Teoria Control PDF

Grupo de TermoFluidoDinmica.
Departamento de Ciencias Trmicas.

Escuela de Ingeniera Mecnica. Facultad de Ingeniera.
Universidad de Los Andes. Mrida - Venezuela
Introduccin al
Control de Procesos
para Ingenieros
Jean-Franois DULHOSTE
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
2 Introduccin al Control de Procesos para Ingenieros
Prof. Jean F. DULHOSTE
Tabla de Contenido 3
Tabla de Contenido

Tala de Contenido .............................................................................................................................................................................. 3
Introduccin ........................................................................................................................................................................................ 9
Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control ..................................................................................................................... 11
Sistema de Control ...................................................................................................................................................................... 11
Definicin ..................................................................................................................................................................................... 11
Ejemplo de un Sistema de Control. ..................................................................................................................................... 11
Ventajas de un control automtico ........................................................................................................................................ 11
Trminos Bsicos.......................................................................................................................................................................... 11
Elementos de un Sistema de Control..................................................................................................................................... 11
Clases de sistemas de control ................................................................................................................................................ 12
Sistema de control Pasivo, sistema de control de Lazo Abierto y sistema de control Retroalimentado. 12
Sistema de Control Continuo vs. Sistema de Control Discontinuo ........................................................................ 14
Sistemas de Control Analgicos vs. Sistemas de Control Digitales...................................................................... 17
Sistemas de Control Reguladores vs. Sistemas de Control Seguidores .............................................................. 17
Sistemas de control invariantes en el tiempo vs. Sistemas de control variable en el tiempo ..................... 18
Sistemas de control con parmetros concentrados vs. Sistemas de control con parmetros
distribuidos ...............................................................................................................................................................................19
Sistemas de control lineales vs. Sistemas de control no lineales .........................................................................19
Sistemas de control una entrada y una salida (SISO) vs. Sistemas de control de mltiples entradas y
salidas (MIMO) .........................................................................................................................................................................19
Sistemas de control determinsticos vs. Sistemas de control estocsticos ................................................. 20
Caractersticas de los sistemas de control ..................................................................................................................... 20
Estabilidad .............................................................................................................................................................................. 20
Exactitud ................................................................................................................................................................................... 21
Velocidad de Respuesta ........................................................................................................................................................ 21
Lazos de control comnmente utilizados en procesos industriales ........................................................................... 21
Control en cascada ................................................................................................................................................................ 22
Control de relacin ................................................................................................................................................................. 22
Control de rango partido..................................................................................................................................................... 23
Ejercicios ...................................................................................................................................................................................... 23
Tema 2. Modelado Matemtico ..................................................................................................................................................25
Introduccin ..................................................................................................................................................................................25
Sistemas Mecnicos .................................................................................................................................................................25

Sistemas Mecnicos Rotativos ............................................................................................................................................ 26
Sistemas Elctricos .................................................................................................................................................................. 27
Analoga Electromecnica....................................................................................................................................................... 29
Diagrama de impedancias................................................................................................................................................... 29
Sistemas Trmicos ................................................................................................................................................................... 30
Sistemas Hidrulicos ............................................................................................................................................................... 32
Sistemas Neumticos.............................................................................................................................................................. 34
Ejercicios ...................................................................................................................................................................................... 36
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico ........................................................................................... 38
Introduccin ................................................................................................................................................................................. 38
Representacin de un modelo matemtico con la Funcin de Transferencia ......................................................... 39
La Matriz de Transferencia ................................................................................................................................................ 40
Polos y ceros de un sistema LTI, SISO. ............................................................................................................................ 41
Representacin de un modelo matemtico en Espacio de Estado............................................................................ 43
Definiciones.............................................................................................................................................................................. 44
Representacin de sistemas dinmicos en el espacio de estado ......................................................................... 45
Relacin entre funcin de transferencia y espacio de estado ................................................................................ 50
No unicidad del conjunto de variables de estado .........................................................................................................52
Tema 4. Diagramas de Bloque.................................................................................................................................................... 59
Introduccin ................................................................................................................................................................................. 59
Elementos de un diagrama de bloques ............................................................................................................................... 59
Ejemplos de diagrama de bloques .................................................................................................................................... 60
Forma cannica de un sistema de control retroalimentado ................................................................................... 60
lgebra de bloques ................................................................................................................................................................. 61
Simplificacin de diagramas de bloque ........................................................................................................................... 63
Diagramas de bloque de varias entradas ...................................................................................................................... 64
Entradas y salidas mltiples............................................................................................................................................. 65
Construccin de un diagrama de bloques a partir de las funciones de transferencia de los elementos del
sistema ..................................................................................................................................................................................... 68
Tema 5. Respuesta de Sistemas ............................................................................................................................................... 74
Introduccin .................................................................................................................................................................................. 74
Tipos de excitacin ..................................................................................................................................................................... 74
Entrada en escaln ................................................................................................................................................................ 74
Entrada en rampa .................................................................................................................................................................. 75
Entrada sinusoidal ................................................................................................................................................................. 75

Entrada en pulso .................................................................................................................................................................... 75
Entrada en impulso ............................................................................................................................................................... 76
Entrada en onda cuadrada ................................................................................................................................................ 76
Respuestas de sistemas de primer y segundo orden ..................................................................................................... 77
Respuesta de sistemas de Primer Orden ....................................................................................................................... 77
Respuesta de sistemas de Segundo Orden .................................................................................................................. 83
Solucin de las ecuaciones en representacin de estado. .........................................................................................91
Tema 6. Estabilidad de Sistemas ............................................................................................................................................ 98
Introduccin ................................................................................................................................................................................. 98
Definiciones de estabilidad BIBO ...................................................................................................................................... 98
Estabilidad limitada ............................................................................................................................................................. 99
Conclusin ................................................................................................................................................................................ 99
Criterio de Estabilidad Routh .............................................................................................................................................. 100
Observaciones al criterio de Routh .................................................................................................................................. 101
Criterio de estabilidad de Hurwitz .......................................................................................................................................103
Anlisis de estabilidad de sistemas en Espacio de Estado ....................................................................................... 105
Determinacin de los valores propios de una matriz ................................................................................................ 105
Ejercicios ................................................................................................................................................................................ 106
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia ..................................................................................................................109
Introduccin ................................................................................................................................................................................109
Calculo de la respuesta en frecuencia ................................................................................................................................109
Procedimiento para la obtencin de la respuesta en frecuencia ........................................................................... 110
Diagramas de BODE ................................................................................................................................................................. 110
Diagramas de Bode de Funciones comunes ....................................................................................................................111
Procedimiento general para trazar diagramas de Bode ............................................................................................... 114
Anlisis de estabilidad utilizando los diagramas de Bode ....................................................................................... 114
Diagrama de Nyquist ............................................................................................................................................................... 122
Diagramas de Nyquist de Funciones comunes ........................................................................................................... 123
Formas generales de los diagramas polares ............................................................................................................... 125
Ejemplos .................................................................................................................................................................................. 126
Anlisis de estabilidad utilizando diagramas de Nyquist ....................................................................................... 126
Ejemplos .................................................................................................................................................................................. 128
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad.............................................................................................................................. 133

Controlabilidad ........................................................................................................................................................................... 133

Observabilidad ............................................................................................................................................................................136
Dualidad ....................................................................................................................................................................................... 137
Teora de la realizacin ............................................................................................................................................................ 137
Formas cannicas de representacin de estado ...........................................................................................................138
Ejercicios .................................................................................................................................................................................. 141
Tema 9. Acciones de Control ..................................................................................................................................................... 143
Introduccin ................................................................................................................................................................................ 143
Tipos de accin de control ..................................................................................................................................................... 143
1. Accin de control discontinua o de dos posiciones (ON-OFF) ........................................................................... 143
2. Accin de control proporcional (P)............................................................................................................................. 144
3. Accin de control derivativa (D) ................................................................................................................................. 145
4. Accin de control integral (I) .......................................................................................................................................146
5. Control proporcional ms derivativa (PD) ............................................................................................................... 147
6. Control proporcional ms integral (PI) ..................................................................................................................... 147
7. Control proporcional ms integral ms derivativo (PID) ..................................................................................... 148
Resumen .................................................................................................................................................................................. 148
Ejemplo de estudio del efecto de una accin de control en un sistema.................................................................. 149
Si el controlador es proporcional .................................................................................................................................... 149
Si el controlador es proporcional mas derivativo ........................................................................................................ 151
Si el controlador es proporcional ms integral........................................................................................................... 153
Si el controlador es proporcional ms integral ms derivativo ............................................................................. 155
Tema 10. Ajuste de Controladores PID .................................................................................................................................. 159
Introduccin ................................................................................................................................................................................ 159
Mtodos de Ziegler - Nichols ................................................................................................................................................. 159
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta al escaln. .......................................................................... 159
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta frecuencial. ........................................................................ 160
Mtodos por asignacin de Polos Dominantes ................................................................................................................ 161
Polos Dominantes ................................................................................................................................................................. 161
Mtodo aproximado para designar polos dominantes .............................................................................................164
Ejercicio .................................................................................................................................................................................. 166
Tema 11. Control por Retorno de Estado .............................................................................................................................. 169
Retorno de estado lineal. ...................................................................................................................................................... 169
El control modal .................................................................................................................................................................... 170
Control de salidas con valor constante no nulo ......................................................................................................... 174

Control Parcial ........................................................................................................................................................................ 177
Ejercicios: ................................................................................................................................................................................. 177
Observadores ............................................................................................................................................................................. 178
Sntesis del Observador ..................................................................................................................................................... 178
Control por retorno de salida................................................................................................................................................. 181
Estructura del control........................................................................................................................................................ 182
Insercin de un pre-compensador ...................................................................................................................................183
Ejercicios. ................................................................................................................................................................................ 185
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales ................................................................................................................. 187
Introduccin ................................................................................................................................................................................ 187
Convertidores Anlogo-digital y digital-anlogo.............................................................................................................189
Convertidor Anlogo-Digital ..............................................................................................................................................189
Convertidor Digital-Anlogo ..............................................................................................................................................190
Ecuaciones recurrentes...................................................................................................................................................... 192
La transformada en Z ......................................................................................................................................................... 193
Sistemas Digitales en Lazo Cerrado ............................................................................................................................ 200
La representacin de Estado Digital ............................................................................................................................. 201
Estabilidad de los Sistemas Digitales .......................................................................................................................... 201
Controlabilidad y Observabilidad de Sistemas Digitales ....................................................................................... 206
Determinacin de un Controlador Digital ................................................................................................................... 206
Implementacin del Control Digital ................................................................................................................................. 210
Bibliografa:...................................................................................................................................................................................... 213

Introduccin 9
Introduccin
El control de procesos, que en sus inicios estaba restringido a mquinas sofisticadas y procesos muy
complejos y costosos, est hoy en da en prcticamente todas las actividades humanas. Entre estas
actividades las actividades de la Ingeniera Mecnica tienen una importancia primordial, pues estas van
desde las maquinarias industriales, pasando por los automviles hasta llegar a los equipos simples de los
hogares como hornos, neveras, calentadores, etc.
A la vez de si difusin en las actividades humanas las tcnicas del control de procesos han evolucionado, y
se ha vuelto una ciencia que para ser manejado en su globalidad requiere de estudios especiales de este
dominio, sin embargo casi todos los ingenieros mecnicos se topan en su carrera con sistemas
automatizados a los cuales debern operar, mantener o incluso modificar. En vista de esto la carrera de
Ingeniero mecnico incluye en su pensum dos asignaturas referidas a esta ciencia, la primera
Instrumentacin cuyo objetivo es el aprendizaje de la ciencia de las mediciones de variables y la segunda
Teora de Control cuyo objetivo es el aprendizaje de los fundamentos primordiales del control de procesos.
Este documento se presenta como una ayuda a la enseanza de la asignatura Teora de Control para la
carrera de Ingeniera Mecnica, para lo cual se ha hecho un intento de presentar de una forma simple los
conocimientos primordiales que debera poseer un Ingeniero Mecnico para trabajar con sistemas de control
de procesos en todos sus mbitos de trabajo, y que deben ser adquiridos en el transcurso de un semestre
acadmico. No pretende por lo tanto ser un documento extenso sobre el tema, como lo son libros
fundamentales sobre el tema.
Con este objetivo el documento se desarrolla en tres unidades que engloban estos conocimientos
primordiales del control de procesos.
Una primera unidad referida a la Representacin Matemtica de Sistemas Lineales, la cual presenta las
diversas formas de representacin de sistemas lineales desde el punto de vista matemtico y grfico, tiles
para las diversas tcnicas existentes en el control de procesos, y adems comienza con una somera
introduccin al control de procesos, esta se divide en cuatro temas: Tema 1 Introduccin a los sistemas de
control, Tema 2 Modelado Matemtico, Tema 3 Formas de representacin de modelos matemticos y Tema
4 Diagramas de Bloque.
Una segunda unidad referida al Anlisis de la Dinmica de los Sistemas, en la cual se presentan los
principales criterios de estudio en referencia a los sistemas desde el punto de vista de sus diversas
representaciones. Esta incluye los siguientes temas: Tema 5 Respuesta de sistemas, Tema 6 Estabilidad de
sistemas, Tema 7 Anlisis de la respuesta en frecuencia y Tema 8 Observabilidad y Controlabilidad .
Una tercera unidad referida a las Tcnicas de Control, en la cual se presentan las principales tcnicas de
control desde el punto de vista del control clsico o del control moderno, y culmina con una introduccin a
los sistemas digitales. Esta unidad est organizada en los siguientes temas: Tema 9 Acciones de control,
Tema 10 Ajuste de Controladores PID, Tema 11 Control por retorno de estado y Tema 12 Introduccin a los
Sistemas Digitales.

Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 11
Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control

Sistema de Control
Los controles automticos o sistemas de control constituyen una parte muy importante en los procesos
industriales modernos, donde se les usa principalmente para regular variables tales como la presin,
temperatura, nivel, flujo, viscosidad, densidad etc.
Definicin
Una definicin de un sistema de control puede ser:
Es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera, que el arreglo pueda comandar, dirigir o
regular a s mismo o a otro sistema.
Ejemplo de un Sistema de Control.

Control de nivel de un tanque de agua.
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra agua
Agua
Sale agua
Ventajas de un control automtico

Las ventajas de un control automtico son principalmente econmicas, ya que permite:
Mejorar la calidad de los productos.
Disminuir los tiempos de operacin.
Reducir la dependencia de operarios para manejar procesos.
Reducir costos de produccin.
Trminos Bsicos
Planta. Es un equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una operacin determinada. Cuando se
tiene un conjunto de equipos interactuando para generar un producto se tiene una planta industrial.
Proceso. Est constituido por una serie de operaciones coordinadas sistemticamente para producir un
resultado final que puede ser un producto.
Sistema. Es una combinacin de componentes fsicos que actan conjuntamente para cumplir un
determinado objetivo.
Elementos de un Sistema de Control

Proceso a controlar. Es como su nombre lo indica el proceso que se quiere controlar o regular. En el ejemplo
del tanque se trata de un proceso flujo a travs de un tanque en donde se quiere un nivel dado.
Variable controlada. Es aquella que se mantiene en una condicin especfica deseada, es la que se quiere
controlar. En el ejemplo es el nivel del lquido.
Variable manipulada. Es la seal sobre la cual se acta o se modifica con el fin de mantener la variable
controlada en su valor. Esta cambia continuamente para hacer que la variable controlada vuelva al valor
deseado. En el ejemplo es el flujo de entrada del lquido o la apertura de la vlvula.
Seal de referencia (set point). Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada. En el ejemplo
sera el nivel deseado del tanque.
Error o seal actuadora. Es la diferencia entre la seal de referencia y la variable controlada. En el ejemplo
sera el error en el nivel deseado.
Perturbacin. Es un agente indeseable que tiende a afectar adversamente el valor de la variable controlada.
En el ejemplo podra ser un cambio en el flujo de salida, lluvia, evaporacin, etc.
Elemento de medicin. Es el encargado de determinar el valor de la variable controlada. En el ejemplo es el
flotador.
Controlador. Es el encargado de determinar el error y determinar qu tipo de accin tomar. En el ejemplo
seria el juego de barras y pivote que une el flotador con la vlvula. Este si el nivel baja hace abrir la vlvula,
por el contrario si el nivel sube hace cerrar la vlvula.
Elemento final de control. Es el encargado de realizar la accin de control modificando la variable manipulada.
En el ejemplo es la vlvula.
Entrada. Es el estmulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una fuente de energa externa,
generalmente con el fin de producir, de parte del sistema, una respuesta especfica. En el ejemplo existen dos
entradas: la apertura de la vlvula y la perturbacin.
Salida. Es la respuesta obtenida de parte del sistema. En el ejemplo la salida es el nivel de lquido.
Clases de sistemas de control

Existen diversas formas de clasificar un sistema de control entre las cuales estn:
Sistema de control Pasivo, sistema de control de Lazo Abierto y sistema de control

Retroalimentado.
Sistema de control Pasivo

Es cuando la variable el sistema se disea para obtener una determinada respuesta ante entradas
conocidas, una vez diseado el elemento no existe ningn elemento que realice o modifique la accin de
control. No existe un sistema de que modifique la accin de control en funcin de las variables del sistema.
Algunos ejemplos de control pasivo son:
El direccionamiento de flechas o cohetes
pirotcnicos. En este caso el diseo de los
elementos con una vara larga y unas plumas
en la parte posterior permite direccionar las
flechas o cohetes en direccin longitudinal.
Los sistemas de suspensin de vehculos. En

este caso se disea un
sistema de resorte y
amortiguador que permite
absorber el efecto de los
defectos de la va. En
algunos casos se ha
sustituido este sistema pasivo por un sistema activo.
Sistema de control de lazo abierto

Es cuando el sistema de control utiliza la informacin de la entrada para realizar una accin de control, sin
tomar en cuenta el valor de la variable controlada.
Este se puede esquematizar en el siguiente diagrama de bloques
Perturbacin
Variable Variable
Ajuste Elemento manipulada Proceso Controlada
Controlador final de a
t l
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control de lazo abierto
Un ejemplo de este tipo de control es un calentador de agua a gas.
Intercambiad El funcionamiento del calentador

or de calor es el siguiente: Cuando se
consume agua el diafragma siente
una disminucin de presin y se
desplaza hacia arriba de manera
Entra Sale agua que la vlvula permite el paso de
agua fra Ajuste caliente gas hacia el quemador, haciendo
que este encienda, y caliente el
Diafragma agua. La lama ser proporcional al
flujo de agua que pase por el
calentador segn el ajuste dado
Gas previamente al tornillo de ajuste.
Vlvula Quemado
Pero este no mide si se est
r de gas
llegando o no al valor de la
temperatura deseada.
Esquema de un calentador de agua a gas
Otro ejemplo de este tipo de sistemas de control es por

ejemplo una lavadora automtica. En este caso el aparato
tiene un control que permite seleccionar el tipo de programa de
lavado, seleccin que realiza el usuario en funcin del tipo y
condiciones de la ropa a lavar. Una vez seleccionado el
programa este se ejecuta independientemente de la limpieza
obtenida para la ropa.

Sistema de control retroalimentado (Activo)

Es cuando la variable controlada se compara continuamente con la seal de referencia y cualquier diferencia
produce una accin que tiende a reducir la desviacin existente. En otras palabras la accin de control
realizada por el sistema de control depende del valor de la variable controlada en todo instante, por lo tanto
tambin toma el nombre de control dinmico.
Esto se puede representar en forma de un diagrama de bloques que muestra la interaccin lgica de los
elementos que conforman un sistema de control retroalimentado.
Perturbacin
Variable Variable
Seal de
Error Elemento manipulada Proceso Controlada
referencia Controlador final de a
t l
Elemento de
Seal de retroalimentacin o medicin
medicin
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado
Un ejemplo de sistema de control retroalimentado

Vlvula de
En donde: control
Proceso es el flujo de nivel a
travs del tanque con un nivel
constante.
Controlador es el controlador Entra
neumtico. Seal de
Elemento final de control es la referencia Controlador Agua
neumtico Sale agua
vlvula de control.
La variable manipulada es el
caudal de entrada.
Transmisor
Perturbacin puede ser un
de presin
cambio en el caudal de salida,
evaporacin o lluvia.
Sistema neumtico de control de nivel
Variable controlada es el nivel.
Elemento de medicin es el transmisor de presin.
Seal de referencia es la presin de referencia.
Error es la diferencia entre la presin de referencia y la presin medida.
Sistema de Control Continuo vs. Sistema de Control Discontinuo
Sistema de control continuo

Es aquel en que la modificacin de la
variable manipulada se efecta Transmisor
Controlador
continuamente. de
Por ejemplo un controlador de temperatura
con vapor.
Este instrumento calienta el agua con la
ayuda de un serpentn por el cual pasa un Sale agua
flujo de vapor. Este flujo de vapor es caliente
aumentado o disminuido por una vlvula de
control, la cual se abre o cierra suavemente
en una cierta proporcin segn el mensaje Vapor
enviado por el controlador, el cual trabaja
con la diferencia entre una seal de Intercambiad
referencia y el valor de la temperatura del Entra
or de calor
agua de salida. La temperatura del agua es agua fra
medida por un transmisor de temperatura. Drenaje
Como la apertura de la vlvula puede tomar
una infinidad de valores entre totalmente Esquema de un calentador de agua a vapor
cerrada y totalmente abierta, entonces el
control es continuo.
Sistema de control discontinuo (ON-OFF)

Es aquel en que la modificacin de la variable manipulada no es continua sino que solo puede tomar un valor
mximo o un valor mnimo. Estos pueden valores
V pueden ser: abierto o cerrado, conectado o
desconectado, etc.
Un ejemplo de estos sistemas es el calentador
de agua elctrico.
Sale agua
caliente
El sistema funciona calentando agua mediante
Bimetlic una resistencia elctrica la cual se conecta o se
desconecta, segn el valor de la temperatura en
el recipiente, por la accin de un bimetlico
R (comnmente conocido como termostato), el
Entra cual al calentarse se deforma. Este elemento
agua fra sirve a la vez de instrumento de medicin,
controlador y elemento final de control. Ya que
cuando el agua se calienta hasta el valor
Esquema de un calentador de agua elctrico deseado su deformacin hace que se
desconecte el circuito elctrico apagando la
resistencia elctrica y cuando el agua se enfra se vuelve a enderezar conectando de nuevo el circuito con lo
cual la resistencia vuelve a calentar el agua.

VC VC
Mximo
Mnimo
t t
Sistema continuo Sistema discontinuo
Sistemas de Control Analgicos vs. Sistemas de Control Digitales

Un sistema de control Analgico es aquel en que todas las variables son continuas y en funcin de un tiempo
continuo. En cambio, en un sistema de control digital las variables son discretas, es decir solo pueden tomar
valores predeterminados en funcin de la precisin del sistema, y estas variables se conocen solo en algunos
instantes de tiempo. Los sistemas de control que usan una computadora son en esencia sistemas digitales.
Variable
Continua Discreta
Continuo
Seal Analgica Seal discreta tiempo continuo
Tiempo
Discreto
Seal Continua tiempo discreto Seal Digital
Sistemas de Control Reguladores vs. Sistemas de Control Seguidores
Sistema Regulador
Es aquel cuya funcin es mantener la variable controlada en un valor constante
Un ejemplo de este tipo de control es el regulador de Watt, que permite controlar la velocidad de motor,
mantenindola en un valor constante cualquiera sea la carga.

En este sistema el motor est conectado mecnicamente a un sistema de centrfugas. Si la velocidad del
motor aumenta entonces la fuerza centrifuga ejerce una fuerza que hace cerrar la vlvula de paso de
combustible, esto hasta que la velocidad se estabilice nuevamente en el valor deseado. Lo contrario ocurre si
R R: Posicin de la rueda del

timn
Motor Carga Timn C: Posicin de la pala del
timn
Lector de Controlador
posicin
Centrifuga
Motor
Abre
Cierra
Combustible C
Vlvula de
control
Esquema de un regulador de velocidad de Watt Control de direccin de un barco
la velocidad del motor disminuye.
Sistema seguidor
Es cuando la seal de referencia vara constantemente y el sistema de control trata de mantener la
igualdad entre la variable controlada y la seal de referencia. El control trata de seguir el punto de ajuste.
Por ejemplo el control de direccin de un barco.
En un barco grande es imposible llevar el timn en forma manual. Luego el movimiento se realiza mediante un
sistema hidrulico. La rueda del timn indica la posicin deseada (seal de referencia que en este caso
cambia continuamente) y es el motor hidrulico el que se encarga de mover la pala.
Sistemas de control invariantes en el tiempo vs. Sistemas de control variable en el tiempo

Un sistema de invariante en el tiempo (con coeficientes constantes) es aquel en que los parmetros no
varan en el tiempo. En cambio para un sistema de control variable en el tiempo los parmetros varan en el
tiempo. Por ejemplo en un sistema de control de vehculo espacial, en el cual la masa disminuye al consumirse
el combustible durante el vuelo.
Sistema Invariante en el Tiempo Sistema Variable en el Tiempo
Sistemas de control con parmetros concentrados vs. Sistemas de control con

parmetros distribuidos
Los sistemas de control que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son sistemas
de control de parmetros concentrados. Mientras que los sistemas que requieren la utilizacin de
ecuaciones diferenciales parciales para su representacin son sistemas de control de parmetros
distribuidos.
Parmetros Concentrados Parmetros Distribuidos
Sistemas de control lineales vs. Sistemas de control no lineales

Se denomina sistema lineal aquel la relacin entre la entrada y la salida puede definirse mediante una
ecuacin lineal.
Sistema Lineal: Sistema No lineal:
Se dice que una ecuacin es lineal si a esta se le puede aplicar el principio de superposicin.
El principio de superposicin establece que la respuesta producida por dos funciones excitadoras distintas
es la suma de las respuestas individuales.
Si s f e entonces e a b s f a f b
Es de notar que los sistemas reales son todos no lineales, sin embargo en muchos casos la extensin de la
variacin de las variables del sistema no es amplia y se puede linealizar el sistema dentro de un rango
relativamente estrecho de valores de variables.
Sistemas de control una entrada y una salida (SISO) vs. Sistemas de control de mltiples
entradas y salidas (MIMO)
Un sistema puede tener una entrada y una salida, por ejemplo los controles de temperatura vistos
anteriormente. Pero existen tambin sistemas con mltiples entradas y salidas, por ejemplo el control de

una caldera en donde las variables controladas (salidas) son la temperatura y la presin, las cuales son
controladas a travs de un flujo y del calentamiento.
U Y
A
C
U Y V Z
G D
SISO MIMO
Sistemas de control determinsticos vs. Sistemas de control estocsticos

Un sistema de control es determinstico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. De no serlo el
sistema de control es estocstico.
Sistema determinstico Sistema Estocstico
Caractersticas de los sistemas de control

En un sistema de
control existen tres VC VC
caractersticas
fundamentales que son:
La estabilidad, la
exactitud y la velocidad
de respuesta.
Estabilidad
Se dice que un sistema
de control estable es
aquel que responde en t t
forma limitada a Estable Inestable
cambios limitados en la
variable controlada.
Es decir si ocurre un cambio en la seal de referencia o se produce una perturbacin el sistema al principio se
desviara de su valor y volver luego a alcanzar el valor correcto.
Un sistema inestable en cambio producir oscilaciones persistentes o de gran amplitud de la variable
controlada.
Exactitud
Un sistema exacto es aquel VC VC
capaz de mantener el error
en un valor mnimo, o en
todo caso aceptable.
En la realidad no existen
sistemas absolutamente
exactos debido a las
pequeas imperfecciones de
sus componentes, pero se
consideran sistemas
exactos aquellos que t t
satisfacen los Exacto Inexacto
requerimientos del sistema.
Por lo general el costo de un sistema tiende a aumentar con la exactitud.
Velocidad de Respuesta
Es la rapidez con que la variable controlada se aproxima a la seal de referencia.
Un sistema debe
responder a cualquier
VC VC
entrada en un tiempo
aceptable, ya que
aunque un sistema sea
estable y tenga la
exactitud requerida, si
este es demasiado
lento no tiene ningn
valor.
Por lo general la
estabilidad y la t t
velocidad de respuesta Alta velocidad de Baja velocidad de
son caractersticas que t t
se contraponen, es decir mientras ms rpido sea un sistema mayor ser la tendencia a la inestabilidad y
viceversa.
Lazos de control comnmente utilizados en procesos industriales

Existen disposiciones de los sistemas de control diferentes a la bsica, en donde pueden por ejemplo
coexistir varios controladores, elementos de medicin u algn otro componente. Estas disposiciones o
comnmente llamados lazos de control permiten controlar sistemas ms complejos de una manera prctica.
Los lazos ms comunes son.

Control en cascada
Es aquel en el cual un controlador primario (maestro) manipula el punto de ajuste (seal de referencia) de un
controlador secundario (esclavo).
Por ejemplo el control de temperatura de un control isotrmico
Controlador
Seal de
maestro
referencia
TC TT
REACTOR
Controlador TC LC
TT
esclavo
Agua Condensad
enfriamiento
Control de temperatura en cascada para reactor isotrmico

En este caso el controlador maestro acta de acuerdo a la diferencia entre el valor deseado y la
temperatura del reactor, dando como seal de salida el valor deseado en el controlador esclavo, es decir la
temperatura necesaria para el agua de enfriamiento que se introducir al reactor. Este controlara la
temperatura del agua de enfriamiento por intermedio de una vlvula de control que controla la proporcin de
agua fra y agua caliente (recirculacin).
Control de relacin
Es aquel en el que se controla una variable en relacin a otra. El objetivo es mantener la relacin entre dos
variables en un valor especfico. El control se efecta manipulando una vlvula que afecta a una de las
variables mientras que la otra
permanece constante. Producto
Por ejemplo en un control de una Seal de FT
mezcla de componentes se controla referencia
RS Mezcla
la proporcin de uno (o varios) de
ellos en funcin del componente
principal para as mantener
FC
constante la proporcin.
FT
Producto Flujo
manipulado
En este caso una de las variables es
la controlada mientras que la otra
se utiliza para generar el valor Control de una mezcla de componentes
deseado. La no controlada es
multiplicada por un coeficiente ajustable en un instrumento llamado estacin de relacin (RS). La seal de
salida de la estacin de relacin es la seal de referencia del controlador de flujo.
Control de rango partido

En este caso el controlador tiene una entrada y dos salidas. Una de las salidas actuar desde un valor A
hasta uno B y el otro desde uno B
hasta uno C.
TC TT
Por ejemplo en un control de rango Seal de
partido de temperatura. referencia
En este la seal de salida del Producto

controlador se conecta a dos caliente
vlvulas de control. Si la seal de Agua fra Drenaje
salida del controlador esta en el
rango de 3 a 15 psi, se ajustan las Intercambiador
vlvulas de la siguiente forma: es de calor
1. La vlvula de vapor se
mueve desde Vapor Condensado
completamente abierta
hasta completamente
cerrada cuando la seal Producto fro
oscile entre 3 y 9 psi. Esquema de un control de temperatura de rango partido
2. La vlvula de agua fra se
mueve entre completamente cerrada y completamente abierta cuando la seal oscile entre 9 y 15
psi.
El controlador se ajusta de tal manera que produzca una seal de 9 psi cuando error sea nulo.
En este momento las dos vlvulas estarn cerradas, cualquier variacin en el error abra un u otra vlvula
para enfriar o calentar el producto.
Ejercicios
1) Muchas mquinas, tales como tornos, Aceite bajo presin

fresadoras y esmeriles, estn provistos de
trazadores para reproducir el contorno de Plantilla las
Estilo
plantillas. La figura es un diagrama
esquemtico de un trazador hidrulico en el
cual la herramienta duplica la forma de la
plantilla sobre la pieza de trabajo.
a) Explique el funcionamiento del sistema Pieza de
b) Haga el diagrama de bloque e trabajo
identifique los elementos del sistema
Herramienta
c) Clasifique el sistema de control
2) Las neveras para mantener el producto a una temperatura dada poseen un sistema de control.
a) Explique como es o como cree que debe que debe ser el sistema de control (Haga un esquema).
b) Haga el diagrama de bloque tpico de un sistema de control e identifique los componentes en el
sistema de la nevera.
c) Clasifique el sistema de control.

3) Los motores d ecombustin interna requieren, para funcionar correctamente, de un sistema de

enfriamiento, que mantenga la temperatura del motor en un valor adecuado. Ni muy alto ni muy bajo.
Existen varios sistemas para controlar esa temperatura, los dos mas conocidos son:
El clsico que usa un termostato que regula el flujo de refrigerante (agua), y donde el ventilador esta
acoplado mecnicamente al motor.
En los vehiculos ms recientes se usa, adems del termostato, un controlador de temperatura que
prende y apaga un electroventilador.
Seleccione uno de los dos sistemas antes mensionados y:
a) Explique su funcionamiento, utilizando figuras.
b) Haga el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado identificando los
componentes del sistema.
c) Clasifique el sistema de control.
Tema 2. Modelado Matemtico 25
Tema 2. Modelado Matemtico

Introduccin
Par el estudio de los sistemas de control es necesario conocer el comportamiento de los elementos que
eventualmente pueden formar parte de un sistema a controlar y del sistema de control. Este
comportamiento se puede expresar en forma de un modelo matemtico.
Se conoce como modelo matemtico a las expresiones que representan el comportamiento dinmico de un
sistema.
El estudio dinmico consiste entonces en determinar analticamente la respuesta (salida) cuando la
entrada experimenta una variacin en el tiempo (excitacin). Dicho de otra manera poder representar la
respuesta transitoria del sistema.
Los modelos matemticos de los sistemas fsicos son ecuaciones diferenciales, que pueden ser ordinarias
para los sistemas a parmetros concentrados o parciales para los sistemas distribuidos. Estas ecuaciones
diferenciales pueden ser lineales o no lineales segn el rango de funcionamiento en el cual se quiere estudiare
al sistema.
En este captulo estudiaremos los modelos matemticos, lineales y simplificados de algunos tipos de
sistemas ms comunes. Quedan fuera del alcance de este captulo los modelos matemticos no lineales de
los sistemas fsicos, los cuales son ms precisos pero ms complejos para la correcta comprensin del
resto de la asignatura.
Sistemas Mecnicos
Un sistema mecnico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental
Resorte F Kx
dx
Amortiguador F CV C
dt
dx
Friccin F BV B
dt
Masa d 2x
M F Ma M
dt 2
Donde:
F : Fuerza x : Desplazamiento V : Velocidad
a : Aceleracin K : Constante del resorte C : Constante del amortiguador
B : Coeficiente de friccin M : Masa
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada masa del sistema.

Ejemplo 1:
F El sistema posee en este caso una sola masa, se hace entonces un

diagrama de cuerpo libre en la masa:
M El modelo matemtico del sistema ser:
F
M dx d 2x
F Kx C M 2
dt dt
Fr Fa O escrito ene. Orden comn de una ecuacin diferencial
ordinaria:
d 2x dx
M 2 C Kx F
dt dt
Esta ecuacin es una relacin del desplazamiento de la masa (salida) en funcin de la fuerza aplicada
(entrada).
Para simplificar la escritura de la ecuacin diferencial se puede utilizar el operador matemtico de derivada:
d
D
dt
d2
Que para una derivada de segundo orden es: D 2
dt 2
Con esta representacin la ecuacin de nuestro sistema mecnico se escribe: MD x CDx Kx F
2
Sistemas Mecnicos Rotativos

Un sistema mecnico rotativo est conformado por los elementos siguientes:
Ejes T G
d
Cojinete T C C
dt
d 2
Masa o Volante de
I T I I
inercia dt 2
1 1 N 2
relacin de velocidad
Tren de engranes 2 2 N1
T11 T2 2 relacin de trabajo
Donde:
T : Torque o momento : Desplazamiento angular o deformacin angular
: Velocidad angular : Aceleracin angular
G : Coeficiente de deformacin de ejes C : Coeficiente de friccin viscosa
I : Momento de inercia de masas N : Numero de dientes de engrane
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada volante de inercia del
sistema.
Ejemplo 2:
Se hace el diagrama de cuerpo libre sobre el volante de inercia:
d 2 d 2 2
T G1 1 2 G2 2 C I
G2
C
G1 dt dt 2
I Y se escribe adicionalmente la ecuacin que relaciona el
momento aplicado con al extremo del eje con el que momento que
recibe el volante de inercia:
T G1 1 2
2 1 Con estas dos ecuaciones se puede hallar una expresin entre el
momento aplicado al sistema (entrada) y el movimiento angular
del momento de inercia:
d 2 2 d
I 2
C 2 G2 2 T
dt dt
O escrito utilizando el operador matemtico: ID 2 2 CD 2 G2 2 T
Tambin se puede definir una salida diferente por ejemplo el desplazamiento angular en el extremo del eje. En
este caso se combinan las dos ecuaciones de una forma diferente:
T
Se obtiene primero la expresin 2 1
G1
La cual se sustituye en la primera relacin obtenida:
T T T
ID 2 1 CD 1 G2 1 T
G1 G1 G1
I 2 C G
ID 21 CD1 G21 DT DT 2 1T
G1 G1 G1
Sistemas Elctricos
Un sistema elctrico est conformado por los elementos siguientes:
Resistencia V RI , Z R R
1 t 1
Capacitor V
C 0
Idt ; Z C
CD
dI
Bobina V L , Z L LD
dt

Elemento cualquiera V ZI
Z
En un nodo I 0
En una malla V 0
Elementos en serie ZT Z i
Z Z
Elementos en 1
Z ZT
1
paralelo
Zi
Z
Donde:
V : Voltaje o diferencia de potencial
I : Intensidad
Z : Impedancia
R : Resistencia
C : Capacitancia
L : Inductancia
Ejemplo 3: Hallar V f I y V f V3
R2
R1
Primera parte V f I
V1 C2
Sabemos inicialmente que:
V2
V ZT I
Donde
V C
Z T Z1 Z 2 Z 3 Z 4 V3 L3 R
1
Z1 R1 ; Z2 ; V4
1 C2 D
R2 L4
1
Z3 ; Z 4 L4 D
1 C3 D 1
R3 L3 D
Luego

1 1
V R1 L4 D I
1 C 2 D 1 C3 D 1
R2 R3 L3 D
Segunda parte V f V3
Hallamos primero I f V3
V3
V3 Z 3 I I
Z3
Luego
V3
V ZT
Z3
Analoga Electromecnica
Este es un mtodo que permite resolver en forma relativamente ms sencilla problemas mecnicos, como i
se tratase de sistemas elctricos. En este caso hacemos:
V anlogo a F, e I anlogo a x
Resorte ZR K
Amortiguador Z A CD
Friccin Z F BD
Masa Z M MD 2
M
Elemento cualquiera F Zx
Z
Elementos en serie ZT Z i
Z1 Z
Elementos en 1
ZT
1
paralelo Z1
Zi
Z
El mtodo sirve para sistemas con una sola fuerza y se resuelven los problemas haciendo primero el
diagrama de impedancias.
Diagrama de impedancias
Para realizar el diagrama de impedancias:

Se coloca en la parte superior una lnea horizontal que representa la coordenada donde est
aplicada la fuerza.
Se coloca en la parte inferior una lnea que representa la tierra, o referencia.
Se colocan entre las dos anteriores lneas que representen las otras coordenadas existentes.
Se colocan las impedancias correspondientes a cada elemento y se hace la conexin de este a las
coordenadas correspondientes. Ntese que cada elemento estar conectando siempre dos
coordenadas. En el caso de las masas estas siempre irn conectando la tierra y la coordenada
donde se encuentran, mientras que los otros elementos pueden conectar dos coordenadas
diferentes a la tierra.
Ejemplo 4: F F
La ecuacin del sistema obtenida por M x

ste mtodo ser:
F Z R Z A Z M x ; ZM ZA ZR

F K CD MD x 2

F Kx CDx MD2 x
Esquema Diagrama de Impedancias

Sistemas Trmicos
Un sistema trmico est conformado por los elementos siguientes:
T1 T2
Pared delgada T1 T2
Q Si T1 T2 : Q
(no absorbe calor) Rt
Rt
dT
Pared gruesa
T1 Tp T2 Q C T
dt
(con Q1 T1 T p T p T2
almacenamiento de Q2 Q1 ; Q2
calor)
CT Rt1 Rt 2
Rt1 Rt2
Q1 Q2 CT DT p
Donde:
Q : Flujo de calor T : Temperatura
R T : Resistencia trmica CT : Capacitancia trmica (masa por calor
especfico)
Ejemplo 5: Termmetro de mercurio con pozo trmico de cobre.

El termmetro est formado de tres paredes que absorben calor, ms un
elemento receptor que tambin absorbe calor:
Hg: Mercurio THg, CHg
V: Vidrio TV, CV
C: Cobre TC, CC
Entre cada elemento se consideran resistencias trmicas:

R1: resistencia trmica entre el ambiente y el cobre C V
R2: resistencia trmica entre el cobre y el vidrio
R3: resistencia trmica entre el vidrio y el mercurio Q3
Q1
H
Se requiere en este caso relacionar THg f TE TE Q2
Las ecuaciones fundamentales sern en este caso:

(1) Q1 Q2 C C DTC
(2) Q2 Q3 CV DTV
(3) Q3 C Hg DTHg
TE TC
(4) Q1
R1
T TV
(5) Q2 C
R2
TV THg
(6) Q3
R3

Obtenemos entonces 6 ecuaciones con 7 variables ( TE , TC , TV , THg , Q1 , Q2 , Q3 )
Para obtener una expresin de THg f TE debemos entonces reducir nuestro sistema de ecuaciones a
una ecuacin con dos variables:
TE 1 1 T
Con 4 y 5 en 1 obtenemos TE f TV , TC : (7) C C D TC V
R1 R1 R2 R2
THg 1 1 T
Con 5 y 6 en 2 obtenemos THg f TV , TC : (8) CV D TV C
R3 R2 R3 R2
1

Con 6 en 3 obtenemos TV f THg : (9) TV R3 C Hg D THg
R3
R3 1 T
C Hg D T Hg E
R2 R3 R1

Con 9 en 7 obtenemos TC f THg , TE : (10) TC
1 1
C C D
R1 R 2
Con 9 y 10 en 8 obtenemos THg f TE :
1 T
R3 C Hg D THg E
THg 1 1 1 R R1
CV D R3 C Hg D THg 3
R3 R2 R3 R3 1 1
CC D
R1 R2
TE a1 D 3THg a 2 D 2THg a3 DTHg a4THg

Con:
a1 R1 R3C Hg CV CC
R3C Hg CV R3C Hg CV R3C Hg CC
a2 R1 C Hg CC CV CC
R1 R2 R2
R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC C
a3 R1 2
R3C Hg C
R1 R2 R1 R1 R2 R2 R2 R2 R3 R3
1 1
a4 R1 2 1
R1 R2 R2
Sistemas Hidrulicos
Un sistema hidrulico est conformado por los elementos siguientes:

dP
Tanques Ch
Q C h
dt
; Qe Qs Ch DP
Qe h Qs
P P h
Q
Pe
Ductos
Ps P P Ps
Q ; Q e
Rh Rh Rh
Donde:
Q : Flujo o caudal
P : Presin
h : Nivel
Rh : Resistencia hidrulica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
C h : Capacitancia hidrulica (volumen que es capaz de absorber)
Ejemplo 6: Hallar h2 f Qe
Qe
Ch1
h1 Ch2
R1 h2 R2 Qs
P1 P2
Q
El sistema hidrulico est conformado por dos tanques conectados entre s. Estos tienen una entrada de
agua por el primer tanque y una salida por el segundo. Las ecuaciones fundamentales del sistema,
considerando presiones manomtricas ( Patm 0 ) sern:
(1) P1 h1
(2) P2 h2
(3) Qe Q Ch1 DP1
(4) Q Qs Ch 2 DP2
P1 P2
(5) Q
R1
P
(6) Qs 2
R2
Tenemos por lo tanto 6 ecuaciones con 7 variables ( h1 , h2 , P1 , P2 , Qe , Q, Qs ).

Debemos entonces reducir el sistema a una ecuacin que relacione h2 f Qe :

1 P
Con 5 en 3 obtenemos Qe f P1 , P2 : (7) Qe Ch1 D P1 2
R1 R1
P1 1
Con 5 en 4 obtenemos Qs f P1 , P2 : (8) Qs Ch 2 D P2
R1 R1
1 1
Con 6 en 8 obtenemos P1 f P2 : (9) P1 R1 Ch 2 D P2
R1 R2
1 1 1 P
Con 9 en 7 obtenemos Qe f P2 : (10) Qe Ch1 D R1 Ch 2 D P2 2
R1 R1 R2 R1
RC 1
Qe R1Ch1Ch 2 D 2 P2 Ch1 Ch 2 1 h1 DP2 P2
R2 R2
R1Ch1
Con 2 en 10 obtenemos Qe f h2 : Qe R1Ch1Ch 2D 2 h2 Ch1 Ch 2 Dh2 h2
R2 R2
Sistemas Neumticos
Un sistema neumtico est conformado por los elementos siguientes:
dP
Tanques m e Cn P m s m C n
dt
e m s Cn DP
; m
m
Pe Ps
Ductos P P Ps
m e
; m
Rn Rn Rn
Donde:
m : Flujo msico
P : Presin
Rn : Resistencia neumtica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
C n : Capacitancia neumtica ( V RT )
2 f P1
Ejemplo 7: Hallar m
P1 P2
El sistema consta de dos tanque de aire m 1
comprimido interconectados entre s. Existe una C1 C2
entrada de aire y una salida en el tanque 2. m 3
Las ecuaciones fundamentales del sistema, R1 Patm
suponiendo presiones manomtricas, son:
m 2 R3
P1 P2
1
(1) m
R1
P R2
3 2
(2) m
R3
(3) m 1 C1DP1
1 m 2 m 3 C2 DP2
(4) m
Nota: m
2 debe ser conocido (entrada), o en su defecto la presin de entrada debe ser conocida.
Tenemos por lo tanto 4 ecuaciones con 5 variables ( P1 , P2 , m

1 , m 2 , m 3 ).
2 f P1 :
Debemos entonces reducir el sistema a una ecuacin que relacione m
C
Con 1 en 3 obtenemos P1 f P2 : (5) P2 1 1 D P1
R1
P1 1 1
2 f P1 , P2 : (6) m 2
Con 1 y 2 en 4 obtenemos m C2 D P2
R1 R1 R3
P 1 1 C
Con 5 en 6 obtenemos m 2 f P1 : m 2 1 C2 D 1 1 D P1
R1 R1 R3 R1
CC C C 2 1
m 2 1 2 D 2 P1 12 1 C2 DP1 P1
R1 R1 R1 R3 R1 R3

Ejercicios
1. Sistema mecnico
Hallar:
K1 x2 f F y
K2 C2 x1 f F
F
M1
Por los dos mtodos
C1 x1 x2
M2
2. Sistema termo-neumtico
R3 Hallar:
R1 P2 R2 Patm
m 3 f TE , P4
P3
C2 m 3
m 1 m 2
R4
C3 P4 = Cte Nota: la ecuacin de
relacin entre los dos
m 4 sistemas:
Pv mRT
P1
P RT
Gas Donde se supone:
R Constante
Vidrio
TE
Cobre
3. Sistema termo-elctrico R3
C1
Hallar T f VE , TE T
L3 C
Nota: la ecuacin de relacin de los dos VE L2 R
C3
sistemas es:
Aire
C2 Aislante
TE Pared
QR VI I 2 R V 2 R
4. Sistema hidrulico
QE1
Ch3
Ch1
h1 Ch2
R1 R2 h2 R3
P1 P2
h3
QS a
b R4
QE2
Hallar QS f QE1 , QE 2
5. Sistema neumtico con pistn
F
Pistn P3 P2
de rea m 1
C3 C2
m
R1 Patm
m 2 R3
P1
R2
f F
Hallar m
Nota la ecuacin que relaciona el sistema neumtico
con el pistn es: P F A QE
Ch
6. Sistema Mecnico Hidrulico h R
P
Hallar y1 f QE
M1 QS
Nota: para la relacin entre el sistema mecnico y el
y2
hidrulico C h rea del tanque K2 C
M2 K1
y1 Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
K3
Utilizar el mtodo de la silla (analoga electromecnica)
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico

Introduccin
El modelo matemtico de un sistema fsico es una ecuacin diferencial, en el caso simple de ecuaciones
diferenciales lineales ser una ecuacin diferencial ordinaria invariante en el tiempo, cuya expresin general
se puede escribir como:
dny d n1 y dy d mx d m1 x dx
a0 n
a1 n 1
a n 1 a n y b0 m
b1 m1
bn1 bn x nm
dt dt dt dt dt dt
Existen diversas formas de representar esa ecuacin diferencial, ya sea simplemente con nomenclaturas
diferentes, por ejemplo utilizando el operador matemtico :
a0 D n y a1 D n1 y an1 Dy an y b0 D m x b1D m1 x bn1 Dx bn x
O utilizando puntos para representar las derivadas:
n n1 m m1
a0 y a1 y an2 y an1 y an y b0 x b1 x nm2 x bn1 x bn x
Pero tambin existen otras formas de representar las ecuaciones diferenciales cuyas caractersticas
facilitan su estudio bajo ciertas condiciones, vamos a ver a continuacin dos de estas formas de
representacin: la funcin de transferencia y la representacin en espacio de estado. Adicionalmente con el
desarrollo de los sistemas de control mediante computadoras se ha desarrollado la representacin de los
modelos matemticos de forma discreta
Se utiliza la representacin de un modelo matemtico mediante funciones de transferencia en la denominada
teora de control clsica mientras que se representan los modelos matemticos mediante ecuaciones en
espacio de estado en la denominada teora de control moderna.
La teora de control moderna surge a partir de los aos 60 para permitir el control de sistemas cada vez
ms complejos, con mltiples entradas y salidas, y con requisitos de funcionamiento cada vez ms severos.
Su desarrollo y aplicabilidad se han ido acrecentando con el uso de las computadoras personales.
Las diferencias entre la teora de control moderna y la teora de control clsica son las siguientes:
Teora de control clsica Teora de control moderna
Sistemas lineales Sistemas lineales y no lineales
Sistemas invariantes en el tiempo (LTI) Variables o invariables en el tiempo
Una sola entrada y salida (SISO) Mltiples entradas y salidas (MIMO)
Procedimientos en el dominio de la frecuencia Procedimientos en el dominio del tiempo
complejas
Adicionalmente con el desarrollo de los sistemas de control mediante computadoras se ha desarrollado la

representacin de los modelos matemticos de forma discreta, estos modelos discretos tambin se pueden
representar en forma de ecuaciones, funciones de transferencia discreta o representacin estado discreta.
Se incluir en este tema un aparte completo a la representacin de sistemas e forma discreta.
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 39
Representacin de un modelo matemtico con la Funcin de Transferencia

Esta representacin se conoce tambin con el nombre de representacin externa, pues no considera
variables internas al sistema. Las funciones de transferencia son funciones que permiten caracterizar las
relaciones entrada salida de componentes o sistemas que pueden describirse por ecuaciones diferenciales
lineales, invariantes en el tiempo.
Esta se define como la relacin entre la transformada de Laplace (L) de la salida (funcin respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (funcin excitacin), bajo la suposicin de que todas las condiciones
iniciales son cero.
L salida
Funcin de transferencia: G s
Lentrada
CI 0
Para la ecuacin diferencial anteriormente presentada es la entrada e es la salida, en este caso la
funcin de transferencia se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos miembros en forma
independiente, con la suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero y se obtiene:
Y s b0 s m b1s m1 bm1s bm
G s
X s a0 s n a1s n1 an1s an
Utilizando este concepto de funcin de transferencia se puede representar la dinmica de un sistema por
ecuaciones algebraicas en . Si la potencia ms alta de en el denominador es se dice que el sistema es
de orden .
Ejemplo 1: Para el sistema mecnico mostrado en la figura se tiene la

ecuacin diferencial:
MD2 x CDx Kx F F
La transformada de Laplace de cada miembro de la ecuacin es:
Ms 2 X s CsX s KX s F s M
Donde:
Transformada de la salida: X s Lxt y
Transformada de la entrada: F s LF t K C
La funcin de transferencia de este sistema ser:
X s 1
G s
F s Ms Cs K
2
Esta funcin de transferencia expresa la salida como una funcin de la

entrada:
1
X s Gs F s F s
Ms Cs K
2
Comentarios sobre la funcin de transferencia

1. La funcin de transferencia es en efecto un modelo matemtico ya que permite expresar la relacin
entre la variable de entrada y la variable de salida de un sistema.
2. Esta est limitada a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo (LTI) con
una sola entrada y una sola salida (SISO).
3. La funcin de transferencia es una propiedad del sistema en s, y es independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada.

4. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida,
sin embargo no brinda ninguna informacin respecto a la estructura fsica del sistema. Sistemas
fsicamente distintos pueden tener la misma funcin de transferencia.
5. El conocimiento de la funcin de transferencia permite el estudio de la respuesta del sistema a
diversas formas de entrada, con lo cual se puede lograr una mejor comprensin de la naturaleza del
sistema.
6. La funcin de transferencia se puede obtener experimentalmente introduciendo entradas conocidas
y estudiando la respuesta del sistema. Esto se conoce como identificacin de sistemas, para lo cual
existen una multitud de mtodos.
7. Una definicin alternativa para la funcin de transferencia es : La transformada de Laplace de la
respuesta al impulso:
y contienen la misma informacin.

Modelo algebraico .
Modelo temporal .
Funcin de transferencia y respuesta al impulso
Sea un sistema LTI, SISO sometido a una entrada y representado

por su funcin de transferencia .
Definicin de la respuesta al impulso: Un sistema que tiene como funcin de transferencia G s , tiene como
respuesta al impulso la funcin:
La respuesta de este sistema a una entrada cualquiera u t se puede calcular utilizando el teorema de
convolucin: La respuesta de un sistema cual funcin de transferencia G s esta dado por la siguiente
integral de convolucin:
El producto de convolucin se expresa en general como
La Matriz de Transferencia

El concepto de Matriz de Transferencia es una extensin a sistemas MIMO
de la funcin de transferencia.
Definicin: la matriz G s se denomina Matriz de Transferencia, y relaciona la entrada U con la

salida Y .
Y G U
Con:
: Nmero de entradas; : nmero de salidas
Que tambin puede expresarse en notacin matricial explcita por elemento:
Se puede por lo tanto determinar la salida con:

Ejemplo 2: Se tiene el sistema mecnico MIMO con dos entradas ( et )

y dos salidas ( et ):
Las ecuaciones del sistema son:

La transformada de Laplace de las salidas ser:

Donde:
La matriz de transferencia, que determina la relacin G es:
G s
Polos y ceros de un sistema LTI, SISO.
Los polos y los ceros permiten la caracterizacin dinmica de un sistema. Estos se pueden definir a partir de
funciones o matrices de transferencia (mas fcil para los sistemas SISO) o a partir de modelos de estado
(mas practico en modelos MIMO).
La ecuacin caracterstica y los polos

Para un sistema LTI la ecuacin caracterstica se define como el ms pequeo denominador comn de
todos los posibles menores de no nulos. En el caso de sistema SISO, este corresponde al denominador
de la funcin de transferencia.
El orden de un modelo LTI ( ) corresponde al exponente ms elevado de la ecuacin caracterstica, y es

tambin igual al mnimo nmero de estados del modelo.

Las races de la ecuacin caracterstica ( ) se denominan Polos del sistema. Para matrices de
transferencia, si es un polo de un elemento de entonces ser un Polo del sistema. Estos Polos son
necesariamente nmeros reales o complejos conjugados.
Si tiene races en , el polo se dice que tiene multiplicidad
Ejemplo 3:
Para la funcin de transferencia del sistema mecnico del ejemplo 1:
1
La ecuacin caracterstica es:
Les polos sern entonces las races de la ecuacin:

4
,
2
Ejemplo 4:
Consideramos la matriz de transferencia:
La ecuacin caracterstica que se asocia al ms pequeo comn denominador es:

1 2 4 5 2
Los polos del sistema sern las races de esta ecuacin caracterstica:
s 1; s 1; s 2
Los ceros
En el caso de los sistemas denominados cuadrados, en donde el nmero de entradas es igual al nmero de
salidas, los ceros se pueden determinar mediante la matriz o funcin de transferencia.
Se define el polinomio o ecuacin de los ceros como el ms grande comn divisor de los numeradores de
los menores de orden mximo de normalizado, para tener la ecuacin caracterstica como
denominador. Este polinomio se obtiene con:
|G |
Les ceros (z ) son las races de este polinomio de orden , y se obtienen para: N z 0
Ejemplo 5: para la misma matriz de transferencia del ejemplo 4: G s

Existe un menor mximo de orden 2 que es:
2 1 3 1 s 1
| |
s 1 s 1 s 2 s 1 s 1 s 2
El polinomio de los ceros es:
N s s 1
Existe un solo cero: z 1
NOTA:
Todas las definiciones son aplicables al caso ms simple de un sistema SISO para las cuales es una
fraccin racional donde:
El numerador es y sus races son los ceros
El denominador es y sus races son los polos.
Definiciones:
La diferencia de grados entre y ( y ) se denomina el grado relativo.
Si 0 el modelo es estrictamente propio (grado relativo positivo)
Si 0 el modelo es bipropio (grado relativo cero).
Si 0 el modelo es propio.
Si 0 el modelo es impropio (grado relativo negativo).
Los sistemas reales son estrictamente propio.
Los controladores pueden ser propios o impropios. Los impropios se modifican para poder
construirlos.
Representacin de un modelo matemtico en Espacio de Estado
La representacin en espacio de estado, tambin conocida como representacin interna, fue utilizada en
otras disciplinas como la mecnica o termodinmica desde hace largo tiempo. Por ejemplo, para el
comportamiento macroscpico de un gas puede describirse y predecirse con un nmero finito de variables
fsicas: el volumen de ese gas, su presin y su temperatura . El conjunto , , representa el estado
termodinmico del gas. Su evolucin en el tiempo depender del entorno exterior (aporte de calor por
ejemplo) pudindose caracterizar su comportamiento dinmico con el conocimiento de ese entorno, que en
control denominamos entrada del sistema.
En conclusin el estado dinmico de un sistema puede ser representado por un conjunto de variables
denominadas variables de estado. Este conjunto de variables caracteriza completamente la configuracin
dinmica actual del sistema. Para esto se requiere de un nmero mnimo de variables de estado necesarias y
suficientes que permiten la descripcin dinmica del sistema.
Los sistemas automticos modernos, a partir de los cuales se desarrollo la representacin de estado para
el control de procesos, aparecen en los aos 60 para permitir el control de sistemas complejos tales como
las aplicaciones espaciales Apolo y Polaris, las cuales tienen mltiples entradas y salidas (MIMO), y criterios
de funcionamiento cada vez ms severos. El uso del espacio de estado para representacin de sistemas de
control proviene de la capacidad que tiene esta representacin de representar sistemas multivariables
complejos. Su desarrollo y aplicacin crece luego con el uso de los computadores.
El conjunto de variables de estado no es nico, pero debe estar conformado para cada sistema por un
nmero idntico de variables de estado independientes. Esto significa que la seleccin de estas variables, as
como de sus condiciones iniciales, constituye un conjunto que se puede fijar de forma arbitraria.
El estado inicial del sistema constituye su memoria: dado un estado inicial a un instante dado el
conocimiento del pasado no permite el conocimiento del futuro del sistema, se requiero por lo tanto de unas
funciones (ecuaciones de estado) que permiten la prediccin del futuro, las funciones comnmente utilizadas
son las resultantes de una integracin.

Para comprender correctamente el funcionamiento de esta representacin se estudiaran las definiciones

bsicas de estado, variable de estado, vector de estado y espacio de estado. Luego se presentar la forma
de las ecuaciones en espacio de estado, su relacin con las funciones de transferencia y la forma de
representar sistemas lineales en espacio de estado.
Definiciones
Estado
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de
estado) tales que el conocimiento de esas variables en t t0 , conjuntamente con el conocimiento de la
entrada para todo tiempo t t0 , y las ecuaciones que describen la dinmica , , y , , ,
determinan completamente el comportamiento futuro de los estados y salidas del sistema para
cualquier tiempo t t0 .
Variables de estado
Las variables de estado de un sistema dinmico son las variables que constituyen el conjunto ms
pequeo de variables que determinan el estado de un sistema dinmico.
Ntese que las variables de estado no deben ser necesariamente cantidades fsicas mensurables u
observables. Sin embargo es conveniente escoger como variables de estado de un sistema magnitudes.
Vector de estado
Si se requieren variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema dado,
se puede considerar a esas variables como los componentes de un vector . Vector que recibe el nombre
de vector de estado.
Ecuaciones en el espacio de estado

Las ecuaciones en espacio de estado manejan tres tipos de variables:
Las variables de entrada, o vector de entrada , ,,
Las variables de salida, o vector de salida , ,,
Las variables de estado, o vector de estado , ,,
Donde , y , representan el nmero de variables de estado, salida y entrada respectivamente.
La expresin general de estas ecuaciones es la siguiente:
Para un sistema no lineal:
xt f x, u, t Ecuacin de estado
yt g x, u, t Ecuacin de salida
Para un sistema lineal
xt At xt Bt ut Ecuacin de estado
yt Ct xt Dt ut Ecuacin de salida
Donde:
At se denomina matriz de estado
Bt se denomina matriz de entrada
Ct se denomina matriz de salida

Dt se denomina matriz de transicin directa
Si las funciones o vector de funciones y , o las matrices , , y comprenden explcitamente el tiempo
el sistema se denomina variable en el tiempo, en el caso contrario el sistema se denomina invariante en el
tiempo. En el caso de un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) las ecuaciones de estado se escriben
entonces como:
xt Axt But Ecuacin de estado
yt Cxt Dut Ecuacin de salida
Representacin de sistemas dinmicos en el espacio de estado

Cualquier ecuacin diferencial de orden se puede expresar como una ecuacin de estado de primer orden en
notacin vectorial-matricial. Se presenta a continuacin las tcnicas para la obtencin de estas ecuaciones
de estado para dos ecuaciones diferenciales comunes.
Representacin en espacio de estado a partir de ecuaciones diferenciales ordinarias (tpicamente

sistemas SISO)
Caso de una ecuacin ordinaria de orden en donde la funcin exitadora no incluye trminos derivativos
Sea el siguiente sistema de orden :
n n 1
y a1 y an1 y an y u
n 1
Suponiendo que las condiciones iniciales y 0 , y 0 , y 0 y la entrada ut para un tiempo t 0 son
conocidas, entonces las variables de estado deben ser tales que definan completamente el comportamiento
futuro del sistema. Bajo esta premisa se puede entonces escoger como variables de estado:
n1
x1 y; x2 y ; xn y
Entonces la ecuacin diferencial se puede escribir como:
x1 x2
x2 x3

xn1 xn
xn an x1 a1 xn u
y x1
O en forma matricial:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0 1 0 0 0
x1 0 0
x 0 1 0
x 2 ; A ; B ; C 1 0 0

0 0 0 1 0
xn an an1 an2 a1 1

Esta forma de representacin se denomina comnmente forma cannica controlador.
Nota: La representacin de estado de un sistema no es nica, pues depende de la forma como se seleccionan
las variables de estado, sin embargo todas las representaciones de un mismo sistema tendrn el mismo
nmero de variables de estado.
Ejemplo 6: para el sistema mecnico mostrado en el ejemplo 1 se tiene la ecuacin diferencial:

My Cy Ky F
Donde u F
Se puede entonces definir las variables de estado como: x1 y; x2 y
Sustituyendo esto en la ecuacin obtenemos:
u Cx2 Kx1
Mx2 Cx2 Kx1 u x2
M
Se obtiene entonces el sistema de ecuaciones de estado:
x1 x2
K C 1
x2 x1 x2 u
M M M
y x1
El cual puede expresarse matricialmente como:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0 1 0
; 1 ; 1 0
Caso de ecuaciones diferenciales de orden n en donde la funcin excitadora incluye trminos derivativos
Sea el siguiente sistema de orden n:
n n1 n n1
y a1 y an1 y an y b0 u b1 u bn1u bnu
n 1
Suponiendo que las condiciones iniciales y 0 , y 0 , y 0 y la entrada ut para un tiempo t 0 son
conocidas, entonces las variables de estado deben ser tales que definan completamente el comportamiento
futuro del sistema. En este caso en particular las variables de estado debern adems ser tales que
eliminen las derivadas de u en la ecuacin de estado. Bajo esta premisa se pueden escoger como variables de
estado:
x1 y 0u
x2 y 0u 1u x1 1u
x3 y 0u 1u 2u x2 2u

n 1 n 1 n2
xn y 0 u 1 u n2u n1u xn1 n1u
Donde 0 , 1 , n son coeficientes que se determinan como:
0 b0
1 b1 a1 0
2 b2 a11 a2 0
3 b3 a1 2 a2 1 a30

n bn a1 n1 an11 an 0
Con esta escogencia de variables de estado se obtiene el sistema de ecuaciones de estado:
x1 x2 1u
x2 x3 2u

xn1 xn n1u
xn an x1 an1 x2 a1 xn nu
y x1 0u
O en forma matricial:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0 1 0 0 1
x1 0
x 0 1 0 2
x 2
; A ; B ; C 1 0 0 ; D 0 b0

0 0 0 1 n1
xn an an1 an2 a1 n
Ejemplo 7: para la ecuacin diferencial siguiente:

y 18y 192 y 640 y 160u 640u
Queremos obtener una representacin en espacio de estado.
Se definen entonces las siguientes variables de estado:
x1 y 0u
x2 y 0u 1u x1 1u
x3 y 0u 1u 2u x2 2u
Donde:
0 b0 0
1 b1 a1 0 0
2 b2 a11 a2 0 160
3 b3 a1 2 a2 1 a3 0 640 18160 2240
La ecuacin de estado del sistema ser entonces:

x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x2 160 u
2
x3 640 192 18 x3 2240
La ecuacin de salida ser:
x1
y 1 0 0 x2
x3
Representacin de estado a partir de un sistema de ecuaciones diferenciales

En el caso de disponer de un sistema de ecuaciones diferenciales en lugar de una sola ecuacin ordinaria es
posible obtener una representacin de estado directamente de este sistema de ecuaciones, los dos ejemplos
siguientes ilustran esta opcin.
Ejemplo 8: Se tiene el sistema trmico del termmetro mostrado en la figura,

representado por las ecuaciones:
(1) Q1 Q2 CC DTC (2) Q2 Q3 CV DTV (3) Q3 CHg DTHg
(4) Q1 TE TC TC TV TV THg
(5) Q2 (6) Q3
R1 R2 R3
Para el cual queremos obtener una representacin en espacio de estado. C V

El sistema puede simplificarse inicialmente para ponerlo en funcin solo de las
temperaturas: Q3
Q1
(7) 1 1 CC D TC TV TE H
R R R2 R1
1 2 TE Q2
1 1 TC THg
(8)
R R CV D TV R R
2 3 2 3
1
(9) TV R3 C Hg D THg
R3
En este caso queda claramente identificado que la entrada es y la salida es .
Los estados se pueden definir de la siguiente manera:
x1 TC ; x2 TV ; x3 THg
En base a esta definicin de los estados se puede re-escribir el sistema como:
1 1 x u
x1 x1 C C x1 2
R1 R2 R2 R1
1 1 x x
x2 x2 CV x 2 1 3
R2 R3 R2 R3
x3 R3C Hg x 3 x 2
A partir de estas ecuaciones se puede escribir el sistema en forma de espacio de estado:
1 1 1 1
x1 x1 x1 x2 u
R1CC R2 C C R2 C C R1CC
1 1 1 1
x 2 x1 x2 x2 x3
R2 CV R2 CV R3CV R3CV
1 1
x 3 x2 x3
R3C Hg R3C Hg
y x3
El cual puede escribirse en forma matricial como:
Donde:
1 1 1
0
R1CC R2 CC R2 C C 1
1 1 1 1 ; B 0 ; C 0 0 1
A
R2 CV R2 CV R3CV R3CV 0

1 1
0
R3C Hg R3C Hg
Ejemplo 9: Consideremos el sistema mecnico MIMO con dos entradas ( y ) y dos salidas ( y ),
mostrado en la figura:
Las ecuaciones del sistema son:
En este caso tenemos:

;
Y podemos seleccionar como estados:

Si sustituimos los estados, entradas y salidas en las ecuaciones

originales tendremos:
Y obtenemos la representacin de estado siguiente:

Expresado en forma de Matriz:
Con:
0 1 0 0 0 0
0
1 0 0 0
A ; B ; C
0 0 0 1 0 0 0 0 1 0
0
Relacin entre funcin de transferencia y espacio de estado

Se puede obtener la funcin de transferencia de un sistema expresado en espacio de estado mediante una
expresin simple.
Para el sistema expresado en espacio de estado en forma matricial:
x Ax Bu
y Cx Du
Las transformadas de Laplace estn dadas por:
sX s x0 AX s BU s
Y s CX s DU s
Como la funcin de transferencia se define como la relacin entre la trasformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada cuando las condiciones iniciales son cero:
Y s
G s
X s
Se supone entonces que la condicin inicial 0 es igual a cero, se obtiene entonces que la expresin de las
transformadas ser:
sX s AX s BU s sI AX s BU s
Pre multiplicando ambos miembros de la ecuacin por sI A
1
se obtiene:
X s sI A BU s
1
Y al sustituirse esta expresin en la ecuacin de salida obtenemos:

Y s C sI A B D U s
1

Por lo tanto:
G s C sI A B D
1
Ejemplo 10: para el sistema mecnico tenamos que el modelo matemtico expresado en espacio de estado
es:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0 1 0
A K C ; B 1 ; C 1 0
M
M M
Si queremos obtener la funcin de transferencia a partir de esta expresin del modelo debemos entonces
usar la expresin:
1
1 0 0 1 0
G s C sI A B D 1 0 s C
1
K 1 0
0 1 M
M M
Al resolver esta ecuacin obtenemos:
1
s 1 0
G s 1 0 K C 1
M s M
M
Recordatorio : Donde:
1 elementos de la matriz adj A
| |
menores principales
C
1 s M 1 0
1 C 0
G s 1 0 K 1 G s s M 1 1
C K C K M
s2 s s M s2 s
M M M ; M M
1 1 1
G s Gs
C K M Ms Cs K
2
s2 s
M M ;
Que es exactamente la funcin de transferencia encontrada a partir de la ecuacin diferencial.
Ejemplo 11: A partir del modelo matemtico en representacin de estado obtenido en el ejemplo 8, queremos
obtener la funcin de transferencia de ste sistema se puede entonces obtener con la expresin:
G s C sI A B D
1
1
1 1 1
s 0
R1CC R2 CC R2 CC 1
1 1 1 1 0
G s 0 0 1 s
R2 CV R2 CV R3CV R3CV
0
1 1
0 s
R3C Hg R3C Hg
Con:

1 1 1
s s
R3C Hg
R2 CV R3CV 1 1
1 1

s
R2 CV R3C Hg R2 CV RC
1 1 3 Hg
R C R C

3 V 3 Hg
1 1 1
s
1 s 1 1 s 1 s
1

R2 C C
R3C Hg R1CC R2 CC R3C Hg
R1CC R2 CC R3C Hg

s 1 1 s 1 1
R1CC R2 CC

1 1
1 1 1 R2 CV R3CV

s

R C
2 C R C
3 V R C
1 C R C
2 C R 3CV 1

1

R C R C
2 C 2 V
sI A1
1 1 1 1 1
s s s
R1CC R2 CC R2 CV R3CV R3C Hg

1 1 1
s 1
1 s 1 1
R RC RC
2 CC R2 CV R C
3 Hg 3 V 3 Hg R1CC R2 CC
En este caso se observa que el clculo algebraico se vuelve relativamente largo, por lo cual es ms fcil
obtener la funcin de transferencia directamente de la ecuacin diferencial del sistema:
TE a1D 3THg a2 D 2THg a3 DTHg a4THg
Con:
a1 R1 R3C Hg CV CC
R3C Hg CV R3C Hg CV R3C Hg CC
a2 R1 C Hg CC CV CC
R1 R2 R2
R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC C
a3 R1 2
R3C Hg C
R1 R2 R1 R1 R2 R2 R2 R2 R3 R3
1 1
a4 R1 2 1
R1 R2 R2
En cuyo caso la funcin de transferencia puede escribirse como:

Y s 1
Gs
U s a1 s a 2 s 2 a3 s a 4
3
No unicidad del conjunto de variables de estado
La no unicidad del conjunto de variables de estado significa que para un sistema cualquiera existen diversas
representaciones de estado posibles. De forma recproca matrices diferentes pueden representar un
mismo sistema y por ende una misma ecuacin caracterstica.
Para probar que esto es posible utilicemos el ejemplo siguiente:
Ejemplo 12: Supongamos que inicialmente se tiene el sistema en forma de ecuacin diferencial:
y 6 y 11y 6 y 6u
Para obtener una representacin en forma de espacio de estado se pueden tomar los siguientes estados:
x1 y; x2 y ; x3 y
Con estos estados se obtiene la representacin de estado siguiente:
x1 x2
x2 x3
x3 6 x1 11x2 6 x3 6u
Que puede expresarse en forma matricial como:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0 1 0 0
0 0 1 ; 0 ; 1 0 0
6 11 6 6
La funcin de transferencia de este sistema es:

6 6
6 11 6 1 2 3
Consideremos ahora el sistema lineal representado por las matrices:

1 0 0 3
0 2 0 ; 6 ; 1 1 1
0 0 3 3
Se puede obtener la funcin de transferencia del sistema con la relacin:

1 0 0 1 0 0 3
1 1 1 0 1 0 0 2 0 6
0 0 1 0 0 3 3
1
0 0
1
1 0 0 3 1 3
1 1 1 0 2 0 6 1 1 1 0 0 6
2
0 0 3 3 3
1
0 0
3
1 1 1 3 3 6 3
6
1 2 3 1 2 3
3
6
1 2 3
Se observa que esta segunda representacin de estado corresponde exactamente al mismo sistema pues
posee la misma funcin de transferencia.

Forma cannica de Jordan

La forme cannica de Jordan o forma Modal, es la correspondiente a la segunda representacin del ejemplo
anterior, en la cual la matriz solo posee elementos en la diagonal, es una matriz llamada diagonal. Estos
elementos de la diagonal corresponden directamente a los valores propios de la matriz, los cuales son los
polos del sistema o races de su ecuacin caracterstica.
1 0 0
AJ 0 2 0
0 0 3
La no unicidad de la representacin de estado permite modificar la representacin para obtener modelos

ms simples de manipulacin, tal como el caso de la forma de Jordan con matrices diagonales.
En el ejemplo 12 vimos que la matriz bajo la forma cannica de Jordan es:

1 0 0

AJ 0 2 0
0 0 3
Si determinamos la ecuacin caracterstica correspondiente a esta nueva matriz obtenemos:
1 0 0

sI AJ 0 2 0 1 2 3 0
0 0 3
La ventaja de la representacin cannica de Jordan es que muestra directamente la estabilidad del sistema
y adems las operaciones matemticas con las matrices diagonales son ms sencillas.
La representacin cannica de Jordan es solo otra representacin en espacio de estado posible para un
sistema lineal.
Cambio de variable lineal

De hecho se puede demostrar que para toda representacin de estado de un sistema se puede determinar
un nuevo conjunto de variables de estado, mediante un cambio de variable lineal de la forma:
z Px
Donde es una matriz cualquiera con las mismas dimensiones que .
En este caso el nuevo sistema queda determinado por:
Pz APz Bu
y CPz
Es decir:
z P 1 APz P 1Bu
y CPz
Donde es la inversa de .
Ejemplo 13: Supngase que se quiere definir un nuevo conjunto de variables de estado para nuestro ejemplo
usando la matriz
1 1 1
P 1 0 1
3 2 1
La inversa de esta matriz es:
1 1 2 1 2
P 1 1
1
0
1 1 2 1 2
En este caso nuestra nueva representacin de estado estar definida por:
z Az z Bz u
y Cz z
Donde las matrices vienen definidas por:
17 8 12 3
Az P AP 2 2 0 ;
1
Bz P B 0 ;
1
Cz CP 1 1 1
20 10 13 3
Podemos observar que esta nueva representacin de estado corresponde al mismo sistema lineal, de hecho
la ecuacin caracterstica de esta es:
17 8 12

sI A 2 2 0
20 10 13
17 2 13 240 240 2 16 13
3 62 11 6 1 2 3 0
Diagonalizacin de matrices
De hecho la representacin de Jordan es un caso particular de cambio de variable, donde la matriz que
permite la diagonalizacin de la matriz . La forma de la matriz necesaria para la obtencin de la
representacin cannica de Jordan se puede generalizar par una matriz cuya forma es de tipo cannica
controlador:
0 1 0 0
0 0 1 0

A

0 0 0 1
an an1 an2 a1
Como:
1 1 1 1
2 3 n
12
P 1 2 3 2 n 2
2

1 n 1
2 n 1
3 n1 n n1

Para nuestro ejemplo la matriz que permite la obtencin de la forma cannica de Jordan es:
1 1 1

P 1 2 3
1 4 9
Cuya inversa es:
3 2 .5 0 .5
P 3 4 1
1
1 1.5 0.5
De hecho:
3 2 .5 0 .5 0 1 0 1 1 1 1 0 0
1
P AP 3 4 1 0 0
1 1 2 3 0 2 0 AJ
1 1.5 0.5 6 11 6 1 4 9 0 0 3
En esta representacin bajo la forma cannica de Jordan las matrices y sern:
3 2 .5 0 .5 0 3
BJ P B 3 4 1 0 6
1
1 1.5 0.5 6 3
1 1 1

C J CP 1 0 0 1 2 3 1 1 1
1 4 9
Nota: Para que una representacin de estado sea equivalente a otra obtenida por cambio de variable es
necesario la transformacin de todas las matrices que representan el sistema.
Ejercicios
1. Para los ejercicios del tema 2 obtener una representacin en espacio de estado de las ecuaciones
del modelo, utilizando la ecuacin diferencial obtenida y otra utilizando el sistema de ecuaciones que
representa el sistema.
2. Obtener la funcin o matriz de transferencia de los sistemas utilizados para el ejercicio 1.
3. Para los siguientes sistemas en representacin de estado obtener la funcin de transferencia, la
ecuacin diferencial del sistema y la forma cannica de Jordan.
0 1 0 0

A 0 0 1 B 0
12 8 4
, 1
, C 1 0 0
0 1 0 0

A 0 0 1 B 0
2 1 2
, 2
, C 1 0 0
0 2 0 0

A 0 0 1 B 0
23 7 7
, 3
, C 1 0 0

Tema 4. Diagramas de Bloque 59
Tema 4. Diagramas de Bloque

Introduccin
Un diagrama de bloque es una simplificacin, una representacin grfica de un sistema fsico que ilustra las
relaciones funcionales entre los componentes del sistema. Este nos permite evaluar las contribuciones
individuales de los componentes del sistema.
Elementos de un diagrama de bloques
1. Bloques
Entrada Salida
Sistema
Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los componentes del sistema. Es el
elemento que contiene la relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con un
nombre o directamente la funcin de transferencia del elemento.
2. Lneas
Son las que representan la trayectoria de las seales que transportan la informacin y energa. Dicho de
otra manera indican la conexin de una variable entre diversos bloques. Se usan por lo general flechas para
indicar el sentido de la seal.
3. Punto de suma

Este se representa por un crculo e indica que la salida es igual a la suma de las dos seales que entran, o la
resta en caso de que aparezca el signo negativo:
Z X Y
Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo
indica una suma, o separando el crculo en segmentos mediante una X y asignando el signo dentro del
segmento correspondiente.
4. Punto de ramificacin o de reparto
Es el lugar donde la seal se separa para seguir dos o ms trayectorias. En otras palabras indican que una
variable se usar en varios bloques.

Ejemplos de diagrama de bloques

Perturbacin
Variable Variable
Seal de
Error Elemento manipulada Proceso Controlada
referencia Controlador final de a
t l
Elemento de
Seal de retroalimentacin o medicin
medicin
El cual podra tambin presentar la forma siguiente:
sint

Ki 1
Kp Kd s KV
s Ms Cs K
2
KM
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado para un sistema

mecnico
Forma cannica de un sistema de control retroalimentado
En este diagrama se pueden definir lo siguiente:

: Funcin de transferencia directa Y
: Funcin de transferencia de lazo cerrado
: Funcin de transferencia de retroalimentacin U
: Funcin de transferencia de lazo abierto E
X : Razn o seal impulsora, o razn de error
: Razn de retroalimentacin primaria U
U
En este caso la funcin de transferencia se puede obtener como sigue:

Y E G (1) X Y H (2) E U X (3)
Sustituyendo (3) en (1)

Y U X G (4)
Sustituyendo (2) en (4)
Y U YH G (5) Y 1 GH UG Y

G
U 1 GH
El diagrama de bloque de este sistema puede transformarse entonces en:
G

1 GH
lgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando una serie de
teoremas de transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin del significado de los
elementos.
Teoremas de transformacin
Diagrama de Bloque Diagrama de bloque equivalente Ecuacin
1 Combinacin de bloques en cascada
V G1U ; Y G2V

Y G1G2 U
2 Combinacin de bloques en paralelo
V G1U ; W G2U

Y V W

Y G1 G2 U
3 Retroalimentacin negativa
Z G2Y ; Y G1 X

U G1 Y X U Z
1 G1G2 G1
Y U
1 G1G2
4 Retroalimentacin positiva
Z G2Y ; Y G1 X

G1 X U Z
1 G1G2 G1
Y U
1 G1G2
5 Movimiento de un punto de suma despus de un bloque


X G1U ; Z G1V
Y G1 (U V )
6 Movimiento de un punto de suma antes de un bloque

X G1U
V 1 Y G1U V
G1
7 Movimiento de un punto de ramificacin despus de un bloque
Y G1U

1
1 U Y
G1
G1
8 Movimiento de un punto de ramificacin antes de un bloque
Y G1U
9 Redistribucin de puntos de suma
X U V ; Z U W
Y X W Z V
Y U V W U W V
10 Redistribucin de puntos de ramificacin
11 Movimiento de un punto de ramificacin antes de uno de suma

Y U V

12 Movimiento de un punto de ramificacin despus de uno de suma

Y U V

U Y V

Para el enunciado de estos teoremas de transformacin se utiliza la notacin siguiente:

i: Funcin de transferencia de un bloque cualquiera
, , : entradas del sistema
: salida del sistema
, : otras seales o variables del sistema
Los movimientos 11 y 12 no son de uso comn, ya que suelen complicar el diagrama ms que simplificarlo.
Simplificacin de diagramas de bloque

El objetivo es la reduccin de un diagrama de bloques complejo a uno ms sencillo.
Ejemplo 1:

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:

1. Numerar todos los puntos de suma y ramificacin:
1 2 5
3 4 6
2. Reducir desde lo ms interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:
1 2
3 4 5 6
3. Llevar el diagrama a la forma cannica de un sistema de control retroalimentado:


1 G1G4 G2 G3 6
1 G1G4 H1
4. Simplificar finalmente el diagrama a el de un sistema de lazo abierto

G1G4 G2 G3
1 G1G4 H1 H 2G1G4 G2 G3
Diagramas de bloque de varias entradas

Cuando hay varias entradas se trata cada una de ellas en forma independiente de las otras y se procede
segn el procedimiento siguiente:
1. Igualar todas las entradas a cero excepto una.
2. Transformar el diagrama de bloque hasta obtenerlo en lazo abierto
3. Calcular la respuesta debido a la entrada actuando sola
4. Repetir los pasos 1, 2 y 3 ara cada una de las entradas restantes
5. La salida total es la suma de todas las entradas individuales
Ejemplo 2:
Igualamos primero 0 y reducimos el diagrama resultante:
CEQ
1 MCEQ
Igualamos primero 0 y reducimos el diagrama resultante:
Q
1 MCEQ
Finalmente el diagrama resultante ser la suma de los dos diagramas obtenidos:
CEQ
1 MCEQ
Q
1 MCEQ
CE
Q
1 MCEQ

Entradas y salidas mltiples

En este caso primero se determina una de las salidas ignorando las otras y as sucesivamente para cada
una de las salidas.
Ejemplo 3:

Primero determinamos a ignorando a :

Igualamos a cero y determinamos la funcin de transferencia entre y :

1
A
1 ABCD
- ACD
1 - ABCD
Para la salida tenemos entonces:

A
1 ABCD
- ACD
1 - ABCD
Segundo determinamos a ignorando a :


- ABD
1 ABCD
D
1 ABCD
Para la salida tenemos entonces:

- ABD
1 ABCD
D
1 ABCD
Construccin de un diagrama de bloques a partir de las funciones de transferencia de los

elementos del sistema
El objetivo principal de un diagrama de bloques es representar un sistema fsico grficamente. Esta
representacin puede realizarse a partir de dos tipos de datos:
El primero, que es el ms comn, es cuando se conocen los elementos que conforman el sistema de
control, su conexin as como las funciones de transferencia de sus elementos. En este caso la
construccin se hace haciendo el diagrama de bloques segn la organizacin de los elementos y luego
se coloca en cada bloque la funcin de transferencia correspondiente.
La segunda forma, menos comn pero no menos importante, es cuando se conocen las funciones de
transferencia de los elementos sin conocer la forma como los elementos estn conectados. En este
caso se deber realizar primero un diagrama de bloques preliminar, luego se debern identificar en
este los componentes principales por ejemplo: Proceso, controlador, elemento final de control y
elemento de medicin. Y finalmente volver a dibujar el diagrama en forma ordenada y reducirlo para
obtener la funcin de transferencia si esto es necesario.
Ejemplo 4. Representacin en
diagramas de bloque a partir del Vlvula de
esquema del sistema de control control
retroalimentado.
El esquema siguiente representa

un sistema de control de nivel Entra
neumtico, en donde se han Seal de
referencia Controlador Agua
colocado elementos de control
neumtico Sale agua
cuyas funciones de
transferencia son:
Transmisor de presin
G s H 2O KT
Transmisor
de presin
Controlador neumtico:
G s K P Sistema neumtico de control de nivel
Vlvula de control:
G s K V
Para este sistema:
Dibuje el diagrama de bloques completo.
Determine la funcin de transferencia de lazo cerrado.
Obtenga una representacin en espacio de estado para el proceso y para el sistema completo.
Solucin.
En este caso lo primero que debemos hacer es identificar los componentes, dibujar el diagrama de bloque
tpico de un sistema de control retroalimentado y colocar en cada bloque las funciones de transferencia.

KP KV G s
Controlador Elemento final de Proceso

control

H 2O KT
Elemento de medicin
Donde:
: caudal de entrada al tanque
: caudal de salida del tanque
: nivel del tanque
: presin medida que corresponde directamente al valor del nivel
: presin de referencia, la deseada en el tanque, que tiene una correspondencia directa con el nivel
deseado
: posicin del vstago de la vlvula que regula el paso del flujo de entrada.
Observamos aqu que necesitamos conocer la funcin de transferencia del proceso para completar el
diagrama de bloque.
Esta funcin de transferencia corresponde al de un sistema hidrulico, donde la entrada corresponde a la
diferencia entre el caudal de entrada y el de salida ( ), y la salida del sistema ser el nivel ( ).
Se tienen las siguientes ecuaciones:
Qe Qs CDP (1) P H 2O h (2)
Con estas dos ecuaciones podemos obtener la ecuacin de la dinmica del sistema que es:
Qe Qs H 2O CDh
A partir de esta ecuacin podemos obtener la funcin de transferencia:
hs 1

Qe Qs s H 2OCs
El diagrama de bloques completo del sistema ser entonces:
1
K P KV
H 2O Cs
H 2O KT
Para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado debemos reducir el diagrama de bloques del
sistema, que es un diagrama de dos entradas ( , ) y una salida ( ).

Igualamos primero a cero y obtenemos:

K P KV
K P KV
H 2O Cs H 2OCs
K K
1 H 2O KT P V
H 2O KT H 2OCs
K P KV
H 2O Cs KT K P KV
Igualamos luego a cero y obtenemos:

1
1
H 2O Cs
H 2OCs
H 2 O K T K P KV
1
H 2O K T K P KV H 2OCs

1
H 2O Cs KT K P KV
El diagrama de bloques simplificado ser:

K P KV
1
H 2O Cs KT K P KV
Este diagrama de bloque se puede entonces expresar como una funcin de transferencia o ecuacin en
transformada de Laplace que relaciona la entrada con la salida:
K P KV 1
h Pr Q
H 2O Cs KT K P KV H 2O Cs KT K P KV s
Esta ecuacin expresada en tiempo sera:
H 2O CDh H 2O K T K P KV h K P KV Pr Qs
Como es una ecuacin diferencial de primer orden podemos entonces definir un solo estado, en cuyo caso lo
ms sencillo es: x h , y tenemos dos entradas: u1 Pr ; u2 Qs
Obtendremos entonces una ecuacin de estado y una ecuacin:
H 2 O K T K P KV K K 1
x x P V u1 u
H 2OC H 2OC H 2OC 2
yx
Esta ecuacin expresada en forma vectorial sera:

x Ax Bu
y Cx
Donde:
H 2 O K T K P KV K K 1
A ; B P V ; C 1
H 2OC H 2O C H 2OC
u
u 1
u2
Ejemplo 5: Representacin del diagrama de bloques a partir de las ecuaciones de los componentes
Las siguientes ecuaciones representan un sistema de control:
xv C Kz C 4 y C6
e ; v 1 e; z C 2 u; x ; q C5 v; y q C8 w
2 AD K C 7 C3 1 D
Donde:
, , , , , : son seales
: es la variable controlada
: es la seal de referencia
: es el operador diferencial (derivada respecto de )
, , , , , , , , , : son constantes (ganancias)
Determinar la funcin de transferencia de: Identificar:
Proceso Variable manipulada
Controlador Perturbacin
Elemento final de control
Elemento de medicin
Solucin: Primero se dibuja un diagrama de bloques preliminar:

C1
1
C5
2 AD

K
C2
K C 7 C3
C6 C4
C8
1 D K C 7 C3

Luego se vuelve a dibujar el diagrama de bloques pero en una forma ms ordenada que permita identificar
ms fcilmente los componentes, con como entrada y como salida:


C8
K C1 C6
C2 1
C5
K C7 C3 2 AD 1 D
C4
K C7 C3
Comparando con el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado se pueden
fcilmente identificar los componentes, se hacen determinan entonces las funciones de transferencia para
cada uno de ellos:
C8
C2 K C1 C6
C5
K C 7 C3 2 AD C1 1 D
C4
K C 7 C3
C2 K C1
C5 1 C6
K C7 C3 2 AD C1 C8
C8 1 D
K C 7 C3 C4
C2 K K C7 C3
C 2 KC1 C5 C8 C 6
K C7 C3 2 AD C1 C8 1 D
Controlador Elemento final de Proceso

control
C4
C2 K
Elemento de medicin
De esta ltima forma del diagrama observamos entonces que la variable manipulada es y que la
perturbacin es .

Tema 5. Respuesta de Sistemas

Introduccin
El modelo matemtico dinmico de un sistema fsico est representado por una ecuacin diferencial. La
ecuacin diferencial suele ser en general de cierta complejidad, pero en muchos casos prcticos el modelo
puede simplificarse y transformarse en una ecuacin diferencial ordinaria lineal de la forma:
n n 1
y a1 y a n 2 y a n 1 y a n y u
Donde:
La parte izquierda de la igualdad representa el sistema en si
y Representa la respuesta o salida del sistema
u Representa la entrada o excitacin del sistema
El estudio de la respuesta de un sistema consiste entonces en determinar la respuesta ( ) que produce un
sistema ante una entrada ( ) cualquiera. La respuesta de un sistema depender entonces de la ecuacin y
de la excitacin que se le aplica. Existe una infinidad de posibilidades de ecuacin y de excitacin, por lo tanto
una infinidad de respuestas posibles. Sin embargo ciertos tipos de sistemas y ciertos tipos de excitacin
pueden ser tiles para la comprensin del fenmeno de la respuesta de sistemas. Es por ello que el estudio
de la respuesta de sistemas es introducido aqu con dos tipos de sistemas simples y tres tipos de
entradas.
Tipos de excitacin
La funcin excitacin de un sistema puede tomar cualquier forma en la realidad, y por lo general no puede
conocerse con anticipacin ya que suele ser de carcter aleatorio. Sin embargo en muchos casos prcticos
el estudio de algunas funciones de excitacin especficas suele ser suficiente, ya que puede aportar
conocimientos importantes sobre el sistema.
Las funciones de excitacin ms representativas son:
Entrada en escaln
En este caso la entrada sufre un cambio instantneo y u
finito.
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0
u t
H para t 0
O expresada en transformada de Laplace:
H
U s
s
Donde:
: es una constante
0
Cuando es igual a 1 se dice que la entrada es un
escaln unitario.
Ntese que la funcin escaln queda indefinida para 0.
La funcin escaln es la ms simple de las entradas que se le puede aplicar a un sistema, y por esto suele
ser la ms utilizada porque permite hacer anlisis simples de la respuesta del sistema. Esta permite
Tema 5. Respuesta de Sistemas 75
principalmente definir la respuesta de sistemas en donde los cambios son instantneos y que luego se
mantienen en el tiempo, por ejemplo la respuesta de un termmetro clnico al ser introducido en un bao a
una temperatura dada.
Entrada en rampa
En este caso la entrada vara linealmente con el
tiempo.
0 para t 0
u t
Ht para t 0
H
U s
s2
En este caso H define la pendiente de la rampa:
a
H 0
b
La funcin rampa suele ser tambin muy utilizada ya
que permite el estudio de la respuesta de un sistema sometido a una entrada que vara constantemente.
Por ejemplo la respuesta de un motor al aumentar progresivamente la inyeccin de combustible.
Entrada sinusoidal
En este caso la entrada cambia su magnitud de
acuerdo a una funcin sinusoidal de amplitud
constante 2 y frecuencia .
0 para t 0
u t
H sin t para t 0
H
U s
s 2
2
La funcin sinusoidal suele tambin ser muy 1/

utilizada para definir la respuesta de sistemas en 0
donde la entrada suele variar muy rpidamente y
oscilar entre valores mximos y mnimos. Por ejemplo la respuesta del sistema de amortiguacin de un
vehculo.
Entrada en pulso
En este caso la entrada sufre un cambio instantneo y
finito, pero de duracin finita en el tiempo. Esta se puede
considerar como una entrada en escaln de altura /
pero de duracin finita en el tiempo, comenzando en el
tiempo 0 y terminando en el tiempo .
/

0
0 para t 0, t t0

u t H
para 0 t t0
t0
U s
H
t0 s

1 e st0
Donde y son constantes.
Entrada en impulso
Cuando el tiempo tiende a cero entonces se trata de un caso especial de la funcin pulso denominada
funcin impulso:
0 para t 0, t t0

u t H
lim para 0 t t0
t0 0 t0
U s H
En este caso como la altura de la funcin impulso es igual a / y la duracin es entonces el rea bajo la
curva ser igual a . Cuando la el rea de la funcin impulso es igual a la unidad entonces esta funcin recibe
el nombre de impulso unitario o delta de Dirac. Esta se designa comnmente como:
t t0
Y cumple las siguientes condiciones:
t t0 0 para t t0
t t0 para t t0

t t dt 1

0
Se debe notar que un impulso de magnitud infinita y duracin cero es un trmino netamente matemtico que
no existe en la realidad. Sin embargo, cuando la magnitud de un pulso es muy grande y su duracin muy
pequea, entonces el pulso de entrada se puede aproximar a una funcin impulso que es ms sencilla de
tratar matemticamente.
La funcin impulso unitario es muy utilizada para el estudio de respuesta de sistemas ya que permite entre
otras cosas estudiar la respuesta de sistemas en presencia de una entrada discontinua, como el estudio de
impactos por ejemplo.
Entrada en onda cuadrada

La entrada en onda cuadrada se puede considerar
como una serie de pulsos sucesivos con signos
alternados.
Esta se puede expresar de la siguiente forma: /
/
0
0 para t 0
H
para 0 t t0
t0
u t
H
para t0 t 2t0
t0

Esta funcin suele ser muy utilizada para definir la respuesta de sistemas en donde la entrada vara muy
rpidamente y oscilar entre valores mximos y mnimos. Por ejemplo la respuesta de sistemas electrnicos y
de audio. El objetivo de esta funcin de entrada es muy similar al de la funcin sinusoidal pero permite
observar ms fcilmente los resultados obtenidos siendo su cmputo ms complejo por tratarse de una
funcin discontinua.
Respuestas de sistemas de primer y segundo orden

Los modelos matemticos de sistemas fsicos lineales (o linealizados) se pueden clasificar segn el orden de
la ecuacin diferencial que los representa, es as como se puede hablar de los sistemas de primer orden, los
sistemas de segundo orden y los sistemas de orden superior.
La respuesta de un sistema corresponde a la solucin de la ecuacin diferencial del modelo que lo
representa, la cual consta de dos partes:
Una respuesta transitoria, correspondiente a la solucin transitoria (homognea) de la ecuacin
diferencial y que representa la transicin entre el estado inicial del sistema y su estado una vez
absorbido por completo el efecto de la entrada. Esta influye en un perodo de tiempo corto despus
de aplicada la entrada.
Una respuesta en estado estable, correspondiente a la solucin en estado estable (particular) de la
ecuacin diferencial y que representa la respuesta del sistema para un tiempo infinito despus de la
aplicacin de una entrada cualquiera, momento en el cual se puede considerar que el sistema a
absorbido por completo el efecto de la entrada aplicada.
En casos prcticos se considera que un sistema se encuentra en estado estable cuando la respuesta
transitoria es despreciable respecto de la respuesta en estado estable. Cuando un sistema tiene una alta
velocidad de respuesta la parte transitoria ser de muy corta duracin mientras que si posee una velocidad
de respuesta lenta la parte transitoria puede extenderse por un tiempo relativamente largo.
Se estudiar en esta parte la respuesta de sistemas de primer y segundo orden sometidos a entradas en
escaln, en rampa y en sinusoidales. Estas respuestas permiten tener una comprensin clara de la
respuesta de sistemas en general.
Respuesta de sistemas de Primer Orden

Los sistemas de primer orden son aquellos cuyo modelo matemtico responde a una ecuacin diferencial de
primer orden de la forma:
Donde:
: Representa la salida o respuesta del sistema
: Representa la funcin entrada al sistema
: Se denomina constante de tiempo del sistema.
: Ganancia en estado estacionario o ganancia del sistema. Este es un parmetro muy importante
que interviene en la respuesta del sistema y cuyo valor permite en muchos casos ajustar el tipo de

variable de entrada y salida (por ejemplo fuerza con desplazamiento). Cuando la variable de entrada
es del mismo tipo que la de salida su valor suele ser 1 (por ejemplo temperatura a la entrada y
salida).
Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en escaln

En este caso la entrada para t 0 ser: u H , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede escribir
como:
La respuesta de este sistema corresponde entonces a la solucin de la ecuacin diferencial, la cual se

obtiene en dos partes:
Respuesta en estado transitorio o tambin llamada solucin homognea

Para obtener esta parte de la respuesta se iguala la ecuacin diferencial a cero, dicho de otra manera se
considera que la entrada es cero:
Dy y 0
Y se obtiene la ecuacin caracterstica despejando la respuesta del sistema e igualando este a cero:
D 1 0
Se obtienen las races de la ecuacin caracterstica:
1
D

Luego la solucin homognea depende de la forma de las races de la ecuacin caracterstica, que en este
caos por ser una sola raz real, la solucin homognea ser de la forma:
yT Ce t
Donde C es una constante que depende de las condiciones iniciales del sistema.
Respuesta en estado estable o tambin llamada solucin particular

Para obtener la solucin particular de una ecuacin diferencial se supone que la solucin ser similar a la
entrada:
y Eas A
Donde A es una constante.
Se obtiene la derivada de la solucin supuesta:
Dy Eas 0
Se sustituye la solucin supuesta y su derivada en la ecuacin original, para obtener el valor final de la
solucin particular:
A KH
yE KH
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en
estado estable:
y yT yE
y Ce t KH
Falta entonces obtener el valor de C con las condiciones iniciales. Para un sistema de primer orden se
requiere de una sola condicin inicial, la cual depende del estado en que se encuentra el sistema en el
momento inicial en que se aplica la entrada (t = 0). En este caso tomaremos por simplicidad y sin prdida de
generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t 0 y0 0
Para determinar el valor de la constante C se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo
en el cual estas se aplican en la ecuacin de la respuesta del sistema:
0 Ce0 KH
C KH
Finalmente la respuesta del sistema ser:
y KHe t KH
Con esta ecuacin que define la respuesta del sistema se puede determinar el valor de la respuesta y para
cualquier instante de tiempo, es as como por ejemplo, y en el caso que la ganancia 1:
Para t

y H 1 e 0.6321H
Para t 4

y H 1 e 4 0.9817 H
Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
98.17%
63.21%

0 4
A partir de estos resultados se define la constante de tiempo ( ) como el tiempo requerido para que la
respuesta de un sistema de de primer orden alcance el 63.21% del valor del escaln al cual fue sometido.
Otra definicin de la constante de tiempo es el tiempo necesario para que un sistema de primer orden
sometido a una entrada en escaln alcance su valor en estado estable si mantuviera la velocidad de
respuesta inicial.
Esta constante de tiempo es entonces un parmetro que define la velocidad de respuesta de los sistemas
de primer orden, mientras ms grande es la constante de tiempo ms lenta ser la respuesta del sistema.
Se considera que un sistema de primer orden se encuentra en estado estable cuando el tiempo transcurrido
a partir de la aplicacin de la entrada es superior a 4 .
Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada en rampa

En este caso la entrada para t 0 ser: u Ht , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede escribir
como:
Dy y KHt



Dy y 0
D 1 0
1
D

yT Ce t

entrada:
y Eas A Bt
Dy Eas B
solucin particular:
B A Bt KHt
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con t y otra con los trminos independientes:
B KH
B A 0 A KH
yE KH KHt
Respuesta completa
estado estable:
y yT yE
y Ce t KH KHt
Falta entonces obtener el valor de C con las condiciones iniciales. En este caso tomaremos por simplicidad y
sin prdida de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t 0 y0 0
Para determinar el valor de la constante C se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo
0 Ce0 KH KH 0
C KH
y KHe t KH KHt
Esta respuesta se puede representar grficamente, en el caso de 1, como sigue:

En este caso la respuesta en estado estable tiende a una recta paralela a la entrada pero desfasada en un
valor .
Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada sinusoidal

En este caso la entrada para t 0 ser: u H sin t , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede
escribir como:
Dy y KH sin t
Consideraremos aqu el caso en que 1 solamente, para mayor simplicidad:
Dy y H sin t

Dy y 0
D 1 0
1
D

yT Ce t


entrada:
y Eas A sin t B cos t
Dy Eas A cos t B sin t
solucin particular:
A cost B sin t A sin t B cost H sin t
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con y otra con los trminos con :
H
A
B A H 1 2 2

A B 0 H
B
1 2 2
La solucin particular ser entonces:
H H
yE sin t cos t
1
2 2
1 2 2
Respuesta completa
estado estable:
y yT yE
H H
y Ce t sin t cos t
1 2 2
1 2 2
Falta entonces obtener el valor de con las condiciones iniciales. En este caso tomaremos por simplicidad y
sin perdida de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0 y0 0
Para determinar el valor de la constante se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo
H H
0 Ce 0 sin 0 cos 0
1 2 2
1 2 2
H
C
1 2 2
H t H H
y e sin t cos t
1
2 2
1
2 2
1 2 2
Para tener una forma de respuesta ms fcil de representar grficamente utilizaremos la relacin
trigonomtrica:
M sin t N cos t M 2 N 2
12

sin t tan 1 N M
Obtenemos entonces que la solucin en estado estable se puede expresar como:
H t H
y e sin t
1
2 2
1 2 2
Donde:
H

1 2 2
tan 1 tan 1
H
2 2
1
Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
H

1 2 2
0

1/
La respuesta en estado estable tiende a una funcin sinusoidal de menor amplitud y desfasada un ngulo .
Respuesta de sistemas de Segundo Orden

Los sistemas de segundo orden son aquellos cuyo modelo matemtico responde a una ecuacin diferencial
de segundo orden de la forma:
D 2 y 2n Dy n y Kn u
2 2
Donde:
: Representa la salida o respuesta del sistema
: Representa la funcin entrada al sistema
: Es la relacin (o radio) de amortiguamiento del sistema
: Es la frecuencia natural del sistema
: Ganancia en estado estacionario o ganancia del sistema.
Para mayor simplicidad consideraremos a continuacin solo el caso en que 1:

2
La respuesta para un 1 puede obtenerse con la mismo procedimiento expresado para los sistemas de
primer orden.

Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada en escaln

En este caso la entrada para t 0 ser: u H , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede escribir
como:
D 2 y 2 n Dy n y n H
2 2


D 2 y 2 n Dy n y 0
2
D 2 2 n D n 0
2

2 n 4 2 n 4 n
2 2
D1, 2
2
D1, 2 n n 2 1
Luego la solucin homognea depende de la forma de las races de la ecuacin caracterstica, en este caso la
forma de las races depende del radio de amortiguamiento ( ), la solucin homognea puede entonces tomar
varias formas como se presenta a continuacin:
Si 1 aparecen dos races reales positivas.
La solucin transitoria ser entonces de la forma
2 1 t 2 1 t
yT C1e C2e
n n n n

Si 1 aparecen dos races reales iguales.

yT C1e nt C 2te nt
Si 0 1 aparece un par de races imaginarias.

yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
Si 0 aparece un par de races imaginarias puras.
yT C1 sin n t C 2 cos n t
Donde y son constantes que dependen de las condiciones iniciales del sistema.

entrada:
y Eas A

Se obtienen las derivadas de la solucin supuesta:
Dy Eas 0 ; D 2 y Eas 0
solucin particular:
n 2 A n 2 H
yE H
Respuesta completa
estado estable:
y yT yE
Donde es cualquiera de las cuatro opciones determinadas anteriormente.
Si 1 :
2 1 t 2 1 t
yT C1e C2e H
n n n n

Si 1 :
yT C1e nt C 2 te nt H
Si 0 1 :

yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t H
Si 0 :
yT C1 sin n t C 2 cos n t H
Falta entonces obtener el valor de las constantes y con las condiciones iniciales. Para un sistema de
segundo orden se requiere de dos condiciones iniciales, la cuales depende del estado en que se encuentra el
sistema en el momento inicial en que se aplica la entrada ( 0). En este caso tomaremos por simplicidad y
sin perdida de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0 y 0 0; Dy 0 0
Para determinar el valor de las constantes y se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del
tiempo en la ecuacin de la respuesta del sistema y en su derivada:
Si 1 :
2 1 0 2 1 0
0 C1e C2 e H
n n n n

0 C1 n n 2 1 e 2 1 0
n n

C2 n n 2 1 e 2 1 0
n n

C1 C2 H

C1 n n 2 1 C2 n n 2 1 0

C1 H

H n n 2 1
2 n 2 1
C2

H n n 2 1
2 n 2 1
Si 1 :
0 C1e n 0 C2 0e n 0 H
0 n C1e n 0 C2 e n 0 n C2 0e n 0
0 C1 H C1 H

0 n C1 C 2 C 2 n H
Si 0 1 :

0 e n 0 C1 sin n 1 2 0 C 2 cos n 1 2 0 H

0 n e n 0 C1 sin n 1 2 0 C 2 cos n 1 2 0

e n 0 C1 n 1 2 cos n 1 2 0 C 2 n 1 2 sin n 1 2 0
C2 H
0 C2 H
n H

0 n C2 C1 n 1 2
C1
n 1 2
Si 0 :
0 C1 sin n 0 C 2 cos n 0 H
0 C1 n cos n 0 C 2 n sin n 0
0 C 2 H C2 H

0 C1 n C1 0

Si 1 :

yT H

H n n 2 1 e 2 1 t
n n

H n n 2 1 e 2 1 t
n n

H
2n 2 1 2n 2 1

Si 1 :
yT He nt n Hte nt H
Si 0 1 :

yT e nt H sin n 1 2 t

n H
n 1 2

cos n 1 2 t H

Si 0 :
yT H cos n t H
Con esta ecuacin que define la respuesta del sistema se puede determinar el valor de la respuesta y para
cualquier instante de tiempo. Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
y 0 1
y 0
y 1
y 1
0
En funcin de estos resultados las respuestas de los sistemas de segundo orden se clasifican segn el valor
del coeficiente de amortiguamiento ( ):
Si 1 : Respuesta Sobre-Amortiguada. El sistema responde a una entrada en escaln lentamente.
Si 1 : Respuesta Crticamente Amortiguada. El sistema responde a una entrada en escaln con mxima
velocidad de respuesta sin oscilar.
Si 0 1 : Respuesta Sub-Amortiguada. El sistema responde rpidamente pero comienza a oscilar
tratando de alcanzar el valor del escaln.
Si 0 : Respuesta sin amortiguamiento. El sistema oscila constantemente entre 0 y 2 .
Definiciones utilizadas en la respuesta transitoria de sistemas

Tiempo de retardo. Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del valor final.

Tiempo de crecimiento. Es el tiempo requerido para que la respuesta vaya del 10 al 90% (sistemas sobre-
amortiguados) o del 0 al 100 % (sistemas sub-amortiguados) de su valor final.
Sobreimpulso mximo. Es el valor del pico mximo de la curva de respuesta medido desde el escaln.
Tiempo de pico. Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreimpulso.
Tiempo de establecimiento. Es el tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse
dentro de un determinado rango. Por lo general este rango es del orden del 2 al 5% de error respecto al valor
del escaln.
Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada en rampa

En este caso la entrada para t 0 ser: u Ht , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede escribir
como:
D 2 y 2 n Dy n y n Ht
2 2


Las mismas cuatro opciones que para la entrada en escaln.

entrada:
y Eas A Bt
Se obtiene la primera y segunda derivada de la solucin supuesta:
Dy Eas B ; D 2 y Eas 0
solucin particular:
2 n B n A Bt n Ht
2 2
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con t y otra con los trminos independientes:
BH
n 2 B n 2 H
2H
2n B n A 0
2 A
n
La solucin en estado estable ser:
2H
yE Ht
n
Respuesta completa
estado estable:
y yT yE
2H
y E yT Ht
n
Donde ( yT ) es cualquiera de las cuatro posibilidades vistas en la entrada en escaln. Falta entonces
obtener el valor de y con las condiciones iniciales, para obtener la solucin completa.
La respuesta obtenida se puede representar grficamente como sigue:
y 1
0
y 0 1
2H
n
En este caso la respuesta en estado estable tiende a una recta paralela a la entrada pero desfasada en un
2H
valor .
n
Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada sinusoidal

En este caso la entrada para t 0 ser: u H sin t , luego la ecuacin diferencial del sistema se puede
escribir como:
D 2 y 2 n Dy n y n H sin t
2 2


Las mismas cuatro opciones que para la entrada en escaln.

entrada:
y Eas A sin t B cos t
Se obtiene la primera y segunda derivada de la solucin supuesta:
Dy Eas A cos t B sin t ; D 2 y Eas A 2 sin t B 2 cos t
solucin particular:

A 2

sin t B 2 cos t 2 n A cos t B sin t n A sin t B cos t n H sin t
2 2
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con y otra con los trminos con :
A 2n B n A n H
2 2 2
B 2 2n A n B 0
2
A
n
2

2 n H
2
n
2

2 A 2nB n H
2

n
2
2
2
2 n
2
2nA n 2 B 0 2
B
2 n H
3
n
2
2
2
2 n
2
La solucin particular ser entonces:
y Eas
n
2

2 n H
2
sin t
2n H
3
cos t
n
2

2 2n
2 2
n
2

2 2n
2 2
y Eas
n 2 H
2

2 sin t 2n cos t
n
2
2
2 2
n
2 n
Respuesta completa
estado estable:
y yT yE
Donde ( yT ) es cualquiera de las cuatro posibilidades vistas en la entrada en escaln. Falta entonces
obtener el valor de y con las condiciones iniciales, para obtener la solucin completa.
La respuesta obtenida se puede representar grficamente aproximadamente como sigue:
y 1
y 0 1

1/
0
La respuesta en estado estable tiende a una funcin sinusoidal de menor amplitud y desfasada un ngulo .
Solucin de las ecuaciones en representacin de estado.
En el caso de los sistemas representados en espacio de estado para obtener la respuesta del sistema es
necesario primero resolver la ecuacin de estado (ecuacin dinmica):

Una vez que se tenga esta solucin la respuesta del sistema corresponde a una operacin algebraica
establecida en la ecuacin de salida:
Como se trata simplemente de una representacin diferente de un mismo sistema tendremos tambin una
respuesta transitoria (tambin llamada respuesta libre) y una respuesta en estado estable (tambin
llamada respuesta forzada).
Respuesta transitoria
En el caso general en donde el modelo es variable en el tiempo, se requiere definir una matriz de transicin de
estado que interviene en la solucin de la ecuacin de estado.
Matriz de transicin: La solucin de la ecuacin de estado homognea (con entrada 0):

Donde es continua respecto de , est dada por la respuesta libre del sistema, que es la respuesta del
sistema producto de sus condiciones iniciales:
,
Donde , es la denominada matriz de transicin, solucin de la ecuacin diferencial:

, ,
Esta matriz posee las siguientes propiedades:

, , ,
, es invertible para todo y todo
, , ,
En el caso general, de un sistema variable en el tiempo, es raramente posible calcular la solucin exacta de la
matriz de transicin, por lo cual su solucin suele calcularse de forma numrica. Mientras que para sistemas
LTI, la matriz de transicin si se puede calcular de forma explcita, solucin que ser mostrada ms
adelante.
Respuesta en estado estable

La respuesta en estado estable es la respuesta del sistema a sus seales de entrada para condiciones
iniciales nulas. Esta solucin se obtiene para sistemas en espacio de estado con la expresin:

Respuesta completa
La respuesta completa del sistema representado por la solucin de la ecuacin dinmica de estado:

Se puede obtener entonces, aplicando el principio de superposicin, a partir de matriz de transicin, este
ser la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado estable, de la cual resulta la expresin:
, ,
La salida del sistema se puede entonces calcular con la expresin:
, ,
Caso particular de los sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI). Solucin en el dominio del
tiempo.
Consideremos el modelo LTI:

El cual se caracteriza completamente por las matrices , , , , donde es el vector de estado,

es el vector de entrada e es el vector de salida. Se define el orden ( ) del modelo a partir
de la dimensin del vector de estado.
En el caso de un modelo estrictamente propio, para el cual la matriz de transicin directa 0 , se tiene
el modelo LTI homogneo (sin entrada) y con las condiciones iniciales ,

La matriz de transicin se puede calcular con la expresin:

,
Que se puede calcular con un desarrollo en serie de Taylor:
1
2! ! !
La respuesta en estado transitorio del sistema ser entonces:

Nota: Se debe tomar en cuenta que a diferencia de los nmeros escalares ( . . ) las operaciones con
matrices no son conmutativas ( . . ), por lo tanto:
Teorema de Cayley-Hamilton.
Este teorema permite simplificar el clculo de la aproximacin del exponencial por la serie de Taylor,
limitndolo a un nmero finito de trminos.
Toda matriz cuadrada es solucin de su ecuacin caracterstica. Por lo tanto, si es el polinomio
caracterstico de ., entonces para una matriz cuadrada de dimensin ,
es un polinomio de grado .
. . .
El teorema de Cayley-Hamilton dice que cumple con la propiedad:

. . . 0

Es decir, se puede expresar como una combinacin lineal de las potencia inferiores de A :
. . .

En consecuencia se puede calcular:

!
Utilizando solamente las potencias de estrictamente inferiores a , es decir que existe un juego de
coeficientes 0, 1. . . 1 tales que:
. . .
La respuesta en estado estable de un sistema LTI se puede calcular con:
Un sistema LTI de la forma:

Tiene como solucin de su ecuacin dinmica de estado:
La respuesta completa de este sistema se puede calcular con la expresin:
Caso particular de los sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI). Solucin en el dominio de
Laplace.
Tambin se puede determinar la matriz de transicin utilizando la transformada de Laplace del modelo del
sistema, para ello partimos del modelo LTI:


Considerando las condiciones iniciales iguales a cero, condicin que se aplica a todas las transformadas de
Laplace, le solucin de la ecuacin de estado es de la forma:
0
Y se puede demostrar que:

Se puede por lo tanto determinar la solucin de la ecuacin de estado obteniendo la transformada de

Laplace inversa de :

Ejemplo: se quiere determinar la matriz de transicin del sistema LTI representado por la matriz:
0 2
1 3
La matriz de transicin en transformada de Laplace se determina con la expresin:
1 0 0 2 2

0 1 1 3 1 3
1 3 2 1 3 2

1 3 2 1
3 2
1 2 1 2

1
1 2 1 2
Para determinar la transformada inversa se debe descomponer los elementos de la matriz en fracciones
parciales, por ejemplo para el primer elemento de la matriz tenemos ( :
3
1 2 1 2
Con: , por lo tanto:
1 3
2
1 2
2 3
1
1 2
La matriz de convierte entonces en:

2 1 2 2
1 2 1 2

1 1 1 2
1 2 1 2
La matriz de transicin del sistema ser entonces:
2 2 2
2
Si consideramos unas condiciones iniciales diferentes de conocidas, por ejemplo 0 0 1, se

pueden determinar entonces los valores de los estados para cualquier tiempo :
1

1
Ejercicios
1. Cul es el valor o el rango de valores de para que el sistema de
la figura responda en forma sobreamortiguada, crticamente
amortiguada, subamortiguada y sin amortiguamiento. Hallar las
expresiones para y . Para el mismo sistema trate de hacer

una grfica aproximada de la respuesta ( ) para cada uno de los

cuatro casos. Determine adicionalmente el valor de la frecuencia
natural amortiguada d n 1 .
2
2. La grfica representa la
respuesta de un 20
termmetro clnico
(primer orden) cuando
0 1 2 3 4
se introdujo
repentinamente en un 5.284
bao a -20 C.
Determine la ecuacin 20
del termmetro
sabiendo que la
temperatura ambiente es de 20C.
3. Determine al cabo de un segundo de cerrar el siguiente

circuito, donde 24 voltios 20 , 20 Henrys.
VR VL
4. Un termmetro clnico se introduce repentinamente en un
bao a 80 C, calcule el valor de la constante de tiempo ( )
para que en 20 segundos indique 75 C. La temperatura ambiente es de 25 C.
5. Se tiene una resistencia elctrica introducida en un bao, el cual se puede considerar aislado
trmicamente del exterior, y que se encuentra inicialmente a temperatura ambiente. La resistencia
se prende, y a los 5 minutos se introduce un termmetro de primer orden. Cul es la lectura del
termmetro a los 2 minutos de haberse introducido? Si: 20 , 2 , 2000 ,
10 , 8 / . / , constante de tiempo del termmetro de
30 . Haga una grfica aproximada de la respuesta del proceso.
6. Se tiene un tanque de aire comprimido conectado a un compresor mediante una vlvula, a un

manmetro por otra vlvula, y a la atmsfera por otra vlvula. Inicialmente el compresor se
encuentra apagado y todas las vlvulas abiertas. Se cierran las vlvulas del manmetro y descarga
a la atmsfera y posteriormente se prende el compresor, con lo cual el tanque comienza a llenarse de
aire, con un incremento de presin lineal a razn de Un Psi por segundo. Treinta segundos despus se
abre la vlvula del manmetro. Un minuto despus de abierta esta ltima se apaga el compresor, y

se cierra la vlvula que comunica el compresor con el tanque para evitar prdidas. Cul es el valor
indicado por el manmetro al cabo de 2 minutos de haberse prendido el compresor, si este es un
instrumento de primer orden con una constante de tiempo de 0,5 min.
7. Se tiene un envase con mezcla de agua y hielo sobre un mechero para calentarla, y fuera del envase
se tiene un termmetro de primer orden con una constante de tiempo de 0.5 minutos. Se prende el
mechero, con lo cual el agua comienza a calentarse a razn de 1 C por minuto. Treinta segundos
despus se introduce en el envase el termmetro. Un minuto despus de introducido el termmetro
se reduce la llama del mechero, con lo cual la temperatura del agua se mantiene constante. Cul es
el valor indicado por el termmetro al cabo de 2 minutos de haberse prendido el mechero.
8. En un sistema neumtico se tiene un manmetro conectado a un tanque mediante una vlvula A, el

tanque posee dos vlvulas ms una B que lo conecta a un compresor y una C a la atmsfera.
Inicialmente todas las vlvulas se encuentran abiertas, se cierran A y C y se prende el compresor con
lo cual la presin en el tanque aumenta a razn de 1 psi/seg, al cabo de un minuto se cierra la vlvula
B, se apaga el compresor y se abre la vlvula A. Dos minutos despus se vuelve a prender el
compresor y se abre la vlvula B con lo que la presin sigue aumentando con caractersticas
similares al proceso anterior. Si el manmetro se comporta como un instrumento de segundo orden
con radio de amortiguamiento igual a 0.8 y frecuencia natural igual
a 1/60 rad/seg, determine la presin indicada por el manmetro al
cabo de tres minutos de haberse cerrado la vlvula B.
9. El esquema de la figura representa un sistema mecnico de masa

resorte amortiguador, inicialmente el sistema est en reposo, es
decir 0 y no existe peso sobre l, posteriormente se van
colocando pesos sobre la masa de la siguiente forma: para 5
2 , para 10 se aade 1 , y en 30 se le quitan 2 .
Si los valores de , y son respectivamente 1 , 1 / y
1 / , determine la posicin de la masa para un tiempo de 45
segundos. Considere la gravedad de la tierra como 10 / .
10. Se tiene un voltmetro de corriente continua, el cual debido a su estructura interna se comporta
como un instrumento de segundo orden con relacin de amortiguamiento igual a 0.9 y frecuencia
natural igual a 1 / . El instrumento se encuentra inicialmente desconectado y se conecta
a una batera de 12 . Al cabo de un minuto se le conecta a la batera un cargador por lo cual
su voltaje comienza a aumentar a razn de 0.1 voltios por segundo hasta llegar a 14 , a partir
de este momento el voltaje de la batera permanece constante. Cul ser el voltaje indicado por el
instrumento al cabo de 2 minutos de haberse conectado?
11. Se tiene un medidor de flujo para gasolina, con el cual se quiere medir la cantidad de combustible que
gasta un vehculo en un momento determinado. Inicialmente el vehculo se encuentra apagado por lo
que el flujo de combustible es nulo, y se enciende el motor dejndolo en velocidad de marcha mnima,
con lo cual empieza a consumir un caudal de combustible de 5 litros por hora. Al cabo de 5 minutos
se comienza a acelerar el motor progresivamente por lo que el consumo de combustible aumenta a
razn de 1 litro por hora cada minuto hasta alcanzar la velocidad mxima del motor, en donde ste
consume 20 litros por hora. Tres minutos despus de haber alcanzado la velocidad mxima se apaga
el motor. Si el instrumento es de segundo orden con radio de amortiguamiento de 1.2 y frecuencia
natural de 60 radianes por segundo Cul ser el valor de flujo indicado por el instrumento 24
minutos despus de de haberse encendido el motor?
12. En la figura se observa un tanque de agua en donde se quiere medir el nivel mediante un manmetro
conectado en el fondo a travs de la vlvula V1, dicho tanque tiene un rea 10 posee una
entrada de agua a travs de la vlvula V3 y una salida Qs a travez de la vlvula V2. El manmetro

funciona como un instrumento de segundo orden con 0.8 y , e inicialmente la vlvula V1
se encuentra cerrada, indicando el manmetro presin atmosfrica; el nivel de agua en el tanque se
encuentra en 2 metros y los flujos de entrada y salida son iguales ( 5 / ).
Repentinamente se abre la vlvula V1 y por tanto el
manmetro empieza a medir la presin en el fondo del V3
tanque que es proporcional al nivel, al cabo de 2
minutos se abre un poco ms la vlvula V2 por lo que 2m
el flujo de salida aumenta repentinamente al doble del
flujo de entrada ( 2 ), dos minutos despus se
vuelve a cerrar un poco la vlvula V2 hasta que los
flujos de entrada y salida vuelven a ser iguales (
), esto se mantiene durante 1 minuto al cabo del V1 V2
cual se abre un poco la vlvula V3 por lo que el flujo de
entrada pasa a ser el doble del flujo de salida ( 2 ). a) Haga la grfica aproximada del
proceso, entrada (nivel del tanque ), salida (nivel indicado por el manmetro
). b) Cual ser el valor del nivel en el cual se encuentra el tanque ( ) al cabo de 7
minutos de comenzar el proceso. c) Cual es el valor de presin ( ), en psi., indicado por el
manmetro el cabo de 7 minutos de comenzar el proceso. d) Cual es el error que se comete en la
lectura del nivel a travs del manmetro.
Datos adicionales: 9.800 / . 1 / 1.45 10 4 / .


Tema 6. Estabilidad de Sistemas

Introduccin
La nocin de estabilidad es fundamental en el desarrollo de sistemas de control y en particular para los
sistemas retroalimentados. La ausencia de esta propiedad vuelve intil en la prctica a cualquier sistema.
Existen diversas formas de definir la estabilidad. Por ejemplo se puede hablar de la nocin de estabilidad de
un sistema autnomo que no es idntica a la utilizada en sistemas sometidos a entradas y salidas (en
donde la energa puede tener ciertos lmites). Tambin podemos referir que la estabilidad entre la entrada y
la salida no necesariamente implica una estabilidad interna a los sistemas. Se puede hablar entonces de
estabilidad local, global o semiglobal segn el sistema no lineal en consideracin.
Aqu nos vamos a interesar solamente a un tipo de estabilidad, utilizada para una clase de sistemas
especficos, entre los que se encuentran los sistemas LTI, la cual es la descripcin de estabilidad entrada
salida, la cual nos lleva a la definicin de estabilidad de entradas y salidas limitadas, comnmente
denominada estabilidad BIBO (Bounded Input Bounded Output).
Definiciones de estabilidad BIBO

1. Un sistema es estable si responde en forma limitada a una excitacin limitada.
2. Un sistema estable es aquel en que los transitorios decaen, es decir, la respuesta transitoria
desaparece para valores crecientes del tiempo.
VC VC VC
t t t
Estable Estabilidad Inestable
Tal consideracin sugiere que los coeficientes de en los trminos exponenciales de la respuesta transitoria
sean nmeros reales negativos o nmeros complejos con parte real negativa.
Esto implica que para que un sistema sea estable las races de la ecuacin caracterstica deben ser
negativas o con parte real negativa. Esto es ya que la ecuacin caracterstica representa la parte
transitoria (homognea) de la ecuacin que rige el sistema.
De lo anterior podemos observar que la estabilidad no depende de la entrada sino que es una caracterstica
propia del sistema.
Ejemplo 1. Para un sistema de primer orden la ecuacin caracterstica es:

D 1 0
La solucin transitoria es de la forma:
Tema 6. Estabilidad de Sistemas 99
yT Ce t
Este ser estable siempre que la constante de tiempo sea positiva.
Para un sistema de segundo orden:

D 2 2 n D n 0
2
La solucin transitoria es de la forma:

Si 1 aparecen dos races reales positivas.
2 1 t 2 1 t
yT C1e C2e
n n n n

Si 1 aparecen dos races reales iguales.

yT C1e nt C 2te nt
Si 0 1 aparece un par de races imaginarias.

yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
yT C1 sin n t C 2 cos n t

yT en t C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
Solo en este ltimo caso el sistema ser inestable, ya que el coeficiente de t en el
exponencial es positivo, luego los transitorios aumentan en el tiempo.
Estabilidad limitada
Es el caso que sirve de frontera entre l estabilidad absoluta y la inestabilidad, y se presenta cuando las
races de la ecuacin caracterstica tienen partes reales iguales a cero.
La respuesta resulta ser una oscilacin permanente cuya amplitud ni crece ni decae en el tiempo.
Esto es el caso de 0 para un sistema de segundo orden por ejemplo.
Conclusin
De todo lo anterior podemos obtener las siguientes conclusiones:
1. Un sistema es estable si todas la races de la ecuacin caracterstica son negativas o con parte
real negativa.
2. Un sistema es inestable, si tiene en su ecuacin caracterstica alguna raz positiva o con parte real
positiva.
3. Un sistema tiene estabilidad limitada si alguna de sus races son pares de imaginarios puros. Una
raz cero no influye sobre la estabilidad porque la respuesta no es oscilatoria.
4. Si el polinomio de la ecuacin caracterstica tiene algn coeficiente ausente o negativo entonces el
sistema es inestable.
Ejemplo 2. Algunas ecuaciones caractersticas

1. D 1D 2D 3 0 Es estable porque todas las races son negativas
2. s 1s 2s 3s 2 4 0 Inestable por tener una raz positiva
3. s 1s 2 4 0 Inestable por tener una raz positiva (+2)

4. s 2

4 s 2 16 0 Estabilidad limitada ya que tiene dos pares de races imaginarias
puras
5. s 2

16 s 1 0 Estabilidad limitada. Ya que el exponencial domina sobre la otra
funcin y no hay ninguna raz positiva, ni con parte real positiva. Los exponenciales siempre dominan
sobre los cosenos y senos.

6. s 2 2 s 8 s 2 s 2 1 0 Que es lo mismo que: s 4 s 2 s 2 s 2 1 0 Es inestable
por poseer una raz positiva.
Para hallar la estabilidad de cualquier sistema, se pueden utilizar mtodos para facilitar la operacin, Ya que
en algunos casos si el polinomio es de orden elevado ser poco prctico encontrar las races. Entre los
mtodos ms sencillos para determinar la estabilidad estn:
Criterio de Routh
Criterio de Hurwitz
Criterio de la fraccin continuada
Estos mtodos sirven para hallar la estabilidad de ecuaciones caractersticas en forma de polinomios.
Existirn adems mtodos ms complejos para determinar la estabilidad a otros sistemas y obtener mayor
informacin.
Criterio de Estabilidad Routh

Es un mtodo que sirve para determinar si la ecuacin caracterstica tiene o no races con parte real
positiva sin necesidad de determinar el valor preciso de estas races. Y sirve para determinar la estabilidad
de un sistema cuya ecuacin caracterstica es de orden n y de la forma:
an D n an1D n1 a1D a0 0 en el dominio del tiempo
an s n an1s n1 a1s a0 0 en el dominio del Laplace
Y esta se aplica usando la tabla de Routh
s n an an 2 an 4
s n1 an1 a n 3 a n 5
s n3 b1 b2 b3
s n4 c1 c2 c3

s0 0 0 0 0
Donde:
an , an1 ,, a0 : son los coeficientes de l ecuacin caracterstica.
a a a a a a a a a a a a
b1 n1 n2 n n3 ; b2 n1 n4 n n5 ; b1 n1 n6 n n7
an1 an1 an1
ba a b ba a b
c1 1 n3 n1 2 ; c1 1 n5 n1 3 ; etc.
b1 b1
La tabla se contina horizontal y verticalmente hasta que solo se obtengan ceros.
El criterio de Routh dice que:

1. Todas las races de la ecuacin caracterstica tienen partes reales negativas si todos los elementos
de la primera columna de la tabla de Routh tienen todos el mismo signo.
2. De lo contrario el nmero de races con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de
signo.
3. Si existe un cero no terminal el sistema tiene un par de races imaginarias puras.
4. Si existen ceros terminales implica una raz cero.
Observaciones al criterio de Routh

1. Si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracterstica es cero se concluye que el sistema es
inestable y no es necesario construir la tabla de Routh.
2. Si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracterstica es negativo se concluye que el sistema es
inestable y no es necesario construir la tabla de Routh.
3. Todos los elementos de una fila cualquiera pueden multiplicarse o dividirse por una constante no
negativa sin que se perturben las propiedades de la tabla.
4. Si el primer valor de una fila es cero, mientras que los otros valores no lo son el procedimiento
consiste en sustituir el cero por un pequeo y positivo, y se continua el arreglo.
Ejemplo 3.
Para el sistema: La tabla de Routh ser:
s 6s 12s 8 0
3 2
s3 1 12 0
s2 6 8 0
s 32 3 0 0
s0 8 0 0
Como en la primera columna no hay cambios de signo entonces el sistema tiene 3 races negativas o
con parte real negativa y por lo tanto es estable.
Ejemplo 4.
Si se tiene la siguiente primera columna de Routh
determinar todas las conclusiones posibles:
s5 2
El sistema tiene dos races positivas o con parte
s4 3 real positiva porque hay dos cambios de signo.
s3 4 El sistema tiene una raz cero por el cero terminal.
s2 5 Hay dos races negativas o con parte real negativa.
El sistema es de quinto orden.
s 2
Por lo tanto es inestable.
s0 0
Ejemplo 5.
Determinar todas las conclusiones posibles de la
siguiente primera columna de Routh:
El sistema es de orden 4, posee 4 races.
No tiene cambios de signo, luego no tiene races
positivas.
Posee u par de races imaginarias puras.

s4 3 Posee un par de races negativas o con parte real

negativa.
s3 2 El sistema tiene estabilidad limitada por el cero no
s2 5 terminal.
s 0
s0 2
Ejemplo 6.
Haga un estudio de la estabilidad del siguiente El primer paso es entonces el construir la tabla de
sistema usando el criterio de Routh Routh:
D5 x 3D 4 x 7 D3 x 20D 2 x 6 Dx 15x u s5 1 7 6 0
4
s 3 20 15 0
s3 1 3 1 0
s 2 11 15 0
s 6 11 0
s 0 15 0
La primera columna de la tabla de Routh no posee cambios de signo luego todas sus races son negativas o
con parte real negativa, por lo tanto el sistema es estable.
Ejemplo 7.
Determinar todas las conclusiones posibles de la
siguiente primera columna de Routh:
s10 3
s9 2 El sistema es de orden 10
s8 5 Tiene una raz cero
s7 4 Tiene dos races imaginarias puras
Tiene un par de races positivas o con parte real
s9 3
positiva
s5 2 Es inestable por poseer un cambio De signo
s4 0
s3 1
s2 0
s 2
s0 0
Ejemplo 8.
Determinar, con el criterio de Routh, la estabilidad La tabla de Routh ser:
del sistema cuya ecuacin caracterstica es:
s 4 s3 s 1 0
s4 1 0 1
s3 1 1 0
s2 1 1 0
s 0
s0 1 0

d1 lim 1
0
Por lo tanto el sistema es inestable.
Sin embargo el clculo de la tabla no era necesario ya que la ecuacin caracterstica posee dos coeficientes
negativos y hay uno ausente, se podra concluir directamente que el sistema es inestable.
Ejemplo 9.
Determinar la estabilidad del siguiente sistema: Le tabla de Routh es:
s 2s 3s 6s 5s 3 0 s 1 3 5
s 2 6 3
s 0 7/2 0
Le sistema es inestable.
s 3 0
s 7/2 0
s 3 0
Criterio de estabilidad de Hurwitz

Este criterio es otro mtodo para determinar si todas las races de una ecuacin caracterstica tienen
partes reales negativas.
Este criterio se aplica por medio del uso de determinantes formados con los coeficientes de la ecuacin
caracterstica.
Estos determinantes i (con i = 1, 2, n-1) se forman con los menores principales del determinante
siguiente:
a0 si n impar
a n 1 a n 3 0 0
a1 si n par
a0 si n par
an an2 0 0
a1 si n impar
a0 si n impar
0 a n 1 a n 3 0
n a1 si n par
a0 si n par
0 an an2 0
a1 si n impar
0 0 a n 1 a n 3
0 0 an an2
a0
Ms especficamente los determinantes se forman de la siguiente manera:

a n1 a n 3 a n 5 a n 7
a n 1 a n 3 a n 5
an 1 a n 3 an an 2 an4 a n 6
1 a n 1 ; 2 ; 3 an an2 an4 ; 4
an an2 0 a n 1 a n 3 a n 5
0 a n 1 a n 3
0 an an2 an4
Y as sucesivamente hasta llegar a n donde n es el orden de la ecuacin caracterstica del sistema.
El criterio de Hurwitz dice que dice que todas las races de la ecuacin caracterstica sern negativas o con
parte real negativa si los determinantes son positivos ( i 0 para i 1,2, n ).
Por supuesto al igual que para el criterio de Routh si existe algn coeficiente ausente o negativo en la
ecuacin caracterstica se puede concluir que el sistema es inestable y no es necesario aplicar el mtodo.
Ejemplo 10. Determinar la estabilidad del sistema siguiente usando el criterio de Hurwitz:
a 4 s 4 a3 s 3 a 2 s 2 a1 s a0 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 4 por ser el sistema de
4to orden:
1 a3
a3 a1
2 a3 a2 a 4 a1
a4 a2
a3 a1 0
2 2
3 a4 a2 a 0 a 3 a 2 a1 a 0 a 3 a 4 a1
0 a3 a1
a3 a1 0 0
a3 a1 0
4
a4
0
a2
a3
a0
a1
0
0
a0 a 4 a2 2
a0 a0 a3 a 2 a1 a0 a3 a 4 a1
2

0 a3 a1
0 a4 a2 a0
Por lo tanto el sistema ser estable si:
a3 0
a3 a 2 a 4 a1 0
2 2
a3 a2 a1 a0 a3 a4 a1 0
2
a0 a3 a2 a1 a0 a3 a 4 a1 0
2

Ejemplo 11. Determinar si la siguiente ecuacin caracterstica representa un sistema estable o inestable:
s 3 8s 2 14s 24 0
3er orden:
1 8
8 24
2 88
1 14
8 24 0
3 1 14 0 2112
0 8 24
Como todos los determinantes son positivos entonces el sistema es estable.
Ejemplo 12. Determinar si la siguiente ecuacin caracterstica representa un sistema estable o

inestable:
8s 4 5s 3 6s 2 3s 5 0
4to orden:
1 5 ;
5 3
2 6;
8 6
5 3 0
3 8 6 5 107
0 5 3
5 3 0 0
8 6 5 0
4 5 3 535
0 5 3 0
0 8 6 5
El sistema es inestable por tener determinantes de Hurwitz negativos.
Anlisis de estabilidad de sistemas en Espacio de Estado

En un sistema expresado en forma de espacio de estado
x Ax Bu
y Cx
La estabilidad depende de lo Valores Propios de la matriz de por elementos. Esto ya que es la matriz
la que representa el sistema en si, por lo tanto donde se encuentra la informacin de la ecuacin
caracterstica.
Si todos los valores propios son negativos o con parte real negativa entonces el sistema ser
estable
Si existe un par de valores propios imaginarios puros el sistema tendr estabilidad limitada
Si existe algn valor propio positivo o con parte real positiva el sistema ser inestable
Determinacin de los valores propios de una matriz

Los valores propios de una matriz son las races de la ecuacin caracterstica representada por esta matriz.
Por lo tanto para obtener los valores propios de una matriz se deben obtener primero la ecuacin
caracterstica que se puede obtener con la expresin:
sI A 0
Y obtener luego las races de sta ecuacin que sern sus valores propios.

Par determinar la estabilidad del sistema se podrn aplicar entonces los criterios de Routh o Hurwitz a esta
ecuacin caracterstica.
Por ejemplo:
Si se tiene un sistema lineal cuya matriz A es:
0 1 0

A 0 0 1
6 11 6
La ecuacin caracterstica del sistema ser:
1 0

sI A 0 1 3 62 11 6
6 11 6
1 2 3 0
Por lo tanto los valores propios de la matriz A sern:
1 1
2 2
3 3
Lo cual indica que este sistema es estable.
Ejercicios
1. Determinar si los siguientes sistemas son estables (utilice los dos criterios):
a. s 3 4s 2 8s 12 0
b. s 2s s 2 0
3 2
c. s 7 s 7 s 46 0
3 2
d. s 3s 6s 9s 12 0
4 3 2
e. s 8s 24s 32s 16 0
4 3 2
f. D x 2D x 4 D x 6 D x 8D x 4 Dx 5 x u
6 5 4 3 2
2. Citar razonablemente toda la informacin suministrada por las siguientes primeras columnas de
Routh:
2 2 1 1 2
3 3 2 2 3
4 4 3 3 4
e.
5 5 4 d. 4 5
a.
0 b. 0 c. 0 5 6
6 6 5 6 7
7 7 0 7
0 0 6
0 8
3. Hallar el valor o el rango de valores de K para que los siguientes sistemas sean estables (utilice los
dos criterios):
a. 3s 3 3s 2 s K 2 0
b. s 4 6s 3 11s 2 6s K 0
c. s 3 4 K s 2 6 s 16 8 K 0
d. 3s 4 2s 3 Ks 2 s 2 s 2 K 0
e. s 5 s 4 s 3 s 2 Ks 3 s K 0
4. Determine la estabilidad de los sistemas representados por las siguientes matrices de estado:
0 1 0 0
a. A 0 0 1 , B 0 , C 1 0 0
12 8 4 1
0 1 0 0
b. A 0 0 1 , B 0 ,
C 1 0 0
2 1 2 2
0 2 0 0
c.
A 0 0 1 , B 0 , C 1 0 0
23 7 7 3
5. Obtenga la representacin cannica de Jordan para los sistemas anteriores.
6. Determine el valor de K para que los siguientes sistemas sean estables
K 2 0 0 0
d.
A 0 K 1 0 , B 0 , C 1 0 0
0 0 K 1

0 1 0 0
e. A0 0 1 , B 0 , C 1 0 0

1 K 2 6
1
3 3
0 1 0 1
A 0 0 1 B 1

4 K 6 82 K 1
, , C 1 0 0

Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 109
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia

Introduccin
Se denomina respuesta en frecuencia a la respuesta en estado estable de un sistema sujeto a una seal
sinusoidal de amplitud ( ) fija pero a una frecuencia ( ) variable en cierto rango.
A sin t B sin t
Sistema
La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo ser de la forma: Bsint
La representacin grfica de la entrada y respuesta en estado estable est dada en la siguiente figura.
A sin t
B sin t
2

En la prctica raras veces los sistemas de control estn sometidos a seales sinusoidales, pero la
informacin que se obtiene por el anlisis sinusoidal se puede usar para establecer la naturaleza de la
respuesta a una gran variedad de seales. Adems el anlisis es conveniente para el manejo analtico y
experimental.
Calculo de la respuesta en frecuencia

Se puede demostrar que cuando un sistema se somete a una entrada sinusoidal ( A sin t ) la respuesta en
estado estable se puede calcular sustituyendo a por en la funcin de transferencia: Gs G j .
Luego la respuesta en estado estable, de la forma ( Bsint ), se puede obtener a partir de un valor
complejo que se puede expresar como:
M G j Im 2 Re 2
Im
G j tan 1
Re
Donde:
Im : parte imaginaria de G j
Re : parte real de G j
B
M se le conoce como relacin de amplitud
A
se le conoce como ngulo de fase.
La respuesta en estado estable del sistema ser de la forma: M A sint

Ejemplo 1. Si se tiene un sistema de primer orden cuya funcin de transferencia es:

1
G s
s 1
La respuesta en estado estable para una entrada sinusoidal de la forma se puede hallar
sustituyendo a por como sigue:
1
G s
j 1
Si se multiplica y divide por el conjugado para no tener trminos imaginarios en el denominador:
1 j 1 1 j
G s
j 1 j 1 2 2 1
En este caso la relacin de amplitud y el ngulo de fase sern:
2 2
1 2 2 1 1
M G j 2 2 2 2
1 1 2 2 1 2 2 1 1 2 2
2 2

2 2
1 Im 1 1
G j tan tan tan 1
Re 1
2 2
1
La respuesta en estado estable (respuesta en frecuencia) ser:
y t EE
H

sin t tan 1 t
1 2 2
Procedimiento para la obtencin de la respuesta en frecuencia

1. Se obtiene la funcin de transferencia para el elemento o sistema. Todas las condiciones iniciales se
desprecian porque no afectan la respuesta en estado estable.
2. Se sustituye por en la funcin de transferencia
3. Para varios valores de frecuencia se encuentra la relacin de amplitud y el ngulo de fase
4. Se grafican los resultados obtenidos en el punto anterior ya sea en coordenada rectangulares
(Diagramas de Bode) o en coordenadas polares (Diagramas de Nyquist)
Diagramas de BODE
Los diagramas de Bode son una forma de representar la respuesta en frecuencia de un sistema de control
en coordenadas rectangulares, este consiste de dos grficos:
1. Diagrama de amplitud o atenuacin: en donde se grafica la relacin de amplitud de en
decibelios (db) contra el logaritmo de la frecuencia.
El valor expresado en decibelios se obtiene como: M db 20 log10 M
2. Diagrama de fase: en donde se grafica el ngulo de fase de contra el logaritmo de la
frecuencia.
Los diagramas de Bode tienen las siguientes caractersticas:
Como se grafica el logaritmo de , los factores producto y cociente de se convierten en
sumas de rectas.
Los ngulos de fase tambin se suman y restan en forma natural.
El diagrama de Bode en la mayora de los casos se puede aproximar mediante segmentos de recta lo
cual simplifica la construccin.
Diagramas de Bode de Funciones comunes
Ganancia ( Gs K )
Amplitud: M db 20 log K ctte
0 0 si K 0
Fase: tan 1
K 180 si K 0
M db
20 log K
0.01 0.1 1 10 100 1000

log

K 0
0
log
- K 0
0.01 0.1 1 10 100 1000
Polos y ceros en el origen ( G s s P )

Tambin conocidos como factor integral y derivativo. Al sustituir a por se obtiene: G j j P
Amplitud: M db 20 log j P 20 log
Fase:
tan 1 j P 90 P
La amplitud en este caso es una recta con pendiente 20 y pasa por 0 para 1. Es as como la
pendiente ser de 20 db por dcada de frecuencia. Es decir cambia de 20 db cada vez que el valor de la
frecuencia es multiplicado por 10. El ngulo de fase es una recta horizontal que pasa por 90 .

M db
20 P 1
0
0.1 1 10 100 1000
log
-20
P 1
-40 P 2

P 1
90
0
0.1 1 10
P 1
100 1000
log
-90
P 2
-180
Factores de primer orden ( G s 1 s )

1
1
En el caso del polo simple al sustituir a por se obtiene: G j
1 j
1
Amplitud: M db 20 log 20 log 1 2 2
1 j
Si 1/ se puede aproximar a 20 1 0 lnea recta horizontal
Si 1/ se puede aproximar a 20log lnea recta con pendiente 20db/dcada
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud exacto, a las cuales se puede
aproximar el diagrama de amplitud. En donde el valor de frecuencia en el punto donde se
encuentran las dos rectas se denomina frecuencia de corte y se encuentra en 1/ .
Fase: tan tan
1 1
0 0
1 45
90
En el caso del cero simple al sustituir a por se obtiene: 1
1
Amplitud: M db 20 log 1 j 20 log
1 j
Fase: tan 1
Se obtienen en este caso curvas idnticas pero con signo invertido
Si se requiere el valor exacto del diagrama de Bode basta con corregir el valor de la amplitud y esto se hace
calculando el error en algunos puntos.
El error mximo se produce a la frecuencia de cruce y es aproximadamente igual a 3db ya que:

Emax 20 log 1 1 20 log 10 log 2 3.03db
M db
1 s
20
Asntotas
0
log
0.1 1 10 100 1000
-20 1
Curva exacta
1 s
-40
1 s
45
0
log
0.1 1 10 100 1000
-45 1
1 s
-
1
n 2
Factores de cuadrticos ( Gs 2

2 )
s 2 n s n
En el caso de la funcin de transferencia de segundo orden al sustituir a por se obtiene:

n 2 1 1
G j
2
j 2n j n j n 2j n 1 1 n j 2 n
2 2 2 2

Se estudiar aqu el caso en que 1, ya que en los otros casos puede descomponerse en el producto
de polos simples.
Amplitud:
M db 20 log 1 n 4
2 2 2
n 2
Si se puede aproximar a 20 1 0 lnea recta horizontal
Si se puede aproximar a 20 / 40log / lnea recta
con pendiente -40db/dcada
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud, a las cuales se puede
aproximar el diagrama de amplitud. La frecuencia de corte se encuentra en .
En este caso en la curva real cerca de la frecuencia de corte se produce un pico de resonancia el
cual depende del valor de y tiende a crecer cuando decrece.
2 n
Fase: tan 1
1 n
2
0 0

n 90
180
La curva del ngulo de fase es antisimtrica respecto al punto de inflexin y tambin depende del
valor de .
M db 0.05
4 0.1
0
log n
0.1 1 10 100 1000
-40 1
-80
0
log n
0.1 1 10 100 1000
0.05
0.1
1
-90
-180
s 2 2n s n 2
El diagrama de Bode para G s se puede obtener invirtiendo las curvas anteriores.

n
2

Procedimiento general para trazar diagramas de Bode

En primer lugar se rescribe la funcin de transferencia sinusoidal como un producto de los factores
bsicos analizados anteriormente
Luego se identifican las frecuencias de cruce asociadas con cada uno de esos factores
Se trazan las curvas asintticas del logaritmo de la magnitud con las pendientes adecuadas entre
las frecuencias de cruce. Esto se hace sumando algebraicamente los aportes de cada uno de los
factores. Si se requiere una curva exacta se puede obtener agregando las correcciones apropiadas.
Las curvas de ngulo de fase se pueden obtener sumando las curvas de ngulo de fase de cada
factor.
Anlisis de estabilidad utilizando los diagramas de Bode

Esto se hace utilizando los conceptos de margen de ganancia y margen de fase que se definen a
continuacin.
El mtodo permite determinar la estabilidad relativa de un sistema de control de lazo cerrado como se
muestra en la figura con el simple anlisis del sistema de lazo abierto .

1/

Margen de ganancia ( )
Es una medida de la estabilidad relativa, se define como la magnitud del recproco de la funcin de
transferencia de lazo abierto y se calcula a la frecuencia a la cual el ngulo de fase es de -180.
1
MG 20 log1 20 log G jC
G jC
Donde:
jC 180 rad
C : frecuencia de cruce de fase o frecuencia crtica.
Margen de fase ( )
Es una medida de la estabilidad relativa y se define como la suma de 180 al ngulo de fase de la funcin
de transferencia de lazo abierto y ganancia unidad.
m 180 j g grados
Donde:
G j g 1 20 log G j g 0
g se denomina frecuencia de cruce de ganancia.
Estabilidad relativa
Los conceptos de margen de ganancia y margen permiten determinar la estabilidad de un sistema segn el
siguiente criterio:
Un sistema es estable si MG 0 y m 0
Ntese aqu que estos conceptos no solo indican la estabilidad en trminos absolutos sino que permiten dar
un margen de que tan lejos est un sistema de la estabilidad o inestabilidad, esto ya que entre ms
pequeos se hagan los valores del margen de ganancia y de fase ms tendera el sistema hacia la
inestabilidad y viceversa.
Procedimiento para determinar la estabilidad utilizando los diagramas de BODE
1. Se determina la frecuencia crtica ( ) trazando para ello una horizontal que pase por -180 hasta
cortar el diagrama de fase luego se traza una vertical hasta el eje de las frecuencias.
2. Se traza una vertical que pase por y que corte el diagrama de amplitud. La diferencia entre el
punto de corte con 0db da el margen de ganancia ( ).

3. Se determina la frecuencia de ganancia crtica ( ), trazando para ello una horizontal que pase por
0db hasta cortar el diagrama de amplitud luego se baja verticalmente hasta el eje de las
frecuencias.
4. Se traza una vertical que pasa por y corte el diagrama de fase. La diferencia entre -180 y el
punto de corte da el margen de fase.
5. Si 0 y 0 se dice que el sistema es estable.
M db
4 g
0
MG 0 log
-40
-80

0
log
C
m 0
-180
6.
Comentarios sobre los mrgenes de fase y ganancia

Los mrgenes de fase y ganancia adecuados permiten tener una cierta seguridad en cuanto a la estabilidad
del sistema cuando ocurre una variacin en algn parmetro de este. Para tener un comportamiento
satisfactorio el margen de fase debe estar entre 30 y 60 y el margen de ganancia debe ser superior a
6db. Esto significa que la pendiente de la curva del logaritmo de la magnitud a la frecuencia de cruce debe
ser ms suave que -40 db/dcada.
Ejemplo 2. Hacer el diagrama de Bode y analizar la estabilidad de:

10s 3
G s

s s 2 s 2 s 2
Se sustituye a por y se obtiene:
10 j 3
G s

j j 2 j j 2
2

Por comodidad para el trazado de las graficas se rescribe la ecuacin en la forma normalizada con los
trminos independientes iguales a 1:
G s
103 j 3 1
7.5 j 3 1
j 2 j 2 12 j 2 j
j j 2 1 j 2 j 2 1
2 2
2 1
Esta funcin se descompone en factores conocidos, que son en este caso:
1 1 1

1 j 3
7
.5
1 j

3
1 j 2

1 j 2 j 2

2

2 4 5
Grfica asinttica
Seguidamente se hace la grfica con las asntotas identificando las frecuencias de cruce para los factores
3, 4 y 5:
1. Amplitud: M db 20 log 7.5 17.5 : recta horizontal que pasa por 17.5
0
Fase: tan 1 0 : recta horizontal que pasa por 0
7 .5
2. Amplitud: M db 20 log j 1 20 log : con pendiente -20P y pasa por M db 0 para 1 .
Fase: tan 1 j 1 90 : recta horizontal que pasa por 90.
3. Frecuencia de cruce 1 como 1 3 3
1
Amplitud: M db 20 log 1 j 20 log
3 1 j 3
Si 3 se puede aproximar a M db 20 log 1 0 : lnea recta horizontal

Si 3 se puede aproximar a M db 20 log : lnea recta con pendiente 20db/dcada
3

Fase: tan 1
3
0 0
1 45
90
4. Frecuencia de cruce 2
1
20 log 1 2 1 2
2
Amplitud: M db 20 log
1 j
Si 2 se puede aproximar a M db 20 log 1 0 : lnea recta horizontal

Si 2 se puede aproximar a M db 20 log : lnea recta con pendiente -20db/dcada
2

Fase: tan 1 tan 1
2 2
0 0
1 45
90
5. Frecuencia de cruce n como n 2 2 , y 1 2 2

2

2
M db 20 log 1 2 4 1 2 2
2 2 2
Amplitud: 2


Si 2 se puede aproximar a M db 20 log 1 0 lnea recta horizontal

4

Si 2 se puede aproximar a M db 20 log 40 log lnea recta con
2 2
pendiente -40db/dcada
2 2
tan 1

Fase: 2
1 2
0 0
n 90
180
Grafica exacta
Para la grfica exacta se debe calcular el valor exacto de la curva de magnitud y fase en algunos puntos
adicionales, los puntos mnimos necesarios son en general los correspondientes a las frecuencias de cruce.
Magnitud
En 2
2
2
2
2
2
2
2
2 2
M db 20 log 7.5 20 log
2
2 20 log 1 20 log 12 1
2 20 log
2
3 2 2

M db 16.61
En 2
2
2
2
2
2
2 2 2 2
M db 20 log 7.5 20 log 2 20 log 1 20 log 12 20 log
2 2
1
3 2 2 2

M db 7.06
En 3
2
3
2
3
2
3 2 3 2
M db 20 log 7.5 20 log 3 20 log 1 20 log 12 20 log
2 2
1
3 2 2 2

M db 5.75
Fase
En 2
0 2 2 3 2 2 2 2
tan 1 tan
1
tan 1 tan 1 tan 1 190
7 .5 1 1 1 2 2 2
0
En 2
0 1 2 1 2 3 1 2 2 1 22
tan 1 tan tan tan tan 143
1 2 2
2
7 .5 0 1 1
En 3
0 1 3 1 3 3 1 3 2 1 32
tan 1 tan tan tan tan 258.11
1 3 2
2
7. 5 0 1 1

Diagrama de Bode
Estabilidad en diagrama de Bode
Anlisis de estabilidad
MG 18
m 50
Por tanto el sistema es inestable
Ejercicios
Hacer el diagrama de Bode de las siguientes funciones:
10s 1 10s 10
G s 2
s 2s 5 s 7 s 10
G s
s 2 5
s2
s 3s 4s 1s 3s 1 s 11s 44s 3 77 s 2 55s 12
2 4

Determine la estabilidad e las siguientes funciones mediante los diagramas de Bode.
G s
s 2 5
s2
s 3s 4s 1s 3s 1 s 11s 44s 3 77 s 2 55s 12
2 4
Diagrama de Nyquist
El diagrama polar comnmente denominado diagrama de Nyquist de una funcin de transferencia sinusoidal
es un diagrama de la magnitud o mdulo de en funcin
del ngulo de fase de en coordenadas polares al variar el valor
de de menos infinito a infinito. Entonces, el diagrama polar es el
lugar de los vectores | | cuando vara de a .
La figura presenta un ejemplo de este diagrama. Cada punto en el
diagrama polar de representa el extremo terminal de un
vector para un valor determinado de .
Para construir el diagrama polar se calcula directamente la
magnitud | | y el ngulo de fase para cada frecuencia
.
Los datos tambin se pueden obtener a partir del diagrama de Bode.
Si se requiere la multiplicacin de dos funciones de transferencia
sinusoidales, se puede obtener multiplicando, para cada frecuencia,
las funciones de transferencia sinusoidales individuales por medio de
una multiplicacin algebraica compleja. Es decir:
Si G j G1 j G2 j
Entonces
G j G1 j G2 j
G j G1 j G2 j
En general, si se desea el diagrama polar de , es conveniente trazar primero el

diagrama logartmico de y luego convertirlo en un diagrama polar, en lugar de dibujar los diagramas
polares de y y multiplicar ambos en el plano complejo para obtener el diagrama polar de

.
Una ventaja al utilizar un diagrama polar es que presenta las caractersticas de respuesta en frecuencia de
un sistema en todo el rango de frecuencias, en un solo diagrama, la desventaja es que el diagrama no indica
claramente las contribuciones de cada factor individual de la funcin de transferencia.
Diagramas de Nyquist de Funciones comunes
Factores integral y derivativo G j j

1
El diagrama polar de G j 1 j es el eje imaginario negativo ya que:

1 1 1
G j j 90
j
El diagrama polar de G j j es el eje real positivo.
Factores de primer orden G j 1 jT

1
Para la funcin de transferencia sinusoidal

1 1
G j tan 1 T
1 jT 1 T
2 2
Para 0 : G j 0 10
1 T :
1 1
G j 45
T 2
Si tiende a infinito, la magnitud
de tiende a cero y el ngulo
de fase tiende a 90. El
diagrama polar de esta funcin de
transferencia es un semicrculo,
con centro en 0.5 sobre el eje real
y radio igual a 0.5, cuando la frecuencia vara de cero a infinito, como se puede ver en la figura.
El diagrama polar de la funcin de transferencia G j 1 jT

es simplemente la mitad superior de la recta que pasa por el punto
(1, 0) en el plano complejo, y es paralela al eje imaginario. El
diagrama polar de G j 1 jT es totalmente diferente al de
G j 1 1 jT .

Factores cuadrticos G j 1 2 j n j n
2 1
Las partes de alta y baja frecuencia del diagrama polar de la

funcin de transferencia sinusoidal:

1
G j para 0
1 2 j n j n
2
Estn dadas respectivamente por:

lim G j 10 y lim G j 0 180
0
El diagrama polar de esta funcin de transferencia sinusoidal comienza en 1/0 y finaliza en 0/180 al
aumentar de cero a infinito. Esto indica que la porcin de alta frecuencia de es tangente al eje real
negativo.
La figura presenta ejemplos de diagramas polares de esta funcin de
transferencia. La forma exacta del diagrama polar depende del valor de la relacin
de amortiguamiento , pero la forma general es la misma, tanto para el caso
subamortiguado (1 0) como para el sobreamortiguado ( 1).
Para el caso subamortiguado en se tiene que el ngulo de fase es -90.
Por tanto, se puede ver que la frecuencia a la cual el diagrama corta al eje
imaginario, es la frecuencia natural.
El punto del diagrama polar cuya distancia al origen es mxima, corresponde a la
frecuencia de resonancia .
Para el caso sobreamortiguado, al incrementar ms all de la unidad, el lugar de tiende a ser un

semicrculo, lo que resulta del hecho de que para un sistema fuertemente amortiguado las races
caractersticas son reales, y una de ellas es mucho ms pequea que la
otra. Como para un valor de suficientemente alto la raz ms grande de
la respuesta se hace muy pequea, el sistema se comporta como uno de
primer orden.
Para la funcin de transferencia sinusoidal

2
j j 2 2
G j 1 2 1 2 j

n n n

n
La porcin de baja frecuencia de la curva es: lim G j 10
0
La porcin de alta frecuencia es: lim G j 180

Como la parte imaginaria de es positiva y crece en forma montona para 0, y la parte real de
decrece en forma montona a partir de la unidad, la forma general del diagrama polar de es
como aparece en la figura. El ngulo de fase est entre 0 y 180.
Retardo de transporte.
El retardo de transporte, o tiempo muerto G j
jT
e , se puede escribir
como:
G j 1 cosT j sin T
Como la magnitud de es siempre la unidad, y el ngulo de fase vara
linealmente con el diagrama polar del retardo de transporte es un crculo
unitario, como se puede ver en la figura.
Formas generales de los diagramas polares

Los diagramas polares de una funcin de transferencia de la forma:
b0 j b1 j K 1 jTa 1 jTa
m m 1
G j
a0 j a1 j j 1 jT1 1 jT2
n n 1
Donde o el grado del polinomio denominador es mayor que el del numerador, tendrn las siguientes
formas generales:
1. Para 0 o sistemas tipo 0: el punto de inicio del diagrama polar (que corresponde a 0) es
finito y est sobre el eje real positivo. La tangente al diagrama polar en 0 es perpendicular al eje
real. El punto terminal, que corresponde a , est en el origen y la curva es tangente a uno de
los ejes.
2. Para 1 o sistemas de tipo 1: el trmino en el denominador contribuye con - 90 al ngulo de
fase total de ) para 0 . Para 0, la magnitud de es infinita, y el ngulo de
fase es igual a menos 90. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela
al eje imaginario negativo. En , la magnitud es cero, la curva converge hacia el origen y es
tangente a uno de los ejes.
3. Para 2 o sistemas de tipo 2: el trmino en el denominador contribuye con -180 al ngulo
de fase total de para 0 . En 0 la magnitud de es infinita, y el ngulo de
fase es igual a menos 180. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela
al eje real negativo. En , la magnitud se hace cero, y la curva es tangente a uno de los ejes.
En la figura se pueden ver las formas generales de las porciones de baja frecuencia de los diagramas polares
de los sistemas de tipo 0,
tipo 1 y tipo 2.
Ntese que si el grado del

polinomio denominador de
es mayor que el del
numerador, los lugares de
convergen hacia el
origen en sentido horario. En
, los lugares son
tangentes a uno de los ejes,
Bajas frecuencias Altas frecuencias
como se ve en la figura para
altas frecuencias.
La tabla siguiente muestra diagramas polares de

diversas funciones de transferencia comunes.

Ejemplos
1. Considere la siguiente funcin de transferencia de segundo orden:
1
G s
sTs 1
Trace el diagrama polar para esta funcin de transferencia.
Como la funcin de transferencia sinusoidal se puede escribir como
1 T 1
G j j
j 1 jT 1 T
2 2
1 2T 2
La porcin de baja frecuencia del diagrama polar es:
lim G j T j 90
0
La porcin de alta frecuencia es:
lim G j 0 j 0 0 180

En la figura aparece la forma general del diagrama polar de
. Este es asinttico a la lnea vertical que pasa por el
punto , 0 . Como esta funcin de transferencia incluye un
integrador 1/ , la forma general del diagrama polar difiere de
las funciones de transferencia de segundo orden que no tienen un integrador.
2. Obtenga el diagrama polar de la funcin de transferencia siguiente:
e 1 1jT
jL
G j e
jL
1 jT
La magnitud y el ngulo de fase son, respectivamente,
1 1
G j
jL
e
1 jT

1 2T 2
y
G j e 1 1jT L tan
jL 1
T

Como la magnitud decrece en forma montona a partir de la unidad y el ngulo de fase tambin
decrece montona e indefinidamente, el diagrama polar de la funcin de transferencia dada es una
espiral, como aparece en la figura.
Ntese que en los ejemplos mostrados anteriormente se desarrollo el diagrama polar para una frecuencia
entre 0 e infinito. El diagrama polar para una frecuencia entre menos infinito y cero ser la imagen
espejo respecto al eje real del diagrama para frecuencias de cero a infinito. Y el diagrama entre
infinito y menos infinito ser siempre el origen de coordenadas.
Anlisis de estabilidad utilizando diagramas de Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar la estabilidad relativa de un sistema de control de
lazo cerrado como se muestra en la figura con el simple anlisis del diagrama de Nyquist del sistema de lazo
abierto .

1/

Criterio de estabilidad de Nyquist

(Para un caso especial en que no tiene polos ni ceros sobre el eje
)
En el sistema que aparece en la figura, si la funcin de transferencia de
lazo abierto tiene polos en el semiplano derecho del plano y
lim , entonces para que haya estabilidad, la grfica de
al variar de a debe rodear veces al punto 1

0 en sentido anti horario.
Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist

1. Este criterio se puede expresar como
Donde:
= cantidad de ceros de 1 en el semiplano derecho del plano
= cantidad de rodeos alrededor del punto 1 0 en sentido horario
= cantidad de polos de en el semiplano derecho del plano
Si no es cero, para que un sistema de control sea estable, se debe tener 0, o , lo
que significa que hay que tener rodeos antihorarios alrededor del punto 1 0.
Si no tiene polos en el semiplano derecho del plano , entonces . Por lo tanto, para
que haya estabilidad, no debe haber rodeos alrededor del punto 1 0 por parte de la grfica
. En este caso no es necesario considerar la grfica para el eje completo, pues basta
solamente con la porcin de frecuencia positiva. La estabilidad de tal sistema se puede determinar
viendo si el punto 1 0 queda rodeado por el diagrama de Nyquist de . En la figura
se puede ver la regin encerrada por el diagrama de Nyquist. Para que haya estabilidad, el punto
1 0 debe quedar fuera de la regin sombreada.
2. Se debe tener mucho cuidado al verificar la estabilidad de sistemas con lazos mltiples, ya que
pueden incluir polos en el semiplano derecho del plano . (Ntese que aunque un lazo interior sea
inestable, se puede hacer que todo el sistema de lazo cerrado sea estable con un diseo adecuado).
Para determinar la inestabilidad de sistemas con lazos mltiples no basta la simple inspeccin de
los rodeos alrededor del punto 1 0 por la grfica . En esos casos, sin embargo,
se puede determinar fcilmente si hay o no algn polo de 1 en el semiplano derecho del
plano , al aplicar el criterio de estabilidad de Routh al denominador de .
3. Si el lugar de pasa por el punto 1 0, hay ceros de la ecuacin caracterstica o
polos de lazo cerrado, ubicados sobre el eje . Esto no es deseable para sistemas de control
prcticos. En un sistema de control de lazo cerrado bien diseado, ninguna de las races de la
ecuacin caracterstica debe quedar sobre el eje .

En los diagramas de Nyquist se puede obtener tambin en forma grfica los valores del margen de ganancia
y del margen de fase definidos para los diagramas de Bode, la obtencin de estos valores se muestra en la
figura siguiente.
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist,
se pueden presentar tres posibilidades:
1. No hay rodeo del punto 1 0. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de
en el semiplano derecho del plano ; en caso contrario, el sistema es inestable.
2. Hay un rodeo en sentido anti horario o rodeos del punto 1 0. En este caso el sistema es
estable si la cantidad de rodeos antihorarios es la misma que la cantidad de polos de en
el semiplano derecho del plano s; en caso contrario, el sistema es inestable.
3. Hay un rodeo o rodeos del punto 1 0 en sentido horario. En este caso, el sistema es inestable.
Sistema Estable Sistema Inestable
Ejemplos
En los ejemplos siguientes, se supone que los valores de la ganancia y de las constantes de tiempo (como
, , y ) son todos positivos.
1. Considere un sistema cuya funcin de transferencia de lazo

abierto est dada por:
K
G s H s
T1s 1T2 s 1
Examine la estabilidad del sistema.
La figura muestra un diagrama de Nyquist de .C

Como no tiene ningn polo en el semiplano derecho del
plano , y el punto 1 0 no est rodeado por el lugar de
, este sistema es estable para cualquier valor
positivo de , , y .
2. Considere el sistema con la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:
K
G s
sT1s 1T2 s 1
Determine la estabilidad del
sistema para dos casos:
(1) la ganancia es
pequea,
(2) K es grande.
En la figura aparecen los

diagramas de Nyquist de la
funcin de transferencia de
lazo abierto con un valor
pequeo de y un valor
grande de .
La cantidad de polos de
en el semiplano
K pequea K grande
derecho del plano s es cero.
Por lo tanto, para que este
sistema sea estable, es necesario que 0 o que el lugar de no rodee al punto
1 0.
Para valores pequeos de , no hay rodeo al punto 1 0. Por lo tanto, el sistema es estable.
Para valores grandes de , el lugar de rodea al punto 1 0 dos veces en sentido
horario, lo que indica dos polos en el semiplano derecho del plano y el sistema es inestable.
Para lograr buena exactitud, debe ser grande. Sin embargo, desde el punto de vista de la
estabilidad un valor elevado de brinda estabilidad pobre, incluso inestabilidad. Se debe hallar una
solucin de compromiso entre exactitud y estabilidad.
3. La estabilidad de un sistema de lazo cerrado con la siguiente funcin de transferencia de lazo

abierto
K T2 s 1
G s H s depende de las magnitudes relativas de y .
s 2 T1s 1
Trace los diagramas de Nyquist y determine la estabilidad del sistema.
En la figura se muestran diagramas de para tres casos, , ,y .

T1 < T 2 T1 > T 2
T1 = T 2
Estable Inestable
Para , el lugar de no rodea al punto 1 0, y el sistema de lazo cerrado

es estable.
Para , el lugar de pasa por el punto 1 0, lo que indica que los polos
de lazo cerrado estn ubicados sobre el eje .
Para , el lugar de rodea al punto 1 0 dos veces en sentido horario.
Entonces, el sistema de lazo cerrado tiene dos polos de lazo cerrado en el semiplano derecho
del plano , el sistema es inestable.
4. Considere el sistema de lazo cerrado con la siguiente funcin de

transferencia de lazo abierto
K
G s H s
sTs 1
Determine la estabilidad del sistema.
La funcin tiene un polo ( 1/ ) en el semiplano

derecho del plano . Por tanto, 1.
El diagrama de Nyquist de la figura indica que el punto 1 0
es rodeado una vez en sentido horario por la grfica de .
Entonces 1. Como , resulta que 2.
Esto significa que el sistema de lazo cerrado tiene dos polos de lazo cerrado en el semiplano derecho
del plano s y es inestable.
5. Determine la estabilidad de un sistema de lazo cerrado que tiene la siguiente funcin de transfe-
rencia de lazo abierto:
K s 3
G s H s
ss 1
La funcin de transferencia de lazo abierto tiene un polo ( 1) en

el semiplano derecho del plano ,
o sea 1. El sistema de lazo abierto es inestable.
El diagrama de Nyquist que se ve en la figura indica que el punto

1 0 es rodeado por la grfica de una vez en sentido
antihorario. Por lo tanto, 1. Entonces, se determina que es igual a cero, lo que

indica que no hay cero de 1 en el semiplano derecho del plano s, y el sistema de lazo
cerrado es estable. Este es uno de los ejemplos donde un sistema inestable de lazo abierto se vuelve
estable cuando se cierra el lazo.
6. Considere el sistema de control de la figura, que incluye dos lazos.
Se pide determinar el rango de ganancia que hace al sistema estable utilizando el criterio de
estabilidad de Nyquist. (La ganancia es positiva).
Para examinar la estabilidad del sistema de control, hay que trazar el lugar de Nyquist de ,
donde
Gs G1 s G2 s
Sin embargo, en este punto no se conocen los polos de . Por lo tanto, hay que examinar el lazo
menor por posible presencia de polos en el semiplano positivo del plano s. Esto es fcil de realizar
utilizando el criterio de estabilidad de Routh. Como:
1
G2 s
s s2 1
3
La tabla de Routh es:
s3 1 0 0
s2 1 1 0
s 1 0 0
s0 1 0 0
Ntese que hay dos cambios de signo

en la primera columna. Por lo tanto, hay
dos polos de en el semiplano
derecho del plano .
Una vez hallada la cantidad de polos de
en el semiplano derecho del plano
s se traza el diagrama de Nyquist de
, donde:
K s 0 . 5
G s G1 s G2 s
s3 s 2 1
El problema consiste en determinar el

rango de ganancia para la
estabilidad. Por tanto, en lugar de

trazar lo s diagramas de Nyquist de para diversos valores de , se dibuja el diagrama de

Nyquist de / . En la figura se puede ver un diagrama de Nyquist o diagrama polar de
/ .
Como tiene dos polos en el semiplano derecho del plano , se tiene que 2. Como
, para la estabilidad se requiere que 0o 2.
Es decir, el diagrama de Nyquist de / debe rodear al punto 1 0 dos veces en sentido
anti horario. De la figura se ve que, si el punto crtico queda entre 0 y 0.5, entonces el diagrama de
/ rodea al punto crtico dos veces en sentido antihorario. Por lo tanto, se requiere que
0.5 1
Entonces el rango de ganancia de por condicin de estabilidad es 2 .
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad 133
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad
La controlabilidad y la observabilidad son dos conceptos desarrollados para la representacin de sistemas

en espacio de estado, estos permiten caracterizar respectivamente la capacidad del control para ejercer
una influencia sobre alguno sus estados y la posibilidad de extraer una informacin de alguno de sus estados
mediante un observador. Sin embargo estos conceptos se pueden extender a otras representaciones.
Los mtodos para la determinacin de estas caractersticas de los sistemas varan segn el tipo de
sistema. En este se estudia solo lo correspondiente a los Sistemas Lineales Invariantes en el tiempo (LTI).
Controlabilidad
La controlabilidad es una caracterstica de un sistema, generalmente representado por un modelo en
espacio de estado, que nos indica si la evolucin de una o varias de sus dinmicas (estados) pueden ser
modificadas por las entradas del sistema (control).
Definicin
Un estado es controlable en siempre que se pueda determinar una entrada que
conduzca todo estado inicial hacia 0 en un tiempo .
Si esta propiedad se cumple y 1, entonces se dice que el sistema es completamente
controlable.
Notas:
Si un sistema no es completamente controlable entonces para algunas condiciones iniciales no
existe ninguna entrada capaz de llevar el sistema al origen.

La controlabilidad es una nocin de suma importancia puesto que nos permite determinar si es
posible controlar un sistema para modificar su comportamiento (estabilizacin de un sistema
inestable, modificacin de las dinmicas propias del sistema). Y es por ello que es fundamental en la
teora de la sntesis de controladores en espacio de estado.
Criterio de Controlabilidad (Kalman)

Este es un criterio que permite definir si los estados de un sistema LTI son controlables, considerando para
ello las matrices y del sistema.
Un sistema LTI representado por la ecuacin de estado,

donde , , es controlable si y solo si la matriz de controlabilidad tiene rango ,
rango rango
Nota. La controlabilidad de un sistema de matrices caractersticas y se denominara controlabilidad del

par , .
Rango de una matriz.

El rango de una matriz se define como el nmero mximo de vectores lneas (o columnas) linealmente
independientes. Este se puede calcular mediante la dimensin del ms grande de los menores principales no
nulos de la matriz.
Ejemplo 1. Para el sistema mecnico estudiado en el ejemplo 6 del tema 3:

Con:
0 1 0
; 1 ; 1 0
La matriz de controlabilidad es:

1
0

1
Como:
| | 0 rango 2
Y como 2, entonces esta representacin de estado del sistema es controlable.
Ejemplo 2. Para el sistema trmico estudiado en el ejemplo 8 del tema 3:

1 1 1
0
R1CC R2 CC R2 C C 1
1 1 1 1 ; B 0 ; C 0 0 1
A
R2 CV R2 CV R3CV R3CV 0

1 1
0
R3C Hg R3C Hg
Y considerando los valores siguientes: 1; 1

Obtenemos las matrices siguientes para el clculo de la matriz de controlabilidad:
2 1 0 2 1 0 1 2 2 1 0 2 1 0 1
1 2 1 ; 1 2 1 0 1 ; 1 2 1 1 2 1 0
0 1 1 0 1 1 0 0 0 1 1 0 1 1 0
5
4
1
La matriz de controlabilidad ser entonces:

1 2 5 Como: det 1 0 rango 3 entonces esta
0 1 4 representacin de estado del sistema es controlable.
0 1 1
Ejemplo 3. : Para el sistema representado por las matrices y siguientes:
1 1 0 0 0
0 1 0 ; 1 0
0 0 1 1 0
Calculamos las matrices que permiten determinar la matriz de controlabilidad:

1 1 0 0 0 1 0
0 1 0 1 0 1 0
0 0 1 1 0 1 0
1 1 0 1 1 0 0 0 1 2 0 0 0 2 0
0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0
0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 1 0
La matriz de controlabilidad es entonces:

0 0 1 0 2 0
1 0 1 0 1 0
1 0 1 0 1 0
La matriz de controlabilidad tiene rango 2, puesto que las dos ltimas lneas son idnticas, y por tanto solo
se pueden determinar menores principales diferentes de cero de dimensin 2. Por lo tanto esta
representacin de estado No es Controlable.
Nota: No se requiere la construccin de la matriz de controlabilidad ms all de la dimensin .

Observabilidad
La observabilidad es una caracterstica estructural complementaria de una representacin de estado de un
sistema, o del sistema en s mismo, que nos indica la capacidad de poder estimar los valores histricos de
un estado partiendo del conocimiento de las variables de salida y entrada del sistema.
Definicin
Un estado es observable en siempre que sea posible determinar conociendo a
.
Si esta propiedad se cumple y 1, , entonces el sistema es completamente observable.
Nota: La nocin de observabilidad es crucial para los sistemas donde es imposible medir la totalidad del
vector de estado, y en consecuencia se requiere de la estimacin de este a partir de las variables de salida.
Criterio de Observabilidad (Kalman)

La determinacin de la observabilidad de un sistema LTI depende de las matrices y del sistema.
Un sistema LTI representado por la ecuacin dinmica de estado y la ecuacin de salida:

Donde , , es observable si y solo si la matriz de observabilidad tiene rango :
rango rango

Ejemplo 4. Para el sistema mecnico estudiado en el ejemplo 1, donde:

0 1 0
; 1 ; 1 0
La matriz de observabilidad es:

1 0

0 1
Como | | 1 0 el rango de 2 por lo tanto el sistema es observable.
Ejemplo 5: para el sistema trmico estudiado en el ejemplo 2, donde:

2 1 0
1 2 1 ; 0 0 1
0 1 1
Se calculan las matrices necesarias para la determinacin de la matriz de observabilidad:

2 1 0
0 0 1 1 2 1 0 1 1
0 1 1
2 1 0 2 1 0
0 0 1 1 2 1 1 2 1 1 3 1
0 1 1 0 1 1
La matriz de observabilidad es:
0 0 1
0 1 1
1 3 1
Como | | 1 0 el rango de 3 por lo tanto el sistema es observable.
Dualidad
Se dice que las propiedades de Observabilidad y Controlabilidad son dos nociones duales, puesto que son
propiedades intercambiables para sistemas duales adjuntos. Para explicar esto consideremos dos sistemas
y definidos de la siguiente manera:

se denomina sistema dual adjunto de , puesto que est hecho con las mismas matrices pero
transpuestas e intercambiando la posicin e y .

Se puede demostrar que es controlable si y solo si es observable y que es observable si y solo si es
controlable.

De hecho es observable si y solo si:
. . .
Tiene rango , es decir si y solo si

. . . O sea que sea controlable.
Teora de la realizacin
Se denomina realizacin de una matriz de transferencia , a toda representacin de estado

( , , , ) obtenida con la expresin:
1
Cuando la realizacin ( , , , ) tiene un orden mnimo esta se denomina realizacin mnima o

irreductible.
El ejemplo siguiente muestra como la obtencin de una realizacin influye notoriamente en las propiedades
de observabilidad y controlabilidad del modelo en espacio de estado obtenido.
Ejemplo 6. Consideremos la funcin e transferencia:

1 1 1

3 2 1 2 2

Dependiendo de si se utiliza la funcin de transferencia simplificada o no, se pueden obtener las cuatros
realizaciones siguientes para .
- No observable y no controlable: - Observable y no controlable:

1 0 0 0 2 1
0 1 0 1
0 2 1 1 3 1
- Controlable y no observable : - Observable y controlable:

0 1 0 2 1 1
1 1
2 3 1
Se observa que la cuarta realizacin es mnima mientras que las otras tres no lo son.
El ejemplo muestra que por un lado las representaciones de estado no son equivalentes entre s, y por otro
lado que la simplificacin de un polo con un cero est estrechamente a las propiedades de observabilidad y
controlabilidad de la realizacin obtenida.
De esto se deduce que: Une realizacin de estado ( , , , ) de es mnima si y solo si esta es

observable y controlable.
Formas cannicas de representacin de estado

El hecho de disponer de diferentes representaciones de estado para un mismo sistema, dado que el vector
de estado no es nico (ver no unicidad del conjunto de variables de estado en tema 3), es una ventaja
sustancial de la representacin de estado pues permite utilizar formas particulares de la misma,
denominadas formas cannicas, cada una de las cuales presentan ciertas ventajas.
Mencionaremos aqu tres de las forma cannicas conocidas:

La forma diagonal o cuasi-diagonal de Jordan.
La forma de controlabilidad.
La forma de observabilidad.
Forma Modal o Diagonal de Jordan.

En el caso de una funcin de transferencia de orden , estrictamente propia, que posee polos , , ,
reales y diferentes (matriz con valores propios distintos), se puede descomponer la funcin de
transferencia en fracciones parciales:

Y en este caso se puede obtener una realizacin, donde la matriz tenga una forma diagonal:
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0

0 0 1

En el caso particular de polos reales

conjugados, se puede realizar la 0 1/2 /2 1 1
siguiente transformacin para obtener 0 1/2 /2
una matriz de trminos reales:
Forma cuasi-diagonal de Jordan

En el caso que la funcin de transferencia del sistema posea polos reales repetidos (1 ), la
realizacin es irreductible a un esquema paralelo, puesto que la descomposicin de la funcin de
transferencia en fracciones parciales es:

Se puede por lo tanto obtener una realizacin con la matriz de la forma denominada cuasi-diagonal de
Jordan:
1 0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
1
0
0 0 1

Forma cannica de controlabilidad

En el caso de una funcin e transferencia estrictamente propia de orden :

Se puede obtener una representacin de estado denominada de controlabilidad de la forma:

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0
1
0
1

Para obtener esta representacin multiplicamos y dividimos la funcin de transferencia por una variable
intermediaria :

Estas operaciones no modifican las relaciones en el sistema, podemos escribir entonces las dos relaciones:



La transformada inversa de Laplace de las dos relaciones es:

Si seleccionamos como variables de estado a:
Obtenemos entonces las ecuaciones de estado:

Y la ecuacin de salida:

Forma cannica de observabilidad

En el caso de una funcin e transferencia de orden , estrictamente propia:

Se puede obtener una representacin de estado llamada forma canonca de observabilidad de la forma:
1 0 0
0 1 0
0

1 0
0 0
1 0 0 0
Para obtener esta realizacin se considera la ecuacin diferencial original del sistema:

La cual reorganizamos de la forma siguiente:

Seleccionamos como variables de estado a:
Y obtenemos una representacin de estado de la forma:
Con la ecuacin de salida:
Tambin se puede obtener una forma cannica a partir de una realizacin cualquiera realizando un cambio de
variable lineal.
Ejemplo 7: Obtener las realizaciones en las tres formas cannicas para el sistema representado por la
ecuacin diferencial siguiente:
6 11 6 6
La funcin de transferencia del sistema es:

6 6
6 11 6 1 2 3 1 2 3
Donde :
3; 6; 3

La representacin de estado en La representacin de estado en la La representacin de estado en la
la forma cannica de Jordan es: forma cannica de controlabilidad forma cannica de observabilidad
es: es:
1 0 0 1
0 2 0 1 0 1 0 0 6 1 0 0
0 0 3 1 0 0 1 0 11 0 1 0
3 6 3 6 11 6 1 6 0 0 6
6 0 0 1 0 0
Ejercicios
Para las siguientes funciones de transferencia obtener las realizaciones, determinar la observabilidad y
controlabilidad de las mismas y presentar las realizaciones en las tres formas cannicas estudiadas.
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Tema 9. Acciones de Control 143
Tema 9. Acciones de Control

Introduccin
Un controlador tiene como tarea la de mantener la variable controlada en correspondencia muy prxima con
la seal de referencia, eliminando la influencia de las perturbaciones que tienden a cambiar el valor de la
variable controlada.
La accin de control de un controlador se define como la relacin entre el error en la seal de salida ( )y
la seal actuante ( ). En otras palabras es la funcin de transferencia del controlador:
M s mt
F s en el dominio del tiempo f t
E s et
Ps
U s E s M s Y s
F s KV Gs
KM
Tipos de accin de control

Existen mltiples formas de accin de control, cuyo tipo depende de la forma de obtencin de la ley de
control. Sin embargo existen unos tipos bsicos de accin de control que se usan comnmente en procesos
industriales y que son:
1. Accin de control discontinua o de dos posiciones (ON-OFF).
2. Accin de control proporcional.
3. Accin de control derivativa.
4. Accin de control integral.
En la prctica los controles integral y derivativo no se pueden usar solos, por lo tanto estos se suelen usar
en combinacin con otras, y se obtienen las siguientes acciones de control posibles:
5. Accin de control proporcional ms derivativa.
6. Accin de control proporcional ms integral.
7. Accin de control proporcional ms integral ms derivativa.
1. Accin de control discontinua o de dos posiciones (ON-OFF)

En este tipo de accin de control el controlador adopta solo dos
posiciones, que por lo general es abierto y cerrado (conectado o mt
desconectado). Dicho de otra forma la seal actuante del
controlador ( ) se mueve entre dos lmites requeridos para que m1 ON
la variable controlada oscile entre dos valores dados.
mt m1 para et 0
mt m2 para et 0 m2 OFF
et
En la prctica un controlador discontinuo debe tener una zona muerta o histresis (brecha diferencial). Esta
zona muerta se debe minimizar para mantener el error pequeo pero debe estar para evitar que se
produzcan oscilaciones.
Por ejemplo un control de nivel elctrico:
Solenoide 115 V
Flotador
Vlvula
Entra
agua
h Sale agua
La presencia de la brecha diferencial produce un error entre el valor deseado (nivel deseado en el ejemplo) y el
valor real de la variable (nivel real en el ejemplo). Pero esta es necesaria para evitar conexiones y
desconexiones muy cercanas en tiempo.
h
Brecha diferencial
t
Es por esto que a brecha diferencial se debe ajustar dependiendo de la exactitud deseada, de la frecuencia
de conexin y desconexin del elemento final de control (vlvula solenoide) y de los valores a obtener.
2. Accin de control proporcional (P)

Un control proporcional tiene una salida que es proporcional al error:
mt K Pet F s
M s
Kp
mt
E s
100%
Donde KP es la ganancia del controlador proporcional.
Este es esencialmente un amplificador de ganancia y se usa cuando

0%
se quiere un control lineal en una regin del error.
Para errores negativos grandes la salida del controlador es cero et
(0%) o un valor mnimo y para errores positivos la salida ser el
valor mximo (100%), y en la mayora de los controladores estos valores mximos y mnimos son ajustables.
En cierta forma es similar al controlador ON-OFF solo que en vez de una zona muerta posee una regin de
respuesta lineal.
Banda Proporcional
La accin de control proporcional se puede expresar mediante el concepto de banda proporcional, la cual se
define como el inverso de expresado en porcentaje:
100
BP
KP
Esta se puede entender como el cambio necesario en el error (expresado en porcentaje del valor mximo de la
variable controlada) para que se produzca un cambio del 100% en la salida del controlador. Para que la salida
del controlador pase de su valor mnimo (totalmente cerrado) a su valor mximo (totalmente abierto).
La banda proporcional deseada es de 100%, si esta es menor (ganancia grande) entonces el instrumento se
hace muy sensible lo que produce que el sistema entre en ciclage (similar a un sistema ON-OFF con una zona
muerta pequea). Si la banda proporcional es muy grande entonces el sistema es muy lento.
Caractersticas de la accin proporcional

La conexin fsica directa entre el error y la accin de control produce una respuesta rpida y
estable.
Los sistemas con accin de control proporcional al introducirles una perturbacin sostenida
(rampa) nunca llevan la variable controlada al valor deseado, se produce un error en estado estable
(OFF-SET)
Por ejemplo un control de nivel mecnico:

Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
3. Accin de control derivativa (D)

La salida de un controlador con accin de control derivativa es proporcional a la rata de cambio del error:
det M s
mt K D F s KDs
dt E s
Donde KD es la constante de accin integral.
En otras palabras la salida del controlador vara en proporcin a la velocidad de cambio del error, si el error
es constante no se produce ninguna accin de control.
Caractersticas de la accin de control derivativa

No tiene nocin alguna del error de la variable en estado estable. Si el error no cambia no hay accin
de control. Por lo tanto no se puede usar sola.

Se produce un adelanto de la accin de control, si la variable controlada cambia rpidamente la

accin correctora es rpida y de gran amplitud, por lo que el sistema de control acta rpidamente
antes de que el error sea grande. Por supuesto la accin de control no puede anticipar a un error que
an no se ha producido.
Amplifica las seales de ruido.
Produce un efecto de saturacin en el actuador.
Por ejemplo un control de nivel mecnico con amortiguador

Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
4. Accin de control integral (I)

El controlador integral tiene una salida que es proporcional a la integral del error:
M s K I
mt K I et dt F s
t

0 E s s
Donde es la constante de accin integral.
En otras palabras la velocidad de la salida del controlador es proporcional al error o la rata de cambio de la
salida del controlador es proporcional al error. Por lo cual la tendencia es a minimizar el error.
Caractersticas de la accin integral

Es relativamente lenta debido a la conexin elstica entre los elementos de control. Por lo cual no se
usa solo.
No permite error en estado estable.
Tiende a sobre corregir el error, por lo cual es posible que vuelva oscilatorio al sistema. De hecho
aumenta el orden del mismo.
Por ejemplo un control de nivel hidrulico

Pivote
Aceite a
presin
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
5. Control proporcional ms derivativa (PD)

La salida del controlador es proporcional al error y a su derivada:
det M s
mt K P et K D F s KP KDs
dt E s
Este combina las ventajas del control proporcional ms el derivativo, pero se usa poco por no ser capaz de
eliminar el error en estado estable.
Tiempo de accin derivativa

La ecuacin de este control se puede escribir tambin como:
det
mt K P et TD
dt
KD
Donde TD es el tiempo de accin derivativa.
KP
Esta se define como el cambio lineal en el error, cuando la respuesta proporcional iguale a la derivativa.
Se acostumbra expresar la accin derivativa en minutos de adelanto, que representa el tiempo en minutos
con que la accin derivativa se anticipa al efecto de accin proporcional.
La principal ventaja de este control es que produce seales de adelanto que actan rpidamente cuando la
variable controlada cambia bruscamente.
6. Control proporcional ms integral (PI)

En un controlador proporcional integral la salida es proporcional al error y a la integral del error:
M s K
mt K P et K I et dt F s
t
KP I
0 E s s

Este es un esfuerzo para combinar las ventajas del controlador proporcional ms el controlador integral, es
decir tiene una buena respuesta transitoria por el efecto proporcional y corrige el error en estado establo
por el efecto integral.
Tiempo de accin integral

1
mt K P et
t
TI 0 e t dt

KP
Donde TI es el tiempo de accin integral.
KI
Esta se define como el tiempo necesario para que la respuesta integral iguale a la proporcional despus de
un cambio en escaln del error.
7. Control proporcional ms integral ms derivativo (PID)

La salida del controlador es proporcional al error, a su derivada y a su integral:
det M s K
mt K P et K I et dt K D F s
t
KP I KDs
0 dt E s s
O expresado en funcin del tiempo de accin integral y derivativa:
100 1 det
mt et et dt T
t

dt
D
BP TI 0
Este controlador ofrece rpida respuesta proporcional al error, mientras que tiene un reajuste automtico
desde la parte integral que elimina el error en estado estable. La accin derivativa permite que el controlador
responda rpidamente a cambios en el error.
Generalmente en los controladores PID se puede ajustar:
en % de la banda proporcional
en minutos de accin integral
en minutos de accin derivativa
Resumen
Control Funcin de Velocidad de Error en estado Uso solo Costo
transferencia respuesta estable
Proporcional KP Media Existe Si Bajo
(P)
Derivativo (D) KD s Alta Existe No Medio
Integral (I) KI Baja No hay No Medio
s
PI KI Media No hay Si Alto
KP
s
PD KP KDs Alta Existe Poco Alto
PID KI Alta No hay Si Alto

KP KDs
s
Ejemplo de estudio del efecto de una accin de control en un sistema

Se tiene un proceso que responde a una ecuacin de primer orden:
Dy y u
Donde la funcin de transferencia es:
1 1
G s o en el dominio del tiempo g t
s 1 D 1
Ps
U s E s M s 1 Y s
F s KV
s 1
KM
Si se supone la referencia es constante, el elemento que puede afectar al sistema es la perturbacin.

Por tanto por comodidad podemos tomar 0, esto implica que la respuesta del sistema debe
tender a cero para cualquier perturbacin en el transcurso del tiempo.
En estas condiciones puedo transformar el diagrama de bloque del sistema completo en:
Ps 1 Y s
s 1
K M KV F s
Reduciendo el diagrama de bloques obtenemos:
Ps 1 Y s
s 1 K M KV F s
Si el controlador es proporcional
F s K P
La funcin de transferencia del sistema completo ser:
Y s 1

Ps s 1 K M KV K P
Donde para simplificar se puede escribir K M KV K P 1 K
Luego la funcin de transferencia ser:

Y s 1

Ps s K
Estudio de estabilidad del sistema

Vemos que el sistema es de primer orden y su ecuacin caracterstica es:
s K 0
Este sistema tiene una sola raz negativa:
K
s

Por lo tanto el sistema es estable al igual que el proceso.
Estudio del valor en estado estable

Para este estudio utilizaremos un concepto de las transformadas de Laplace denominado teorema del valor
final que dice:
VF lim f t lim sF s
t s0
El valor en estado estable es por definicin el valor que se obtendra cuando la parte transitoria de la
respuesta se hace despreciable, es decir el valor de la respuesta para un tiempo suficientemente grande
cercano al infinito. Por esto el valor en estado estable se puede obtener con el teorema del valor final:
Y s sPs
YEE lim sY s lim s Ps lim
s 0 s 0 P s s 0 s K
Si suponemos que la perturbacin cambia bruscamente y luego se mantiene constante en el tiempo, lo cual
est representado por un escaln:
H
p t H P s
s
El valor en estado estable ser:
sH H
YEE lim
s0 s K s K
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debera ser cero, puesto que
nuestra seal de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de
controlador se produce un error en estado estable que es igual a / .
Estudio de la respuesta del sistema

Para analizar la respuesta del sistema en este caso podemos escribir entonces la ecuacin del mismo que
ser:
H
Dy Ky H dividiendo por K obtenemos Dy y
K K
Por lo tanto el sistema es un sistema de primer orden y responde como tal. Suponiendo que en las
condiciones iniciales la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema ser de la forma:
H K t H
y e
K K
La grfica de la respuesta de este sistema ser:
pt
H H yt
K Error
0
et ut K M yt
mt K P et
Si el controlador es proporcional mas derivativo

F s K P K D s
Y s 1 1

Ps s 1 K M KV K P K D s K M KV K D s 1 K M KV K P
Donde para simplificar se puede escribir K M KV K P 1 K y K M KV K D K
Luego la funcin de transferencia ser:
Y s 1

Ps Ks K

Vemos que el sistema es de primer orden y su ecuacin caracterstica es:
Ks K 0
Este sistema tiene una sola raz negativa:
K
s
K
Por lo tanto el sistema es estable al igual que el proceso.

El valor en estado estable se puede obtener con el teorema del valor final:
Y s sPs
YEE lim s Ps lim
s0 P s s0 s K
K

H
p t H P s
s
sH H
YEE lim
s 0 s K s K
K
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debera ser cero, puesto que
controlador se produce un error en estado estable que es igual a / .

ser:
K H
K Dy Ky H dividiendo por K obtenemos Dy y
K K
Por lo tanto el sistema es un sistema de primer orden y responde como tal. Suponiendo que en las
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema ser de la forma:
H K K t H
y e
K K
La grfica de la respuesta de este sistema ser casi idntica al control proporcional, solo cambiara la
duracin de la etapa transitoria, que ser ms larga, en funcin del nuevo valor de la constante de tiempo,
que en este caso depende del tiempo de accin derivativa.
pt
H H yt Error
K
0
et ut K M yt
mt K P et K D Det
La diferencia entre una accin de control proporcional y una proporcional derivativa, se puede apreciar ms
claramente si suponemos que el error vara en forma de rampa (esta suposicin es meramente ilustrativa ya
que en un caso real es muy difcil obtener un error variando de esta forma, en todo caso no corresponde a
una perturbacin variando en forma de rampa). Podemos observar si graficamos el error y la salida del
controlador lo siguiente:
mt K P et K D Det
et ut K M yt
det mt K P et
KD
dt
Si el controlador es proporcional ms integral

K
F s K P I
s
Y s 1 1

Ps KI
s 1 K M KV K P
K M KV K I
s 1 K M KV K P
s s
Y s s
2
Ps s 1 K M KV K P s K M KV K I
En este caso el sistema se vuelve de segundo orden, la funcin de transferencia ser de la forma:
Y s s
2
Ps s 2n s n 2
Donde:
2 n
1 K M KV K P ; 2

K M KV K I
n


Como el sistema es de segundo orden su ecuacin caracterstica es de la forma:
s 2 2n s n 0
2
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control
proporcional y derivativo es que el sistema completo es de un orden superior al proceso, luego es posible que
este se vuelva oscilatorio.


Y s s
YEE lim s Ps lim s 2 P s
s0 P s s0 s 2 s 2
n n
H
p t H P s
s
s 2 H
YEE lim 0
s 2 n s n s
s 0 2 2
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que
controlador no existe error en estado estable.

ser:
D 2 y 2n Dy n y Dp
2
K K K
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
n
D 2 y 2n Dy n y n p '
2 2
K K K
Donde: p' M V4 I Dp
n
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo
orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
1
p' t
Si
pt
H yt
et ut K M yt
0
mt K P et K I et dt
t
Si 0 1 p' t
pt
H yt
0
et ut K M yt
mt K P et K I et dt
t
Si el controlador es proporcional ms integral ms derivativo

K
F s K P I K D s
s
Y s 1 1

P s KI K K K
s 1 K M KV K P M V I K M KV K D s
s 1 K M KV K P KDs
s s

Y s s

Ps K M KV K D s 1 K M KV K P s K M KV K I
2
En este caso el sistema se vuelve de segundo orden, la funcin de transferencia ser de la forma:
Y s K M KV K D s

Ps s 2 2n s n 2
Donde:
2n
1 K M KV K P ; 2 K M KV K I
K M KV K D n K M KV K D
Como el sistema es de segundo orden su ecuacin caracterstica es de la forma:
s 2 2n s n 0
2
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control
proporcional ms integral es que el radio de amortiguamiento y la frecuencia natural son diferentes, por lo
cual la parte transitoria ser probablemente ms corta y la respuesta estar ms cerca del valor deseado.
Sin embargo al afectar el valor del radio de amortiguamiento esta accin podra hacer tender al sistema
hacia la inestabilidad si este valor se acerca mucho a cero, por lo cual se debe tener cuidado con la
calibracin del tiempo de accin integral.

Y s K M KV K D s Ps
YEE lim s Ps lim s 2
s0 P s s0 s 2 s 2
n n
H
p t H P s
s
YEE lim s
K M KV K D s H
0
s 2n s n
2 2
s0 s
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que
controlador no existe error en estado estable.

ser:
D 2 y 2n Dy n y K M KV K D Dp
2
K K K
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
D 2 y 2n Dy n y n p '
2 2
K K K
Donde: p' M V4 I Dp
n
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo
orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
1
p' t
Si
pt
H yt

et ut K M yt
0
mt K P et K I et dt K D Det
t

Si 0 1 p' t
pt
H yt
0
et ut K M yt
mt K P et K I et dt K D Det
t
Tema 10. Ajuste de Controladores PID 159
Tema 10. Ajuste de Controladores PID
Introduccin
En este tema se describen algunos mtodos de determinacin los valores de los parmetros de un
controlador PID que son la ganancia proporcional ( ), el tiempo de accin derivativo ( ) o el tiempo de
accin integral ( ). A este proceso de seleccin de los parmetros del controlador, para que cumpla las
especificaciones de operacin, se le conoce como ajuste o entonacin del controlador. Este ajuste se hace
con el objetivo que el sistema controlado cumpla con las especificaciones de respuesta transitoria y de
estado estacionario que se requieran.
Existen diversos mtodos para ajuste de controladores que difieren en funcin al conocimiento que se
requieren sobre la dinmica del proceso a controlar.
Cuando se conoce un modelo matemtico del proceso, entonces se pueden aplicar mtodos analticos para
determinar los parmetros del controlador.
Pero si el proceso es muy complejo, suele ser difcil la obtencin de un modelo matemtico, en cuyo caso no
es posible la utilizacin de un mtodo analtico de clculo de los parmetros del controlador PID y se debe
recurrir a procedimientos experimentales para el ajuste.
Los procedimientos convencionales analticos, por lo general estn restringidos a proceso que se comportan
como sistemas lineales, de una entrada y una salida, e invariantes en el tiempo.
Mtodos de Ziegler - Nichols

Ziegler y Nichols sugirieron dos procedimientos para sintonizar controladores PlD basndose
respectivamente en la respuesta experimental a un escaln de entrada, o en base al valor de que produce
una estabilidad marginal mediante el slo uso de la accin de control proporcional. Los procedimientos de
Ziegler-Nichols, que se presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se conoce un modelo
matemtico de la planta; naturalmente, estos procedimientos tambin se pueden aplicar al diseo de
sistemas con modelos matemticos conocidos.
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta al escaln.

El primer mtodo propuesto por Ziegler y Nichols est
basado en las caractersticas de la respuesta transitoria
de una planta ante una entrada escaln unitario en lazo
abierto.
Esta respuesta se puede caracterizar por dos parmetros Recta tangente
( y ), como se muestra en la figura. Para obtener el valor
de estos parmetros primero se determina el punto donde
la pendiente de la respuesta escaln tiene su valor mximo Respuesta al
(punto de inflexin), y luego se dibuja la tangente en este escaln
punto. En la interseccin entre esta tangente y la
coordenada de abscisa obtenemos el parmetro , y de la Punto de
interseccin con la ordenada obtenemos el parmetro . inflexin
La funcin de transferencia de un proceso con una

respuesta del tipo mostrado en la figura se puede
aproximar por la funcin:

Y s a e
Ls

U s Ls
Partiendo de esta aproximacin Ziegler y Nichols sugirieron expresar los parmetros , y del
controlador PID, directamente en funcin de los parmetros y , de acuerdo con los valores que aparecen
en la tabla siguiente.
Parmetros de controladores PID segn mtodo de la respuesta al escaln de Ziegler - Nichols

Controlador
P 1a
PI 0.9 a 3L
PID 1.2 a 2L 3.4L
Estos valores para los parmetros del controlador permiten obtener un control que regula en forma estable
y con una buena velocidad de respuesta al proceso a controlar. Sin embargo como estos valores se obtienen
partiendo de la aproximacin antes mencionada y el proceso real no corresponde exactamente a ese modelo
entonces generalmente es conveniente realizar luego un ajuste fino. Con esto se busca mejorar la
estabilidad relativa que se traduce en el aumento del margen de fase y ganancia.
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta frecuencial.

Este mtodo se basa tambin en una caracterizacin muy
simple de la dinmica del proceso. El diseo est basado en el
conocimiento de un punto del lugar de transferencia de la
planta, el punto donde el lugar de transferencia se intersecta
Punto
con el eje real negativo. Este punto es caracterizado por dos
Crtico
parmetros: la ganancia crtica ( ) y el periodo crtico ( ).
El procedimiento para obtener los parmetros y es el

siguiente:
Se anulan las ganancias de la parte integral y
derivativa del controlador ( , 0).
Se somete al sistema a la frecuencia que produce una
respuesta en lazo abierto con un ngulo de fase de
180, esta frecuencia ser la frecuencia crtica que
es el inverso del perodo crtico .
Se incrementa la ganancia proporcional del controlador desde cero hasta el valor crtico , para
el cual la salida empieza a exhibir oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones
sostenidas cual sea el valor de , entonces no se puede aplicar este mtodo.
El mtodo diseado por Ziegler y Nichols conduce a frmulas simples para obtener los parmetros del
controlador, en trminos de la ganancia critica y el periodo crtico, como se puede ver en la tabla siguiente.
La tabla tambin muestra una estimacin del periodo de la dinmica dominante ( ) del sistema en lazo
cerrado.
Parmetros de controladores PID segn mtodo de la respuesta frecuencial de Ziegler - Nichols

Controlador
P 0.5 - -
Pl 0.4 0.8 - 1.4
PID 0.5 0.5 0.12 0.85
Mtodos por asignacin de Polos Dominantes

Los mtodos de Ziegler y Nichols discutidos en la seccin anterior estn basados en el conocimiento de un
solo punto sobre el lugar de transferencia del proceso en lazo abierto.
Esta seccin presenta un mtodo de clculo que usa dos puntos o ms sobre el lugar de transferencia. El
mtodo est basado en una simple asignacin de los polos dominantes de un sistema en lazo cerrado a
partir de la funcin de transferencia en lazo abierto.
Polos Dominantes
Considere el sistema mostrado en la figura, donde
es la funcin de transferencia del proceso y
es la funcin de transferencia del controlador.
La funcin de transferencia del sistema en lazo
cerrado ( ) est dada por:
G s H s
Gc s
1 G s H s
Muchas de las propiedades de los sistemas en lazo cerrado pueden ser deducidas a partir de los polos y
ceros de , estos ltimos son tambin los ceros de . Los polos en lazo cerrado se pueden
obtener a partir de la raz de la siguiente ecuacin:

1 G s H s 0 Im
La ubicacin en el plano imaginario de los polos y ceros de un sistema
en lazo cerrado puede variar considerablemente con respecto al lazo
abierto. Muchos lazos de retroalimentacin simple, tendrn una
configuracin del tipo mostrado en la figura siguiente, donde las
principales caractersticas de la respuesta estn dadas por un par Re

de polos complejos, y , denominados polos dominantes. La
respuesta es tambin influenciada por los otros polos y los ceros

y , respectivamente. Tambin pueden existir otros polos y ceros
alejados del origen. Los polos y ceros cuyas partes reales son mucho
ms pequeas que la parte real de los polos dominantes, tienen
pequea influencia en la respuesta transitoria, por lo cual este efecto puede despreciarse.
Control PI
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes ser aplicado primero a un control PI. Dos polos en
lazo cerrado se pueden especificar en este caso, ya que un controlador PI tiene dos parmetros ajustables.
Con el controlador PI dado por la ecuacin:
Ki
H s K p
s

Donde es la ganancia proporcional y es la ganancia integral. Los parmetros y sern

determinados de tal forma que el sistema en lazo cerrado tenga los polos dominantes en y ,
tendremos entonces:
P1 0 i0 1 2 i
P1 0 i0 1 2 i
Esto implica que:
Ki
1 K p G P1 0
P1

1 K K i G P 0
p P2 2
La ecuacin anterior es lineal en y . Esta tiene una solucin si | | 0 y la solucin en este caso
es:
1 2 A0 B0
K P 0

1 2 A0 B0
2 2

0 B0
K i 0
2

1 A0 B0
2 2

Donde:
A0 ReGP1
B0 ImG P1
El parmetro puede ser visto como un parmetro que permite determinar la velocidad de respuesta del
sistema de lazo cerrado obtenido. Para valores pequeos de se obtiene un sistema lento, y para valores
altos se obtiene un sistema rpido.
Si la dinmica de un proceso es de primer orden, el sistema en lazo cerrado tiene solamente dos
polos y por lo tanto el parmetro puede ser elegido arbitrariamente.
Para sistemas de orden elevado, en lazo cerrado se tendr un nmero elevado de polos, pero se
escogern de tal forma que dos sean dominantes.
Para obtener un sistema estable con polos no dominantes sobre el eje real, estos polos debern ser
de parte real ms pequeos que . La condicin para obtener dos polos dominantes es que
debe ser escogido suficientemente pequeo. El lmite superior de puede ser determinado usando
la condicin de que el polo ms alejado sobre el eje real se encuentre en el plano imaginario en
.
Para un proceso estable, la funcin es positiva y es pequeo para un pequeo.
Entonces resulta que la ganancia proporcional es negativa para un pequeo. Y como es
normalmente deseable obtener las ganancias del controlador positivas, un lmite inferior para el
parmetro de diseo se puede obtener de la condicin 0. El valor de corresponde en
este caso a un control integral puro. Una alternativa para elegir a , basado en los polos
dominantes, es seleccionar un que genere el valor mximo de la ganancia integral. Los valores
obtenidos en este caso sern muy cercanos a los obtenidos para la condicin de polos dominantes.
Control PD
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes puede ser aplicado al control PD. La funcin de
transferencia de este controlador es:
H s K p K d s
Y de igual forma que para el caso del control PI se requiere que el sistema en lazo cerrado tenga polos en
y . Con clculos anlogos al caso del controlador PI los parmetros del controlador se pueden obtener
mediante las expresiones:
1 2 A0 B0
K P 0

1 2 A0 B0
2 2

B0
K d 0

0 1 A0 2 B0 2
2

El valor del parmetro de diseo debe ser aqu an mayor que para el controlador PI. Pudindose estimar
su valor inferior mediante la expresin 0. El valor de corresponde en este caso a un control
derivativo puro. Un valor razonable para este parmetro es escoger el que proporciona el mayor valor para la
ganancia proporcional.
Control PID
Con un control PID, es posible posicionar tres polos en lazo cerrado. Dada la funcin de transferencia del
controlador PID como:
K 'i
H s K ' p K 'd s
s
Donde es la ganancia proporcional., es la ganancia para el trmino integral, y es la ganancia para el
trmino derivativo. Dos polos en lazo cerrado sern posicionados de acuerdo a la ecuacin obtenida para el
control PI. Y se asume que con esto el problema de diseo del controlador PI est resuelto, es decir, que se
conocen los valores de y . El valor de la funcin de transferencia del controlador en
es:
K 'i
H ' i K ' p K 'd i
i
K ' K '
K ' p 2i K 'd i 2 i K 'd
0 0
Suponiendo que la funcin de transferencia tiene el mismo valor que la funcin de transferencia para el
controlador PI, se tiene:
K 'i K
K 'p K 'd K p 2i
0 2
0
K ' K
2 i K 'd 2i
0 0
Por lo tanto se tiene que:
K ' p 0 K p 0 20 K 'd
K 'i 0 K i 0 0 K 'd
2

As, se obtiene una familia de ganancias, con dos parmetros , , para un controlador PID, lo cual
genera un sistema de lazo cerrado con polos en y . El parmetro ser ahora determinado
de manera que el sistema de lazo cerrado tambin tenga un polo en .
Con esto se obtiene:
K'
1 K ' p i K 'd 0 G 0 0
0
Introduciendo las expresiones de y se obtiene:
K
1 K p i 2K 'd 20 K 'd G 0 0
0
De aqu, si 0, se obtiene:
K
1 K p 0 i 0 G 0
0
K 'd 0
20 1 G 0
Con esta ecuacin queda definida una familia de controladores PID con un parmetro de diseo ( ), con los
cuales se obtiene un sistema de lazo cerrado con tres polos dominantes ubicados en 1 y
. Valores pequeos de producen un sistema con velocidad de respuesta lenta y valores grandes de
producen un sistema con velocidad de respuesta rpida.
Mtodo aproximado para designar polos dominantes

El siguiente mtodo estima los polos dominantes a partir del conocimiento de algunos puntos del lugar de
transferencia del sistema de lazo abierto. Los polos en lazo cerrado estn dados por la siguiente ecuacin
caracterstica:
1 GH s 0
Se realiza un desarrollo de Taylor alrededor de .
0 1 GH i 1 GH i iGH ' i
Donde:
dGH i
GH ' i
d
Despreciando los trminos de orden mayor o igual a dos en :
1 GH i iGH ' i 0
1 GH i
i
GH ' i
Con esto los parmetros y de los polos dominantes quedan establecidos.
Si la derivada es aproximada por una diferencia finita entre dos puntos cercanos en la curva de Nyquist se
puede obtener la siguiente expresin para determinar el valor del parmetro :
GH i2 GH i1 1 GH i
i
2 1
A continuacin, se supone que la frecuencia deseada ( ) de los polos dominantes es y se obtiene la
siguiente relacin:
1 GH i2
i 2 1
GH i2 GH i1
Introduciendo un controlador en el lazo, los polos dominantes pueden ser movidos a las posiciones deseadas.
El correspondiente problema de diseo puede ser expresado en trminos de la frecuencia ( ) y el coeficiente
de amortiguamiento ( ) de los polos dominantes.
Para realizar el diseo, se asume que los valores de la funcin de transferencia en lazo abierto para dos
frecuencias prximas, y , son conocidos, esto es:
Gi1 a1 ib1
Gi2 a2 ib2
Tambin se asume que las frecuencias y son cercanas a la frecuencia de cruce con el eje real. El diseo
no est restringido a una estructura del controlador en particular, y cualquier controlador con al menos dos
parmetros ajustables puede ser entonado.
Para el caso de un controlador PID la funcin de transferencia es:
1
H s K p 1 Td s
Ti s
Se asume que existe una relacin entre el tiempo de accin integral ( ) y el tiempo de accin derivativo ( ):
Td Ti T
Por lo cual la expresin para la funcin de transferencia del controlador se puede expresar como:
1
H s K p 1 Ts
Ts
Este controlador tiene dos parmetros ajustables: la ganancia , la cual mueve el lugar de transferencia
(curva de Nyquist) en forma radial con respecto al origen, y la constante de tiempo , provoca la torsin de
este mismo lugar.
El problema de diseo es ahora determinar un controlador tal que la funcin de transferencia del sistema
compensado tenga valores preestablecidos en las dos frecuencias escogidas y , es decir:
GH i1 G i1 H i1 c1 id1
GH i2 G i2 H i2 c2 id 2
Sustituyendo los valores de y para cada una de las frecuencias se obtiene:
1
GH i1 a1 ib1 K p 1 Ti1 c1 id1
Ti1
1
GH i2 a2 ib2 K p 1 Ti2 c2 id 2
Ti2
a ib
c1 id1 K p a1 1 a1Ti1 ib1 1 ib1Ti1
Ti1 Ti1
a ib
c2 id 2 K p a2 2 a2Ti2 ib2 2 ib2Ti2
Ti2 Ti2
b a
c1 id1 K p a1 1 b1T1 i 1 a1T1 b1
T1 T1
b a
c2 id 2 K p a2 2 b2T2 i 2 a2T2 b2
T 2 T2
El coeficiente de amortiguamiento est dado por:

2

1 2
Igualando esta expresin con la primera que define el trmino resulta:
1 GH i2
i 2 1 2 2
GH i2 GH i1 1
1
i 2
1 2

GH i 2 GH i1
ik
2 1 GH i2
Sustituyendo los valores de:
c2 c1 id 2 d1
ik
1 c2 id 2
Esto da:
c2 c1 kd2 0
d 2 d1 k 1 c2 0
Estas condiciones determinan los parmetros y del controlador PID.
De la primera ecuacin resulta una relacin de segundo orden para , de la cual se obtiene .
b b a
a2 2 b2T2 a1 1 b1T1 k 2 a2T2 b2 0
T 2 T1 T 2
b b a
a2 a1 2 1 b2T2 b1T1 k 2 ka2T2 kb2 0
T2 T1 T2
b11 b22 ka22 T 2 a2 a1 kb2 T b2 b1 k a2 0

2 1 2
La ganancia se puede obtener de la segunda ecuacin.
a a b
K p 2 a2T2 b2 K p 1 a1T1 b1 k 1 K p a2 2 b2T2 0
T2 T1 T 2
k
Kp
a1 a2 b2 k 1

b2 k a2 2 a11 T b2 b1 a2 k
2 T
1
Ejercicio
Se tiene un proceso con la siguiente funcin de transferencia:
1 1
G s
1 s 1 0.2s 1 0.05s 1 0.01s 1 1.26s 0.2725s 0.0126s 3 0.0001s 4
2
Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un controlador PI y PID utilizando los
mtodos de Ziegler y Nichols.
Mtodo de Ziegler Nichols basado en la respuesta al escaln

La respuesta del sistema ante un escaln unitario puede verse en la figura:
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0.5 1 1.5 2
En esta figura se pueden medir los valores siguientes:

0.11 y 0.16
Con estos valores el mtodo dice que se deben escoger los valores de ganancia del controlador segn la
tabla, y estos valores son:
Para un controlador PI:
8.2 y 0.48
Para un controlador PID:
10.9, 0.32 y 0.08
Mtodo de Ziegler Nichols basado en la respuesta frecuencial

Se debe en este caso obtener el valor de y del
sistema de lazo abierto que se muestra en la figura.

Y para ello se toma:
H s K p
Luego el sistema de lazo abierto en este caso ser:
Kp
Gs H s
1 s 1 0.2s 1 0.05s 1 0.01s
La figura siguiente muestra los diagramas de Nyquist para el sistema con una ganancia proporcional igual a
10 y a 25.
Las figuras muestran que:
La ganancia crtica esta alrededor de 25
2
Esta se obtiene para una frecuencia crtica 10 con lo cual t c 0.63
c
Nota: en un caso prctico por lo general no se tienen los diagramas de Nyquist analticos, sin embargo el
valor de la ganancia crtica se obtiene aumentando el valor de hasta que el sistema comience a presentar
oscilaciones sostenidas, tal como se expone en la parte terica del mtodo. Los dos procedimientos son en
este caso equivalentes.

Nyquist Diagrams Nyquist Diagrams

From: U(1) From: U(1)
8 20
6 15
4 10
2 5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
To: Y(1)
To: Y(1)
0 0
-2 -5
-4 -10
-6 -15
-8 -20
-2 0 2 4 6 8 10 -5 0 5 10 15 20 25
Real Axis Real Axis
Para 10 Para 25
Con estos valores se busca en la tabla los valores para las ganancias del controlador obtenindose los
siguientes:
Para un controlador PI:
10 y 0.5
Para un controlador PID
15, 0.31 y 0.08
Obsrvese que los valores no son idnticos en los dos mtodos, esto es debido a que son fruto de
aproximaciones distintas, y se trata en todo caso de una aproximacin en donde se puede realizar
posteriormente un ajuste ms fino. Sin embargo la magnitud de los valores es relativamente prxima en los
dos casos.
Tema 11. Control por Retorno de Estado 169
Tema 11. Control por Retorno de Estado
Retorno de estado lineal.
El principio bsico del control en lazo cerrado clsico se muestra en la siguiente figura:
Perturbacin
Acciones de Control
Sistema de Control
Referenci Error Controlador Sistema
E.F.C. dinmico a
controlar
Elementos de
Medidas medicin Salidas
En este las acciones de control son calculadas por la medicin de las salidas (variables controladas), este
tipo de control suele denominarse control por retorno de salida.
Mientras que por su lado el principio bsico del control por retorno de estado se basa en realizar las
acciones de control en funcin de los valores medidos de los estados. Este se puede apreciar en la siguiente
figura:
Perturbacin
Acciones de Control
Sistema de Control
E.F.C. dinmico a
controlar
Elementos de Seales de los estados

Medidas
Medicin
Este esquema se puede simplificar tal como aparece en la figura siguiente:
Donde es una matriz (vector) lnea es una

entrada nueva.

El objetivo es determinar la accin de control ( ), _
de manera que los polos de la funcin de
transferencia del sistema, en lazo cerrado, se
ubiquen de forma conveniente en el plano complejo,
para satisfacer estabilidad y especificaciones de
amortiguamiento, velocidad, etc.

Como ya estudiamos anteriormente, en un sistema expresado en espacio de estado, los polos de la funcin
de transferencia son los valores propios de la matriz de estado , por lo tanto una retroalimentacin sobre
los estados con una matriz , es equivalente a realizar una modificacin de la matriz de estado del
sistema, tal como se explica a continuacin.
Consideremos el sistema representado en la

figura y descrito por la ecuacin de estado
_
siguiente:

El retorno de estado introduce una

modificacin sobre la entrada del sistema de
la forma:

Las ecuaciones del sistema en lazo cerrado se escriben como:

En consecuencia la matriz de estado del sistema en lazo cerrado es: .
La dinmica del sistema en lazo cerrado estar determinada entonces por de los valores propios de la
matriz ( )
Estos valores propios como bien sabemos son las races de la ecuacin caracterstica , que se
obtienen con:
| | 0
El control modal
Tambin denominado control por ubicacin de polos. Este se puede realizar en espacio de estado, o en forma
algebraica con las funciones de transferencia.
Se denomina control modal al control que consiste en determinar una matriz de retroalimentacin de estado
tal que los valores propios de la matriz se ubiquen en posiciones prefijadas arbitrariamente
( , ,, ) (valores reales o complejos conjugados). La existencia de una solucin depende de la
controlabilidad del sistema y de la posibilidad de acceder a los estados del mismo.
Clculo de la matriz , caso de un sistema en forma cualquiera

En el caso que el sistema este representado por una forma cualquiera, el retorno de estado puede modificar
de forma importante la matriz de estado del sistema en lazo cerrado respecto de su forma en lazo abierto.
Las etapas para el clculo del control (matriz ) son las siguientes:
Clculo de la matriz (A A BK)
Clculo del polinomio caracterstico de A . Que se determina con sI A .
Resolucin de la ecuacin polinomial:
| | ...
Donde ( , ,, ) son los polos que se quieren imponer al sistema en lazo cerrado.
Otra forma de calcular la matriz consiste en efectuar un cambio de variable lineal al sistema para obtener
una forma cannica de controlabilidad.
Notas:
Para que el control se pueda realizar fsicamente se deben escoger valores propios reales o
complejos conjugados por pares, lo cual garantiza una funcin de transferencia de coeficientes
reales.
Como la estabilidad es la primera caracterstica que se debe asegurar estos coeficientes deben
tener su parte real estrictamente negativa.
Ejemplo 1:
Consideremos el sistema LTI definido por las matrices:
1 4 1 2
6 1 3 ; 3 ; 1 0 0
2 2 5 1
Queremos realizar un control por retorno de estado para obtener un sistema en lazo cerrado cuyos polos se
ubiquen en 1, 1 2, 1 2.
Esto es equivalente a obtener un sistema cuya ecuacin caracterstica sea:

1 1 2 1 2 1 2 5 3 7 5
La ecuacin para la ubicacin de los polos es:

0 0 1 4 1 2
| | 0 0 6 1 3 3 3 7 5
0 0 2 2 5 1
1 2 4 2 1 2
6 3 1 3 3 3 3 7 5
2_ 2 5
2 3 5 25 21 10 29 41 72 71 129
3 7 5
Obtenemos entonces el siguiente sistema lineal:

2 3 1 5 3
25 21 10 29 7
41 72 71 129 5
2 3 1 3 5
25 21 10 7 29
41 72 71 5 129
1.4227 0.9416 2.0206

Calculo de la matriz , caso de un sistema bajo la forma cannica de controlabilidad
Cuando el sistema se encuentra en la forma cannica de controlabilidad, las matrices y tienen formas
particulares que permiten facilitar el clculo de la matriz :
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0
1 0
1

Como lo que se quiere determinar es una matriz , tal que:

0 1 0 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0
1 0 1
1
Tenga valores propios ( , ,, ).
El control modal impone que el denominador de la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado sea:
... . . .
La ubicacin de los polos en este caso no modifica la forma de la representacin (sigue siendo en lazo
cerrado de forma cannica de controlabilidad). En consecuencia, obtenemos dos escrituras distintas para la
matriz de estado del sistema en lazo cerrado ( ):
0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 0
1 1

Y se obtiene el sistema de ecuaciones con incgnitas siguiente:
Por lo tanto la operacin de calcular la matriz es mucho ms sencilla.
Ejemplo 2:
Para el sistema del ejemplo 1 la funcin de transferencia es:
2 25 41

5 29 129
La representacin de estado bajo la forma cannica de controlabilidad es:
0 1 0 0
0 0 1 ; 0 ; 41 25 2
129 29 5 1
Se quiere un control por retorno de estado para que el sistema en lazo cerrado tenga los polos en
1, 1 2, 1 2 ; lo cual es equivalente a tener un sistema cuya ecuacin caracterstica
sea:
1 1 2 1 2 1 2 5 3 7 5
Por lo tanto la matriz se obtiene con:
0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1
129 29 5 5 7 3
134 36 2
Calculo de la matriz con la ecuacin de Ackermann

Se puede determinar los valores del control por retorno de estado utilizando una ecuacin matricial
denominada ecuacin de Ackermann la cual expresa lo siguiente.
Para un control donde:

Et si se quiere imponer al sistema en lazo cerrado la ecuacin caracterstica de la forma:

La matriz de la ganancia del controlador ( ) se puede calcular con la ecuacin:
0 0 0 1
Donde es la matriz de controlabilidad del sistema, y:

Nota: la presencia de la inversa de la matriz de controlabilidad implica que el sistema debe ser controlable.
Ejemplo 3:
Para el sistema de segundo orden siguiente:
1
Se quiere obtener mediante un control por ubicacin de polos, un sistema en lazo cerrado cuyos polos se
encuentren en:
1 , es decir que su ecuacin caracterstica sea:
2 2
Se puede obtener una representacin de estado del sistema escogiendo como estados a: ; ,
con los cuales obtenemos para la representacin de estado las matrices siguientes:
0 1 0
; ; 1 0
0 0 1
La matriz de controlabilidad es:
0 1

1 0
Y su inversa:
1 0 1 0 1
1 1 0 1 0
Por otro lado:

0 1 0 1 1 0 2 2
2 2
0 0 0 0 0 1 0 2
La matriz de la ganancia del controlador ( ) se puede calcular entonces con la ecuacin de Ackermann:
0 1 2 2 0 2
0 1 0 1 0 1 2 2
1 0 0 2 2 2
Este puede calcularse con la funcin Acker de Matlab.
Control de salidas con valor constante no nulo

En el caso estudiado en la primera seccin el sistema no tiene ninguna perturbacin exterior, adems el
control estudiado solo permite hacer que el sistema vaya hacia un nuevo punto de equilibrio el cual no
necesariamente corresponde con el valor deseado. Vemos entonces que el control por ubicacin de polos
simplemente permite satisfacer las dinmicas impuestas al sistema. Cuando se requiere imponer un valor
especfico a la salida del sistema o repeler perturbaciones se requieren aportes adicionales al controlador.
Insercin de un pre-compensador
Cuando el objetivo de control es obtener: lim donde es el valor de la referencia (consigna o

valor deseado), que supondremos constante en el tiempo (Escaln). Se requiere calcular el valor de la
entrada necesaria para obtener como salida ese valor deseado .
Consideremos el sistema en lazo cerrado descrito por la siguiente ecuacin de estado:

En rgimen estacionario estas ecuaciones son:

0

De la primera ecuacin obtenemos una relacin para :

La cual sustituimos en la ecuacin de salida del sistema obteniendo:

Por lo tanto requerimos aplicar la siguiente entrada al sistema:

Este resultado nos muestra que solo requerimos de agregar un bloque con una matriz que multiplique a la
entrada real del sistema, es decir simplemente una correccin esttica como la mostrada en la siguiente
figura:
Solo requerimos entonces el clculo de la pre-compensacin :

Control con accin Integral

Cuando existen perturbaciones que afectan la evolucin del sistema requerimos, adems del retorno de
estado simple, una accin integral. La cual, al igual que en el caso de un control clsico, permite limitar el
efecto de la influencia de las perturbaciones en las salidas del sistema. Se puede incluir en el lazo de retorno
de estado un corrector integral cuya funcin es corregir el error esttico de una respuesta al escaln
Para hacer esto se modifica el esquema del control a la forma presentada en la siguiente figura.
En este caso el objetivo es obtener: lim donde es el valor de referencia considerado constante

en este caso, y se comporta como una perturbacin.
Utilizamos la notacin . Como queremos que 0 en rgimen estacionario, es decir cuando

.
Considerando el estado del sistema aumentado con el estado : .
Las ecuaciones de estado del este sistema aumentado son:
0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
0
Y en rgimen estacionario se convierten en:

0 0
0
0 0 1
0
Lo que se busca es un control que anule el error esttico de la salida del sistema.

El sistema en lazo cerrado en rgimen estacionario ser:

0 0 0
0
0 0 0 1 0 0 1
0
Para que este sistema aumentado tienda a un estado de equilibrio es suficiente y necesario que la matriz
del sistema en lazo cerrado sea estable. Razonamiento que es vlido para toda
0
entrada .
Nota: En la prctica el control integral requiere la determinacin de la ganancia de un retorno de estado

sobre el estado aadido lo que es equivalente a un polo adicional para el sistema en lazo cerrado. Este polo
se escoge de tal manera que no afecte la dinmica del sistema principal, es decir que el subsistema
correspondiente a la parte integral debe converger mucho ms rpido que el sistema principal.
Exemple 4:
Sea el sistema LTI definido por las matrices:
1 4 1 2
6 1 3 ; 3 ; 1 0 0
2 2 5 1
Se quiere realizar un control por retorno de estado para obtener un sistema en lazo cerrado cuyos polos se
ubiquen en: 1, 1 2, 1 2.
La matriz del sistema en lazo cerrado es:
1 4 1 2 2
6 1 3 3 3
0 2 2 5 1 1
1 0 0 0
1 2 4 2 1 2 2
6 3 1 3 3 3 3
2 2 5
1 0 0 0
Para que esta matriz sea estable es necesario y suficiente con escoger los tales que los valores propios
de la matriz sean negativos o con parte real negativa, tres de estos valores propios estn definidos por el
enunciado del problema:
| | 1 1 2 1 2 3 7 5
| | 3 7 3 5 7 5
Si por ejemplo escogemos como cuarto valor propio (el correspondiente a la parte integral) 4:
| | 7 19 33 20
Donde tendremos entonces:

1 2 4 2 1 2 2
| | 6 3 1 3 3 3 3
2 2 5
1 0 0
Calculamos entonces los valores correspondientes:

1.2084 0.2479 1.1607 ; 1.4878
Esto puede hacerse con la funcin Acker de Matlab para el sistema ampliado:
0
0 0
0
Control Parcial
Consideremos ahora un sistema que es solo parcialmente controlable, es decir rango . En este
caso designa el grado de controlabilidad del sistema, es decir el nmero de estados controlables que este
posee. Para el sistema:

Seleccionamos como vector de estado un vector propio del sistema. Y separamos el vector de estado en
dos partes: la parte controlable con variables de estado: y la parte no controlable con ( )
variables de estado: .
Podemos entonces escribir la ecuacin dinmica del sistema como:

0 0
Los valores propios (modos del sistema) son los valores propios de junto a los valores propios de .
| | | 11| | 22|
El control por ubicacin de polos se escribe:

Cuya ecuacin en lazo cerrado es:
0 0
Notas:
Obsrvese que el control no tiene ningn efecto sobre la evolucin de la parte no controlable del
sistema pues:
x A x
Para un sistema con partes no controlables, solo los modos de la parte controlable (A ) se pueden
modificar mediante un control por retorno de estado.
La parte K de la matriz K se determina de una forma distinta. Se pueden considerar para ello
criterios adicionales como por ejemplo el hecho de hacer que la salida del sistema sea independiente
de la parte no controlable x .
Ejercicios:
Para los siguientes sistemas determine el control por retorno de estado requerido para estabilizarlos, un
control directo para anular el error esttico y un control integral.
0 1 0 0
0 1 0
0 0 1 0
1. 2 3 1; 2. ;
2 7 4 1
1 2
0 1 2

Observadores
En algunos casos no es posible acceder a la totalidad de los estados, ya sea porque es imposible realizar
una medicin fsica de los mismos o porque colocar medidores para cada estado hara muy costoso o
complejo el sistema. En este caso la implementacin del control u Kx no se puede realizar
directamente. Y como la matriz C no es invertible en la mayora de los casos, la ecuacin de salida y Cx
no permite determinar el valor de x.
Se requiere en este caso la reconstruccin de los estados a partir de la informacin disponibles para la
entrada u y la salida y para ello se utiliza un observador, el cual est constituido por un sistema dinmico
que permite obtener una estimacin aproximada x de x. Este observador suele tambin denominarse
reconstructor, estimador o filtro.
El esquema de control en este caso debe

modificarse como se muestra en la figura
_
siguiente.
Sntesis del Observador

Control Observ.
Se denomina observador de un sistema a un
operador que genera una aproximacin z de la
variable z Tx de la forma:
z Fz Ly Ju
Donde u es el control o entrada e y es la salida.
Si z y x tienen la misma dimensin, entonces se dice que el observador es completo (se estima todo el
vector de estado). En ese caso T I ; por tanto z x y z x.
Si dim z , entonces se dice que el observador es de orden reducido.
Un observador debe satisfacer al menos las dos condiciones siguientes:

Un observador debe ser estable.
Un observador debe garantizar la convergencia de z hacia z (estimacin sin desvo):
lim lim 0 ,

Donde es el denominado error de reconstruccin.
Observador Identidad
Un observador identidad es un observador completo sin desvo ( z t z si t ) donde z x. Con este
observador obtenemos las ecuaciones de la pareja sistema-observador siguientes:

Si consideramos la derivada del error de estimacin:

e x x Ax Bu Fx Ly Ju .
e Ax Bu Fx LCx Ju A LC x B J u Fx
Donde x x e
e A LC F x B J u Fe
Para una estimacin sin desvo es necesario que e 0 y que e 0 x, u y para ello se requiere satisfacer
las ecuaciones siguientes:
A LC F 0 F A LC
B J 0 J B
F estable A LC estable
La ecuacin del observador ser en este caso:
x A LC x Ly Bu
Esta puede reorganizarse de la forma, conocido bajo el nombre de observador de Luenberger:
x Ax Bu L y Cx
Si escribimos y Cx la ecuacin de este observador se convierte en:

x Ax Bu L y y
Esta relacin que caracteriza al observador puede representarse por el siguiente diagrama de boques:
El observador est constituido de dos

partes:

Un simulador del sistema real,
caracterizado por la matrices
(A, B, C), cuyas entradas son u e y y Observador
cuya salida es y.
-
Un corrector que realiza una
retroalimentacin funcin de la
diferencia entre la salida y y su
valor estimado y. Este corrector
garantiza la convergencia de la
estimacin del estado x hacia el Simulador
estado x. En el corrector L se
conoce bajo el nombre de ganancia
del observador. Se dice que el
observador converge si e tiende a cero, y esto ocurre siempre que (A LC) sea estable. Por lo
tanto |I A LC | 0 debe tener races negativas o con parte real negativa.
El clculo de un observador para un sistema LTI consiste entonces en calcular la matriz L, para obtener unos
valores propios del sistema retroalimentado (observador) en una posicin seleccionada arbitrariamente. Se
dice entonces que se trata de un problema de control modal del sistema dual.
Ejemplo 5:
Consideremos el sistema lineal x Ax Bu; y Cx definido por las matrices:
2 3 0
A B
1 4 1
C 1 0
Si suponemos que solo la salida y x puede medirse, requerimos de un observador para determinar el
estado no medible x . En este caso aunque solo requerimos determinar uno de los dos estados, vamos a
construir un observador que permite determinar todos los estados, es decir un observador completo. Sera

posible sin embargo la construccin de un observador reducido, sin embargo con frecuencia es preferible
construir un observador completo y utilizar los estados redundantes para corregir eventuales defectos de
estimacin causados por ruido u otras perturbaciones. Un ejemplo de esto sera el filtro de Kalman
(observador optimo de tiempo variable) el cual permite la resolucin de problemas de observacin con ruido
en la medicin.
Lo primero que se debe hacer es determinar si el sistema es observable, pues de no serlo no podramos
construir el observador completo.
C 1 0
rango rango 2 n
CA 2 3
por lo tanto el sistema es observable, y podemos entonces construir un observador para determinar los
estados del sistema.
Para la construccin del observador vamos a seleccionar una dinmica tal que el comportamiento de ste
sea equivalente a un sistema de segundo orden cuya ecuacin caracterstica sea:
p 2
Donde: 0.8 y 10.
Estos valores nos permiten obtener un tiempo de estabilizacin del observador de T 0.5 s
Repaso: El tiempo de estabilizacin es el tiempo necesario para que la salida de un sistema sea igual al 98%
del valor de la respuesta en estado estable (2% de error) despus de un cambio en escaln de la entrada,
este se puede calcular para un sistema de primer orden con: T 4 y para un sistema de segundo orden
con: T .
La ecuacin caracterstica del observador ser:
1 0 2 3 L
p |I A LC | 1 0
0 1 1 4 L
2 L 3
p 2 L 4 3 1 L
1 L 4
Por lo tanto:
p L 6 4L 3L 11 16 100
Y podemos calcular la matriz de ganancia del observador L con las ecuaciones:

L 6 16
4L 3L 11 100
La matriz L es:
L 22
L
L 59
En conclusin el observador para nuestro sistema lineal es:
2 3 0 22
x Ax Bu L y Cx x u y 1 0x
1 4 1 59
Ganancia del Observador con la ecuacin de Ackermann

Se puede utilizar la ecuacin de Ackermann para determinar la ganancia del observador, para ello se procede
como sigue. Para que la dinmica del observador se comporte segn una ecuacin caracterstica
seleccionada arbitrariamente de la forma:
p
Donde los coeficientes se seleccionan para obtener especificaciones deseadas en el observador.
La matriz de ganancia del observador:

L L L L
Se puede calcular con la expresin:
L p A 0 0 1
Donde es la matriz de observabilidad del sistema y:

p A A A A A I
Ejemplo 6.
Para el sistema presentado en el ejemplo 5:
2 3 0
A B
1 4 1
C 1 0
Y seleccionando la misma ecuacin caracterstica deseada para la dinmica del observador:

p 16 100
Obtenemos:
2 3 2 3 1 0 133 66
p A A 16A 100I 16 100
1 4 1 4 0 1 22 177
Siendo la matriz de observabilidad:
C 1 0 1 0 1 0
y por lo tanto:
CA 2 3 2 3 2/3 1/3
La ganancia del observador ser entonces:

133 66 1 0 0 22
L p A 0 1
22 177 2/3 1/3 1 59
Control por retorno de salida

La puesta en prctica de un control por retroalimentacin en espacio de estado en sistemas LTI, cuando
todas las variables de estado no pueden medirse, supone la hiptesis que el sistema es controlable y
observable.
Cuando el sistema no es totalmente controlable u observable, se debe dejar de lado las partes non
controlables o no observables del sistema, es decir no tomarlas en cuenta. Pero se debe verificar para que el
sistema de control pueda funcionar, an en estas condiciones, que los estados no controlables sean
estables y que los no observables no sean indispensables para el control. El problema de control se resuelve
seguidamente en tres grandes etapas:
Control por retorno de estado. Se calcula la ganancia del controlador suponiendo que todo el vector
de estado x puede medirse. El control lineal es de la forma u Kx, donde K se determina
imponiendo los polos que se quieren obtener en lazo cerrado.
Reconstruccin de los estados. Si solo es posible medir y, se necesita determinar un observador, es
decir se necesita calcular la ganancia L que asegure la estabilidad del observador y una observacin
sin desvo.
Control por retorno de salida. El control del sistema se realiza finalmente a partir del estado
estimado u Kx.

A pesar de que la ganancia se calcula para garantizar la estabilidad y rendimiento del sistema, y para ello
se escogieron de forma que las races de la ecuacin caracterstica 0 sean negativas o
con parte real negativa. Y por lo tanto 0 cuando . Es necesario verificar que sta condicin se
garantiza an con los estados estimados .
Estructura del control

En esta nueva configuracin el control -
toma la forma del diagrama de bloques
siguiente:

El control en este caso ser:
u v Kx
Supongamos en primer lugar que v 0. Regulador
En este caso: u Kx
Y la ecuacin del observador es: x A LC x Ly Bu
Para mostrar la estabilidad del sistema vamos a estudiar las dinmicas del error del sistema que se
introduce con la sustitucin de x por x en el clculo del control.
Si reemplazamos el valor de la entrada u en la ecuacin del observador obtenemos un sistema con entrada y
y con salida u :
x A LC BK x Ly
u Kx
Podemos calcular la dinmica del error de la estimacin e x x con la expresin:

e Ax Bu A LC x Ly Bu
Lo que se traduce en:
e A x x L Cx y A x x LC x x A LC e
Esta expresin muestra que la dinmica del error no depende de la entrada.
Por otro lado si volvemos al sistema que queremos controlar x Ax Bu; y Cx y se substituye la ley de
control en la ecuacin dinmica obtenemos:
x Ax BKx
Como queremos estudiar la dinmica del error se substituye x x e :
x Ax BKx BKe A BK x BKe
Podemos ahora representar el sistema en lazo cerrado por las dinmicas de x y e :

x A BK x BKe
e A LC e
O en su forma matricial:
x A BK BK x
e 0 A LC e
Lo valores propios de la nueva matriz dinmica del sistema son por lo tanto las races de:
|I A BK ||I A LC | 0
Por lo tanto:
si las races de |I A BK | 0 son negativas o con parte real negativa, lo cual est
garantizado pues se calcul el control para garantizar esa condicin,
y las races de |I A LC | 0 son negativas o con parte real negativa, lo cual est
garantizado pues el observador fue calculado para garantizar esa condicin,
entonces los valores propios de la matriz dinmica sern negativos o con parte reales negativas.
En conclusin los valores propios del sistema en lazo cerrado son los valores propios de (A BK), es decir
las relativas al control del sistema, mas los valores propios de (A LC), es decir las del observador, y en
consecuencia se observa que la sustitucin de x por x no modifica los valores propios obtenidos en el clculo
del control. Solamente se superponen valores propios adicionales que provienen del observador. La
estabilidad del sistema en lazo cerrado no es modificada por la presencia del observador, siempre que este
sea estable y no tenga desvo. Esto es conocido bajo el nombre de principio de separacin el cual se
satisface para todos los sistemas lineales.
Para que el comportamiento del sistema en lazo cerrado no sea modificado de manera notable por la
presencia del observador, es necesario que la reconstruccin del estado sea rpida respecto de la dinmica
del sistema de lazo cerrado (polos de (A LC) de gran modulo respecto de (A BK)).
Insercin de un pre-compensador
De igual forma que para el control por retorno de estado, el control por retorno de salida no garantiza que el
vector de la seal de referencia v sea nulo. El estado del sistema x va a converger hacia 0 con una dinmica
determinada por los
polos ya ubicados.

Cuando v ya no sea nulo,
el estado converge hacia -
un valor que no es
necesariamente nulo. Un
pre-compensador es en
este caso una matriz
cuadrada , que se
ubica justo despus del Regulador
vector de la referencia,
tal como se observa en
la figura.
Este pre-compensador no cambia los polos del sistema en lazo cerrado. Simplemente permite hacer
corresponder ciertos componentes de la referencia con ciertas variables de estado previamente
seleccionadas.
En este caso el control es:
u v Kx
Y la ecuacin del sistema que tiene como entrada y y como salida u :

x A LC x Ly Bu
y Cx

Podemos calcular la dinmica del error de estimacin e x x como:

e Ax Bu A LC x Ly Bu
Lo cual es equivalente a:
e A x x L Cx y A x x LC x x A LC e
Por otro lado si vamos al sistema que queremos controlar x Ax Bu; y Cx y se sustituye la ley de
control en la ecuacin dinmica obtenemos:
x Ax Bv BKx
Como lo que queremos es estudiar la dinmica del error sustituimos x x e :
x Ax BKx BKe Bv A BK x BKe Bv
Se puede entonces representar el sistema en lazo cerrado por las dinmicas de x y e:

x A BK x BKe Bv
e A LC e
y Cx
O en su forma matricial:
x A BK BK x B
v
e 0 A LC e 0
y Cx
Si y es constante, una vez que se alcance el rgimen estacionario, para que el valor de y tienda a y
tenemos:
0 A BK BK x B
v
0 0 A LC e 0
y y Cx
Como |A LC| 0 pues la matriz L fue seleccionada para que el observador sea estable, es decir con polos
estrictamente inferiores a cero, entonces obligatoriamente e 0 (error de observacin nulo en rgimen
estacionario).
La ecuacin se convierte en: A BK x Bv 0

Y por lo tanto:
x A BK Bv
La cual al ser sustituida en la ecuacin de salida obtenemos:

y y Cx C A BK B v
Por tanto finalmente:

v C A BK B y Ny
La cual es idntica a la ecuacin de control por retorno de estado directo. Por lo tanto la salida y tiende
hacia la referencia y si calculamos la matriz N con la expresin:
N C A BK B
Ejemplo 7:
Para el sistema presentado en el ejemplo 6, representado por las matrices:
2 3 0
A B
1 4 1
C 1 0
Se quiere realizar un control por retorno de salida, ya que el estado x no se puede medir fsicamente, con el
objetivo de obtener un sistema en lazo cerrado con polos en 1 2i, 1 2i.
Para este sistema en el ejercicio 6 fue calculada la ganancia de un observador que recordamos aqu:
L 22
L
L 59
Para el control por retorno de salida se requiere calcular la ganancia del controlador, igual como si fuese un
retorno de estado simple:
1 0 2 3 0 k k s 2 3
|sI A BK| s
0 1 1 4 1 1 k s 4 k
s 2 3
s 2 s 4 k 3 1 k s 1 2i s 1 2i
1 k s 4 k
s k 6 s 3k 2k 11 s 2s 5
Lo cual se traduce en dos ecuaciones lineales:

k 6 2 k 8
K 10/3 8
3k 2k 11 5 k 10/3
Paras realizar el control por retorno de salida es suficiente con realizar un retorno de estado:
x A LC x Bu Ly
u v Kx
Donde K y L fueron calculados en los pasos anteriores.
Si adicionalmente requerimos que la salida tienda hacia un valor deseado y Nv (consigna) se requiere
agregar un pre-compensador, el cual se calcula independientemente del observador:
2 3 0 10/3 8 0
N C A BK B 1 0
1 4 1 1
2 3 0 0.8 0.6 0
N 1 0 1 0
13/3 4 1 0.8667 0.4 1
N 1,6667
Ejercicios.
Para los siguientes sistemas calcular un observador para la estimacin de los estados que se suponen no
medidos, y determinar un control por retorno de salida para estabilizar los sistemas, agregando
adicionalmente un pre-compensador para anular el error.
0 1 0
A B
1. 2 3 1;
C 1 2

0 1 0 0
A 0 0 1 B 0
2. ;
2 7 4 1
C 0 1 2
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 187
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales

Introduccin
Cada vez ms el control de sistemas reales tiende a la utilizacin de Computadores Digitales, debido a su
eficiencia y bajo costo.
Computadores cada vez ms rpidos, crecimiento exponencial los ltimos 30 aos.
Tamao y precio de los equipos cada vez menor.
La eficiencia de los sistemas digitales se acerca mucho en la actualidad a la de los sistemas
continuos equivalentes.
Posibilidad de trabajar muchas variables al mismo tiempo, lo que implica mayor facilidad para el
tratamiento de sistemas multivariables.
Entre los campos de aplicacin de los sistemas digitales encontramos:

Control de mquinas herramientas (tornos, fresadoras, etc.)
Procesos qumicos complejos.
Aeronutica.
Automvil, etc.
Algunas ventajas de los sistemas digitales:

Mejoras en la sensibilidad de las medidas.
Utilizacin de sensores, transductores y calculadores digitales.
Disminucin de la sensibilidad al ruido.
Facilidad para la reconfiguracin de los algoritmos de de clculo del control o supervisin.
Posibilidad de utilizar algoritmos ms complejos y eficientes.
El control mediante un computador digital requiere de elementos adicionales en el sistema de control que
modifican parcialmente el lazo de control y requieren de conocimientos adicionales tradicionalmente ligados
al tratamiento de seales.
Algunos de estos conocimientos adicionales son:

Lazo de control de sistemas digitales (discretizados, numricos, digitales).
Convertidores anlogo digital CAD y digital anlogo CDA.
Sistemas discretos.
Ecuaciones de diferencias.
La transformada en Z.
La retroalimentacin de estado digital.
Estabilidad de los sistemas discretos
El rendimiento de los sistemas discretos.

Lazo de control de sistemas continuos y digitales.

Las siguientes dos figuras muestran los diagramas de bloque tpicos de sistemas de control Continuos y
Digitales.
Acciones de Control Perturbacin

Sistema de Control
E.F.C. dinmico a
controlar
Elementos de
Medidas medicin Salidas
Control Retroalimentado Continuo

Controles Perturbacin
Controles digitales
Sistema de Control analgicos
Referenc Error Computador Sistema

digital CDA E.F.C. dinmico a
controlar
Sensores /
CAD
Medidas Medidas transmisores Salidas
digitales analgicas
Control Retroalimentado Digital
Sistema de control

CDA
CAD
Variables de Control Retroalimentado Digital
El sistema de control digital completo se puede considerar dividido en dos partes:
Una parte analgica, que contiene las leyes fsicas del sistema en s, pues la mayor parte de los
sistemas reales funcionan de forma analgica. A este comnmente se le agregan los sensores y
actuadores.
Una parte digital en la que encontramos las leyes de control. Estas leyes deben tratarse por tanto
como un sistema discreto.
Una interfaz anlogo-digital que permite la comunicacin de las dos partes.
Convertidores Anlogo-digital y digital-anlogo
Convertidor Anlogo-Digital
Un convertidor anlogo digital realiza principalmente dos operaciones:
El muestreo de la seal, es decir su discretizacin temporal, con un perodo fijo que se denota
generalmente como T .
Una seal discreta es una seal que posee un valor solo a unos instantes precisos. Estos instantes
de tiempo estn definidos por el perodo de de muestreo , que es un valor de tiempo constante que
separa dos de estos instantes.
Un discretizador ideal se puede ver como un interruptor que se conecta cada segundos, durante
un instante muy corto de tiempo y esta desconectado el resto del tiempo. Si consideramos como
variable de entrada del discretizador a y como salida a
tendremos como funcin que los relaciona a
o que no es ms que la
funcin impulso o delta de Dirac. A cada paso de
discretizacin . Continuo Discreto
La cuantificacin de la seal, es decir la discretizacin de los

valores que puede utilizar para que la seal sea compatible con el formato de representacin de los
computadores.
Por ejemplo, un computador que trabaja con 8 bits puede tratar solo 256 valores distintos. Las
informaciones que entran y salen de este sern sucesiones de nmeros de tipo: 123, 135, 34, 0, 255,
etc.
En automatizacin se debe considerar principalmente el efecto de la discretizacin.
Variable
Continua Discreta
Continuo
Tiempo
Seal Analgico Seal discreta tiempo continuo

Discreto
Seal Continua tiempo discreto Seal Digital
En la prctica un convertidor anlogo digital no puede adquirir la seal de forma instantnea, por lo cual se
produce una diferencia entre la discretizacin ideal y la real,
puesto que el segundo se produce generalmente haciendo un
promedio del valor de la seal en un tiempo dado . Esta
diferencia produce una distorsin en la seal discretizada, la
cual se demuestra a continuacin. Consideremos el siguiente
Valor de la
Valor de la ejemplo:
sin
La seal discretizada ideal correspondiente es:
sin
La seal discretizada real, suponiendo que esta se produce por

el promedio en un tiempo es:
1 sin
sin 2 sin
2
2
La amplitud de la seal discretizada es atenuada en , y esta seal es retrasada de . Entre mayor
es le valor de mayor ser la atenuacin de la seal y el retraso de adquisicin de esta seal.
Es por lo tanto importante el uso de convertidores anlogo-digitales cuyo tiempo de integracin sea el
menor posible. En general si se puede considerar que la discretizacin es cercana a la ideal.
Convertidor Digital-Anlogo
Un convertidor digital-anlogo por su parte tiene como objetivo obtener de nuevo la seal analgica
previamente discretizada equivalente de forma exacta para todo tiempo, es decir .
En el caso general, la reconstruccin perfecta de la seal

analgica es imposible, pues funciones diferentes en el CDA
tiempo pueden tener el mismo valor discreto, por ejemplo
Continuo Continuo
y sin para . En la figura se Discretizado
original reconstr
muestra para 2. En ese caso es
imposible determinar y solo con la informacin de
y para los tiempos de discretizacin.
3 Se requiere en este caso una condicin

adicional, conocida bajo el nombre de
2.8
condicin de Shannon:
2.6
Sea la seal continua , cuyo espectro
2.4 se conoce en el intervalo de frecuencia
2.2 , discretizado a la frecuencia
. Para poder reconstruir la seal a
2
partir de las muestras , sin
1.8 perder informacin, se requiere que
1.6 2 .
1.4
En el ejemplo para es necesario que
1.2
.
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2 4
Bloqueador de orden cero (BOZ)

BOZ
En la prctica, los convertidores digital-anlogos Continuo Continuo
realizan simplemente un bloqueo del valor discreto Discreto
original reconstr.
durante un perodo de muestreo.
pour 0
La respuesta al impulso de este tipo de sistema es una funcin rectngulo unitario de ancho .
Se habla de bloqueador de orden cero (BOZ), pues de hecho realiza una interpolacin de orden cero de los
valores de la seal discreta (el nico orden posible que sea causal, en consecuencia el nico posible de
realizar en tiempo real).
La funcin de transferencia de un bloqueador de orden cero es:

1 1 1

Le funcionamiento de un sistema de control discreto depende entonces de:
La frecuencia de muestreo, la cual tiene una influencia sobre la precisin de la medida y el retraso
que agrega el bloqueador de orden cero.
La precisin del sistema numrico, el cual puede adoptar solo valores numricos precisos, por tanto
tiene una influencia sobre el error de cuantificacin (Amplitude Quantization Error).
Ecuaciones recurrentes
Un sistema numrico lineal invariante en el tiempo se define mediante una relacin de la siguiente forma:
Donde: es la entrada, es la salida y , son coeficientes constantes.

Las ecuaciones presentadas bajo esta forma se denominan ecuaciones de diferencias o ecuaciones
recurrentes, pues permiten calcular de forma iterativa el valor de la salida en todos los instantes de
muestreo a partir del valor conocido de la entrada en estos mismos instantes, as como de las condiciones
iniciales.
Ejemplo 1
Consideremos las siguientes ecuaciones recurrentes de orden 2 (en ellas se consideran dos pasos de
muestreo previos):
2 1 2 1
Para que se puedan resolver esta ecuacin se requiere conocer dos condiciones iniciales, y la entrada para
todo paso de muestreo.
Si tenemos como condiciones iniciales: 1 1e 2 1, y se tiene como entrada del sistema un
escaln unitario, es decir:
0 0
1 0
Despejando podemos calcular los valores de la salida para todos los pasos de muestreo subsiguientes:
1
1 1 2
2
Obtenemos entonces:
1 1 1
0 0 1 1 2 1 0 1 1
2 2 2
1 1 1 1
1 1 0 0 1 1 1 1
2 2 2 4
1 1 1 1 1
2 2 1 1 0 1 1
2 2 4 2 8
1 1 1 1 1
3 3 2 2 1 1 1
2 2 8 4 16
1 1 1 1 1
4 4 3 3 2 1 1
2 2 16 8 32
Etc.
Esto es equivalente a la expresin:

1 1
2 2
Es de notar que la solucin de esta ecuacin recurrente depende de las condiciones iniciales.
La transformada en Z
Los sistemas analgicos lineales se pueden representar mediante la funcin de transferencia, que no es ms
sino la transformada de Laplace de su respuesta al impulso.
La ventaja de la transformada de Laplace es la de transformar la ecuacin diferencial, que relaciona la salida

y la entrada del sistema analgico lineal, en una ecuacin polinomial que se puede resolver manualmente. Con
el objeto de manipular los sistemas digitales de una manera similar a los sistemas continuos, se define una
transformacin matemtica denominada transformada en Z.
Para un sistema discreto la transformada de Laplace (monolateral) se determina con:
Mediante algunas consideraciones y operaciones matemticas, as como propiedades de la funcin impulso

obtenemos la siguiente expresin:
La transformada en Z de la seal discreta causal se define como la transformada de Laplace

(monolateral) de la seal, a la cual se le efecta el cambio de variable .
Propiedades de la transformada en Z
Consideremos dos seales discretas y . Notamos y las transformadas en Z
respectivas, y nmeros reales cualesquiera.
Linealidad:
Retraso:

Avance:

Multiplicacin por una rampa / derivacin:
Multiplicacin por una exponencial:
Teorema del valor final:

lim lim lim 1

Nota: Este teorema solo es vlido si converge.
Teorema del valor inicial:

lim lim lim

Convolucin:

Ejemplos de clculo de transformada en Z.
1. Transformada en Z de una funcin escaln:

0 0
1 0
La transformada es:
1
1
1 1
2. Transformada de una rampa:

0 0

0

Como la transformada es:

1 1
Tabla de Transformadas de Laplace y Transformada en Z de algunas funciones comunes.
1 0 1 1
impulso
0 0
1
0
t 1
Escaln 1
1
1
1 1 1 1

2 2 2 1
1
1 1 1
1
sin sin sin
2 cos 1
cos cos 1 cos
2 cos 1
sin sin sin
2 cos
cos cos cos
2 cos
Ejemplo 2:
Queremos obtener la representacin discreta del
sistema BOZ
1
1
Tomando en cuenta para ello que en la discretizacin se
debe agregar un bloqueador de orden cero, con el cual el
sistema se convierte en:
1 1 1
1 1
1 1 1
1
1
Utilizando las propiedades de la transformada en Z y la tabla de transformadas tenemos:

1 1 1
1
1
1
1 1
1 1 1
1 1
1 1
1
1 1 1
1

Si el perodo de muestreo es de 1 segundos:
1 1 1 1 1 1 2
1 1
0.3679 0.2642
1 1.3679 0.3679
Relacin con las ecuaciones recurrentes

Para volver a determinar las ecuaciones recurrentes a partir de una funcin de transferencia expresada en
transformada en Z, se debe proceder como sigue. Partiendo de:

Por lo tanto:
Como la funcin de transferencia se define para condiciones iniciales iguales a cero, entonces con el teorema
del retraso obtenemos:
Ejemplo 3:
1
1
1 2 1 2
Tambin se puede obtener una relacin equivalente con una funcin de transferencia discreta de la forma:

De forma idntica con el teorema de adelanto obtenemos:
Ejemplo 4. Se tiene:
2 1 1

Transformada inversa de Z
Existen 4 mtodos que permiten determinar la inversa de una transformada en Z.
Frmula de Inversin. Esta frmula matemtica es:

1
2
Donde es un contorno cerrado del plano complejo que contiene todas las singularidades de . Esta
tcnica de inversin se utiliza raramente en casos prcticos, pero permite de poner en evidencia que existe
una relacin nica entre la seal discreta y su transformada en Z.
Se debe recordar sin embargo que la transformada en Z inversa solo proporciona informacin de la seal
temporal en los instantes de muestreo, por lo cual se requiere que las condiciones de Shannon hayan sido
respetadas en la discretizacin para poder obtener la seal temporal.
Tablas de transformadas.
Estas tablas son un repertorio de transformadas en Z y transformadas de Laplace de diversas funciones,
donde la transformada en Z se coloca en general bajo la forma de una funcin racional:
Este mtodo no puede aplicarse directamente a funciones complejas.
Descomposicin en Fracciones Parciales.

Se descompone la fraccin racional en fracciones parciales, para poder determinar la transformada de
cada elemento ms fcilmente con las tablas. Se requiere en este caso obtener fracciones parciales de la
forma:
Para ello se descompone la fraccin en lugar de descomponer directamente pues esta ltima
producira trminos de la forma que no existen en las tablas. Obtenemos entonces:

Con 1 ou 2.
Basta entonces con utilizar las tablas para obtener la inversa de la transformada de cada uno de los
trminos, obtenindose entonces la seal temporal completa.
Este suele ser el mtodo ms utilizado.
Divisin polinomial.

Esta tcnica se basa en la definicin de la transformada en Z de una seal, que es un polinomio de grado
infinito en . La idea es obtener el polinomio trmino a trmino a partir de la fraccin racional .
Se comienza por escribir a bajo la forma de una fraccin racional en :

Se calcula a continuacin el resultado de la divisin polinomial de entre siguiendo los

trminos crecientes de . Obtenemos de esta manera a bajo la forma de un polinmio de orden
infinito:
. ..

Haciendo una identificacin polinomial con la definicin de la transformada en Z, reconocemos a:
0 , 1 , 2
Este mtodo no permite determinar la expresin general ni obtener el ensimo trmino de la secuencia
temporal. Pero es til para una programacin utilizando una computadora o para la verificacin de los
primeros trminos obtenidos mediante algn otro mtodo de clculo.
Ejemplo 5.
Clculo de la transformada inversa de:
1 2 0.3679 0.2642
1 1 1.3679 0.3679
Utilizando la descomposicin en fracciones parciales, descomponemos:

1 2

1 1
1 ;
Por lo tanto se escribe:

1

1
Con la tabla de transformadas y las propiedades de linealidad de la transformada en Z tenemos:

1 1 1 2 1/ 1

1 1
Nota: No obtenemos exactamente la forma original del sistema ya que el modelo en Z fue simplificado.
Por otro lado, utilizando la divisin polinomial.

Se factoriza en funcin del orden ms elevado para obtener una funcin de potencias decrecientes de ,y
1 2 0.3679 0.2642
1 1 1 1.3679 0.3679
0.3679 0.2642 1 1.3679 0.3679

0.3679 0.5033 0.1354 0.3679 0.7675 0.9145
0 0.7675 0.1354
0.7675 1.0499 0.2824
0 0.9145 0.2824
La solucin de la divisin es de la forma con la cual se obtiene directamente la

solucin temporal de , por lo tanto, como 1:
0 0
1 0.3679
2 0.7675
3 0.9145, etc
Nota: la factorizacin en funcin del orden ms elevado no es indispensable, puesto que la divisin con la
funcin original produce el mismo resultado.
Solucin de las ecuaciones recurrentes

Uno de los usos de la transformada en Z es la de permitir la obtencin de la solucin sistemtica de las
ecuaciones recurrentes.
Para una ecuacin recurrente de la forma:
Donde es conocido, y denotamos y , y adems segn el teorema del

retraso para condiciones iniciales nulas:
La transformada de cada trmino es:
Obtenemos bajo la forma de una fraccin racional:

Donde es un polinomio en de orden max ,
Para determinar la secuencia de la solucin ), basta con calcular la transformada en Z inversa de .

Obtenindose una ecuacin polinomial que puede resolverse manualmente.

Sistemas Digitales en Lazo Cerrado
Una retroalimentacin de estado discreta se

puede representar con la figura contigua, donde
toma en cuenta la funcin de
transferencia del sistema a la cual se le agrega
un bloqueador de orden cero, y es un
controlador digital, en este caso la funcin de transferencia discreta ser:
1
Ejemplo 6.
Si tomamos la funcin de transferencia del ejemplo 5, la cual ya considera un bloqueador de orden cero
(BOZ):
0.3679 0.2642
1.3679 0.3679
Si consideramos una retroalimentacin unitaria 1, el sistema retroalimentado ser:

0.3679 0.2642
1 0.6321
La retroalimentacin de estado continua para este mismo sistema es:

1
1
Para una entrada en escaln unitario.
1
La salida del sistema se puede calcular como:
0.3679 0.2642 0.3679 0.2642
1 0.6321 2 1.6321 0.6321
Por divisin polinomial obtenemos:

0.3679 1.4 1.4 1.147
La figura muestra la relacin entre el modelo continuo y el discreto para el mismo sistema
Ntese aqu que:

1.5
un sobreimpulso ms
importante para el sistema
digital (40% en lugar de 16%).
1

un tiempo de
estabilizacin dos veces mayor
0.5
para el sistema digital.
Continuo
Discreto
0
Estos valores por
0 10 20 30 40 50 60
supuesto dependen del perodo
de muestreo utilizado. La
diferencia ser ms pequea entre ms pequeo sea este tiempo.
La representacin de Estado Digital

Al igual que para los sistemas continuos los sistemas digitales se pueden representar bajo la forma de una
representacin de estado:
1 , 0
Para la cual se utiliza con frecuencia la notacin:
Donde , , et son las matrices discretas del sistema lineal, y es el perodo de muestreo. De igual
forma que para los sistemas continuos el modelo se representa mediante una serie de ecuaciones de primer
orden, en este caso en adelanto.
La relacin entre la representacin de estado y la funcin de transferencia discreta se puede determinar con
la relacin:
Donde es un operador de desfasaje, es decir:

1
Estabilidad de los Sistemas Digitales

Un sistema continuo es estable si sus polos son negativos o con parte real negativa, es decir ubicados en el
semiplano izquierdo del plano complejo. Para determinar la estabilidad de un sistema digital se requiere
estudiar la relacin entre la variable (funcin de transferencia discreta) y la variable (funcin de
transferencia continua).
La magnitud y el ngulo de fase del sistema discreto se pueden representar con:

| |
En el semiplano izquierdo del plano complejo 0 (parte real del polo), por lo tanto la magnitud de 1, y
no existe influencia del ngulo de fase.
En consecuencia: Un sistema I
digital ser estable si los
I
polos de estn dentro
r =1
del crculo unidad del plano
complejo , es decir si su R R
magnitud es estrictamente
inferior a 1.

Sistema Continuo Sistema Digital
Ejemplo 7.
Para el sistema cuya funcin de transferencia continua es:
La funcin de transferencia discreta, con un perodo de muestreo 1 es:

0.3679 0.2642
1.3679 0.3679
Si se somete el sistema a una retroalimentacin de estado unitaria las funciones de transferencia se

convierten en:
0.3679 0.2642
0.3679 1.3679 0.2642 0.3679
La estabilidad del sistema en lazo cerrado depende de las races de los polinomios:
0
0.3679 1.3679 0.2642 0.3679 0
Para el sistema continuo la estabilidad depende de:

1 1 4
0
2 2
El sistema es estable para todo 0.
Para el sistema digital la estabilidad depende de:

0.3679 1.3679 0.3679 1.3679 4 0.2642 0.3679
| | 1
2 2
El sistema es estable si se cumple la condicin: 0 2.39 .
Observamos que la digitalizacin puede modificar la estabilidad del sistema.
Correspondencia entre los polos en Z y en s.
A partir de la relacin entre les polos para un sistema digital y continuo observamos que:
los polos reales estables en s (< 0) se convierten en polos reales positivos inferiores a 1.
los polos reales inestables se convierten en polos reales positivos superiores a 1.
los polos complejos conjugados estables se convierten en polos complejos con norma inferior a 1.
los polos complejos conjugados
inestables se convierten en polos
complejos conjugados de norma
superior a 1.
los polos en el eje imaginario se convierten en polos complejos en el crculo unidad.

Los polos simples reales negativos en Z no tienen equivalente en s.
Respuesta temporal de los sistemas digitales

Los modos propios asociados a los polos en Z se pueden resumir como sigue:
Polo simple real:

Si p 1 el modo es divergente.
Si p 1 el modo es oscilatorio divergente.
Si 1 p 0 el modo es oscilatorio amortiguado.
Si 0 p 1 el modo es amortiguado.
Si p 1 el modo es permanente.
Si p 1 el modo es oscilatorio permanente.
Polo real mltiple:

Si 1 p 0 el modo es oscilatorio amortiguado.
Si 0 p 1 el modo es amortiguado.
Se nota que un polo doble en 1 conduce a un modo divergente mientras que un polo simple en 1 es
convergente.
Par de polos complejos conjugados:

En el caso de un par de polos complejos conjugados, los coeficientes de los trminos simples
correspondientes a los dos polos complejos del la pareja son tambin complejos conjugados, sea:

Si |p | 1 el modo es oscilatorio divergente.
Si |p | 1 el modo es oscilatorio amortiguado.
Si |p | 1 el modo es oscilatorio permanente.
El conjunto de estos resultados se pueden resumir como sigue:

polos simples sobre el crculo unitario modos permanentes.
polos mltiples sobre el crculo unitario modos divergentes.
Polos en el interior del crculo unitario modos amortiguados sin importar la multiplicidad.
Polos en el exterior del crculo unitario modos divergentes.
2 fuentes de oscilaciones: polos complejos conjugados y polos reales negativos (sin equivalente en
sistemas continuos)
Respuesta del sistema: suma ponderada de los modos propios y modos forzados.

Adems, se constata que la convergencia de los modos hacia cero es ms rpida mientras el mdulo del polo
sea ms cercano a cero. Se deduce entonces que los polos ms rpidos del sistema digital son los polos
ms cercanos a punto 0.
Caso Particular de los Sistemas de Orden 1 y 2
Sistemas de orden 1

Sistemas de orden 2, con 2 polos reales

Sistemas de orden 2, con 2 polos complejos conjugados

2

Con: 1 y ,
Nota: Un sistema continuo sin ceros puede producir un sistema discreto con ceros. No existe una relacin
directa entre los ceros del modelo continuo y los ceros del modelo digital.
La siguiente figura muestra las curvas de isoamortiguamiento (azul) y de isopulsacin (rojo) para sistemas
numricos de orden 2.
Criterio algebraico de Jury

Este es un criterio que permite determinar si los polos del sistema en Z estn o no en interior del crculo
unitario, sin necesidad de calcular el valor de estos polos. Es el equivalente a los criterios de Routh o Hurwitz
en sistemas continuos.
Para una funcin de transferencia en Z de la forma:
Con la ecuacin caracterstica:

Se construye la tabla del criterio de Jury siguiente:
, , , ,
1
2 , , , , ,
3 , , , ,
4 , , , ,
5 , , , ,
6 , , , ,

2 3 , , ,
Donde:
, ,
, 0, 1 , 0, 1
, ,
La tercera fila ser por ejemplo:
, ; , ; , ; ,
El criterio de Jury establece que la ecuacin tiene sus polos en el interior del crculo unitario si y solo si
se cumplen todas las desigualdades siguientes:
1. | | 0
2. 1 0
3. 1 1 0
4. , , 0, 1, 2
Nota:
La condicin 1 implica que a 0
La condicin 4, que debe verificarse para sistemas de orden 3 o superior, se cumple si para cada
lnea impar de la tabla, a excepcin de la primera, el coeficiente de la primera columna tiene un valor
absoluto mayor que el de la ltima columna no nula.
b, b, 0
Para un sistema de orden 3, la cuarta condicin puede simplificarse como sigue:
| | 0
Ejemplo 8.
Determinar la estabilidad del sistema representado por su ecuacin caracterstica discreta, en funcin de la
ganancia 0 del controlador, utilizando el criterio de Jury:
0.5 0.01 0.005
Solucin:

1. | | |0.005 | 1 0 |0.005 | 1
1.005 0.995
2. 1 0 1 0.5 1 0.01 0.005 0

0.495
3. 1 1 0 1 1 0.5 1 0.01 1 0.005 0

1 0.5 0.01 0.005 0
1.485
4. , , 0, 1, 2 0
| 0.005 1| | 0.005 0.5 0.01 |
| 0.01 0.999975| | 0.5 0.0075|
0.7806
El sistema es estable para todo 0.7806
Controlabilidad y Observabilidad de Sistemas Digitales

En trminos generales la controlabilidad y la observabilidad de los sistemas digitales no cambia en relacin a
la del mismo sistema representado por ecuaciones continuas.
La determinacin de estas dos propiedades bajo la forma de representacin de estado discretas se hace
con las mismas expresiones que para los sistemas continuos, pero utilizando las matrices discretas.
Debe acotarse sin embargo que, bajo la condicin particular en que / , el rango de la matriz de
controlabilidad y observabilidad disminuye en uno.
Esto se produce puesto que en el caso de polos complejos la matriz puede diagonalizarse en bloques de
dimensin 2 como se muestra a continuacin (caso controlabilidad):

; ; donde

Discretizando el sistema con un perodo de muestreo obtenemos:

cos sin
sin cos
Para este perodo de muestreo particular la matriz degenera convirtindose en:

1 0
0 1
La matriz de controlabilidad ser en este caso:

Determinacin de un Controlador Digital
Se pueden utilizar dos metodologas para desarrollar un controlador digital:
Mtodo Directo:
Se determina inicialmente el modelo digital del sistema discretizando el modelo continuo y utilizando
la transformada en Z.
Se determina el controlador digital adaptado utilizando para ello tcnicas de anlisis y concepcin
digitales.
Se realiza un anlisis del comportamiento del sistema en lazo cerrado con las ecuaciones discretas.
Mtodo de transposicin:
Se determina el modelo continuo del sistema.
Se determina un controlador en tiempo continuo para el sistema.
Se realiza una conversin del controlador en tiempo continuo en un controlador en tiempo discreto
por transposicin (esto se puede realizar con la funcin c2d de Matlab).
Se analiza el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
El mtodo directo se utiliza menos en la prctica, puesto que requiere de herramientas digitales con
frecuencia poco dominadas por los ingenieros, pero los resultados obtenidos son ms precisos que los que se
obtienen por transposicin, debido a que no se realizan aproximaciones del comportamiento continuo de los
controladores digitales.
El mtodo de Transposicin
Una de las dificultades que presenta la sntesis de controladores por transposicin es la seleccin del
mtodo de transposicin adecuado en cada caso. El objetivo de la transposicin es el de determinar un
controlador digital para el cual el comportamiento del control digital se aproxime lo ms posible al
comportamiento del control analgico.
Es imposible obtener un comportamiento idntico debido al efecto del muestreo y de la cuantificacin.
El control digital obtenido ser en el mejor de los casos equivalente al control analgico pero en ningn caso
mejor.
Existen varias tcnicas de transposicin bien conocidas. Cada una de ellas presenta sus ventajas e
inconvenientes y por tanto se adaptan ms o menos a cada problema en particular, ninguna de ellas puede
considerarse mejor que las otras de forma general.
Podemos citar entre los mtodos existentes a los siguientes:
Transposicin por muestreo bloqueo de orden cero.
Transposicin por aproximacin bilineal.
Transposicin por aproximacin de Euler.
Transposicin por conservacin de polos y ceros.
Transposicin por muestreo bloqueo de orden uno (argumento foh de la funcin c2d de Matlab).
A continuacin estudiaremos de forma somera dos de estas tcnicas.
Transposicin por muestreo bloqueo de orden cero

Este mtodo de transposicin consiste simplemente en reemplazar el controlador continuo por un sistema
digital compuesto de un controlador continuo al cual precede un muestreo y un bloqueo de orden cero.
La funcin de transferencia del controlador digital equivalente se obtienen calculando la transformada en Z
del controlador analgico precedido de un bloqueo de orden cero (con Matlab funcin: Cz=c2d(C,Te,zoh)).
Algunas propiedades de la Transposicin por muestreo bloqueo de orden cero son:

Los polos del controlador C z se ubican en z e donde p son los polos del controlador
analgico C s . Se dice que se conservan los polos.

Si el controlador C s es estable, entonces el controlador C z obtenido tambin ser estable. Se

debe sin embargo tener presente que no existe ninguna garanta en cuanto al sistema en lazo
cerrado.
Los ceros del controlador no se conservan. Si C s no posee ceros, entonces C z puede presentar
ceros o viceversa.
La ganancia esttica del controlador se conserva.
Con este mtodo de transposicin la salida del controlador digital es igual a la salida del controlador
analgico en los instantes de muestreo, y este valor se mantiene durante todo el perodo de muestreo. La
salida digital presentar siempre un retraso respecto a la seal analgica.
La siguiente figura muestra el efecto del perodo de muestreo para este mtodo
En la prctica con esta tcnica de transposicin se obtienen buenos resultados solamente si el perodo de
muestreo es muy pequeo en relacin al tiempo de respuesta de los sistemas controlados.
Si no se puede realizar un muestreo muy rpido, se recomienda el uso de alguna otra tcnica de
transposicin menos sensible al perodo de muestreo.
Transposicin por aproximacin bilineal

La transposicin por muestreo bloqueo de
orden cero es con frecuencia muy brusca. Se
requiere por lo tanto de algunos mtodos ms
complejos, con frecuencia basados en
aproximaciones de las ecuaciones diferenciales
que rigen los sistemas continuos.
El mtodo de transposicin por aproximacin

bilineal se basa en la aproximacin de la
integracin de funciones con el mtodo de los
trapecios, la cual se muestra de forma grfica en
la figura. Tambin se le conoce con el nombre de
aproximacin homogrfica y Tustin
approximation en ingls.
Si denotamos a como la integral de la seal . Con esta aproximacin tendremos lo siguiente:

1 1
2
Utilizando la transformada en Z, obtenemos:

1

2 1
Sabiendo que para los sistemas continuos la integracin es equivalente a una multiplicacin por 1/ en el
dominio de la frecuencia, se quiere hacer una aproximacin de 1/ con la funcin de transferencia digital:

. Esto es equivalente a hacer el cambio de variable:

2 1

1
En la funcin de transferencia a transponer o lo que es equivalente imponer la igualdad .
Algunas propiedades de la transformacin bilineal son:

Se conserva la estabilidad del controlador. En efecto los polos p de C s se transforman en polos

en z . Los polos con parte real negativa se llevan por lo tanto al interior del crculo
unitario. La imagen del eje imaginario obtenido por la transformacin bilineal es el crculo unitario.
Esta transposicin conserva la integracin ya que un polo analgico en s 0 se convierte en un
polo digital en z 1.
La ganancia esttica del controlador y por ende del lazo cerrado se mantiene. En efecto como
tenemos a s 0 cuando z 1 entonces lim C z lim C s

Efecto en dominio de la frecuencia. A diferencia de la transposicin por muestreo bloqueo de orden cero, la
transformacin bilineal no introduce retraso. El comportamiento de la fase ser mejor en trminos globales.
En cuanto a la amplitud, se observa que el filtrado introduce una distorsin muy importante para
frecuencias cercanas a la frecuencia de Nyquist.
Efecto sobre un control integral o derivativo. La amplificacin de las frecuencias cercanas a la frecuencia de
Nyquist conduce a la amplificacin de los ruidos a alta frecuencia, lo que no es para nada deseable, y menos
an para una accin de control derivativa. Por el contrario el efecto sobre el integrador es beneficioso, debido
a que las frecuencias altas se atenan.
Efecto del perodo de muestreo. Para el mismo perodo de muestreo la aproximacin bilineal es mejor que el
bloqueo de orden cero.
Correccin de la distorsin. Para corregir la distorsin que introduce la aproximacin bilineal, se puede aadir
un trmino de deformacin previa prewarping, el cual permite corregir la distorsin para una frecuencia
especfica . Para ello modificamos el cambio de variable como sigue:
2 2 1

tan 1
2

El comportamiento del controlador digital se vuelve en este caso casi idntico al del controlador analgico,
pero solo a la frecuencia especfica .
Conclusin
La aproximacin bilineal permite la transposicin de forma eficaz de los controladores de tipo paso bajo.
Asociados a un prewarping, se vuelve tambin eficaz para filtros selectivos. Su buen comportamiento en
ngulo de fase la convierte en la primera opcin para controladores de tipo adelanto o atraso.
Por el contrario no est adaptada para filtros con un banda pasante ancha debido a la amplificacin muy
importante que produce a altas frecuencias. Se deber entonces tener mucho cuidado en la transposicin de
controladores de tipo PD o PID cuando los polos del controlador trabajan a latas frecuencias.
A pesar de esto, como la mayora de los controladores suelen ser de tipo paso bajo o pasa banda, con
frecuencia es la opcin por defecto.
En Matlab se obtiene con la funcin: Cz=c2d(C,Te,tustin)

O con un prewarping a la frecuencia : Cz=c2d(C,Te,prewarp,w0)
Implementacin del Control Digital
Perodo de muestreo
En la prctica el perodo de muestreo ( ) depende del tipo de proceso (qumico, trmico, mecnico, etc.) y
debe seleccionarse pequeo en relacin con el tiempo de respuesta ( ) del sistema en lazo cerrado. Un valor
prctico es que se debe realizar al menos 4 a 10 muestras durante el tiempo de respuesta /
4~10.
Un perodo de muestreo muy grande (submuestreo) tiene como consecuencia:

Disminucin del rendimiento, debido a que el control se mantiene bloqueado mucho tiempo, y no
reacciona cuando se presenta una perturbacin.
Si la salida presenta ruido es conveniente aadir un filtro para mitigar el ruido antes del muestreo
(antialiasing filter). Este filtro va a introducir un retraso en el lazo de control.
Un perodo de muestreo muy pequeo (sobremuestreo) tiene como consecuencia:

El control se acerca ms al de tiempo continuo, pero se requieren mucho ms clculos.
Se pueden presentar problemas numricos de clculo fuera de lnea, as como en la recurrencia de la
programacin de la funcin de transferencia en Z.
Se presentan dificultades intrnsecas a los mtodos de clculo del control, los cuales pueden perder
robustez cuando T 0 puesto que es posible que la seal de control tienda a infinito.
Retraso
El retraso en los sistemas de control digital debe siempre tomarse en cuenta, pues agrega una dificultad al
sistema. Este retraso puede tener varios orgenes a saber:
Muestreo.
Filtros y retrasos de comunicacin.
Tiempo de ejecucin de los cdigos.
Interrupciones.
Dependencia de datos.
Preeminencia de procesos de orden superior.
El retraso introduce un desfasaje en las seales, el cual puede producir una inestabilidad en el sistema.
Segn Bode el mayor retraso admisible puede calcularse como la siguiente expresin:
180
Donde:
: Margen de fase
: Frecuencia de cruce con | | 1

Bibliografa: 213
Bibliografa:
Katsuhito OGATA. Ingeniera de control moderna. Prentice Hall.
Benjamn Kuo. Sistemas de Control Automtico. Pearson Education.
Smith y Corripio. Control Automtico de Procesos. Limusa.
Distfano, Stubberud y Williams. Retroalimentacin y sistemas de Control. Serie Shaum. Mc Graw
Hill.
Richard C. Dorf & Robert H. Bishop. Modern Control Systems. Pearson, 11ava Edicin, 2008.
Philippe de Laminart. Automatique, Commande de systmes linaires. Hermes 1993.
Florent Nageotte. Analyse et Commande des Systmes Numriques. https://lsiit-
cnrs.unistra.fr/avr-fr/index.php/Page_personnelle_de_Florent_Nageotte.
Yves Brire. Commande des systmes par calculateur. http://personnel.isae.fr/yves-briere/?lang=fr

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Departamento de Ciencias Trmicas.

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Sistemas Mecnicos .................................................................................................................................................................25

Entrada sinusoidal ................................................................................................................................................................. 75

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Controlabilidad ........................................................................................................................................................................... 133

Control de salidas con valor constante no nulo ......................................................................................................... 174

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