Cap.2.

Structura sistemelor tehnice

CAPITOLUL 2
STRUCTURA SISTEMELOR TEHNICE

2.1.Noiuni introductive i definiii.

Marea varietate de construcii i instalaii destinate unor scopuri bine
determinate pot fi mprite n dou grupe mari.
n prima grup sunt construciile cu majoritatea elementelor fixe,
cum ar fi: cldirile, podurile, barajele, rezervoarele, etc. ( nu se iau n
considerare deplasrile ce apar n urma deformaiilor), iar cea de a doua
grup o formeaz construciile cu majoritatea elementelor mobile. n aceast
grup se includ: agregatele, cele mai diferite maini, mecanisme, aparate i
dispozitive, etc.
A. Maina n accepiunea cea mai general, este o creaie a minii
omului pentru folosirea legilor naturii, n scopul de a uura sau chiar nlocui
(parial sau total) munca fizic, intelectual ct i funciile fiziologice ale
omului.
Din punct de vedere ingineresc, maina este un sistem tehnic n care
prile componente au micri determinate, dac se imprim o anumit
micare, unui element sau mai multor elemente, n scopul transformrii unui
tip de energie n altul, n una din faze, fiind prezent energia mecanic, sau
transform energia mecanic n lucru mecanic util.
Din punct de vedere al funciilor pe care le ndeplinesc, mainile pot
fi mprite n:
1. Maini energetice;
2. Maini de lucru (tehnologice);
3. Maini de transportat i ridicat;
4. Maini de control i de comand;
5. Maini de conducere sau logice;

45
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

6. Maini cibernetice.
1. Mainile energetice se subdivid n:
a) Maini motoare (motor);
b) Maini transformatoare.
a) Mainile motoare sunt destinate pentru transformarea unui fel
oarecare de energie n energie mecanic (fig. 2.1). Se disting maini
motoare primare i maini motoare secundare.
n mainile motoare primare are loc procesul de transformare n
lucru mecanic a unei energii care se obine direct din natur.
De exemplu: n turbina hidraulic energia cinetic a apei se
transform n energie mecanic care se culege de la arborele turbinei. n
motorul cu ardere intern, energia obinut prin explozia gazelor n cilindri
se transform n energie mecanic care se culege de la arborele cotit.
n mainile motoare secundare are loc transformarea n energie
mecanic a unei energii care nu se obine direct din natur. De exemplu:
motoarele electrice transform n energie mecanic energia electric primit
de la generatorul electric, motoarele hidraulice i pneumatice transform n
energie mecanic, energia potenial acumulat de lichidul sau de aerul
comprimat care se afl sub presiune.
b) Mainile transformatoare (generatoare) sunt destinate pentru
transformarea lucrului mecanic primit de la motor ntr-un fel oarecare de
energie. Un exemplu tipic este generatorul electric care transform energia
mecanic primit de la maina motor n energie electric (generator) (fig.
2.1).

Fig. 2.1.
Un exemplu sunt pompele hidraulice ce transform energia mecanic
n energie potenial a lichidului, care prin intermediul motoarelor hidraulice
se transform iar n energie mecanic.
46
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

2. Mainile care folosesc energia mecanic primit de la motor i

sunt destinate pentru schimbarea proprietii, strii, formei sau
dimensiunilor corpurilor materiale sunt cunoscute ca maini de lucru sau
tehnologice. Astfel de maini sunt mainile pentru prelucrarea materialelor,
a lemnului, mainile textile, etc. (fig. 2.2).

Fig. 2.2.
3. Cnd mainile de lucru sunt pentru deplasarea corpurilor de
materiale ele sunt cunoscute ca maini de transport. Ca exemplu: mainile
de ridicat, lifturile, benzile rulante, elevatoarele, autovehicule, etc. (fig. 2.3).
Sistemul tehnic format din una sau mai multe maini tehnologice
respectiv maini de transport, constituie o linie tehnologic sau combin
(minier, agricol etc.) (fig. 2.3.).

Fig. 2.3.
4. Mainile de control i de comand asigur controlul procesului
tehnologic, semnaliznd orice abatere de la programul stabilit, introducnd
automat, prin intermediul unor mecanisme de comand, corecturile
necesare, astfel nct ndeplinirea procesului tehnologic s aib loc conform
programului prescris.
5. n categoria mainilor de conducere sau logice, care sunt
prevzute i cu elemente de inteligen artificial, se pot ncadra mainile
care modeleaz diferite procese i mainile capabile s primeasc i s
transmit o informaie precum i mainile de calcul.

47
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

6. Mainile cibernetice pot nlocui unele funcii fiziologice ale

omului. De exemplu pot fi amintite mainile care execut anumite micri
pe baza unor comenzi acustice emise de om sau mainile care nlocuiesc
anumite organe ale omului (inim sau rinichi artificiali, diferite proteze,
roboi, etc.).
De asemenea una sau mai multe maini tehnologice, de ridicat sau
de transportat, de comand, de conducere i de control, constituie un
robot; cnd lipsete maina sau mainile tehnologice se numete
manipulator (fig. 2.4.). n general roboii sunt sisteme tehnice
programabile cu mai multe grade de libertate, puternic adaptive,
caracterizate printr-o interaciune continu cu mediul. Pentru aceasta sunt
prevzui cu subsisteme tehnice de percepie i decizie; roboii de mare
performan conin i subsisteme de autoinstruire.
Dup sistemul de comand i gradul de dotare cu inteligen artificial
roboii pot fi:
generaia I cnd sunt prevzui cu program prestabilit de
programator;
generaia a II-a cu program ce poate fi modificat dup cerinele
programului de lucru;
generaia a III-a cu autoinstruire programul se adapteaz
cerinelor procesului de lucru cu ajutorul mainilor logice.

Fig. 2.4.
Roboii din generaia a II-a i a III-a sunt dotai cu microprocesoare
i pot ndeplini cinci funcii de baz: execuia, comanda, percepia, decizia i
comunicarea.

48
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

B. Agregatul este un ansamblu tehnic format din mai multe uniti de

lucru destinate, legate ntre ele pentru a obine un anumit scop final,
mbuntind parametrii tehnici i economici ai unitilor componente.
Att maina ct i agregatul sunt cunoscute sub denumirea de sisteme
tehnice, iar prile componente din main sunt subsisteme tehnice.
C. Mecanismul este o parte component a unei maini, cu rolul de a
transmite i transforma micarea de la un element conductor sau motor, la
un element condus sau de lucru.
n funcie de natura elementului de lucru distingem:
Mecanisme cu bare cu elemente rigide (mecanisme cu prghii);
Mecanisme hidraulice;
Mecanisme pneumatice;
Mecanisme electrice, magnetice, etc.
Mecanismele cu bare articulate cu elemente rigide sunt utilizate
foarte mult n diverse domenii de activitate, cum ar fi: construcia de maini
destinat domeniului mecanic, textil, metalurgic, energetic, chimic; utilaje
electro-casnice; construcii civile i industriale; mecanic fin cu aplicaii n
construcia aparatelor de msur i control, din toate domeniile de activitate;
mecatronic cu aplicaii n tehnica de calcul, roboi i miniroboi.
Utilizarea acestor mecanisme, se bazeaz pe unele avantaje certe,
cum ar fi: durabilitate ridicat; siguran n exploatare; realizarea unor legi
de micare complexe; construcie relativ simpl n anumite cazuri. Ca
mecanism fundamental, n studiul mecanismelor cu bare articulate, se
consider mecanismul patrulater, format din patru elemente legate prin patru
cuple de rotaie. Prin diverse procedee de transformare rezult o gam
variat de mecanisme, cum ar fi: manivel-piston; culis oscilant. Aceste
mecanisme se pot analiza i studia cu elementele teoretice dezvoltate la
mecanismul patrulater plan.
Att maina, n general, ct i mecanismul n particular, sunt
caracterizate de anumite cicluri: energetice, cinematice, geometrice.

