
=
1 [1 + ]
1
0 1
1 = [1 ]
1
0 2
1 = [2 ]
{ 2
1
( + )
1
(5)
1 2
( + )
{ 1 2

Ecuaciones del Estator:

= + 0 = +
{ { (6)
= =

Ecuacin de Te:
=1 ..
= =
0
= + (3)

Se observa que, tanto las ecuaciones del modelo de 4to Orden, como las ecuaciones del modelo de 6to
Orden estn en funcin de x, u, Id, e Iq. Las componentes de la corriente terminal (Id, Iq) estn
determinadas por las relaciones de la red elctrica externa.

Sistema SMIB

Se simular el comportamiento dinmico del generador sincrnico dentro de una red elctrica. Por
simplicidad, se utilizar el sistema SMIB (Single Machine Infinite Bus) para este propsito.

Del circuito equivalente, se tiene la siguiente ecuacin de red:


0
= + ( + ) = +
=
: { (7)
= +

Reemplazando (2) en (7) y ordenando se obtiene:


=
+ =
{ ( )
=
=
{ +

El ngulo de rotor () se define como el ngulo entre el eje q (mquina) y el voltaje EB (barra infinita-
referencia sincrnica).
Finalmente, las ecuaciones de Id e Iq en funcin de las variables de estado son:


=
+
(8)

=
{ +

EB y XE son parmetros del circuito equivalente del sistema SMIB. La formulacin es similar para el
modelo de 6to Orden, reemplazando Eq, Ed por Eq, Ed y Xd, Xq por Xd, Xq.

Utilizando la ecuacin (8), los modelos de 4to y 6to Orden quedan en la forma:

= (, , , )

Ecuaciones de Salida:

Se elige como variables de salida: = [ ] , donde = = + (fasor de


corriente terminal en el sistema de referencia sincrnico R-I)-. De manera similar para Et.

Las siguientes ecuaciones son vlidas para los dos modelos:


= +
=

(10) [ ] = [ ][ ]


[ ]=[ ][ ]
{
Utilizando la ecuacin (10), los modelos de 4to y 6to Orden quedan en la forma:
= (, , , )
(11) {
= (, , , )

Implementacin y Simulacin del SMIB

Las ecuaciones del modelo en la forma (11) se implementan utilizando MATLAB/SIMULINK. El


escenario considerado para simular la respuesta transitoria del sistema es el siguiente:

Se aplica una falla trifsica a tierra en el Bus 3 en t=1 seg y se despeja luego de 0.25 seg.
Previo a la falla, las condiciones del sistema en una base de 100 MVA, 13.8 kV son las
siguientes:

= 1.0; = 0.57; = 1.09511.59; = 1.00


La respuesta obtenida en MATLAB es comparada con un software de anlisis de sistemas elctricos (Power
World) para verificar la correcta implementacin de las ecuaciones obtenidas anteriormente.

Resultados de la Simulacin del SMIB

Modelo de 4to Orden

Estados:
Rotor angle Omega
120 0.015
Matlab Matlab
100 Power World 0.01 Power World

80 0.005
x2

x1
60 0

40 -0.005

20 -0.01

0 -0.015
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Eqp Edp
1.3 0.5
Matlab Matlab
Power World 0.45 Power World
1.25

0.4
x3

1.2 x4

0.35

1.15
0.3

1.1 0.25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Salidas:

Pt Qt
2 1.2
Matlab Matlab
Power World Power World
1.5 1

1 0.8
x2

x1

0.5 0.6

0 0.4

-0.5 0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ER EI
1.2 0.6
Matlab Matlab
0.5
1 Power World Power World
0.4
0.8
0.3
x3

x4

0.2
0.6
0.1
0.4
0

0.2 -0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Modelo de 6to Orden: se considera el estado: = [ ] (Debido a que los datos
del PowerWorld estn en esta forma).

Estados:

Rotor angle Omega Eqp


120 0.015 1.3
Matlab Matlab Matlab
100 Power World 0.01 Power World Power World
1.25
80 0.005
x2

x1

x3
60 0 1.2

40 -0.005
1.15
20 -0.01

0 -0.015 1.1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

Edp Eqpp Edpp


0.5 1.2 0.6
Matlab Matlab Matlab
Power World 1.1 Power World Power World
0.45
0.5
1
0.4
x4

x5

x6
0.9 0.4
0.35
0.8
0.3
0.3
0.7

0.25 0.2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

Salidas:

Pt Qt
2 2
Matlab Matlab
1.5 Power World 1.5 Power World

1 1
x2

x1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ER EI
1.2 0.6
Matlab Matlab
0.5
1 Power World Power World
0.4
0.8
0.3
x3

x4

0.2
0.6
0.1
0.4
0

0.2 -0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10