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Ce chapitre est consacr ltude des structures cinmatiques les plus courantes
pour les machines outils de fraisage et de tournage.
Pour chaque type de machine, on dveloppe une modlisation partir dun
exemple illustr par une silhouette ou une photo.
La premire tape consiste dessiner le schma cinmatique minimum de la machine (schma fil de
fer). Pour cela il est utile de savoir faire un croquis en perspective.
Elle permet de calculer la situation relative outil / pice ( R 0, R n ) et O 0 O n en fonction des param-
tres articulaires qi . Cette criture sappelle le modle direct.
Dans lautre sens, le systme dquations permettant de calculer les paramtres articulaires qi en
fonction de ( R 0, R n ) et O 0 O n sappelle le modle inverse.
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Structure des machines de fraisage
S3
S2
O3
S1
S0
O0
X ref + q 2
[ O 0 O 3 ] ( 0 ) = Y ref + q 1 (4.1)
Z ref + q 3
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Structure des machines de fraisage
S4
y4
z4
x4 S3
O4
br axe
he
S2
oc
y1
z1
S0 x0 z0
x1
O0=O1
S1
La figure 6 reprsente une silhouette de machine de ce type ainsi que la structure cinmatique sous
forme schmatique.
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Structure des machines de fraisage
Dautre part:
[ O 0 O 4 ] ( 0 ) = ( 0, 1 ) [ O 0 O 4 ] ( 1 )
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Structure des machines de fraisage
1. Structure RRTTT
broche
S5
axe
z5
S4 z2
O5 o y2
z0 S3 x2
S0 y0
o S2 z1
O0 x0 y1
O1=O2 o
S1 x1
dfinir la position de S5 par rapport S0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par
rapport (0).
Soit Cref langle mesur entre (0) et (1) autour de la direction z 0 , quand la machine est en situation
de rfrence. En situation quelconque, langle q1 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant
lorientation de la base (1) par rapport la base (0) scrit:
Soit Aref langle mesur entre (1) et (2) autour de la direction x 1 , quand la machine est en situation
de rfrence. En situation quelconque, langle q2 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant
lorientation de la base (2) par rapport la base (1) scrit:
1 0 0
( 1, 2 ) = 0 cos ( A ref +q 2 ) sin ( A ref +q 2 )
0 sin ( A ref +q 2 ) cos ( A ref +q 2 )
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Structure des machines de fraisage
La matrice (0,5) scrit en utilisant lcriture simplifie: cos(Cref+q1) = c1, et sin(Cref+q1) = s1,
c1 s 1c2 s1s2
( 0, 5 ) = ( 0, 1 ) ( 1, 2 ) = s1 c1c2 c 1s2
0 s2 c2
La troisime colonne de cette matrice contient les coordonnes du vecteur z 5 dans la base (0):
Soit L la distance entre O0 origine du repre R0 et le point O1 intersection des axes des deux liaisons
pivots.
O0 O1 = L z0
Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S2,S3,S4,S5)
X ref + q 4
( O 2 O 5 ) ( 2 ) = Y ref + q 3
Z ref + q 5
Avec ces notations:
( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( O 0 O 1 ) ( 0 ) + ( 0, 2 ) ( O 2 O 5 ) ( 2 )
Soit:
0 c1 s1 c2 s1s2 X ref + q 4
( O0 O5 )( 0 ) = 0 + s1 c1c2 c 1s2 Y ref + q 3 (4.6)
L 0 s2 c2 Z ref + q 5
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Structure des machines de fraisage
d1
une position de O5 par rapport O0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = d2
d3
d4
une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5
d6
d4
q 1 = asin ---------------------------------- C ref
sin ( A ref + q 2 )
(4.7)
d 5
q 1 = acos ---------------------------------- C ref
sin ( A ref + q 2 )
q 2 = acos ( d6 ) A ref
Les paramtres q1 et q2 tant connus, lquation (4.6) permet de dterminer ( q3, q4, q5 ) en rsolvant
le systme:
q4 c1 s1 0 d1 X ref
q3 = s1c2 c1c2 s2 d2 Y ref (4.8)
q5 s1s2 c1s2 c2 d3 + L Z ref
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Structure des machines de fraisage
2. Structure TTTRR
S3
S2
O3=O4
S4
S5
S1
o
O5
S0
o
O0
Schma cinmatique Photo de la machine
Figure 8: Exemple de structure TTTRR
dfinir la position de O5 par rapport O0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par
rapport (0).