49
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

1. Ciclul energetic reprezint o perioad de timp dup care forele, i

prin urmare energiile dezvoltate de elemente n micare, recapt
aceleai valori.
2. Ciclul cinematic este o perioad de timp dup care vitezele
elementelor sau ale unor puncte au aceleai valori.
3. Ciclul geometric este perioada dup care elementul conductor i
recapt poziia iniial.
n aceste condiii, mecanismul mai poate fi definit ca un sistem
tehnic, din structura unei maini, cu un anumit rol funcional, n care prile
componente, numite elemente cinematice, au micri periodice bine
determinate dac se imprim o anumit micare elementului conductor. n
unele cazuri, pot fi mecanisme cu mai multe elemente conductoare. De
regul, elementele conductoare sunt legate la un element fix, numit batiu.
Dac elementul conductor nu este legat la batiu, el formeaz o grup
conductoare. Elementele cu micare determinat se numesc elemente
conduse i pot fi intermediare, cnd au numai rolul de a transmite micarea
i element de lucru, cnd el execut lucrul mecanic util, pentru care
mecanismul a fost proiectat i realizat.

2.2. Element cinematic. Cupl cinematic.

Elementul cinematic, n general, poate fi un corp, solid, lichid sau
gazos, un cmp electric sau magnetic, prin intermediul cruia se transmite
micarea de la elementul conductor (motor) la elementul de lucru (condus).
n cadrul acestui capitol elementul cinematic, cunoscut n literatur
i sub denumirea de organ de main, este considerat un corp solid i rigid
n sensul mecanicii teoretice. Acest corp poate fi, din punct de vedere
constructiv, simplu (fig. 2.5.a) sau compus (fig. 2.5.b.)
n fig. 2.5. este prezentat o biel simpl (a), respectiv o biel
compus (b) alctuit din corpul 1, capacul 2, uruburile 3, inelele de
siguran 4 i piuliele 5.

50
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

3 4,5

A B
2 A 1
1 B

a) b)
Fig. 2.5.
Dup rolul funcional elementul cinematic poate fi: conductor,
intermediar, de lucru sau final, batiu sau element fix.
Elementul cinematic se reprezint, n schemele cinematice ale
sistemelor din mecanica fin, prin figuri geometrice simple: dreapt,
triunghi, etc. (fig. 2.6.) i se noteaz cu cifre arabe.

A B
A 1
1
A 1 B
C
A 1
C B

Fig.2.6
De regul notarea se pornete cu elementul conductor, marcat
printr-o sgeat.
Elementul cinematic considerat ca un corp liber n spaiu are 6 grade
de libertate i anume: trei translaii, v x ; v y ; v z de-a lungul axelor unui
sistem rectangular i trei rotaii x ; y ; z (fig. 2.7).
Gradul de libertate notat cu L, se refer la numrul de micri
elementare (translaii i rotaii).
Aceste micri trebuie considerate independente i relative.
Elementul liber are, prin urmare L 6 grade de libertate.
Cupla cinematic reprezint legtura, de orice fel, dintre dou
elemente cinematice.
51
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Exemple: articulaiile din A,B,C, culisa D (fig. 2.8.).

Y

vy

X
vz
vx
x

z
Z

Fig.2.7
Prin legarea a dou elemente cinematice, se elimin unele posibiliti
de micare.
Restrngerea gradelor de libertate, n prezena cuplelor cinematice,
constituie condiii de legtur (restricii).
Numrul de restricii (al condiiilor de legtur) se noteaz cu m i
este evident c 0 m 6 , i poate fi numai numr ntreg.

C C
2 2
1
A 1 B
A B
D

Fig.2.8
Ca i gradele de libertate, ele sunt privite relativ i instantaneu.
Relaia:
Lm6 (2.1)
este ntotdeauna ndeplinit.

52
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Dac se pierd toate micrile, legtura este rigid, i se numete

cuplaj, care poate fi permanent sau intermitent n funcie de timpul ct se
menine caracterul rigid al legturii.
Pentru aprecierea corect a lui L i m se propune a se analiza un
exemplu: o bil ntr-un tub (fig.2.9.). n exemplul prezentat (fig. 2.9.b), s-ar
prea c numrul gradelor de libertate este L 5 (3 rotaii: x ; y ; z
i 2 translaii v x i v y ). Dup o analiz mai atent se observ c
translaiile nu sunt independente fiind date de curba (C) definit de axa
median a orificiului tubular.
y y

x O
x
O

z z

a) b)
Fig.2.9
Prin urmare L 4 ca i n fig. 2.9.a.
Raionamentul de mai sus ar putea fi simplificat dac axa Ox din
fig. 2.9.b ar fi considerat curb.
Conform definiiei, cuplele cinematice pot fi simple, dac ntr-un
nod se ntlnesc numai dou elemente cinematice (fig. 2.8.). n practic sunt
cazuri cnd ntr-un nod se gsesc mai mult de dou elemente. n aceast
situaie cuplele sunt multiple.
Numrul cuplelor, dintr-un nod, se determin prin reducerea
numrului de elemente cu o unitate.
n tehnic, exist o mare varietate de cuple cinematice care se pot
clasifica dup anumite criterii, i anume:
a) dup numrul condiiilor de legtur introduse (al restriciilor)
m;

53
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

b) dup natura contactului;

c) dup caracterul micrii relative dintre elemente;
d) dup direcia micrilor;
e) dup modul cum se realizeaz i menine contactul dintre
elemente.
Cel mai important criteriu de clasificare al cuplelor cinematice se
refer la numrul m al restriciilor.
Se definete astfel clasa cuplei cinematice. Aadar, numrul
micrilor suprimate m (al restriciilor) determin clasa cuplei cinematice.
Din relaia 2.1, rezult c:
m 6L (2.2)
Prin urmare, pentru determinarea clasei unei cuple cinematice, este
necesar s se stabileasc numrul micrilor simple independente pe care le
poate executa unul din elementele cuplei n micarea lui relativ, care apoi
se scade din 6.
n cele ce urmeaz se dau cteva exemple de cuple cinematice de
diferite clase.
Cuple cinematice de clasa I , m 1 ; L 5 .
O bil aezat pe un plan (fig. 2.10.), formeaz o cupl cinematic de
clasa I. nainte de a intra n contact, att bila ct i planul aveau cte 6
posibiliti de micare independente. Dup ce ns bila i planul formeaz o
cupl cinematic, rmn numai cinci micri relative ale bilei fa de plan:
trei rotaii n jurul axelor Ox ; Oy i Oz ( x ; y ; z ) i dou
translaii n lungul axelor Ox i Oy ( v x ; v y ). Alunecarea bilei n lungul
axei Oz trebuie exclus, deoarece micarea n sensul negativ al axei este
limitat de plan, iar micarea n sensul pozitiv al axei duce la ruperea
legturii i n consecin cupla cinematic nu mai exist.
n cazul de fa, numrul micrilor blocate este:
m 6 L 6 5 1.

