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de medida y control
Luis Garca Gutirrez
Instrumentacin bsica
de medida y control
ISBN: 978-84-8143-858-1
Edita: AENOR
Maqueta y diseo de cubierta: AENOR
Nota: AENOR no se hace responsable de las opiniones expresadas por el autor en esta obra.
Gnova, 6. 28004 Madrid Tel.: 902 102 201 Fax: 913 103 695
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ndice
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4. Dispositivos de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2. Detector de temperatura de resistencia (RTD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.1. Ventajas, inconvenientes y modalidades de fallo de un RTD . . 83
4.3. Termopar (T/C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.1. Ventajas, inconvenientes y modalidades de fallo de un
termopar (T/C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.4. Pocillos trmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.5. Termostato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5.1. Cilindros de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5.2. Tiras bimetlicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5. Tcnicas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.2. La importancia del control de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2.1. Proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2.2. Control de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2.2.1. Disminuir la variabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2.2.2. Aumentar la eficacia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2.2.3. Garantizar la seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.3. Teora bsica de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.1. El lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.1.1. Tres cometidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3.2. Trminos de control de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.2.1. Variable de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.3.2.2. Valor deseado (setpoint) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8 Instrumentacin bsica de medida y control
Proceso
1.1. Introduccin
La presin es una magnitud derivada del sistema internacional. Se define como el
cociente entre una fuerza y una superficie.
La unidad de presin es el Pascal (Pa). Es la presin uniforme que, sobre una
superficie plana de 1 m2, ejerce perpendicularmente a dicha superficie una fuerza
total de 1 newton:
Antes de examinar cmo se detecta y mide la presin, hay que tener presente que
la presin vara, dependiendo de la altitud sobre el nivel del mar, los frentes
meteorolgicos de presin y otras condiciones.
Por tanto, la medida de presin es relativa, y se establecen medidas de presin,
como presin manomtrica o presin absoluta.
La presin manomtrica es la unidad de presin que encontramos en el trabajo
cotidiano, por ejemplo, los valores nominales de presin de los neumticos de los
vehculos aparecen en presin manomtrica.
Un dispositivo de presin manomtrica indicar presin cero cuando se purgue
de aire hasta la presin atmosfrica, es decir, la presin manomtrica est referen-
ciada con la presin atmosfrica. Este tipo de presin manomtrica se indica con
una (g) al final de la unidad de presin, por ejemplo, kPa (g).
La presin absoluta incluye el efecto de la presin atmosfrica con la presin
manomtrica. Se seala mediante una (a) al final de la unidad de presin, por
14 Instrumentacin bsica de medida y control
Escala Escala
absoluta manomtrica
Presin
101,3 kPa (a) 0 kPa (g)
atmosfrica
Vaco
perfecto 0 kPa (a) 101,3 kPa (g)
Leer aqu
Leer aqu
CL CL
Existen una gran variedad de formas para este tipo de manmetros, siendo la ms
usual la de tubo en U, de tipo cubeta o cisterna, y de tipo inclinado, tal como se
muestra en la figura 1.4.
Venteado Venteado
Presin
aplicada
Presin aplicada
Cubeta
b) Manmetro de cubeta
Cubeta
c) Manmetro inclinado
Fuerza Fuerza
Fuelle Diafragma
Tubo Bourdon
Fuerza
Presin aplicada
Tubo Bourdon
in
Un
Punto de giro
Aguja
indicadora
Presin aplicada
Presin aplicada
Presin aplicada
Tubo Bourdon
Presin aplicada
R1 R2
Probeta
V V excitacin
R3
Circuito elctrico
Strain
gauge
Cuando la probeta se tensa o comprime por la aplicacin de una fuerza, los con-
ductores de la galga extensimtrica se deforman de manera similar. La resistencia
elctrica de cualquier conductor es proporcional a la relacin entre la longitud y el
rea de la seccin transversal (R l/A), lo que significa que la deformacin de
tensin aumentar la resistencia elctrica, incrementndose simultneamente la
longitud y disminuyendo el rea de la seccin transversal. En cambio, la deforma-
cin por compresin disminuir la resistencia elctrica, y simultneamente dismi-
nuir la longitud y se incrementar el rea de la seccin transversal.
Si se pega una galga extensimtrica sobre un diafragma se obtendr un dispositivo que
cambia la resistencia cuando se aplica una presin. La presin fuerza al diafragma a
deformarse, lo que sucesivamente origina que la galga extensimtrica cambie su
resistencia. Midiendo esta variacin de resistencia puede deducirse el valor de la
presin aplicada al diafragma.
1. Dispositivos de medida de presin 21
Presin aplicada
detector, y tambin se duplica como dielctrico eficaz para los dos capacitors, tal
como se muestra en la figura 1.12.
Terminales de salida
Aislamiento slido
Presin Presin
Terminales de salida
Aislamiento slido
Estos sensores de presin son muy exactos, estables y robustos. La estructura slida
limita el movimiento de los dos diafragmas de aislamiento, de tal forma que el diafragma
detector pueda moverse sin sobrepasar el lmite elstico. Esto proporciona a la capaci-
tancia diferencial una excelente resistencia a los desperfectos por sobrepresin.
Suministro de aire
Rel
Tobera
Flexible
Deflector
Fuerza Fuerza
(detectada) (ajustable) Margen de la rueda
(punto de apoyo)
Barra de fuerza
Barra de margen
Fuerza
(ajustable)
Fuelle
Seal de salida
Membrana de cierre Tornillo del cero
(punto de apoyo)
Cpsula
Flexible
Entrada de Entrada de
alta presin baja presin
Fuerza
(detectada)
Amplificador
Sensor de equilibrio
Flexible
Fuerza
(detectada) Fuerza
(ajustable)
Barra
Margen de la rueda de margen
(punto de apoyo)
Barra de fuerza
Fuerza
(ajustable)
Seal de salida
(10-50 mA)
Membrana de cierre Tornillo del cero
(punto de apoyo)
Bobina de fuerza
Flexible
Cpsula
Entrada de Entrada de
alta presin baja presin
Fuerza
(detectada)
Mecanismo Cables
Seal de salida de aire
de equilibrio
de fuerzas Suministro de aire Electrnica
Seal Seal
aumenta disminuye
H L H L
H L
Lnea de deteccin Lnea de deteccin
Vlvula de Vlvula de
aislamiento aislamiento
Flujo
Filtro
Lnea deteccin
Recipiente
H L
de proceso
Vlvula de
aislamiento Venteo a la atmsfera
Lnea de deteccin
Recipiente
L H
de proceso
a vaco Vlvula de
aislamiento Venteo a la atmsfera
Vlvula de purga
H L
Vlvula de equilibrio
Cerrada Abierta
H L H L
Cerrada Abierta
Manmetro
Vlvula de aguja
(parcialmente abierta)
Tubera
Manmetro
Diafragma de aislamiento
Tubera
el recipiente entre lotes, no pueden evitar ese problema, debido a que los agentes
de limpieza nunca purgan la longitud completa del tubo de deteccin (tubo
Bourdon u otro elemento de deteccin dentro del indicador).
Por lo tanto, se percibe que el diafragma de aislamiento y el fluido de relleno pue-
den aplicarse de forma vlida. Si se instala un diafragma de aislamiento en el reci-
piente, tal como aparece en la figura 1.27, el fluido de relleno sellado ser el nico
material dentro de la tubera de deteccin, transmitiendo esa presin al instru-
mento.
Manmetro
Recipiente
Diafragma de aislamiento
Recipiente
P elevacin = pgh = h
Manmetro
Tubo de deteccin con
fluido de relleno
Manmetro
Vlvula de llenado
Manmetro
Vlvula de llenado
Purgador
Sifn en espiral
Vlvula de
aislamiento
Tubera de vapor
1.4.1. Sobrepresin
Los detectores de presin analizados en los apartados anteriores se disean para
funcionar con un porcentaje por encima del margen de presin para el que son
calibrados. Por tanto, lecturas de instrumentos y funciones de control derivadas de
estos dispositivos podran poner en peligro el funcionamiento de una planta, si el
equipo est sujeto a sobrepresiones por encima del margen estipulado, pudiendo
resultar daados, de modo que no puedan volver posteriormente a su estado
original, dando un valor errneo en la indicacin o seal de salida.