Soit Cref langle mesur entre (3) et (4) autour de la direction z 3 , quand la machine est en situation
de rfrence. En situation quelconque, langle q4 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant
lorientation de la base (3) par rapport la base (4) scrit:
Soit Aref langle mesur entre (4) et (5) autour de la direction z 4 , quand la machine est en situation
de rfrence. En situation quelconque, langle q5 sajoute cette dimension. La matrice dfinissant
lorientation de la base (4) par rapport la base (5) scrit:
1 0 0
( 4, 5 ) = 0 cos ( A ref +q5 ) sin ( A ref +q5 )
0 sin ( A ref +q5 ) cos ( A ref +q5 )
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Structure des machines de fraisage
la matrice (0,5) scrit en utilisant lcriture simplifie: cos(Cref+q4) = c4, et sin(Cref+q4) = s4,
c4 s 4c5 s4s5
( 0, 5 ) = ( 3, 4 ) ( 4, 5 ) = s4 c4c5 c 4s5
0 s5 c5
La situation point O5 (origine du repre R5) par rapport au point O4 (Intersection des axes des liaisons
pivots L3/4 et L4/5) est dfinie par deux distances dX5 et dZ5:
O 4 O 5 = dX 5 x 5 + dZ 5 z 5
Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S0,S1,S2,S3)
X ref + q 2
( O 0 O 3 ) ( 2 ) = Y ref + q 1
Z ref + q 3
Avec ces notations:
( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( O 0 O 3 ) ( 0 ) + ( 0, 5 ) ( O 4 O 5 ) ( 5 )
Soit:
X ref + q 2 c1 s1 c2 s1s2 dX 5
( O 0 O 5 ) ( 0 ) = Y ref + q 1 + s1 c1c2 c 1s2 0 (4.10)
Z ref + q 3 0 s2 c2 dZ 5
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Structure des machines de fraisage
d1
une position de S5 par rapport S0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = d2
d3
d4
une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5
d6
d4
q 4 = asin ---------------------------------- C ref
sin ( A ref + q 5 )
(4.11)
d 5
q 4 = acos ---------------------------------- C ref
sin ( A ref + q 5 )
q 5 = acos ( d6 ) A ref
Les paramtres q4 et q5 tant connus, lquation (4.10) permet de dterminer ( q1, q2, q3 ) en rsol-
vant le systme:
X ref + q 2 c1 s1 c2 s1s2 dX 5 d1
Y ref + q 1 + s1 c1c2 c 1s2 0 = d 2
Z ref + q 3 0 s2 c2 dZ 5 d3
Soit:
q2 d1 c1 s1 c2 s1s2 dX 5 X ref
q1 = d2 s1 c1c2 c 1s2 0 Y ref (4.12)
q3 d3 0 s2 c2 dZ 5 Z ref
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Structure des machines de fraisage
3. Structure RTTTR
axe b
ro
che
Z
z4
S4
O4o x4
S5 z 5 S3
B
x5
o
O5
S2 A
z1
z0
S0 Y
o X
O0=O1 xO=x1
S1
dfinir la position de O5 par rapport O0 ( vecteur O 0 O 5 ) ainsi que lorientation du vecteur z 5 par
rapport la base (0).
Soit Aref langle entre (0) et (1), et Bref langle entre (4) et (5) en situation de rfrence.
1 0 0
( 0, 1 ) = 0 cos ( A ref +q1 ) sin ( A ref +q1 )
0 sin ( A ref +q1 ) cos ( A ref +q1 )
Comme les bases (1), (2), (3), (4) sont parallles, (1,4) = Identit, la matrice (0,5) scrit:
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Structure des machines de fraisage
La situation point O5 (origine du repre R5) par rapport au point O4 (Intersection de laxe de la liaison
pivot L4/5 et de laxe de la broche) est dfinie par la distance dZ5:
O 4 O 5 = dZ 5 z 5
Soient Xref, Yref, Zref les dimensions intrinsques au porteur cartsien (solides S0,S1,S2,S3)
X ref + q 3
( O 1 O 4 ) ( 1 ) = Y ref + q 2
Z ref + q 4
Donc:
( O 0 O 5 ) ( 0 ) = ( 0, 1 ) ( O 1 O 4 ) ( 1 ) + ( 0, 5 ) ( O 4 O 5 ) ( 5 )
Avec la notation: cos(Aref + q1) = c1, et sin(Aref + q1) = s1, cette matrice scrit:
1 0 0 X ref + q 3 c5 0 s5 0
( O0 O5 )( 0 ) = 0 c1 s1 Y ref + q 2 + s1s5 c1 s1c5 0
0 s1 c1 Z ref + q 4 c1s5 s1 c1c5 dZ 5
1 0 0 X ref + q 3 s5
( O0 O5 )( 0 ) = 0 c1 s1 Y ref + q 2 + dZ 5 s1c5 (4.14)
0 s1 c1 Z ref + q 4 c1c5
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Structure des machines de fraisage
d1
une position de S5 par rapport S0 donne : ( O 0 O 5 ) ( 0 ) = d2
d3
d4
une orientation du vecteur z 5 par rapport (0) donne: ( z 5 ) ( 0 ) = d5
d6
d 5
q 1 = asin ----------------------------------- A ref
cos ( B ref + q 5 )
d 5 (4.15)
q 1 = acos ----------------------------------- A ref
cos ( B ref + q 5 )
q 5 = asin ( d4 ) B ref
Les paramtres q1 et q5 tant connus, lquation (4.14) permet de dterminer ( q1, q2, q3 ) en rsolvant
le systme:
1 0 0 X ref + q 3 s5 d1
0 c1 s1 Y ref + q 2 + dZ 5 s1c5 = d 2
0 s1 c1 Z ref + q 4 c1c5 d3
Soit:
q3 1 0 0 d1 s5 X ref
q2 = 0 c1 s1 d 2 dZ 5 s1c5 Y ref (4.16)
q4 0 s1 c1 d 3 c1c5 Z ref
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Structure des machines de fraisage
3 O4
O5
2 o
O0
o
1
0
Schma cinmatique Photo de la machine
Figure 10: Autre exemple de structure RTTTR
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