54
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Cupla cinematic de clasa I poate transmite fore Q z numai pe

direcia normalei comune la cele dou suprafee n contact, dar momente nu
poate transmite n nici un sens.
1 1
2 2
Z

D
Y
D
Y

X X
Fig.2.10 Fig.2.11
Cuple cinematice de clasa a II-a, m 2 ; L 4 .
Fie un cilindru aezat pe un plan (fig. 2.11).
Cilindrul n micarea lui relativ fa de plan, poate efectua dou rotaii n
jurul axelor Ox i Oz ( x ; z ) i dou translaii n direcia axelor Ox
i Oy ( v x ; v y ).
n total sunt posibile aadar 4 micri. Deci se poate scrie:
m 6 L 6 4 2.
Aceast cupl cinematic poate transmite fore Q z ce acioneaz n
direcia normalei comune i momentul M y , avnd sensul de rotaie n jurul
axei Oy .
Rezult deci c numrul reaciunilor este egal cu numrul micrilor
suprimate.
Cuple cinematice de clasa a III-a. m 3 ; L 3 .
Fie sfera ce aparine elementului 2 aezat n cavitatea sferic a
elementului 1 (fig. 2.12). n acest caz, micarea elementului 2 n raport cu
elementul 1, se reduce la trei micri simple de rotaie n jurul a trei axe
Ox , Oy , Oz ( x ; y ; z ).
55
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Deci m 6 L 6 3 3 .
Prin urmare, articulaia sferic face parte din clasa a III-a.
Ea poate prelua eforturile: Q x ; Q y ; Q z , avnd direciile celor trei
axe de coordonate, iar momentele de torsiune nu se pot transmite.

1 1

2
Z
1

1
O
Y

2
X 2

a) b)
Fig.2.12
O alt cupl cinematic de clasa a III-a este artat n fig. 2.12.b.
reprezentnd micarea plan paralel a dou corpuri care n micarea lor
relativ pot executa dou translaii n direciile axelor Ox i Oy ( v x ; v y
) i o singur rotaie n jurul axei Oz ( z ).
Aceast cupl este capabil s transmit fore Q z ntr-o singur
direcie i momente de torsiune M x i M y n dou sensuri.
Cuple cinematice de clasa a IV-a. m 4 ; L 2 .
Cilindrul plin 2 (fig. 2.13), fiind introdus n elementul 1 (cilindrul
gol) formeaz o cupl cinematic la care rmn posibile dou micri
relative: o translaie n lungul axei Oy i o rotaie n jurul aceleai axe.
Numrul gradelor de libertate fiind L 2 , numrul condiiilor de legtur
(restriciilor) este patru. Forele i momentele care pot fi transmise de
aceast cupl sunt: Q x ; Q z ; M x i M z .

56
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

2
1

2 1
2
1
Z

2
D
Y
1
X

Fig.2.13 Fig.2.14
Cupla cinematic de clasa a V-a. m 5 ; L 1 .
n fig. 2.14. este reprezentat un cilindru plin, cu umeri, aezat ntr-un
cilindru gol, cazul fusului n lagr. Micarea relativ a fusului fa de lagr
se reduce la o simpl rotaie n jurul axei Oy, numrul micrilor suprimate
fiind cinci ( m 5 ). Acest caz este articulaia simpl. n fig. 2.15 este
3 prezentat o articulaie dubl, iar n fig. 2.16 cazul
2
unei culise.

1
Fig.2.15
n tehnic, sunt cuple cinematice la care dou micri sunt funcional
legate ntre ele. Astfel, n fig. 2.17 este prezentat cupla cinematic
elicoidal sau cupla urub piuli ce este format dintr-un urub 1 i o
piuli 2.
Dup cum se vede cupla urub piuli are dou posibiliti de
micare: o translaie i o rotaie, deci s-ar prea c ea ar trebui s fac parte
din clasa a IV-a. Avnd ns n vedere c cele dou micri nu sunt
independente, practic exist doar un singur grad de libertate. Din cele
expuse rezult c sunt impuse cinci legturi. O legtur impune relaia:
y r tg , unde y este deplasarea n lungul axei urubului (Oy), -

57
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

unghiul de rotaie, r - raza medie a urubului, iar este unghiul de

nclinare a elicei filetului. Deci cupla urub-piuli este cupl de clasa a V-a.
Un alt criteriu de clasificare a cuplelor cinematice se refer la modul n care
are loc contactul dintre elemente. Astfel deosebim:
cuple cinematice simple inferioare cnd contactul (teoretic) are loc pe o
suprafa (fig. 2.12; 2.13; 2.14; 2.15; 2.16; 2.17).
2
1

2 Z
1
2
1

O
Y

2
X
1
Fig.2.16 Fig.2.17
cuple cinematice simple superioare cnd contactul are loc dup o curb
sau ntr-un punct (fig. 2.10; 2.11; 2.18).

Fig.2.18

Dup numrul elementelor cinematice care le reunete, cupla

cinematic poate fi simpl (fig. 2.14) sau multipl (fig. 2.15).
Dac micarea relativ a unui element n raport cu cellalt element de
referin genereaz traiectorii spaiale ale punctelor sale, atunci cupla este
spaial (fig. 2.10: 2.11; 2.12.a; 2.13; 2.17).
n cazul n care toate punctele elementului mobil efectueaz
traiectorii plane paralele, cupla este plan (fig. 2.12.b; 2.14; 2.16).
58
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Un ultim criteriu, dup modul de realizare i meninere a contactului,

cuplele pot fi deschise (fig. 2.10; 2.11; 2.12.b; 2.13; 2.16), cnd contactul se
poate ntrerupe n timpul funcionrii, fr distrugerea prilor componente
ale elementelor i cuple nchise (fig. 2.12.a; 2.14; 2.15) cnd pentru
ntreruperea contactului unele pri din elemente vor fi demontate.

2.2.1. Lan cinematic. Definiie. Clasificare.

O succesiune de elemente cinematice legate prin cuple cinematice se
numete lan cinematic.
Fie lanurile cinematice, conform definiiei de mai sus, prezentate n
fig. 2.19; 2.20; 2.21; 2.22; 2.23.
Un prim criteriu clasific lanurile cinematice n:
1. Lanuri cinematice determinate pentru care poziiile tuturor
punctelor sunt determinate.
2. Lanuri cinematice nedeterminate, la care poziiile tuturor punctelor
nu pot fi determinate fizic numai cu ajutorul parametrului conductor sau n
general a parametrilor conductori.
C
B
C
1 E
1
1
B 1

A 1 F
D 1
A
G

Fig.2.19 Fig.2.20
1. n ceea ce privete lanurile cinematice determinate, analiznd lanurile
cinematice din fig. 2.19; 2.20; 2.22, se observ c n funcie de
parametrul conductor 1 i respectiv 2 i innd seama de toate
mrimile constante ale lanului cinematic (punctele fixe i lungimile
elementelor) lanul cinematic poate fi construit geometric prin procedee
simple.

59
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

C
B C
D
B E D

A A E

Fig.2.21 Fig.2.22
C

B
D
1

1
A
E

Fig.2.23
Prin urmare, lanul cinematic exist fizic, n sensul c dac ar fi realizat din
bare i cuple cinematice, la fiecare poziie a parametrului conductor ( 1
sau 2 ) toate punctele de pe elementele sale ar avea poziii bine
determinate.
2. Din analiza lanurilor cinematice din fig. 2.21 i 2.23, se observ c
lanurile respective nu pot fi construite geometric numai cu ajutorul
parametrului 1 i al mrimilor constante.
Aceste dou lanuri cinematice, luate ca exemple, sunt lanuri
cinematice nedeterminate.
Se face precizarea c determinarea sau nedeterminarea unui lan
cinematic poate fi observat prin posibilitatea de a construi lanul cinematic
n funcie de parametrul (n general parametrii) conductor.

60
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

n tehnic, testarea determinrii se face mult mai uor i sigur prin

introducerea noiunii de grad de mobilitate, aa cum se va vedea n
paragraful urmtor (2.2.4).
3. Un alt criteriu de clasificare mparte lanurile cinematice n:
a) Lanuri cinematice nchise (fig. 2.19; 2.20; 2.22; 2.23)
b) Lanuri cinematice deschise (fig. 2.21)
4. Alt criteriu clasific lanurile cinematice n:
a) Lanuri cinematice simple, dac toate elementele lanului nu au dect
cel mult dou cuple cinematice (fig. 2.19; 2.22; 2.23)
b) Lanuri cinematice complexe, n cazul n care unele elemente au mai
mult de dou cuple cinematice, de exemplu lanul cinematic din fig. 2.20.
5. Un ultim criteriu, clasific lanurile cinematice n:
a) Lanuri cinematice plane (fig. 2.19; 2.20; 2.21; 2.23);
b) Lanuri cinematice spaiale (fig. 2.22).

2.2.2. Mecanism. Grad de mobilitate.

Un lan cinematic determinat i nchis se numete mecanism.
Pentru a se defini, gradul de mobilitate a unui mecanism se pleac de
la noiunea de gradul de libertate al lanului cinematic respectiv.
Gradul de libertate reprezint numrul parametrilor cinematici
independeni care determin micarea tuturor elementelor lanului.
Dac se noteaz cu e numrul de elemente ale lanului i se
consider libere aceste elemente, atunci gradul de libertate ar fi:
L 6e (2.3)
ns elementele sunt legate prin cuple cinematice formnd lanul
cinematic i innd seama de faptul c fiecare cupl de clasa m introduce m
condiii de legtur, atunci expresia gradului de libertate al lanului
cinematic devine:
L 6e S (2.4)
unde S reprezint numrul de restricii introduse de legturile cinematice
i se determin cu relaia:

61
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
5 (2.5)
S m cm
m 1
unde: m reprezint numrul de restricii introduse de cuplele cinematice de
clasa m;
c m reprezint numrul de cuple de clas m,
prin urmare relaia (2.3) devine:
5 (2.6)
L 6e m c m
m 1
innd seama c unul dintre elemente este fix i c dei prin ipotez
se nltur din lan 6 grade de libertate, formula (2.6) devine:
5 (2.7)
L 6n m c m
m 1
unde n e 1 reprezint numrul elementelor mobile.
Dobrovolski, a analizat relaia (2.7) i a ajuns la concluzia c nu are
valabilitate general, deoarece cuplele cinematice se interinflueneaz. De
exemplu se consider mecanismele din fig. 2.24 i fig. 2.25.
Din analiza celor dou mecanisme, se observ c dac la un
patrulater articular(fig.2.24), articulaia din C ( m 5 ) este nlocuit cu o
articulaie sferic C ( m 3 ), micarea tuturor elementelor a rmas
neschimbat (fig2.25).
C
B B

1
1
1
1

A 1
1
A
D
D

Fig.2.24. Fig.2.25
Micarea relativ spaial dintre elementele 2 i 3, care ar fi posibil
din cauza articulaiei sferice, nu este posibil totui din cauza celorlalte
cuple cinematice care determin pentru toate elementele o micare plan.

62
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

n relaia de mai sus, rezultatul s-ar modifica n cazul mecanismului

din fig. 2.25, datorit cuplei sferice din C ( m 3 ), n sensul artat, fr ca
micarea fizic a lanului s fie modificat.
Aceast interinfluen, de la distan, dintre cuplele cinematice, este
luat n consideraie n calculul gradului de mobilitate al unui mecanism.
Pentru aceasta s-a introdus noiunea de condiie comun de legtur.
Condiiile comune de legtur, pentru toate elementele lanului
cinematic, reprezint numrul de legturi, de acelai tip, impuse tuturor
elementelor sale.
Numrul condiiilor comune de legtur se noteaz cu f reprezentnd
familia mecanismului (lanului) respectiv.
Prin urmare, familia ( f ), reprezint numrul de restricii comune
tuturor elementelor cinematice, introduse de legturi.
Familia se determin prin metoda tabelar, cnd se analizeaz
micarea fiecrui element n strns legtur cu micarea elementelor
vecine.
Interinfluena menionat mai sus, este luat n consideraie dac se
scade numrul condiiilor comune de legtur att din gradele de libertate
ale elementelor libere ct i din condiiile de legtur introduse de cuplele
cinematice.
Astfel, Dobrovolski a dat, n final, formula pentru calculul gradului
de mobilitate M al unui mecanism:
5
(2.8)
M 6 f n m f cm
m f 1

Pentru mecanismul plan din fig. 2.24., f 3 , dup metoda tabelar:

n consecin, n cazul foarte frecvent, al mecanismelor plane, din
nsi definiia micrii plan paralele, rezult c nici unul dintre elementele
lanului nu se poate roti n jurul nici uneia din cele dou axe Ox i Oy ce
definesc planul, i nici nu se pot deplasa n translaie dup axa Oz ce este
perpendicular pe plan. Relaia (2.7) devine:

63
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC
5 (2.9)
M 6 3 n m 3 c m
mn
adic n final:
M 3n 2c5 c 4 (2.10)
efectund calculele:
M 33 2 4 1
Prin urmare, un mecanism este caracterizat de gradul de mobilitate M i de
familia f.
Tab. 2.1.
vx v y vz x y z y 2 B
A
1 - - - - - + 1
3
1
1

2 + + - - - + O
x

C
z
3 - - - - - +

f=3
Gradul de mobilitate, reprezint, din punct de vedere cinematic,
numrul parametrilor cinematici independeni care determin micarea
tuturor elementelor.
Din punct de vedere fizic, gradul de
B
mobilitate M, indic numrul elementelor
conductoare sau motoare.
A C

Fig.2.26
Generaliznd, dac se noteaz cu N, numrul de parametrii
conductori ai lanului cinematic rezult c dac:
a. M N - lanul este determinat (dac este i nchis, vezi paragraful
anterior), este un mecanism, fig. 2.19.

64
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

b. M N - lanul cinematic este rigid (uneori este denumit i ferm,

fig. 2.26.).
c. M N - lan cinematic nedeterminat (fig. 2.23.)
Mecanismele se pot clasifica n: plane, spaiale, i n familii i clase.
n studiul sistemelor tehnice, se utilizeaz unele lanuri cinematice
particulare, cunoscute sub numele de grup cinematic sau grup
structural.
Grupa structural sau cinematic este un lan cinematic de cea mai
simpl form, caracterizat prin grad de libertate egal cu zero.
Grupa cinematic este caracterizat de clas, ordin i aspect.
Clasa cea mai mare a grupei gsite n lanul cinematic determin
clasa mecanismului.
Clasa grupei este dat de rangul maxim al unui element component,
dac lanul cinematic care formeaz grupa este deschis, i de numrul de
laturi ale conturului poligonal nchis deformabil, dac lanul cinematic al
grupei este nchis.
Astfel, vom ntlni n practic mecanisme de clasa a II-a, a III-a etc.
Detalii cu privire la caracterizarea grupelor cinematice i o
clasificare a mecanismelor plane n clase, n literatura de specialitate. [25];
[26];[34];[37].
Cel mai important criteriu de clasificare al mecanismelor, fiind un
criteriu general, este clasificarea n familii. Scopul clasificrii generale a
mecanismelor n familii are la baz necesitatea determinrii numrului
condiiilor comune de legtur, adic a cifrei f. n acest mod va putea fi
calculat gradul de mobilitate al lanului cinematic (relaia 2.7) i deci poate
fi cercetat condiia de determinare a lui (de desmodromie). [25];[26];[34];
[37];[42];[51];[65];[69].
Un alt scop const n stabilirea posibilitilor de decuplare a
ecuaiilor necesare pentru determinarea configuraiei, a cinematicii i a
cinetostaticii. Familia se determin prin metoda tabelar aa cum s-a
menionat.

65
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

De exemplu, dac se vor analiza mecanismele din figurile: 2.27;

2.28; 2.29; 2.30; 2.31, mecanismele se pot clasifica n: mecanisme de
familia 0 ( f 0 ); mecanisme de familia 1( f 1 ); mecanisme de familia 2 (
f 2 ); mecanisme de familia 3( f 3 ) i mecanisme de familia 4 ( f 4 ).

66
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

2.3. Determinarea configuraiei mecanismelor

plane
2.3.1. Introducere
Sistemele mecanice care fac parte din mecanica fin, au ca trstur
comun faptul c ele stabilesc relaii ntre valorile de intrare i ieire, care
sunt semnale purttoare de informaii n aparatele respective. [19]; [20];
[21]; [22].
Mecanismele din domeniul mecanicii fine sunt utilizate cu precdere
ca tehnic a transmiterii i prelucrrii semnalelor. [22]; [23].
Mecanismele cu elemente rigide, cunoscute n literatura de
specialitate i sub denumirea de mecanisme cu prghii, ca parte integrant a
sistemelor din mecanica fin, poart amprenta acestui domeniu, scopul lor

67
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

funcional primordial fiind acela de a transmite i prelucra semnalele

mecanice.
Semnalele mecanice pot fi: deplasri, viteze, acceleraii (cinematic),
fore i momente (cinetostatic). Determinarea i cunoaterea poziiilor
tuturor elementelor (sau a unor puncte de pe ele), deci implicit a
deplasrilor, este o problem foarte important i n determinarea pe mai
departe a cunoaterii cinematicii i cinetostaticii mecanismului respectiv.
n acest paragraf vor fi prezentate metodele pentru determinarea
poziiilor tuturor elementelor (a configuraiei) lund n studiu o serie de
mecanisme cu articulaii i culise, des ntlnite n practic.
Mrimile cunoscute aparin urmtoarelor dou categorii:
a) Mrimi invariabile: puncte fixe, lungimile (constante) ale
elementelor, unghiuri constante;
b) Parametri geometrici conductori (coordonatele generalizate).
Este cunoscut faptul c numrul parametrilor conductori este egal
cu gradul de mobilitate M.
Metoda folosit n practic pentru determinarea configuraiei este
metoda numeric care este o metod modern, cu posibilitatea utilizrii, cu
precdere, i a programelor automate de calcul.
Metoda geometric (grafic) va fi prezentat n acest paragraf doar
informativ, pe un singur exemplu de mecanism.

2.3.2. Mecanisme cu articulaii.

Exemplul 2.
Metoda grafic.
Fie mecanismul patrulater articulat din fig. 2.32.
Se cunosc: coordonatele punctelor fixe A i D, lungimile elementelor
l1 ; l 2 ; l 3 , precum i parametrul 1 corespunztor elementului conductor
2. Se duce, nti o dreapt nclinat cu unghiul 1 fa de AD pe care se ia
lungimea l AB . Din punctul B astfel determinat se duce un arc de cerc de

68
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

raz l BC . Analog cu centrul n D se duce un arc de cerc de raz l DC . La

intersecia celor dou cercuri se obine punctul C.

y 2 B
A
1
3
1

1
x
O
C
z

Fig.2.32
Se observ c aceast intersecie poate fi:
- cu soluie dubl; n acest caz va trebui indicat soluia care trebuie
considerat (dac nu se face aceast specificaie se va alege soluia cea mai
apropiat de poziia precedent, n cazul n care ntr-o succesiune de valori
pentru unghiul 1 , se consider pai suficient de apropiai);
- cu soluie simpl (cele dou cercuri tangente);
- fr soluie; n acest caz mecanismul nu poate exista fizic n aceast
poziie (de exemplu el s-a blocat ntr-o poziie anterioar).[51]; [62]; [63];
[65]; [72].
Metoda numeric.
Pentru mecanismul din fig. 2.32 se pot scrie urmtoarele ecuaii:
M 3n 2c5 c 4 (2.10)

x A l1 cos 1 (2.11)
y A l1 sin 1
Se vor scrie apoi ecuaiile a dou cercuri cu centrul n A i respectiv
cu centrul n C:

69
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

xB x A 2 y B y A 2 l22
(2.12)

xB xC 2 y B yC 2 l32
Dup gsirea coordonatelor punctului A, ultimele dou ecuaii
(relaiile 2.12) au ca necunoscute x B i y B . Rezolvarea lor se efectueaz
prin una din metodele moderne de calcul.
Exemplul 2.
Metoda analitic (numeric).
Fie mecanismul din fig. 2.33., pentru care se pot scrie ecuaiile:
x A l1 cos 1 (2.13)
y A l1 sin 1

E
y B
2 3

A C
5

1 D
x
O

Fig.2.33
x B x A 2 y B y A 2 l AB2 (2.14)
x E x B 2 y E y B 2 l BE2
xC x B 2 yC y B 2 l BC2
x E xC 2 y E yC 2 lCE2
x E x F 2 y E y F 2 l FE2
xC x D 2 yC2 l DC2

70
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Se observ c utilizarea metodei Newton pentru calculator nu este

avantajoas deoarece problema se reduce la aflarea soluiilor unui sistem de
ase ecuaii liniare cu ase necunoscute. Spre deosebire de aceasta prin
metoda gradientului funciei F ( F f j ) aflarea necunoscutelor este
2

posibil cu uurin.[51];[62];[63];[72].

2.3.3. Mecanisme cu culise.

Exemplul 3.
Metoda numeric.
Pentru rezolvarea mecanismului din fig. 2.34. se scriu urmtoarele
ecuaii:

1
1
B x
O

Fig.2.34

x A LOA cos 1 (2.15)

y A LOA sin 1
x A x B 2 y A y B 2 l 22
adic trebuie rezolvat o singur ecuaie:
LOA cos 1 x B 2 LOA sin 1 2 l 22 (2.16)
cu necunoscuta LOA ; se revine la primele ecuaii i se determin x A i
yA .

71
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Exemplul 4.
Metoda numeric.
Pentru rezolvarea mecanismului din fig. 2.35. se scriu succesiv
urmtoarele ecuaii:
x A l1 cos 1 (2.17)
y A l1 sin 1

x B x A 2 y B y A 2 l 22
x B xC 2 y B yC 2 L2CB
x B xC x B x A y B yC y B y A l 2 LCB cos 23
Ultimele trei ecuaii au ca necunoscute x B , y B , LCB .
Produsul scalar care a fost calculat n ultima ecuaie intervine
ntotdeauna n cazul unghiurilor constante adic n cazul n care nu intervine
suprapunerea unei articulaii cu o culis.

23
Y B
2
A

1
3
1
1
1 C X
O

Fig.2.35

2.4. Analiza cinematic a mecanismelor plane

2.4.1. Noiuni introductive
Analiza cinematic are ca scop studiul micrii elementelor
cinematice sau a unor puncte de pe ele, care pot fi chiar cuplele cinematice,
fr a se studia forele care provoac micarea.
Din analiza cinematic a mecanismelor rezult parametrii cinematici,

72
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

att pentru elemente, ct i pentru punctele stabilite, n funcie de micarea i

poziia elementului conductor.
Aceti parametri cinematici sunt: poziia elementului sau a punctului
considerat; traiectoria descris de un anumit punct luat n studiu; viteza i
acceleraia unghiular va elementelor cinematice; viteza i acceleraia
absolut a punctelor considerate.
Aceti parametri cinematici se determin pentru un ciclu cinematic.
Analiza cinematic a mecanismelor poate fi realizat utiliznd
diverse metode.
Principalele metode utilizate sunt: metode grafice, metode grafo-
analitice, dintre care cea mai cunoscut este metoda poligoanelor de viteze i
acceleraii; metode analitice, metode speciale, dintre care se pot meniona
metoda funciilor de transfer i metoda matricial.
Aadar, sunt o serie de metode mai simple cu o precizie sczut ns
suficient pentru scopul propus i metode mai complicate (metodele
analitice sau cele speciale) cu o precizie foarte bun, atunci cnd este absolut
necesar, aceste metode realizndu-se cu succes, de regul, numai pe
calculator.

2.4.2. Analiza cinematic a mecanismelor prin metode

analitice.
Utilizarea metodelor analitice, n analiza cinematicii mecanismelor,
ofer o precizie ridicat i se poate aplica la o diversitate de mecanisme, att
plane ct i spaiale.
Pentru mecanismele simple, metodele analitice se aplic mai uor, n
timp ce pentru mecanismele complicate, rezultatele se obin mai greu. n
unele cazuri, se obin sisteme de ecuaii neliniare cu grade mai mari. n
ultima perioad se utilizeaz calculatorul, cu programe adecvate, n
rezolvarea acestor sisteme de ecuaii.
De regul, aceste metode, ca i metodele speciale, se aplic n
laboratoarele de cercetare, unde tehnica de calcul este performant i unde

73
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

asemenea analize se fac n mod repetat pe structuri cinematice complicate.

Ca metode analitice utilizate, sunt: metoda numeric de rezolvare a
ecuaiilor vectoriale i metoda contururilor vectoriale.
Pentru transpunerea numeric a relaiilor vectoriale se precizeaz c:
- n cazul elementelor cinematice aflate n micare de rotaie, viteza unui
punct, de pe aceste elemente apare ca un determinant. n aceeai situaie,
acceleraia va fi descompus n componenta normal (sub forma unei
matrice coloan) i n componenta tangenial (sub forma unui
determinant). [62];[63];[72].
- n cazul micrii generale a punctului viteza i acceleraia apar ca o
matrice coloan.
- Se presupune c a fost rezolvat configuraia mecanismului respectiv.
- Se reamintete c o ecuaie vectorial poate rezolva dou necunoscute
scalare.
- n ceea ce privete notaiile utilizate, ele vor fi artate pe parcursul
analizelor cinematice a unor mecanisme ce vor fi luate ca exemple.
La primul exemplu de mecanism va fi urmrit o anumit succesiune
de prezentare a metodei de rezolvare, urmnd ca la celelalte exemple s se
utilizeze doar scrierea simbolic i dezvoltat a ecuaiilor, n vederea
efecturii calculului numeric, precizndu-se, de fiecare dat, care sunt
necunoscutele.
Mecanisme cu articulaii.
2 C Exemplul 1
B
1
3
1

A
D

Fig.2.36

Fie mecanismul patrulater din figura 2.36.

74
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Viteze:
v B 1 AB (2.18)

vC v B 2 BC (2.19)

vC 3 DC (2.20)
Ecuaiile scrise simbolic sunt:
vB 1 AB (2.21)

v C v B 2 BC (2.22)

v C 3 DC (2.23)
Din ecuaia (2.21) rezult:
(2.24)

vBx ABy
1
vBy ABx
cu sistemul de ecuaii exprimat dezvoltat:

vBx 1 y B y A
(2.25)

vBy 1 x A xB
de unde rezult:
vB 2
v Bx v By
2 (2.26)
Din ecuaiile (2.22) i (2.23) rezult:
vCx DC y v Bx BC y (2.27)
3 2
v Cy DC x v By BC x
cu sistemul de ecuaii final:

75
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

3 yC y D vBx 2 yC y B
(2.28)

3 xC xD vBy 2 xC xB
rezult ca necunoscute dup rezolvarea sistemului: 2 i 3 , i apoi din
ecuaia (2.23) rezult:
vCx 3 y C y D (2.29)

vCy 3 xC x D
i n final se obine: vC 2
vCx vCy
2
.
n ecuaiile de mai sus s-au folosit [62];[63] urmtoarele notaii:
i j k
AB 0 0 1 , AB x x B x A , AB y y B y A .
AB x AB y 0

Acceleraii:
Se parcurg urmtoarele etape:
a B a Bn a Bt (2.30)

a C a B aCB
n
aCB
t
(2.31)

aC aCn aCt (2.32)

a B 12 AB 1 AB (2.33)
Din ecuaiile (2.31) i (2.32 ):
aC 32 DC 3 DC a B 22 BC 2 BC (2.34)
Ecuaia (2.33) scris simbolic:
a B 12 AB 1 AB (2.35)
adic:

76
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

(2.36)

aBx 2 ABx ABy

1 1
aBy ABy ABx
Sistemul de ecuaii va fi:

a Bx 12 xB x A 1 y B y A
(2.37)

a By 1 y B y A 1 xB x A
2

de unde:
aB 2
a Bx a By
2
.
Ecuaiile (2.36) se pot exprima simbolic:
a C 32 DC 3 DC a B 22 BC 2 BC (2.38)
de unde:
a Cx DC x DC y (2.39)
32 3
aCy DC y DC x
a Bx BC x BC y
22 2
a By BC y BC x
Dezvoltat sistemul de ecuaii:

32 xC x D 3 yC y D a Bx 22 xC xB 2 yC y B
((2.40)

3 yC y D 3 xC xD a By 2 yC y B 2 xC xB
2 2

77
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

vor rezulta 2 ; 3 i apoi:

aCx 32 xC xD 3 yC y D
.
aCy y y D 3 xC xD
2
3 C
Rezult n final:
aC 2
aCx aCy
2 (2.41)
Exemplul 2:
Fie mecanismul din fig. 2.37.
Viteze:
Ecuaiile scrise simbolic:
v B 1 AB (2.42)

v F v B 5 BF (2.43)

v F 4 GF (2.44)

vC 1 AC (2.45)

v E 4 GE (2.46)

v D v E 3 ED (2.47)

v D vC 2 CD (2.48)

78
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

D
2
3
C
E
1
4
B 1 5
F
1

A
G

Fig.2.37
Ecuaiile scrise dezvoltat:
Din ecuaia (2.42) rezult:
(2.49)

vBx ABy
1
vBy ABx
cu dezvoltarea dup sistemul:

vBx 1 y B y A
(2.50)

vBy 1 xB x A
de unde rezult v Bx i v By iar n final se obine viteza punctului B ca fiind:
vB 2
v Bx v By
2
.
Din ecuaiile (2.43) i (2.44) rezult:

79
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

(2.51)

vBx BFy GFy

5 4
vBy BFx GFx
de unde rezult sistemul:

v Bx 5 y F y B 4 y F yG
(2.52)

v By 5 x F xB 4 x F xG
Din sistemul (2.52) se vor obine 4 i 5 .
Apoi din ecuaia (2.42) rezult:

vFx 4 y F yG

vFy 4 xF xG
de unde se determin v Fx i v Fy .
n final rezult: vF 2
v Fx v Fy
2
.
Ecuaia (2.45) devine:
(2.53)

vCx ACy
1
vCy ACx
cu forma dezvoltat:

80
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

vCx 1 yC y A
(2.54)

vCy 1 xC x A
Din sistemul (2.54) se vor determina v Cx i vCy , pentru ca apoi s se scrie:
vC 2
vCx vCy
2
.
Ecuaia (2.46) devine:
(2.55)

vEx GEy
4
vEy GEx
de unde rezult:

vEx 4 y E yG
(2.56)

vEy 4 xE xG
Din sistemul (2.56) se vor determina v Ex i v Ey , pentru ca apoi s se
determine viteza punctului E:
vE 2
v Ex v Ey
2
.
Din ecuaiile (2.47) i (2.48) rezult:

81
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

(2.57)

vCx CDy vEx EDy

2 3
vCy CDx vEy EDx
de unde:

vCx 2 y D yC vEx 3 y D y E
(2.58)

vCy 2 xD xC vEy 3 xD xE
sistem care are ca necunoscute 2 i 3 .
Din ecuaia (2.48) rezult sistemul:

vDx vCx 2 y D yC

vDy vCy 2 xD xC
de unde se determin v Dx i v Dy pentru ca n final s se obin:
vD 2
v Dx v Dy
2
.
Se observ din scrierea ecuaiilor c s-a urmrit un anumit
raionament n ordinea de rezolvare, pentru a se obine doar sisteme de doua
ecuaii cu dou necunoscute.
Dar rezolvarea poate fi fcut i global, atunci cnd se utilizeaz
programe de rezolvare pe calculator.
Acceleraii:
82
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Ecuaiile scrise simbolic:

a B 12 AB 1 AB (2.59)

a F a B 52 BF 5 BF (2.60)

a F 42 EF 4 EF (2.61)

a C 12 AC 1 AC (2.62)

a E 42 GE 4 GE (2.63)

a D aC 22 CD 2 CD (2.64)

a D a E 32 ED 3 ED (2.65)
Ecuaiile scrise dezvoltat:
Ecuaia (2.59) devine:
(2.66)

aBx 2 ABx ABy

1 1
aBy ABy ABx
de unde rezult sistemul:

83
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

a Bx 12 xB x A 1 y B y A
(2.67)

a By 1 y B y A 1 xB x A
2

Din rezolvarea sistemului (2.67) rezult a Bx i a By , pentru ca n final:

aB 2
a Bx a By
2
.
Din ecuaiile (2.60) i (2.61) rezult:
(2.68)

aBx 2BFx y 2EFx y

5 45 4
aBy BFy x EFy x
cu dezvoltarea:

aBx 52 xF xB 5 y F y B 42 xF xE 4 y F y E
(2.69)

aBy 5 y F y B 5 xF xB 4 y F y E 4 xF xE
2 2

Din rezolvarea sistemului de ecuaii (2.69) vor rezulta: 4 i 5 .

n final din ecuaia (2.61) va rezulta:
84
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

a Fx 42 xF xE 4 y F y E

a Fy 4 y F y E 4 xF xE
2

de unde se determin a Fx i a Fy , i n final: aF 2

a Fx a Fy
2
.
Din relaia (2.62):
(2.70)

aCx 2 ACx ACy

1 1
aCy ACy ACx
de unde rezult sistemul:

aCx 12 xC x A 1 yC y A
(2.71)

aCy 1 yC y A 1 xC x A
2

Sistemul de ecuaii (2.71) are ca necunoscute a Cx i a Cy .

n final va rezulta: aC 2
aCx aCy
2
.
Relaia (2.63) se mai poate scrie sub forma:

85
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

(2.72)

aEx 2 GEx GEy

4 4
aEy GEy GEx
de unde va rezulta:

aEx 42 x E xG 4 y E yG
(2.73)

aEy 4 y E yG 4 xE xG
2

Din rezolvarea sistemului (2.73) se vor determina a Ex i a Ey , i n final:

aE 2
a Ex a Ey
2
.
Din ecuaiile (2.64) i (2.65) se dezvolt scrierea:

86
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

(2.74)

aCx 2CDx y 2EDx y

2 32 3
aCy CDy x EDy x
de unde rezult sistemul:

aCx 22 x D xC 2 y D yC a Ex 32 x D xE 3 y D y E
(2.75)

aCy 2 y D yC 2 xD xC a Ey 3 y D y E 3 xD xE
2 2

Va rezulta, din sistemul de ecuaii (2.75) 2 ; 3 , i apoi din relaia (2.64):

aDx aCx 22 xD xC 2 y D yC

aDy aCy 2 y D yC 2 xD xC
2

Se calculeaz a Dx i a Dy , i de aici: aD 2
a Dx a Dy
2
.
Mecanisme cu articulaii i culise.
Principii generale pentru calculul numeric.
87
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Pentru fiecare problem de mecanisme cu articulaii i culise este

bine s fie sistematizat modul de rezolvare n urmtoarele etape:
1. S se precizeze punctul cu care trebuie nceput rezolvarea. n mod
obinuit, pentru mecanismele mai simple, se obin rezolvrile cele mai
rapide, dac se ncepe cu o articulaie.
2. S se stabileasc pe ce elemente se afl acest punct.
3. S se stabileasc care element este transportorul. De obicei se
procedeaz prin eliminare.
4. S se scrie compunerea micrilor conform ecuaiilor cunoscute din
mecanica teoretic i anume:
v B v Bt v Br (2.76)

a B a Bt a Br a Bc (2.77)
t
unde: v B - viteza de transport;
r
v B - viteza relativ;
v B - viteza absolut a punctului B;
a Bt - acceleraia de transport;
a Br - acceleraia relativ;
a Bc - acceleraia Corriolis.
Este bine s se utilizeze i alte notaii dect cele din mecanica
teoretic, din care s rezulte modul n care este privit micarea de transport
i micarea relativ.
Astfel pentru viteze: v B v Bt v Br , se poate scrie: v B v B1 v BB1 .
Pentru acceleraii: a B a Bt a Br a Bc , se poate scrie: a B a B1 a BB1 a BB
c
1 .

Exemplul 3
Fie exemplul de mecanism din figura 2.38.
Se observ c:
- se ncepe rezolvarea cu punctul B, care aparine elementului 2 i,
bineneles, i elementului 3.
- transportorul, prin eliminare, este elementul 2.
88
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

B 3

2
1
1

A 1 C

Fig.2.38

Succesiv, se scriu ecuaiile:

vectorial: v B v B1 v BB1 , cu scriere simbolic:
v BB1 (2.78)
2 CB 1 AB AB
L AB
Expresia vitezei relative a avut la baz relaia vectorial:
AB
v BB1 v BB1 u1 , cu u1 .
L AB
Pentru acceleraii se procedeaz analog:
Vectorial:
a Bn a Bt a Bn1 a Bt 1 a BB1 a BB
c
1
(2.79)
Scriere simbolic:
22 CB 2 AB 12 AB 1AB (2.80)
aBB1 2 v
AB 1 BB1 AB
LAB LAB
Prin dezvoltarea ecuaiei (2.80) i prin rezolvarea sistemului vor
rezulta 2 i a BB1 .
Pentru scrierea acceleraiei relative s-a procedat ca la viteze, iar
pentru acceleraia Corriolis, s-a utilizat exprimarea numeric a relaiei
vectoriale:

89
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

i j k i j k
v
a c
BB1 2 1 v BB1 2 0 0 1 2 1 BB1 0 0 1
L AB
v BB1x v BB1 y 0 AB x AB y 0

v BB1
cu scrierea simbolic: a BB1 2 1 AB ,
c

L AB
v BB1 AB y
de unde: a BB1 2 1
c
.
L AB AB x
Exemplul 4.
Fie mecanismul din fig. 2.39. Se vor scrie ecuaiile simbolice i
dezvoltat pentru determinarea vitezelor i apoi se vor scrie i ecuaiile pentru
determinarea acceleraiilor.
4
B 2 E C

1
5 3
1
1

A F D

Fig.2.39
Determinarea vitezelor
Simbolic:
v B 1 AB (2.81)

v C 3 DC (2.82)
v C v B 2 BC (2.83)

v E v Et v Er (2.84)
Din ecuaia (2.84) rezult:
BC (2.85)
5 FE v B 2 BE v Er
l2
Ecuaiile scrise dezvoltat:

90
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

Din ecuaia (2.81) se deduce forma:

(2.86)

vBx ABy
1
vBy ABx
de unde se dezvolt sistemul:

vBx 1 y B y A
(2.87)

vBy 1 xB x A
va rezulta v Bx i v By iar n final se obine: vB 2
v Bx v By
2
.
Din relaiile (2.82) i (2.83) se obine ecuaia:
v Bx BC y DC y (2.88)
2 3
v By CB x DC x
Dezvoltat, va rezulta sistemul:

vBx 2 yC y B 3 yC y D
(2.89)

vBy 2 xC xB 3 xC xD
prin rezolvarea cruia se vor determina 2 i 3 . i apoi din ecuaia
(2.82) va rezulta v Cx i vCy . n final: vC 2
vCx vCy
2
.
Ecuaia (2.85) se mai poate scrie i sub forma:

91
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

(2.90)

FE v BE v BC
r
y Bx y E x

5 2
FE v BE l BC
x By x 2 Y
cu dezvoltarea dup sistemul:

xC x B (2.91)

5 y E y F v Bx 2 y E y B v
r
E
l2

x x v x x v r yC y B
5 E F By 2 E B E l2
prin rezolvarea cruia rezult 5 i v Er .

vEx 5 yE yF 2 2
vE vEx vEy .
vEy 5 xE xF
Apoi:

Acceleraii:
Ecuaiile scrise simbolic:
a B 12 AB 1 AB (2.92)
aC a B 22 BC 2 BC (2.93)

92
Cap.2. Structura sistemelor tehnice

a C 32 DC 3 DC (2.94)
Din ecuaiile (2.93) i (2.94) rezult:
a E a Et a Er a Ec (2.95)
a E 52 FE 5 FE (2.96)
a Et a B 22 BE 2 BE (2.97)
BC (2.98)
a Er a Er
l2
v Er (2.99)
a Ec 2 2 BC
l2
Ecuaiile scrise dezvoltat:
Pentru acceleraia punctului B:

a Bx 12 xB x A 1 y B y A
(2.100)

a By 1 y B y A 1 xB x A
2

Din rezolvarea sistemului (2.100) rezult: a Bx i a By , i n final:

aB 2
a Bx a By
2
.
Pentru acceleraia punctului C:

a Bx 22 xC x B 2 yC y B 32 xC x D 3 yC y D
(2.101)

a By 2 yC y B 2 xC x B 3 yC y D 3 xC xD
2 2

Din rezolvarea sistemului de ecuaii (2.101) vor rezulta: 2 i 3 .

n final din sistemul de ecuaii:

aCx 32 xC xD 3 yC y D

aCy 3 yC y D 3 xC xD
2

vor rezulta a Cx i a Cy , i n final: aC 2

aCx aCy
2
.
93
ELEMENTE DE INGINERIE MECANIC

Pentru acceleraia punctului E:

Prin nlocuirea relaiilor (2.96), (2.97), (2.98) i (2.99) n relaia
(2.95) se obine sistemul de ecuaii:
52 xE xF 5 yE yF

a 2 x x y y a r xC xB 2 vE y y
r

Bx 2 E B 2 E B E l 2
l2
C B
2

5 y E y F 5 xE xF
2

aBy 22 yE yB 2 xE xB aEr yC yB 2 2 vE xC xB
r

l2 l2
Din rezolvarea sistemului vor rezulta: 5 i a Er .
Apoi din sistemul:

aEx 52 x E x F 5 y E y F

aEy 5 y E y F 5 x E xF
2

vor rezulta necunoscutele: a Ex i a Ey , i n final: aE 2

a Ex a Ey
2
.

94