DISPOSITIVO DE CONTROL PARA SISTEMA MECATRNICO DE RIEGO

Rodolfo Pecha Robayo 701607

UNIVERSIDAD CATLICA DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
BOGOT D.C.
2016
DISPOSITIVO DE CONTROL PARA SISTEMA MECATRNICO DE RIEGO

Rodolfo Pecha Robayo

Trabajo de grado

Ing. Daniel Eduardo

vila Velandia

UNIVERSIDAD CATLICA DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
BOGOT
 Nota de aceptacin:

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Firma del presidente del jurado

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Firma del jurado

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Firma del jurado

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 AGRADECIMIENTOS

El autor expresa su agradecimiento a:

Ingeniero Daniel vila por el apoyo y gua en el proceso educativo, con los cuales
no hubiese sido posible culminar el proyecto en tan poco tiempo, adems de
dedicar tiempo extra para resolver nuestras dudas y estar incondicionalmente en
todo el proceso del trabajo.

A mi padre y madre por dar una formacin tica y gua en nuestras vidas y sobre
todo por ayudarnos a culminar esta etapa de la mejor forma.

A mi familia de la cuales recib ayuda intelectual y financiera, puesto que en esta

etapa necesite de ellos.

Bogot, octubre de 2016

4
 CONTENIDO

INTRODUCCIN ................................................................................................... 14
1. GENERALIDADES ............................................................................................. 15
1.1 ANTECEDENTES ............................................................................................ 15
1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .............................................................. 20
1.3 OBJETIVOS ..................................................................................................... 21
1.3.1 Objetivo general. ........................................................................................... 21
1.3.2 Objetivos especficos. ................................................................................... 21
1.4 JUSTIFICACIN .............................................................................................. 22
1.5 DELIMITACIN ............................................................................................... 22
1.5.1 Espacio. ........................................................................................................ 22
1.5.2 Tiempo. ......................................................................................................... 22
1.5.3 Contenido...................................................................................................... 22
1.5.4 Alcance. ........................................................................................................ 23
1.6 MARCO REFERENCIAL.................................................................................. 23
1.6.1 Marco terico. ............................................................................................... 23
1.6.1.1 Riego por superficie. .................................................................................. 23
1.6.1.2 Componentes Principales de un sistema de riego. .................................... 24
1.6.1.3 Aspersin. .................................................................................................. 24
1.6.1.5 Conformacin bsica del sistema .............................................................. 25
1.6.1.6 Riego de presin media ............................................................................. 26
1.6.1.7 Pequea presin. ...................................................................................... 26
1.6.2 Marco conceptual. ......................................................................................... 28
1.6.2.1 Motor paso a paso. .................................................................................... 28
1.6.2.2 Mdulo A4988 ............................................................................................ 29
1.6.2.3 Caractersticas Modulo A4988 ................................................................... 30
1.6.2.4 Presin. ...................................................................................................... 31
1.6.2.5 Aplicacin Mvil. ........................................................................................ 32
1.6.2.6 Android Studio. .......................................................................................... 33
1.6.2.7 Principales caractersticas que incluye Android Studio. ............................ 34
1.6.2.8 Sistema de inyeccin. ................................................................................ 35
1.7 METODOLOGA .............................................................................................. 37

5
1.7.1 Tipo de estudio. ............................................................................................ 39
1.7.2. Fuentes de informacin............................................................................... 39
1.8 DISEO METODOLGICO............................................................................. 39
2 DESARROLLO DEL PROTOTIPO ..................................................................... 41
2.1 MATERIALES INVESTIGADOS PARA LA ESTRUCTURA. ............................ 41
2.1.1 Mecanismo para el desplazamiento horizontal. ............................................ 42
2.1.3 Base de la estructura. ................................................................................... 43
2.1.4 Etapa de potencia. ........................................................................................ 44
2.1.4.1 Mecanismo de desplazamiento vertical. .................................................... 46
2.1.4.6 Bomba elctrica. Para darle presin ......................................................... 48
2.1.5 Etapa de control. ........................................................................................... 48
2.1.5.1 Arduino UNO R3. ....................................................................................... 49
2.1.5.2 Programacin del arduino. ......................................................................... 49
2.2 FUNCIOMIENTO DEL PROTOTIPO ............................................................... 52
3 IMPACTO Y RESULTADOS ESPERADOS ....................................................... 55
4 DESCRIPCION DE LOS COMPONENTES ....................................................... 56
4.1.1 Parte fsica. ................................................................................................... 56
4.1.2 Parte mecnica. ........................................................................................... 57
4.1.3 Parte Electrnica. .......................................................................................... 59
5 DESARROLLO DEL HARDWARE ..................................................................... 61
5.1 FINALES DE CARRERA.................................................................................. 61
5.2 TRANSPORTE DE AGUA. .............................................................................. 61
5.2.1 Mangueras. ................................................................................................... 61
5.3 COMUNICACIN. .......................................................................................... 62
5.3.1 Modulo Bluetooth HC 06. .............................................................................. 62
5.3.2 Control. ......................................................................................................... 63
5.4 MDULOS ETAPA DE POTENCIA. ................................................................ 64
5.4.1 Modulo A4988. .............................................................................................. 64
5.4.2 Modulo L298N. .............................................................................................. 65
6 IMPLEMENTACIN ............................................................................................ 66
6.1 PROCEDIMIENTOS RELIZADOS ................................................................... 66
6.2 PRUEBAS DEL PROTOTIPO ......................................................................... 70
7. DESCRIPCIN ECONMICA DEL PROYECTO ............................................. 73

6
8. CONCLUSIONES .............................................................................................. 74
9 RECOMENDACIONES ....................................................................................... 75
BIBLIOGRAFIA ........................................................ Error! Marcador no definido.
ANEXOS ................................................................................................................ 81

7
 LISTA DE TABLAS
Tabla 1 Tcnicas de riego ms indicadas para algunos cultivos. .......................... 19
Tabla 2 Distribucin de puertos en arduino. .......................................................... 49
Tabla 3 Costo final de la implementacin. ............................................................. 73

8
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Ejemplo de Sistema de aspersin, en este caso, estacionario. .............. 25

Figura 2 Motor paso a paso ................................................................................... 28
Figura 3 Conexin mdulo A4988 de Pololu. ......................................................... 30
Figura 4 Presin a lo largo del sistema de inyeccin. ............................................ 36
Figura 5 Diagrama de funcionamiento del sistema de inyeccin. .......................... 37
Figura 6 Diagrama metodolgico. .......................................................................... 40
Figura 7 Principio de funcionamiento sistema de inyeccin. .................................. 41
Figura 8 Diseo del mecanismo de desplazamiento horizontal ............................. 42
Figura 9 Mecanismo para desplazamiento vertical. ............................................... 43
Figura 10 Diseo de la estructura en 3D ............................................................... 44
Figura 11 Diagrama tpico de aplicacin mdulo A4988 ........................................ 45
Figura 12 Esquema prueba etapa de potencia con mdulo A4988. ...................... 46
Figura 13 Esquema etapa de potencia con mdulo L298N. .................................. 47
Figura 14 Esquema etapa de potencia electrovlvulas.......................................... 48
Figura 15 Algoritmo que se ejecuta en el arduino. ................................................. 50
Figura 16 Aplicacin en ejecucin. ........................................................................ 51
Figura 17 Diagrama Funcin Global del Dispositivo. ............................................. 53
Figura 18 Ventanas de la aplicacin mvil. ............................................................ 54
Figura 19 Estructura en fsica del dispositivo ......................................................... 56
Figura 20 Mecanismo desplazamiento horizontal .................................................. 57
Figura 21. Mecanismo desplazamiento vertical. .................................................... 58
Figura 22 Bomba de combustible Gauss GI3802 .................................................. 58
Figura 23 Riel de combustible................................................................................ 59
Figura 24 Arduino UNO R3 .................................................................................... 60
Figura 25 Fin de Carrera ........................................................................................ 61
Figura 26 Manguera de Caucho ............................................................................ 62
Figura 27 Modulo bluetooth HC - 06 ...................................................................... 63
Figura 28 Smartphone con la APP en ejecucin.................................................... 64
Figura 29 Modulo A4988 ........................................................................................ 65
Figura 30 Modulo L298N. ...................................................................................... 65
Figura 31 Simulacin en proteus con driver L293D. .............................................. 66
Figura 32 Estructura para apoyar el mecanismo de desplazamiento horizontal .... 67
Figura 33 Estructura metlica para la base ........................................................... 67
Figura 34 Estructura lista para Implementar .......................................................... 68
Figura 35 Simulacin en emulador Android Studio ............................................... 69
Figura 36 Esquema de conexin de modulo bluetooth HC 06. ........................... 69
Figura 37 Implementacin de los mecanismos en protoboard. .............................. 70
Figura 39 Prototipo terminado................................................................................ 72
Figura 40. Riel de inyectores para el prototipo. ..................................................... 85
Figura 41. Implementacin mdulo HC-06 en protoboard. ................................... 86

9
Figura 42 Circuito impreso para etapa de potencia. ............................................. 86
Figura 43. Diseo para la etapa de potencia y control con arduino. ...................... 87
Figura 44. Estructura metlica. ............................................................................. 87
Figura 45. Dispositivo final. ................................................................................... 88

