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Os SENAIS parecem ser a nica exceo.
Este fato preocupante, j que o crescimento surpreendente da base instalada e o
surgimento da nova clientela baseada na pequena e mdia empresa (o cliente do futuro)
demandaro profissionais treinados em diversos nveis, variando desde o engenheiro de sistemas
e o projetista at o programador/supervisor do sistema. Este processo certamente envolve uma
disseminao e at uma vulgarizao do uso dos robs.
ainda mais alarmante que at ano 2000 nenhuma proposta tenha aparecido para tratar este
problema. Principalmente se levarmos em conta que, para a pequena e mdia empresa que se
apresenta como um cliente importante (dado o seu nmero) solues individualizadas so
inviveis pelo custo que estas implicam. Assim, a entrada destas empresas no mercado
comprador de robs parece vir acompanhado de muita confuso e exigncias no atendidas.
Pensando neste problema, e tendo como sua principal funo a assistncia pequena e
mdia empresa a Sub-rede de Automao da Manufatura do RECOPE, financiada pela FINEP,
resolveu propor a vrios agentes com potencialidade para atacar este problema, em particular ao
SENAI, uma parceria para lanar o que certamente o primeiro livro de robtica preocupado no
somente com a parte conceitual mas com o uso prtico dos robs, consubstanciado por exerccios
feitos em simuladores e filmes com exemplos de aplicaes.
O livro pretende ser um instrumento auto-contido, que pode ser aplicado em cursos
convencionais de graduao em Mecatrnica, Engenharia Mecnica ou Engenharia Eltrica,
assim como em cursos de treinamento de nvel tcnico ou superior de curta durao. Esta larga
faixa de audincia de fato um desafio para os autores e para a Sub-Rede de Automao da
Manufatura, que foi obrigada a reunir uma equipe de 17 doutores abrangendo os mais diversos
aspectos da utilizao de robs, desde a conceituao e modelagem, at a aplicao e aos
aspectos de impacto econmico e social. Acrescente-se este time a participao do Prof. Jack
Owen (University of Cranfield, UK), um dos criadores do simulador (de mercado) que acompanha
o livro.
A Sub-Rede de Automao da Manufatura, composta hoje por 20 instituies de pesquisa e
ensino espalhadas por dez estados da unio mais o Distrito Federal, envolvendo o trabalho de 84
pesquisadores da rea de Automao, nos temas de Modelagem e Gesto, Design de Sistemas e
Cho de Fbrica tambm parte da rede europia ICIMS-NOE (Intelligent Control and Integrated
Manufacturing Systems-Network of Excellence).
O leitor atento poder depreender das pginas deste livro muito da experincia acadmica e
prtica destes pesquisadores e algo do trabalho pioneiro que estes vm mesmo antes da
criao da sub-rede desenvolvendo, diretamente na rea de robtica ou indiretamente ligado a
esta.
I - AUDINCIA
O livro "Robtica Industrial: Aplicao na Indstria de Manufatura e de Processos"
estruturado de forma a servir como um guia prtico sobre robtica industrial a empresrios,
executivos e profissionais liberais que tenham alguma formao tcnica e desejam se atualizar ou
obter maiores conhecimentos sobre o tema.
O material exposto neste livro suficientemente abrangente para ser utilizado como texto
bsico para cursos de formao em Universidades (graduao, ps-graduao e extenso), no
sistema SENAI e escolas tcnicas.
II - ORGANIZAO DO LIVRO
Os captulos foram separados em trs partes visando uma melhor organizao dos assuntos
abordados no livro.
A primeira parte denominada "Fundamentos Elementares" contm os sete captulos iniciais
que propiciam ao leitor as informaes necessrias para uma completa noo do que a cincia
robtica.
Na segunda parte, "Robtica Aplicada", esto localizados os captulos que relacionam-se
mais diretamente a situaes tpicas de robtica aplicada em atividades de manufatura.
Finalmente na parte denominada "Complementos", o leitor ter acesso s potencialidades de
uso de robs nas mais diversas reas e a uma abordagem consistente sobre temas econmicos e
sociais.
H um glossrio dos termos tcnicos mais comuns empregados no setor de robtica. As
definies esto de acordo com as normas internacionais.
Um disco compacto CD (Compact Disk) parte integrante do livro. Nele so encontrados
programas de simulao de robs, filmes, fotos e informaes adicionais sobre a robtica.
Os resumos dos contedos de cada captulo so mostrados a seguir.
CAPTULO 9: MONTAGEM
Este captulo inicia-se com a apresentao de informaes relativas ao processo de
montagem na indstria de manufatura. So definidas as principais operaes de montagem e
analisadas as caractersticas e componentes dos sistemas manuais e robotizados. No item
relativo ao projeto orientado montagem vem apresentadas uma srie de recomendaes
voltadas para a otimizao do projeto do produto para a montagem em geral e para a montagem
robotizada mais especificamente. Exemplos complementam os tpicos estudados.
PARTE 3 COMPLEMENTOS
V - AGRADECIMENTOS
Ao longo do processo de concepo deste livro, os autores tiveram a oportunidade de discutir
pessoalmente os principais aspectos relacionados ao seu contedo e forma. Isso somente foi
possvel devido s freqentes e produtivas reunies da Rede de Automao da Manufatura da
RECOPE (Rede Cooperativa de Pesquisas) / FINEP, do qual este livro um dos projetos.
Os autores agradecem ao apoio obtido junto as seguintes instituies: FINEP, SENAI
Autosimulations, ABB, UFES, UFMG, UFPE, UFRGS, UFRJ/COPPE, UFSC, UNB, UNICAMP,
EPUSP, Universidade do Porto e Instituto Politcnico de Coimbra.
Tambm no podemos deixar de mencionar os incentivos obtidos junto aos colegas da Rede
de Automao da Manufatura e do imprescindvel apoio logstico da Marta Veris.
Finalmente, os autores agradecem aos seus familiares e as pessoas que de alguma forma
ajudaram a realizao desta empreitada. Dentre estes citamos: Prof. Jan Leon Scieszko, Eng.
Luiz S.J. Romariz, Eng. Luis Felipe A. Paulinyi, Patrcia Chedier, Telma Par,
**** completar com outros nomes ****
1.1 - INTRODUO
1.1.1 - Breve Histrico sobre Robs
Desde os primrdios de sua origem, o ser humano sempre se utilizou de ferramentas e
utenslios que o auxiliaram na realizao de diversas atividades cotidianas relacionadas s suas
necessidades de sobrevivncia.
Para a civilizao ocidental o conceito de evoluo humana est diretamente associado ao
grau de desenvolvimento tecnolgico adquirido ao longo do tempo, atravs do aperfeioamento
destes objetos. Portanto, a motivao de se criar mquinas que possam substituir o homem na
realizao de tarefas, uma caracterstica da prpria cultura ocidental. A primeira referncia
explcita a este conceito foi escrita por Aristteles (sc. IV a.C.): se os instrumentos pudessem
realizar suas prprias tarefas, obedecendo ou antecipando o desejo de pessoas . . .
Ao longo dos sculos, diversas invenes propiciaram a necessria bagagem tecnolgica
para a gradual substituio do homem pela mquina, porm, somente quando ocorre de forma
sistemtica a aplicao da cincia indstria h uma concreta alterao do cenrio, resultando na
sociedade industrial. J no fim do sculo XVI, Francis Bacon preconizava a idia . . . de que o
saber devesse produzir seus frutos na prtica, de que a cincia devesse ser aplicvel indstria,
de que os homens tivessem o dever sagrado de se organizarem para melhorar e transformar as
condies de vida (DE MASI, 1999).
A partir da mquina a vapor desenvolvida por James Watt em 1769, houve um acentuado
progresso em termos de automao de processos produtivos. A produo industrial em larga
escala e os meios de transporte revolucionaram social e economicamente as relaes humanas.
At meados do sculo XX, o processo de produo foi baseado no emprego de mquinas
projetadas especificamente para a fabricao em srie de produtos de uma mesma caracterstica,
visando uma elevada produtividade, volume e qualidade. Este modelo denominado automao
rgida e foi bastante difundido pelo empresrio Henry Ford no incio do sculo.
O avano tecnolgico das ltimas dcadas teve reflexo direto na organizao das indstrias,
as quais buscam minimizar seus custos industriais atravs da adoo de diversos modelos de
produo. Neste contexto, destacam-se a automao programvel, relativa fabricao em srie
de pequenos e mdios lotes de produtos, e a automao flexvel, referida fabricao de lotes
variveis de produtos diversos.
Os robs industriais tm sido muito utilizados nos processos de automao programvel e
flexvel, pois so essencialmente mquinas capazes de realizar os mais diversos movimentos
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programados, adaptando-se s necessidades operacionais de determinadas tarefas e
empregando garras e/ou ferramentas oportunamente selecionadas.
O termo rob foi originalmente utilizado em 1921 pelo dramaturgo checo Karen Capek, na
pea teatral Os Robs Universais de Russum (R.U.R.) como referncia a um autmato que
acaba rebelando-se contra o ser humano. Rob deriva da palavra "robota" de origem eslava, que
significa "trabalho forado".
Na dcada de 40, o escritor Isaac Asimov tornou popular o conceito de rob como uma
mquina de aparncia humana no possuidora de sentimentos, onde seu comportamento seria
definido a partir de programao feita por seres humanos, de forma a cumprir determinadas
regras ticas de conduta. O termo robtica foi criado por Asimov para designar a cincia que se
dedica ao estudo dos robs e que se fundamenta pela observao de trs leis bsicas
(SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995):
1a . Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem consentir, permanecendo inoperante,
que um ser humano se exponha a situao de perigo;
2a . Um rob deve obedecer sempre s ordens de seres humanos, exceto em circunstncias em
que estas ordens entrem em conflito com a 1a lei;
a
3 . Um rob deve proteger a sua prpria existncia, exceto em circunstncias que entrem em
conflito com a 1a e 2a leis.
A base tecnolgica para os atuais robs industriais foi desenvolvida a partir de pesquisas
iniciadas logo aps a Segunda Grande Guerra Mundial, quando foi construdo um equipamento
denominado teleoperador "master-slave" empregado em atividades de manipulao de materiais
radioativos. O sistema era formado de um manipulador "master", movido diretamente por um
operador humano responsvel pelas seqncias de movimentos desejados, e um manipulador
"slave" capaz de reproduzir os movimentos realizados remotamente pelo "master". Os vnculos
entre os manipuladores "master" e "slave" eram realizados atravs de sistemas de transmisso
mecnicos (FU et al., 1987).
A UNIMATION Inc. instalou o primeiro rob industrial, denominado UNIMATE, no cho-de-
fbrica de uma empresa em 1961. O projeto deste rob resultou da combinao entre os
mecanismos articulados e garras usados no teleoperador "master-slave" e a tecnologia de
controle desenvolvida em mquinas operatrizes com comando numrico. Desde ento, o
constante desenvolvimento tecnolgico nas reas de mecnica, eletrnica digital, cincia da
computao, materiais e logstica da produo contribuiu para o aumento da confiabilidade nos
componentes empregados em projetos de robs e a reduo dos custos para a sua
implementao em atividades industriais.
O macio investimento em robs industriais no processo produtivo observado nas ltimas
dcadas, deve-se principalmente s crescentes necessidades impostas pelo mercado de se obter
sistemas de produo cada vez mais automatizados e dinmicos. Devido s caractersticas de
flexibilidade de programao e adaptao a sistemas integrados de manufatura, o rob industrial
tornou-se um elemento importante neste contexto.
Um sistema de produo tem por objetivo agregar valor a produtos, ou seja, a partir de uma
entrada de materiais a serem processados: matrias-primas, peas bsicas ou conjuntos de
peas (sub-grupos); o sistema de produo ir fazer algum processo de transformao sobre
estes materiais, resultando em produtos processados com valor comercial mais elevado. Estes
podem ser produtos acabados aptos a serem comercializados diretamente no mercado ou ainda
produtos intermedirios que sero utilizados posteriormente na construo de produtos acabados.
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O uso de robs industriais no cho-de-fbrica de uma empresa est diretamente associado
aos objetivos da produo automatizada, a qual visa (BOUTEILLE at al., 1997):
Reduzir custos dos produtos fabricados, atravs de: diminuio do nmero de pessoas
envolvidas no produo, aumento da quantidade de produtos em um dado perodo
(produtividade), melhor utilizao de matria-prima (reduo de perdas, otimizao do
aproveitamento), economia de energia e etc.;
Melhorar as condies de trabalho do ser humano, por meio da eliminao de atividades
perigosas ou insalubres de seu contato direto;
Melhorar a qualidade do produto, atravs do controle mais racional dos parmetros de
produo;
Realizar atividades impossveis de serem controladas manualmente ou intelectualmente,
como por exemplo, a montagem de peas em miniatura, a coordenao de movimentos
complexos e atividades muito rpidas (deslocamento de materiais).
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O nmero de graus de liberdade que um rob apresenta o nmero de variveis
independentes de posio que precisam ser especificadas para se definir a localizao de
todas as partes do mecanismo, de forma inequvoca. O rob industrial normalmente uma
combinao de elos e juntas em forma de cadeia cinemtica aberta. Portanto, o nmero de
juntas equivale ao nmero de graus de liberdade.
sistema de transmisso:
A movimentao de cada corpo ocorre devido a transmisso de potncia mecnica
(torque/fora e velocidade angular/linear) originada de um atuador. Os sistemas de
transmisso so componentes mecnicos cuja funo transmitir potncia mecnica dos
atuadores aos elos.
Dentre os componentes de transmisso mais usados tem-se engrenagens (dentes retos,
helicoidais, cremalheira e pinho, cnicas), fusos de esferas recirculantes, correias e polias
dentadas, correntes, cabos, fitas de ao, engrenagens planetrias e engrenagens
harmnicas.
A escolha destes componentes depende de parmetros de projeto como a potncia
transmitida, os tipos de movimentos desejados e a localizao do atuador em relao junta
controlada. As caractersticas mais importantes de desempenho operacional em sistemas de
transmisso so a rigidez e a eficincia mecnica.
b) atuadores: So componentes que convertem energia eltrica, hidrulica ou pneumtica, em
potncia mecnica. Atravs dos sistemas de transmisso a potncia mecnica gerada pelos
atuadores enviada aos elos para que os mesmos se movimentem.
atuadores hidrulicos e pneumticos:
Os atuadores hidrulicos e pneumticos podem ter a forma de cilindros lineares para gerar os
movimentos lineares, ou motores para proporcionar deslocamentos angulares. Ambos so
conectados a vlvulas direcionais (pr-atuadores) que gerenciam a direo do deslocamento
do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados de uma unidade de comando. O custo das
vlvulas direcionais de alto desempenho ainda permanece elevado.
Os atuadores hidrulicos permitem a implementao de controle contnuo e acurado de
posicionamento e velocidade devido a incompressibilidade do fluido (leo hidrulico),
resultando numa elevada rigidez, porm isso pode tornar instvel o controle de fora. Outra
caracterstica a elevada relao entre a potncia mecnica transmitida pelo atuador e o seu
peso, o que possibilita a construo de unidades compactas de alta potncia. Uma bomba
utilizada para fornecer o leo hidrulico para o atuador hidrulico atravs das vlvulas
direcionais.
Os atuadores pneumticos so utilizados em robs industriais que operam com
movimentao de cargas entre posies bem definidas limitadas por batentes mecnicos, o
que caracteriza o movimento ponto-a-ponto. A baixa rigidez destes atuadores devido
compressibilidade do fluido (ar comprimido), permite que sejam obtidas operaes suaves,
porm esta caracterstica o torna pouco preciso quanto ao controle de posicionamento entre
as posies limites. A natureza binria do movimento destes atuadores (posio estendida ou
retrada) implica em um controle simples e de baixo custo. Utiliza-se um compressor para
fornecer o ar comprimido ao atuador pneumtico atravs das vlvulas direcionais. Para um
correto funcionamento dos atuadores, convm a instalao de unidades de preparao (filtro,
dreno, regulador de presso com manmetro e etc.) no circuito de ar comprimido antes da
entrada deste nas vlvulas direcionais.
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atuadores eletromagnticos:
Os atuadores eletromagnticos so os mais utilizados em robs, principalmente atuadores do
tipo motores de corrente contnua e de passo. Como vantagens pode-se citar a grande
variedade de fabricantes disponveis no mercado, o fato de os motores eltricos quando
associados a sensores poderem ser empregados tanto para o controle de fora quanto da
posio do rob, e a facilidade de se programar seus movimentos, j que estes podem ser
controlados por sinais eltricos, permitindo desta forma a utilizao de controladores de
movimento.
Os motores tipo corrente contnua (cc) so compactos e geralmente o valor de torque
mantm-se numa faixa constante para grandes variaes de velocidade, porm necessitam
de sensores de posio angular (encoder) e de velocidade (tacmetro) para o controle de
posicionamento em malha fechada (servocontrole). A mxima eficincia mecnica destes
motores normalmente ocorre a velocidades elevadas, portanto comum o uso de redutores
de velocidade para se obter a reduo de velocidade e conseqentemente o aumento de
torque necessrios transmisso de potncia mecnica ao elemento movido. Atualmente os
fabricantes de robs utilizam os motores cc sem escovas ("brushless") devido reduzida
manuteno, decorrente da diminuio de desgastes e otimizao da dissipao trmica
entre o rotor e o estator.
Os motores tipo passo podem funcionar em controle de malha aberta em posio e
velocidade e so facilmente interligados a unidades de comando de baixo custo, porm a
curva de torque decresce com o aumento da velocidade e em baixas velocidades podem
gerar vibraes mecnicas. So mais empregados na movimentao de garras.
Os motores de corrente alternada, os motores lineares e atuadores do tipo solenide tm sido
cada vez mais empregados em projetos de manipuladores mecnicos. Recentes pesquisas
indicam que os materiais com memria de forma tm bom potencial para serem usados na
construo de atuadores.
c) sensores: Fornecem parmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em
termos de posio e velocidade dos elos em funo do tempo, e do modo de interao entre o
rob e o ambiente operativo (fora, torque, sistema de viso) unidade de controle. As juntas
utilizadas para vincular os elos de um rob so normalmente acopladas a sensores.
d) unidade de controle: Responsvel pelo gerenciamento e monitorao dos parmetros
operacionais requeridos para realizar as tarefas do rob. Os comandos de movimentao
enviados aos atuadores so originados de controladores de movimento (computador industrial,
CLP, placa controladora de passo) e baseados em informaes obtidas atravs de sensores.
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Figura 1.1 - Rob industrial de seis graus de liberdade.
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(a) (b)
Figura 1.2 - Robs Cartesianos: (a) tipo convencional - volume de trabalho, (b) tipo prtico.
(a) (b)
Figura 1.3 - Rob de coordenadas Cilndricas: (a) volume de trabalho, (b) rob.
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(a) (b)
Figura 1.4 - Rob de coordenadas Esfricas: : (a) volume de trabalho, (b) rob.
d) Rob SCARA:
um rob que apresenta duas juntas de rotao dispostas em paralelo para se ter
movimento num plano e uma junta prismtica perpendicular a este plano (PRR), apresentando
portanto uma translao e duas rotaes. O SCARA muito empregado em tarefas de montagem
de componentes de pequenas dimenses, como placas de circuitos eletrnicos. O volume de
trabalho gerado por este tipo de rob aproximadamente cilndrico.
(a) (b)
Figura 1.5 - Rob tipo SCARA: (a) volume de trabalho, (b) rob.
(a) (b)
Figura 1.7 - Rob Paralelo (IFR, 2000): (a) esquema, (b) exemplo de rob.
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Engenharia mecnica: a qual fornece metodologias para o estudo de estruturas e
mecanismos em situaes estticas e dinmicas;
Engenharias eltrica e eletrnica: fornecem tcnicas para o projeto e integrao de sensores,
interfaces, atuadores e controladores;
Teoria de controle: formula e avalia algoritmos ou critrios de inteligncia artificial que
realizam os movimentos desejados e controlam as interaes entre rob e o ambiente; e
Cincia da computao: propicia ferramentas para a programao de robs, capacitando-os
realizao das tarefas especificadas.
Neste tipo de projeto deve-se ainda considerar entre outros aspectos:
dimensionamento de atuadores, mecanismos, circuitos eletrnicos (hardware), unidades de
controle e potncia;
clculos estruturais;
fabricao e montagem de peas de preciso;
seleo de materiais;
planificao dos movimentos;
simulao e modelagem;
desenvolvimento de tcnicas de programao para o sistema de controle,
sistema operacional, diagnose de sistemas/componentes e comunicao ao operador; e
testes de desempenho.
Os robs so mquinas de programao flexvel projetadas para operar em diversas situaes,
logo, as especificaes de operao fornecidas pelo fabricante so de carter geral e relacionam-
se a: volume de trabalho, capacidade de carga, velocidade mxima, preciso e repetibilidade.
Com a implementao de um sistema robtico em uma fbrica, devem ainda ser analisados
aspectos relacionados s reas econmica e social, como: anlise de custos e benefcios,
mudanas organizacionais na estrutura da empresa e investimentos diretos e indiretos na
produo, reduo do nmero de empregados e remanejamentos.
1.3 - EFETUADORES
Os fabricantes de robs especificam nos catlogos as informaes relativas s caractersticas
dimensionais e de desempenho dos robs, como acurcia, repetibilidade, carga mxima de
manipulao, nmero de graus de liberdade, volume de trabalho e etc. Estes dados fornecem ao
usurio subsdios suficientes para que se tenha uma ordem de grandeza das condies
operacionais de um determinado rob.
As informaes indicadas nos catlogos relacionam-se essencialmente extremidade
terminal do manipulador mecnico, ou seja, ao ltimo elo. Portanto, torna-se necessria a incluso
de um componente capaz de promover a interao entre a extremidade terminal do manipulador
mecnico e o objeto a ser trabalhado. Este componente o efetuador.
Os efetuadores podem ser divididos em dois grandes tipos: as ferramentas especiais e as
garras mecnicas. As ferramentas tm como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma
pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de processamento e controle de qualidade.
Enquanto as ferramentas especiais realizam trabalho, durante a sua movimentao ou
quando j posicionadas pelo manipulador, as garras mecnicas so associadas a preenso
(agarramento) de objetos visando operaes de movimentao ou manipulao. O principal
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escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma posio pr-
estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo (TANIE, 1985).
Os efetuadores usados em robtica so padronizados de tal forma a permitir uma vinculao
fcil extremidade terminal do rob industrial e geralmente podem ser controlados pela mesma
unidade de controle do rob, atravs de interfaces apropriadas.
Figura 1.8 Seis tipos bsicos de preenso de uma mo humana (TANIE, 1985).
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Alm destes fatores, diversos outros devem ser considerados tanto para a especificao e
seleo quanto para o projeto das garras mecnicas ou das ferramentas especficas. Dentre estes
fatores podem ser citados: forma, peso, material e rigidez do objeto a ser manipulado, velocidade
e acelerao do manipulador durante a realizao da tarefa, estabilidade do agarramento,
ambiente de trabalho, etc.
Figura 1.9 Preenses tpicas de diversos tipos de garras (ISO/DIS 14539, 1998).
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(a) (b)
(c)
Figura 1.10 Garra com dois dedos intercambiveis (cortesia Shunk GmbH.).
Em alguns casos deseja-se que a garra possua capacidade de exercer fora e exibir uma
destreza que s pode ser conseguida com dedos especiais. Na figura 1.11 pode-se observar um
tipo de garra com esta caracterstica, onde os dedos, quando sob presso interna de algum fluido
exerce a fora diretamente sobre o objeto manipulado.
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Figura 1.11 Garra com Dedos Flexveis (Cortesia Sommer GmbH).
Mesmo com esta capacidade, existem objetos que para serem manipulados com segurana
necessitam de garras com pelo menos trs dedos. Um exemplo clssico deste tipo o da
preenso de esferas ou peas com superfcie cilndrica. Um exemplo deste tipo de garra pode ser
visto na figura 1.12.
Figura 1.12 Garra Mecnica com trs dedos (cortesia Shunk GmbH.).
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(a) (b)
Figura 1.13 - (a) Ventosas; (b) Garra pneumtica (cortesia Shunk GmbH.).
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Conforme mencionado anteriormente, as caractersticas operacionais de um rob industrial,
dependem essencialmente de sua configurao, das indicaes de desempenho indicadas nos
catlogos dos fabricantes e das tarefas planejadas a serem realizadas.
Para cada tarefa, geralmente faz-se uso de diferentes efetuadores, os quais so selecionados
especificamente para promover a correta interao entre a extremidade terminal do manipulador
mecnico e o objeto a ser trabalhado.
Os principais fabricantes de robs industriais oferecem aos usurios diferentes configuraes
de manipuladores. Entretanto, alguns fabricantes se especializaram em produzir determinados
tipos de robs para aplicaes especficas, obtendo desta forma melhores desempenhos
operacionais.
Dentre as mais importantes empresas que fabricam robs industriais encontram-se: ABB
Robotics AB, Adept Technologies Inc., Brown & Shape, COMAU SPA, FANUC LTD, Kawasaki
Robotics Inc., KUKA Roboter GmbH, Motoman Inc., Stubli AG e Sony Co.
Uma das aplicaes mais comuns de robs industriais a soldagem. Aproximadamente 25%
dos robs so empregados em diferentes aplicaes de soldagem.
A montagem de componentes corresponde a cerca de 33% das aplicaes de robs (1997).
Muitos destes so empregados pelas indstrias automobilsticas e de eletrnica.
Processos de empacotamento e paletizao ainda permanecem com pequenos ndices de
aplicao com robs, contribuindo com 2,8% do nmero total (1997). Esta rea de aplicao deve
crescer em funo do aumento da capacidade de manipulao dos robs.
A indstria alimentcia uma rea que deve contribuir consideravelmente no futuro com a
aplicao de robs industriais (IFR, 2000).
A maioria das atividades relacionadas a robs industriais em processos de produo
envolvem operaes de movimentao, processamento e controle de qualidade. A seguir so
apresentadas algumas destas atividades.
Movimentao:
- movimentao de peas entre posies definidas;
- transporte de peas entre esteira transportadora e mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em magazines;
- paletizao.
Processamento:
- soldagem por resistncia eltrica (pontos) ou a arco (contnua);
- fixao de circuitos integrados em placas;
- pintura e envernizamento de superfcies;
- montagem de peas;
- acabamento superficial;
- limpeza atravs de jato d'gua e abrasivos;
- corte atravs de processos por plasma, laser, oxi-corte ou jato d'gua;
- fixao de partes com parafusos, deposio de cola, rebites;
- empacotamento.
Controle de qualidade:
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- inspeo por viso;
- verificao dimensional de peas atravs de sensores.
5000
4000
3000
Robs
2000
1000
0
1995 1996 1997 1998 2000 *
Figura 1.14 - Evoluo histrica do nmero de robs industriais de seis eixos no Brasil.
A empresa ABB Robotics AB a lder no mercado brasileiro com 33% das vendas. Na
tabela 1.1 pode-se observar a distribuio de robs industriais de seis eixos por aplicao
industrial desta empresa no mercado brasileiro.
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Figura 1.15 - Pintura de carroceria de caminho (cortesia Scania Latin America Ltda.).
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Figura 1.17 - Manuteno de turbinas de aeronaves (cortesia Viao Area So Paulo)
1.5 - REFERNCIAS
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Robotics, 1 ed., chapter 3, New York, John Wiley & Sons, 1985.
SALISBURY, J. K.; CRAIG, J. J., "Articulated Hands: Force Control and Kinematic Issue",
International Journal of Robotics Research, v.1, n. 1, pp.4-17, USA, 1982.
SCHIAVICCO, L., SICILIANO, B., Robotica Industriale - Modellistica e Controllo di Manipolatori, 1
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SCIESZKO, J.L., "Projeto de Robs", In: Notas de aula curso de graduao em Engenharia
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Nof, S. Y. (ed), Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., chapter 5, New York, John Wiley & Sons,
1985.
22
CAPTULO 2
MODELAGEM E CONTROLE DE ROBS
Joo Maurcio Rosrio
2.1 - INTRODUO
Um rob industrial pode ser definido como um sistema mecnico articulado que tem como
objetivo principal executar operaes pr-definidas. Isto realizado atravs de um Supervisor de
Controle que dever especificar o que o manipulador dever fazer para que o mesmo possa
realizar as tarefas especificadas. Normalmente ele constitudo de seis graus de liberdade, e o
posicionamento de sua ferramenta de trabalho especificado atravs do controle de modo
apropriado de suas variveis articulares ou de juntas.
Desta maneira, sua trajetria definida atravs de um conjunto de ngulos/translaes
associados ao movimento angular/linear de cada grau de liberdade do rob, que aps algoritmo
de interpolao, serviro como sinal de referncia para o controlador de posio de cada junta
robtica que realizar uma comparao com os sinais provenientes dos transdutores de posio
das juntas.
Diversas aplicaes industriais, exigem que o rob trabalhe de acordo com a posio e
orientao do seu elemento terminal em relao ao sistema de coordenadas de trabalho, como
por exemplo, um rob trabalhando em conjunto com uma mquina de comando numrico, numa
clula automatizada com outros robs, ou ainda quando o mesmo dotado de um sistema de
viso. Neste ltimo caso, a interpretao das imagens se efetuar em relao ao sistema de
coordenadas de trabalho (em duas ou trs dimenses), e as informaes extradas das mesmas
sero transmitidas ao Sistema de Superviso aps tratamento apropriado.
O Supervisor de Controle, ou unidade de controle, responsvel pela gerao dos sinais de
referncia individuais ao longo do tempo, para cada junta do rob. Atravs de uma malha de
controle de posio independente para cada junta, estes sinais so comparados com os valores
atuais (obtidos atravs dos sensores de posio articulares), que faz com que a configurao de
um rob seja controlada a partir de um valor desejado, independente do movimento desejado e da
carga transportada pelo rob.
Entretanto, os valores das variveis articulares utilizados como sinal de referncia na malha
de controle de posio das juntas quando comparados com os valores das juntas podem traduzir
num erro, que aumenta com a sua velocidade de operao. Conseqentemente, a implementao
de um controlador de posio para um rob industrial exige o conhecimento da preciso
cinemtica do movimento do manipulador.
Para estabelecermos estratgias de controle de posio de juntas robticas eficientes e
precisas (erro prximo de zero), o movimento do rob descrito atravs de equaes diferenciais
levando-se em considerao a sua arquitetura construtiva, a massa dos diferentes elementos, as
23
inrcias e tensor de inrcia relacionada com a carga transportada, considerando tambm a
modelagem completa de seu sistema de acionamento (motor-redutor), (PAUL, 1981).
Neste capitulo sero abordados aspectos conceituais que envolvem a modelagem e controle
de robs industriais, proporcionando ao leitor uma formao bsica dos principais conceitos
matemticos necessrios para utilizao de um supervisor de controle de um rob industrial.
24
Ai,i+1 = A1,2. A2,3. ... A i,i+1 (2.2)
onde
[Ai, i+1]
Li
DIRETA
2
X, Y, Z
, ,
N
X = L. sin
Y = L. ( 1 cos )
26
Modelo Matemtico associado:
X = f( ) (2.3)
onde
= (1, 2, ......, n): vetor das posies angulares das juntas e
X = (X, Y, Z, , , ): vetor posio, onde os trs primeiros termos denotam a posio cartesiana e
os trs ltimos a orientao do elemento terminal.
Esta relao pode ser expressa matematicamente pela matriz que relaciona o sistema de
coordenadas solidrias a base do rob com um sistema de coordenadas associadas com o seu
27
elemento terminal. Esta matriz chamada de matriz de passagem homognea, sendo obtida a
partir do produto das matrizes de transformao, Ai, i-1, que relaciona o sistema de coordenadas
de um elemento i com o sistema de coordenadas anterior i-1, isto :
Tn = [ n s a p ] = A0.1*A1,2*........*An-1,n (2.4)
onde
p = [ px , py , pz ]: vetor posio e
n = [ nx ny nz ], s = [ sx sy sz ] e a = [ ax ay az ]: vetor ortonormal que descreve a
orientao.
Na figura 2.6 podemos visualizar dois elos conectados por uma junta que tem duas
superfcies deslizantes uma sobre a outra remanescente em contato. Um eixo de uma junta
estabelece a conexo de dois elos.
28
Estes eixos de juntas devem ter duas normais conectadas neles, uma para cada um dos
elos. A posio relativa destes dois elos conectados (elo i-1 e elo i) dada por di, que a
distncia medida ao longo do eixo da junta entre suas normais. O ngulo de junta i entre as
normais medido em um plano normal ao eixo da junta. Assim, di e i podem ser chamados
respectivamente, distncia e o ngulo entre elos adjacentes. Eles determinam a posio relativa
de elos vizinhos.
Um elo i poder estar conectado, no mximo, dois outros elos (elo i-1 e elo i +1). Assim, dois
eixos de junta so estabelecidos em ambos terminais de conexo. O significado dos elos, do
ponto de vista cinemtico, que eles mantm uma configurao fixa entre suas juntas que podem
ser caracterizadas por dois parmetros: ai e i. O parmetro ai a menor distncia medida ao
longo da normal comum entre os eixos de junta (isto , os eixos zi-1 e zi para a junta i e junta i+1,
respectivamente) Assim, ai e i , podem ser chamados respectivamente, comprimento e ngulo de
twist (toro) do elo i. Eles determinam a estrutura do elo i.
Assim sendo, quatro parmetros: ai , i , di ,i so associados com cada elo do manipulador.
No momento, em que estabelecemos uma conveno de sinais para cada um destes parmetros,
estes constituem um conjunto suficiente para determinar a configurao cinemtica de cada elo
do manipulador. Note que estes quatro parmetros aparecem em pares:
Uma vez os sistemas de coordenadas D-H tenham sido estabelecidos, uma matriz de
transformao homognea pode facilmente ser desenvolvida relacionando dois sistemas de
referncia sucessivos. A figura 2.6 mostra que um ponto ri expresso no i-simo sistema de
coordenadas pode ser expresso no (i-1)-simo sistema de coordenadas como ri -1 aplicando as
transformaes sucessivamente apresentadas a seguir:
1. Rotao no eixo Zi-1 de um ngulo de i para alinhar o eixo Xi-1 com o eixo Xi (o eixo Xi-1
paralelo ao eixo Xi e aponta para a mesma direo).
2. Translao uma distncia de d i ao longo do eixo Zi-1 para trazer os eixos Xi-1 e Xi na
coincidncia.
3. Translao ao longo do eixo Xi uma distncia de ai para trazer as duas origens tambm como
o eixo X na coincidncia.
4. Rotao do eixo Xi um angulo de i para trazer os dois sistemas de coordenadas na
coincidncia.
Cada uma destas quatro operaes pode ser expressa atravs de uma matriz homognea
de rotao-translao, e o produto destas quatro matrizes de transformaes elementares
produzem uma matriz de transformao homognea composta i-1Ai, conhecida como matriz de
transformao de D-H, para sistemas de coordenadas adjacentes, i e i-1.
i-1
Ai = Tz,d Tz, Tx,a Tx, (2.5)
1 0 0 0 cosi sini 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
0 1 0 0 sini cosi 0 0 0 1
0 0 0 cos i sini 0
=
0 0 1 d1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 sini cosi 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
30
cosi cosi sini sini sini ai cosi
sin cos i cosi sini cosi ai sini
=
i
0 sini cosi di
0 0 0 1
(2.6)
cos i sin i 0 ai
cos sin cos i cos i sin i d i sin i
[ Ai] = Ai-1 =
i-1 -1 i i i
(2.7)
sin i sin i sin cos i cos i d i cos i
0 0 0 1
onde ai , i , di so constantes, e i a varivel de junta para uma junta rotativa.
Para uma junta prismtica a varivel de junta di , enquanto ai , i , i so constantes. Neste
i -1
caso, Ai ser definido como:
A descrio cinemtica completa de uma cadeia articulada pode ser obtida a partir do
produto matricial entre as diversas matrizes de transformaes homogneas. Usando a matriz de
i-1
transformao Ai, podemos relacionar um ponto Xi no elo i, e expressar em coordenadas
homogneas, em relao aos sistemas de coordenadas i para i-1, Xi -1 estabelecido no elo i-1
atravs da relao:
31
i-1
Xi-1 = Ai Xi (2.10)
onde
T
Xi-1 = (xi-1, y i-1, z i-1) e Xi = (xi, y i, z i)
i -1
Para simplificarmos a notao a matriz Ai ser designada Ai. Utilizando-se essa relao de
modo recorrente podemos escrever:
Sistema de coordenadas
rotativo
Sistema de coordenadas
referncia
32
A orientao de um sistema de coordenadas (por exemplo, referencial de uma ferramenta de
trabalho) pode ser descrita como uma matriz de rotao que descreve a direo dos eixos do
sistema de coordenadas em relao a um sistema de referncia (figura 2.7).
A expresso 2.4 mostra que os eixos do sistema de coordenadas rotativo (n, s, a) so vetores
que podem ser expressos em relao ao sistema de coordenadas de referncia atravs de
componentes nas direes Xo, Yo e Zo. Estes trs versores podem ser dispostos em colunas
numa matriz rotacional designada de matriz de orientao:
n x sx ax
T = n y sy a y (2.12)
n z sz a z
Os ngulos Roll Pitch e Yaw (RPY) podem ser obtidos a partir de trs rotaes elementares
, , em torno dos eixos Z, Y, Z (figura 2.8). Estas transformaes devem ser biunvocas. Para
que isso ocorra a definio dos valores dos ngulos , , devero ser realizados a partir da
utilizao da funo ATAN2.
33
CC CSS SC CSC + SS
RPY(, , ) = SC SSS + CC SSC - CS (2.12)
S CS CC
onde,
ny
= ATAN2
nx
nZ
= ATAN2
Cn x + Sn y
(2.13)
Sa x Ca y
= ATAN 2
Ss x + Cs y
onde:
FUNO ATAN2
0 90 , com + x, + y
x 90 180 , com x, + y
= =
y 180 90 , com x, y
90 0 , com + x, y
1
q2 = nx s y az + 1
2 com sinal de q2 = sinal (sz ay) (2.14)
34
1
q3 = s y nx az + 1
2 com sinal de q3 = sinal (ax nz)
1
q4 = az nx s y + 1
2 com sinal de q4 = sinal (ny sx)
matriz de orientao:
n x sx ax 0 0 1
T = n y sy a y 0 1 0
n z sz a z 1 0 0
o
ngulos RPY: (0, 90, 0) rotao de 90 do eixo Y no sentido horrio
35
quaternions:
1 1
q1 = 0 +1+ 0 +1 = 2 = 0,707
2 2
1
q2 = 0 1 0 +1 = 0
2
1 1
q3 = 1 0 0 +1 = 2 = 0,707
2 2 com sinal q3 = sinal (1 + 1) = +
1
q4 = 0 0 1+1 = 0
2
matriz de orientao:
cos 30 0 sin30
T = 0 1 0
sin30 0 cos 30
quaternions:
1
q1 = cos 30 + 1 + cos 30 + 1 = 0,9659
2
1
q2 = cos 30 1 cos 30 + 1 = 0
2
1
q3 = 1 cos 30 cos 30 + 1 = 0, 2588
2 com sinal q3 = sinal (sin 30 + sin 30)= +
1
q4 = 0 0 1+1 = 0
2
x xo = F ( - o ) (2.17)
37
No caso da transformao inversa de coordenadas, uma determinada posio X do volume
de trabalho do rob ser atingida pelo rob a partir de uma posio de repouso xo (equao 16).
Esta equao no apresentar uma soluo nica, e a mesma poder ser utilizada para o controle
cinemtico de mecanismos.
onde
[J() ] = [F
i, j i j ] (2.20)
que poder ser construda a partir das relaes cinemticas que descrevem a arquitetura de um
manipulador:
X 1 = F1 (1 , 2 ... n )
X 2 = F2 (1 , 2 ... n )
(2.21)
... ..........
X n = Fn (1 , 2 ... n )
F1 F1 F1
... ...
2 n
1
F2 F2
... ...
F2
J ( ) = 2 n (2.22)
1
... ... ... ... ...
F Fn Fn
n ... ...
1 2 n
38
Considerando os exemplos apresentados anteriormente nas figuras 2.4 e 2.5, referente a
manipuladores com 1 GL e 2GL, a obteno da matriz Jacobiana, referente a esses dois
manipuladores so apresentadas na figuras 2.10.
X 1 = Lsin
X 2 = L(1 cos )
L cos
[J()] =
Lsin
L cos L 2 cos
J ( ) = 1
L1sin L 2 sin
No exemplo apresentado na figura 2.11, para um manipulador com 1GL, a matriz Jacobiana
no ser completa (2 x 1), enquanto que para um manipulador 2 GL a matriz Jacobiana
quadrada (2 x 2). Para um manipulador com n graus de liberdade, a matriz Jacobiana obtida ter
(m x n)
Para um rob industrial, as coordenadas de seu elemento terminal sero descritas atravs
de um vetor posio X (x, y, z) e sua orientao definida a partir de trs ngulos (, , ). Isto
representar um conjunto de seis graus de liberdade que devero ser controlados a partir das n
variveis articulares do rob.
39
= J() X
1
(2.23)
Esta relao indica a variao do incremento das variveis articulares para um dado
deslocamento X do elemento terminal do rob. A partir da utilizao da equao 2.24 de modo
iterativo e recalculando J() a cada passo de iterao, uma trajetria X(t) poder ser realizada
num determinado tempo, em funo da variao dos ngulos das juntas, conforme mostra o
diagrama de blocos apresentado na figura 2.10, referente ao controle de posio de um rob com
N GL no espao operacional.
40
Figura 2.13: Algoritmo para a gerao de uma trajetria angular de um rob.
i) Erro mximo permitido: Este critrio utiliza um erro mximo permitido para a posio e para a
orientao. O erro de posio (er p) obtido atravs da expresso:
er p = ( pd ( i ) - pa ( i ) ) (2.24)
onde pd a posio final desejada e pa a posio atual do elemento terminal do rob. O erro de
orientao (erp) obtido utilizando-se o conceito do produto escalar entre dois vetores e dado
por:
ii) Nmero de iteraes: Este critrio utiliza um nmero mximo de iteraes, N, no caso do
sistema no convergir para a posio e orientao desejada.
iii) Final do limite fsico da junta: Este critrio utiliza o mximo percurso para o qual uma junta
pode atuar (cada junta possui um limite fsico prprio).
41
iv) Teste do rank da matriz: Utilizado apenas para o mtodo de inverso de Gauss. Caso o
rank da matriz seja menor que o nmero de linhas da mesma as iteraes param, pois o
sistema indeterminado.
Este mtodo apresenta melhores resultados para pequenos deslocamentos (definio de
Jacobiano para pequenos deslocamentos), foi introduzida uma varivel, m, para a diviso do
caminho total desejado em pequenos deslocamentos.
42
Figura 2.15 - Modelagem Cinemtica Inversa - Evolues angulares das juntas.
950
( 776.9 , 0 , 933.1 )
900
Eixo Z (mm)
850
800
( 776.9 , 0 ,700 )
780
750 778
-4
-2 776
0 774 m)
Eix (m
oY 2
(mm 772 oX
) 4 Eix
770
43
dinmicas de um rob manipulador com n graus de liberdade podem ser obtidas atravs do
lagrangeano:
d L L
= T , L= K-V (2.26)
dt q q
onde:
K a energia cintica
V a energia potencial
T a fora generalizada
q a coordenada generalizada
Uma trajetria de referncia gerada para cada junta robtica (arquivo de pontos)
comparada com a posio atual da mesma atravs de informaes provenientes de seus
sensores de posio, gerando um erro que dever ser minimizado pelo controlador, atravs de um
algoritmo implementado num microprocessador (por exemplo, um controlador PID).
44
(b)Modelo equivalente: Pndulo duplo
(a) Graus de liberdade (2, 3)
O modelo dinmico de um rob industrial poder ser simplificado para o modelo de duas
juntas rotativas que servir para posicionamento de uma ferramenta em relao a um painel de
atuao, por exemplo. A modelagem dinmica de um pndulo duplo representa o modelo de dois
graus de liberdade de um rob (figura 2.18).
45
Um motor c.c. empregado em um sistema de controle quando exigida uma quantidade
aprecivel de potncia no eixo (CLOSE, 1989). Um esquema do motor c.c. controlado por
armadura dado na figura 2.20.
As equaes que regem o motor eltrico de corrente contnua controlado por armadura so
as seguintes:
di (t )
Equao eltrica: u (t ) = Ri (t ) + L + e( t ) (2.28)
dt
onde e(t)=Ke(t) - fora contra-eletromotriz e para um motor cc, KeKt
Equao de acoplamento: Tm ( t ) = K t i ( t ) (2.29)
d(t )
Equao mecnica : Tm (t ) = J m + B(t ) + Tr (t ) , onde (t ) = (2.30)
dt
onde:
i(t) - corrente (A);
R - resistncia induzida ()
L - indutncia (H);
u - tenso aplicada no circuito da armadura (V);
Jm - momento de inrcia do motor (kg m2);
Ke - constante da fora contra-eletromotriz (V/rad s-1);
Kt- constante de torque (Nm/A);
Tr - torque resistente devido a perdas (Nm)
Tm - torque mecnico (Nm)
As equaes acima podem ser representadas pelo seguinte diagrama de blocos (figura
2.21), fazendo o uso da Transformada de Laplace.
46
Figura 2.21 - Diagrama de Blocos do Motor cc controlado pela armadura.
onde:
1 1
H 1 (s) = , H 2 ( s) = ;
Rs + L Jms + B
Jm
=
m , constante de tempo mecnica;
B
R
=
e , constante de tempo eltrica.
L
2.4.3.2 - Sistema de Reduo
O comportamento de um sistema de reduo, apresentado na figura 2.22, apresentam as
seguintes equaes cinemticas:
z2 r1
= e 2 = (2.31)
z1 r2 1
onde
z o nmero de dentes das engrenagens
a razo de transmisso
r o raio da engrenagem
= = 1 = 2
r1
2 (2.32)
47
Se o redutor for ideal:
2
1 1 = 2 2 ou ainda, = 2 = 1 (2.33)
1
Se considerarmos o efeito de uma carga no eixo do redutor (figura 2.23), a dinmica dessa
carga no redutor ser descrito pela equao (2.34):
T2 = J C + BC + Tr (2.34)
motor eltrico:
(Tm ( s) Tr ( s)) H 2 ( s) = motor ( s) (2.35)
redutor e carga:
(Tc arg a ( s) Tpert . ( s)) H 3 ( s) = c arg a ( s)
(2.36)
1
c arg a ( s) = ( s)
motor (2.37)
Tc arg a ( s) = Tmotor ( s)
Conseqentemente:
1
(Tm ( s) Tpert ( s)) H 3 ( s) = motor ( s) (2.38)
48
Tm ( s) H 2 ( s) = motor ( s) e
2 Tm ( s) H 3 ( s) = motor ( s) (2.39)
Assim sendo o sistema completo (figura 24) ser descrito atravs da equao:
ou ainda,
onde:
1
H ( s) = 2
2
Jms + Bs
1
H 3 ( s) =
J C s + BC s
2
49
Figura 2.25 - Malha de controle de posio de um rob industrial.
O modelo dinmico do sistema poder ser introduzido no clculo dos parmetros dos
controladores de posio de cada junta. Na figura 2.26 apresentado o diagrama de blocos
correspondente ao controle de posio de duas juntas robticas, considerando os termos no
lineares obtidos atravs do modelo dinmico do rob em estudo.
Figura 2.26 - Diagrama de blocos correspondente ao Modelo Dinmico de duas juntas robticas.
Normalmente, o procedimento utilizado para clculo dos ganhos do regulador PID, dever
ser realizado em cada junta, para diferentes configuraes inerciais, considerando-se o efeito da
inrcia equivalente aplicada no eixo de rotao do motor (clculo do raio de girao e massa
equivalente).
2.5 - REFERNCIAS
CLOSE, C. M., FREDERICK, D.K., Modeling and Analysis of Dynamic Systems, Houghton Mifflin
Company, 1989.
DORN, W. S., McCRACKEN, D. D., Numerical Methods with Fortran IV Cases Studies, John Wiley
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Non-Linear Dynamics, Chaos, Control and their Applications in Engineering Sciences, So Pedro,
1996.
52
CAPTULO 3
INTEGRAO DE SINAIS E DADOS
Carlos Eduardo Pereira e Walter Fetter Lages
3.1- INTRODUO
Automao e robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas (GROOVER et al.,
1986). Para que a insero de robs em processos industriais alcance efetivamente os benefcios
esperados, tais como aumento de produtividade, melhoria da qualidade dos produtos gerados e
reduo de custos de produo, equipamentos robotizados devem ser entendidos como partes de
um sistema mais abrangente de automao industrial. Neste contexto, robs industriais devem ser
capazes de interagir tanto com o processo sendo automatizado como com outros dispositivos de
automao - centros de usinagem, linhas de transferncia, esteiras, etc. - com os quais devem
interagir para alcanarem os objetivos almejados. Em funo disto, robs industriais apresentam
diferentes interfaces de comunicao, tais como:
wInterface homem-mquina, para permitir a programao e configurao dos robs
industriais pelos operadores, bem como para apresentar informaes sobre o
estado atual do rob;
wInterface com sensores e atuadores, para permitir aos robs perceber e atuar sob o
processo industrial sendo automatizado;
wInterfaces com controladores industriais, tais como controladores lgico-programveis
(CLPs), possibilitando a interao de robs com outros dispositivos de controle;
wInterfaces com redes de comunicao industrial, permitindo que robs possam ser
interligados em rede usando protocolos industriais de comunicao;
A figura 3.1 apresenta um diagrama em blocos da arquitetura funcional de robs industriais.
53
PC CLP Dispositivos
Teach pendant perifricos
Rede de Comunicao
Figura 3.1 - Diagrama em blocos da arquitetura funcional de um rob (adaptado de NOF, 1999).
55
e condicionar os sinais eltricos, a fim de que uma direta correspondncia entre os sinais de
entrada e de sada possa ser estabelecida.
56
Os instantes de tempo no qual as grandezas fsicas analgicas so convertidas pelos
conversores A/D em sinais digitais so denominados de instantes de amostragem. interessante
observar que, caso algumas premissas sejam observadas, possvel reconstituir-se o sinal
analgico de entrada a partir do sinal analgico original. Existe uma freqncia mnima com a qual
uma grandeza fsica deve ser amostrada, a fim de que no haja perda de informao no sinal
digitalizado. Esta freqncia dependente da dinmica da grandeza fsica em questo e pode ser
definida pela aplicao do chamado teorema da amostragem. Este teorema enuncia que todo
sinal cujo espectro limitado em uma freqncia f0 pode ser completamente reconstrudo caso
seja amostrado com uma freqncia igual ou maior a 2f0.
Dentre as vantagens do uso de transdutores capazes de tratar informaes digitais
destacam-se:
wa transmisso digital tem potencialmente uma taxa de erro muito baixa (TANEMBAUM,
1994);
was informaes digitalizadas j se encontram em formatos manipulveis por
controladores digitais;
wtransdutores com sada digital e que incorporem sistemas eletrnicos
microprocessados, podem disponibilizar outras informaes adicionais aos valores
correspondentes s grandezas sendo medidas, tais como informaes referentes s
condies de funcionamento do dispositivo, entre outras.
J os sinais dito lgicos ou booleanos so caracterizados por apenas dois valores possveis,
sendo usualmente associados ocorrncia de eventos relevantes no sistema sendo
automatizado, bem como na caracterizao de estados de componentes do sistema de
automao, tais como ligado e desligado, verdadeiro e falso, entre outros. Exemplos so os sinais
gerados por chaves de contato usadas como sensores de final de curso ou para detectar a
presena ou chegada de peas em uma linha de produo. Outro exemplo so os atuadores
on/off que permitem a realizao de funes do tipo liga/desliga (por exemplo em esteiras),
abre/fecha (por exemplo em garras de manipuladores ou vlvulas), etc. Os sinais lgicos podem
ser entendidos como uma especializao de sinais digitais no qual o nmero de bits usado na
representao igual a 1.
Estas diferentes formas de representao de sinais justificam a existncia de diferentes
dispositivos em robs industriais para interagir com sistemas externos. Estes dispositivos so
denominados mdulos de entrada e sada analgicas, digitais ou binrias. O acesso a estes
dispositivos pode ser de diferentes formas, conforme apresentado na prxima seo.
57
simultaneamente com diversos outros dispositivos. A topologia mais comumente utilizada o
chamado barramento, na qual um meio fsico nico interligando todos os dispositivos utilizado.
Referente forma como os sinais so transmitidos, pode-se diferenciar entre comunicao
serial, na qual os sinais so transmitidos serialmente por uma linha nica de transmisso, e
comunicao paralela, na qual vrios sinais so transmitidos de maneira simultnea, usando-se
vrios canais de transmisso. Apesar de que, a princpio, uma transmisso serial possa tender a
ser mais lenta do que a transmisso paralela, em funo da possvel simultaneidade na
transmisso de vrios sinais nesta ltima, tal afirmativa no pode ser generalizada. Por exemplo,
uma interface serial capaz de transmitir a uma taxa de 10 Mbps (bps = bits por segundo) ser
mais rpida do que uma interface paralela capaz de transmitir 8 bits em paralelo com taxa de 9.6
kBps (ou seja, taxa efetiva de 8 * 9.6 kbps que menor do que 10 Mbps).
tambm interessante fazer-se uma distino entre as interfaces de comunicao internas e
externas. Interface internas so aquelas que interconectam dispositivos que so montados ou
acoplados diretamente ao hardware de controle. Por exemplo, semelhante ao que ocorre na
arquitetura de computadores pessoais, comum nos sistemas computacionais internos aos robs
industriais o uso de barramentos paralelos internos, especialmente para interconexo do
processador onde os programas do rob so executados e os outros dispositivos (memrias,
placas de entrada e sada, etc.). Estes barramentos permitem geralmente a transmisso da
informao a elevadas taxas de transmisso, porm apresentam limitaes nos comprimentos
mximos das ligaes entre os dispositivos. As interfaces externas so aquelas que, como o
nome j indica, permitem a interligao com dispositivos externos ao rob. Duas configuraes
so amplamente utilizadas:
wo uso de barramentos paralelos: permitem a interligao com gabinetes (racks) nos
quais diferentes placas de aquisio de dados, entrada e sada digitais ou
analgicas, processamento de imagens, entre outras podem ser acopladas. Um
exemplo deste tipo de barramento o VME-Bus (SITE, 2000), conforme
apresentado na figura 3.3.
wO uso de barramentos seriais nos quais vrios dispositivos podem ser interligados em
rede: uma das principais vantagens da comunicao serial um reduo considrvel
de custos com aquisio, montagem e manuteno do cabeamento necessrio para
interligao dos dispositivos. Permitem tambm conexes a distncias considerveis
(mais de 10km), sendo que a taxa mxima de transmisso usualmente
inversamente proporcional distncia mxima alcanada (uma vez que quanto
maior a freqncia maiores as perdas).
58
Figura 3.3 - Rack com VME-Bus.
Nas topologias em que vrios dispositivos so interligados em rede via um meio fsico
compartilhado como da comunicao serial multiponto, estratgias de acesso ao meio devem ser
definidas para evitar-se colises durante a comunicao. As estratgias comumente utilizadas
geralmente partem do pressuposto que todos os dispositivos presentes em um barramento so
capazes de reconhecer quando outro dispositivo est comunicando, de forma que a principal
diferena entre os modos de comunicao refere-se forma como o acesso ao meio fsico
realizado. As estratgias mais comuns em sistemas industriais so:
wpassagem de permisso: neste caso, um dispositivo somente pode acessar o meio
fsico e iniciar a transmisso caso receba uma permisso de transmisso. Esta
estratgia exige que os dispositivos que podem transmitir tenham conhecimento de
outros dispositivos, em especial do dispositivo para o qual este dever passar a
permisso de transmisso aps finalizar sua comunicao. Alm disso, questes de
gerenciamento do tempo que uma permisso de transmisso fica com um
dispositivo, bem como tratamentos de falhas so tambm aspectos importantes a
serem considerados. Um exemplo de protocolo industrial que usa esta tcnica o
protocolo Profibus (PROFIBUS, 2000);
wacesso mltiplo com deteco de coliso: neste caso, qualquer dispositivo que queira
comunicar pode iniciar sua transmisso to logo detecte que o meio fsico est livre.
Em funo disto, colises no envio de mensagens podem ocorrer e devem ser
detectadas (isto possvel ao fazer-se que todo dispositivo que transmite
informao, efetue uma leitura da informao efetivamente presente no meio fsico
para, em caso de divergncia, detectar a coliso). Na estratgia denominada de
CSMA-CD (Carrier Sense Multiple Access - Collision Detection), padronizada pela
IEEE em seu padro 802.3 [9] e popularizada atravs do protocolo Ethernet, quando
um dispositivo transmitindo detecta uma coliso, este suspende a transmisso por
um tempo determinado (tempo aleatrio dependendo de cada dispositivo) para
ento voltar a transmitir (quando o meio fsico estiver novamente liberado). Esta
estratgia garante um rpido acesso ao meio fsico no caso de poucos dispositivos
transmitindo, porm pode acarretar um atraso indefinido (no pior caso tendendo a
infinito) na transmisso;
59
wacesso mltiplo com conteno e evitando-se colises: uma outra estratgia bastante
usada em sistemas industriais que usam meios de transmisso compartilhados
atribui diferentes prioridades para os dispositivos participantes de um barramento.
Dispositivos com maior prioridade sempre devero ter a prerrogativa de transmisso.
Tal estratgia torna-se possvel fazendo-se que com que cada dispositivo, antes de
iniciar a transmisso propriamente dita, transmita um identificador (uma seqncia
de bits). Adicionalmente, projeta-se os sistemas eletrnicos de escrita no meio fsico
de tal forma que existe um nvel lgico dominante e outro recessivo, isto , sempre
que por ventura duas informaes distintas forem colocadas no barramento, aquela
com nvel lgico dominante predomina e sobre-escreve o nvel recessivo.
wdiviso no tempo: nesta tcnica evita-se a coliso e disciplina-se o acesso ao
barramento atravs da diviso do tempo total em intervalos, chamados de slots, os
quais so distribudos entre os dispositivos que queiram comunicar-se.
Desvantagem desta tcnica ser rigda e levar a desotimizaes no uso do
barramento caso o dispositivo que tenha autorizao para envio de mensagens, no
tenha nada a enviar durante o tempo que lhe foi alocado.
A fim de permitir a efetiva troca de informaes, alm dos dados sendo transmitidos de um
dispositivo para outro(s), na interconexo entre diferentes dispositivos faz-se necessrio o envio
de informaes adicionais para endereamento (em especial nos casos de ligaes multi-ponto) e
controle da transmisso. O primeiro permite identificar do destino da informao sendo
transmitida, ou seja, a qual dispositivo ou mesmo a qual processo executando em um dispositivo a
mensagem em questo endereada. As informaes para controle da transmisso incluem
delimitadores de incio de fim da mensagem transmitida, cdigos para identificao e eventual
correo de erros na transmisso, entre outros. Nas interfaces seriais, as informaes de controle
e endereamento podem ser enviadas pela mesma linha de transmisso que os sinais de dados
ou atravs de linhas dedicadas. J nas interfaces paralela, linhas especiais para os sinais de
controle e endereamento encontram-se presentes. Conforme apresentado na figura 3.4, esta
diviso das linhas de transmisso de informao leva ao surgimento dos chamados barramento
de dados, barramento de endereos e barramento de controle.
60
Figura 3.5 - Sincronismo entre transmissor e receptor.
Com relao maneira como esta sincronizao ocorre, pode-se classificar a comunicao
como sncrona e assncrona. No caso da transmisso assncrona assume-se que a referncia de
tempo dos relgios dos equipamentos sensor e transmissor no nica, apenas prxima. Em
geral a base de tempo no receptor determinada por um relgio com uma freqncia mltipla
daquela do relgio do transmissor (ou seja, n*ft onde ft a freqncia do transmissor). Aps
detectado o incio da transmisso, atravs da recepo de um bit especialmente transmitido,
denominado, start bit a amostragem pelo receptor se d aps a contagem de n/2 pulsos, de forma
a garantir que a amostragem sinal ocorre aproximadamente no meio do pulso sendo transmitido.
Obviamente, quanto maior o valor de n maior a preciso.
Na transmisso sncrona considera-se que a base de tempo dos equipamentos transmissor e
receptor seja nica. Para que isto seja possvel, ou o relgio deve ser transmitido numa linha de
transmisso separada dos dados ou a informao de sincronismo deve ser enviada junto com os
dados. No primeiro caso deve-se garantir que o atraso sofrido pelo sinal de relgio seja o mesmo
do que o sofrido pelos dados transmitidos. Desvantagem deste modo o fato de exigir uma
conexo extra somente para transmisso do relgio, o que onera o sistema. Em funo disto,
sistemas sncronos nos quais o sinal de relgio enviado juntamente com os dados so os mais
populares. Uma das estratgias mais comumente utilizadas em comunicao sncrona o uso da
chamada codificao Manchester (vide figura 3.6). Neste tipo de codificao, sempre deve haver
uma transio em qualquer que seja o padro dos bits transmitidos. Na codificao Manchester
cada bit dividido em dois intervalos iguais. Um bit 1 binrio enviado mantendo-se o nvel alto
durante o primeiro intervalo, transitando-se para o intervalo baixo no segundo. Um bit 0 o
inverso: primeiro baixa e depois alta. Desta forma, a codificao garante que sempre existe uma
transio no meio de um bit transmitido, facilitando a sincronizao entre o transmissor e receptor.
61
Figura 3.6 - Codificao Manchester
64
(a)
(b)
Figura 3.7 - Conectores padro RS 232: (a) DB-25; (b) DB-9
65
3.3.1.2 - Interface serial RS 485
A principal diferencial da interface RS485 com relao RS232 que em vez de definir os
nveis lgicos em funo de nveis de tenso referentes a uma tenso de referncia (ground), as
informaes so transmitidas em pares de fios de forma balanceada, em que a diferena de
potencial entre os pares que define o nvel lgico. Desta forma temos um aumento considervel
na imunidade a rudo na transmisso, uma vez que rudos que surgirem nos dois cabos sero
automaticamente suprimidos pelo fato de que o sinal levado em conta na converso do valor
analgico em um valor digital a tenso diferencial. O padro RS-485 usado em comunicaes
seriais do tipo multi-ponto onde vrios dispositivos podem compartilhar o barramento, permitindo
taxas de comunicao superiores a 12Mbps e distncias de at 1.5 Km.
66
Figura 3.8 - Protocolo da interface Centronics.
67
TABELA 1 - Redefinio dos sinais de controle para os diferentes modos IEEE-1284.
Pino Controle Compatvel Nibble Byte ECP EPP
2-9 host/perif. D0-D7 D0-D7 D0-D7 D0-D7 AD0-AD7
1 host nStrobe HostClk HostClk HostClk nWrite
14 host nAutoFD HostBusy HostBusy HostAck nDStrb
16 host nInit nInit nInit nRevReq nInit
17 host nSelectIn 1284Active 1284Active 1284Active nStrb
15 perifrico nFault nDataAvail nDataAvail nPeriphReq usurio
13 perifrico Select X-Flag X-Flag X-Flag usurio
12 perifrico PError AckDataReq AckDataReq nAckRev usurio
10 perifrico nAck PtrClk PtrClk PeriphClk Intr
11 perifrico Busy PtrBusy PtrBusy PariphAck nWait
68
Figura 3.10 - Protocolo IEEE-1284 no modo Byte.
(a)
69
(b)
Figura 3.11 - Protocolo IEEE-1284 em modo ECP: (a) transferncia direta; (b) transferncia
reversa.
(a)
70
(b)
Figura 3.12 - Protocolo IEEE-1284 em modo EPP: (a) transferncia direta; (b) transferncia
reversa.
Convm notar que embora os modos ECP e EPP sejam bastante semelhantes nas suas
caractersticas, o protocolo do modo ECP praticamente simtrico, no sentido de que a
sinalizao executada pelo host para transmitir os dados para o host bastante semelhante
sinalizao executada pelo perifrico para transmitir os dados para o host. J o protocolo do modo
EPP utiliza uma filosofia mestre-escravo, na qual o host prov a sinalizao qualquer que seja a
direo da transferncia.
72
acesso ao barramento de dados. Um dispositivo especial, denominado de rbitro, encarregado
de decidir qual dispositivo poder utilizar o barramento de dados para transmitir, sendo que para
isto estratgias baseadas no conceito de prioridades dos dispositivos so utilizados (aquele
dispositivo que tiver a maior prioridade poder acessar o barramento). O barramento de
transferncia de dados permite endereos de 32 bits (ou seja, um total de 232 dispositivos podem
ser acessados) e permite a transferncia paralela de dados de at 32 bits. J o barramento de
interrupes interliga todos os dispositivos a um gerenciador de interrupes, sendo que at 7
nveis diferentes de interrupes so possveis. O barramento de utilitrios contm o sinal de
relgio que ir sincronizar todos os dispositivos, alm de servios de deteco de falhas,
reinicializao do sistema, entre outros. Equipamentos desenvolvidos para o protocolo VME so
normalmente bastante robustos, porm tendem a ser mais caros em funo da complexidade de
implementao dos diferentes barramentos e do protocolo.
Token
Masters
Slaves
1 2 3
Figura 3.14 - Comunicao Profibus
75
3.3.4.4 - Protocolo Ethernet
O protocolo Ethernet uma implementao do padro IEEE 802.3. Este padro especifica a
camada fsica e a subcamada de controle de acesso ao meio (MAC), que utiliza o mtodo
CSMA/CD (vide seo 3.2.2). Os dados so transmitidos utilizando a codificao Manchester
(vide figura 3.) com +0,85V representando nvel lgico 1 e -0,85V representando o nvel lgico 0,
garantindo um nvel mdio de 0V.
Cada dispositivo Ethernet possui um endereo nico de seis bytes, denominado endereo
MAC. Os primeiros trs bytes identificam o fabricante (REYNOLDS, POSTEL, 1994), enquanto os
demais so atribuidos por este de forma nica para dada dispositivo fabricado. Usualmente, estes
endereos so escritos como uma seqncia de dois dgitos hexadecimais separados por dois
pontos, na forma: aa:bb:cc:dd:ee:ff.
Exitem, basicamente trs tipos de Ethernet: Thick Ethernet, Thin Ethernet e Par tranado. Os
dois primeiro utilizam um cabo coaxial, diferenciando-se entre s pelo forma de conexo dos hosts
e pelo tipo de conector utilizado. Thick Ethernet utiliza uma conexo do tipo vampiro, onde um
transceptor acoplado, apresentanto como vantagem o fato da rede no precisar ser interrompida
para conexo de mais um host. Thin Ethernet utiliza conectores BNC tipo T que so inseridos no
cabo, exigindo que o cabo seja cortado e a rede interrompida, e conectados ao host. importante
salientar, que o conector T deve ser conectado diretamente ao dispositivo Ethernet, sem a
utilizao de cabos de estenso. Thick e Thin Ethernet tem uma taxa de transferncia de dados
de 10Mbps e permitem um comprimento mximo de cabo de 500m e 200m, respectivamente,
sendo por esta razo denomidados 10base5 e 10base2. Utilizando-se repeditores, pode-se
alcanar distncias maiores. Por questes de temporizao, o nmero de repetidores entre dois
tranceptores limitado a quatro. Assim, pode-se atingir uma distncia mxima de 2,5km.
O terceiro tipo de Ethernet tambm opera a 10Mbps e utiliza um cabo formado por quatro
pares tranados (sendo por isto denominado 10baseT) e conectores modulares RJ45, semelhante
aos utilizados em telefonia. Apenas dois pares so utilizados para comunicao de dados, sendo
os demais reservados para uso em telefonia, embora raramente sejam utilizados para tal. A tabela
3 mostra a pinagem do conector utilizado. Como se pode notar, utilizada sinalizao diferencial.
Alm disso, para reduo de rudo, importante que os condutores conectados aos pinos 1 e 2
formem um par tranado. De maneira anloga, os condutores conectados aos pinos 3 e 6 tambm
devem formar um par tranado.
Ao contrrio dos tipos anteriores, que utilizam uma topologia de rede em barramento, a
Ethernet 10baseT utiliza uma topologia em estrela. Assim, cada host conectado ao hub, que o
76
dispositivo encarregado de implementar o CSMA/CD. A distncia de cada host ao hub pode ser
de at 100m.
Nos padres 10base2 e 10base5, os dados so transmitidos e recebidos pelo mesmo meio
fsico, ou seja, o cabo coaxial. No entanto, na Ethernet 10baseT, existem pares de condutores
independentes para transmisso e recepo de dados, possibilitando a operao em modo full-
duplex. J que a transmisso e a recepo so realizadas por canais diferentes, e desde que o
hub seja compatvel com o modo full-duplex, pode-se desabilitar a deteco de coliso nos hosts.
Desta forma, pode-se transmitir e receber dados simultaneamente. Neste caso, o hub deve
encarregar-se de resolver o problema da coliso.
Existe tambm o padro 100baseTX, que permite transferncias de dados a uma taxa de
100Mbps e utiliza cabeamento e conectores similares aos utilizados pelo padro 10baseT. Na
verdade, a maioria dos sistemas 10baseT instalados recentemente utiliza cabeamento e
conectores categoria 5, o que significa que obedecem as especificaes necessrias para
operao no padro 100baseTX. Assim, para operao a 100Mbps, bastaria trocar os hubs e as
interfaces de rede, mantendo-se o mesmo cabeamento, que significa grande parte do
investimento na implantao da rede. Atualmente est em desenvolvimento o padro 1000baseT,
que permitir atingir uma taxa de transferncia de dados de 1Gbps. A princpio, este padro
tambm dever utilizar cabeamento categoria 5.
Os hosts em uma rede Ethernet enviam dados entre s utilizando um conjunto de protocolos
de nvel superior. Os pacotes destes protocolos so transmitido atravs da rede em pacotes
Ethernet, sendo que cada protocolo opera de maneira independente dos demais, cooperando
para a transferncia dos dados. Com a grande disseminao da Internet, o conjunto de protocolos
denominado TCP/IP (Transfer Control Protocol/Internet Protocol) tem sido uma escolha frequente
para os protocolos de nvel superior.
O protocolo IP tem seu prprio endereamento, de 32 bits. O protocolo IP de um determinado
host, tem conhecimento do seu prprio endereo IP e do endereo IP do host de destino dos
dados. O seu prprio endereo Ethernet pode ser obtido a partir da interface de rede, mas o
endereo Ethernet do host de destino no conhecido. Este endereo precisa ser determinado a
partir do endereo IP do host de destino. Isto feito a partir de um protocolo denominado ARP
(Address Resolution Protocol).
Convm salientar, que os protocolos Ethernet e TCP/IP no foram concebidos para
aplicaes em automao industrial, no apresentando algumas caractersticas desejveis em
ambientes de controle em tempo real, como determinismo e segurana na transmisso dos
dados. No entanto, Ethernet e TCP/IP so provavelmente as tecnologias de rede mais difundidas,
permitindo uma grande escala de produo e disponibilidade, e por conseqncia, baixo custo,
tornando-se uma alternativa bastante atrativa para interconexo de dispositivos de automao.
Por outro lado, a nova gerao de protocolos IPv6 (IP verso 6), tambm conhecida como
IPng (IP next generation) prope-se a solucionar, pelo menos em parte, algumas das limitaes
do protocolo IP atual (IPv4), na medida em que prev garantias nveis de qualidade de servio
(QoS) e de seguraa, atravs do protocolo IPsec.
77
maior de sistemas computacionais com arquiteturas de hardware e software distribudas.
Dispositivos microprocessados tornam os diversos componentes presentes no sistema de
automao em unidades autnomas de processamento, as quais so capazes de interagir umas
com as outras para, em colaborao, produzir produtos de alta qualidade, a custo e tempo de
produo reduzidos. Esta tendncia de desenvolvimento de sistemas de automao cujos
componentes possuem elevado grau de autonomia e flexibilidade reflete-se em praticamente
todas as sub-reas dentro da rea de automao industrial, atravs de novos conceitos de
sensores e atuadores inteligentes, sistemas integrados de manufatura, robs e mquinas
inteligentes, etc. (GROOVER et al., 1986). O problema para os projetistas de produtos com estas
tecnologias fazer com que elas sejam compatveis entre s, de forma que possam ser integradas
em um nico sistema de controle industrial. Assim, um dos principais problemas a serem
enfrentados o problema de interface das informaes.
Estes sistemas distribudos de automao so geralmente estruturados de forma hierrquica,
constituindo a chamada pirmide de automao (ver Figura 3.15). O nvel mais baixo na
hierarquia, denominado cho-de-fbrica, engloba os elementos diretamente acoplados aos
componentes da planta industrial sendo automatizada e caracteriza-se por manipulao de
informaes como sinais de controle e status a elevadas taxa de processamento. medida em
que se sobe na hierarquia, tem-se que informaes de mais alto nvel, tais como estratgias de
produo e dados gerenciais so manipuladas, sendo que geralmente quanto maior o nvel de
abstrao menos crticos os requisitos temporais e maiores as constantes de tempo associadas
aos processos envolvidos.
Como apresentado nas sees anteriores, a estrutura de uma rede de automao industrial
caracterizada pelo uso de diversos sub-sistemas de comunicao. Em geral, estes sub-sistemas
so otimizados para aplicaes especficas, como entrada/sada de dados nos nveis mais baixos
78
da rede e transferncias de arquivos por FTP (File Transfer Protocol) ou navegao na WWW
(World-Wide-Web) nos nveis mais altos. Estes sub-sistemas possuem restries de temporizao
diferentes, variando desde 10us, para o jitter de sincronizao de um rob, at 30 segundos ou
mais para a transferncia de arquivos. Nos nveis mais baixo, a relao entre os dispositivos da
rede tende a ser do tipo mestre-escravo, enquanto nos nveis mais elevados a relao tende a ser
do tipo par-a-par.
Atravs do incremento gradual do uso da tecnologia Ethernet nas plantas industriais, a
comunicao poder ser padronizada consideravelmente. Atualmente, existem esforos KLGER,
2000) no sentido de padronizar a comunicao industrial utilizando exclusivamente a tecnologia
Ethernet.
79
realizada de forma centralizada, no servidor DHCP, evitando a necessidade de configurar-se cada
host isoladamente.
Embora por enquanto o conceito de automao baseada em redes TCP/IP esteja sendo
aplicado principalmente em intranets, natural no futuro prximo, este conceito seja expandido
para a Internet. As vantagens so claras: em poucos minutos, especialistas dos fabricantes
podero acessar dispositivos de automao com problemas e executar diagnstico, e
configuraes.
A existncia de uma estrutura de comunicao homognea em uma rede automao
industrial apresenta as seguintes vantagens:
wsimplica as rotinas de startup e de manuteno;
wmelhora a interoperabilidade dos dispositivos de automao;
waumenta a confiabilidade da linha de produo;
waumenta a flexibilidade e reduz o ciclo de desenvolvimento de produtos;
wsimplifica as bases de dados;
wmelhora e aumenta os servios de diagnstico de processos e componentes;
wfornece servios de auxlio ao usurio.
3.6- REFERNCIAS
BOSCH, R. GmbH, CAN Specification Version 2.0, 1991.
CiA Draft Standards 301, CANopen Application Layer and Communication Profile, Version 4.0,
1999.
GROOVER, M., WEISS, M., NAGEL, R., ODREY, N., Industrial Robotics: Technology,
Programming, and Applications, 1 ed., McGrawHill, New York, 1986.
IEEE Std. 802.4- 1982, Token-passing Bus Access Method and Physical Layer Specifications,
1982.
IEEE Std.1284-1994, Standard Signaling Method for a Bi-directional Parallel Peripheral Interface
for Personal Computers., 1994.
IEEE Std 802.3- 1985, Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access
Method and Physical Layer Specifications., 1985.
KLGER, P., "IDA - Interface for Distributed Automation Standardization of the Automation
th
Network", In: Proceedings of the 6 IFAC Symposium on Robot Control, Vienna, pp. S1-S4, 2000.
NOF, S. Y.(editor), Handbook of industrial robots, 2 ed., John Wisley & Sons, New York, 1999.
PROFIBUS: Technical Overview http://www.profibus.com/data/technic/index.html, 2000.
REYNOLDS, J., POSTEL, J., Assigned Numbers, STD 2, RFC 1700, ISI, 1994.
SARGENT, M., SHOEMAKER, R. L., The Personal Computer from the Inside Out., 3 ed., Addison-
Wesley, 1995.
SITE, http://www.vita.com, 2000.
TANEMBAUM, A., Redes de Computadores, Traduo da Segunda Edio Americana, Editora
Campus, Rio de Janeiro,1994.
80
CAPTULO 4
4.1 - INTRODUO
A simples meno da palavra automao ou da palavra automtico traz mente a noo
de que a mquina deve sentir o ambiente que a cerca para que ela possa executar a sua tarefa de
modo automtico. Em outras palavras, a mquina, equipamento ou processo deve utilizar
sensores para fornecer informaes para o seu sistema de controle interno de modo a executar
sua tarefa sem o auxlio de um ser humano.
De uma maneira genrica este sensores devem fornecer informaes ao computador de
controle sobre distncias entre mquina e objeto, posio da prpria mquina, contato entre
mquina e objeto, fora que a mquina exerce sobre objeto, ou ainda cor do objeto, textura do
objeto (DU BUF, KARDAN, SAPNN, 1990), cheiro do objeto (WILKINSON, GUANIO, 1998),
dentre outras.
Em robtica, quando se fala em sensores, normalmente refere-se a sensores que auxiliam o
rob na execuo de suas tarefas, isto , que so utilizados para o rob determinar parmetros do
ambiente que o cerca e do objeto que se deseja manipular. conveniente se distinguir entre estes
sensores e os que so utilizados para o rob determinar seus parmetros de movimento, ou seja,
sua posio, velocidade, acelerao e fora. Os sensores do primeiro caso so chamados de
sensores externos do rob e os do segundo caso so chamados de sensores internos do rob.
Ref Ambiente e
Rob Objeto
+ +
Medio de
distncia
81
A malha de realimentao interna requer o controle em tempo real da posio do rob que
opera em perodos de amostragem da ordem de milisegundos, ou seja, o sensor que est sendo
utilizado para medir a posio do rob deve ser consultado na freqncia do perodo de
amostragem e deve produzir um valor vlido num tempo menor que o do perodo de amostragem.
Por outro lado, a malha de realimentao externa utiliza informaes do ambiente adquiridas
pelo sensor para a execuo da tarefa num nvel mais alto. Por exemplo, no caso da Figura 4.1,
com uma realimentao de medida de distncia at o objeto a tarefa de alto nvel pode ser manter
constante a distncia at o objeto, como no caso de acompanhar um objeto numa esteira
transportadora. Enquanto se faz o planejamento da tarefa sendo executada na malha de
realimentao externa, a malha de realimentao interna mantm o rob na trajetria planejada.
Assim, dentro de um perodo de amostragem da malha de realimentao externa devem existir
muitos perodos de amostragem da malha de realimentao interna, de modo que a velocidade de
aquisio de informaes pelos sensores externos menor do que pelos sensores internos.
Os sensores externos por sua vez podem fornecer os mais variados tipos de informao para
que o rob execute de maneira no supervisionada tarefas com alto grau de complexidade. Com
as informaes deste sensores pode-se montar mapas de ambientes, criar modelos de objetos
tanto bidimensionais como tridimensionais, tomar decises que alteram o movimento do rob,
dentre outras.
A seguir ser mostrado o funcionamento de alguns tipos de sensores internos e externos,
indicando sua aplicao nas diversas tarefas de um rob.
82
A Figura 4.2 mostra um exemplo de um encoder ptico incremental. O princpio de
funcionamento baseia-se na interrupo de um feixe luminoso que incide sobre um sensor ptico
por meio de um disco fixo ao eixo do atuador. Este disco possui regies transparentes e opacas
para o feixe luminoso. Estas regies alternam-se de modo que com o circuito mostrado na Figura
4.3 tem-se 50 pulsos por volta com o encoder da Figura 4.2. O nmero de pulsos por volta do
Vcc
Vcc
disco, ou seja, para 360 de rotao do eixo do motor pode variar com o tipo de disco e com o
tamanho dos sensores pticos utilizados. Na prtica os encoders pticos podem ser encontrados
com at 2000 pulsos por volta ou at maiores. A Figura 4.4 mostra um exemplo de encoder
comercial com 500 pulsos por volta.
Figura 4.4 - Exemplo de encoder ptico comercial (pedir permisso para HP)
83
Fase A
Fase B
b0
A Clock UP b1
Decodificador Contador b2
de fases AB UP/DOWN
para clocks UP de n-bits
B e DOWN Clock
DOWN
bn-2
bn-1
Figura 4.6 - Diagrama em blocos do circuito completo de encoder para medio de posio e
direo de rotao
sinais apresentaro as bordas de subida na seqncia A-B-A-B e se o motor girar no sentido anti-
horrio a seqncia de bordas de subida ser B-A-B-A.
Para se utilizar os sinais em quadratura com um contador digital necessrio se converter
estes sinais para sinais de incremento e decremento do contador. Por exemplo, se for detectada a
seqncia ABAB o circuito fornece pulsos para incrementar o contador e no para decrementar.
Se a seqncia B-A-B-A for detectada o sinal produzido para decrementar e no incrementar.
Contabilizando-se os pulsos nas duas direes, o saldo ser correspondente a posio angular do
eixo do motor. O circuito completo para determinao da posio angular do eixo de um motor
mostrado na Figura 4.6.
4.2.2 - Velocidade
A medida de velocidade de um rob, assim como a medida de posio, normalmente feita
no eixo do atuador. O tacogerador um dispositivo acoplado ao eixo do motor que fornece um
valor de tenso analgico proporcional a velocidade angular do eixo do motor. O funcionamento
de um tacogerador o mesmo de um gerador de corrente contnua onde a tenso de sada do
gerador aumenta com o aumento da velocidade.
Contudo, a utilizao de sinais analgicos em aplicaes de controle digital vem diminuindo
ao longo dos anos principalmente devido ao rudo que introduzido na medida e a erros
introduzidos devido a converso analgico/digital. No caso da medio de velocidade, uma
maneira digital de se fazer esta medio a utilizao do mesmo encoder utilizado para a
84
medio de posio do eixo do atuador contabilizando-se o nmero de pulso por certo perodo de
tempo fixo.
Esta medio pode ser feita contabilizando-se pulsos do encoder em janelas de tempo
conhecidas. Por exemplo, no instante de tempo t0 marca-se o valor do encoder; no instante t1 l-
se o valor do encoder novamente e subtrai-se do valor marcado em t0, a diferena obtida dividida
pela janela de tempo a velocidade mdia no perodo em pulsos por segundo. Considerando-se a
janela de tempo uma constante como a que corrige pulsos por segundo em milmetros por
segundo, temos que o valor da diferena proporcional velocidade.
No caso deste mtodo o valor de velocidade sempre corresponder a um valor mdio no
perodo e no a um valor instantneo como o que pode ser obtido por um tacogerador. A
utilizao deste valor mdio no se constitui num problema desde que o perodo de amostragem
seja pequeno. Por isso, mesmo que as velocidade envolvidas no sejam elevadas desejvel um
nmero grande de pulsos por volta do encoder para que se possa trabalhar com janelas de curta
durao.
4.2.3 - Acelerao
A acelerao nem sempre um parmetro medido em robtica mas sim calculado a partir da
variao da velocidade num perodo de tempo.
Seguindo-se o mesmo mtodo aplicado para o clculo da velocidade a partir dos valores lidos
do encoder, no mesmo instante de clculo da velocidade o prprio valor da velocidade pode ser
armazenado e no prximo instante de clculo da velocidade a diferena do valor atual com o
armazenado anteriormente resulta no valor da acelerao.
4.2.4 - Fora
A medio de fora s necessria em situaes onde se deseja controlar a fora que o rob
exerce no objeto que est manipulando. O mtodo mais direto de se medir foras atravs da
utilizao de strain gages que produzem uma variao de resistncia proporcional a uma variao
de fora (vide Figura 4.7). Esta variao de resistncia normalmente pequena de modo que para
+
Rf
Strain RS
R2
Gage
A
VAB
B + VOUT
Rb
R1
uma deteco mais confivel utilizada uma ponte de Wheatstone em equilbrio, conforme o
circuito da Figura 4.8.
85
4.3 - Sensores externos
4.3.1 - Presena
A deteco de presena de objetos prximos ou distantes de um sensor pode ser feita por
diversas tcnicas, com diversas tecnologias, dependendo da distncia, do objeto e da velocidade
de medio. A Tabela 4.1 resume estas informaes para os tipos de sensores mais comuns em
robtica.
Dentre os sensores descritos na Tabela 4.1, os mtodos de medio dos sensores de ultra-
som e pticos podem ser utilizados para medir distncias alm da presena de objetos, conforme
ser visto no item seguinte.
86
Com este tipo de sensor possvel detectar a presena de objetos prximos ao sensor onde
Vcc
Vcc
Lentes
Objeto
87
Figura 4.11 - Exemplo de sensor comercial (Balluff - http://www.balluff.com).
4.3.2.2 - Sensor ptico
Sensores pticos para medio de distncia podem empregar diversos mtodos tais como:
Triangularizao da luz - onde a luz enviada at o objeto por caminhos diferentes o que
permite a triangularizao da luz e consequentemente a estimativa da distncia at o objeto.
Este mtodo adequado para distncias curtas, at 50 mm, com uma preciso da ordem de
milmetros.
Diferena de fase - a luz modulada enviada at o objeto e a sua reflexo captada no
sensor. A diferena de fase entre a luz emitida e a recebida d uma estimativa da distncia
at o objeto. Este mtodo pode ser empregado tanto com emissores de baixa potncia como
de alta potncia o determina a faixa de distncias que podem ser medidas.
Tempo-de-vo - um pulso de luz de alta potncia emitido em direo a um objeto e espera-
se o retorno do pulso refletido. O tempo decorrido entre a emisso e a recepo
proporcional a distncia at o objeto. A utilizao de luz coerente (laser) permite a medio
de distncias grandes, contudo para aplicaes em robtica a utilizao de luz infravermelha
no coerente, focalizada por lentes suficiente para distncias at cerca de 20 metros.
4.3.3 - Tato
A deteco de contato com o objeto e o valor da presso exercida num objeto podem ser
teis na manipulao de objetos deformveis e frgeis. Diversas tecnologias esto disponveis
para a implementao de sensores de tato. Algumas de fcil aplicao industrial e outras
disponveis mais a nvel experimental.
Borrachas condutoras podem ser colocadas nas pontas da garra do rob de maneira que ao
se fazer o contato entre a garra e o objeto a resistncia da borracha comea a diminuir com o
aumento da presso. Fazendo-se uma montagem em ponte de Wheatstone, como no caso dos
strain gauges, pode-se detectar variaes bem pequenas na resistncia da borracha o que dar
um valor inversamente proporcional a fora exercida pela garra no objeto. A Figura 4.13 mostra
uma garra de rob com trs dedos desenvolvido pela Universidade de Stanford em conjunto com
o JPL da Nasa com a qual possvel determinar a fora de contato dos dedos com o objeto e
assim controlar o seu movimento.
88
Figura 4.13 Garra com trs dedos de Stanford JPL com sensor de tato.
89
tarefas de manipulao, as aes de segurar peas, encaixar, inserir, etc. que so realizadas,
necessitando somente de informaes de forma e localizao das peas a serem manipuladas;
em tarefas de navegao, aes como encontrar caminho livre, evitar obstculos, calcular
velocidade e orientao, etc. que so necessrias, e assim por diante. Nenhuma destas tarefas
requer a determinao da descrio completa do ambiente para ser realizada com sucesso.
4.4.1 - Formao de Imagens
O olho humano forma uma imagem invertida da cena em sua retina. A retina, por sua vez,
captura a imagem, codifica-a e transmite esta imagem codificada ao crebro. A cmara de um
sistema de viso computacional executa um papel anlogo ao do olho no sistema visual humano.
A formao de uma imagem ocorre quando um sensor registra radiao que interagiu com
objetos fsicos (BALLARD&BROWN, 1982). Primeiro estudaremos rapidamente a geometria da
formao da imagem. Depois, a relao entre a quantidade de luz que irradia de uma superfcie e
a quantidade de luz observada na imagem desta superfcie. Finalmente, estudaremos o processo
de sensoreamento desta imagem, transformando-a em uma representao passvel de ser
armazenada, processada e analisada por um computador.
4.4.1.1 - Geometria do imageamento
O dispositivo de imageamento mais simples existente a cmara pinhole. Idealmente, esta
cmara possui um orifcio extremamente pequeno (pinhole), por onde entra luz na cmara,
formando uma imagem geometricamente invertida na face oposta da cmara. A geometria da
formao da imagem numa cmara pinhole bem modelada pela projeo perspectiva.
Projeo perspectiva a projeo de uma entidade tridimensional em uma superfcie
bidimensional, determinada por retas que passam por um nico ponto, chamado centro de
projeo.
A Figura 4.14 mostra a imagem formada numa cmara pinhole e sua correpondente
configurao pela projeo perspectiva, com a imagem j representada do mesmo lado da cena,
em relao ao centro de projeo. A distncia do centro de projeo ao plano de imagem (ou
plano focal) chamada distncia focal f. Considere o plano de imagem mostrado na Figura 4.14;
um ponto (xc,yc,zc) da cena mapeado no ponto (xi,yi,0) no plano de imagem. Os pontos xi e yi
derivam das seguintes relaes: xi/f = xc/(f - zc) ; yi/f = yc/(f - zc) (MARR, 1982).
4.4.1.3 - Sensoreamento
At o momento foi considerada a relao entre a cena e a imagem formada no plano de
imagem, chamada imagem tica. Atravs do sensoreamento pode-se transformar esta imagem
tica em uma imagem eltrica (NALWA, 1993). Uma grande variedade de sensores pode ser
utilizada nesta tarefa (BALLARD, BROWN, 1982; SHIRAI, 1987). O sensor mais largamente
utilizado em viso computacional uma cmara CCD (charge coupled device), que consiste
numa matriz de elementos fotossensveis integrados numa pastilha (chip). As cmaras enviam
sinal analgico para uma placa digitalizadora de imagens, que converte este sinal para um sinal
digital a ser processado. Atualmente, cmaras digitais, que j fornecem o dado digital para o
processador, tm se tornado cada vez mais populares.
Deve-se tambm ressaltar que a possibilidade de controle do ambiente onde o sistema de
viso computacional (e o agente robtico) ir atuar pode facilitar em muito o processo da viso,
permitindo resolver ambigidades, garantindo imagens de maior qualidade, possibilitando
ressaltar atributos de interesse da cena, reduzindo rudos, simplificando os algoritmos usados
para a interpretao, etc. Este controle do ambiente envolve diversos fatores, desde a colocao
de adesivos com cdigo de barras em vrios lugares, visando auxiliar a tarefa de localizao de
robs, at o uso de sensores a laser para medir distncias.
Uma prtica bastante difundida em ambientes industriais consiste no uso de luz estruturada,
onde o prprio sensor projeta uma estreita faixa de luz nos objetos, para facilitar o problema de
determinao de sua forma e podendo, inclusive, facilitar a determinao da distncia do objeto
ao sensor ("range distance"). Assim, o projetor corta o objeto com um feixe planar de luz. A
cmara, posicionada adequadamente, captura a imagem que, no caso, ser de informao
91
essencialmente unidimensional, pois conter somente a estreita faixa de luz deformada segundo a
geometria da cena. A figura 4.15 mostra este procedimento.
Figura 4.15 Tcnica de luz estruturada, onde faixas de luz so projetadas num cubo.
O plano de luz pode resultar de um laser ou da projeo atravs de uma fenda. Adequando a
cmara convenientemente, uma vez que somente a faixa de luz deve ser visvel, o primeiro caso
(laser) apresenta vantagens, pois o sistema pode operar com uma cena iluminada normalmente,
alm de conseguir um plano de luz mais estreito.
Movendo a faixa de luz (ou movendo o objeto atravs da faixa), pode-se conseguir uma
imagem densa de distncias. Os "laser range finders" so sensores que incorporam a fonte de
laser, o controle da movimentao do feixe de luz, a cmara e todo processamento de imagem
necessrio para computar um mapa de distncias dos pontos na imagem (SHIRAI, 1987).
Outra maneira de se conseguir um mapa de distncias pelo uso de estreo binocular,
semelhante ao do ser humano. Neste modo de aquisio de imagem de distncia, as
coordenadas dos planos de imagens de duas cmaras esto relacionadas por uma transformao
conhecida; identificando-se a projeo de determinado ponto da cena nas duas imagens pode-se
determinar, por triangularizao, a distncia de cada ponto da cena cmara. Estreo multiocular
atua do mesmo modo, porm fornecendo mais informao para que se determine qual o ponto de
uma imagem corresponde a qual ponto da outra imagem (SHARAI, 1987; HORN, 1986;
BALLARD, BROWN, 1982).
No item anterior a intensidade (brilho) de uma imagem foi mencionada ignorando-se o fato de
que a luz visvel se apresenta numa faixa de comprimentos de onda , variando de 400nm para
violeta a 700nm para o vermelho. Assim, necessrio considerar a composio espectral do
brilho da imagem1.
Denota-se brilho de uma imagem por I(x,y,t,), onde (x,y) representa as coordenadas dos
pontos no plano da imagem, o comprimento de onda no instante de tempo t. A imagem
eltrica Iel(x,y) no instante t dada por: Iel(x,y) = I(x,y,t,).s().d , onde s() corresponde
sensibilidade espectral do sensor (dispositivo). No olho humano existem trs diferentes tipos de
sensores, chamados cones, cada um com uma sensibilidade espectral s() diferente: um para cor
vermelha, outro para azul e o terceiro, para verde. As cmaras coloridas tipicamente incorporam
estas trs diferentes funes de sensibilidade espectral. Neste item os estudos esto restritos a
imagens monocromticas, que so capturadas usando uma nica funo de sensibilidade
espectral (imagens em nveis de cinza).
1
Numa anlise mais rigorosa, deve-se considerar no s a composio espectral do brilho da imagem, mas
tambm sua dependncia em relao ao tempo (NALWA, 1993).
92
Um sinal que tenha um domnio contnuo e uma faixa de variao contnua chamado de
sinal analgico; j um sinal que tenha um domnio discreto e uma faixa de variao tambm
discreta chamado de sinal digital. Imagem Digital uma matriz de inteiros, onde cada inteiro
representa o brilho da imagem num tempo discreto e num ponto discreto do plano da imagem
(NALWA, 1993). Um ponto desta matriz denominado pixel.
A transformao da imagem eltrica numa imagem digital envolve um processo de
amostragem e um de quantizao. A amostragem discretiza o domnio da funo imagem,
fornecendo a cada ponto discreto o valor da funo naquele ponto. A quantizao discretiza a
faixa de variao da funo, mapeando o valor da funo em cada ponto a um valor dentre vrios
valores discretos. Tipicamente os valores discretos assumidos pelos pontos numa imagem
monocromtica variam de 0 (preto) a 255 (branco). A Figura 4.16 mostra uma imagem e sua
matriz correspondente.
193 193 193 178 161 161 193 193 193 206 206 206 206 206 206
193 161 178 193 206 206 231 206 206 193 161 161 148 148 148
190 255 248 164 164 85 85 85 133 193 161 206 206 148 148
150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 100 110 120 130
50 50 50 89 89 213 213 213 161 206 178 100 100 100 100
14 14 77 99 20 206 206 161 178 193 244 133 123 118 118
115 115 198 172 172 172 206 178 228 255 177 138 155 142 185
219 248 248 196 194 196 174 174 147 139 133 98 74 98 98
199 176 218 217 189 156 145 154 110 123 177 64 39 110 136
155 123 144 189 194 216 248 233 233 195 163 138 129 110 110
1. Descontinuidade de profundidade
3 2. Descontinuidade de reflectncia
1 2 3. Descontinuidade de orientao
4. Descontinuidade de iluminao
4
93
Figura 4.17 Diferentes tipos de bordas numa imagem.
Basicamente, o conjunto de operadores que podem ser aplicados numa imagem dividem-se
em trs classes: operadores pontuais, locais e globais. A seguir sero dados alguns exemplos de
cada classe.
4.4.3.1 - Operadores Pontuais
Operadores pontuais so aqueles nos quais os valores resultantes de brilho num pixel
dependem somente de seu valor anterior. Exemplos deste operador incluem operaes
aritmticas entre imagens, limiarizao e manipulaes do histograma da imagem.
Histograma de uma imagem monocromtica (em nveis de cinza) uma funo h(k) que
fornece o nmero total de pixels que possuem um valor k de cinza (valor do brilho), conforme
exemplificado na Figura 4.18.
Histograma
60000
50000
Nmero de Pixels
40000
30000
20000
10000
0
11
13
15
17
19
21
23
25
Nveis de Cinza
94
Manipulaes do histograma incluem esticamento do histograma, equalizao do histograma,
entre outros. O esticamento do histograma realiza uma operao de normalizao onde ajusta-se
os valores mnimos e mximos dos nveis de cinza existentes numa imagem para os novos
valores mnimos e mximos estipulados para o histograma. A equalizao do histograma visa
aproximar o histograma cumulativo a uma reta (ou qualquer funo que se queira), para adquirir
distribuio uniforme de nveis de cinza. Estas operaes visam melhorar o contraste na imagem,
conforme exemplifica a Figura 4.20.
Histograma
60000
50000
Nmero de Pixels
40000
30000
20000
10000
0
11
13
15
17
19
21
23
25
Nveis de Cinza
1 0 -1 -1 -1 -1 1 0 -1 -1 -2 -1
0 -1 -1 0 1 0 -1 0 0 0 2 0 -2 0 0 0
1 0 0 1 1 0 -1 1 1 1 1 0 -1 1 2 1
Dx (a) Dy Dx (b) Dy Dx (c) Dx
Figura 4.22 Operadores gradientes: mscaras de (a) Robert; (b) Prewitt e (c) Sobel.
Min 1 1 2
0 1 2 3 4
(3x3) 1 1 2
0 1 2 3 3 5 1 1 1
1 1 1 2 2 3
2 2 3 2 2 2 Janelas
3 1 1 3 3 3
4 6 1 2 1 10 3 3 5
Max 3 3 3
Imagem I(x,y) (3x3) 6 3 10
96
(a) (b) (c)
Figura 4.23 Exemplo dos operadores no-lineares Min e Max para janela 3x3 e sua
aplicao: (a) imagem original; (b) aps operador Min e (c) aps operador Max.
5 4 5 5 6 10 3 4 5 mediana
5 4 5
5 6 10 5
ordenao
3 4 5 3 4 4 5 5 5 5 6 10
97
Basicamente, tem-se duas abordagens para a segmentao: (i) por anlise das
descontinuidades (nos nveis de cinza) existentes na imagem que correspondem deteco de
bordas e (ii) por anlise das similaridades entre elementos prximos.
Um ponto muito importante no processo de segmentao consiste na estrutura de dados
usada para representar os grupos homogneos determinados na imagem. A definio destas
estruturas est intimamente ligada abordagem adotada para a segmentao.
4.4.5.1 - Segmentao por Descontinuidade
Na segmentao por descontinuidade, a imagem particionada segundo variaes bruscas
nos valores dos pixels. No item anterior foram mostrados alguns operadores que podem
evidenciar pixels que pertencem s bordas. No entanto, estes pixels precisam ser adequadamente
associados (conectados) e representados de modo eficiente, visando no s descrever a imagem
em termos de suas bordas, mas tambm facilitar o processo de correspondncia entre as
estruturas extradas da imagem e as armazenadas em modelos dos objetos do domnio.
O mtodo de conexo de Robert aplica-se na imagem resultante aps a aplicao do
operador de Robert (veja Figura 4.22). O primeiro passo consiste em selecionar candidatos
atravs da anlise de janelas 4x4, selecionando os pixels de maior magnitude do gradiente. A
seguir, para cada candidato, uma regio analisada para determinar a direo (do gradiente)
predominante; caso no exista predominncia, o candidato descartado. Os candidatos so
conectados se estiverem dentro da regio de anlise (4x4) e se a diferena entre suas direes
no passar de um limite preestabelecido.
Outro mtodo muito usado a Transformada de Hough, usada quando no se sabe a
localizao de uma borda, mas sua forma pode ser descrita por uma curva paramtrica (aqui
consideraremos somente retas). A vantagem do mtodo que o resultado no muito afetado
com rudos e quebras nas curvas. Aplica-se o mtodo numa imagem de pontos candidatos (por
exemplo, imagem diferenciada). A idia bsica consiste em que um ponto (x,y) no espao da
imagem corresponde reta c=-mx+y no espao paramtrico. Um segundo ponto (x,y) na
imagem, pertencente a uma reta (borda) que passa tambm por (x,y), corresponde a outra reta
c=-mx+y no espao paramtrico. Como (x,y) e (x,y) pertencem mesma reta na imagem, as
retas c=-mx+y e c=-mx+y se cruzaro no ponto (m,c) no espao paramtrico, conforme
exemplifica a Figura 4.25.
A deteco de retas se d da seguinte forma: o espao de parmetros discretizado,
formando uma matriz acumuladora A(c,m), inicialmente zerada. Para cada ponto candidato de
borda (x,y) da imagem, fazer A(c,m) = A(c,m)+1, com c e m satisfazendo c=-mx+y (valores
discretos). No final, os pontos de mximos em A representaro pontos colineares na imagem,
sendo que o valor acumulado em A no ponto de mximo indica quantos pontos da imagem
compem a referida reta.
y y= mx+c c c= -mx+y
(x,y)
(m,c)
(x,y) c= -mx+y
x m
A Figura 4.27 exemplifica a aplicao deste algoritmo de rotulao numa imagem simples.
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 2 2 0
0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 Lista de equivalncias:
0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 Rtulo 1 Rtulo 2
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Rtulo 5 Rtulo 4
0 1 1 0 0 1 1 0 0 3 3 0 0 4 4 0
0 1 1 0 0 1 1 0 0 3 3 0 0 4 4 0
0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 5 5 5 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Imagem binria original Imagem rotulada
rea = 35
xc = (7.1+7.2+7.3+7.4+7.5)/35 = 3
100
yc = (5.2+5.3+5.4+5.5+5.6+5.7+5.8)/35 = 5
Centride (xc, yc) = (3,5)
101
Tarefas de classificao tm por objetivo identificar e classificar objetos, e no inspecion-los,
isto , os objetos no esto sendo aceitos ou recusados, mas sim associados a uma determinada
classe ou rtulo. Assim, peas so separadas em categorias pr-determinadas (classes). A
separao realizada em funo de sua identificao, baseada principalmente em sua forma ou
em atributos especficos dos objetos de cada classe. Esta classificao normalmente seguida
por algum processo decisrio e aes realizadas por robs.
Navegao de robs uma aplicao que pode ser muito auxiliada por viso computacional.
Os Veculos Autonomamente Guiados - AGVs (sigla do ingls "Autonomously Guided Vehicles")
movem-se em um ambiente e precisam evitar colises, descobrir onde esto os obstculos, onde
esto os caminhos livres disponveis, desviar de obstculos, localizar-se, calcular velocidade e
orientao (sua prpria ou de possveis obstculos mveis), entre outras. Normalmente, viso
estereoscpica utilizada nesta aplicao para fornecer informaes de distncia dos objetos ao
AGV.
Em tarefas de montagem ou manufatura, peas a serem manipuladas podem chegar em
posies pr-definidas em uma esteira transportadora em movimento ou numa bandeja. A viso
seria usada para determinar a chegada da pea e, eventualmente, identific-la, visando dirigir a
ao de um manipulador que ir agarrar a pea e coloc-la na posio adequada. No entanto,
para uma maior flexibilidade na aplicao, peas diferentes podem ser fornecidas s tarefas de
montagem ou manufatura, sem restrio alguma quanto a seus posicionamentos. Assim, torna-se
necessria a execuo de um reconhecimento de objetos pelo sistema de viso.
O reconhecimento envolve no somente a identificao dos objetos na cena, mas tambm a
determinao de suas respectivas posies e orientaes. Tarefas de montagem e manufatura
por robs envolve manipulao de peas, incluindo aes tais como: segurar peas, inserir,
encaixar, etc. Assim, o reconhecimento de objetos pode ser usado para adquirir informaes
necessrias ao rob, referentes forma e posio das peas a serem manipuladas. Alm disso, o
sistema de viso pode fornecer informaes de realimentao tarefa de manipulao, tais como:
est se aproximando, est desencaixando, etc.
A Figura 4.29 mostra a execuo de uma tarefa de manipulao na clula de montagem da
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. Esta clula composta por dois robs
Mitsubishi Melfa ME-RD1, duas micro-cmaras SONY (colocadas nas garras dos manipuladores),
uma cmara colorida e placas digitalizadoras de imagens, alm de computadores e estaes de
trabalho. Para tarefas de manipulao, o sistema total (viso e controle do manipulador) so
treinados para a gerao de modelos internos das diferentes peas, em diferentes posies (para
o reconhecimento visual) e tambm para a especificao da melhor posio de agarramento de
cada pea em particular. Na fase de execuo do sistema, a viso computacional reconhece cada
uma das peas depositadas na rea de trabalho, fornecendo as informaes necessrias para
direcionar a ao do manipulador (RILLO et al., 1992; REALI, 1994).
102
Figura 4.29 Montagem feita por manipuladores guiados por viso computacional, na clula
de montagem da Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.
4.5 - CONCLUSO
Este captulo mostrou que os sensores possibilitam a extrao de informaes perceptuais
relevantes para a execuo de tarefas, permitindo a interao dos robs no ambiente.
Existem diversos tipos de sensores, tanto internos quanto externos, incluindo sensores de
posio, velocidade, acelerao, fora, presena, distncia, tato, viso. O uso de viso robtica
tem sido muito difundido nos ltimos anos, acrescentando autonomia aos robs, alm de
flexibilizao na sua atuao e nas tarefas a serem executadas, nas mais diversas aplicaes.
A insero de uma maior autonomia nos robs permite que novas aplicaes possam ser
vislumbradas, mostrando grande potencial de explorao do uso de robs em ambientes
diferentes, desafiadores, distantes e hostis.
4.6 - REFERNCIAS
BALLARD, D. H., BROWN, C. M., Computer Vision, Prentice-Hall, Inc., 1 ed., New York ?, 1982.
DU BUF, J. M. H., KARDAN, M., SPANN, M., "Texture Feature Performance for Image
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GONZALEZ, R. C., WOODS, R. E., Digital Image Processing, Addison Wesley, New York ?, 1992.
GROOVER, M. P., WEISS, M., NAGEL, R.N., ODREY, N. G., Robtica: tecnologia e
programao, Traduo de D. M. Savatovsky, Editora McGraw-Hill Ltda, So Paulo, 1989.
HORN, B. K. P., Robot Vision, MIT Press, Massachusetts, 1986.
MARR, D., Vision, Freeman, San Francisco, USA, 1982.
NALWA, V. S. A., Guided Tour of Computer Vision, AT&T, 1993.
REALI C. Rillo, Anna H., RECTRI: um sistema de reconhecimento 3D baseado em uma
hierarquia de estratgias, In: Anais do 2 Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente - 2o.
SBAI, Curitiba, pp.1-6, 1995.
th
RILLO, M., RILLO, A. H. R. C., COSTA, L. A. R., "LSI Assembly cell", In: Proceedings of 7 IFAC/
IFIP/ IFORS/ IMACS/ ISPE Symposium on Information Control Problems in Manufacturing
Technology - INCOM 92, May 25-28, 1992, Toronto, Canada, 1992.
103
RUSSEL, S., NORVIG, P., Artificial Intelligence: a modern approach, Prentice-Hall Inc., London,
1995.
SHIRAI, Y., Three-Dimensional Computer Vision, Springer-Verlag, Heidelberg, ed?,1987.
TSAI, R. Y., An efficient and accurate camera calibration technique for 3D machine vision, In:
Proceedings of the IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern
Recognition - CVPR86, Florida. pp. 364-374, 1986.
WILKINSON, S., GUANIO, D., Development of a Spectrometric Citrus Odor Sensor for
Frugivorous Robot, In: Proceedings of the IASTED International Conference on Robotics and
Manufacturing, p. 252-255, Banff, Canad; 1998.
104
CAPTULO 5
AVALIAO DE DESEMPENHO DE ROBS
INDUSTRIAIS
Raul Guenther e Edson Roberto De Pieri
5.1 - INTRODUO
A avaliao de desempenho de um rob industrial tem como objetivo verificar a capacidade
do rob desenvolver as funes para as quais foi construdo. Em grande parte os robs industriais
so mquinas construdas para movimentar materiais, peas, ferramentas e dispositivos. Com
uma avaliao de desempenho pretende-se ter uma medida da eficcia do rob na realizao
desses movimentos.
Neste captulo, aps definir os parmetros utilizados para quantificar a eficcia com que um
rob executa uma tarefa, destaca-se a importncia e a utilizao da avaliao de desempenho,
descreve-se as caractersticas para esta avaliao estabelecidas em normas internacionais, as
condies de teste normalizadas e apresenta-se uma orientao para a seleo das
caractersticas de desempenho a serem testadas para algumas aplicaes dos robs.
Adicionalmente, descreve-se os procedimentos para a realizao de testes comparativos entre
robs diferentes e indica-se os mtodos de medio recomendados pelas normas para a
avaliao de desempenho.
Uma medida da eficcia com que um rob realiza os movimentos inerentes a uma tarefa a
exatido com que esses movimentos so realizados. Como os robs industriais desenvolvem
movimentos repetitivos outra medida importante sua repetitividade, ou seja, sua capacidade de
repetir o mesmo movimento. Alm disso, o comportamento do rob durante seus movimentos, ou
seja, seu desempenho dinmico, tambm uma informao importante para avaliar sua eficcia
na execuo de uma tarefa.
Em vista disso, pode-se dizer que a avaliao de desempenho de um rob industrial a
verificao da sua exatido, da sua repetitividade e de seu desempenho dinmico no
desenvolvimento de uma tarefa.
A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob determinam se ele
adequado execuo de uma tarefa. Ou seja, atravs destes parmetros, obtidos na avaliao de
desempenho, pode-se verificar a adequao de um rob para a realizao de uma tarefa
industrial. Alm disso, comparando os respectivos desempenhos pode-se selecionar o rob mais
apropriado para uma tarefa.
A avaliao de desempenho pode auxiliar ainda na escolha entre robs de diferentes
fabricantes, sempre que possvel comparar as avaliaes realizadas pelos fabricantes.
105
Avaliar o desempenho de um rob importante tambm na sua aceitao em um ambiente
industrial. Escolhido a partir das exigncias da tarefa e das especificaes do fabricante,
fundamental que no recebimento do rob essas especificaes sejam avaliadas.
Alm disso, durante o funcionamento do rob podem ocorrer desgastes que alteram suas
caractersticas. Por isso avaliaes de desempenho ao longo do tempo podem assegurar que o
funcionamento do rob continua adequado para a realizao de uma determinada tarefa. E mais,
dificuldades verificadas na avaliao de desempenho podem facilitar a manuteno.
A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico do rob so definidas a partir da
interface mecnica existente na extremidade do rob, onde so fixadas as ferramentas e os
dispositivos empregados na execuo das tarefas (veja figura 5.1-b). A posio desta interface
geralmente dada em termos de trs coordenadas cartesianas e sua orientao atravs de trs
ngulos. De acordo com a norma ISO 9787 a representao da orientao da extremidade do
rob feita atravs dos ngulos a, b e c, respectivamente em torno dos eixos x, y e z,
cujo sentido positivo est indicado na figura 5.1-a.
(a) (b)
Figura 5.1 (a) ngulos que representam a orientao; (b) Sistemas de coordenadas
O conjunto formado pelas trs coordenadas cartesianas e pelos trs ngulos definido como
postura. A figura 5.1-b mostra os sistemas de coordenadas fixados na base do rob (x1, y1, z1) e
na interface mecnica (xm, ym, zm) de acordo com a norma ISO 9787. Neste caso a postura da
interface mecnica formada pelas trs coordenadas cartesianas da origem do sistema (xm, ym,
zm) em relao ao sistema da base (x1, y1, z1), e pelos trs ngulos em torno dos eixos x1, y1, e z1
que determinam a orientao do sistema (xm, ym, zm).
A avaliao de desempenho uma medida da eficcia com que o rob realiza tarefas com as
ferramentas fixadas sua interface mecnica. Por isso, essa avaliao feita em relao a um
ponto de medio, colocado a uma distncia da interface mecnica para levar em conta as
dimenses da ferramenta (veja figura 5.2). Nesse ponto de medio fixado um sistema de
coordenadas cuja postura o foco da avaliao de desempenho do rob.
A postura do ponto de medio o resultado da combinao das posies de suas juntas.
Por isso a exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico em uma dada postura so,
respectivamente, combinaes da exatido, da repetitividade e do desempenho dinmico de cada
uma de suas juntas. A influncia de cada junta nessa combinao varia ao longo do espao de
106
trabalho do rob. Devido a isso, a exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob
industrial variam dentro do seu espao de trabalho.
As caractersticas de desempenho tambm variam com a velocidade e com carga aplicada na
interface mecnica do rob.
Por isso, para avaliar o desempenho de um rob e compar-lo com o desempenho de outro
preciso conhecer as condies de teste utilizadas na avaliao de cada uma das caractersticas.
Existem fabricantes que desenvolveram condies de teste prprias. H outros que adotam
testes definidos nas normas americanas, estabelecidas pelo American National Standard Institute
(ANSI). Outros empregam a norma internacional estabelecida pela International Standard
Organization (ISO).
Os resultados variam muito de uma norma para outra porque as condies de teste so
diferentes e porque as frmulas para calcular os resultados so diferentes. Para os mesmos
dados de postura, por exemplo, as frmulas empregadas nas normas americanas (ANSI) do
como resultado uma exatido maior do que as da ISO. J a repetitividade calculada segundo a
ANSI sempre menor do que a calculada de acordo com a ISO.
As normas americanas (ANSI) so voltadas principalmente comparao de desempenho
entre robs de diferentes fabricantes. Compreendem dois volumes: a R15.05-1, que define
mtodos para avaliar o desempenho esttico dos robs industriais, e a R15.05-2, que estabelece
mtodos para avaliar o desempenho dinmico.
Em nosso pas, a Associao Brasileira de Normas Tcnicas adota as normas ISO, por isso
apresentam-se aqui mais detalhadamente os testes recomendados por essa instituio.
A ISO estabelece que a avaliao de desempenho deve ser realizada de acordo com a
norma ISO 9283:1998 (Second edition) Manipulating Industrial Robots Performance Criteria
and Related Methods. Os testes descritos nesta norma internacional permitem a avaliao de
desempenho de robs individuais e a comparao do desempenho entre robs diferentes.
Segundo a norma ISO 9283:1998 a exatido de um rob industrial avaliada medindo-se a:
Tendncia de postura;
Variao multidirecional na tendncia de postura;
Tendncia de distncia;
Tendncia de percurso.
A repetitividade quantificada atravs da:
Repetitividade de postura;
Repetitividade de distncia;
Repetitividade de percurso.
Os desvios na exatido e na repetitividade ao longo do tempo so medidos pelo:
Deslocamento das caractersticas de postura.
As variaes na exatido e na repetitividade entre robs do mesmo modelo so
caracterizadas pela:
Intercambiabilidade.
A avaliao do desempenho dinmico realizada atravs do:
Tempo de estabilizao;
Sobrepasso;
107
Desvios de canto;
Velocidades no percurso;
Tempo mnimo de posicionamento.
A norma ISO 9283:1998 estabelece ainda uma caracterstica para avaliar a flexibilidade do
rob denominada de:
Flexibilidade esttica.
As caractersticas apresentadas acima podem ser usadas no todo ou em parte para avaliar o
desempenho de um rob. A norma no especifica quais delas devem ser empregadas para testar
um rob em particular. Apresenta, no entanto, uma orientao para a seleo das caractersticas
a serem testadas para algumas aplicaes tpicas, reproduzidas mais adiante neste captulo.
As grandezas relacionadas acima so descritas com mais detalhes a seguir.
108
Figura 5.2 Postura comandada e postura atingida.
(a) (b)
Figura 5.3 Tendncia e repetitividade (a) de posicionamento; (b) de orientao.
110
Figura 5.5 Intercambiabilidade.
111
Repetitividade de distncia (RD): quantifica a proximidade entre as diversas distncias atingidas
para a mesma distncia comandada, repetida n vezes na mesma direo.
5.2.1.7 Tempo de estabilizao: caracteriza a rapidez com que o rob pode parar em uma
postura atingida.
A figura 5.7 ilustra num exemplo o percurso de aproximao a uma postura atingida em trs
dimenses. Essa figura apresenta tambm a banda limite em torno da posio atingida.
A banda limite igual repetitividade definida no item 5.2.1.2 ou um valor estabelecido pelo
fabricante do rob.
O tempo de estabilizao o tempo medido entre o instante em que o ponto de medio
cruza a banda limite pela primeira vez at o instante a partir do qual o ponto de medio
permanece dentro da banda limite.
112
Figura 5.8 Tempo de estabilizao e sobrepasso.
5.2.2.1 Tendncia de percurso (AT): caracteriza a habilidade de um rob mover sua interface
mecnica ao longo de um caminho comandado n vezes na mesma direo. dada pela:
a) Diferena entre as posies do caminho comandado e a linha do baricentro das posies
dos caminhos percorridos (tendncia de percurso de posio - ATp na figura 5.9);
b) Diferena entre as orientaes comandadas e a mdia das orientaes percorridas
(tendncia de percurso de orientao).
Tanto para a posio como para a orientao, a tendncia de percurso o valor do mximo
desvio obtido ao longo do caminho.
113
Figura 5.10 Desvios de canto.
O percurso comandado de um rob pode ter cantos agudos ou cantos arredondados. Para
percorrer cantos agudos com uma boa tendncia de percurso preciso admitir mudanas na
velocidade. Para conseguir velocidade constante deve-se arredondar os cantos.
Diz-se que o percurso comandado tem um canto agudo quando o rob deve deixar um
primeiro percurso comandado (veja figura 5.10) que ele vem percorrendo com uma velocidade
programada constante para, sem atraso, tomar um segundo percurso comandado ortogonal ao
primeiro.
Os desvios de canto so quantificados atravs do erro de arredondamento de canto e do
sobrepasso de canto descritos a seguir.
114
Figura 5.11 Caractersticas de velocidade de percurso.
Flutuao na velocidade de percurso (FV): o desvio mximo durante o movimento com uma
velocidade comandada.
116
Figura 5.13 Planos no cubo de teste.
As posturas a serem utilizadas nos testes devem estar localizadas em um dos planos do
cubo de teste indicados na figura 5.13. O plano escolhido deve estar explicitado no relatrio de
testes.
Nos testes de postura so utilizadas cinco posturas (P1 a P5) contidas no plano selecionado.
A postura P1 a interseo das diagonais do cubo de teste e o centro do cubo. As posturas P2
a P5 esto localizadas a uma distncia igual a (10 2)% do comprimento da diagonal medida
partir do fim das diagonais (veja figura 5.14).
O percursos a serem testados devem estar localizados em um dos quatro planos mostrados na
figura 5.15. Para robs com seis eixos deve ser usado o plano 1, a no ser que algum outro esteja
especificado pelo fabricante. Para robs com um nmero menor de eixos o plano a ser usado
deve estar especificado pelo fabricante.
Os percursos devem ter forma linear ou circular. Caso o fabricante do rob especifique
outras formas de percurso, os testes devem ser feitos de acordo com essa especificao e o
percurso deve estar explicitado no relatrio de resultados.
Os percursos lineares na diagonal do cubo devem ter comprimento igual a 80% da distncia
entre vrtices opostos do cubo no plano selecionado, como a distncia entre os ponto P2 e P4 na
figura 5.16, por exemplo.
Nos testes com percursos circulares devem ser testados dois crculos diferentes. O
dimetro do crculo maior deve ser igual a 80% do tamanho do lado do cubo, e centro deve ser no
ponto P1 (veja figura 5.16). O crculo menor deve ser centrado em P1 e seu dimetro 10% do
dimetro do crculo maior.
118
Figura 5.16 Exemplos de percursos de teste.
REFERNCIAS
ISO 9787:1990, Manipulating Industrial Robots: Coordinate systems and motions, ISO
Publications, 1 ed., Frana, 1990.
ISO 9283, Manipulating Industrial Robots: Performance criteria and related test methods, ISO
Publications, 2 ed., Frana, 1998.
ISO/TR 13309, Manipulating industrial robots Informative guide on test equipament and
metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283,
ISO Publications, 1 ed., Frana, 1995.
119
Tabela 5.1 Orientao para a seleo das caractersticas de desempenho
Aplicaes
Solda Movimentao Montagem Inspeo Desbaste/ Pintura Solda a arco Selamento
Caractersticas Ponto de materiais Polimento/
Corte
Tendncia/Repetitivida- X X X X X
de de postura
Variao multidirecional X X X
na tendncia de postura
Deslocamento na ten- X X X X X
dncia/repetitividade de
postura
Tendncia/Repetibilida- X X X X
de de distncia
Tempo de estabilizao X X X X
Sobrepasso X X X X X
Tendncia/Repetibilida- X X X X X X
de de percurso
Desvios de canto X X X X
Tendncia/Repetibilida- X X X X
de /Flutuao na
velocidade de percurso
Tempo mnimo de X X X
posicionamnto
Flexibilidade esttica X X X X
120
CAPTULO 6
PROGRAMAO E SIMULAO DE ROBS
Renato Ventura Bayan Henriques
6.1- INTRODUO
Com o crescente desenvolvimento dos processos de manufatura surgiu a necessidade de
linhas de produo que permitissem uma maior flexibilidade na quantidade e na variedade de
produtos a serem produzidos. A indstria com a globalizao dos processos, sentiu a
necessidade de romper com os paradigmas, como por exemplo que toda a empresa deveria
obter uma alta taxa de produtividade com uma pequena variedade de produtos, caracterstica da
viso Taylorista, e adequar-se as necessidades do mercado mais especificamente do cliente.
Neste processo de mudana surgiu o conceito de automao flexvel onde basicamente
otimizamos o layout existente no cho de fbrica para torn-lo o mais flexvel frente a variao de
produtos a que a linha de produo esta sujeita. Em outras palavras com um layout mais racional
pode-se obter uma alta taxa de produtividade com uma ala variedade de produtos.
Desde o incio da automatizao dos processos1 ficou clara a necessidade de uma
sistemtica que possibilitasse a otimizao das linhas de produo. Ao analisarmos a estrutura
de uma linha de produo verificamos que algumas tarefas so repetitivas e que perdemos um
tempo considervel para program-las (reprogram-las), a busca da automatizao (ou semi-
automatizao) de determinadas tarefas passa pela definio de como replicar uma determinada
tarefa em outra mquina. Neste livro estamos tratando da robtica e da programao dos robs
de uma clula robotizada, a questo que surge aqui : Como replicar as tarefas executadas num
rob num parque industrial com uma centena deles?
A resposta para esta pergunta nos leva a Sir. Charles Devol2 que desenvolveu uma forma de
registrar uma seqncia de movimentos, iniciando assim a primeira gerao de robs. A partir de
Devol comeou-se a ter a conscincia do conceito de reprogramabilidade, que atualmente a
base do desenvolvimento dos robs comerciais existentes no mercado .
Um dos pontos importantes quando se deseja programar uma determinada tarefa no rob o
fato de ser ou no possvel executar uma seqncia especfica de comandos. Programar um rob
significa descrever os procedimentos a serem tomados pelo manipulador sob a ao do
controlador. Devido ao grande nmero de controladores de robs existentes e a crescente
evoluo dos sistemas de programao de alto nvel orientados ao usurio faz-se necessrio
uma interface entre eles. Conforme a norma ISO TR 10562 (Manipulating industrial robots -
Intermediate Code for Robots (ICR)) um cdigo intermedirio deve ser usado como uma interface
entre programas de rob orientados ao usurio e controladores de robs industriais.
1
Prottipo de comando numrico desenvolvido no Instituto de Tecnologia de Massachusets - MIT
2
Charles Devol, desenvolveu dispositivo controlador para registrar sinais eletricos magneticamente
121
Inicialmente passaremos a uma descrio do problema bsico a ser enfrentado quando
desejamos efetuar a programao de um rob. Em um segundo momento descreveremos as
caractersticas bsicas de uma linguagem de programao e daremos um breve histrico da sua
evoluo. Neste captulo tentar-se- situar o leitor no contexto de manufatura automatizada,
preparando-o para utilizar as principais ferramentas de programao e simulao existentes no
mercado.
122
A programao pode ser feita de duas maneiras: Programao on-line e Programao off-
line. A programao off-line feita utilizando-se linguagens de programao criadas
especialmente para robs tais como VAL, WAVE, AML, MCL, and SIGLA. Estes programas so
geralmente depurados com uso de simuladores. A Programao on-line por outro lado faz uso
geralmente de mtodos de programao por ensino ou conduo.
Os mtodos atuais de programao de robs industriais tem provado serem satisfatrios
onde a proporo entre o tempo de programao e de produo pequeno e tambm quando a
complexidade da aplicao no to exigida.
A programao "off-line" pode ser definida neste contexto como o processo pelo qual a
programao dos robs desenvolvida, parcial ou completamente, sem a necessidade do uso do
rob.
123
Os mtodos de programao por aprendizagem exigem que o programador conduza o
manipulador, movendo-o fisicamente de modo a realizar as manobras que ele deve apreender.
Esse mtodo mais utilizado em tarefas que necessitam de uma trajetria contnua, como pintura
por pulverizao, corte a jato dagua, aplicao de selante ou solda a arco.
A programao por aprendizagem envolve o uso de um "joystick", um teclado comum ou um
teclado porttil chamado de "teach box" para guiar o rob ao longo de uma trajetria planejada.
Se o programa (ou teach box) especificar uma trajetria, continua ou ponto a ponto usando as
coordenadas de mundo estes sinais so enviados ao controlador que os transforma em
coordenadas de junta e produz os movimentos desejados.
124
Figura 6.1 Clula genrica ser programada
A seguinte seqncia de pontos deve ser armazenada pelo operador durante a programao
on-line do sistema.
1. Mover o brao do rob at que a garra esteja justamente acima da pea na esteira de
chegada, ento abre-se a garra,
2. Alinha-se o eixo da garra com o da pea a ser transportada,
3. Armazenar o programa apertando a tecla correspondente a gravar no teach-pendant,
4. Baixar a garra at que a mesma esteja centrada com o objeto a ser pinado. Armazenar este
ponto,
5. Fechar a garra para que a pea possa ser levantada. Armazenar este ponto.
6. Levantar o brao de forma a liberar o espao de trabalho e alinh-lo no nvel do centro de
usinagem. Armazenar este ponto.
7. Aproximar a garra do centro de usinagem e posicion-la alinhada com o dispositivo de fixao
do centro de usinagem. Armazenar este ponto.
8. Abrir a garra e liberar a pea.
9. Elevar o brao at liberar o espao de trabalho de forma a retirar o brao do rob do centro
de usinagem.
10. Retrair o brao do rob at uma posio intermediria. Armazenar este ponto.
11. Aguarde o sinal do centro de usinagem e retire a pea.
12. Rotacione o brao at a esteira de sada e posicione sobre a superfcie da esteira. Armazene
este ponto.
13. Abaixe o brao at a superfcie da esteira. Armazene este ponto.
14. Abra a garra e libere a pea. Armazene este ponto.
15. Levante o brao ate liberar o espao de trabalho do rob. Armazene este ponto.
125
16. Volte para a posio de equilbrio e reinicie o ciclo.
Os passos listados anteriormente podem variar de acordo com o layout da clula e servem
para prover ao controlador as coordenadas dos pontos utilizados no programa. Cabe ao operador
entrar via teach-pendant com os parmetros necessrios para a correta sinalizao entre o rob e
os perifricos (neste caso esteiras e centro de usinagem).
126
comeou em 1974, em Stanford. A linguagem foi chamada AL, e podia ser usada para controlar
braos mltiplos em tarefas exigindo coordenao dos braos.
Muitos dos conceitos das linguagens WAVE e AL foram aproveitados no desenvolvimento da
primeira linguagem textual de programao de robs comercialmente disponvel, a linguagem VAL
(Victor Assembly Language, de Victor Scheinman). A linguagem VAL foi introduzida em 1979 pela
Unimation Inc. para seus robs da srie PUMA. Essa linguagem foi melhorada para VALII e
lanada em 1984.
O trabalho de desenvolvimento de linguagens de programao de robs prosseguiu tambm
nos laboratrios T.J. Watson Research Labs, da IBM Corporation tendo comeado por volta de
1976. Foram desenvolvidas duas linguagens dirigidas para tarefas de montagem e tarefas
correlatas, foram elas a AUTOPASS e AML.
Este tipo de programao realizada de forma semelhante a programao de computadores.
O programador digita o programa usando um terminal de computador na linguagem fornecida
pelo fabricante do rob.
127
4. Integrao com sistemas CAD/CAM: Habilita a interface com banco de dados de peas,
centralizando a programao de robs com estes sistemas possibilitando o acesso a outras
funcionalidades, como por exemplo planejamento e controle.
5. Depurao de Programas: Sistemas de programao off-line com CAD/CAM integrados
podem produzir um modelo da planta (rob + clula de trabalho)que podem ser usados para
deteco de colises dentro do espao de trabalho e se ser possvel executar determinados
movimentos evitando assim danos ao equipamento.
A composio destes erros atravs de todo o sistema de programao off-line pode levar a
discrepncias de magnitude significante. Para que a programao off-line se torne uma
ferramenta prtica, esta magnitude deve ser reduzida a nveis onde os ajustes do posicionamento
final possam ser executados automaticamente.
Na programao off-line, um programa pode estar contido em um disquete ou ser transmitido
eletronicamente (via rede); este pode ser parte de uma biblioteca completa de programas
desenvolvidos para aquele modelo de rob, embora este no tenha sido desenvolvido
especificamente naquele rob.
129
Conforme norma ISO TR 10562 a linguagem ICR um pseudocdigo de baixo nvel que
possui os elementos bsicos para permitir que qualquer linguagem de alto nvel seja para ela
traduzida. Para que isso seja possvel devem ser desenvolvidos compiladores adequados. Cada
tradutor ir fazer uso das capacidades da ICR do modo que lhe for mais conveniente a fim de
satisfazer o usurio final. Apenas a ttulo de exemplo so citadas algumas tcnicas para
implementaes de linguagens comuns.
130
6.4.5 - Linguagens tipo FORTH
Pelo fato de utilizar basicamente operaes baseadas na pilha e pela semelhana estrutural,
este tipo de linguagem no apresenta maiores problemas de implementao. A nica ressalva fica
por conta da implementao de mltiplas pilhas.
Fanuc KAREL
Reiss IRL
Staubli V+
Adept V+
Comau PDL2
Eshed ACL
IBM AML/2
Kawasaki AS
Nachi SLIM
PSI PSI
Samsung FARL-II
131
Seiko DARL 4
Toyota TL-1
TQ TQ
3
Grupo Automao da Manufatura
132
Robographics foi desenvolvido pela Computervision uma companhia bem conhecida pelos
desenvolvimentos em pacotes comerciais de CAD. Utilizado pela Austin-rover e Unimation. A
McAuto CAD diviso da McDonell-Douglas comercializa uma srie de pacotes para simulao de
robs, usados pela Cincinatti-Millacron. O programa PLACE usado para avaliao do layout da
clula robotizada. O BUILD usado para modelagem e estudos dinmicos em 3D. O COMMAND
usado para programao off-line e o ADJUST para a calibrao do rob.
A Technomatics comercializa o ROBCAD. Este pacote utilizado por muitas montadoras na
europa (Ford, BMW, Volkswagen e OPEL). O IGRIP da Deneb, grupo Dassault Systems tambm
largamente utilizado em muitas empresas. Semelhante ao ROBCAD o DENEB baseado em
uma estao grfica. A Deneb crescentemente foi comprada pelo grupo Dassault e est incluindo
no pacote o software CATIA.
O software WORKSPACE da Flow Technologies, um ambiente desenvolvido para
plataforma PC que possui interface grfica de simulao capaz de gerar um modelo do ambiente
propiciando a gerao e interpretao de programas em off-line.
Um grande nmero de outros simuladores esto disponveis comercialmente mas tem um
pequeno impacto no mercado.
6.6 - EXEMPLOS
Nesta seo ser apresentado um exemplo de gerao de cdigo para um rob industrial
sobre uma aplicao de soldagem (vide figura 6.5), a partir deste sero gerados os cdigos
apresentados a seguir.
4
Nenhum dos softwares citados tem capacidade para programao off-line
133
Figura 6.5 Exemplo didtico.
Na seo de apndices no CD que acompanha o livro sero encontrados exemplos com
casos reais de gerao de programas em off-line em algumas empresas brasileiras.
134
LINGUAGEM RAPID
%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE LIVRO_RAPID
VAR robtarget TP1:=[[1144.53,-
0.00,1287.05],[0.70701,0.00000,0.70719,0.00000],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
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1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
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1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
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1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
VAR robtarget WELD_BAS0GP3:=[[1086.71,-100.00,630.08],[0.25000,-0.93301,0.06698,0.24999],[-
1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!! LANGUAGE RAPID
!! MEMORY 32768
!! TEACHPOINTFILE LIVRO_RAPID.PR#
!! ROBOT IRB1400
PERS tooldata TOCHA:=[TRUE,[[-92.05,-
0.00,189.53],[0.99999,0.00000,0.00000,0.00000]],[0,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];
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MoveJ [[1144.53,-0.00,1287.05],[0.70710,0.00000,0.70710,0.00000],[-1,0,-
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MoveJ WELD_BAS0GP2,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_POLGP1,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
!! ARCWELDON 100,10
MoveL TP2,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
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MoveL WELD_POLGP5,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
!! ARCWELDOFF
MoveL TP3,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveL WELD_BAS0GP3,vmax\V:=220,fine\Z:=0,TOCHA;
MoveJ [[1144.53,-0.00,1287.05],[0.70710,0.00000,0.70710,0.00000],[-1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],\V:=1000,fine\
Z:=100,TOCHA;
ENDPROC
ENDMODULE
135
LINGUAGEM ARLA
livro_ARLA.irb
UNIT=METRIC
INCLUDE LIVRO_ARLA.CRD
PROGRAM 1
COMMENT ! LANGUAGE ARLA
COMMENT ! MEMORY 8192
COMMENT ! ROBOT IRB1400
V=100.0 MAX=1500.0
POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 ->
Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000
ROBOT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_BAS0GP2
RECT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_POLGP1
ROBOT COORD
COMMENT ! ARCWELDON 100,10
RECT COORD
POS V=220.0% FINE TP1
POS V=220.0% PATH WELD_POLGP2
ROBOT COORD
POS V=100% CIRCLE WELD_POLGP3
POS V=220.0% PATH WELD_POLGP4
RECT COORD
POS V=220.0% FINE WELD_POLGP5
ROBOT COORD
RECT COORD
POS V=220.0% FINE TP2
COMMENT ! ARCWELDOFF
POS V=220.0% FINE WELD_BAS0GP3
ROBOT COORD
POS V=100.0% FINE X=1144.53 Y=-0.34 Z=1287.05 ->
Q1= 0.70710 Q2= 0.00000 Q3= 0.70710 Q4= 0.00000
STOP
livro_ARLA.cdr
136
FANUC
LINGUAGEM KAREL
PROGRAM LIVRO_KAREL
-- ! LANGUAGE KAREL 2
-- ! MEMORY 8192
-- ! ROBOT IRB1400
-- TEACHPOINT DECLARATIONS
VAR
WELD_BAS0GP3: POSITION
WELD_POLGP5: POSITION
WELD_POLGP4: POSITION
WELD_POLGP3: POSITION
WELD_POLGP2: POSITION
WELD_POLGP1: POSITION
WELD_BAS0GP2: POSITION
TP1 : POSITION
BEGIN
$UTOOL=POS(154.8749,-0,67.6648,90,0,90,'')
$USEMAXACCEL=TRUE
%INCLUDE LIVRO#
WITH $MOTYPE=JOINT
MOVE TO $HOME:$UTOOL
WITH $MOTYPE=Joint, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_BAS0GP2
WITH $MOTYPE=Joint, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP1
-- ! ARCWELDON 100.0,30
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP2
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP3
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP4
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_POLGP5
-- ! ARCWELDOFF
WITH $MOTYPE=Linear, $TERMTYPE=FINE, $SPEED=100
MOVE TO WELD_BAS0GP3
WITH $MOTYPE=JOINT
MOVE TO $HOME:$UTOOL
END LIVRO_KAREL
137
6.7 - REFERNCIAS
CRAIG, J. J., Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Addison-Wesley Publishing
Company, 2 ed., Massachusetts, 1986.
GONG, W., Automatic Robot Path Generation for Manufacturing on Sculptured Surfaces, Master
Thesis, University of Windsor, 1998.
GROOVER, P. M., Automation, Production Systems, and Computer-Integrated Manufacturing,
Prentice-Hall Inc., New Jersey, 1987.
MARHEFKA, W. D., ORIN, E. D., Xanimate: AN Educational Tool For Robot Graphical
Simulation, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 6-14, 1996.
NOF, S. Y., Industrial Assembly, Chapman & Hall, 1 ed., London, 1997.
138
CAPTULO 7
SELEO DE ROBS: ALGUNS ASPECTOS
Oswaldo Horikawa, Newton Maruyama
Diolino Jos dos Santos Filho, Paulo Eigi Miyagi
7.1 - INTRODUO
Uma deciso sobre a utilizaao ou no de robs industriais, est inserido dentro do contexto
da anlise global de investimentos da empresa. Em ltima instncia, o foco principal da anlise de
investimentos o impacto destes sobre a competitividade da empresa. Para tal, foi proposta uma
metodologia dividida em trs etapas: anlise estratgica, reengenharia de processos e anlise de
investimentos em competitividade. Dentro desse contexto, os robs industriais esto diretamente
relacionados aos diversos fatores de competitividade, espalhados do cho de fbrica aos
sistemas gerenciais, tais como, CAE, CAD, CAPP, CNC, SFM, MRPI, TQC, CIM, etc. Neste
captulo, a seleo de robs abordada atravs de uma anlise mais localizada, tentando enfocar
os aspectos econmicos e tcnicos mais relevantes.
A utilizao de robs no setor industrial geralmente realizado sob um dentre dois possveis
conjuntos de circustncias. O primeiro, se refere a uma nova instalao fsica e/ou novo processo
produtivo. Nessa situao, robs so incorporados durante o planejamento inicial, permitindo
grande flexibilidade nas decises. O segundo, se refere a uma situao mais comum onde robs
devem ser incorporados a processos ou operaes j existentes, freqentemente por deciso
gerencial, visando maior produtividade e/ou qualidade das tarefas. Nessa situao, mudanas ou
adaptaes no produto, processo, equipamento ou instalao fsica, que eventualmente podem
ser necessrias, so em geral, difceis de serem acomodadas.
Para assegurar o sucesso em qualquer um dos casos, a incorporao de robs deve ser
abordado de uma maneira sistemtica. A implantao de um sistema de produo robtico
melhor realizado num processo com mltiplos passos que envolve no apenas o rob mas
tambm o produto, os equipamentos de produo, o arranjo fsico, o escalonamento, o fluxo de
materiais, e outros fatores.
Este captulo foi dividido em duas partes principais. Uma parte dedicada aos macro aspectos,
que esto diretamente relacionados a anlise de aspectos econmicos, e uma outra dedicada aos
micro aspectos na seleo de robs, que se referem ao projeto detalhado do sistema robotizado.
De uma maneira geral, os micro aspectos devem ser analizados inicialmente pois funcionam
139
como pr-requisitos para uma anlise econmica detalhada. O processo envolve em geral vrias
iteraes entre micro e macro aspectos para se obter uma soluo satisfatria.
Obviamente, no necessariamente deve-se passar por todas as etapas, j que pode-se iniciar
uma nova planta a partir de qualquer etapa. A razo para tal ordem nas etapas, consiste
basicamente no volume de investimento, que cresce de (1) para (5). Ou seja, as mquinas
automticas so de elevado custo e devem ser introduzidas num contexto em que h segurana
acerca do retorno do investimento. O grande risco na introduo de mquinas automticas est
na sua sub-utilizao. preciso ter em mente que o objetivo de um projeto de robotizao no o
de simplesmente reproduzir mtodos e sistemas existentes atravs da troca de pessoas por
robs. O objetivo deve ser sim, o de desenvolver um novo sistema integrado que proporcione os
seguintes aspectos:
flexibilidade;
maior produtividade;
menores custos de operao;
maior qualidade;
eliminao de problemas que afetam a sade e a segurana.
Uma avaliao econmica permite comparar os benefcios da automao atravs da robtica
com o sistema atual e demais alternativas. Esta anlise se baseia na comparao dos custos de
aquisio, adaptao do sistema e operao da instalao robotizada em questo, com os
benefcios em caixa. Embora a anlise de viabilidade econmica de um projeto de robotizao
seja similar ao de qualquer outro equipamento, importante observar que existem algumas
diferenas:
rob pode substituir mo de obra humana;
rob proporciona flexibilidade para atender s mudanas de mercado;
rob fora a reavaliao do processo produtivo;
140
rob reprogramvel, dessa forma, essa flexibilidade proporciona uma longa vida til
dentro do sistema de produo.
A Figura 7.1 descreve as principais etapas a serem cumpridas para uma anlise econmica
de um projeto de robotizao. O processo de anlise compreende duas etapas: a anlise inicial e
a anlise detalhada de custo.
Etapa 1: Identificar solues alternativas Desenvolver um novo rob
ou melhorar o mtodo atual
S
Abandonar o projeto
Etapa 3: Escolher a tarefa a ser robotizada
Etapa 6:
S H risco do rob ser
sub-utilizado?
N
Etapas 7 e 8: Anlise detalhada de custo
141
Estratgia
mais eficiente Manual Automao Automao
de produo flexvel e robs rgida
Manual
Automao
flexvel e robs
Figura 7.2 - Comparao das estratgias de fabricao para diferentes volumes de produo.
Fonte (HASEGAWA, 1985)
Nesta etapa, objetiva-se evitar a utilizao equivocada de um rob, como por exemplo, o da
atividade ilustrada na Figura 7.3, que consiste apenas na transferncia de peas de uma correia
outra. Neste caso, uma alternativa mais racional a utilizao de uma automao rgida, por
exemplo, atravs do uso de um simples cilindro pneumtico (Figura 7.3).
rob
Mais eficiente
Mais barato
cilindro pneumtico
142
A identificao da tarefa a ser executada por um rob ou um conjunto de robs no uma
tarefa simples. Em geral, as seguintes estratgias de agrupamento de tarefas podem ser
utilizadas para a escolha de uma tarefa vivel:
Componentes pertencendo mesma famlia de produtos;
Produtos, no presente, sendo manufaturados em locais prximos;
Produtos que possuem componentes similares e que podem compartilhar dispositivos de
alimentao;
Produtos que possuem dimenses similares, pesos similares e nmero de componentes
similares;
Produtos com projeto simples e que podem ser manufaturados dentro de um ciclo curto
de tempo.
Etapa 4: Ponderao de critrios no econmicos
Aqui devem ser ponderados diversos aspectos no econmicos que afetam um projeto de
robotizao. Por exemplo: a poltica e filosofia da empresa, polticas administrativas e produtivas,
imagem da empresa, efeitos sobre a motivao dos empregados, dentre outros. Tambm nesta
etapa, deve-se ponderar os benefcios intangveis resultantes das caractersticas de robs, como
por exemplo, o fato de robs poderem ser reutilizados em outras tarefas em futuros projetos.
143
1985). Pelo contrrio, o custo por hora de um rob tem se mantido relativamente constante e a
tende a continuar dessa forma. interessante observar que o custo de produo/operao do
rob diminui medida que a populao de robs aumenta. Alm da reduo na mo de obra,
deve-se lembrar tambm que este efeito esta resulta na reduo de gastos com benefcios e
facilidades voltados para os empregados (estacionamento, rea de lazer, etc.). Obviamente, no
Brasil, tais consideraes no podem ser facilmente estendidas, j que a utilizao mais
significativa de robs um fenmeno relativamente mais recente.
Custo de aquisio e partida do sistema: so custos como o de: aquisio de robs,
aquisio de acessrios, contratao de engenheiros, programao, instalao, ferramentas,
treinamento, alm de seguros e fretes.
Despesas de operao: Gastos contnuos com os operadores do rob, suprimento para os
alimentadores, ajuste de ferramentas e manuteno.
Observa-se ainda que existe uma tendncia crescente para que o custo de eliminao e/ou
sucateamento dos equipamentos dentro do contexto de auto-sustentabilidade seja considerado
nesta anlise.
A anlise econmica sobre os aspectos acima listados pode ser analisada por diferentes
tcnicas, por exemplo: regra do custo mnimo, mtodo da recuperao de investimento, mtodo
da taxa de retorno de investimento ou o mtodo do volume admissvel de investimento
(HASEGAWA, 1985).
144
7.3.1 Anlise das caractersticas do trabalho
Para essa tarefa, torna-se necessrio analisar as caractersticas tcnicas dos robs
industriais e operadores humanos para realizar a especificao do sistema robotizado. Sob o
ponto de vista funcional, robs e operadores podem assumir papel colaborativo ou serem
considerados com papel excludente (ou seja, pode-se optar entre robs ou operadores humanos
para uma determinada tarefa). No cabe aqui, fazer uma anlise detalhada das caractersticas
rob versus homem, para tal o leitor pode-se referir a (NOF, 1985b).
Para a seleo adequada do rob diversas consideraes tcnicas devem ser analisadas, por
exemplo:
Tipos de Atividades a serem desenvolvidas: especificao do rob quanto estrutura e
nmero de graus de liberdade. Se as atividades so repetitivas e envolvem um nmero reduzido
de trajetrias (ou pontos), e se alm disso, este nmero no se altera com freqncia ao longo do
tempo, a melhor soluo nem sempre um rob. Em muitos destes casos, a construo de
dispositivos de aplicao especfica mais econmica e por vezes mais eficiente (Vide Figura
7.3).
Efetuador: seleo do efetuador de acordo com a tarefa a ser realizada (ex: soldagem,
pintura, montagem, etc.).
Volume de Trabalho: especificao do rob quanto ao raio de ao.
Velocidade de Trabalho: especificao da velocidade de trabalho de acordo com a taxa
de produo requerida e outras restries quanto integrao com outros sub-sistemas.
Preciso: especificao da rigidez/resoluo de posicionamento, de trajetria e de fora.
Carga admissvel: especificao da carga mxima admissvel considerando as diversas
velocidades de trabalho e amplitudes de movimento.
Programao: especificao dos mtodos de programao necessrios (programao
on-line, programao off-line, simulao grfica, etc.).
Interface: especificao dos requisitos de interface com outras mquinas, pessoas,
atividades, redes industriais, sistemas supervisrios, etc.
Custo: especificao do custo mximo admissvel incluindo instalao, treinamento,
manuteno e sucateamento.
Fatores Ambientais: especificao dos requisitos de temperatura, limpeza, etc.
Segurana e confiabilidade: especificao dos requisitos necessrios de segurana e
confiabilidade.
Treinamento: especificao do treinamento necessrio para operao e manuteno do
sistema (hidrulica, pneumtica, eltrica, eletrnica, programao, etc.).
Infraestrutura: tipo de linhas de energia eltrica, rede pneumtica, base de montagem,
etc. necessrios para a operao robotizada.
Na Tabela 7.1, as principais categorias de aplicaces de robs e a razo da sua escolha so
enumeradas.
145
Habilidades do rob Benefcios primrios da
que justifica o seu uso utilizao de robs
perigosos ou desagradveis
Aumento de produtividade
Melhora da qualidade do
Eliminao de trabalhos
Reduo de custos
Aplicao Exemplos
Sensoriamento
Manipulao
Transporte
produto
Manipulao de componentes /
Manipulao
Paletizao / Transporte / X X X
de materiais
Tratamento trmico.
Mquinas de fundio em molde
Carregamento
/ Prensas Automticas / X X X X
de mquinas
Mquinas de usinagem / Tornos.
Pintura por pulverizao /
Pulverizador X X X X
Aplicao de resinas.
Soldagem a ponto / Soldagem a
Soldagem X X X X
arco.
Furao / Desbaste / Retfica /
Usinagem Remoo de cavaco / X X X X
Conformao.
Montagem Encaixe / Fixao. X X X X
Inspeo Controle de posio / Tolerncia. X X
146
Determinar o propsito do mtodo;
Conceber mtodos ideais;
Identificar restries e padres tpicos nas operaes;
Esboar mtodos prticos, usando princpios como os da Tabela 7.2;
Selecionar o melhor mtodo esboado avaliando as alternativas utilizando critrios como
segurana, aspectos econmicos e controle;
Formular detalhes do esboo selecionado;
Analisar o mtodo proposto para aperfeioamento posterior.
147
Projete inicialmente para padres tpicos antes de considerar as excees;
Coloque o foco sobre o que deveria ser ao invs de o que ;
Considere o arranjo fsico e o projeto de dispositivos perfricos;
Elimine ou minimize todos os movimentos;
Considere a melhor posio para o operador:
Mantenha a coluna do operador reta e as mo prximas ao corpo;
Mantenha robs prximos ao ponto de operao para minimizar a distncia do
movimento;
Manipule objetos e grave informaes apenas quando necessrio;
Minimize o uso de todos os recursos: tempo, energia, materiais e dinheiro;
Siga os princpios de economia de movimentos.
148
pea
Estaes de trabalho
de mltiplas tarefas
Fluxo de
peas
rob
Mltiplas entradas e
sadas
Linhas de produo
multidirecionais
Sistemas de montagem
de conjuntos
Sistemas de
montagem sucessivos
Figura 7.4 (a) - Arranjos fsicos tpicos enfatizando o fluxo de materiais (NOF, 1985b).
149
Exemplo 1: configurao de esteira Exemplo 2: configurao de esteira
Esteira Esteira
Exemplo 3 Exemplo 4
Estao de trabalho Estao de trabalho
palete palete
palete
palete
Rob Rob
Requer pelo menos 3 eixos de movimento. Requer pelo menos 3 eixos de movimento.
Movimentos de grande amplitude elevam a Movimentos so reduzidos em relao ao
complexidade de programao. exemplo anterior, mas a programao ainda
no simples.
Exemplo 6
Exemplo 5
esteira esteira
Variao de altura entre a estao de
trabalho e a palete requer eixos
adicionais de movimento do rob.
Esforo de programao cresce com o
aumento dos eixos de movimentao.
Exemplo 7
Rob
150
Figura 7.4 (b) - Exemplos de consideraes em projeto de arranjo fsico (NOF, 1985b).
7.4 - CONCLUSO
Neste captulo, alguns aspectos e critrios relacionados a seleo de robs foram abordados.
O sucesso da implantao de sistemas de produo robotizados envolve um processo iterativo de
mltiplos passos com foco no apenas sobre o rob mas tambm sobre o produto,
equipamentosde produo, arranjo fsico, escalonamento, fluxo de materiais, etc.
O processo de seleo contempla duas partes complementares: uma relacionada a macro
aspectos, onde uma anlise econmica do sistema robotizado realizada, e uma outra dedicada
a micro aspectos, que contempla diversos aspectos como: anlise das caractersticas de trabalho,
planejamento de mtodos de trabalho e processos, projeto do arranjo fsico, avaliao de
desempenho, integrao da ergonomia humana e de robs, etc.
151
REFERNCIAS
CAMARINHA-MATOS, L.M., AFSARMANESH, H., (eds), Balanced Automation Systems
Architectures and Design Methods, Chapman and Hall, London, 1995.
CAMARINHA-MATOS, L.M., AFSARMANESH, H., (eds), Balanced Automation Systems II
Implementation Challenges for Anthropocentric Manufacturing, Chapman and Hall, London, 1996.
HASEGAWA, Y. "Evaluation and Economic Justification", In: Handbook of Industrial Robotics, Nof,
S. Y. (ed), 1 ed., John Wiley & Sons, 1985.
MEYER, J. D., "An Overview of Fabrication and Processing Applications", In: Norf, S. Y. (ed),
Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.
NADLER, G., The Planning and Design Professions: An Operational Theory, Wiley, New York,
1981.
NOF, S. Y., Handbook of Industrial Robotics, 1 ed., New York, John Wiley & Sons, (1985a).
NOF, S. Y., "Robot Ergonomics: Optimizing Robot Work", in: Handbook of Industrial Robotics, Nof,
S. Y., 1 ed., John Wiley & Sons, (1985b).
SURIN, R., "Quantitative Techniques for Robotic Systems Analysis", In: Handbook of Industrial
Robotics, Nof, S. Y. (ed), 1 ed., New York, John Wiley & Sons, 1985.
152
CAPTULO 8
SOLDAGEM ROBOTIZADA
Alexandre Queiroz Bracarense Teodiano Freire Bastos Filho,
Ivanilza Felizardo, Wagner Gomes Rogana
8.1 - DEFINIO
Soldagem automtica definida como sendo a aplicao de componentes
mecanizados/eletrnicos para a execuo de funes bsicas de um procedimento de soldagem,
exigindo-se no apenas componentes no-inteligentes para a movimentao do arco eltrico da
solda sob a pea de trabalho (ou da pea sob o arco), mas tambm fixadores para prender os
materiais, manipulando tanto o movimento da pea de trabalho, quanto o movimento do arco
eltrico. Alm disto, considera-se tambm sensores para monitorar parmetros de soldagem e a
partir deles, controlar o processo. De um modo geral, soldagem automtica ainda no est
disponvel para utilizao.
Soldagem robotizada uma forma especfica de soldagem automtica a qual definida pela
American Welding Society AWS (Associao Americana de Soldagem) como: soldagem com
equipamento (rob, manipulador, etc.) que executa operaes de soldagem, aps programao,
sem ajuste ou controle por parte do operador de solda.
153
8.3 SOLDAGEM A ARCO ELTRICO ROBOTIZADA
8.3.1 - Soldagem com Eletrodo Slido Contnuo sob Proteo Gasosa (GMAW)
Neste processo, o arco eltrico aquece a pea e o eletrodo (arame) cujo fornecimento
contnuo, fundindo-os e formando o metal de solda. Simultaneamente a tocha de soldagem
deslocada sobre a junta, conforme mostrado esquematicamente na figura 8.1. O equipamento
requerido para o processo, mostrado na figura 8.2, inclui uma fonte de energia de soldagem de
tenso constante, um alimentador de arame interconectado a uma fonte para controle de
velocidade de arame, uma tocha de soldagem, um sistema de fornecimento de gs de proteo,
que pode ser uma rede de gs ou um cilindro com reguladores de vazo deste gs.
154
Figura 8.2 Componentes do equipamento necessrio para o processo de soldagem GMAW
Tanto o arco quanto o metal de solda fundido so protegidos por uma atmosfera de gases
(gs ativo (CO2) ou gs inerte (argnio ou hlio), ou misturas de gases ativo e inerte) atravs da
tocha de soldagem. Misturas de gs argnio (inerte) e CO2 (ativo) so freqentemente utilizadas.
As misturas podem variar desde 98% de argnio e 2% de CO2, at 75% de argnio e 25% de
CO2. Em algumas aplicaes, adiciona-se pequenas quantidades de oxignio (O2) ao argnio ou
mistura argnio/CO2.
O processo foi inicialmente utilizado na soldagem de alumnio, mas atualmente muito
utilizado na soldagem dos metais comerciais, incluindo o ao carbono e suas ligas, ao inoxidvel,
e metais no ferrosos como o cobre. Aprimoramentos realizados nos ltimos anos permitiram
reduzir significativamente os respingos e melhorar a aparncia do cordo de solda, tornando o
processo um dos mais utilizados na indstria.
155
Pode-se trabalhar dentro de uma grande faixa de corrente, o que torna o processo flexvel e
verstil tambm para soldagem de chapas finas, chapas chanfradas e soldagem em juntas
com abertura de raiz;
Os ndices de fumo devido soldagem so relativamente baixos.
equipamento mais complexo e de custo mais elevado, se comparado com outros processos
de soldagem a arco. O cilindro de gs torna o equipamento menos porttil e de difcil
locomoo;
H a necessidade de proteo contra vento (grande sensibilidade a correntes de ar);
A realizao de soldas em juntas estreitas normalmente comprometida devido ao tamanho
da tocha.
156
Figura 8.3 - Configuraes bsicas de robs industriais mais empregadas em soldagem. (a)
retangular ou cartesiano; (b) cilndrico; (c) esfrico ou polar e (d) articulado.
Um fator que pode ser determinante na escolha de um rob, o seu sistema de integrao
rob/fonte de energia (interface com diferentes sistemas). Muitas empresas preferem adquirir
solues de baixo custo atravs de solues dedicadas (sistemas especficos). Entretanto, elas
esquecem que a robotizao de processos industriais envolve diferentes solues integradas
entre si, necessitando de flexibilidade. Exemplificando, a aquisio de um rob integrado por uma
fonte de energia de soldagem de apenas um fabricante, pode significar no futuro, uma limitao,
pois impossibilita a utilizao de uma fonte de energia de outro fabricante, de caractersticas
diferentes. Ou seja, a soldagem robotizada fica atrelada a uma aplicao especfica cuja
modificao, implica na aquisio de uma nova fonte de energia e de um novo rob.
As empresas fabricantes de robs industriais tm estudado formas cada vez mais baratas de
fazer esta flexibilizao e tm atendido satisfatoriamente o mercado sem onerar demasiadamente
os custos do sistema. A expectativa que em breve exista uma interface "universal" que
flexibilizar mudanas nos processos de soldagem, como a troca de uma fonte de energia padro
de tenso constante para uma fonte de energia pulsada. A tabela 8.1 apresenta os componentes
bsicos de um sistema de soldagem robotizada ou clula robtica para soldagem. A figura 8.4
apresenta uma clula robtica com configurao bsica para soldagem.
Tabela 8.1 - Componentes bsicos de um sistema para soldagem robotizada
COMPONENTES BSICOS CONSIDERAES IMPORTANTES
Rob Graus de liberdade, envelope de trabalho (faixa), destreza
(preciso), fonte de energia, repetibilidade, velocidade,
capacidade de carga, tipo de acionadores.
Controle computacional do rob Tcnica de programao, sistema feedback de controle,
tamanho da memria e do arquivo de backup, armazenamento
do programa, interfaces, softwares especiais de soldagem.
157
Fonte de energia para soldagem Ciclo de trabalho (usualmente 100% desejvel), interface com
o controle do rob, preciso (corrige pequenas flutuaes da
tenso do arco) e habilidade de constantemente iniciar o arco
eltrico.
Equipamentos e acessrios para Tipo de alimentador do arame (2 ou 4 roletes, por exemplo),
soldagem a arco tipo de controle, interface com o controle do rob, tocha de
soldagem (capacidade, preciso, dimenses), cabos
(comprimento e montagem), ferramentas para alinhamento,
estao de limpeza do bocal da tocha, estao do operador e
equipamento de segurana.
Figura 8.4 Clula robtica para soldagem configurao bsica. (a) rob; (b) controle; (c)
fonte de soldagem; (d) alimentador de arame; (e) rolo de arame; (f) cilindro de gs; (g) tocha de
soldagem e (h) mesa de soldagem
159
utilizao deste tempo na programao da soldagem, facilita a reabertura do arco pois evita
que o arame fique colado na cratera.
Tempo de ps-fluxo: Tempo entre a extino do arco e o fechamento do gs Postflow time
(postpurge) Durante este intervalo de tempo, o gs flui da tocha aps a extino do arco. A
utilizao deste ps-fluxo, ajuda a prevenir problemas (contaminao) no fim do cordo de
solda afastando o ar da regio onde a cratera est solidificando. Em alguns sistemas, a gua
que circula pela tocha ainda fica aberta durante este intervalo de tempo preservando a
mesma;
Ciclo de soldagem: O ciclo de soldagem - weld cycle time o tempo total requerido para
executar todos os eventos envolvidos para realizar a solda. Ele considerado desde o
primeiro instante de pr-fluxo at o ltimo instante de ps-fluxo. O ciclo de soldagem est
relacionado com a produo durante a soldagem robotizada.
a) Calibrao da posio da tocha de soldagem para assegurar que o rob operar dentro da sua
faixa de tolerncia;
b) Localizao dos componentes de trabalho (mesa, gabaritos, fixadores, etc.) e definio do tipo
de fonte de energia;
c) Definio do caminho que ser seguido pela tocha de soldagem do rob, assim como a
localizao dos cordes de solda. Alguns robs so do tipo "ensino e repetio (playback)"
(armazenamento na memria do controlador, dos pontos a serem percorridos) e outros devem ser
programados "off-line". O controle computacional de um rob (movimentao) pode ser realizado
de trs formas diferentes:
Ponto-a-ponto: quando o rob tem a habilidade de se mover de um ponto especfico para
outro, mas sem poder parar em um ponto arbitrrio no definido anteriormente (entre os
pontos);
Caminho contnuo: habilidade de mover tomando como referncia pontos especficos
que definem um caminho, mas a trajetria seguida pode no corresponder aos pontos de
programao;
Caminho controlado (trajetria computada): o caminho entre os pontos programados
controlado, podendo ser definido atravs de uma interpolao linear (linha reta) ou por
uma interpolao parablica, bastando para isso que as coordenadas inicial e final, e o
tipo de interpolao sejam informadas ao controle.
O controle computacional depender do tipo de rob e do programa implementado, entretanto
a maioria dos robs para soldagem utilizam trajetria computada.
d) Definio das condies de soldagem a serem utilizadas e que devem estar atreladas s
coordenadas de movimentao do rob. Nesta etapa da programao so inseridos na
programao, dois arquivos, o primeiro, no incio da trajetria onde ser depositado o cordo,
contm informaes para abertura do arco. O segundo, no final da trajetria, contm informaes
para extino do arco.
160
e) Refinamento do programa atravs da verificao do desempenho e introduo de alguns
controles bsicos para soldagem. Algumas vezes necessita-se editar o programa novamente para
se obter a correta soldagem da pea.
Por exemplo, ensina-se um rob de soldagem a soldar uma parte especfica de um
componente direcionando ou orientando a tocha de soldagem, posicionada no final do brao do
rob. A movimentao ou manipulao das juntas do rob, assim como a caminho a seguir,
realizado por uma interface homem-mquina (IHM), ou seja, teach pendant, atravs de botes
de controle ou joystick. Pontos ao longo da trajetria so inseridos e armazenados na memria
do controle computacional do rob (a programao ensino-repetio realizada pelo programador
do rob que fisicamente guia a tocha de soldagem ao longo da trajetria a ser seguida,
armazenando alguns pontos). O rob ir repetir este programa tendo como referncia os pontos
da posio de calibrao do rob.
Caso a espessura ou dimenses da pea seja diferente da utilizada para a programao da
trajetria e das condies de soldagem do rob, o cordo de solda ser posicionado em uma
posio diferente da desejada, ou seja, no cobrir completamente o chanfro ou a junta, ou o far
de forma incompleta. Consequentemente, a preciso e os dispositivos de fixao necessitam ser
modificados para o sucesso da operao. Esta variao das dimenses da pea, entretanto,
podem ser superadas atravs do uso de sensores especiais e sistemas de controle adaptativos
desenvolvidos especialmente para operaes de soldagem robotizada a arco.
161
Girar a mesa: LADO-A
(SADA#2=ON e SADA#3=OFF)
WELD JOB - A
Verificao do LADO-A
(ENTRADA#3=ON)
Se ENTRADA#3=OFF
Retorna MASTER JOB
Execuo dos
cordes de solda
WELD JOB - B
Verificao do LADO-B
(ENTRADA#4=ON)
Se ENTRADA#4=OFF
Retorna MASTER JOB
Execuo dos
cordes de solda
WELD JOB - C
(Se CONTADOR > 100)
162
LEGENDA
ENTRADA#1: LADO-A liberado pelo operador SADA#1: Fixador atuando no LADO-A
ENTRADA#2: LADO-B liberado pelo operador SADA#2: Girar a mesa para o LADO-A
ENTRADA#3: Mesa posicionada no LADO-A SADA#3: Girar a mesa para o LADO-B
ENTRADA#4: Mesa posicionada no LADOB SADA#4: Fixador atuando no LADO-B
COR VERDE: Seqncia do MASTER JOB COR AZUL: Verificao condicional de
prosseguimento
COR CINZA: Seqncia do WELD JOB
MASTER JOB: Girar a mesa para o LADO-A. Mover o rob para a posio inicial, informando
quando a estao de trabalho est pronta. Aguardar o sinal do operador do rob informando que
as peas encontram-se em posio de soldagem (atravs de uma botoeira). Executar o programa
WELD JOB-A (nesse momento, o operador est posicionando as partes a serem soldadas no
LADO-B). Girar a mesa para o LADO-B e executar o programa WELD JOB-B, somente aps a
verificao do posicionamento das peas a serem soldadas (nesse momento, o operador retira o
conjunto soldado e posiciona novas partes a serem soldadas no LADO-A). Verifica se h
necessidade de limpeza da tocha (execuo do WELD JOB-C). Esse programa executado at
que o operador decida pela interrupo do mesmo, ou que seja fabricado um nmero
predeterminado pela produo, ou ocorra algum problema (coliso por exemplo).
163
ocorrer se as aberturas entre as juntas no forem superiores a 0,6 mm. De um modo geral,
principalmente em soldagem robotizada de peas estampadas, por exemplo, muito difcil
garantir uma constncia nas tolerncias entre as peas. Neste caso, outros fatores devem ser
considerados para conseguir uma adequada deposio, mesmo que os cordes no fiquem
exatamente iguais, porm que fiquem dentro de uma faixa de aceitao. Dentre os vrios fatores
a serem considerados, citam-se o processo de soldagem, a posio de soldagem e os parmetros
de soldagem (corrente, tenso, velocidade de soldagem, tipo de gs, etc.).
wsol 2
v sol =
4S
e
wsol = AI + BhI 2 ,
onde:
o dimetro do eletrodo,
S a rea de deposio,
164
h a extenso do eletrodo,
I a corrente de soldagem, e
A e B so constantes empricas.
Para determinar qual rob de soldagem mais indicado para uma planta industrial, deve-se
considerar alguns pontos muito importantes e que podem alterar significativamente o projeto
original da pea a ser soldada.
A primeira considerao est relacionada com a pea a ser soldada. No caso de ser um
projeto novo, deve-se levar em conta a possibilidade da soldagem ser realizada em pontos que
dem a ela resistncia suficiente para utilizao, porm que minimizem tenses residuais,
distores, elevados campos de temperatura, etc. Os gabaritos devem ser simples, porm
eficientes e de preferncia, deve-se optar para soldagem na posio plana ou horizontal. A
tolerncia entre as peas deve ser a mnima possvel, de modo a permitir o encaixe entre as
mesmas ou no conjunto. Deve-se sempre pensar em melhoria de tolerncia da pea. Ainda sobre
o gabarito, deve-se considerar o tamanho e o peso do conjunto. Gabaritos em mesas giratrias,
onde enquanto um conjunto est sendo soldado, o outro est sendo montado para soldagem, tm
sido muito utilizadas. A integrao entre estas mesas e o rob so relativamente fceis de serem
realizadas. Em alguns casos, pode-se optar por sistemas com alguns graus de liberdade que
podem ser integrados com o rob. Neste caso, aumenta-se o nmero de graus de liberdade,
porm, aumenta-se tambm a complexidade de programao.
Finalmente, as consideraes quanto produo. O nmero total de soldas e o comprimento
de cada solda esto relacionados com o tempo de soldagem e com o gasto com o material de
consumo. Em alguns casos, no possvel reduzir o comprimento das soldas para compensar
estes dois fatores. Na maioria dos casos entretanto, levando em considerao a estabilidade do
rob, pode-se aumentar as velocidades de intervalo entre cordes compensando o tempo de
soldagem. Deve-se sempre ter em mente a meta a ser atingida no projeto de automao, ou seja,
se deseja-se aumentar o volume da produo com a robotizao do processo de soldagem,
melhorar a qualidade das peas ou realizar procedimentos de soldagem com segurana. Neste
caso, restries oramentrias tambm devem ser consideradas para que no haja decepo
aps a implementao do processo, o que se for feito obedecendo o bom senso, dificilmente
acontece.
165
deformao ou desvio do eletrodo tem influncia sobre os sensores de contato eltrico; a flutuao da
tenso de alimentao, o desgaste do eletrodo, salpicos e as mudanas na forma do arco, provocam
erros nos diversos sensores de arco.
A escolha de um sistema de monitorao ou do sensor mais indicado para uma determinada
aplicao no uma tarefa fcil e, da mesma forma que a prpria escolha do rob, a escolha do
sistema deve ser realizada com bom senso. Os fatores considerados anteriormente levaram ao
desenvolvimento de diversos sistemas de refrigerao e proteo dos sensores para que pudessem
operar no ambiente de soldagem a arco. Uma vez protegidos, os sensores podem ser utilizados para
localizar a estrutura a ser soldada, buscar o cordo de soldagem e seu incio, extrair as caractersticas
geomtricas da junta, e guiar a tocha de soldagem ao longo do cordo de solda at o ponto final.
Paralelamente estaro operando sensores para detectar possveis obstculos na trajetria do rob e
para a monitorizao do processo de soldagem, e finalmente, outros sensores realizaro o controle
de qualidade da soldagem.
166
contato com a pea a soldar. Alm de detectar a junta, este sensor pode ser utilizado tambm para
acompanhamento da deposio do cordo de solda.
Os sensores que proporcionam medidas do cordo de solda, sem contato com o mesmo, podem
ser de diversos tipos: ticos, ultra-snicos, indutivos, de arco, etc. Estes tipos de sensores possuem a
vantagem de, ao no operar em contato com as peas a soldar, no se danificam facilmente.
Sensores pticos: Os sensores pticos (luz visvel ou laser) podem ser utilizados tanto para
encontrar e seguir o cordo de solda, quanto para extrair as caractersticas geomtricas das
juntas. Estes sensores so classificados em sensor pontual (fotodiodo ou fototransistor), sensor
linear (CCD, MOS e PDS) e sensor de rea (imagem por CCD ou MOS), de acordo com a forma
com que recebem a luz internamente.
Sensores ultra-snicos: Os sensores ultra-snicos operando no ar tambm podem ser utilizados
para avaliar a dimenso de uma junta. Outro tipo de sensor de no-contato utilizado para este
propsito o indutivo. Um sensor de arco, que utiliza o prprio arco eltrico do processo de
soldagem, tambm pode ser utilizado como sensor para acompanhamento da deposio do
cordo de solda, e at a radiao trmica (captada por cmaras infravermelhas) emitida pela
pea que est sendo soldada pode ser utilizada para este fim.
c) Deteco de obstculos:
O rob deve ser capaz de operar no ambiente de soldagem, detectando possveis obstculos que
impeam seus movimentos e que ocasionaria uma coliso, se a ao de evit-los no seja
executada. A deteco de obstculos pode realizar-se por um sensor de informao geral (viso
artificial), capaz de identificar todos os obstculos existentes no trajeto do rob, ou por sensores locais
colocados no prprio rob (ultra-som).
d) Monitorizao:
A monitorizao de um processo de soldagem consiste em detectar variaes no processo,
verificando, por exemplo, a posio relativa da estrutura a soldar, e a presena do arco eltrico. Os
sensores que podem ser utilizados para a monitorizao so os sistemas de viso artificial, captando
imagens da pea que se solda e os sensores de infravermelho, medindo a radiao trmica da pea.
A monitorizao tambm pode ser combinada com sensores de corrente e tenso do arco, ou at
com a emisso acstica produzida durante o processo de soldagem.
167
normalmente empregados utilizam mtodos ticos como cortinas de luz, sensores ultra-snicos,
dispositivos mecnicos usados como barreiras, e dispositivos sensveis presso.
8.10 - REFERNCIAS
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170
CAPTULO 9
MONTAGEM
Ricardo Naveiro 1
9.1 - INTRODUO
Os processos de montagem respondem por cerca de 50 at 70% dos custos de mo-de-obra de um produto.
Trata-se, portanto, do processo que envolve o maior contigente de pessoas em uma indstria de manufatura e o
responsvel pela maior parcela do custo total de fabricao. Nos ltimos anos vem sendo empreendidos
esforos para reduzir os custos de montagem atravs da utilizao da automao; entretanto, a maioria das
operaes de montagem continua sendo feita com praticamente as mesmas ferramentas utilizadas no passado.
Os ciclos de trabalho de montagem so em sua maioria curtos: 1,5 minutos para 42% dos postos de trabalho e
menos de 30 seg para 26% dos postos de trabalho, o que acarreta muitas operaes repetidas e leses por
esforo repetido so comuns de ocorrer entre os trabalhadores. Os distrbios osteomoleculares relacionados ao
trabalho - denominados atualmente como DORT - representam 70% do total de atendimentos de trabalhadores,
o que acarretou uma mudana recente na legislao brasileira (1998) que passou a classific-la como acidente
de trabalho.
O percentual da fora de trabalho industrial envolvida em tarefas de montagem enorme. O quadro a
seguir mostra dados de empresas europias referentes ao final da dcada de 80.
Esses dados mudaram bastante na dcada de 90 em funo da eletronificao dos produtos, o que resultou
em produtos com menor nmero de componentes e por conseguinte com um menor nmero de operaes de
montagem, porm de qualquer forma as operaes de montagem ainda respondem pela maior parcela do custo
de mo-de-obra de fabricao. No Japo a indstria eletro-eletrnica a que mais utiliza robs para operaes
de montagem.
Os vrios mtodos de montagem podem ser grupados em trs categorias: montagem manual, montagem
mecanizada e montagem robtizada. A escolha do mtodo de montagem para um novo produto vai depender de
uma srie de fatores:
1
A elaborao deste capitulo contou com a colaborao de Telma Para e Patricia Chedier, alunas de mestrado
do curso de Engenharia de Produo da COPPE/UFRJ
171
9.2.1 - Montagem manual e robotizada
A montagem manual utiliza ferramentas de baixo custo e dispositivos de armazenagem de peas tambm
de baixo custo. Ela empregada quando se quer flexibilidade alta associada a uma grande variedade de
produtos; seus custos permanecem relativamente constantes e independentes do volume de produo.
A montagem mecanizada se aplica aos casos onde se tem grandes volumes de produo e baixa variedade.
So equipamentos especialmente projetados para montar um determinado produto, consistindo de cabeotes de
montagem associados a equipamentos perifricos de alimentao e orientao. So portanto equipamentos de
automao rgida com ciclos fixos de operao de custo relativamente alto sem possibilidade de reconverso
para outros produtos.
A montagem robotizada se aplica a situaes intermedirias onde se tem lotes mdios de produo e
variedade mdia de produtos.
O grfico abaixo mostra o campo de aplicao de cada tipo de sistema.
Na prtica o que se encontra uma combinao desses mtodos, como por exemplo um posto de
montagem manual associado a um equipamento automtico para orientao das peas ou uma linha de
montagem robotizada associada a postos de trabalho manuais, como ocorre na indstria automobilstica.
Para a escolha de um sistema de montagem devem ser considerados trs fatores preliminarmente: o
volume de produo, o nmero de peas e tempo de retorno do investimento.
Os grficos a seguir servem como diretriz para tomada de deciso. H dois grupos de grficos: o primeiro
para produtos com um nico modelo e o segundo para produtos com vrios modelos, cada um deles usando um
subconjunto do nmero total de peas disponveis. Por exemplo, se considerarmos um produto com vrios
modelos que apresenta 70 peas na sua verso mais completa e que contm 40 peas na sua verso standard.
Nesse caso, NT o nmero total de peas disponveis de 70 enquanto NA o nmero totat de peas aplicadas
de 40. O segundo grfico indicado para produtos que apresentem relao NT/NA igual 1.5.
172
5000 5000
VA VA
1000 1000
500 500
100 100
Perodo de retorno = 4 substituies/ano Perodo de retorno = 6 substituies/ano
50 50
2 5 10 20 NA 50 2 5 10 20 NA 50
5000
Propsito especial de posicionamento
Propsito especial de transferncia livre
Estao simples com um brao de rob
VA
Estao simples com dois braos de rob
Multi-estao com robs
1000 Montagem manual em bancada
173
5000 5000
VA VA
1000 1000
500 500
100 100
Perodo de retorno = 4 substituies/ano Perodo de retorno = 6 substituies/ano
50 50
2 5 10 20 NA 50 2 5 10 20 NA 50
5000
Propsito especial de posicionamento
Propsito especial de transferncia livre
Estao simples com um brao de rob
VA
Estao simples com dois braos de rob
Multi-estao com robs
1000 Montagem manual em bancada
2 5 10 20 NA 50
Perodo de retorno = 8 substituies/ano
Grficos de escolha do sistema de montagem (BOOTHROYD, 1991)
As operaes de montagem podem ser subdivididas em uma srie de etapas encadeadas, tais como
posicionamento, transporte, etc. de tal forma que, para cada tipo de operao, pode ser desenvolvido um
equipamento especfico. As principais operaes de montagem so as seguintes:
Armazenagem
Processo pelo qual os componentes so armazenados antes ou depois de serem dirigidos, compostos e
verificados (conferidos).
Caixa armazenagem de componentes sem orientao.
Magazine armazenagem de componentes com orientao.
Posicionamento
Processo que tem o objetivo de orientar o componente em relao a
outro.
174
Transporte
Processo que tem o objetivo de mover e orientar componentes de acordo com a demanda dos processos de
composio e verificao
Rotao - orientao de
componentes dentro do fluxo em
relao ao sistema.
Alocao - liberar
determinado nmero de
componentes do fluxo para o
sistema.
175
Insero/extrao - posicionamento
do componente na ferramenta,
remoo de componente.
Estaes de Trabalho
A funo de uma estao de trabalho prover um lugar estvel e bem definido para a implementao das
tarefas de montagem e de inspeo. Seus componentes principais so: subestrutura da estao, a mesa de
ferramentas ou plataforma e dispositivos de localizao para interligao com outros equipamentos.
Dependendo da configurao do sistema, um ou todos estes componentes podem ser suprimidos da estao.
A maior parte dos problemas associados s estaes de trabalho esto relacionados s funes que so
dadas aos componentes da estao. Freqentemente, deve ser deixado espao para dezenas de cabos eltricos,
linhas de sinais e de alimentao, ar comprimido, linhas de gs , hidrulicas e de vcuo. E, na maior parte das
vezes, essas linhas esto dispostas no cho e so conectadas a estao aleatoriamente, porque durante a fase de
projeto no foi dada muita ateno a isso. Portanto, deve-se levar em conta o posicionamento das linhas
durante o projeto no s pelo fator esttico, que reflete a qualidade do equipamento, mas tambm para facilitar
a sua manuteno.
Outra variao deste conceito a linha de montagem multiestao com um rob de transferncia.
Novamente, quando o volume de produo de um produto pequeno, uma estao de trabalho pode ser usada
para cada tarefa, mas somente um rob usado para realizar toda a montagem e as tarefas de inspeo. O rob
movido de estao em estao para produzir montagens como a programao de tarefas requer. Nesse caso,
mecanismos de localizao e de preempo devem ser assegurados ao rob de forma que ele possa ser
alinhado e preso para a estao de trabalho especfica. Colocar o rob sobre rodas facilita a transferncia do
rob para as diferentes estaes de trabalho.
Os sistemas de montagem robtizada compreendem um sistema de controle, um ou mais robs para
manipulao e insero e equipamentos perifricos utilizados na armazenagem, alimentao e orientao das
peas a serem montadas. Os robs do tipo SCARA so os mais encontrados em operaes de montagem.
As principais configuraes de sistemas robotizados de montagem so os seguintes:
Clula de montagem: unidade independente envolvendo um ou mais robs e equipamentos perifricos
onde um produto completo montado. Esse arranjo caracterizado por ciclos de montagem relativamente
176
longos e um nmero considervel de peas a serem montadas. A ilustrao mostra uma clula de montagem
composta de um rob e alguns equipamentos perifricos (Fig. 1.).
Linha robotizada de montagem: configurao de vrias estaes robotizadas instaladas em srie. Esse arranjo
se caracteriza por ciclos curtos de operao, um nmero limitado de peas montadas por estao e um sistema
de transporte dos subconjuntos entre as estaes. A figura abaixo mostra o exemplo de uma linha robotizada
composta de duas estaes de montagem.
Levantamentos junto indstria europia a respeito do uso de montagem robotizada indicam o seguinte:
O setor automobilstico concentra o maior nmero de aplicaes seguido do setor eletro-eletrnico.
O nmero mdio de peas singulares por produto 10
80% das peas pesam menos que 4 kg.
70% das peas tem dimenses internas a um cubo com 100 mm de lado.
177
O tempo de ciclo de 12 a 60 segundos nas linhas de montagem, e de 20 s a 3 min nas clulas de
montagem.
9.2.2.1. Robs
178
O que deve ser lembrado ao se especificar os graus de liberdade para um rob que ele estar em um
sistema programvel de montagem e como tal, deve satisfazer ao maior nmero possvel de requisitos. Uma
vez o rob includo no sistema, adicionar graus de liberdade torna-se uma tarefa impossvel, ou factvel apenas
a custos muito elevados.
Controle
Ao se identificar os parmetros anteriores do rob, o controle basicamente est definido. Os dispositivos
de controle presentes em robs atualmente possuem tantos recursos que torna-se difcil utilizar as funes de
controle disponveis para obter uma vantagem maior do sistema. As preocupaes existem no no sentido do
controle propriamente dito, mas no mtodo para integrar o sistema de controle aos outros equipamentos.
Fundaes
Para robs com a base integrada, as fundaes so as comuns utilizadas na indstria. A freqncia natural
de vibrao de um rob de 3 a 8 Hz e, durante a operao, so gerados harmnicos dessa freqncia. Em
alguns casos necessrio de construir uma base slida para fixar o rob e, se isso for mal feito, gera-se
instabilidade na operao do rob o que resulta em impreciso e alterao do tempo de montagem. Alm do
mais, o excesso de vibrao diminui a vida til do equipamento e a preciso da montagem.
Efetuadores
Projetar efetuadores para um rob no muito diferente de conceber dispositivos de fabricao para
outros tipos de equipamentos. Os principais aspectos a serem considerados so os seguintes:
1) ter conhecimento da funo da pea no produto final
2) avaliar as tarefas de montagem a serem realizadas
3) definir o ambiente em que o efetuador ser usado.
Em qualquer estao de montagem (manual, dedicada ou programvel) para executar uma tarefa de
montagem, a pea do produto a ser montado deve ser transferida da armazenagem para o ponto de montagem.
Cada transferncia leva tempo significativo, portanto, a reduo desse tempo de transferncia ir reduzir o
tempo total de montagem.
Para um sistema de montagem programvel, onde uma grande quantidade de peas manipulada em cada
estao, a forma mais eficaz de se reduzir o tempo de transferncia manipular todas as peas do produto na
estao com um nico efetuador. Evidentemente, que essa medida deve ser tomada associada, sempre que
possvel, aproximao entre o local de armazenagem e o ponto de insero ou de montagem.
Em alguns casos podem ser utilizados efetuadores multipropsito, uma vez que eles trazem algumas
vantagens:
eliminam o tempo de troca de ferramenta e tambm o trabalho de projeto associado fixao dos
diversos dispositivos
reduzem ou eliminam o tempo individual de transferncia da pea
A desvantagem deste tipo de efetuador que ele mais difcil de desenvolver, e tambm mais complexo
em sua operao. Porm, na maioria dos casos, as vantagens do uso do efetuador multipropsito superam as
suas desvantagens. A figura 3 mostra um exemplo de efetuador multipropsito, projetado para manipular dois
tipos de produtos: um disco fundido e um eixo usinado. O efetuador pega, em seqncia, o eixo e o disco,
posicionando-os e montando-os no produto.
179
Figura 3. Efetuador multipropsito (SHIMON, )
Alimentadores
A funo dos alimentadores nos sistemas de montagem programvel prover, separar, orientar e
apresentar as peas individuais para o mecanismo de montagem do sistema. Alm dos alimentadores
vibratrios usados freqentemente, foram desenvolvidos outros dispositivos de alimentao tais como
elevadores, silos e bandejas centrfugas.
A limitao comum a todos esses dispositivos, est no fato deles alimentarem apenas uma determinada
pea do produto. Isto significa que toda vez que o sistema de montagem necessita ser reprogramado para
montar outro modelo de produto, dentro da mesma famlia de produtos, deve-se trocar por um outro
alimentador ou utilizar alimentadores programveis.
Alguns dos alimentadores vibratrios so baseados na j conhecida bandeja vibratria, porm
incorporando novos componentes, tais como reconhecimento tico para determinar o tipo e a orientao das
peas do produto.
Finalmente, a seleo de um alimentador depende basicamente da geometria das peas do produto, do
material de que so feitas, e do nmero de peas necessrias por unidade de tempo.
Alimentadores vibratrios
Os alimentadores vibratrios so os mais versteis de todos os dispositivos de alimentao para pequenas
peas. Sua funo alimentar uma montagem orientando as peas. As peas depositadas na tigela do
alimentador so movimentadas atravs da vibrao e seguem a trajetria dos trilhos interiores atravs de um
helicide. (Fig. 4)
Alguns parmetros influenciam o funcionamento de um alimentador vibratrio, a saber: a freqncia de
vibrao, a acelerao nos trilhos, o ngulo do trilho, o ngulo de vibrao e o coeficiente de atrito entre a pea
e a pista do alimentador.
180
Fig 4. Exemplos de alimentadores vibratrios.
Alimentadores no-vibratrios
Normalmente so satisfatrios para alimentar certos tipos bsicos de peas para as quais podem ser obtidos
bons resultados. Seu funcionamento ocorre atravs da rotao do prprio depsito alimentador, ou de
elementos internos giratrios que direcionam as peas para a calha de escoamento do alimentador para
montagem (Fig. 5)
No alimentador no-vibratrio necessrio que todas as peas apresentadas mquina estejam na mesma
orientao para garantir a montagem correta. Um ponto que deve ser considerado que a sada de peas do
alimentador sempre restringida pela mquina que alimentada.
181
Figura 5. Exemplos de alimentadores no vibratrios. (Boothroyd, 1992)
182
Orientadores de peas
Em uma mquina de montagem automtica, necessrio que as peas alimentadas sejam corretamente
orientadas.
Baseados no princpio de orientao e rejeio muitos dispositivos so utilizados para garantir a
montagem. Atravs desses dispositivos, a montagem alimentada de peas corretamente alinhadas enquanto as
rejeitadas retornam ao alimentador. Em alguns casos, os dispositivos so providos de elementos de
reorientao de peas (Fig 6.)
Mecanismos de Transferncia
Esses mecanismos so utilizados para se completar as tarefas de submontagem ou de montagem de
produtos. Eles tm sido evitados devido ao seu alto custo pois requerem o projeto de mecanismos de
movimentao, o emprego de sensores e de um sistema de controle. So dispositivos a serem evitados ao
mximo, uma vez que no agregam valor ao produto final e podem danificar o produto durante a operao.
Esse fato colaborou para o desenvolvimento do conceito de centros de montagem dedicados e programveis.
Nos casos onde a operao de transferencia inevitvel, ela deve ser assncrona, de forma a servir de buffer
183
de armazenagem de componentes, garantindo o fluxo de produo caso haja algum problema temporario com
uma estao de montagem.
Sensores
As tarefas de reconhecimento, orientao, inspeo das peas do produto, presena ou ausncia de uma
pea, e demais funes sensoriais so plenamente desempenhadas em operaes de montagem manual. O
quadro outro,porm, quando se trata de montagem automatizada. A qualidade e eficincia do sistema
dependera muito dos sensores selecionados e de seu posicionamento no sistema de montagem. No quadro
abaixo mostrado o uso de sensores em operaes realizadas por um brao pneumtico executando a funo
de pegar e posicionar.
Alm disso, os sensores enviam respostas a intervalos regulares de forma que o processo de montagem
possa seguir da forma planejada e qualquer interrupo ou desvio possa ser detectado a tempo.
As aplicaes de sensores para sistemas programveis de montagem usando braos de robs servo-
direcionados so bem simples. Muitas das funes sensoriais de hardware podem ser substitudas por sinais de
entrada e sada do sistema que so incorporados ao software de operao.
9.2.3 - Exemplo
A figura 7 ilustra uma estao de montagem robotizada, com um rob com 4 graus de liberdade. A tarefa
de montagem requer 6 tipos de ferramentas. As 17 peas so alimentadas pela gravidade atravs de 12
alimentadores - essas 17 peas incluem 3 parafusos que possuem trs longas chaves, alimentadas junto
carcaa frontal.
A montagem feita em dois diferentes gabaritos, um para a montagem principal e outro para a
submontagem. O rob operado por um computador que orienta as quatro juntas para os pontos de parada
designados. A principal caracterstica deste rob o seu mecanismo de pega que confere a insero das peas
sem danos (Fig.7.).
184
Figura 7. Layout de uma estao de trabalho robotizada. (NEVINS & WHITNEY, 1978)
A figura acima mostra a seqncia na qual as 17 peas do alternador so montadas pela estao robotizada.
Identifica tambm as ferramentas que desempenham cada tarefa. Uma rvore do produto foi elaborada para
simplificar o entendimento da montagem do alternador (Fig. 9)
185
Figura 9. rvore do produto.
Existem certos princpios que so utilizados pelos projetistas para se obter um produto com custo mnimo.
So prticas consagradas de projeto, conhecimento prtico e experimental do projetista acumulado ao longo do
tempo de seu exerccio profissional. Esse tipo de conhecimento denominado conhecimento tcito e o mais
difcil de ser formalizado, uma vez que muitas vezes representa a experincia coletiva de uma equipe de
trabalho ou a prtica consagrada de uma empresa.
Alguns desses princpios consagrados de projeto esto assinalados a seguir:
Simplicidade: significa que o produto deve ter o menor nmero de peas possvel, o menor nmero de
peas complexas possvel, a menor quantidade de ajustes finos possvel e as peas devem ter a menor
seqncia de fabricao possvel.
Padronizao: devem ser usados materiais padronizados, preferencialmente no estado em que so
adquiridos no mercado de forma a se obter vantagens comparativas no processamento.
Modularizao: utilizao de subconjuntos compartilhados entre os produtos do portfolio de produtos
sempre que possvel. Essa prtica traz economias de escala na produo e no ps-venda.
Relaxamento de tolerncias: o afrouxamento das tolerncias nos ajustes onde elas foram mal
especificadas evita a utilizao de equipamentos especiais de fabricao e de medio o que barateia a
produo.
Adequao ao nvel de produo: o projeto deve estar adequado ao nvel de produo do produto, uma
vez que determinados detalhes definidos no projeto esto associados a determinados processos de
fabricao.
Alm desses princpios gerais de projeto, existem regras especficas que conduzem a um produto melhor
projetado segundo critrios de custo e de adequao aos processos de fabricao. As principais regras
apontadas em vrios manuais de projeto orientado fabricao so as seguintes:
Reduo do nmero de peas.
Projetar para operaes de fabricao de baixo custo.
Cotar os desenhos das peas orientando a cotagem aos processos de fabricao.
Projetar para operaes que utilizem ferramental padronizado e de uso geral.
186
Projetar visando reduo do peso das peas.
Projetar as peas de forma a que sua fabricao possa ser feita sem alterar a sua fixao na mquina.
Conforme registrado nos princpios gerais e nas regras a obteno de um produto com o menor
nmero de peas possvel um dos principais fatores para se alcanar um bom projeto. A reduo do nmero
de peas em um produto pode ser realizada pela eliminao de um componente individual que cumpria uma
funo redundante na estrutura do produto, ou pela combinao de vrias peas integrando num nico
componente as funes que eram realizadas pelos diversos componentes individuais. O projeto de peas
multifuncionais tambm deve ser praticado, uma vez que elas contribuem para a padronizao e para a reduo
do nmero de componentes. A diminuio do nmero de peas deve no entanto assegurar que o produto tenha
as peas bsicas necessrias para constituir a montagem, pois cada produto possui um nmero mnimo de peas
necessrias para ser funcional e ter a forma desejada.
O exerccio intelectual de antecipar a situao que vai ocorrer na montagem do produto que ainda no est
inteiramente materializado um exemplo tpico de aplicao do conhecimento tcito do projetista para
construir o conhecimento sobre este objeto (produto) ainda ausente. Esse exerccio vem sendo praticado h
bastante tempo, porm somente a partir da dcada de 70, o conjunto de conhecimentos que produz uma melhor
eficincia do processo de montagem tomou corpo, tendo inclusive sido introduzido como recomendaes nas
normas inglesas e alems a partir da dcada de 80. Data dessa poca tambm a introduo desses
conhecimentos nas empresas que passaram a treinar todo o seu pessoal tcnico nos mtodos de Design for
Manufacture dentro dos quais se encaixa o projeto orientado montagem.
O termo Design for Assembly foi cunhado nessa mesma poca a partir dos estudos desenvolvidos por
Boothroyd & Dewhurst inicialmente na Universidade de Massachussets e mais tarde na Universidade de Rhode
Island. A principal contribuio do trabalho desses professores foi o desenvolvimento de um mtodo que
permite a mensurao do mrito de montagem de um produto atravs de critrios objetivos facilmente
reproduzveis dentro de uma equipe de projeto.
Resultados de casos de empresas que aplicaram DFA so relatados em Huang e mostram que a reduo do
nmero de peas em algumas empresas chegou a 80%, ficando a mdia em torno de 56% de reduo (Huang
G., 1996).
Os mtodos de DFA foram desenvolvidos para produtos de pequeno porte tais como aqueles submetidos a
montagem manual em bancadas de montagem e so aplicados analisando o produto completo. Os documentos
principais em cima dos quais se faz a anlise do mrito de montagem so os desenhos de conjunto,
preferencialmente do tipo vista explodida e as estruturas de produto tais como rvores de produto ou listas de
material indexadas.
Possibilidades de manipulao.
Necessidade de orientao.
Direes e sentidos de montagem.
Dificuldades de insero.
Necessidade de ferramentas especiais para manipulao.
Visibilidade na insero.
Operaes preparatrias.
A partir desses parmetros foram construdas tabelas que tm como chave de entrada o tamanho, a
espessura da pea e a sua dificuldade de pegar e manipular (Boothroyd & Dewhurst, 1991). As tabelas foram
organizadas de tal forma que o resultado da avaliao de cada pea fornea a sua contribuio no tempo total
de montagem. A partir da se tem um quadro onde iro aparecer quais os componentes que esto contribuindo
com a maior parcela para o tempo total de montagem e por conseguinte para o custo. Em seguida, feito o
clculo do grau de eficincia da montagem do produto em anlise e, a partir da de responsabilidade do
projetista gerar alternativas de projeto que eliminem ou minimizem os efeitos dos componentes crticos.
O exemplo abaixo mostra o caso de um conjunto de embolo pneumtico que teve reduo de seis peas
originalmente para quatro peas (Fig.10 e 11). Pode-se notar que o principal partido adotado no redesenho do
produto foi a eliminao dos elementos de ligao e a integrao de funes.
187
Figura 10. Embolo pneumtico Figura 11. Redesenho do produto.
Recomendaes de Montagem
No desenvolvimento de um projeto de um produto orientado montagem o projetista deve visualizar a
totalizao de suas peas e como elas sero reunidas, e assim considerar as alternativas de projeto que facilitem
sua montagem.
Existem vrias recomendaes citadas por diversos autores que visam orientar o produto para uma
montagem simplificada. Essas regras se diferenciam para cada sistema de montagem, direcionadas s suas
caractersticas, porm, as regras indicadas para a montagem manual podem ser utilizadas pelos outros tipos de
montagem uma vez que so abrangentes.
Recomendaes Gerais
Se um produto possui menos nmero de peas normalmente gastar menos tempo para ser montado, e
assim, o custo total dele tambm ser menor. Por isso, uma das principais questes relativas ao projeto
orientado montagem a verificao da necessidade da existncia de algumas peas e de certas operaes;
tambm devendo ser levado em conta questes tais como: forma, material e movimento dentro do sistema.
A reduo de peas pode ser realizada pela eliminao de um elemento individual ou a combinao de
vrias peas gerando uma nica. Sendo assim, uma pea ou operao s no deve ser substituda se as
caractersticas funcionais do projeto forem comprometidas e deve-se assegurar que o produto tenha peas
bsicas satisfatrias para constituir a montagem, pois cada produto possui um nmero mnimo de peas
necessrias para ser funcional e ter a forma desejada.
Vrios autores como Boothroyd recomendam que sejam eliminadas as fixaes, os prendedores, os
condutores, conectores e ajustes, projetando peas principais com caractersticas integrais, projetando peas
multifuncionais e eliminando algumas caractersticas ou funes dos produtos que no adicionam valores no
uso.
Com a eliminao de peas e reduo do nmero de diferentes tipos na produo aumentam-se os
benefcios, incluindo a diminuio do custo de material, reduo do custo de fixao e aperfeioamento da
qualidade do produto.
Uma montagem complexa pode ser construda de vrias sub-montagens que podem ser reduzidas
substancialmente, se as mesmas forem modulares, possuindo acesso mais fcil para a colocao das peas e
ajustes. A modulao das peas alm de trazer benefcios na montagem do produto oferece uma grande
contribuio para seu transporte (Fig. 12).
188
Figura 12. Recomendao para a modulao. (Andreansen, 1983)
O peso das peas deve ser levado em considerao, uma vez que, o montador seja obrigado a suportar a
pea por um longo perodo de tempo para inseri-la, ou quando esse peso resulta na necessidade de uma
ferramenta especfica de transporte.
Algumas regras so relacionadas a forma que as peas possuem. A forma da pea por s s, poder auxiliar
uma boa orientao da montagem.
A simetria uma caracterstica indicada, sempre que possvel, para que o tempo de manipulao e insero
seja reduzido, pois, quanto mais simtrica uma pea , mais fcil ela pode ser orientada durante a manipulao
na montagem. Tambm indicado que se as caractersticas funcionais no podem ser feitas claramente
simtricas, ento uma caracterstica no funcional claramente visvel deveria ser definir a orientao afim de
facilitar a insero da pea e se no puder ser simtrica a indicao que deve-se assegurar que ela seja
totalmente assimtrica, para que no haja dvida durante a insero.
Algumas superfcies definem a orientao da montagem de um componente, de forma que o uso de
superfcies livres, que so obtidas atravs da remoo e adio de materiais, mudam a forma do componente e
induzem a orientao dos mesmos para a montagem.
O alinhamento das peas essencial para a seqncia correta de manipulao e insero. Sendo assim, o
projeto deve minimizar a necessidade de reorientao das peas e assegurar que a pea da base possa ser
localizada prontamente em uma posio satisfatria em plano horizontal mantendo sempre a orientao da sub-
montagem constante ao longo da sucesso de montagem.
189
Para facilitar essa orientao as peas podem ser direcionadas facilmente se possurem estabilidade para a
sua manipulao, insero e apertos, por isso, devem ser auto-alinhadas e auto-direcionadas e devem estar
localizadas corretamente na montagem antes de serem liberadas (Fig. 13).
Figura.13. Recomendao para alinhamento e simetria e para peas com conectores, elementos de ajuste.
(Bralla, 1988)
Algumas regras consideram os aspectos gerais durante montagem, que podem prejudicar ou at impedir
que ela ocorra adequadamente.
O acesso inadequado e falta de visibilidade das peas poder aumentar o tempo de operao por isso
necessrio garantir: a altura para mos, e para as ferramentas, que a viso do operador de montagem em cada
operao no seja restrita, acessibilidade direta para toda sub-montagem.
A liberao de altura para mos no projeto evita situaes que possam resultar na tendncia das peas para
prender e dificultar a operao durante a insero (Fig. 14).
190
O projeto deve prever situaes onde uma pea possa ser instalada em uma orientao que no permita a
montagem incorreta do produto, provendo obstrues, fazendo o cruzamento de caractersticas assimtricas e
se no caso de duas peas serem montadas incorretamente ento deve-se fazer com que a montagem
subsequente seja impossvel.
Recomendaes para Montagem Robotizada
As recomendaes para a montagem automatizada podem ser incorporadas montagem robotizada em
relao ao manuseio e a orientao e reorientao das peas, mas o projeto para a montagem robotizada deve
considerar as caractersticas especficas dos robs como o uso de um ou dois braos, as pinas e os
alimentadores.
Para a linha de montagem com um rob, ou sistema de estao de trabalho simples com um brao,
essencial garantir que as peas que no so fixadas imediatamente na insero sejam auto-direcionadas, pois
uma pea instvel no pode ser montada por um nico brao de rob, e assim, requerido uma fixao especial
que deve ser ativada pelo controlador do rob. Com um sistema de estao nica de dois braos, um brao
pode, em princpio, segurar uma pea enquanto o outro continua a montagem e fixando-a no lugar.
O projeto do produto deve determinar a priori quais as peas que podem ser apanhadas e inseridas pelos
efetuadores do rob, uma vez que projetar e testar dispositivos apos iniciada a produo causa ineficincia e
aumento do custo de produo.
Consideraes finais
Neste capitulo, procurou-se apresentar os principais aspectos a serem considerados no projeto de um
produto visando a automatizao de sua montagem. Inicialmente, foram apresentados os diversos sistemas de
montagem e o campo de aplicao para cada tipo de sistema. Em seguida foram apresentadas os diversos tipos
de operao de montagem e os elementos constituintes de um sistema robotizado de montagem. E apresentado
um exemplo do uso de uma estao de trabalho robotizada para a montagem de um produto. Finalizando o
capitulo, foram apresentadas as principais consideraes a serem tomadas no projeto de um produto para se
obter a melhor eficincia no processo de montagem.
9.4 Bibliografia:
1. ANDREASEN ,M. M., KAHLER, S., LUND, T., Design for Assembly. IFS (Publications) Ltd., U.K.,1983.
2. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Assembly Automation and Product Design. Marcel Dekker, Inc.
New York, 1992.
3. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Design for Assembly. Peton/IPC, Amherst, EUA, 1991.
4. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Making It Simple Design for Assembly. Mechanical Engineering,
v. 110, pp28-31. Fev, 1988.
5. BOOTHROYD, G., DEWHURST, P., Product Design for Assembly Handbook. Wakefield, RI, 1991.
6. BRALLA, JAMES G., Handbook of Product Design for Manufacturing. McGraw-Hill. 1988.
7. LOTTER, B., Lautomazione del Montaggio Elettrotecnica e Meccanica di Precisione. Tecniche
Nouve. 1992.
8. NEVIS, JAMES L. , WHITNEY, DANIEL E., Computer Controlled Assembly. W. H. Freeman and
Company. EUA, Scientific American, v. 238, no. 2, pg.62-74. Fev, 1978.
9. NOF, SHIMON Y., Handbook of Industrial Robots. John Wiley and Sons, 1946.
10. SHIMOKAWA K., JURGENS U., FUJIMOTO T., Transforming Automobile Assembly. New
York.1997.
11. TRUCKS, H. E., Designing for Economical Production. Society of Manufacturing Engineers
Publications Development Department Marketing Division. Michigan, 1987.12.
12. ULLMAN, DAVID G., The Mechanical Design Process. McGraw-Hill International Editons. 1992.
191
CAPTULO 10
SISTEMAS PERIFRICOS PARA ROBS
INDUSTRIAIS
Julio Csar de Almeida Freitas
10.1- INTRODUO
Este captulo aborda aspectos relacionados a equipamentos denominados perifricos,
utilizados na composio do cenrio de atuao de um sistema robtico.
Estes equipamentos so fundamentais para a realizao das tarefas operacionais,
localizando-se de forma determinada no cho de fbrica para que ocorram as condies perfeitas
de interao com o rob.
O controle de movimentao dos equipamentos perifricos vinculado diretamente unidade
de controle do rob geralmente atravs de sinais enviados por sensores que monitoram o cenrio
de atuao.
Na inteno de se realizar um trabalho direcionado ao mercado nacional, buscou-se enfatizar
a utilizao do sistema robtico em reas distintas e em especial na rea automobilstica, que
agrega a maior parte dos investimentos em automao.
Sistema Robtico
(processamento)
193
Figura 10.1 - Fluxo de materiais em sistema robtico.
194
"JIG" de giro com deslize
Mesa "JIG" X-Y.
(a) (b)
Figura 10.2 - Desenho esquemtico de Mesa "JIG" (a) uma estao, (b) duas estaes.
Figura 10.3 - Mesa "JIG" de uma estao (cortesia SENAI So Caetano do Sul - SP).
195
Figura 10.4 - Mesa "JIG" de posicionamento linear
10.2.1.2 - "JIG" vinculado a esteiras (veja fig. 4 )
Esta fixa uma quantidade especfica de peas em compartimentos dedicados, fornecendo-as
para continuamente a um sistema de alimentao.
196
Figura 10.6 - Sistema de alimentao contnua (cortesia SENAI So Caetano do Sul).
Mesa de giro
Fig 6
(a) (b)
197
Figura 10.8 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao (a) excentrico, (b) eixo inclinado.
Fig. 6-A
Figura 10.9 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao e eixo inclinado (cortesia VASP).
198
uma mesa de trabalho com a qual se pode mudar horizontalmente ambas as direes do
movimento no plano definido pelos eixos X e Y.
(a) (b)
Figura 10.11 - Esquema do "JIG" de elevao (a) Pea, (b) Rob.
Fig 8
10.2.3 - Esteiras
A esteira transfere a pea de trabalho na direo definida continuamente. Muitos destes
tipos de esteiras so disponveis. Alguns esto definidos abaixo:
Bateria
Detector da guia tica
Fita de sinal
Fita de reflexo
Borracha de
segurana
200
10.3 - MQUINAS PERIFRICAS
Uma variedade de mquinas perifricas usada conforme o tipo de trabalho a ser feito pelo
rob. A tabela a seguir, lista as mquinas perifricas usadas em um tpico sistema de operao
robotizado.
201
10.4 - TPICOS EXEMPLOS DE SISTEMAS DE COMBINAO E INTERLIGAO
DAS OPERAES USANDO ROBS.
A flexibilidade e a reduo de custos operacionais obtidos com o emprego de robs tm
feito deles uma parte integral da estratgia de automao na indstria automotiva.
Algumas operaes de montagens veiculares tm alto nvel de automao como por exemplo
nos setores de carroaria e pintura. Entretanto, enquanto outros setores como a linha de
montagem final, possui grande participao de operaes manuais.
A produo de componentes para as montadoras de veculos automotivos abrange sempre,
um nmero maior de montagens de interior e exterior, brasagem e soldagem de componentes
com controle de temperatura e umidade, montagem e soldagem de componentes eletrnicos e
assim por diante.
Na montagem de veculos o setor de carroaria recebe normalmente partes estampadas
vindas de operaes internas de estampagem. Robs de soldagem executam a seqncia final de
unio das chapas para se construir uma determinada carroaria. Diversos subconjuntos de peas,
do painel de instruo at as montagens das portas ou sistemas de chassis podem ser
completamente ou parcialmente montados, dependendo da organizao da planta.
Uma vez preparada a carroceria, esta ento transferida para o setor de pintura onde recebe
uma demo e posteriormente camadas de tinta, usando como ferramenta um cabeote de "spray"
automatizado vinculado extremidade de um brao de rob com longo alcance. Enquanto a
carroaria est na rea de pintura, outra submontagem est sendo completada dentro da
alimentao da linha saindo atravs da planta. Finalmente, da pintura da carroaria transferida
at a linha de montagem final, onde na geralmente grande parte das operaes manual.
Na carroaria, muitas reas so totalmente automatizadas com uma extensa faixa de robs
para manusear as seqncias de soldagem. Robs de manuseio de material so freqentemente
usados para transportar o metal em chapa, de uma localizada clula de trabalho para a prxima.
Robs so tambm usados para aplicar colas, adesivos e material de selagem durante a
montagem da carroaria.
Atualmente esforos esto sendo realizados para aumentar a flexibilidade do equipamento de
fixao das chapas para a operao de soldagem no setor de carroceria. Muito destes so em
prol do uso dos robs para repor o tradicional mecanismo de fixao por grampo para localizar a
parte da carroaria.
A operao de pintura numa planta automotiva tambm altamente automatizada devido aos
requisitos de proteo ambiental impostos pelas autoridades. Outro fator que contribui ao grande
nmero de robs no setor de pintura automotiva que o modelo de operao bem definido e
no necessrio contato entre o rob e a carroaria do veculo. A instalao da linha de pintura
robotizada no setor de pintura de veculos automotivos nos ltimos tempos resultou num
substancial aumento da qualidade geral da pintura. Estima-se que houve reduo de at 50% nas
perdas de material em razo do controle de automao do sistema. Como na rea de carroaria,
robs tambm so usados para aplicao de selo a prova dgua na rea de pintura.
202
constante, o grau de umidade, o nvel de filtragem e a velocidade de lmina do ar. O
balanceamento dos mesmos e o sistema de exausto devidamente ajustado permitiro o mximo
aproveitamento e eficincia do sistema de aplicao, tornando possvel at a presena humana
no ambiente.
Em todo o setor de pintura, de suma importncia a qualidade do transportador de Skids,
seja ele de arraste ou translao, o qual dever manter uma velocidade uniforme e com
intertravamento de posicionamento em sincronismo com o sistema automtico de aplicao de
tinta. Tambm existem linhas e aplicaes especficas que exigem previamente a parada e
localizao (indexao) do produto, denominadas estaes stop-in-go.
Os Skids devero garantir alta repetibilidade de posicionamento dos produtos suportados
por eles (em geral, para pintura, variao mxima tolervel +/- 1,5 mm nos trs eixos do
referencial cartesiano - x, y e z). Estes tambm devero garantir a mxima acessibilidade ao
produto para qualquer ngulo. J estaes de aplicao de massas (PVC, TRBT, etc...) devero
garantir nveis de posicionamento ainda mais precisos, reduzindo as variaes para at +/- 2,0
mm, nos trs eixos.
As linhas de tintas, solventes, catalisadores (quando for o caso de utilizao de dois
componentes) e ar comprimido devero manter presso estvel, acima do mnimo especificado no
ponto de aplicao, temperatura constante, filtragem garantindo em certos casos at 5 m de
eliminao de partculas para o ar comprimido, e a retirada de umidade. de suma importncia a
manuteno da viscosidade dos polmeros, pois qualquer processo de aplicao automtico ter
de restringir as tolerncias de controle de muitas variveis, para que se possa manter as
condies timas de aplicao, com respostas rpidas s variaes pequenas.
Para uma perfeita combinao de todos os processos, fundamental a existncia de
sistemas de identificao ao longo de todas as etapas operacionais.
203
As aplicaes automticas de tintas lquidas podem ser efetuadas tanto por robs como
por mquinas de mltiplos eixos livres de interpolao. Para um mximo aproveitamento,
normalmente utilizada a aplicao eletrosttica, mas dependendo da cor ou do efeito desejado
deve haver a aplicao de uma ltima camada convencional (empoeiramento) na cor-base, no
caso de aplicao de primer. Vrios fabricantes vm utilizando, assim como nas aplicaes de
verniz, tanto a tinta lquida quanto a tinta a p.
Cabina de pintura
Sistema de
ventilao
Mesa de giro
rob
Unidade de
pintura
Ventilao
Unidade de
pintura
Figura 10.14 - Interligao do processo de operao.
Fig 8
Trabalho n3 e
detector de Trabalho n4 e
classificao detector de
Carrinho classificao Sistema de
Suspenso ventilao
Trabalho n1 e
detector de
classificao
Trabalho n2 e
detector de
Rob205
n 3 porta
classificao
Rob n 4
Unidade de
Unidade de
pintura n3
pintura n4
Figura 10.15 - Interligao do processo de operao.
Fig 8
Trabalho n1 e
detector de Rob n 1 Portas n 1 e n 2
classificao
Unidade de pintura n
1
Figura 10.17 - Pintura de cabinas com esteira tipo piso. Cortesia: Scania Latin Amrica Ltda.
207
Esse um sistema para montagem de uma variedade de produtos com nove tipos de peas,
fornecidos pelo alimentador de peas e peas estocadas para a base de acmulo conforme o
padro de montagem, usando um rob acumulador e um rob apertador parafusador.
Produtos montados so automaticamente transferidos entre processos pelo fluxo livre de
esteiras. Aps o levantamento da base acumulada em que so ajustados juntos da base
acumuladora no magazine de levantamento, um a um eles so fornecidos para o ponto
acumulado do fluxo livre de esteira pelo rob acumulador. Nesta hora, a base acumulada segura
pela parada n 1. O nmero requerido da pea necessria de nove tipos daqueles fornecidos do
alimentador n 1 e n 2 e das peas estocadas acumulada pelo rob acumulador conforme o
presente padro acumulado.
Base Magaz
acumuladora direc
magazine de
levantamento
Rob
para
Parada n1 Parada n2
Fluxo livre de esteira
Alimentador de pea
n 2
Alimentador de rosca
Magazine auto
direcionador Parada n 2
Rob apertador
parafusador
Auto direcionador
Unidade
alimentadora de 210 Sistema de
p Exausto
Figura 10.20 - Aplicao do revestimento robotizada.
Figura 10.21 - .
211
Figura 10.22 - Sistema com rob de aplicao de revestimento trmico (veja fig. 17-A/B)
Cortesia: VASP Viao area de So Paulo Oficina Mecnica So Paulo S. P.
Nas figuras 10.21 e 10.22, pode-se observar uma tpica aplicao do processo de
revestimento trmico em uma parte estrutural da cmara de combusto de um motor de avio a
jato. Esta pea feita em liga de alumnio e sobre ela necessrio que se tenha uma camada de
material cermico para que este seja desgastado ao ter-se o contato entre as palhetas do rotor do
eixo do motor (estas so ajustadas em dcimos de milmetro), durante a operao.
A aplicao exemplificada tambm serve para melhorar o retardamento da oxidao em alta
temperatura da pea estrutural.
A cobertura da cmara de combusto de avio a jato crucial para ajudar a retardar ao
substituio da pea em liga de alumnio cuja construo onerosa. Desta forma, o processo
pode ser executado muitas vezes na mesma pea, melhorando a sua relao final de custo-
benefcio.
10.8 - REFERNCIAS
NOF, S. Y., Handbook of industrial Robotics, 2 ed., John Wiley&Sons Inc., New York, 1999.
SUGIMOTO, N., "Como usar de maneira correta os robs industriais", Material Didtico, Escola
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superfcie, v. XXI, n. 99, pp.16-21, So Paulo, Jan/Fev. 2000.
212
CAPTULO 11
213
Na dcada de 80 apareceram os primeiros robs autnomos, ou AGV de caminho
indefinido, os quais no esto restringidos a um espao de trabalho fixo. Os robs autnomos so
mais versteis, entretanto isso requer um sistema de sensoriamento mais sofisticado e so
necessrios computadores de bordo mais poderosos, capazes de atender s exigncias dos
sistemas de sensoriamento, navegao e controle. Este tipo de robs so atualmente objeto de
amplo estudo: pretende-se chegar a sistemas capazes de operar autonomamente nas mais
diversas situaes possveis, desde em ambientes fechados e estruturados, at locais abertos,
desconhecidos, acidentados e dinmicos. Para isso, seria necessrio reproduzir praticamente
toda a capacidade humana de percepo sensorial, habilidade motora e discernimento abstrato,
obtendo sistemas capazes de operar sem a presena humana, ou com sua mnima interveno
(JONES, 1999). O exemplo mais recente de aplicaes destes tipos de robs o rob Sojourner
que a NASA enviou recentemente a Marte.
Entre os tipos de movimento utilizados em robs, os robs mveis a rodas so os mais
populares por razes prticas, j que so mais simples e fceis de construir. Os robs com patas
ou com esteiras normalmente requerem hardware mais complexo e de maior peso que os robs a
rodas projetados para suportar a mesma carga til. A principal desvantagem dos robs mveis a
rodas que tm um pior desempenho em terrenos acidentados, j que como regra geral, um
veculo com rodas tem problemas se a altura do obstculo que ele deve transpor se aproxima ao
raio de suas rodas (JONES, 1999).
11.1.2 - Robs com Esteiras
Para robs que devem operar em um ambiente natural, os robs com esteiras so mais
interessantes porque as esteiras permitem ao rob transpor obstculos relativamente mais altos.
Assim, estes robs so menos suscetveis que as rodas a terrenos acidentados, tais como terras
soltas e pedras. A principal desvantagem das esteiras sua ineficincia, pois o atrito nas esteiras
dissipa potncia, fazendo com que a energia seja desperdiada sempre que o rob se movimenta
(JONES, SEIGER, FLYNN, 1999). Alguns exemplos de robs com esteiras desenvolvidos em
vrios centros de pesquisa do mundo so o ATR6000 (www.recope.br/robo/esteira1), o MRK-41
(www.recope.br/robo/esteira2) e o Hazbot III (www.recope.br/robo/esteira3).
11.1.3 - Robs com Patas
Os robs com patas, ou caminhantes, tm a possibilidade de interveno em meios
submarinos, espaciais e terrestres. Alm disso, os robs com patas podem superar a maioria dos
problemas de locomoo em terrenos acidentados do que qualquer rob com rodas ou esteiras.
Entretanto, um dos fatores que vem dificultando o desenvolvimento de robs caminhantes o
entendimento da complexidade de coordenao de movimento de suas patas. Isto se deve ao
modo de caminhar, estabilidade do corpo sob a ao de movimento, e arquitetura das
mesmas. O modo de caminhar est associado coordenao harmnica das patas no movimento
de locomoo; a estabilidade do corpo est associada distribuio de massas em relao s
patas, quando esto em movimento; e a arquitetura mecnica se deve principalmente ao nmero
de graus de liberdade, tipo de configurao, e formao mecnica das juntas (JONES, 1999).
Embora exista um grande interesse no desenvolvimento de sistemas prticos, o rob
caminhante ainda tem que superar alguns desafios. Muitos destes desafios so devido ao grande
nmero de graus de liberdade requeridos por este tipo de robs. Como cada pata deve ter pelo
menos dois motores, o custo de construir um rob com patas relativamente mais alto do que o
dos robs com rodas ou esteiras. Alm disso, o mecanismo de caminhar mais complexo e
portanto mais propenso a falhar, sendo que o algoritmo de controle fica comprometido, dado que
existem mais movimentos a coordenar.
214
O controle timo de robs caminhantes ainda uma rea ativa de pesquisa e existe at um
site dedicado a construtores de robs com patas (www.recope.br/robo/patas). Como exemplos de
robs com patas desenvolvidos em diferentes centros de pesquisa do mundo, esto o rob de
seis patas Katharina (www.recope.br/robo/seispatas), o rob de quatro patas RVL
(www.recope.br/robo/quatropatas1), os robs bpedes Planar (www.recope.br/robo/duaspatas1) e
o rob humanide da Honda (www.recope.br/robo/duaspatas2), e finalmente, o rob de uma pata
OLIE (www.recope.br/robo/umapata).
Como exemplo de rob com patas desenvolvido no Brasil est o rob ROQUE (figura 11.1),
desenvolvido no Departamento de Engenharia Eltrica da UFES (Maiores informaes, com o
vdeo sobre a operao deste rob, esto disponveis em www.recope.br/robo/quatropatas2).
215
Figura 11.2 - Rob mvel a rodas de trao diferencial Brutus.
Os robs podem ser utilizados at para a limpeza de cascos de navios. Por exemplo, a
empresa Barnes and Reineke desenvolveu um rob manipulador de grandes dimenses para
efetuar este tipo de limpeza (Everett, H.R., 1995).
217
Os robs mveis tambm podem realizar a funo de sentinelas, tais como o caso do rob
a rodas Denning Sentry (www.recope.br/robo/seguranca1), desenvolvido pela Denning Mobile
Robotics. Este rob conta com sensores de ultra-som para deteco de obstculos, sensor de
movimento por infravermelho e por microondas, para deteco de intrusos, cmara de vdeo,
microfone para sensoriamento acstico do ambiente e transmissor de sinais para transmitir
informao para a estao de controle. Alm disso, contm um sensor de nvel de bateria que
permite que o rob busque autonomamente a estao de recarga quando sua bateria estiver
baixa. Entretanto, este rob, alm de ser de alto custo, incapaz de executar tarefas to simples
para um vigilante humano quanto verificar se as portas do ambiente sob vigilncia esto fechadas,
se os equipamentos foram desligados e se as lmpadas do ambiente foram apagadas (JONES,
SEIGER, FLYNN, 1999). A Robosoft (www.recope.br/robo/seguranca2) outra empresa que
tambm fabrica robs de segurana, tal como o caso do rob SMIS. Um recente lanamento de
rob capaz de executar tarefas de vigilncia o iRobot (www. recope.br/robo/seguranca3). Ele
um rob dotado de cmara de vdeo, microfone, alto-falante e sensores anti-coliso. possvel
teleoper-lo via internet, recebendo de volta o som e as imagens do ambiente onde o rob se
encontra. Pode-se inclusive transmitir para o rob comandos para que ele emita sons, como se
falasse por voc. O iRobot tambm capaz de subir e descer escadas.
Um exemplo de rob de segurana para usinas nucleares o rob com patas Robug II
(www.recope.br/robo/seguranca4), desenvolvido pela Universidade de Portsmouth, Inglaterra.
Este rob foi idealizado para realizar tarefas de vigilncia de indstrias de alto risco, sendo capaz
de deslocar-se entre obstculos e at de subir escadas.
218
11.1.11 - Rob Explorador de Vulces
Em 1994, o rob mvel a patas Dante II (www.recope.br/robo/vulcoes), composto de 8 patas,
foi capaz de se locomover em um vulco ativo no Alaska. Neste caso, utilizou-se o rob para
substituir o homem em tarefas arriscadas. Note que em 1993, em duas exploraes separadas,
oito vulcanologistas foram mortos enquanto monitoravam e retiravam amostras de vulces.
219
11.1.17 Rob Areo
O Centro Tecnolgico para a Informtica (CTI) de Campinas est construindo um rob areo
(Projeto Aurora) para a realizao de tarefas de inspeo area de florestas, estradas, fazendas,
cidades, cursos de rios, etc. (www.recope.br/robo/aereo1). Um outro centro envolvido com este
tipo de pesquisas o SPAWAR Systems Center San Diego (www.recope.br/robo/aereo2), o qual
desenvolve robs areos para vrias aplicaes: controle de incndios, deteco de reas
minadas e com armadilhas militares, proteo de tropas militares, explorao de reas
contaminadas (qumicas, biolgicas e nucleares), etc.
221
Existem ambientes onde empregado mais de um rob na realizao de determinada tarefa,
dando origem a sistemas multi-robs. Estes sistemas podem ser compostos de robs que
compartilham um mesmo ambiente, robs que compartilham uma mesma carga, mos artificiais
(cada dedo um rob de dois ou mais graus de liberdade) ou robs com patas (cada pata um
rob de dois ou mais graus de liberdade). Um exemplo de sistemas multi-robs um time de
futebol composto por robs mveis a rodas. Existem at projetos internacionais como o RoboCup
(www.recope.br/robo/futebol1) e o Mirosot (www.recope.br/robo/futebol2) que utilizam um jogo de
futebol de robs como foco central de pesquisa em tcnicas de inteligncia artificial aplicada
robtica. A Escola Politcnica da USP possui um time de futebol de robs, o FUTEPOLI que foi
classificado em segundo lugar no torneio internacional Mirosot em 1998 na Frana. Algumas
instituies no Brasil tambm desenvolveram equipes de futebol de robs como a BRAVO (FCTI -
Campinas), MIneirROSOT (UFMG), UNESP (Baur), entre outras. Fotos dos times e vdeos dos
jogos podem ser vistos em www.recope.br/robo/futebol2) e o artigo completo sobre o trabalho de
pesquisa do FUTEPOLI est disponvel em www.recope.br/robo/futebol3.
11.1.21 - Microrrobs
Ultimamente tm surgidos vrios projetos de desenvolvimento de microrrobs, com vista
explorao de ambientes de dimenses reduzidas, como pode ser a explorao interna humana.
Um desses projetos o desenvolvido no MIT, Estados Unidos (www.recope.br/robo/microrrobo1),
que est construindo um rob menor que 4 cm para a deteco de doenas do colon. Um outro
projeto o Projeto DARPA (www.recope.br/robo/microrrobo2) que est construindo um microrrob
de 8 cm de comprimento, o qual contm um sistema de suco nos patas, que o torna apto a
exploraes de ambientes reduzidos, sendo capaz inclusive de subir paredes e passar por cima
de obstculos. Existe at um comit tcnico que rene interessados nas tecnologias dos micro e
nano robs (www.recope.br/robo/microrrobo3).
225
Figura 11.6 - TeleRobot: rob ASEA IRB controlado via Internet
Atualmente, com links de comunicao via Internet, Modem e/ou Rdio pode-se estabelecer
uma conexo de qualquer parte do mundo a um Computador Servidor de Tarefas Industriais que
pode disponibilizar uma srie de servios para a aplicao em questo.
Plantas industriais, portanto, podem ser monitoradas e supervisionadas remotamente a um
custo extremamente baixo (MONTEIRO et al., 1997). Tarefas tpicas como telediagnstico de mal-
funcionamento e telemanuteno podem ser executadas diretamente do escritrio do fornecedor
ou mesmo de outra filial/matriz da empresa situada a milhares de quilmetros.
226
Protocol/Internet Protocol) podendo utilizar ligao discada (115 kbps) ou uma linha dedicada T1
ou T3 a 1,4 Mbps e 45 Mbps, respectivamente.
Rob
Equipamento
Teleoperado
Retorna Status Ao de
e/ou Imagem Controle
Servidor
WWW
Browser
WWW
Netscape
Cliente Servidor
WWW WWW
O CLIENTE
formata e
apresenta a A URL CGI Outros
informao solicitada um Programas
recebida CGI e o
SERVIDOR O CGI trabalha
executa o CGI chamando outros
programas
O Servidor HTTP utiliza-se de um recurso muito poderoso chamado CGI (Commom Gateway
Interface). Atravs desta extenso do HTTP (ECKEL & HARE,1997) possvel executar um
programa em C ou Perl, ou em outra linguagem ou script, para realizar uma determinada tarefa.
227
Por exemplo, pode-se executar um programa compilado especialmente para ser utilizado em um
Servidor WWW, que controla o acionamento de um motor de passo atravs da conexo a um
drive de potncia do motor interface paralela do servidor (LVARES & ROMARIZ, 1998). A
figura 11.9 apresenta o mecanismo CGI, onde a URI aponta para o programa executvel. A figura
11.10 apresenta uma parte do cdigo fonte deste programa em linguagem C para controlar o
acionamento de um motor de passo.
Sistema de CGI
Arquivos Servidor de Controle
228
Pro g ram a p m p .c
#include <stdio.h>
#include "interfac.C "
#include "m otor.C "
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
char nom e[80] = "esquerd a.m ot";
void Le_com anda ( void)
{
int inteiro;
float real;
F IL E *arquivo;
char com ando[5],param etro [5];
class Motor M ;
if ((arquivo = fop en (nom e,"rt")) == N U LL) {
puts ("Arq uivo na o e xiste.);
e xit (0);}
w hile (fscanf (arquivo,"% s",&com ando) > 0) {
if (strcm p (com ando,"S ") == 0) {
fscanf (arquivo,"% s",¶m etro);
inteiro = atoi (param etro);
M .set (inteiro);}
if (strcm p (com ando,"P ") == 0) {
fscanf (arquivo,"% s",¶m etro);
re al = atof (param etro);
M .precision (real);}
if (strcm p (com ando,"D ") == 0) {
fscanf (arquivo,"% s",¶m etro);
inteiro = atoi (param etro);
M .dela y (inteiro);}
int m ain (int argc,char *arg v [])
{
printf("C ontent -type: te xt/htm l\n\n");
printf("<htm l><title>C ontrole de m otor de passo</title>\n");
printf("<bod y b gcolor=\"#BB B111 \" te xt=\"ffffff\"><bod y>\n ");
printf("<h1><center>Posicionam ento Efetuad o. D e o C om ando BAC K para
voltar a pagina de controle<h1></htm l>\n");
printf("<a href=\"http ://graco.unb .br/robw ebcam _m enu.htm l\"
T arget=\"M EN U \">\n ");
printf("<b>B ack Jo ystick</b></a>< /center></htm l>\n");
Le_comanda ();
}
Figura 11.10 - Programa CGI em C ++ (pmp.c) para acionamento de motor de passo via
interface paralela utilizado no sistema RobWebCam (LVARES & ROMARIZ, 1998).
229
Imagens estticas podem ser adquiridas em vrios formatos como GIF (Graphics Interchaning
Format) e JPEG (Joint Photographic Experts Group). O formato preferido devido compresso de
dados obtida o JPEG.
Imagens dinmicas, no formato de vdeo digital, podem ser utilizadas com ou sem
compresso de dados. Entre os padres utilizados tm-se o MPEG (Moving Picture Experts
Group), UYVY, RealVideo, M-JPEG (seqncia de imagens JPEG), CellB (Cell) e CuSee-Me,
entre outros (SUN, 1994), (CONNECTIX, 1996). O sistema de vdeo (placa de captura mais
software) deve capturar, digitalizar e comprimir um sinal de vdeo NTSC ou PAL no modularizado
(composto ou S-Vdeo). O vdeo comprimido pode ento ser armazenado em disco e/ou
transmitido via rede para o cliente em um determinado padro de compresso.
Servios Realimentao:
Teleoperao Vdeo e Texto
Browser
WWW
230
A fim de teleoperar o sistema Robtico necessrio que o mesmo tenha como pr-requisito
alguma capacidade de comunicao remota utilizando um protocolo de comunicao aberto
atravs de uma interface serial, paralela ou mesmo de uma Ethernet, permitindo a conexo a um
Microcomputador ou a uma Workstation. Utilizando-se desta capacidade possvel que qualquer
equipamento industrial possa ser teleoperado via Internet.
A partir desta abordagem, disponibiliza-se um Servidor Robtico, denominado WebRobot,
conectado ao equipamento industrial atravs da interface de comunicao do equipamento. Este
servidor pode ser um servidor HTTP, de forma similar ao descrito para o WebCam (Figura 11.11).
O mecanismo de acesso s funes do objeto teleoperado tambm baseado em programas
CGI e HTML. Para cada funo disponibilizada pelo protocolo de comunicao do Rob existe um
programa CGI que acessado no servidor WebRobot pelo cliente utilizando um browser WWW.
Pode-se utilizar o mesmo equipamento para disponibilizar os dois servios: WebCam e
WebRobot. Por outro lado, pode-se tambm utilizar dois ou mais servidores para realizar as
funes de WebCam e WebRobot.
Uma segunda abordagem utilizar um nico Servidor WWW conectado a um ou mais PC
servidores via sockets TCP/IP. Estes PC servidores no so necessariamente servidores WWW.
So servidores especficos para controle do Rob e para captura de imagem, sendo que todo o
tratamento das informaes obtidas realizado pelo Servidor WWW, concentrando todas as
aes. A figura 11.12 apresenta esta abordagem.
Vdeo / Status
Servidor WWW PC Servidor PC Servidor
Controle
RS-232
Paralela
Proprietria
Browser WWW
Cliente
Nesta configurao todas as informaes solicitadas passam pelo Servidor WWW que
estabelece a comunicao via Rede Local de Comunicao (Intranet) atravs de sockets TCP/IP
utilizando-se de programas CGI ou mesmo de servidores especficos.
232
Figura 11.13 - Sistema RobWebLink: interface com o usurio.
A realimentao visual feita atravs do Servidor WebCam que do lado do cliente apresenta
uma interface amigvel que recebe as imagens em formato comprimido (MPEG ou RealVideo) ou
em uma seqncia de imagens JPEG.
As figuras 11.13 e 11.14 apresentam alguns exemplos de interfaces com usurios, que foram
desenvolvidas em projetos de teleoperao executados no GRACO (Grupo de Automao e
Controle) da Universidade de Braslia. A figura 11.13 apresenta a interface do sistema
RobWebLink (http://webrobot.graco.unb.br) e a figura 11.14 do sistema RobWebCam
(http://www.graco.unb.br/ robwebcam).
Outra abordagem a utilizao de VRML (Virtual Reality Modeling Language). VRML uma
linguagem de descrio de simulaes interativas com vrios participantes se comunicando
atravs da Internet (OTSUKA, 1996). O objetivo do desenvolvimento desta linguagem torna-la
um padro para a descrio de simulaes interativas no WWW, assim como a linguagem HTML
o padro para descrio de pginas Web. Sua principal caracterstica para aplicaes de
Telerobtica est associada a capacidade de operar em conexes com pequena largura de
banda, o que a torna uma candidata em potencial para ser utilizada
233
Figura 11.14 - Sistema RobWebCam: interface com o usurio.
11.7 - CONCLUSES
H um certo consenso em que o futuro da robtica se concentrar no desenvolvimento de
robs mveis mais avanados tanto para ambientes industriais quanto no industriais, como
tambm para tarefas relacionadas a exploraes espaciais.
Uma das conseqncias previstas a utilizao cada vez maior de robs para a realizao
de atividades ligadas a nossa vida cotidiana, seja nas residncias, escritrios, escolas, e outros
lugares. Por exemplo, a faxineira andride Tmsuk de 1,40 m e 98 kg, um recente desenvolvimento
da empresa japonesa Personal Robotics Solutions (www.recope.br/robo/faxina), pode ser
comandada, de forma limitada, para cuidar da casa, limpar janelas, carregar mveis, buscar
encomendas e at aplicar massagens.
Um outro cenrio futurista o emprego de colnia de robs (sistemas multi-robs), em outras
palavras, a utilizao de robs mveis em tarefas cooperativas. A colnia ser capaz de navegar
em um mesmo ambiente e realizar tarefas que um nico rob no possa executar, ou ainda
executar as tarefas de uma forma mais eficiente. Alguns centros de pesquisa j vm realizando
pesquisas neste sentido como pode ser observado em www.recope.br/robo/multirobo1,
www.recope.br/robo/multirobo2 e www.recope.br/robo/multirobo3.
Em resumo, uma grande fonte de informaes sobre novidades em robtica pode ser
encontrada na referncia JONES (1999). Entretanto, a melhor forma de estar atualizado sobre
aplicaes especiais de robs e as novas tendncias atravs da Internet. Para isso, existem
sites especializados de busca tais como www.recope.br/robo/busca1, www.recope.br/robo/busca2
e www.recope.br/robo/busca3. Tambm existem sites com links para vrios outros sites
relacionados robtica (www.recope.br/robo/robotica1, www.recope.br/robo/robotica2,
www.recope.br/robo/robotica3 ou www.recope.br/robo/robotica4) e ainda um site especializado em
apresentar respostas para as indagaes mais freqentes na rea de robtica
234
(www.recope.br/robo/robotica5). Obviamente, essas so apenas algumas sugestes diante dos
inmeros sites que tratam de temas relacionados robtica.
A tecnologia de teleoperao via Internet encontra-se em seu estgio inicial de
desenvolvimento, tendo sua aplicabilidade ainda reduzida devido baixa velocidade de
transmisso de dados pelos meios atualmente disponveis aos usurios. Porm, este gargalo
tecnolgico tende a ser reduzido substancialmente nos prximos anos devido ao enorme
interesse das empresas de telecomunicao na soluo deste problema.
11.8 - REFERNCIAS
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236
CAPTULO 12
ASPECTOS ECONMICOS E SOCIAIS
Jos Lamartine Tvora Jnior e Heitor Mansur Caulliraux
12.1 - INTRODUO
Um problema econmico fundamental e comum aos indivduos, empresas e naes o de
alocao de recursos. Um desses recursos o capital, aqui definido, de forma genrica, como
fundos disponveis. Os fundos disponveis, para uma unidade econmica, abrange aqueles
correntes em mos, mais os fundos adicionais, que de uma forma ou de outra, possam ser
levantados. O indivduo, a empresa e a nao se confrontam com uma ampla variedade de
oportunidades de consumo e de investimentos para seus fundos disponveis.
Para que possa selecionar, de forma racional, as aplicaes de fundos que ir empreender, a
unidade econmica deve ter um objetivo. Este, o alvo que ela se esfora para alcanar ao levar
a cabo suas atividades econmicas. Portanto o indivduo, a empresa e a nao devem definir
seus alvos para dar propsito sua alocao de fundos. necessrio, tambm, um mtodo de
medio e comparao dos possveis usos dos fundos. Finalmente, necessrio um critrio de
escolha entre as aplicaes alternativas de fundos que seja consistente com o mtodo de
medio dessas aplicaes em perspectiva e que, quando utilizado, seja dirigida a unidade
econmica a seus objetivos.
O custo de capital um conceito que tem recebido ateno freqente e crescente na
literatura econmica e financeira dos ltimos anos. Sua aplicao bsica tem sido como critrio
para escolha dos usos e das formas potenciais de fundos. Se for utilizado para realizar essas
escolhas de forma tima, o custo de capital para a unidade econmica deve ser definido e
estimado com preciso.
O objetivo deste captulo abordar questes relativas ao uso de robtica, e de automao
em geral, considerar como uma empresa deveria tomar suas decises de investimento quanto a
esses equipamentos, e tecer comentrios sobre os impactos nos recursos humanos.
1
Ver, por exemplo: CAULLIRAUX, PROENA & NEVES (1996); TVORA, NEVES &
ALBUQUERQUE (1997); e NEVES (1998).
237
CAULLIRAUX, PROENA & NEVES (1996), em artigo no qual analisaram os resultados de
pesquisa sobre Integrao da Produo no Brasil, forneceram qual a porcentagem de
informatizao em cada funo do sistema de produo de empresas de processos contnuos e
descontnuos (de manufatura), para o total de empresas da amostra.
% Informatizaes
70%
66%
59% 62%
55%
39% Discreto
30%
21%18%
17% 15% Contnuo
7%
CAPP
CAD
CAE
PP
CN
CQ
CP
CEquip
Funes do Modelo Y
Figura 12.1 - Incidncia de Automao por Funo por Tipo de Processo Produtivo.
O grfico indica que a maior parte dos esforos empresariais em informatizao esto ligadas
rea de PCP e qualidade.
Um dos pontos de destaque a grande incidncia da tecnologia CAD nas empresas de
processo discreto. Por suas caractersticas, o projeto auxiliado por computador se reflete em
ganhos de competitividade, na medida em que pode proporcionar aumento de flexibilidade para
desenhos de novos produtos ou customizaes, alm de, se integrado com um sistema de CAM,
facilitar a elaborao de programas para as mquinas CNC. J as empresas de processo
contnuo apresentam elevado ndice de automao no controle de equipamentos, como por
exemplo, uso de CLPs, SDCDs, SMCs, entre outros.
Segundo os mesmos autores, ao relacionarmos os padres de informatizao com a
tamanho das empresas, em relao ao nmero total de empregados, teramos os seguintes
resultados:
238
90%
80%
70%
60% 100-399
50%
40% 400-699
30%
20%
Mais de 700
10%
0%
Qualidade
Info CN
Info CEquip
Info CAD
Info CP
Info CAE
Info CAPP
Info PP
Info
Figura 12.2 - Incidncia de Automao por Funo por Tamanho da Empresa.
Os mesmos autores consideram que, mais uma vez, apesar de aparecerem pequenas
diferenas nos percentuais, o perfil da automao com foco no ncleo no se altera.
100%
90%
80%
70% No Exporta
60%
50%
1 a 5%
40%
30%
20% Mais de 5%
10%
0%
Qualidade
Info CAPP
Info CAD
Info CAM
Info CEquip
Info CAE
Info PP
Info CP
Info
Os autores da pesquisa sobre integrao da produo, testaram ainda outra hiptese: desta
vez, se as empresas exportadoras, submetidas a um maior nvel de exigncia por parte de seus
clientes, investem e automatizam mais, em seus processos produtivos, com vistas um aumento
de competitividade. O grfico acima divide as empresas em trs tipos: aquelas que no exportam;
as que exportam de 1 a 5% da sua linha de produtos; as que exportam mais de 5% de sua linha.
Apesar de existir maior informatizao nas empresas exportadoras, segundo o resultado
anterior, isso independe da quantidade exportada e, por vezes, constitui-se numa diferena
reduzida. Alm disso, temos a funo de pr-projetos (CAE) mais informatizada nas empresas
239
no exportadoras do que naquelas que exportam de 1 a 5%. Assim, os autores concluem que a
nossa hiptese no conclusivamente verdadeira.
Uma outra verificao relevante diz respeito s regies do Brasil. Existe um sentimento
de que, em funo do Estado de So Paulo, a Regio Sudeste possui maior incidncia de
automao do que o restante do Brasil. O grfico a seguir aborda esta questo.
80%
70%
Nordeste
60%
50%
40% Sul
30%
20% Sudeste
10%
0%
CEquip
Qualidade
Info CAD
Info CN
Info CAE
Info CAPP
Info CP
Info PP
Info
Info
Figura 12.4 - Incidncia de Automao por Funo por Regio.
240
90%
80%
Metal-Mecnico
70%
60%
50%
Produtos
40% Alimentares
30%
20%
Txtil
10%
0%
Qualidade
Info CEquip
Info CAD
Info CN
Info CAE
Info CAPP
Info CP
Info PP
Info
Figura 12.5 - Incidncia de Automao por Funo por Gnero Industrial.
40
30
20
10
0
100 90 80 70 <70
% das Empresas com Prpenso Expanso da
Capacidade
241
Figura 12.6 - Propenso Expanso x Capacidade Instalada.
Assim, estariam, ento, sem saber como agir, com segurana, em termos de investimentos,
para fazer frente aos novos paradigmas da automao e da robtica. Ou seja, as empresas
realizam os investimentos sem consideraes concernentes ao incremento dos seus nveis de
competitividade, nem os retornos esperados com esses investimentos: pode acontecer de o
investimento em questo no ser o mais indicado do ponto de vista do retorno do investimento, ou
mesmo, no ser vivel.
Em virtude destas dificuldades, apresentaremos, no item a seguir, procedimentos
metodolgicos que permitam s empresas decidirem com segurana, com relao a seus
investimentos em automao e robtica.
242
O conhecimento do seus posicionamentos no mercado permite s empresas definir em quais
dimenses competitivas deve investir para obter maiores incrementos de competitividade. E o
que seriam Dimenses Competitivas? Vejamos, ento:
Para qualquer empresa que deseja ser bem sucedida a longo prazo, necessrio a definio
de vrios objetivos de desempenho, ou dimenses competitivas, que se deseja priorizar. A
literatura atual cita uma srie de dimenses competitivas, sendo as seguintes as mais
importantes: confiabilidade; custos; flexibilidade; produtividade; e qualidade.
12.2.2.1 - Confiabilidade
Essa dimenso muito importante porque afeta diretamente o mercado consumidor, na
medida em que define um padro que vai caracterizar a empresa. Est diretamente ligada
produo, distribuio, e venda do produto, e responsvel pela manuteno da fidelidade do
consumidor. A busca mais intensa atualmente para atender-se aos clientes com o menor tempo
de entrega possvel e com a maior confiabilidade.
12.2.2.2 - Custos
At pouco tempo atrs, essa era a nica dimenso considerada pelos empresrios. Hoje ela
continua muito importante, visto que nenhuma empresa ao escolher em quais dimenses
competitivas investir, pode deixar de levar em considerao a dimenso custos. Deve haver uma
preocupao constante em manter a empresa saneada. Todas as empresas esto interessadas
em reduzir custos de operao pois, custos menores permitem a reduo de preos ou aumento
de lucro, ou combinao de ambos.
12.2.2.3 - Flexibilidade
a capacidade que a empresa tem de adequar a sua produo s necessidades de mercado
e, mais ainda, s necessidades de um nico cliente. Esta dimenso est cada vez mais ganhando
espao no mercado, j que os consumidores esto tambm, cada vez mais exigentes. Dentro
dessa dimenso pode-se ainda fazer subdivises: flexibilidade de produto/servio; flexibilidade de
composto (mix); Flexibilidade de volume; e flexibilidade de entrega.
12.2.2.4 - Produtividade
Essa dimenso diz como a empresa est usando os recursos disponveis. Se ela consegue
produzir o mesmo volume de antes, com menos recursos, ou se ela consegue produzir maiores
volumes com a mesma quantidade de recursos utilizada anteriormente, diz-se que ela aumentou a
sua produtividade. Atualmente h uma busca frentica por maior produtividade, em todas as
partes do mundo.
12.2.2.5 - Qualidade
Esta dimenso sinnimo da satisfao dos clientes e garante a manuteno do pblico
alvo. Produtos de qualidade tm espao certo no mercado. Para a empresa, essa dimenso tem
um amplo espectro de anlise, abrangendo a qualidade do produto que chega aos clientes, a
qualidade interna da empresa (qualidade nas vrias etapas da produo e os diversos estgios do
produto dentro da empresa) e ainda a qualidade de projeto, que visa atingir todas as metas de
desempenho.
243
Mas, como podemos incrementar as dimenses competitivas? Isto pode ser feito atravs de
investimentos em Ferramentas de Competitividade.
244
TQC (Controle da Qualidade Total)
um sistema administrativo aperfeioado no Japo, a partir de idias americanas
introduzidas aps a segunda guerra mundial. Baseado na participao de todos os setores da
empresa e de todos os empregados no estudo e conduo do controle de qualidade.
ISO 9000
um conjunto de normas determinadas pela International Standardzation Organization (ISO),
para o estabelecimento de certificados que garantissem a qualidade dos produtos que fossem
fabricados por determinada empresa.
ISO 14000
Normas determinadas pela ISO, referentes preservao ambiental.
JIT (Just-In-Time)
Um sistema de gesto da produo que tem como filosofia a produo de um bem onde os
insumos s chegam linha de produo na hora e quantidade exata. Quando bem implementado,
alcana uma reduo enorme de custos pela reduo dos estoques, tanto de matrias-primas
quanto do produto final.
CEP (Controle Estatstico do Processo)
utilizado para checar um produto ou servio, durante sua elaborao, alm de monitorar os
resultados em um determinado perodo de tempo. Apia-se no uso de grficos avaliando se o
processo est ou no dentro dos limites estabelecidos, derivados da estatstica da variao
normal do processo.
CIM (Manufatura Integrada por Computador)
Trata-se de uma proposta de transparncia do processo produtivo de uma empresa onde
todas as funes da empresa esto interligadas por computador. Torna mais fcil a previso,
interveno, qualquer outro tipo de mudana no funcionamento de uma empresa.
Para decidir em qual (is) dimenso (es) competitivas investir, a empresa deve comparar sua
situao frente ao demandado no mercado, no que se refere a essas dimenses. A tcnica de
para desenvolvimento de estratgia de manufatura do Departamento de Comrcio e Indstria do
Reino Unido (DTI) pode ser adotada neste caso. Ela consiste em:
1 - verificar o nvel de cada dimenso que o mercado est demandando;
2 - verificar o nvel em que a empresa se encontra;
3 - sobrepor os dois resultados para decidir em quais dimenses devero ser destinados os
investimentos.
Esse processo pode ser visualizado com a aplicao do seguinte esquema:
Esquema 12.1:
O Custos x
O Flexibilidade x
O Produtividade x
O Qualidade x
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
COMPARAO
EMPRESA x
DIMENSES COMPETITIVAS MERCADO
0 1 2 3 4 5
Confiabilidade x
Custos x O
Flexibilidade x
Produtividade O x
Qualidade x O
246
0 1 2 3 4 5
Esquema 12.2:
Conforme ilustrado no esquema 12.2 acima, a empresa precisa melhorar (investir mais em)
sua Competitividade no que se refere a Custos e Qualidade. Enquanto isso, est acima do que o
mercado pede em termos de Produtividade, podendo reduzir os investimentos nesta
L1 L2 Ln
0 1 2 . . . n
n
Lt
VAL = I + (12.1)
t =1 (1 + i )
onde:
I = investimento
L t = lucro na data t
i = taxa mnima de atratividade
N = vida til do projeto
Faz-se ento uma avaliao da variao no lucro (L = R CT), a partir de uma dada situao
inicial, pelo mtodo do Valor Atual Lquido, tendo o custo de implantao como o gasto inicial, e o
aumento no lucro total como o retorno.
Aplicando o VAL e o TIR para alternativas citadas acima, assumindo uma taxa de atratividade
mnima de 20%, temos:
PE
CV
CF
0
QE Q
$
R2
R1
CT
E!
E2 CV
CF
Q
Q2 Q1
Figura 12.9 - Investimentos em Incremento da Flexibilidade.
O resultado do exemplo mostra que as ferramentas que oferecem maior retorno (no exemplo
em questo) so o sistema JIT e Sistema Flexvel de Manufatura, estas ento devem ter a
preferncia na aquisio. O Modelo CIM, apesar de apresentar uma alta demanda no oferece um
retorno alto, como o sistema TQC, que apenas devem ser adquiridos caso haja uma alta
disponibilidade de recursos, como na maioria dos casos essa no a realidade no devem ser,
ento, adquiridos. O investimento em automao gera um retorno menor do que a taxa mnima de
atratividade e no deve ser considerado na ocasio.
249
12.4 - IMPACTOS SOBRE OS RECURSOS HUMANOS:
Quando o assunto passa pela implantao de robs na indstria o tema impacto nos
recursos humanos aponta inevitavelmente para o desemprego. Dados, no entanto, os nmeros
de difuso (ver Captulo 1) percebe-se que esta no uma grave questo (mesmo quando se
assume que um rob pode substituir de 2 a 3 trabalhadores diretos). Desta forma, optamos por
tratar o tema deste tpico de outra perspectiva: como as empresas que se modernizam (inclusive
robotizando) tratam o macro-tema recursos humanos em particular suas estratgias de
qualificao. Para tal, continuaremos usando os dados da pesquisa supracitada. Um primeiro
grfico de resultado mostra o grau de formalizao nas empresas pesquisadas de documentos
relacionados com a Estratgia Competitiva das mesmas e a Estratgia para RH. Como forma de
estratificao, adotamos a diviso da amostra entre empresas que possuem mais de 20% do
market-share nacional no seu principal produto, e empresas com menos de 20%. Essa diviso foi
fruto de experincias de pesquisas passadas (Souza, 1996), onde formulou-se a hiptese de que
empresas lderes possuam maior presena da documentao citada. No estamos querendo
concluir ostensivamente que se uma organizao tem sua documentao formal de estratgias
(competitiva, de produo, PDI, etc.), ela realmente implanta o processo de Planejamento
Estratgico no seu padro de tomada de decises. De qualquer forma, este um primeiro
indicativo de que por trs das polticas setoriais da empresa (Hayes e Wheelright, 1984) existe
uma viso de futuro das lideranas.
60%
40% Estratgia
competitiva
20%
0%
No Sabe Mais que 20% do Menos que 20%
Mercado Nacional do Mercado Estratgia
Nacional para RH
Market-Share no Brasil
Figura 12.10 - Formalizao de Documentos Estratgicos em Funo do Market-Share.
250
que poderia indicar que nem sempre so realizados os desdobramentos entre as metas e misses
da organizao, e a poltica de RH.
Ainda dentro da questo relacionada com a suposta existncia de estratgias, elaboramos
uma segunda estratificao, agora dividindo a amostra em empresas nacionais (estatais e
privadas) e empresas multinacionais.
60% Estratgia
competitiva
40%
20%
0% Estratgia
para RH
Nacional Multinacional
Constituio Jurdica
Figura 12.11 - Formalizao de Documentos Estratgicos x Constituio Jurdica.
251
% do Tipo de Curso em
25%
relao ao Total de
20%
cursos citados
15%
10%
5%
0%
CAPP
CAE
PP
CAD
CP
CN
CEquip
Qualidade
Tipo de Curso -
Classificao nas Funes do Modelo Y
Figura 12.12 - Tipo de Curso Ministrado em Cada Funo do Modelo Y.
Na figura 12.12, como a relao foi construda sobre o total de treinamentos citados, o
somatrio das barras igual a 100%, ou seja, cada treinamento aborda individualmente alguma
das reas tratadas.
Portanto, o que vlido para comparao e anlises entre os grficos acima e o de
percentual de difuso (Figura 12.1), o perfil do quadro apresentado, isto , a relao de tamanho
entre as barras de uma mesma figura deveriam ser, no mnimo, parecidas Repare que, dentro
desta abordagem, existem diferenas entre o quadro de treinamento nas reas de CAD e Controle
de Equipamentos, em relao a automao desta funo nas empresas, principalmente quando
comparado com o maior grau de automao do Ncleo Informatizado. Isto poderia ser explicado
pela m qualidade das informatizaes, principalmente na rea de PCP, onde muita coisa
elaborada em planilhas simples e que no necessitariam de treinamentos formais para os
usurios (quando este no o mesmo quem elaborou). J em termos de solues de CAD e
equipamentos automatizados, as empresas que definem por automao nestas funes, devido
maior complexidade dos mesmos (e aqui os pacotes so comerciais), apresentam a necessidade
da capacitao formal de seus funcionrios.
Os ltimos 3 grficos que selecionamos servem para melhor qualificar os esforos de
capacitao de pessoal, em relao ao escopo dos cursos ministrados, aos fornecedores dos
mesmos, e qualificao de mo-de-obra que est sendo formada para operar no novo ambiente
advindo da automao/integrao.
252
Geral
23%
Especfico
77%
Neste primeiro grfico da figura 12.13, chamamos de treinamentos especficos queles que
visam ensinar conceitos pontuais, ligados operao de uma determinada mquina ou sistema
informtico, ou seja, sempre relacionado com uma ferramenta. Treinamentos gerais so aqueles
onde os conceitos no se prendem a uma determinada ferramenta, mas sim a teoria que existe
por detrs da mesma. Como exemplo, podemos citar os cursos de AutoCAD (especfico) e o de
Projeto de Produto (geral).
A concluso de que apenas 23% das empresas da amostra ministraram cursos de escopo
Geral preocupante, na medida em que verificamos, uma vez mais, que a maioria das empresas
ainda mantm a premissa de aplicar apenas treinamentos pontuais, para a operao especfica
de uma determinada mquina, sem, contudo, pensar na compreenso necessria ao operador, de
entender o funcionamento geral da mesma. Isso tambm descrito em outro trabalho de pesquisa
realizado em empresas lderes (Souza, op. cit.), onde verificou-se que os treinamentos so quase
sempre conseqncia da implantao de uma nova tecnologia.
O prximo grfico mostra, dentre os cursos ministrados, quem foram os fornecedores dos
mesmos. Vale sempre lembrar que no estamos aqui falando de todos os cursos realizados pelas
empresas, mas apenas daqueles ligados automao/integrao da produo.
253
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Fornecedor Outras Interno No
Empresas Informou
254
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
Engenheiro Tcnico Tcnico de Supervisor Operador
Manuteno
12.5 - CONCLUSO
Com estes resultados, percebemos que esta metodologia abrange dois pontos importantes,
os resultados que devem ser alcanados no longo prazo e uma anlise financeira onde podemos
maximizar os ganhos financeiros de curto (e longo) prazo. Mas existem pontos importantes a se
observar quando estiver sendo aplicada.
Esta metodologia de anlise, evidentemente, precisa de uma boa estimativa dos resultados
de investimento para ser adequada ao passo que no incorpora uma margem de risco para o
caso do investimento no dar certo. Esta uma boa estimativa, porm, por se tratar de uma
anlise esttica, deve ser revista caso haja alguma alterao nos planos da empresa, no mercado
etc.
Recomenda-se aplicao deste trabalho para outros setores, porm preciso estar atento s
especificidades de cada setor, principalmente no que se refere ordem de prioridade dos fatores
de competitividade, pois uma anlise equivocada pode piorar a situao da empresa no mercado.
255
Deve-se proceder tambm uma reviso freqente das prioridades, j que o mercado, tem
alterados seus padres freqentemente.
Estes entretanto so problemas comuns a qualquer proposta de recomendaes empresas.
esta abordagem, em particular, permite uma anlise mais adequada que outras propostas, j que
as demais destinam-se a casos mais gerais em termos de investimentos, no dirigindo uma
ateno especial para o caso especfico dos investimentos em novas tecnologias. Esta proposta
ao contrrio, se atm detalhadamente nesse aspecto, permitindo s empresas, um mecanismo de
escolha da tecnologia mais adequado s suas necessidade, de implementao relativamente fcil,
porm com resultados consistentes.
12.6 - REFERNCIAS
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GLOSSRIO DE TERMOS TCNICOS