Entre los detectores de presin, los diafragmas y fuelles son los que ofrecen una
actuacin ms sensible y rpida, sin embargo, son los ms propensos a rotura por
sobrepresin.
De igual modo, los acoplamientos y movimientos internos de los detectores se dis-
torsionan con frecuencia, pudiendo dejar una desviacin permanente en la medida.
Los tubos Bourdon son muy robustos, capaces de soportar presiones elevadas, pero
cuando son expuestos a sobrepresiones severas pueden dilatarse e incluso romperse.
38 Instrumentacin bsica de medida y control
servicio con oxgeno puro. Lo mismo puede decirse para un transmisor DP con un
relleno basado en hidrocarburos, dentro de su cpsula de deteccin de presin.
Los procesos de fabricacin farmacuticos, mdicos y alimenticios requieren una
rigurosa pureza, y la posibilidad de que puedan desinfectarse todos los elementos
en el sistema de proceso. En dichos procesos no se permiten lneas de estancamiento
cuando pueden desarrollarse cultivos de microbios en dichos tramos de tubera.
Los sellados remotos son muy tiles para superar este problema, pero los fluidos
de relleno utilizados en sistemas remotos tienen que escogerse de manera que una
fuga en el diafragma de aislamiento no contamine el proceso.
Los manmetros estn algo limitados en su aplicacin, pues su funcionamiento
depende del contacto directo entre el fluido de proceso y el lquido manomtrico.
En el comienzo de la instrumentacin industrial, el mercurio lquido se empleaba
mucho en manmetros de proceso, y no era inusual ver un manmetro de mercu-
rio utilizado en contacto directo con el fluido de proceso, tal como aceite o agua,
para proporcionar indicacin de presin.
Afortunadamente, aquellos das han pasado. El mercurio es un metal txico y, por
tanto, peligroso para trabajar con l. La calibracin de estos manmetros era
tambin un desafo, debido a la altura de la columna del lquido de proceso en
la lnea de deteccin y el tubo de margen. Cuando el fluido de proceso es un gas, la
diferencia en altura de la columna de mercurio se traduce directamente en presin
detectada, mediante la frmula de presin hidrosttica: P =
g h. Sin embargo,
cuando el fluido es un lquido, el desplazamiento de la columna de mercurio genera
un cambio en altura de la columna del lquido de proceso, lo que significa que la
presin indicada es una funcin de la diferencia de altura (h) y la diferencia en
densidad entre el lquido de proceso y el mercurio. Por consiguiente, las indicacio-
nes proporcionadas por los manmetros de mercurio, en aplicaciones de presin
de lquido, estaban sujetas a correccin, de acuerdo con la densidad del lquido de
proceso.
2 Dispositivos de
medida de caudal
2.1. Introduccin
La medida de caudal es el tipo ms complejo de medida de variable de proceso
en toda la instrumentacin industrial. No solo hay una serie impresionante de
tecnologas que pueden emplearse para medir el caudal, cada una con sus propias
limitaciones, sino que la naturaleza de la propia variable carece de una definicin
singular. El caudal puede ser caudal volumtrico (nmero de volmenes de
fluido que pasa por unidad de tiempo), y caudal msico (nmero de unidades
de masa de fluido que pasan por unidad de tiempo). Los medidores de caudal
configurados para funcionar con flujos de gas o vapor son infrecuentes en flujos
de lquido. Las propiedades dinmicas de los mismos fluidos cambian con el rgi-
men del flujo. La mayora de las tecnologas de medida de caudal no pueden con-
seguir una linealidad de medida apreciable en todo el recorrido, desde el mximo
rgimen de caudal a cero, no importa que se hallen emparejados por la aplicacin
del proceso.
Adems, el cumplimiento de la mayora de las tecnologas del medidor de caudal
depende de la instalacin apropiada. Sencillamente, no puede situarse un medidor
de caudal en cualquier posicin y esperar que funcione segn el diseo. Esto es una
constante fuente de friccin entre los ingenieros de disposicin de tuberas (mec-
nicos) y los ingenieros de instrumentacin (control) en los grandes proyectos indus-
triales. Lo que puede considerarse una excelente instalacin de tuberas desde la
perspectiva de funcin y economa del equipo de proceso, es con frecuencia pobre,
en el mejor de los casos, para una buena medida de caudal, y viceversa. En muchas
ocasiones, el equipo del medidor de caudal no se instala correctamente, y los tcni-
cos del instrumento tienen que hacer frente a problemas resultantes de medidas
durante el arranque de la unidad.
42 Instrumentacin bsica de medida y control
Todos los fluidos poseen masa y, por tanto, necesitan fuerza para acelerar justa-
mente como masas slidas. Si se considera una cantidad de fluido encerrada dentro
de una tubera, con esa cantidad de fluido, y teniendo una masa igual a su volumen
multiplicado por su densidad msica (m =
V, donde
es la masa de fluido por
unidad de volumen), la fuerza requerida para acelerar ese cilindro de fluido sera
calculada igual que para una masa slida: F =
Va.
Puesto que esta fuerza de aceleracin se aplica sobre el rea de la seccin transver-
sal del cilindro de fluido, puede expresarse como una presin, y teniendo en cuenta
la definicin de presin, fuerza por unidad de rea, si se divide ambos miembros de
la ecuacin de fuerza por el rea, resulta:
F V
=
a
A A
y como: P = F/A
se obtiene: V
P =
a
A
La fraccin V/A tiene un significado fsico, puesto que el volumen de un cilindro
dividido por el rea de su cara circular es sencillamente la longitud de ese cilindro,
por tanto:
P =
la
Cuando esto se aplica a la masa de fluido cobra sentido (vase la figura 2.1). La
presin descrita por la ecuacin es realmente una cada de presin diferencial, de
un lado al otro de la masa de fluido del cilindro, con la longitud variable (l) descri-
biendo el espacio de presin diferencial entre las caras del cilindro.
Longitud (l)
Tubera
Masa (m=pV)
Aceleracin (a)
Figura 2.1. Cada de presin de un lado al otro de la masa de fluido del cilindro
Esto indica que puede acelerarse un cilindro de fluido aplicando una diferencia de
presin a travs de su longitud. La presin que debe aplicarse estar en proporcin
directa a la densidad del fluido y su velocidad de aceleracin. A la inversa, puede
44 Instrumentacin bsica de medida y control
Plano 1 Plano 2
Flujo
donde A1 y A2 son las reas de las secciones transversales (de una tubera, de un
orificio en una placa, del cuello en una tobera, etc.), y qv es el caudal volumtrico.
De esta ltima ecuacin se tiene:
A2
A1
( )
d
=
D
2
= 2
La expresin 1/ (1
4) se conoce como la velocidad del coeficiente de aproxima-
cin, y se designa normalmente por E, mientras que (P1 P2) es la presin diferen-
cial P.
Por tanto, queda:
d2
q = E
(P
)
4
46 Instrumentacin bsica de medida y control
Todo esto, suponiendo que no se producen prdidas y que el fluido que circula
llena completamente la tubera.
Sin embargo, la realidad es diferente, ya que los fluidos no suelen ser ideales, y para
tenerlo en cuenta, la ecuacin anterior debe corregirse introduciendo un coefi-
ciente C, conocido como coeficiente de descarga, que se define como la relacin entre
el caudal verdadero y el caudal terico, quedando del siguiente modo:
d2
q = CE (P
)
4
En el caso de las toberas y los tubos Venturi, el flujo sigue el contorno del tubo y
los valores de C son, normalmente, prximos a la unidad. Sin embargo, si se trata
de una placa de orificio, el flujo converge aguas debajo de la placa formando una
vena contrada, cuya rea no se conoce con precisin, ya que, prcticamente, no
puede medirse. Esto conduce a un valor de C, del orden de 0,6, que incluye un
coeficiente de contraccin.
Si el fluido que se mide es compresible, se producir un cambio en la densidad
cuando la presin del fluido disminuya de P1 a P2 al pasar a travs del dispositivo.
Como la presin vara rpidamente, se supone que no hay transmisin de calor, y
como no se realiza trabajo por o sobre el fluido, la expansin es isoentlpica. La
expresin final que se obtiene es parecida a la de los fluidos incompresibles, apli-
cando en la ecuacin terica de flujo un factor de expansibilidad, de la misma
forma que se hace con el coeficiente de descarga.
Lengeta
identificacin
Orificio venteo
Orificio purga
Entre los diversos perfiles de orificio que se emplean, destacan, segn se muestra
en la figura 2.4, los siguientes: cantos vivos, cuarto de crculo y de entrada cnica.
Tubera
Placa de orificio
Observando la figura 2.5, se aprecia que la presin diferencial desarrollada por una
placa con orificio depende de la ubicacin de los puntos de tomas de presin, una
en la parte anterior y otra en la parte posterior de la placa.
Segn se muestra en la figura 2.6, la situacin de las tomas de presin pueden ser:
En las bridas.
En la vena contrada.
Radiales.
En ngulo.
En la tubera.
Las tomas en las bridas son las ms usuales para medidores de tipo orificio en
grandes tuberas. Las bridas pueden fabricarse con los orificios de toma de pre-
sin previamente taladrados y acabados, antes de que la brida sea soldada a la
tubera, lo que hace en esta configuracin muy asequibles las tomas de presin.
La mayora de las otras configuraciones de tomas de presin requieren taladrar en
la tubera despus de la instalacin, lo cual resulta un trabajo concentrado, y que
posiblemente debilite la tubera en las ubicaciones de los orificios de tomas de
presin. Estos taladros en las bridas se sitan a 25,4 mm (1 in) de distancia de la
placa con orificio.
Las tomas en la vena contrada ofrecen la mayor presin diferencial para cual-
quier caudal dado, pero requieren clculos precisos para emplazar correctamente la
posicin de la toma aguas abajo de la placa, que debe situarse en el punto de mnima
presin, donde la vena contrada alcanza su menor dimetro.
Las tomas radiales son una aproximacin de las tomas en la vena contrada para
grandes tamaos de tubera (medio dimetro de tubera aguas abajo para la ubica-
cin de la toma de baja presin). Una singularidad importante de ambas tomas de
presin es el requisito de taladrar los orificios de tomas en la tubera ya instalada,
ya que quedan pequeas protuberancias en el interior de la pared de la tubera, lo
que puede dar lugar a errores en la medida de caudal.
Las tomas en ngulo han de utilizarse en tuberas de pequeo dimetro, donde la
vena contrada queda tan prxima a la cara aguas abajo de la placa de orificio que
una toma aguas abajo de la brida detectar la presin en la zona muy turbulenta
(demasiado lejos aguas abajo). Evidentemente, las tomas en ngulo requieren
bridas con accesorios especiales (es decir, son caras), motivo por el que tienden a
utilizarse solo cuando es necesario.
50 Instrumentacin bsica de medida y control
Las tomas en la tubera se sitan a dos y medio y ocho dimetros aguas arriba y
aguas debajo de la placa con orificio, lo que da ms espacio a la corriente de flujo
para estabilizarse y as tener indicaciones de la presin ms acordes. Sin embargo,
la incertidumbre de la medida con este tipo de tomas de presin es un 50% mayor
que con las tomas de presin ms prximas a la placa de orificio.
Dondequiera que estn situadas las tomas de presin, resulta de vital importancia
que los taladros de tomas se encuentren enrasados con la pared interna de la tube-
ra o brida. Incluso la protuberancia ms pequea del taladro causar errores de
medida. Por tanto, es importante que los taladros de las tomas los realice mejor un
fabricante, ya que en la instalacin la tarea probablemente sera realizada por per-
sonal no experto en la materia.
Hay que tener en cuenta que para captar correctamente las presiones en las tomas
debe utilizarse un anillo piezomtrico antes que una toma individual. Un disposi-
tivo que ha resultado eficaz, particularmente donde existen perturbaciones de flujo,
es el tubo anular con una conexin triple.
Vena contrada
Tomas en la tubera
2 1/2D 8D
Tomas de presin
Flujo
2.5.3. Tobera
La tobera puede utilizarse de dos formas diferentes:
Como detectores de presin diferencial para lquidos y gases.
Como dispositivos para la deteccin de la velocidad snica (crtica) de
gases.
La tobera ISA 1932, presenta una entrada curvada que se prolonga en un cuello
cilndrico, tal como se muestra en la figura 2.9.
El perfil de la tobera ISA 1932 depende de si el dimetro del cuello d es menor o
mayor que 2/3 el dimetro D de la tubera. Con este tipo de tobera se utilizan,
habitualmente, tomas de presin en ngulo, las cuales pueden situarse entre las
bridas de la tubera o en una placa soporte.
0,10 0,3d
0,3041d
0,03d
0,2d
1,5d
d/3
0,2d d/3
0,6041d 0,6041d
Flujo Flujo
D d
0,3d
0,03d
La tobera adquiere propiedades entre una placa con orificio y un tubo Venturi.
Debido a su contorno aerodinmico, la tobera tiene una prdida de presin perma-
nente menor que una placa con orificio, pero ms elevada que un tubo Venturi. De
igual modo, la presin diferencial que genera es tambin menor que la de una placa
con orificio, pero mayor que la de un tubo Venturi. Un ejemplo de la utilizacin de
toberas en la medida de caudal se encuentra en las lneas de alimentacin y extrac-
cin de vapor de una planta de energa.
54 Instrumentacin bsica de medida y control
A fin de reducir las prdidas de carga originadas por una tobera, puede acoplarse, a
continuacin de la tobera, una seccin divergente similar a la utilizada para un
tubo Venturi. La combinacin resultante se denomina Venturi tobera, como
puede verse en la figura 2.10 y donde se aprecian las tomas de presin.
< 0,04d
En la figura 2.11 se muestra un codo con las tomas de alta y baja presin.
Alta presin
Tubera
Baja presin
Tubera
Flujo
Orificio
Tubera
Alta presin
Baja presin
Tubera
Orificios
Flujo
Tubera
El principal uso de los tubos Pitot se basa en la medida de la velocidad del viento en
tneles aerodinmicos, instalaciones experimentales y conductos de ventilacin. Se utili-
zan tambin para estudiar la distribucin de la velocidad sobre grandes superficies y, con
la ayuda de una tcnica de integracin, para indicar el caudal total en grandes conductos.
Tubera
Separador
Orificios (interno)
Flujo Orificios
Tubera
Existen diferentes tipos de Annubar, cuya seleccin depende del tamao de la lnea
y su aplicacin.
El tubo Annubar tiene mayor precisin que el tubo Pitot, y una baja prdida de
carga, utilizndose para la deteccin de pequeos y grandes caudales de fluidos.
Tubera
Disco de
resistencia
Flujo de avance
Tubera
2.5.8. Cono en V
El sensor de cono en V, nombre comercial de la divisin McCrometer de la corporacin
Danaher, es un concepto similar al del tubo Venturi, pero en sentido contrario: en lugar
de un dimetro estrecho de tubera para causar la aceleracin del fluido, el fluido tiene
que circular alrededor de una obstruccin en forma de cono situada en medio de la
tubera. El rea efectiva del tubo se reduce por la presencia de este cono, propiciando
que el fluido acelere a travs de la restriccin, justo como lo hara en un tubo Venturi
clsico a travs del cuello. En la figura 2.16 se muestra el sensor de cono en V.
Tubera
Diafragma Diafragma
Flujo
Tubera
Un punto destacable con respecto a los dispositivos que producen una presin
diferencial es la energa de disipacin. Resulta sencillo y barato instalar las placas
con orificio, pero su prdida de presin permanente es elevada comparada con
otros elementos primarios tales como los tubos Venturi. La prdida de presin es
asimismo una prdida permanente de energa de la corriente, que usualmente repre-
senta una prdida en energa invertida en el proceso por bombas, compresores,
ventiladores, etc. La energa disipada por una placa con orificio se transforma de
ese modo en un requisito de una mayor energa de entrada para ese proceso.
Por tal motivo es esencial considerar las prdidas de energa como un factor impor-
tante al elegir el elemento primario apropiado para un medidor de caudal basado
en la presin. El tubo Venturi puede ser en principio caro, pero a largo plazo puede
ahorrar ms dinero que una placa con orificio ms barata, debido a su mayor exac-
titud de medida, lo que se traduce en un beneficio aadido.
Remolinos
Tubera
Flujo
Incluso las perturbaciones localizadas aguas abajo del elemento de caudal afectan la
exactitud de la medida, aunque no tanto como las perturbaciones aguas arriba.
Esto significa que deben idearse maneras de estabilizar un perfil de velocidad de
2. Dispositivos de medida de caudal 61
corriente de fluido, cerca del elemento de caudal, para lograr medidas exactas de cau-
dal. Una manera muy sencilla y eficaz para estabilizar el perfil del flujo es proporcio-
nar longitudes adecuadas de tubera recta delante y detrs del elemento de caudal.
Proporcionando bastante tiempo, incluso las corrientes de flujo ms caticas se asen-
tarn completamente a un perfil simtrico. En la figura 2.19 se muestra el efecto de
un codo de tubera sobre la corriente de fluido, y cmo el perfil de velocidad vuelve a
una forma normal (simtrica), despus de una longitud suficiente de tubera recta.
Flujo
Otra fuente usual de dificultad para los detectores de caudal basados en la pre-
sin es la ubicacin incorrecta del transmisor. Aqu, el tipo de fluido de proceso
medido impone cmo debera situarse el instrumento detector de presin con
respecto a la tubera. Para flujos de gas y vapor es importante que no acumulen
gotas dispersas de lquido en las lneas de deteccin que llegan al transmisor, as
no comenzarn a acumularse columnas verticales de lquido que generen una
presin que d lugar a error. Para flujos de lquidos es fundamental que no se
acumulen burbujas de gas en las lneas de deteccin. Estas burbujas pueden
desplazar lquido desde las lneas y de ese modo causar columnas verticales de
lquido desiguales, las cuales podran generar (de nuevo) una presin diferen-
cial errnea.
Para prevenir estos problemas tiene que ubicarse el transmisor por encima de la
tubera para aplicaciones de flujo de gas y por debajo de la tubera para aplicaciones
de flujo de lquido. En la figura 2.21 se muestra un esquema de este tipo de insta-
lacin segn la disposicin de la tubera.
Posicin de
montaje correcta
para medida de
caudal de gas
Flujo
Tubera Flujo
Posicin de
Tubera
montaje correcta
para medida de
caudal de l qui do
Las aplicaciones de vapor condensable seran tratadas del mismo modo que las aplica-
ciones de medida de lquido. Aqu, el lquido condensado se acumular en las lneas
de deteccin del transmisor, mientras las lneas de deteccin estn ms fras que el
vapor que se encuentra circulando a travs de la tubera (que es el caso habitual).
2. Dispositivos de medida de caudal 63
Controlador
Flujo
Vena contrada
Salida
100%
(20 mA)
88,6%
(17,86 mA)
70,7%
(15,3 mA)
50%
(12 mA)
B
b
A
Salida = Entrada Extractor de raz cuadrada
a
0 a b Cambio entrada %
10
9
8 Punto
7 de corte
Salida (%) 6
5
4 Curva extractor raz cuadrada
3 (extremo bajo)
2
1
0 ,1 ,2 ,3 ,4 ,5 ,6 ,7 ,8 ,9 1,0
Entrada (%)
Figura 2.25. Curva de respuesta del extractor con 7% de ajuste del rel de corte
En este caso, cualquier seal de entrada por debajo de (0,07)2 o 0,49%, sera igno-
rada por el extractor de raz cuadrada. La salida del extractor permanecera a 0%,
mientras la entrada est por debajo de 0,49%.
Cuando la entrada rebasa 0,49%, la salida debera reanudar su curva normal,
comenzando en 7%.
3 Dispositivos de
medida de nivel
3.1. Introduccin
Muchos procesos industriales requieren la medida exacta de la altura de fluido o de
slidos (polvos, grnulos, etc.) dentro de un recipiente. Algunos recipientes
contienen una combinacin de fluidos, naturalmente separados en diferentes capas,
en virtud de distintas densidades, donde la altura del punto de interfase entre las
capas de lquido resulta muy til.
Existe una amplia variedad de tecnologas para medir el nivel de sustancias en un
recipiente, cada una aplicando un principio de fsica diferente.
Los transmisores de presin diferencial son los dispositivos ms usuales de detec-
cin de presin utilizados para deducir el nivel de lquido dentro de un recipiente,
por lo que se dedicar este captulo a exponer las situaciones ms interesantes que
requieren una medida deductiva de nivel.
Presin atmosfrica
(Patm)
Venteo a la
atmsfera
Alta presin Baja presin
Presin atmosfrica
(Patm)
Venteo a la
atmsfera
Alta presin Baja presin
Presin de gas
(Pgas)
Rama de
Peso especfico compensacin
h lquido
(Pgas)
Lnea deteccin
baja presin
Manifold
3 vlvulas
Mecanismo
purgador
Vlvula de drenaje
(normalmente cerrada)
Figura 3.4. Diagrama de medida de nivel en recipiente cerrado con rama seca
En la prctica, rara vez se utiliza una rama seca, debido a que se requiere un mante-
nimiento frecuente.
En la mayora de las aplicaciones con recipiente cerrado, se utiliza un sistema de
medida de nivel con rama hmeda.
Vlvula de descarga
de presin
Cubeta de retencin
(Pgas)
Lnea inclinada
hacia el depsito
Calentamiento
elctrico o por vapor
Vlvulas de drenaje
Manifold
3 vlvulas
En este diagrama, destacan por tanto las dos vlvulas de drenaje del transmisor,
las vlvulas de drenaje ubicadas por encima del distribuidor de tres vlvulas, uti-
lizadas para llenar y drenar la rama hmeda, y las vlvulas de aislamiento, empleadas
para aislar el transmisor en tareas de mantenimiento.
Presin atmosfrica
(Patm)
Peso especfico
h
lquido
Lnea deteccin
alta presin
x
Venteo a la
atmsfera
Lnea deteccin
baja presin
Vapor lquido
(Pgas)
Lnea deteccin baja
x
presin llena de agua
Peso especfico
h lquido
Referencia
P
h
La densidad (masa por unidad de volumen) de un lquido o gas es inversamente
proporcional a su temperatura:
1
T
De ese modo, para cualquier cantidad de lquido en un recipiente, la presin P
ejercida en la base permanecer constante, pero la altura variar directamente con
la temperatura:
h T
4.1. Introduccin
Cualquier aspecto de nuestra vida, en el hogar y en el trabajo, est afectado por la
temperatura. Los dispositivos de temperatura han existido desde hace siglos. El
antiguo termmetro de vidrio con mercurio se contina usando hoy en da. Su
funcionamiento se basa en la dilatacin de un fluido (mercurio, alcohol, etc.) con
la temperatura. Cuando aumenta la temperatura, el fluido introducido en un pequeo
bulbo se dilata, forzando al fluido hacia arriba en un tubo capilar. La misma teora
se utiliza actualmente en muchos termostatos modernos. En los apartados que
siguen, se expone la teora y funcionamiento de algunos dispositivos de medida de
temperatura, empleados habitualmente en diversas plantas industriales. Estos inclu-
yen termopares (T/C) y dispositivos de temperatura resistivos (RTD), que normal-
mente se conectan a la lgica o instrumentacin de control para la vigilancia
permanente de la temperatura. Los termostatos se usan para el control positivo
directo de la temperatura de un sistema, dentro de unos lmites programados.
R3 R1
Cables
de conexin A B
Alimentacin
elctrica
RTD R2
Sala de control
Campo
resistencia del cable introducen un error en el transmisor. Para eliminar tal pro-
blema, se utiliza un RTD de tres cables, como en el ejemplo de la figura 4.2.
R3 ,R1
A B
Alimentacin
RW1 elctrica
4-20 mA
RTD
Detector
de 3 cables
R2
RW2
RW3
Ventajas
El tiempo de respuesta comparado con los termopares es muy rpido, del
orden de fraccin de un segundo.
Un RTD no experimenta problemas de deriva, puesto que no est autoali-
mentado.
84 Instrumentacin bsica de medida y control
Inconvenientes
Como el metal utilizado para un RTD debe estar en su estado ms puro,
resultan ms caros que los termopares.
En general, un RTD no es capaz de medir un margen de temperatura tan
amplio como un termopar.
Un fallo de suministro de energa puede causar indicaciones errneas.
Se miden pequeos cambios en las resistencias, de ese modo todas las
conexiones tienen que estar selladas y libres de corrosin, las cuales crearan
errores.
Modalidades de fallo
Un circuito abierto en un RTD, o en el cableado entre el RTD y el puente
de Wheatstone, dar lugar a una indicacin de temperatura elevada.
La prdida de energa, o un cortocircuito dentro del RTD, producir una
indicacin de temperatura baja.
Unin 1 a la Unin 2 a la
temperatura T1 Metal B temperatura T2
Metal A Metal A
Galvanmetro Galvanmetro
Transmisor de temperatura
Metal A
Unin
medida a Unin de 4-20 mA
temperatura referencia
de proceso
Metal B
Metal C
Campo
Sala de control
Transmisor de temperatura
Metal A
Metal C
Unin de
medida
Metal B
Inconvenientes
Si el termopar se ubica a cierta distancia del dispositivo de medida, tienen
que utilizarse cables de compensacin.
Los termopares no se usan en reas donde hay campos de radiacin elevada,
ya que pueden producir una tensin en los cables del termopar, provocando
un error en la salida del transmisor de temperatura.
La respuesta de los termopares es ms lenta que la de los RTD.
Si la lgica de control se encuentra localizada remotamente, y se utilizan
transmisores de temperatura (transductores de milivoltios a miliampe-
rios), un fallo en el suministro de energa generar unas indicaciones
defectuosas.
Modalidades de fallo
Un circuito abierto en el termopar significa que no hay circulacin de corriente,
lo que origina una indicacin de temperatura baja (fuera de escala).
Un cortocircuito en el termopar conllevar una indicacin de temperatura
baja, debido a una fuga de corriente a tierra y una tensin de medida ms
reducida.
Parte en el proceso
Bloque conector
Temperatura
Respuesta sin
vaina/pocillo
Tiempo
4.5. Termostato
Los termostatos tienen una funcin diferente a la de los detectores de temperatura
resistivos y los termopares, que se han expuesto en los apartados anteriores. Los
termostatos regulan directamente la temperatura de un sistema, mantenindola
constante o varindola sobre un margen especfico. El termopar o la termorresis-
tencia podran utilizarse como elemento detector de temperatura de un termostato,
pero, generalmente, los termostatos son dispositivos de actuacin directa.
Los dos tipos usuales de termostatos son:
Cilindro de presin.
Tira bimetlica.
Temperatura
ambiente
Direccin de movimiento
Punto fijo
Tira bimetlica
Base
5.1. Introduccin
En este captulo se expone una idea general de los conceptos bsicos de control.
Problemas acerca del control que, por rutina, tienen que solucionar los ingenieros
en una industria. Comprenden, entre otros, los siguientes:
Si tengo este proceso, qu debera controlar?
Dnde, o en qu rea del proceso, debera establecer lazos de control?
Cmo debera proceder con el diseo del proceso?
Qu aspectos de control debera considerar y sobre qu etapas?
La mayora de los libros con las palabras control de proceso como ttulo sirven de
poco a la hora de contestar a estas preguntas. La teora clsica de control lineal,
que forma la base de la mayora de los libros sobre control, est mucho ms impli-
cada en cmo disear controladores, y es menos til sobre cmo disear sistemas
completos de control. Otro problema que les puede surgir a los ingenieros es la
limitacin de la mayora de sus mtodos a modelos de proceso idealizados, as
como el uso frecuente de matemticas especializadas.
No obstante, hay que sealar que respuestas satisfactorias a preguntas como las
citadas anteriormente requieren, con frecuencia, pocas matemticas convenciona-
les. Sin embargo, lo que s precisan es un buen conocimiento de la finalidad que
debe tener un proceso y cmo ha de funcionar.
92 Instrumentacin bsica de medida y control
5.2.1. Proceso
El proceso se refiere a los mtodos de cambiar o depurar materias primas para crear
productos finales. Las materias primas, que pasan a travs o permanecen en el fluido
de proceso, pueden ser transferidas, medidas, mezcladas, calentadas o enfriadas,
almacenadas o manipuladas de una u otra manera para obtener el producto final.
Caudal
de entrada
LT LC
Mximo
nivel
Caudal
de salida
Una variable de proceso es una condicin del fluido de proceso, lquido, gas, vapor,
que puede cambiar el proceso de fabricacin de alguna manera. En el ejemplo en el
que estbamos frente al fuego en la cabaa, la variable de proceso era la tempera-
tura. En el ejemplo del depsito de la figura 5.1, la variable de proceso es el nivel.
Variables usuales de proceso comprenden: presin, caudal, nivel, temperatura, den-
sidad, pH (acidez o alcalinidad), interfase lquida (las cantidades relativas de
lquidos diferentes que se combinan en un recipiente), masa, conductividad, etc.
El valor deseado es un valor para una variable de proceso, que es el ptimo para
mantenerse. Por ejemplo, si una temperatura de proceso necesita permanecer den-
tro de 5 C de 100 C, entonces el valor deseado es 100 C. Puede emplearse un
detector de temperatura para ayudar a mantener la temperatura en el valor deseado,
tal como se muestra en la figura 5.2. El detector se inserta dentro del fluido de
proceso y manda la seal detectada a un transmisor de temperatura (TT), que la
Valor deseado
CT (setpoint)
TT
Vapor de
calefaccin
Detector de temperatura
5.3.2.4. Error
Error es la diferencia entre la variable medida y el valor deseado; puede ser positivo o
negativo. En el ejemplo del lazo de control de temperatura del apartado 5.3.2.2,
el error sera la diferencia entre 110 C de la variable medida, y 100 C del valor
deseado, es decir, el error es +10 C.
98 Instrumentacin bsica de medida y control
Bloque
Variable adicionador Variable
de proceso Error manipulada
f (e) Posicin de
la vlvula
Realimentacin (feedback)
Los algoritmos de control pueden utilizarse para calcular los requisitos de lazos de
control mucho ms complejos que el descrito aqu. En lazos de control ms com-
plejos necesitan contestarse cuestiones tales como: hasta qu punto estara la vl-
vula abierta o cerrada, en respuesta a un cambio dado en el valor deseado? Y: cunto
tiempo debera mantenerse la vlvula en la nueva posicin, despus de que la varia-
ble de proceso vuelva hacia el valor deseado?
Suministro
de caudal
Bomba
Alimentacin
al sistema
La accin de control solo ser necesaria cuando exista una diferencia o error entre
el valor deseado y el nivel medido. Dependiendo de si esta cantidad es positiva o
negativa, deber hacerse la correccin apropiada de control para tratar de restaurar
el nivel al valor deseado.
Para mantener el control de nivel en el valor deseado, la accin de control ser la de
variar el caudal de entrada o de salida. Para conseguir esos objetivos, consideremos
una estructura general, tal como se muestra en la figura 5.7.
Perturbaciones
CONTROLADOR
Salida
Valor deseado Error Variable (variable
(setpoint) Comparador Amplificador Depsito
(SP M) manipulada controlada-
nivel)
Seal medida
Sensor proceso
5.4.2. Transductor
Un transductor es un dispositivo que transforma una seal mecnica en una seal
elctrica. Por ejemplo, dentro de un dispositivo de presin capacitivo, un transductor
convierte cambios de presin en un cambio proporcional de capacitancia.
5.4.3. Convertidor
Un convertidor es un dispositivo que convierte un tipo de seal en otro tipo diferente
de seal. Por ejemplo, un convertidor transforma corriente en tensin o una seal
analgica en una seal digital. Un convertidor utilizado para transformar una seal de
corriente de 4-20 mA en una seal neumtica de 3-15 psig, generalmente utilizada
por actuadores de vlvula, se denomina convertidor de corriente a presin.
5.4.4. Transmisor
Un transmisor es un dispositivo que convierte una seal de un detector o transductor
en una seal normalizada y la transmite a un monitor o controlador. Los transmi-
sores comprenden:
5. Tcnicas de control 103
Transmisores de presin.
Transmisores de caudal.
Transmisores de nivel.
Transmisores de temperatura, etc.
5.4.5. Seales
Hay tres clases de seales para transmitir la deteccin de la variable de proceso,
desde el detector, transmisor, controlador, etc., hasta el sistema de control centrali-
zado, que son las siguientes:
Seal neumtica.
Seal analgica.
Seal digital.
Las seales neumticas son aquellas seales de presin de aire, en una tubera de
deteccin, que cambia la presin de aire en proporcin al cambio de medida en
una variable de proceso. El margen usual de la seal neumtica normal en la indus-
tria es de 3-15 psig. El valor de 3 psig corresponde al valor ms bajo del margen, y
15 psig al valor ms alto. Sin embargo, desde la llegada de instrumentos electrni-
cos, los costes ms bajos implicados en llevar la seal elctrica, mediante cables, a
los diversos lugares de la planta, en lugar de llevar aire presurizado, mediante tube-
ras, ha hecho que la seal neumtica sea tecnolgicamente menos atractiva. No
obstante, la transmisin neumtica se utiliza todava en algunas plantas.
La seal elctrica normal ms usual es la seal de corriente de 4-20 mA. Con esta
seal, un transmisor enva una pequea corriente por medio de un conjunto de
cables. La seal de corriente es una clase de medida en la que 4 mA representa la
medida ms baja del margen, y 20 mA representa la medida ms elevada.
Si imaginamos un proceso que tiene que mantenerse a 100 C, un detector de
temperatura, del tipo RTD, y un transmisor se instalan en el recipiente de proceso,
104 Instrumentacin bsica de medida y control
Las seales digitales son los valores o niveles discretos que se combinan, de modo
especfico, para representar variables de proceso, y tambin transmitir otra clase de
informacin, como la informacin de diagnsticos. La metodologa utilizada para
combinar las seales digitales se menciona como protocolo.
Los fabricantes pueden utilizar un protocolo digital abierto o uno patentado. Pro-
tocolos abiertos son aquellos que puede utilizar todo el que est desarrollando un
dispositivo de control. Protocolos patentados son los de propiedad privada de com-
paas especficas, y solo pueden usarse con su permiso. Protocolos digitales abier-
tos incluyen, entre otros, el protocolo Hart, Fieldbus, Profibus, DeviceNet, y el
protocolo Modbus.
5.4.6. Indicadores
Mientras que la mayora de los instrumentos se conectan a un sistema de con-
trol, a veces los operadores necesitan comprobar una medida en la planta en un
determinado lugar. Esta comprobacin la hace posible un indicador. Un indica-
dor es un dispositivo legible que presenta informacin acerca del proceso. Los
indicadores pueden ser tan sencillos como un manmetro o un termmetro, o
ms complejos, como un dispositivo digital de salida por lectura. Algunos indi-
cadores simples presentan un dispositivo visualizador con la variable medida,
mientras que otros tienen botones de control, que permiten a los operadores
cambiar ajustes en campo.
5. Tcnicas de control 105
5.4.7. Registradores
Un registrador es un dispositivo que registra la salida de un dispositivo de medida.
A muchos fabricantes la ley les exige proporcionar una historia del proceso para
organismos de control, utilizando registradores para ayudar a cumplir estos requi-
sitos de control. Adems, los fabricantes emplean con frecuencia registradores para
reunir datos para anlisis de tendencias. Registrando las lecturas de puntos de medida
crticos, y comparando estas lecturas en el transcurso del tiempo, con resultados de
proceso, este puede mejorarse.
Cada registrador presenta los datos que renen de modo distinto. Algunos regis-
tradores listan un conjunto de lecturas y los tiempos en las que eran tomadas.
Otros muestran una carta o grfico de las lecturas, denominndose registradores
grficos.
5.4.8. Controladores
Un controlador es un dispositivo que recibe datos de un instrumento de medida,
compara ese dato con un valor deseado programado y, si es necesario, enva una
seal a un elemento de control para tomar una accin correctora. Hay tres tipos de
controladores locales: neumticos, electrnicos o programables. Frecuentemente,
los controladores tambin estn en un sistema de control digital.
Los controladores pueden efectuar funciones matemticas complejas para compa-
rar un conjunto de datos con el valor deseado, o pueden realizar funciones sencillas
de adicin o sustraccin para hacer comparaciones. Los controladores poseen
siempre la capacidad de recibir entradas, y realizar una funcin matemtica con la
entrada para producir una seal de salida.
Los DCS son controladores que, adems de realizar funciones de control, propor-
cionan lecturas de las condiciones del proceso, manteniendo bases de datos y avan-
zada interfase hombre-mquina.
Un DCS suele utilizar ordenadores como controladores y usa interconexiones y proto-
colos para comunicacin patentados. Mdulos de entrada y salida integran partes
componentes del DCS. El procesador, que es una parte del controlador, recibe infor-
macin de los mdulos de entrada y enva informacin a los mdulos de salida.
Los DCS son sistemas empleados para controlar procesos de fabricacin, que son
continuos, o bien orientados por lotes, tales como refino de aceite, produccin de
cemento, fabricacin de papel, industrias farmacuticas, etc.
Un tpico DCS consiste en controladores digitales y/o geogrficamente distribui-
dos, capaces de efectuar regularmente de 1 a 256 o ms lazos de control en una
caja de control. Los dispositivos de entrada/salida pueden ser partes integrantes del
controlador, o hallarse ubicados remotamente en campo.
La comunicacin digital entre controladores y ordenadores de supervisin era una
de las principales ventajas del DCS, y la atencin era debidamente enfocada sobre
las redes, que proporcionaron todas las lneas importantes de comunicacin que,
para aplicaciones de proceso, tenan que incorporar funciones especficas, tales
como determinismo y redundancia.
5. Tcnicas de control 107
5.4.10. Actuadores
Un actuador es la parte de un dispositivo final de control, que origina un cambio
fsico en dicho dispositivo cuando enva una seal para llevarlo a cabo. El ejemplo
ms corriente es el actuador de una vlvula, que la hace abrir o cerrar, en respuesta
a las seales de control de un controlador. Los actuadores se accionan neumtica-
mente, hidrulicamente o elctricamente. Usualmente, diafragmas, fuelles, muelles,
engranajes, vlvulas hidrulicas piloto, pistones, o motores elctricos, son partes de
un sistema actuador.
6 Acciones de control
6.1. Introduccin
El captulo anterior expona el propsito de control, y defina elementos individua-
les dentro de los lazos de control. Hasta ahora, los ejemplos de lazos de control
comentados han sido muy bsicos. En la prctica, los lazos de control pueden ser
bastante ms complejos. Las estrategias utilizadas para mantener un proceso en el
valor deseado no siempre son sencillas, y las interacciones de numerosos valores
ptimos en un plan de control de proceso global pueden ser delicadas y complejas.
En este captulo se explica cmo funciona el controlador y las diversas acciones que
se pueden tomar para eliminar el error en la variable medida.
6.2. El controlador
El controlador juega un papel esencial en el sistema de control. De las funciones
bsicas de un sistema de control, medida, comparacin, clculo y correccin,
estas dos ltimas, es decir, clculo y correccin, son ejecutadas por el controlador.
La correccin es materializada por el elemento final de control, aunque esto se
realiza de acuerdo con el clculo del controlador.
El mecanismo de control en el controlador consta de dos secciones:
El comparador.
El controlador.
El propsito del primero es comparar los valores de la medida y el valor deseado
de la variable controlada, y despus calcular la diferencia entre ellas como error. Si
110 Instrumentacin bsica de medida y control
Zona
muerta
Accin de control
cabo de cierto tiempo, el ciclo anterior comienza de nuevo. Este tipo de control no
mantiene realmente la variable en el valor deseado, sino que retiene la variable
dentro de la proximidad del valor deseado, en lo que se conoce como zona muerta,
tal como se muestra en la figura 6.1.
Accin de control
6.3.1. Ganancia
El ajuste del controlador se realiza para regular el modo en que una vlvula de con-
trol, u otro elemento final de control, responde a un cambio del error. En particu-
lar, es conveniente ajustar la ganancia del controlador, de manera que un cambio
en la entrada del controlador d como resultado un cambio en la salida del contro-
lador, lo que dar lugar, sucesivamente, a un cambio suficiente en la posicin de la
vlvula para eliminar el error, pero no un cambio tan grande como para causar
inestabilidad o funcionamiento cclico.
La ganancia se define sencillamente como el cambio en la salida dividido por el
cambio en la entrada:
Ganancia (k) = Salida % / Entrada %
Ganancia = 2
100
Ganancia = 1
Salida (%) 50
Ganancia = 0,5
0
0 50 100
Entrada (%)
Entrada de caudal
Q entrada
SP
L2 Vlvula de solenoide
operada elctricamente
L1
h1
Alimentacin elctrica
P1
vlvula de solenoide
P1 cierra @ L1
Salida de caudal
P1 abre @ L2
el sistema, el nivel comenzar a descender, y V tendr que abrir para proporcionar una
entrada de caudal. Esto puede conseguirse fcilmente instalando un interruptor de
presin diferencial P1 en el fondo del depsito, para que se accione cuando el nivel
descienda a L1. Cuando el nivel est en L1, el lquido en el depsito se hallar a una
altura h1 por encima del interruptor. La presin a nivel del interruptor ser:
P1 = g h1= h1
donde:
: densidad msica del lquido.
g : aceleracin a causa de la gravedad.
: peso especfico del lquido.
h1 : altura del lquido.
Como resultado del cierre del interruptor, se energiza la vlvula de solenoide V,
dando lugar a una entrada de caudal en el depsito. Asumiendo que la vlvula se
encuentra correctamente dimensionada, esto producir una elevacin del nivel de
lquido en el depsito, haciendo que vuelva al valor deseado (SP).
Para detener el aumento de nivel, se incorpora una caracterstica en el interruptor
diferencial, que puede emplearse para desenergizar la vlvula de solenoide cuando se
alcanza el nivel L2. Con este sistema se conseguir un nivel medio en el depsito alre-
dedor del valor deseado (SP). Este mtodo se conoce como control todo/nada. Desde
luego, es imposible mantener el sistema en el valor deseado (SP), puesto que tiene
que haber una diferencia en la operacin de los niveles L1 y L2, ya que la vlvula solo
puede ser energizada o desenergizada. Generalmente, es contraproducente intentar
reducir el diferencial entre L1 y L2 a un valor demasiado pequeo, ya que esto dar
como resultado un funcionamiento cclico excesivo y, por tanto, un deterioro de la
vlvula al tener que estar abriendo o cerrando con frecuencia. La prctica usual es
controlar con una banda muerta alrededor del valor deseado (SP), tal como apareca
en la figura 6.1, y ahora aplicada a este caso segn se muestra en la figura 6.5.
L2
SP Tiempo
L1
Periodo
La ventaja de tal accin de control es que resulta barata y adems sumamente sencilla.
El inconveniente radica principalmente en la naturaleza oscilatoria del control, que
lo hace adecuado solo para aquellas aplicaciones donde no es esencial una regula-
cin precisa.
La aplicacin del control todo/nada en la industria est rigurosamente limitada. En
la mayora de las aplicaciones industriales son generalmente aceptadas modalidades
continuas de control, como las que se exponen seguidamente.
Entrada de vapor
TC
Envolvente
TT
Haz de tubos
Salida de vapor
Salida
+100
+50
% 50
0
Tiempo
Si la ganancia se ajusta demasiado baja, la respuesta del proceso ser estable bajo
condiciones estacionarias, pero lenta para cambios en el valor deseado, debido a
que el controlador no toma una accin bastante agresiva para provocar cambios
rpidos en el proceso, como se indica en la figura 6.9.
100
SP
PV
% 50
0
Tiempo
Salida (%) 50
0
0 50 100 150 200
Entrada (%)
100 e
PB =
PV2 PV1
o bien:
PB (PV2 PV1)
e =
100
Con banda proporcional, la relacin entre ajuste y error puede expresarse como:
donde:
m : salida del controlador.
Kp : ganancia proporcional.
e : error (diferencia entre PV y SP).
Ji : integral constante de tiempo (minutos).
t : tiempo.
b : sesgo (bias).
El smbolo de integracin indica que el controlador acumular mltiples productos
de error (e) sobre pequeos tramos de tiempo (dt). Literalmente, el controlador
multiplica error por tiempo para muy cortos intervalos de tiempo, y continua-
mente suma todos estos productos para contribuir a que la seal de salida acte la
vlvula de control, u otro elemento final de control. La integral constante de tiempo
(Ji) es un valor ajustado por el tcnico o ingeniero configurando el controlador,
con objeto de que esta accin acumulativa haga que el controlador sea ms o menos
agresivo en el transcurso del tiempo.
Para ver cmo funciona en la prctica un controlador proporcional + integral, pode-
mos remitirnos al intercambiador de calor que se mostraba en la figura 6.6. Si la tem-
peratura de entrada del fluido de proceso desciende repentinamente, con solo el con-
trol proporcional se llegara a una inevitable desviacin entre PV y SP. Sin embargo,
una vez creado ese error, la accin integral comienza a actuar. A lo largo del tiempo,
un valor mayor se acumula en el mecanismo integral del controlador, debido a que el
error persiste con el tiempo. Ese valor acumulado se suma a la salida del controlador,
actuando sobre la vlvula de control de vapor para que abra ms. Esto hace que se
aada ms calor a mayor velocidad al intercambiador, lo que da lugar a que la tempe-
ratura de salida del fluido de proceso aumente. Cuando la temperatura se aproxima al
valor deseado, el error se reduce y la accin integral procede a una velocidad menor.
El controlador continuar integrando, actuando sobre la vlvula para mantenerla ms
abierta. Solamente cuando la PV alcanza exactamente el valor deseado (SP), la accin
integral se detiene, dejando la vlvula en una posicin estacionaria. La accin integral
trabaja sin cesar para suprimir cualquier desviacin entre PV y SP, y elimina de ese
modo el problema de desviacin experimentado con la accin de control solo
proporcional.
122 Instrumentacin bsica de medida y control
sido mucho peor. Todo el tiempo gastado con la temperatura de salida por debajo
del valor deseado, origina el trmino integral del controlador a finalizar, en una
intil tentativa para admitir ms vapor al intercambiador de calor. Este valor
acumulado puede ser nicamente un hecho por aumentar la temperatura de la varia-
ble de proceso por encima del valor deseado por un producto igual al tiempo de
error, lo que significa que cuando el suministro de vapor se reanude, la tempera-
tura se elevar por encima del valor deseado hasta que la accin integral finalmente
se relaje y lleve a la vlvula de control de nuevo a una posicin adecuada.
Existen varias tcnicas para paliar la integral windup. Pueden fabricarse controladores
con limitadores para restringir cunto puede acumular el trmino integral bajo condi-
ciones adversas. En algunos controladores, la accin integral puede desviarse comple-
tamente si el error excede un cierto valor. Lo ms seguro para fijar la integral windup
es la intervencin de un operador, situando el controlador en modo manual. Esto res-
taura el acumulador integral a un valor de cero, y carga un nuevo valor en el trmino
de sesgo de la ecuacin, para ajustar la posicin de la vlvula donde decida el operador.
Generalmente, el operador espera hasta que la variable de proceso retorna al, o cerca
del, valor deseado, antes de poner de nuevo el controlador en modo automtico.
1
m = Kp e +
Ji
de
e dt + Jd + b
dt
donde:
m : salida del controlador.
Kp : ganancia proporcional.
e : error (diferencia entre PV y SP).
Ji : integral constante de tiempo (minutos).
Jd : derivada constante de tiempo (minutos).
t : tiempo.
b : sesgo (bias).
de
El trmino de la ecuacin expresa la velocidad de cambio de error (e) con el
dt
de
tiempo (t). Por otra parte, se refiere a la relacin de un cambio muy pequeo
dt
en el error (de) en un incremento diminuto de tiempo (dt). Sobre un grfico, esto
se interpreta como la pendiente de una curva en un punto especfico.
Tambin es posible fabricar un controlador con acciones proporcional y derivada,
sin tener accin integral. Generalmente, estos son ms utilizados en aplicaciones
propensas a wind-up, y donde la eliminacin de desviacin (offset) no es crtica. La
ecuacin para accin proporcional + derivada sera:
de
m = Kp e + Jd + e
dt
1
m = Kp e +
Ji
dPV
e dt + Jd + b
dt
6. Acciones de control 125
Salida
Valor de ganancia =
Entrada
d Salida dm
Valor de ganancia = =
d Entrada de
Entrada
Valor de banda proporcional =
Salida
d Entrada de
Valor de banda proporcional = =
d Salida dm
Velocidad de salida
Valor integral (repeticiones por minuto) =
Error de entrada
dm
dt
Valor integral (repeticiones por minuto) =
e
Un camino alternativo de expresar la accin integral es utilizar la unidad recproca
de minutos por repeticin. Si se define la accin integral en estos trminos, las
ecuaciones que la definen deben ser las recprocas:
Error de entrada
Constante integral de tiempo (minutos por repeticin) = Ji =
Velocidad de salida
e
Constante integral de tiempo (minutos por repeticin) = Ji =
dm
dt
Desviacin de salida
Constante derivada de tiempo (minutos) = Jd =
Velocidad de entrada
Salida
Constante derivada de tiempo (minutos) = Jd =
de
dt
6. Acciones de control 127
100
Respuesta derivada
Respuesta integral
% 50
Respuesta proporcional
PV
SP
0
Tiempo
100
Respuesta PID
% 50
PV
SP
0
Tiempo
100
Respuesta derivada
Respuesta integral
Respuesta proporcional
% 50
PV
SP
0
Tiempo
La accin integral imita directamente la forma del cambio de entrada (un escaln
de subida y descenso). La accin integral asciende en rampa a una velocidad pro-
porcional a la magnitud del escaln de entrada, mientras la PV no sea igual al SP.
Una vez que, PV = SP de nuevo, la accin integral detiene su ascenso en rampa y
sencillamente mantiene su ltimo valor. La accin derivada interpreta ambos
escalones como velocidades de cambio infinitas, y de ese modo genera un pico en
los bordes anterior y posterior del escaln. Hay que sealar que el borde anterior
causa la accin derivada a elevada saturacin, mientras el borde posterior da lugar a
baja saturacin.
Cuando se combinan en una salida las tres acciones P, I y D, se produce la respuesta
que se muestra en la figura 6.14.
100
Respuesta PID
% 50
PV
SP
0
Tiempo
7.1. Introduccin
En este captulo se expone cmo los componentes de control y los algoritmos de
control se integran para crear un sistema de control de proceso. Debido a que en
algunos procesos tienen que controlarse diversas variables, y cada variable puede
tener un impacto sobre el sistema completo, los sistemas de control tienen que
disearse para responder a perturbaciones en cualquier rea, y para atenuar
aquellas perturbaciones en todo el sistema.
su vez, enva una seal a la vlvula de control de calefaccin para que abra o cierre,
con objeto de ajustar la temperatura del fluido
Controlador
CT de temperatura
Entrada de fluido
Transmisor
de temperatura
TT
Vapor de
calefaccin
Salida fluido
Controlador
de presin CP
Transmisor
PT
de presin
Vlvula de
seguridad
Entrada
de fluido
Bomba
Controlador
de caudal FC
Transmisor
FT de caudal
Vlvula
Entrada
de fluido
Bomba
Vlvula
Entrada
de fluido
LT Transmisor de
presin diferencial
Salida
de fluido
Controlador
CT
de temperatura
Entrada
de fluido
Transmisor
TT de temperatura
Entrada
de vapor
Salida
de fluido
Controlador primario
Transmisor
Transmisor
Controlador Vlvula
secundario
Controlador
FC
de caudal
Transmisor
de caudal FT
Entrada
de fluido
Vapor de
calefaccin
Salida
de fluido
Una ventaja de este tipo de control es que se previene el error, ms que corregirse.
Sin embargo, es difcil justificar en un sistema todas las posibles perturbaciones
de carga mediante el control en ciclo abierto. Factores tales como la tempera-
tura exterior, las obstrucciones en las tuberas, la consistencia de las materias
primas, la humedad, etc., pueden llegar a ser perturbaciones de carga, y no siem-
pre pueden ser acertadamente justificadas en un sistema de control en ciclo abierto.
7. Lazos de control de proceso 135
Controlador
Controlador
(feedfordward) (feedback)
Controlador
Transmisor adicionador
de caudal FT
Entrada
de fluido
Transmisor de
temperatura
TT
Entrada vapor
calefaccin
Salida
de fluido
Controlador Controlador
primario secundario
Entrada
de fluido Transmisor
Transmisor de
de caudal
temperatura
FT
TT
Entrada
vapor
Salida
de fluido
FY FC
Valor deseado (SP)
Transmisor
FT FT
de caudal
Salida de la mezcla
Bibliografa
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5000-6.4.4. Allen-Bradley Company, Inc. Milwaukee, WI. 1995.
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EN 61003-1:2004 Sistemas de control de procesos industriales. Instrumentos con entra-
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caractersticas de funcionamiento. (Ratificada por AENOR en julio de 2004.)
EN 61131-3:2003 Autmatas programables. Parte 3: Lenguajes de programacin.
(Ratificada por AENOR en mayo de 2004.)
EN 61512-1:1999 Control de los procesos de fabricacin por lotes. Parte 1: Modelos y
terminologa. (Ratificada por AENOR en mayo de 2001.)
UNE-EN ISO 5167-1:2003 Medicin de caudal de fluidos mediante dispositivos de
presin diferencial intercalados en conductos en carga de seccin transversal circular.
Parte 1: Principios y requisitos generales (ISO 5167-1:2003).
UNE-EN ISO 5167-3:2003 Medicin de caudal de fluidos mediante dispositivos de
presin diferencial intercalados en conductos en carga de seccin transversal circular.
Parte 3: Toberas y toberas Venturi. (ISO 5167-3:2003).
Bibliografa y normativa de referencia 141