10
 LISTA DE ANEXOS

Anexo a. Cdigo de programa desarrollado en arduino.77

11
 GLOSARIO

ARDUNIO: es una plataforma de hardware y software de cdigo abierto, basada en

una sencilla placa con entradas y salidas, analgicas y digitales, en un entorno de
desarrollo que est basado en el lenguaje de programacin Processing. Es decir,
una plataforma de cdigo abierto para prototipos electrnicos.
EFECTO JOULE: Fenmeno pro el cual, en un conductor circula corriente elctrica,
y parte de esta energa cintica, se pierde en forma de calor, debido a que los
electrones chocan con los tomos del material conductor.
MACROMETEOROLOGA: Es el estudio de los aspectos a gran escala de la
atmsfera, tales como: circulacin general o tipos de tiempo.
MECATRNICA: es la combinacin sinrgica de la ingeniera mecnica de
precisin, de la electrnica, del control automtico y de los sistemas para el diseo
de productos y procesos.
METEOROLOGA: Es el estudio de los fenmenos de la atmsfera. Tambin se
define como el tratado (logia) de los fenmenos atmosfricos (meteoros). Esto
incluye no slo la fsica, la qumica y la dinmica de la atmsfera, sino tambin a
muchos de los efectos directos de la atmsfera sobre la superficie terrestre, los
ocanos y la vida en general.
MICROCONTROLADOR: Un microcontrolador es un circuito integrado digital
programable, que puede ser usado para muy diversos propsitos. Est compuesto
por una unidad central de proceso (CPU), memorias (ROM y RAM) y lneas de
entrada y salida (perifricos).
PRESIN: Fuerza que ejerce un gas, slido o lquido sobre una superficie y su
unidad es el pascal
RIEGO: Pprocedimiento que consiste en el aporte artificial de agua a un
determinado terreno, generalmente con la intencin de facilitar el crecimiento de
vegetales.
TEMPERATURA: magnitud fsica que hace referencia al movimiento de las
partculas de un cuerpo, las cuales estn directamente relacionadas con la
sensacin de calor y frio.
VIDES: Nombre comn de diversas plantas de la familia vitceas, vivaces y
trepadoras, con hojas palmeadas, flores de color verde y cuyo fruto es la uva:
la vid es una planta tpica mediterrnea.

12
 RESUMEN

En el presente documento se desarrolla un dispositivo de control aplicado al riego

utilizando sistema electrnico, permitiendo optimizar el uso y manejo del agua en
cultivos agrcolas, con una aplicacin precisa, la operacin del sistema a distancia
a travs de una aplicacin mvil, con el fin de utilizar la tecnologa que hoy en da
ha avanzado mucho para llevarla al campo y ayudar en esta ardua labor agrcola.
Este dispositivo de riego ideal en cultivos de pequeas parcelas, se maneja el
desplazamiento de riel de inyectores y la dosificacin de agua, mecanismo que se
desplaza a travs y sobre el cultivo de manera horizontal y vertical, as una manera
de enfrentar los riesgos que se presentan con el fenmeno del cambio climtico que
tiene afectacin directa en el campo, y facilitar el proceso de cultivar en beneficio
del agricultor. El riego es por aspersin y la presin se controla por una motobomba,
se ha realizado un prototipo pensando en las necesidades de los agricultores de
escasos recursos y que no tienen la posibilidad de tecnificar sus cultivos. Sin
embargo es un sistema automtico y se opera de forma remota.
El control del sistema se implement con tarjeta arduino que realiza toda la
operacin del sistema de riego, la comunicacin inalmbrica con modulo bluetooth
y la programacin de la aplicacin mvil se desarroll en el software Android Studio.

Palabras clave: Sistema, control, mecatrnica, riego, inyectores.

13
 INTRODUCCIN

En Colombia el cambio climtico es un fenmeno que afecta el campo, a travs de

la variabilidad climtica genera un impacto socioeconmico de grandes
proporciones en el mbito regional, en donde la agricultura depende del rgimen de
lluvias y comportamiento de temperatura, donde algunas regiones del pas sufrieron
los periodos ms secos de los ltimos 30 aos1 generando consecuencias negativas
a la agricultura por la escasez de agua en los cultivos, disminuyendo el crecimiento
de las plantas y la produccin, los avances tecnolgicos en este sector son muy
reducidos, lo que ha conllevado a una vinculacin lenta de la automatizacin a los
procesos que hacen parte de esta rea, dada la necesidad en la agricultura y sobre
todo la constancia que esta implica a permanecer en lugares donde se necesita un
riego constante y controlado para que los cultivos no se daen o en el peor de los
casos se pierdan en su totalidad surge esta necesidad de desarrollar un dispositivo
que controle el riego de forma automtica utilizando la mecatrnica. El dispositivo
permite realizar desplazamiento de los inyectores a travs del cultivo y graduar su
altura para que se aplique en el lugar preciso de la planta as permitiendo el ahorro
de agua. Los inyectores son una parte vital del dispositivo porque permiten
controlar la aspersin requerida de lquido y de forma automtica gracias a las
vlvulas de accionamiento elctrico, tambin llamadas electrovlvulas, estn
conectadas al controlador que se programa para indicar el momento en que stas
deben ser abiertas o cerradas.
En los ltimos aos se ha dado el desarrollo sistemas de comunicaciones basados
en transmisin digital de datos haciendo uso de diferentes medios de propagacin,
la tendencia mundial de las comunicaciones inalmbricas son tal vez una de las
herramientas con mayor auge en la actualidad. Aprovechando los avances en el
rea las comunicaciones inalmbricas y el uso de las aplicaciones mviles gracias
al desarrollo y masificacin de los Smartphone, el proyecto est basado en una
aplicacin mvil y un mdulo bluetooth para la comunicar el dispositivo con el
telfono y as se controla el riego de forma remota.

1IDEAM, Efectos del cambio climtico en la produccin y rendimiento de cultivos por sectores. [En
Lnea]. Bogot. Marzo de 2013. [Citado en 12 de noviembre; 2016]. Disponible en internet
<http://www.ideam.gov.co/documents/21021/21138/Efectos+del+Cambio+Climatico+en+la+agricult
ura.pdf/3b209fae-f078-4823-afa0-1679224a5e85>

14
 1. GENERALIDADES

1.1 ANTECEDENTES

Para el estudio de los antecedentes se realiz con nfasis en proyectos realizados

en Colombia y en el extranjero con caractersticas de implementacin similares al
nuestro, Con el fin de dar una solucin que se asemeja a este proyecto en primer
lugar un sistema automtico que se desarroll en 2015 enfocado al cuidado de
cultivos cereales muy comunes en las zonas de Boyac y Cundinamarca, este
sistema permite controlar la humedad del cultivo por medio de sensores de
humedad y electro vlvulas y el riego de fertilizantes por medio de un carro de riego
y vlvulas, la comunicacin inalmbrica se implement por medio de mdulos
Zigbee y controlado por ordenador2.

Continuando con los proyectos desarrollados en el 2015 en el pueblo de Pital al

occidente del departamento del Huila se dise un sistema de riego por micro
aspersin automatizado para el cultivo de guanbana annona muricata mediante
el uso de las herramientas SIG (Sistemas de Informacin Geogrfico), permite
controlar la humedad horaria del suelo y proveer el requerimiento hdrico del cultivo
en tiempo real operando eficientemente el sistema de riego con rdenes de inicio y
apagado automatizado. Dicho sistema enviar los registros a un ordenador, quien
no solo almacenar la informacin en una base de datos, sino que tambin enviar
una alerta, que podr activar el sector de riego, si as lo desea, con solo accionar
un botn3.

En el 2013 se dise e implemento un sistema de riego automatizado y controlado

de forma inalmbrica para una finca ubicada en Guayaquil Ecuador, donde se
dise el riego por aspersin, para este sistema automatizado se aplic la
electrnica de los sistemas domticas ya que estos permiten realizar tareas dentro
y fuera del hogar. Este control se implement con controlador 16F877A es el que

2RIUD. Sistema Automtico Remoto para el Cuidado de Cultivos Cereales (Frijol y Arveja). [El Lnea].
Bogot, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. [Citado 12 de noviembre, 2016]. Disponible
en internet <
http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/2743/1/GambaCastelblancoNilsonEduardo2016.p
df>
3TRUJILLO, Armando Torrente; MNDEZ, Ivn Daro; LPEZ, Edward Ivn. Diseo de un sistema
de riego por micro aspersin automatizado para el cultivo de guanbana annona muricata mediante
el uso de las herramientas SIG. [En Lnea].Bogot: aiguessegarragarrigues. [Citado en 12 de
noviembre, 2016]. Disponible en Internet <
http://www.aiguessegarragarrigues.cat/sites/default/files/articulo_cientifico_sigopram.pdf>

15
realiza toda la operacin de control del sistema de riego, el sistema cuenta con 2
sensores de nivel de agua, el encendido de la bomba es por comunicacin
inalmbrica utilizando mdulos XBee pro ya que a distancia entre estos es larga.
Tambin el sistema consta de un Modem GSM ME3006, que se utiliz para generar
mensajes de texto cada vez que el sistema se encuentre activo y esta informacin
sea recibida por el usuario que lo requiera4.

En el ao 2012, Gutirrez et al, presentaron un sistema de riego automatizado

basado en sensores de humedad y temperatura del suelo. El sistema tiene un uso
potencial en reas geogrficamente aisladas, debido a su autonoma energtica y
bajo costo. El sistema de riego automatizado permite optimizar el uso del agua en
cultivos a travs de sensores que miden la humedad y la temperatura en la zona
radicular de las plantas. El sistema de riego automatizados consiste en una red de
unidades de sensores inalmbricos (USI), una unidad remota de informacin(URI)
y un panel control (PC), los cuales estn enlazados por radio mdems que permiten
la transferencia de datos. El sistema opera utilizando energa solar, con el que se
recarga una batera de ciclo profundo, que se usa para energizar la unidad remota
y una bomba de corriente directa para regar el cultivo. Los sensores inalmbricos
tambin operan con un panel solar utilizado para recargar las bateras, por lo que el
sistema puede usarse en zonas donde no haya electrificacin. El sistema cuenta
con un enlace GPRS-internet que perite comunicarse con una aplicacin web donde
se registran el archivo histrico de temperaturas, humedades y riegos del cultivo. El
sistema tambin permite programar el riego por calendario con la duracin
deseada5.
En china se dise otro de los sistemas de riego y de gran valor de informacin este
implementado en el ao 2011 donde se plantea el diseo de un sistema red de
control inteligente para irrigacin por goteo donde se plantea los problemas de los
sistemas de regado en ese lugar y las preferencias de la gente por algunos mtodos
de regado dado el ahorro de agua, donde se proponen la ubicacin de n cantidad
de vlvulas electromagnticas comunicadas con n campos de control los cuales van
a estar comunicados por medio de sensores inalmbricos a un nmero n de campos
de control los cuales van a estar comunicados por medio de una red inalmbrica a
una estacin de control maestra, donde esta monitoreara las anteriores fases del
proceso. Las sub estaciones se encargaran de medir en tiempo real los niveles de
humedad, temperatura, intensidad lumnica del sol para realizar un anlisis de las

4 Dspace. diseo e implementacin de un sistema de riego automatizado y controlado de forma

inalmbrica [En Lnea]. Guayaquil. Mayo de 2013. [Citado en 12 de noviembre, 2016]. Disponible en
internet< http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/5304/1/UPS-GT000434.pdf>
5Gutirrez Joaqun, Porta Miguel, Romero Eduardo, Villa Jos F. 2012 Innovacin tecnolgica De
Sistemas de Produccin y Comercializacin De Especies Aromticas Y Cultivos Elite En Agricultura
Orgnica Protegida Con Energas Alternativas de Bajo Costo". Proyecto Sagarpa-Conacyt.
1ra Ed.

16
cantidades de agua a enviar al cultivo, all el campo de control se encarga de los
interruptores que activaran las vlvulas para el regado y a su vez comunicndose
con la sub estacin por medio de los sensores inalmbricos. En dicho sistema se
usan dos sistemas de redes de comunicacin inalmbrica entre el campo de control
y la sub estacin de control, planteando as un diagrama de flujo que analizara y
comparara las fallas y los datos para toma de decisiones6.

Por otra parte es de suma importancia los proyectos enfocados al manejo de

motores paso a paso debido a que para el desarrollo del proyecto es importante que
cada motor tenga la capacidad de colocar el riego de forma correcta en cada planta,
para ello se cuenta con un trabajo de investigacin en donde se trabaja el control
de motores paso a paso por medio de micro controladores mediante l envi de
secuencias de impulsos al devanado del motor, lo que permite controlar tanto la
velocidad como el sentido de rotacin de estos, permitiendo as generar algoritmos
que permiten un mejor manejo de estos motores y un envi de seales correctas
para que su movimiento sea ms preciso, de manera tal que es de utilidad al
momento de controlar el riego en el cultivo7.

Los ingenieros Daniel Gutirrez, Paul Muoz, Arturo Suarez de la Escuela de

Ingeniera Meca trnica de la Universidad Ricardo Palma en Per implementaron
un sistema de riego automtico controlado mediante un PLC s7200, mediante el
cual ejecutaron el riego cada seis horas, se incorporaron en el sistema sensores de
humedad y sensores de luz LDR, los cuales enviaban la transduccin de sus
respectivas seales al controlador PLC, el PLC a su vez enviaba una seal que
activaba la apertura o cierre de una electrovlvula. En este proyecto se logr mejorar
el consumo diario de agua para regados en un 71% aproximadamente, de acuerdo
con los estudios previos y posteriores al respectivo proyecto8.

6Yaohua Chen, The design of intelligent drip irrigation network control system, College of mechanical
and electric Engineering, Guangzhou University, 2010, IEEE Conference Publications.
7Microcomputer implementation of optimal algorithms for closed-loop control of hybrid stepper motor
drives this paper appears in: Industrial Electronics, IEEE Transactions on Date of Publication: Dec
2000 Author(s): Crnosija, P. Fac. of Electr. Eng. & Comput., Zagreb Univ., Croatia Kuzmanovic, B. ;
Ajdukovic, S. Volume: 47 , Issue: 6 Page(s): 1319 - 1325 Product Type: Journals & Magazin
8 GUTIERREZ Daniel, Muoz Paul, Suarez Arturo Automatizacin de un Sistema de Riego Agrcola
por Tcnica de Goteo y Aspersin. Escuela de Ingeniera Mecatrnica, Universidad Ricardo Palma
Per. [En Lnea]. [Citado 12 de noviembre, 2016). Disponible en internet <
http://www.google.com.co/url?sa=t&rct=j&q=&
esrc=s&source=web&cd=1&ved=0CBoQFjAA&url=http%3A%2F%2FwFw.urp.edu.pe%2Fpdf%2Fin
genieria%2Fmecatronica%2FPaper_Automa
tizacion_de_un_Sistema_de_Riego_CorregiCo.pdf&ei=5Fe7U42zINDgsASgyYCACw&usg=AFQjC
NGDZrsjdt9o_19qMwHPmNNJ3AdJVg&bvm =bv.70138588,d.ccW>

17
Otro aspecto importante en el desarrollo sistemas electrnicos aplicados a
contrarrestar los efectos causados por el clima en los cultivos y el uso adecuado
del agua est en la automatizacin de invernaderos. Por ejemplo en un sistema
automatizado se ahorra la mano de obra que se necesita para el riego y esto evita
errores humanos aumentando la produccin en un 75%. Es en estos sistemas se
han implantado nuevas tcnicas de cultivo como son la hidropona y aeropona9.

En el ao 2012 se desarroll un sistema automatizado para invernadero este

proyecto consiste en el diseo de la automatizacin de los sistemas de riego,
calefaccin y aireacin de un invernadero ya construido. Para este propsito se ha
usado un invernadero de la empresa Viveros Pisuerga con sede en Herrera de
Pisuerga. Se ha elegido un invernadero tipo capilla para las flores ornamentales.
Para este diseo se ha utilizado la tecnologa de comunicacin X10 y el software
Labview. Adems de varios mdulos de X10 se han utilizado sensores de
temperatura, humedad y viento. Tambin se han conectado a unas electrobombas,
a unos sistemas de apertura del techo y a la calefaccin. Una de las bases del
proyecto es, que fuera econmicamente viable. Para solucionar esto se utiliz una
tecnologa como X10, muy barata y muy fiable. Que no necesita apenas instalacin
y que es fcilmente reparable. Por ltimo, se hizo registro histrico de los datos
recogidos por los sensores, para tener conocimiento detallado del proceso, as
como para su posible utilizacin en un futuro. Adems se ha buscado que el sistema
detectara cualquier problema que sucediese en cualquiera de sus sensores, ya que
es una instalacin al aire libre10.

Para determinar el mecanismo de riego para el cultivo, en la tabla 1 se muestra

algunos cultivos y la opcin ms conveniente de riego, por ejemplo para rboles
frutales el goteo, si es un vivero la micro aspersin, para Zanahoria la micro
aspersin y aspersin.

9Ptolomeo. AUTOMATIZACIN DE UN SISTEMA INVERNADERO CON HIDROPONIA. [En Lnea].

Mexico.2012. [Citado en 12 de noviembre, 2016]. Disponible en internet <
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/1563/Tesis.pdf.pdf?seq
uence=1>
10AGUADO DA COSTA, Jos, et al. Desarrollo de un sistema automatizado para un invernadero.
2012.

18
Tabla 1 Tcnicas de riego ms indicadas para algunos cultivos.

Fuente: Academia.edu: Diseo de Pequeos Sistemas de riego por Aspersin en

Ladera [en lnea]. Cajamarca. Por Michiel Anten y Has Willet, asesores de SNV en
PRONAMACHCS. [Citado 21 de octubre, 2016]. Disponible en
<http://www.academia.edu/3883882/Diseno_de_Pequenos_Sistemas_de_Riego_p
or_Aspersion_en_Ladera>

El uso adecuado del agua es uno de los objetivos de una sistema de riego, Los
medios para controlar el uso del agua se apoyan en la automatizacin, la
informtica, la telemtica y la tecnologa avanzada de comunicacin, adems de
programas de diseo de redes optimizan el uso del agua, una de las ventajas del
uso de sistemas automatizados e informatizados es que hay una mejor gestin del
agua se puede calcular en que momentos es necesaria la irrigacin, tambin la
calidad en el riego se realiza de una manera ms distribuida y en las zona ms
necesaria, y la disminucin de costos ya que estos sistemas pueden llegar a ahorrar
hasta un 30 % de los sistemas convencionales11.

Actualmente Colombia es el 9 pas exportador de frutas exticas con la

implementacin de un sistema automatizado de riego en un cultivo de durazno en
condiciones medioambientales controladas, mejorando as la productividad del
producto se obtiene un crecimiento del 20 % en las exportaciones de durazno,

11 Ambientm.com: Sistemas de Riego [En Lnea].La empresa. [Citado 24 de octubre, 2016].

Disponible en internet <
http://www.ambientum.com/enciclopedia_medioambiental/suelos/Sistemas_de_riego.asp#>

19
generando ms empleo y la preparacin de mano de obra calificada para el manejo
y mantenimiento de estas nuevas tecnologas12.

1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El impacto que se est presenciando con el cambio climtico se evidencia que la

lluvia en sectores donde se ha ido apartando de tal manera que se generan largas
sequias afectando as la agricultura, en Colombia agricultores han reportado
perdidas econmicas millonarias, de un cien por ciento de empresas agricultoras
encuestadas por el IDEAM13, el noventa y seis por ciento aseguro que sus prdidas
fueron iguales o mayores al diez por ciento de toda la produccin a causa de este
factor.
En febrero de 2007 se report una de las heladas ms fuertes en la sabana de
Bogot causando a lo menos ciento sesenta y dos millones de dlares ($US
162.000.000) de prdidas econmicas, las cuales se hubiesen logrado mitigar con
un equipo eficaz y un modelo predictivo14 se escasea el agua porque no hay una
buena tecnologa que contribuya a suplir la necesidad del riego en pocas de sequa
y de fuertes heladas, en donde los cultivos pequeos se ven afectados por la falta
de riego y un buen uso del lquido, los campesinos se ven obligados a abandonar
los cultivos y as pierden su inversin y fuente de ingresos, por que anteriormente
el clima se mantena de forma constante y se poda predecir de alguna manera en
qu poca llegaban las lluvias, ahora con el riesgo del fenmeno del clima es un
factor a tener en cuenta, los cultivos corren el riesgo de la sequa por los efectos
medioambientales. Por tal razn se da la necesidad de sistemas alternativos de
riego. La solucin es proporcionar una herramienta que integre un sistema
mecatrnico, tele operada mediante una aplicacin Android que optimice en tiempo
y mejore en mano de obra la dosificacin de lquido en el cultivo, por medio de la
aplicacin tecnolgica.

12 SlideShare: Proyecto sistema automatizado de riego. [En Lnea]. Leonardo: 13 dic. 2013. [Citado
18 de octubre, 2016]. Disponible en internet < http://es.slideshare.net/leonardo3174366/proyecto-
sistema-automatizado-de-riego>

13 MAYORGA MRQUEZ, Ruth; GONZLEZ, Yolanda & HURTADO, Gonzalo. Las heladas en,
colombia documento tecnico de respaldo a la informacion en la pagina web del ideam, IDEAM-
METEO/003-2008 Nota tecnica del ideam.
14BOSHELL V, J.F. GESTIN DE INFORMACIN AGROCLIMTICA EN COLOMBIA. Programa
Adaptacin al Cambio Climtico en la Regin Andina, Gestin de Informacin Agroclimtica en
Colombia 2012. Informe de consultoria.

20
El uso de sistemas de riego tradicionales presenta muchas desventajas:
Falta de uniformidad
Perdida de agua
Desperdicio de fertilizantes
Uso ineficiente de la mano de obra
Uso ineficiente de productos qumicos
Contaminacin de fuentes de agua subterrneas

Lo cual resulta en:

Bajo rendimiento de la produccin
Incremento de la pobreza
Baja calidad del producto
Imposibilidad de desarrollo y expansin

1.3 OBJETIVOS

1.3.1 Objetivo general.

Desarrollar e implementar un dispositivo de control para sistema mecatrnico de

riego.

1.3.2 Objetivos especficos.

Recopilar y analizar informacin de los tipos de dispositivos de control de

riego

Disear el modelo estructural, mecnico y electrnico del dispositivo que

permita desplazamiento horizontal y vertical.

Desarrollar una aplicacin mvil para controlar el dispositivo a travs de una

comunicacin remota.

21
1.4 JUSTIFICACIN

Debido a la falta de adecuacin tecnologa a las tcnicas de desarrollo de las plantas

el enfoque de este trabajo pretende reemplazar los tradicionales mtodos de riego
por sistemas ms eficientes haciendo un uso adecuado del agua, es primordial
aplicar tecnologa al campo, para mantener una produccin adecuada, el riego es
importante para agricultura, ya que es el responsable del crecimiento y desarrollo
de las plantas, con la ayuda de la mecatrnica, se da la necesidad de crear
dispositivos para controlar los sistemas de riego para realizar el desplazamiento a
travs del cultivo de forma automtica, para darle al agricultor una mejor opcin de
produccin y evitar gastos innecesarios en mano de obra adicional, generar un
manejo adecuado del agua, al controlar la aspersin electrnicamente, reduce el
consumo, traducido en ahorro de costos de produccin. Gracias a la compaa
Google se crea el sistema operativo Android dando la opcin de desarrollar e
instalar aplicaciones en los telfonos, enfocadas al diario vivir, para mejorar la
calidad de vida, aprovechando esta herramienta, se da la necesidad de innovar
creando una aplicacin mvil para el control del mecanismo, de esta forma se
reduce un poco los costos de implementacin.

El dispositivo est diseado para disminuir el consumo de agua, al permitir la

aspersin de una manera ms uniforme con el desplazamiento de forma automtica,
y la regulacin de los inyectores, adems facilita la forma de riego para los
agricultores por ser un sistema controlado inalmbricamente.

1.5 DELIMITACIN

1.5.1 Espacio. La parte estructural y mecnica diseada en las instalaciones de la

Universidad Catlica de Colombia, la implementacin y pruebas en laboratorio
tcnico. Este prototipo no es de grandes dimensiones, as no estar en
funcionamiento previo en el terreno porque se limita en tamao.

1.5.2 Tiempo. El desarrollo del trabajo est bajo un cronograma establecido por la
universidad por tal motivo se desarrollan avances semanalmente, el tiempo
estimado de 3 meses a partir del 25 de julio de 2016 hasta el 25 de octubre de 2016.

1.5.3 Contenido. El fin de este trabajo es el de mejorar el sistema de riego

aplicando tecnologa que est al alcance por lo tanto la investigacin estar limitada
a los mtodos de control del riego y sus derivaciones. El mecanismo al ser
controlado por una aplicacin mvil se debe poseer un telfono mvil inteligente de

22
ltima generacin o al menos con sistema operativo Android para poder instalar la
aplicacin y as controlar el dispositivo.

1.5.4 Alcance. El presente trabajo est enfocado en un dispositivo que realizara

riego de manera controlada que tendr un desplazamiento horizontal de 40cm y
vertical de 20cm ser controlado de manera inalmbrica, se implement el prototipo
en las instalaciones de la universidad se prob con un cultivo artificial para verificar
su funcionamiento.

1.6 MARCO REFERENCIAL

1.6.1 Marco terico.

El Riego es un procedimiento que consiste en el aporte artificial de agua a un

determinado terreno, generalmente con la intencin de intentar con el mismo el
crecimiento de vegetales. Es implementado desde la antigedad por la relevancia
en el desarrollo de la agricultura. Este se divide en varios tipos segn su forma
aplicacin y tambin dependen del cultivo a regar a continuacin se describen
algunos de los ms importantes.

1.6.1.1 Riego por superficie. Se podra clasificar en dos: el riego por inundacin
consiste en una tcnica que permite el riego del agua en el terreno, y ese calor
desprendido se libera en el aire al enfriarse, sin embargo, dependiendo de cierto
tipo de plantas a las que se aplica este mtodo, puede que sean tolerantes o no, y
sus races se asfixien, sin contar algunas enfermedades, pero funciona mejor para
rboles en crecimiento y vides para resistir heladas por radiacin. Ahora el riego por
surcos, muy usado para cultivos de ctricos, siguen conceptos similares a los
empleados en riego por inundacin, aunque es mejor este mtodo si los surcos se
han formado a lo largo de una lnea de goteo, donde el aire que es calentado por el
agua depositada en el surco, puede transferir calor hacia el follaje, que requiere la
proteccin, dado que el aire debajo de los arboles tiende a ser ms caliente15.

15 SNYDER, Richard L. ABREU, Jean Paulo De Melo. PROTECCION CONTRA HELADAS,

FUNDAMENTOS, PRCTICA Y ECONOMIA. University of California, Atmospheric Science,
Department of Land, Air and Water Resources - Davis, California, USA, Technical University of
Lisbon, Instituto Superior de Agronomia (ISA) Departamento de Ciencias do Ambiente Apartado
3381, 1305-905 Lisboa, Portugal, FAO , ROMA 2010, vol. 1, p 19-44

23
1.6.1.2 Componentes Principales de un sistema de riego.

Bomba o turbina. Consiste en una bomba hidrulica accionada por motor,

la cual es encargada de extraer el agua por medio de vaco, y la impulsa a
presin por las tuberas, aunque en ciertas condiciones no es necesario este
dispositivo. Dado que las tuberas se puede acoplar en el reservorio de agua,
donde da una presin natural.

Aspersor. Dispositivo, ya sea plstico o de metal, que convierte el agua a

presin, proveniente de la tubera y la bomba, en gotas menudas, que se
esparcen uniformemente el agua sobre el terreno. Tambin a este dispositivo
se le conoce como emisor o boquilla

Tubera. Conductos metlicos o de plstico, el cual direcciona el agua hasta

los aspersores o emisores.

Abastecimiento de agua. El agua para regar los cultivos se obtiene

principalmente de los pozos, embalses, lagos o ros, pero en menor escala
se usa agua procedente de las estaciones depuradoras de aguas residuales,
o en otros casos provienen de desalinizacin de agua de mar, la distribucin
es hecha por canales o tuberas a presin.

1.6.1.3 Aspersin. Es uno de los mtodos ms populares en la agronoma, dentro

de los mtodos activos, donde unos dispositivos llamados aspersores, se propulsa
agua a presin, simulando una lluvia natural, aunque dependiendo de ciertos tipos
y configuraciones, pueden generar un chorro directo (como una manguera), o
chorros pulverizados en gotas; estos dispositivos estn conectados, por una red de
tuberas, que pueden ser simples o complejas, dependiendo la dimensin de la
parcela o invernadero a regar, por lo tanto, hay que dotar de presin el sistema, con
la motobomba apropiada, aunque se debe disponer el sistema, tal que riegue el
agua de la manera ms homognea posible. Otras caractersticas de este sistema,
es que su consumo de energa es muy bajo, adems, no requiere mucha
intervencin o mano de obra; sin embargo, poseen un gran problema, el cual es su
gran dependencia del agua, en especial, si hay este vital liquido disponible para
regar un determinado terreno de cultivo, o en caso contrario, hay demasiada agua
para un terreno pequeo, y que no se puede controlar el flujo del mismo;
produciendo encharcamiento, y a su vez causa lavado de nutrientes, principalmente
del nitrgeno, debido a su uso prolongado; por el contrario, para mejorar la
aspersin, se debe volver a aplicar agua con bastante frecuencia y suficiente caudal,

24
de esta manera se evita que la temperatura del tejido de la planta caiga demasiado
con cada pulso de agua, manteniendo la temperatura del suelo cercana a los 0 C,
favoreciendo el aumento de radiacin de onda larga y mejor transferencia de calor
sensible a las plantas16

1.6.1.5 Conformacin bsica del sistema de aspersin. Las unidades bsicas

de un sistema de riego por aspersin son las siguientes: grupo de bombeo, tuberas
principales con hidrantes, ramales o laterales de riego y emisores. Los emisores
pueden ser: tuberas perforadas difusores fijos o toberas y aspersores, los
aspersores son los ms utilizados en este tipo de riego17.

En la figura 1 se observa un tipo de riego, que en ese caso es estacionario, donde

la estructura esta fija en el terreno, y el agua es llevada desde la fuente hasta el
terreno, y riegan los chorros, hasta formar un vapor de agua, el cual ser
aprovechado por las plantas del cultivo

Figura 1. Ejemplo de Sistema de aspersin, en este caso, estacionario.

Fuente: elriego.com: riego por aspersin [En lnea]. [Citado en octubre de

2016].Disponible en internet < http://elriego.com/riego-por-aspersion/>]
Los sistemas de aspersin, tiene la capacidad de adaptarse bien a casi cualquier
topologa ligeramente accidentadas, tanto con las redes tradicionales de tubera,

16 Ibit., p.19-44

17 CANALES, Antonio Ruiz; MARTNEZ, Jos Miguel Molina. Automatizacin y telecontrol de

sistemas de riego. Marcombo, 2010. p 89-92.

25
como en las mquinas de riego, donde adems, el consumo de agua es moderado
y algo eficiente, pero este mtodo esta bastantemente condicionado al clima y al
viento, porque si las gotas son muy pequeas, los vientos que sopla all en el terreno
o inclusive la aridez del clima, afectan en tal medida esas gotas, hacindolas
desaparecer antes de tocar el suelo por la evaporacin.

Son bastante tiles cuando es necesario aportar algo de humedad al suelo durante
los periodos de germinacin de la semilla o para hacer riegos de socorro, incluso se
usa para aplicar ciertos productos fitosanitarios o abonos disueltos en el agua a
aplicar, en todo caso no es una aplicacin habitual18

Dependiendo del terreno, hay ciertos tipos de riegos por aspersin que se deben
tener en cuenta:

1.6.1.6 Riego de presin media. Sus caractersticas principales son:

Con el riego areo, se hace una limpieza general, evitando la formacin y

desarrollo de plagas

Se crea un microclima hmedo, que disminuye la probabilidad de sufrir heladas

y rasgado de frutos

No se debe emplear en zonas de bastante viento

En el caso del cultivo de los ctricos, retrasa el ndice de madurez.

1.6.1.7 Pequea presin. Se divide en dos micro aspersin y microjet.

Micro aspersin. Parecido al anterior, solo que se tiene menor presin, por lo
tanto menor alcance del chorro de agua, otras cualidades son:

18 El riego.com, RIEGO POR ASPERSION. [En Lnea].La empresa. [Citado 24 octubre, 2016].
Disponible en internet < http://elriego.com/riego-por-aspersion/ Madrid, Espaa>

26
 Los efectos del viento sobre el chorro son ms fuertes
En horas de mucho sol, la accin de los rayos puede evaporar el agua, por
lo que hay que incrementar la dosis de un 20% a 30%
Se puede emplear en cualquier tipo de suelo, es especialmente
recomendado para suelos arenosos.

Microjet. Es derivado del anterior, emite agua en pequeos chorros, que

pueden abarcar toda una parte o todo un crculo, adems, algunas de sus ventajas
serian:

Se disminuye el efecto de los vientos, donde adems puede dirigir el chorro hacia
abajo
Tiene menos perdidas por vaporizacin
Normalmente es un riego localizado en zonas hmedas, especialmente indicado
para suelos arenosos
El microclima que crea no es tan caracterstico como en los casos anteriores
Tambin cabe resaltar, que la aspersin pueda que sea un sistema eficiente en
la aplicacin y creacin de microclimas, sin embargo tiene sus limitaciones:
Su alto costo inicial, dado que la implementacin de estos sistemas es caro
Altos requerimientos de energa, traducido en altos costos de operacin del
sistema
Dependencia de equipos mecnicos
El viento afecta notoriamente el disparo de agua, hacindolo ineficiente en
algunos casos (distribucin dispareja)
Requiere cierto diseo y rangos de operacin adecuados (en funcin del
terreno)19
Tener en cuenta el mantenimiento de dicho sistema, porque se debe vigilar la
presin y caudal entregada a los aspersores

19 Eduardo Varas B. Jorge Sandoval H, RIEGO POR ASPERSION, convenio INIA-FNDR.

Ingenieros Agrnomos. Programa de riego y drenaje INSTITUTO DE INVESTIGACIONES
AGROPECUARIAS. Serie Carillaca N4, Estacin experimental Carillaca, Marzo 1989 [Citado 24 de
octubre, 2016]. Temuco- Chile. Disponible en internet <
http://www2.inia.cl/medios/biblioteca/seriesinia/NR08941.pdf>

27
 La constante humedad creada a partir del disparo de agua, podra ocasionar
enfermedades foliares 20

1.6.2 Marco conceptual.

1.6.2.1 Motor paso a paso. Es un dispositivo electromecnico capaz de

convertir una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos.
Esto significa que, a diferencia de un motor convencional (que gira de forma
continua), es capaz de avanzar una serie de grados (o pasos) a la vez, dependiendo
del estado de sus entradas de control. Un motor paso a paso se comporta de la
misma manera que un convertidor digital-analgico y puede ser gobernado por
impulsos procedentes de sistemas lgicos, tales como microcontroladores u
ordenadores21. En la figura 2 se observa el motor paso a paso.
Figura 2 Motor paso a paso

Fuente: NEOTEO: Motores paso a paso. [En lnea]. Neoteo: 7 de mayo de 2008:
[Citado 22 de octubre, 2016]. Disponible en internet <
http://www.neoteo.com/motores-paso-a-paso#prettyPhoto>

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos. Existen al menos 3 tipos fundamentales de
motores paso a paso: el llamado motor de reluctancia variable, el motor de
magnetizacin permanente, y el motor paso a paso hbrido.
Entre las principales aplicaciones de estos motores se pueden mencionar la robtica
en general, la tecnologa aeroespacial, el control de discos duros, de discos flexibles

20 Ecured, RIEGO POR ASPERSION. La empresa. [Citado 24 de octubre, 2016]. Disponible en

internet < http://www.ecured.cu/Riego_por_Aspersi%C3% Cuba.>
21NEOTEO: Motores paso a paso. [en lnea]. 7 de mayo de 2008: Neoteo. [citado 22 de octubre,
2016]. Disponible en internet < http://www.neoteo.com/motores-paso-a-paso#prettyPhoto>

28
(disquetes), unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras de todo tipo. Todos estos
aparatos, una vez desechados, pueden emplearse como fuente de motores PAP
para utilizar en nuestros proyectos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso
a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta
pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el
primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro
completo de 360.

Principio de Funcionamiento motor paso a paso.

Al igual que sus parientes, los motores de corriente continua, un motor paso a
paso est constituido por dos partes: una fija, llamada estator; y una mvil,
llamada rotor.
El estator est construida en base de una serie de cavidades en las que se ubican
las bobinas. Cuando una corriente elctrica atraviesa una de estas bobinas, se
forman los polos norte-sur necesarios para impulsar el motor.
El rotor puede basarse en un imn permanente o un inducido ferromagntico,
siempre con el mismo nmero de pares de polos que el contenido en una seccin
de la bobina del estator. Todo esto se monta sobre un eje que a su vez se apoya en
dos cojinetes que le permiten girar libremente.
Si somos capaces de lograr que las bobinas mencionadas se energicen en el orden
y con la frecuencia adecuada, podremos hacer que el motor avance un paso en uno
u otro sentido. Para ello, se necesita de un sistema de control adecuado. Y ah es
donde nuevamente podemos hacer uso de un microcontrolador. Con el programa
adecuado podemos conseguimos excitar el estator, creando los polos N-S. Al variar
dicha excitacin, de modo que el campo magntico formado efecte un movimiento
giratorio, el motor seguir el movimiento de dicho campo, producindose de este
modo el giro del rotor.
Otra caracterstica no menos importante es que estos motores poseen la habilidad
de quedar enclavados en una posicin determinada. Efectivamente, si una o ms
de sus bobinas estn alimentadas, el motor estar enclavado en la posicin
correspondiente. Si, por el contrario, no circula corriente por ninguna de sus
bobinas, el rotor queda totalmente libre12.

1.6.2.2 Mdulo A4988. Circuito controlador bipolar de motores paso a paso le

permite manejar un motor paso a paso bipolar de hasta 2A de corriente desde
cualquier microcontrolador. Este driver para motores paso a paso cuenta con un
limitador de corriente, y proteccin de sobre calentamiento y de exceso de consumo
para garantizar un funcionamiento correcto cuando lo utilice en sus proyectos. El
driver opera en un rango de 8 hasta 35V con una corriente de 1A por fase (sin un

29
disipador de calor) y tiene capacidad para soportar hasta 2A por bobina si hubiera
suficiente refrigeracin adicional. Este driver es famoso por ser el ms utilizado en
las impresoras 3D para el control de los diferentes motores paso a paso de las
mismas. Tiene un interface tipo paso y direccin, cuenta con micro pasos hasta
1/16, control inteligente del consumo cuando el motor est parado y control ajustable
de la corriente y todo ello en un pequeo circuito del tamao de un sello de correos
que podemos incorporar fcilmente en nuestros circuitos. El driver incorpora cinco
posibilidades de movimiento: paso completo, medio paso, un cuarto de paso, un
octavo de paso y la decimosexta parte de paso, por lo que resulta muy verstil a la
hora de utilizarlo en diferentes proyectos o necesidades especficas de
movimiento.22

1.6.2.3 Caractersticas Modulo A4988

Cinco resoluciones diferentes: paso completo, medio paso, un cuarto de paso, un
octavo de paso, y un dieciseisavo de paso.
Control de corriente ajustable que permite ajustar la salida de corriente mxima con
un potencimetro, que le permite utilizar tensiones superiores a la tensin nominal
del motor paso a paso para lograr mayores tasas de paso.
Proteccin por sobrecalentamiento trmico, cierre por baja tensin, y proteccin por
sobre pico de corriente.23
En la figura 3 se observa el diagrama de conexiones del mdulo A4988 las salidas
que se utilizan para el motor bipolar, las entradas de control desde el
microcontrolador y las fuentes de alimentacin.

Figura 3 Conexin mdulo A4988 de Pololu.

22 SUPERRBOTICA: Driver para motor paso a paso A4988 [en lnea]. La empresa: intplus.
04/05/2016. [citado en 22 de octubre, 2016]. Disponible en internet <
http://www.superrobotica.com/S310084.htm>
23ELECTRONILAB: Driver para motor paso a paso 1A-A4988 Pololu [en lnea]. La empresa: Bogot
DC. [citado en 22 de octubre, 2016]. Disponible en internet< http://electronilab.co/tienda/driver-motor-
paso-a-paso-1a-a4988-pololu/>

30
Fuente: ELECTRONILAB: Driver para motor paso a paso 1A-A4988 Pololu [en
lnea]. La Empresa: Bogot DC. [Citado en 22 de octubre, 2016]. Disponible en
internet< http://electronilab.co/tienda/driver-motor-paso-a-paso-1a-a4988-pololu/>

1.6.2.4 Presin. Se define la presin, como una relacin o cociente entre la

componente normal de fuerza sobre una superficie, y cierta rea de dicha superficie,
su relacin es la siguiente:

Fn
p=
S

La unidad fundamental para medir la presin es el Pascal (Pa) 24, donde se define
como una presin correspondiente de un Newton de fuerza, actuando de forma
perpendicular sobre una superficie plana de un metro cuadrado25, por lo tanto 1 Pa
equivale a 1 N/m2. No obstante, existen otros tipos de unidades, y son de gran
utilidad, junto con el Pascal, en especial en la industria, las cuales son: atmsfera y
el bar.26

24 Curso interactivo de fisica en internet, Angel Franco Garca, CONCEPTOS DE PRESION [En
Linea]. Guipzcoa, Pas Vasco, Espaa. [Citado 24 de octubre, 2016]. Disponible en internet <
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica_/fluidos/estatica/introduccion/Introduccion.html>
25Natureduca, Fsica, Esttica de Fluidos, La presin EL CONCEPTO DE PRESION [EnLinea].
Asociacin Espaola para la Cultura, el Arte y la Educacin. Espaa. [Citado 24 Octubre, 2016].
Disponible en internet <http://www.natureduca.com/fis_estaflu_presion01.php >

26Tecnologia, MANOMETRO, Qu es un manometro?. [En Linea]. [Citado 24 de Octubre, 2016].

Disponible en internet <http://www.areatecnologia.com/herramientas/manometro.html>

31
Cierto fluido contenido en un recipiente, ejerce una fuerza de empuje hacia las
paredes de dicho recipiente, otro gran ejemplo de presin, pero si el fluido est en
equilibrio, las fuerzas sobre las paredes son perpendiculares a cada porcin de
superficie del recipiente, ya que de no serlo existiran componentes paralelas que
provocaran el desplazamiento de la masa de fluido en contra de la hiptesis de
equilibrio. Sin embargo, la orientacin de la superficie determinara la direccin de la
fuerza ejercida, donde la relacin entre esta magnitud y rea, que es presin, es
independiente de la direccin de empuje, por lo tanto se trata de una magnitud
escalar.

1.6.2.5 Aplicacin Mvil. Son los conjuntos de instrucciones lgicas,

procedimientos, reglas, documentacin, datos e informacin asociada que
funcionan especficamente en dispositivos mviles, como por ejemplo telfonos,
televisores inteligentes, tabletas, reloj, entre otros.27

Las aplicaciones mviles se desarrollan bajo diferentes lenguajes de programacin

y funcionan actualmente especficamente en sistemas operativos mviles, en estos
momentos los lenguajes ms usados para desarrollar aplicaciones mviles son:
Java, Objetic C, Xcode C#, C++, WebOS, HTML5, Bad, XML, entre otros

Una aplicacin mvil se identifica en la actualidad porque puede funcionar en

dispositivos mviles como caracterstica principal, sin embargo, dentro de las
aplicaciones mviles existen unas caractersticas especiales que se nombraran a
continuacin:

La aplicacin puede desarrollarse de forma nativa, quiere decir que se desarrolla en

el lenguaje definido especficamente para el sistema operativo por la empresa u
organizacin duea del mismo, tambin se pueden desarrollar de forma hibrida,
utilizando diferentes lenguajes de programacin y herramientas, adems se pueden
desarrollar para el funcionamiento multiplataforma, de diferentes sistemas
operativos, utilizando lenguajes como HTML 5.0, entre otros en los cuales podra
funcionar en los diferentes sistemas operativos mviles. Las aplicaciones mviles
deben ser construidas teniendo el enfoque de la movilidad intrnseco en todo
momento, una aplicacin mvil no es una aplicacin de escritorio o de servidor
instalada en un dispositivo mvil, tampoco es una aplicacin web funcionando en
un dispositivo mvil, es una aplicacin desarrollada especficamente para la tener
disponibilidad en todo momento y lugar, debe estar en constante cambio de acuerdo

27 UNAD: Leccin 2 Qu es una Aplicacin Mvil? [en lnea]. Universidad Nacional Abierta y a
Distancia. [citado en 22 de octubre, 2016]. Disponible en internet <
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/233016/EXE_SAM/leccin_2_que_es_una_aplicacin_mvil.ht
ml>

32
a las necesidades de los usuarios y clientes en momentos especficos, debe
movilizar procesos, soluciones, ayudas y apoyos necesarios, en general una
aplicacin mvil especficamente debe mejorar la experiencia del usuario, hacerle
la vida ms fcil sea cual sea la aplicacin y el dispositivo mvil28.

Algunas de las caractersticas que deben tener las aplicaciones mviles, ya sean
aplicaciones de tipo empresarial, entretenimiento o de uso personal.

Funcionamiento en plataforma nica o multiplataforma.

Eficiencia en el manejo de los recursos de hardware y software que se
encuentren disponibles en el dispositivo mvil
Interfaz de manejo intuitivo, es decir que no sea complicado el uso de la
interfaz de la aplicacin.
Utilizar estndares de programacin en la construccin de la aplicacin.
Generar una buena documentacin de la aplicacin.
Utilizar estrategias de seguridad en la aplicacin para evitar fallos y
problemas de inseguridad.
Encriptar los datos de los usuarios de la aplicacin.
Utilizar comunicaciones seguras de la aplicacin a los servicios web.
Definir perfiles, roles y procesos de autenticacin de usuarios.
Utilizar contraseas.
Cifrar los datos de la base de datos del dispositivo.
No almacenar datos sensibles en los dispositivos mviles.
Utilizar sistemas de recuperacin y localizacin de dispositivos.

Para concluir lo que se debe trabajar en aplicaciones mviles son el desarrollo de

aplicaciones de diferentes tipos empresariales, entrenamiento, educacin,
gubernamental, ciencia, entre muchas otras, teniendo mucha innovacin,
emprendimiento, reinvencin.

Generar un ecosistema de negocio enfocado en el tema de la movilidad, teniendo

en cuenta los contextos regionales, nacionales y mundiales, siendo incluyentes en
todos los sentidos, es un mercado emergente que debe ser trabajado desarrollado
y madurado29.

1.6.2.6 Android Studio. es un entorno de desarrollo integrado (IDE), basado

en IntelliJ Idea de la compaa JetBrains, que proporciona varias mejoras con

28 Deideaaapp. Tipos de aplicaciones mviles y sus caractersticas. [En lnea]. Zenva PTY LTD.
2015. [citado en 13 de noviembre, 2016]. Disponible en internet <
https://deideaaapp.org/tipos-de-aplicaciones-moviles-y-sus-caracteristicas/>

29Qode.pro: Qu es una APP? [El Lnea]. O.qodeblog: 31 de octubre, 2012. [Citado 24 de octubre,
2016]. Disponible en internet < http://qode.pro/blog/que-es-una-app/>

33
respecto al plugin ADT (Android Developer Tools) para Eclipse. Android Studio
utiliza una licencia de software libre Apache 2.0, est programado en Java y es
multiplataforma.
Fue presentado por Google el 16 de mayo del 2013 en el congreso de
desarrolladores Google I/O, con el objetivo de crear un entorno dedicado en
exclusiva a la programacin de aplicaciones para dispositivos Android,
proporcionando a Google un mayor control sobre el proceso de produccin. Se trata
pues de una alternativa real a Eclipse, el IDE recomendado por Google hasta la
fecha, pero que presentaba problemas debido a su lentitud en el desarrollo de
versiones que solucionaran las carencias actuales (es indispensable recordar que
Eclipse es una plataforma de desarrollo, diseada para ser extendida a travs de
plugins).
Android Studio se ha mantenido durante todo este tiempo en versin beta, pero
desde el 8 de diciembre de 2014, en que se liber la versin estable de Android
Studio 1.0, Google ha pasado a recomendarlo como el IDE para desarrollar
aplicaciones para su sistema operativo, dejando el plugin ADT para Eclipse de estar
en desarrollo activo.30

1.6.2.7 Principales caractersticas que incluye Android Studio.

Soporte para programar aplicaciones para Android Wear (sistema operativo
para dispositivos corporales como por ejemplo un reloj).
Herramientas Lint (detecta cdigo no compatible entre arquitecturas diferentes
o cdigo confuso que no es capaz de controlar el compilador) para detectar
problemas de rendimiento, usabilidad y compatibilidad de versiones.
Utiliza ProGuard para optimizar y reducir el cdigo del proyecto al exportar a
APK (muy til para dispositivos de gama baja con limitaciones de memoria
interna).
Integracin de la herramienta Gradle encargada de gestionar y automatizar la
construccin de proyectos, como pueden ser las tareas de testing, compilacin
o empaquetado.
Nuevo diseo del editor con soporte para la edicin de temas.
Nueva interfaz especfica para el desarrollo en Android.
Permite la importacin de proyectos realizados en el entorno Eclipse, que a
diferencia de Android Studio (Gradle) utiliza ANT.

30 ACADEMIA Android: Android Studio v1.0: Caractersticas y comparativa con Eclipse [en lnea].
Digital Learning SL: 11/12/2014. [citado en 22 de octubre, 2016]. Disponible en internet <
http://academiaandroid.com/android-studio-v1-caracteristicas-comparativa-eclipse/>

34
 Posibilita el control de versiones accediendo a un repositorio desde el que poder
descargar Mercurial, Git, Github o Subversion.
Alertas en tiempo real de errores sintcticos, compatibilidad o rendimiento antes
de compilar la aplicacin.
Vista previa en diferentes dispositivos y resoluciones.
Integracin con Google Cloud Platform, para el acceso a los diferentes servicios
que proporciona Google en la nube.
Editor de diseo que muestra una vista previa de los cambios realizados
directamente en el archivo xml.31

1.6.2.8 Sistema de inyeccin. Los sistemas de inyeccin surgieron previamente

con la inyeccin mecnica, Luego de stos aparecieron los llamados sistemas
electromecnicos basando su funcionamiento en una inyeccin mecnica asistida
electrnicamente, pasando en una ltima etapa ha sido la aparicin de los sistemas
100% electrnicos usados en los motores de combustin interna para regular la
dosis de combustible electrnicamente, los principales componentes de un sistema
de inyeccin son la bomba de combustible puede ser externa o interna cuando se
encuentra sumergida dentro del tanque de combustible, el riel de inyectores,
regulador de presin y los inyectores32.

Bomba de combustible. Dispositivo elctrico localizado dentro del tanque

de combustible. Se cataloga de alta presin pues debe ser capaz de entregar
suficiente flujo de gasolina como para mantener las presiones que se
muestran en la figura 4. Casi todas las bombas de gasolina tienen una vlvula
de alivio para alta presin, la cual disipa el peligro de reventar una lnea o
sello cuando ocurre una condicin anmala de alta presin. Esta vlvula de
alivio retorna la gasolina al tanque antes de que salga del mismo33.
Inyectores Los inyectores son vlvulas de gasolina normalmente cerradas.
Utilizan un solenoide elctrico para abrir y cerrar. La computadora se basa
en los datos de todos sus sensores para computar el tiempo que deben durar

31 ACADEMIA Android: Android Studio v1.0: Principales caractersticas que incluye Android Studio
[en lnea]. Digital Learning SL: 11/12/2014. [citado en 22 de octubre, 2016]. Disponible en internet <
http://academiaandroid.com/android-studio-v1-caracteristicas-comparativa-eclipse/>

32MECATONICA, Inyeccin Electrnica. [En Lnea]. Mecatrnica. 4 de marzo de 2009. [Citado en

13 de noviembre, 2016]. Disponible en internet < http://mecatronic-
mecatronica.blogspot.com.co/2009/03/inyeccion-electronica-introduccion-los.html>
33CONTRERAS HERNNDEZ, Antonio. Anlisis del funcionamiento y avances del motor de
combustin interna. 2010. P73.

35
 energizados los solenoides. El inyector tiene un alambre doble desde la UEC
(Unidad Electrnica de Control), uno de ellos paralelo con los dems
inyectores a voltaje, es decir, todos los inyectores reciben voltaje
permanentemente mientras el motor est encendido. Por esto se deduce que
todos y cada uno de los inyectores son activados cuando reciben tierra desde
la UEC34.
Riel de inyectores El riel de inyectores es un tubo de metal fijado entre el
mltiple de admisin de aire. Este tubo es recto en motores en lnea, y en
forma de U en caso de motores en V. a lo largo del mismo estn montados
los inyectores de gasolina mediante un seguro. Este riel recibe en su entrada,
una manguera flexible de alta presin por donde desde la bomba de gasolina
se le enva la gasolina a una presin predeterminada segn las condiciones
de funcionamiento, inclusive cuando el motor est pagado. En la figura 4
vemos con que presin la gasolina acta a todo lo largo de la manguera
flexible y el riel, adems de los inyectores35.
Figura 4 Presin a lo largo del sistema de inyeccin.

Fuente: CONTRERAS HERNNDEZ, Antonio. Anlisis del funcionamiento y

avances del motor de combustin interna. 2010. P 68.
Regulador de presin Localizado en algunos motores antes de la entrada
del riel, y en otros al final del mismo, se localiza un regulador de presin que
se encarga de mantener esas presiones al permitir que la gasolina excedente
regrese por una manguera de baja presin hasta el tanque nuevamente36.
En la figura 5 se pueden los componentes del sistema de inyeccin descritos
anteriormente.

34 Ibd., p. 71.
35 Ibd., p. 68.
36 Ibd., p. 69.

36
Figura 5 Diagrama de funcionamiento del sistema de inyeccin.

Fuente: TROJANTUNET. Regulador de presin de gasolina. [En lnea]. Mongex-6.

5 de enero de 2009. [Citado en 13 de noviembre, 2016]. Disponible en internet <
http://www.trojantuning.com/foros/viewtopic.php?f=2&t=119>

1.7 METODOLOGA

En este captulo se hace una descripcin detallada de la metodologa implementada

para el diseo, instalacin e implementacin del sistema de riego haciendo una
explicacin de cada paso, los elementos utilizados y consideraciones en cada fase
del diseo del dispositivo de control.

Este proyecto se desarroll en 3 fases las cuales consisten en:

Fase 1. Recopilar y estudiar la informacin de los tipos de dispositivos de riego.

Se realizara una bsqueda de informacin basndose en las bases de datos

suministradas por la universidad y revistas cientficas, con el fin de encontrar
artculos y libros que ayuden a juntar la informacin pertinente sobre el control de
sistemas de riego en la agricultura, adems de una investigacin tecnolgica. De
otra forma se efectuara una seleccin de los elementos tecnolgicos necesarios,
con el fin de Implementar los ms idneos para desarrollar del sistema de control.

37
Actividades fase1.

Recopilacin de informacin (estado del arte).

Bsqueda intensiva para los elementos tecnolgicos del sistema.
Investigar los distintos materiales para la estructura.

Realizar el diseo del prototipo y de los elementos necesarios para la

implementacin.

Fase 2. Adquirir los elementos para la implementacin de acuerdo a lo investigado,

del prototipo verificar con pruebas del mecanismo de desplazamiento horizontal y
el vertical, disear la estructura para apoyar los mecanismos.

Actividades fase 2.

Disear el mecanismo de desplazamiento horizontal y adecuar la estructura.

Verificar que la estructura sea viable para un desplazamiento vertical.
Implementar la estructura dependiendo del mecanismo de desplazamiento
horizontal y vertical.

Fase 3. Desarrollo del dispositivo teniendo en cuenta la estructura y los circuitos

electrnicos para la etapa de potencia y el control del sistema. Se desarrolla la etapa
de potencia del dispositivo y la aplicacin mvil para el control del mecanismo el
cual controlara el desplazamiento horizontal del dispositivo el desplazamiento
vertical y la inyeccin de agua a travs del riel de inyectores y la bomba de agua.

Actividades fase 3.

Implementar la etapa de potencia para el mecanismo de desplazamiento con

motores paso a paso.
Desarrollar en Android Studio la Aplicacin Mvil para el control del
mecanismo.
Verificar si es viable usar una etapa de potencia para el control de los
inyectores y la bomba de agua.

38
 Desarrollar el programa en arduino para la comunicacin inalmbrica del
dispositivo y el control con la Aplicacin Mvil y verificar su correcto
funcionamiento.

1.7.1 Tipo de estudio.

El tipo de estudio para el desarrollo del dispositivo es una investigacin tecnolgica

de tipo exploratorio, enfocado a la recopilacin de informacin de fuentes
electrnicas, artculos, revistas, libros y la base de datos de la biblioteca en lnea de
la universidad.

1.7.2. Fuentes de informacin.

Las fuentes de informacin para el desarrollo del sistema de riego son

principalmente artculos y revistas cientficas de los repositorios de universidades
en donde se han desarrollado proyectos similares, con el fin de determinar el estado
actual que se encuentra el tema de investigacin, de sistemas nacionales de
informacin ambiental IDEAM para la justificacin del desarrollo del proyecto.

1.8 DISEO METODOLGICO

Para la implementacin del dispositivo de control se disea un esquema de

actividades para la su ejecucin, estos pasos se muestra en la figura 6.

39
Figura 6 Diagrama metodolgico.

Fuente: El Autor.

40
2 DESARROLLO DEL PROTOTIPO

2.1 MATERIALES INVESTIGADOS PARA LA ESTRUCTURA.

En este paso se idea la estructura, se decidi por realizar una estructura para la
ubicacin de los inyectores en la que la aspersin sea de forma elevada, con ngulo
de hierro de de pulgada por su rigidez estructural y una plataforma de acrlico
transparente de dimensiones 70cm X 60cm en la que se soporta los rieles de
desplazamiento horizontal, para poder observar el funcionamiento mejor el
mecanismo, evitar daos por humedad causada por el agua, el desplazamiento
horizontal a realizar es de 40 cm. se implement por medio de tubo liso donde se
desliza el riel de combustible y una correa de desplazamiento que ser movido por
motores de paso ya que son ms precisos y fcilmente controlables con driver, para
poder realizar el desplazamiento vertical y poder graduar en altura los inyectores,
se implement con un riel de desplazamiento con caja reductora para aumentar el
torque y as levantar la plataforma donde colocan los inyectores. Para la inyeccin
de agua se realiz por medio de electrovlvulas ya que estas se puede controlar su
apertura y modificar la frecuencia de apertura para un mejor resultado, y soportan
una presin de hasta 3,8 Bares (55 psi), para el bombeo de agua, se plantea
implementar una bomba de combustible externa, pero se escoge la que va dentro
del tanque para una mejor refrigeracin, esta trabaja a 3 bares y es capaz de
entregar 100 Litros por hora. En la figura 7 se presenta un esquema de
funcionamiento del sistema de inyeccin y de motobomba.
Figura 7 Principio de funcionamiento sistema de inyeccin.

Fuente 1: ITA: Gua para la instalacin correcta de la bomba de combustible [En

Lnea]. La empresa: Costa Rica. [Citado 25 de octubre 2016]. Disponible en internet
< http://www.itacr.com/guias_instalacion%20.html>

41
2.1.1 Mecanismo para el desplazamiento horizontal. En principio se realiza el
mecanismo de desplazamiento horizontal en una base de madera para verificar su
funcionamiento se realizan pruebas, se decide usar fines de carrera en los extremos
y se realiza una estructura para soportar mecanismo de desplazamiento horizontal
en una plataforma de 70cm x 60 cm, en la que se apoya un acrlico de 8mm de
espesor para que soporte el mecanismo de desplazamiento horizontal. En la figura
8 se observa el mecanismo de desplazamiento horizontal implementado, diseo
3D en AutoCAD.
Figura 8 Diseo del mecanismo de desplazamiento horizontal

Fuente: El Autor.
2.1.2 Mecanismo para el desplazamiento vertical. Para el mecanismo de
desplazamiento vertical se utiliz un sistema de riel con cremallera este mecanismo
viene integrado con una caja reductora que le proporciona torque para realizar el
desplazamiento, el movimiento se aplic por medio un motor Bosch DC de 3
amperios de consumo, al girar el motor la caja reductora reduce el giro convirtiendo
este en fuerza que a travs de un pin que engrana con la cremallera permitiendo
realizar el desplazamiento, se escoge este mecanismo ya que es robusto y viene
diseado para soportar un peso moderado. En la figura 9 se observa el esquema
del mecanismo de desplazamiento vertical en 3D diseado en AutoCAD.

42
Figura 9 Mecanismo para desplazamiento vertical.

Fuente: El Autor.

2.1.3 Base de la estructura. Luego de implementar la estructura de los

mecanismos de desplazamiento se disea la base para soportar el mecanismo, se
realizo teniendo en conideracion que el mecanismo de desplazamiento vertical tiene
una parte fija y otra parte con movimiento entonces para realizar todo en movimiento
hacia la parte inferior, la parte fija se debe soportar a una altura minima de 20cm del
suelo, otra consideracion a tener en cuenta es que el mecanismo de desplazamieno
horizontal y la base se unen con el riel de desplazamiento vertical, con las
siguientes dimensiones 35cm de largo x 35cm de ancho que supera la mitad de la
dimensiones de la estructura de desplazamiento horizontal, para evitar que la
estructura sea inestable y se incline por el peso, y 20cm de alto para permitir que el
desplazamiento vertical llegue al lmite inferior en la figura 10 se observan el diseo
de la base implementada en la estructura en 3D diseada en AutoCAD.

43
Figura 10 Diseo de la estructura en 3D

Fuente: El Autor

2.1.4 Etapa de potencia. El Dispositivo est diseado para una fuente de

alimentacin de 12V, se implement la etapa de potencia del mecanismo de
desplazamiento horizontal con motores paso a paso ya que su principal
caracterstica es de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo
1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el
segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Se utilizaron motores
de 200 pasos, con 0,8 amperios de consumo, despus de investigar cmo controlar
esos motores, se opt por usar el driver A4988 de Pololu diseado para controlar
los motores paso a paso ya que soportan 1 Amperio de consumo en condicionas
normales y hasta 2 Amperios con un disipador de temperatura, funcionan con
voltaje desde 12V 36V DC se pueden regular en corriente para evitar daar el
motor y el mismo driver, y son compatibles para ser controlados por una tarjeta
arduino. En la figura 11 se observa los pines de conexin tpica del mdulo A4988.

44
Figura 11 Diagrama tpico de aplicacin mdulo A4988

Fuente: ALLDATASHEET.A4988 Datasheet (PDF) Allegro MicroSystems. [En

Lnea]. Alldatasheet. 2016. [Citado en 13 de noviembre, 2016]. Disponible en
internet < http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/view/338780/ALLEGRO/A4988.html>

Ecuacin para controlar el flujo de corriente interno del mdulo A4988:

= /(8)

Donde:
ItripMAX es la corriente limitada mxima,
Vref es el voltaje de referencia y,
Rs es la resistencia de sensibilidad del mdulo, sin importar el voltaje que se aplica
al motor se debe limita la corriente para evitar daar el motor y el integrado.

En este caso se va limito la corriente a 0,8 amperios que es lo que consume el motor
y Rs de nuestro integrado es igual a 0,1 Ohmios despejando la ecuacin:
= (8 )

Vref da como resultado =0,64V. De esta manera se debe calibrar el mdulo A4988.
El Vref se calibra y mide en un potencimetro que viene integrado en el mdulo.

45
En la figura 12 se observa la etapa de potencia para el motor paso a paso.

Figura 12 Esquema prueba etapa de potencia con mdulo A4988.

Fuente 2: El Autor.
2.1.4.1 Mecanismo de desplazamiento vertical. Para el mecanismo de
desplazamiento vertical se utiliza un motor dc de 2 amperios de marca Bosch, ya
este ser controlado con driver L298N es bsicamente un puente de diodos de dos
canales para el control de 2 motores dc de hasta 2 amperios por canal y 1 motor
paso a paso. En la figura 13 se observa la conexin del mdulo L298N.

46
Figura 13 Esquema etapa de potencia con mdulo L298N.

Fuente: El Autor.

2.1.4.2 Etapa de potencia de los inyectores. Para controlar los inyectores se

verifica la corriente que consume la electrovlvula, es de 0,8 amperios cada inyector
es igual al consumo de corriente de los motores paso a paso, entonces se decide
controlar usando el driver A4988 ya que soporta el consumo y voltaje necesarios
para un correcto funcionamiento, en la figura 14 se observa un esquema de
conexin del mdulo A4988 con los inyectores.

47
Figura 14 Esquema etapa de potencia electrovlvulas.

Fuente: El Autor.

2.1.4.6 Bomba elctrica. Para darle presin de agua al sistema a travs de un

bomba elctrica de marca Gauss, con una capacidad de presin de 3 Bares y
entrega 100 litros por hora, es sumergible, esta consume cerca de 5 amperios por
tal motivo su etapa de potencia ser controlada con un relevo de caractersticas 5V
y 10 amperios ya que solo se necesita ser activada al momento de generar presin
para el riego.

2.1.5 Etapa de control. Para la etapa de control se realiza con microcontrolador por
tarjeta arduino este se encargara de operar el dispositivo, para controlar el
dispositivo de forma remota se realiza una aplicacin mvil diseada en el entorno
de desarrollo Android Studio esta es sin firma digital ya que no ser subida a la
playstore, es una aplicacin diseada para controlar este dispositivo.

48
2.1.5.1 Arduino UNO R3. Para controlar las funciones del dispositivo se utiliz el
arduino UNO R3 ya que posee las entradas y salidas necesarias para la operacin
del dispositivo y su costo es relativamente bajo, Se utilizaron 13 puertos del arduino
configurados como entradas y salidas digitales en la tabla se muestra la distribucin
de puertos utilizados en el arduino. Conexin bluetooth, se usara el mdulo HC6
configurado como esclavo, el control es por medio de la tarjeta arduino esta es la
encargada de recibir la informacin del telfono y por medio del bluetooth, el
encargado de dar los pulsos para el funcionamiento el dispositivo.

Tabla 2 Distribucin de puertos en arduino.

Puerto arduino Asignacin

0 Pin TX Modulo HC - 06
1 Pin RX Modulo HC - 06
2 Pin Dir del A4988 (Inyectores)
3 Pines Step de los A4988
4 Pin Dir del A4988 (Inyectores)
5 Pin 5V Bobina Relevo.
8 Pin Dir del A4988 (Motor de paso)
9 Entrada fin de carrera 1
10 Entrada fin de carrera 2
11 Entrada fin de carrera 3
12 Entrada fin de carrera 4
14 Pin IN1 Modulo L298N
15 Pin IN2 Modulo L298N
Fuente: El Autor.

2.1.5.2 Programacin del arduino. Se realiz en el entorno de desarrollo arduino

que utiliza lenguaje C, se desarrolla un programa sencillo para no ocupar tanta
memoria en el controlador, se realizan pruebas de funcionamiento y se decide por
dejar los motores paso a paso con un tiempo de paso de 1 milisegundo que
funcionan de la mejor manera, y se deja la misma para la secuencia para los
inyectores. En la figura 15 se observa el algoritmo para arduino.

49
Figura 15 Algoritmo que se ejecuta en el arduino.

Fuente: El Autor.

50
2.1.6 Aplicacin mvil. El diseo visual se implementa un control con 5 botones
y adems mensajes que se derivan al oprimir el botn, indicando la funcin que est
realizando, las funciones son controladas con los botones. En la figura 16 se
observa la aplicacin en ejecucin, a continuacin se realiza un descripcin de la
funcin de cada parte de la aplicacin en orden alfabtico: a. Realiza el
desplazamiento hacia la izquierda, b. Realiza el desplazamiento hacia la derecha.
c. Realizar el desplazamiento hacia arriba, d. realiza el desplazamiento hacia abajo,
e. Inicia el riego y tambin lo detiene se activaran la bomba de agua y los inyectores,
f. Finaliza la conexin con el dispositivo, g. