KERBOTS, REVOLUCIN DE LA

INGENIERA MEDIANTE ROBOTS ENJAMBRES

Kevin Quiel, Ismael Guerra, Digenes Trejos, Victor Correa, Emmanuel Batista, Pedro
Gonzlez, Sofa Serracn, Ralph Canto.
Circuitos Lgicos Electrnicos
Universidad Tecnolgica de Panam

Resumen- Los robots enjambre son un tipo de tecnologa insipiente, por ello su campo de
aplicacin es bastante extenso y dispone de un gran rea de investigacin. Inspirado en
la naturaleza, tiene como objetivo obtener un sin nmero de ventajas en nuestro entorno.
Una de las principales caractersticas de esta tecnologa es la comunicacin en conjunto,
por ello se dispone de una gran cantidad de informacin, la cual debe ser procesada; sin
embargo en este artculo nos hemos enfocado en el primer paso hacia el estudio de esta
tecnologa: la construccin de 3 robots que puedan trabajar en conjunto.
Palabras clave: Arduino, Diseo, Enjambre, Robot, Sensores.

Abstract- Swarm robots are a new technology; that have a lot of ways for application,
inspired on nature that have many advantages.
One of the most remarkable feature is the communication that provide information to be
processed; but we are going to take the first step with the design of three KerBots to run
like swarm.
Keywords: Arduino, Design, Swarm, Robot, Sensor.

I. INTRODUCCIN IV. Con la implementacin de estas

II. Nos proponemos exponer las
aplicaciones de los robots
enjambre en la ingeniera;
mediante el diseo, programacin
y ensamble de tres robots,
llamados Kerbots.
III. En la actualidad existen grandes
desafos para la ingeniera los
cuales pueden ser abordados
mediante robots enjambre [1].
soluciones se da paso a mtodos
precisos y eficientes; como por
ejemplo en un enfoque industrial
podemos potenciar los procesos
de siembra y cosecha [2].
V. Adicionalmente se podra llegar a
perfeccionar las tcnicas de
rescates ya sea en zonas
apartadas o peligrosas, lo que
garantiza acciones pertinentes en
 el tiempo requerido; y por XI.
supuesto en acciones de
vigilancia y monitoreo; todo esto
gracias a las tecnologas con las
cuales se cuenta hoy.
VI.
VII. La ingeniera de enjambre, se
efecta en forma sistemtica esta
incluye ares indispensables como
el diseo y la coordinacin; el
trmino de inteligencia de
enjambre fue introducido por
Kazadi (2000), con esto se busca
lograr el mayor nmero de metas
en el menor nmero de
movimientos; adicionalmente de
debe garantizar la operacin de
forma autnoma y as cada robot
pueda reaccionar aun cuando se
llegue a perder la comunicacin
establecida entre ellos, el mayor
xito depender del grado de XII. Figura 1 Parmetros de diseo
coordinacin que exista [3]y [4].
VIII. XIII.
IX. A continuacin se detallar el
XIV. HARDWARE
proceso para el diseo y
XV.
programacin de los Kerbots,
como se muestra en la figura1, se XVI. Servo Motor
definen los parmetros
considerados.
X.

XVII.

XVIII. Figura 2 Servo Motor

XIX. Un Servo es un dispositivo

pequeo que tiene un eje de
rendimiento controlado. Este
puede ser llevado a posiciones
angulares especficas al enviar
 una seal codificada. Con tal
de que una seal codificada
exista en la lnea de entrada, el
servo mantendr la posicin
angular del engranaje. Cuando
la seala codificada cambia, la
posicin angular de los
piones cambia. En la
prctica, se usan servos para
posicionar superficies de
control como el movimiento
de palancas, pequeos
ascensores y timones. Ellos
tambin se usan en radio
control, tteres, y por supuesto,
en robots.
XX.
XXI. Sensor de Temperatura
(DHT11)
XXII.
XXIII. Figura 3 Sensor DHT11
XXIV. Nos proporcionan de forma
digital la temperatura y la
humedad, con diferente
precisin segn el modelo.
Nuestro modelo, el DHT11,
presenta las siguientes
caractersticas:
Funciona con 3,3 y 5V de
alimentacin
Rango de temperatura: de 0 a 50
con 5% de precisin (pero solo
mide por grados, no fracciones)
Rango de humedad: de 20% al
80% con 5% de precisin
1 Muestra por segundo (No es el
ms rpido del oeste)
Bajo consumo
Devuelva la medida en C
XXV.
XXVI.
XXVII. Arduino
XXVIII.
XXIX. Figura 4 Arduino
XXX. Arduino es una plataforma de
creacin de prototipos de
cdigo abierto basado en fcil
de usar hardware y software.
Placas Arduino son capaces de
leer las entradas - la luz en un
sensor, un dedo sobre un botn
o un mensaje de Twitter - y lo
convierten en una salida - la
activacin de un motor,
encender un LED, publicar
algo en lnea. Se puede decir
que su tablero qu hacer
mediante el envo de un
conjunto de instrucciones al
microcontrolador en el tablero.
Para ello se utiliza el lenguaje
de programacin de Arduino
(basado en el cableado), y el
software de Arduino (IDE),
sobre la base de
procesamiento.
XXXI. Sensor Ultrasnico
 3. Por ltimo la fase de
desarrollo con la finalidad de
optimizar la fase 1.

XXXVIII. La primera parte de

nuestro proyecto consisti en
el diseo de cada uno de los
XXXII. elementos mecnicos que
XXXIII. Figura 5 Sensor HC-SR04
conforman a los swarm bots.
Logramos este objetivo
XXXIV. El HC-SR04 es un sensor empleando al programa
de distancias por ultrasonidos Autodesk Inventor, que nos
capaz de detectar objetos y brind todas las herramientas
calcular la distancia a la que se para desarrollar los elementos.
encuentra en un rango de 2 a
450 cm. El sensor funciona XXXIX. Antes de iniciar esta tarea
por ultrasonidos y contiene encontramos un diseo en
toda la electrnica encargada internet el cual atrap nuestra
de hacer la medicin. Su uso atencin, pero nos
es tan sencillo como enviar el encontramos con que las
pulso de arranque y medir la dimensiones eran mucho
anchura del pulso de retorno. mayores a las que podamos
De muy pequeo tamao, el fabricar con la impresora 3D,
HC-SR04 se destaca por su as que nuestro trabajo se bas
bajo consumo, gran precisin en redimensionar los
y bajo precio por lo que est elementos del diseo
reemplazando a los sensores encontrado. Redimensionamos
polaroid en los robots ms cada una de las piezas en el
recientes. programa, adecundolas a las
dimensiones mximas que
XXXV. podamos imprimir, que son de
XXXVI. DISEO
14 x 14 cm.
XXXVII. Un diseo apropiado es aquel XL. El proceso de diseo consisti
que contiene una serie de propiedades
en llevar a cabo una serie de
con la finalidad de ejecutar y dar por
procedimientos, como:
cumplido la misin [5]. Esto se logra
mediante tres fases: 1. El sketch
1. Definir las necesidades del XLI. Para llevar a cabo esto, se
usuario seleccion un eje de trabajo,
2. La segunda consiste en
posteriormente se usaron las
pruebas y ensayo con la
finalidad de asegurar el herramientas Lnea, Crculo,
diseo Empalme y Cota, que son sumamente
importantes para tener en
consideracin las dimensiones de cada
una de las partes que conforman el
sketch mientras se disea; esto ayud
a evitar errores de dimensionamiento.
XLII.
2. Extrusin
L. Es otra herramienta sumamente
importante en el programa, que nos
dio la facilidad de convertir un simple
conjunto de lneas y crculos, en un
elemento solido en 3 dimensiones.
LI.
LII.

XLIII. Figura 6 Base

XLIV.
XLV.

LIII. Figura 9 Impresora 3D

LIV.
XLVI. Figura 7 Soporte de Llantas
LV.
XLVII.
LVI.
XLVIII.
LVII.
3. Retoques Finales
LVIII. Cuando finalizamos con la
mayor parte de los diseos de las
piezas empleamos herramientas de
Autodesk Inventor como Filete,
Orificio y Revolver. Con las
herramientas mencionadas les dimos
el retoque final a los diseos.

XLIX. Figura 8 Rueda

LIX. Luego que aplicamos todos forma dinmica y de gran calidad
los procedimientos ya mencionados, [6].
imprimimos las piezas. LXIX. En tanto que a la comunicacin e
LX. interaccin no podemos dejar
pasar por alto la informacin, y
con ello la seguridad; con esto
nos plantea tanto beneficios
como retos lo que le convierte en
una punto a detallar y el cual
requerir de mayor estudio [7]y
[8]
LXX. En aplicaciones de rescate ya se
han planteado mtodos de
LXI. Figura 10 Impresin de las comunicacin que involucra la
Llantas combinacin del hombre y as
poder lograr un trabajo en
LXII. conjunto de mayor xito [9].
LXIII. LXXI. El objetivo principal es que se
desarrolle un trabajo en conjunto,
organizado y de manera eficaz
[10] [11] [12].
LXXII. [13] [14] [15] En conclusin los
robot enjambre trabajarn en
conjunto, pero se debe garantizar
la unicidad e independencia de
cada uno.
LXXIII. PROGRAMACIN

LXIV. Figura 11 KERBOTS

LXV.
LXVI. COMUNICACIN
LXVII.
LXVIII. Una de las vas de
comunicacin para enjambres es
mediante la red de datos
inalmbrica, puesto que es una

LXXIV.
LXXV.
LXXVI. Inicialmente se le Brinda
un espacio de trabajo al
dispositivo que estar de
terminado por celdas, cada
uno con una posicin
numrica. Dichas posiciones
se encuentran inicialmente no
marcadas.
LXXVII. El dispositivo comenzar a
verificar mediante clculos si
alguna de las posiciones de la
matriz se encuentra sin marca.
Ilustracin 12 Diagrama de flujo para la
programacin
LXXVIII. Al evaluar las posiciones
sin marca, examinar su
orientacin y se alinear para
llegar a la posicin ms
cercana sin marca con menor
nmero de movimientos y se
dirigir a dicho punto. En el
momento en que se encuentre
encima del punto, se tomarn
los datos y se marcar.
LXXIX. En el caso de encontrar
durante el movimiento
obstculos en frente a un
paso de distancia, se marcar
como obstculo para poder de
esta forma rodear dicho punto.
LXXX. Una vez el dispositivo ha
terminado cada movimiento
satisfactoriamente, se enviar
la informacin obtenida por el
puerto de comunicacin a los
otros dispositivos y ellos
reconocern el o los puntos
que hayan sido analizados
para seguir as solamente con
los que falten por analizar.
LXXXI. En caso de que en el espacio
de trabajo brindado en un
inicio haya sido totalmente
analizado, los dispositivos
enviarn por el puerto de
comunicacin una matriz de
datos con el nmero de cada
posicin con los datos
especficos recolectados de
cada punto dentro de la matriz
y quedarn en espera.
LXXXII.
LXXXIII.
LXXXIV.
LXXXV.
LXXXVI.
LXXXVII.
LXXXVIII.
 LXXXIX. supervisin de la zona de
manera ms eficiente.
XC.
CIII. Utilizarlo para motivos de
XCI. RECOMENDACIONES
rescate de personas, por
XCII. En primer lugar se observ
causas de desastres
que el diseo es muy verstil, esto
naturales.
permite su aplicacin en acciones de
rescate y cultivo [16]. CIV. Rescate de materiales
XCIII. En segundo lugar, la difciles de tratar
comunicacin entre los Kerbots es mucho manualmente por el
ms fcil utilizando los mdulos X-bee, hombre. El prototipo
cuya interface es simple, una vez se requiere de la correccin
cuente con estos mdulos se iniciar la de limitaciones que
progarmacin y acople de los mismos dificultan la programacin
[17] [18]. principalmente.
XCIV. Al fraccionar este proyecto
por etapas como lo recomienda [19] y CV. REFERENCIAS
segn lo propuesto en el diagrama de
flujo podemos garantizar un enjambre CVI.
simple y a la vez de gran aplicacin. CVII.
XCV. Como principal modelo de
aplicacin, este proyecto es un gran punto CVIII.
CIX. N. a. M. A. Correll, A
de partida al entendimiento en cuanto a [ Challenging Aplication
programacin por lo cual sirve como in Swarm Robotic.
herramienta didctica [20] [21].
XCVI. Finalmente el prototipo que CX. CXI. N. K. y. o. Anil H,
se propuso es una unidad econmica lo [ Revolutionizing
que tiene como principal ventaja poder Farming Using Swarm
aumentar el enjambre. Robotic, K. S.
XCVII. Institute of
XCVIII. Technology .
XCIX. CONCLUSIONES
C. CXII.CXIII. J. Penders, Robot
[ Swarming
CI. Presentamos Applications.
funcionamiento de robots
enjambre (Kerbots), CXIV.
CXV. F. G. H. C. L. B. a. E. S.
aplicada en diferentes [ Ali E. Turgut, Kobot: A
reas, entre las primeras a mobile robot designed
considerar: specifically for swarm
robotics research,
CII. El anlisis de terrenos de 2007.
siembra y cultivo para
determinar ciertos CXVI.
CXVII. C. P. M. B. a. M. D.
parmetros a lo largo del [ Manuele Brambilla,
mismo, y ayudar a lo que Property driven
es el mantenimiento y design for swarm
robotics.
CXVIII.
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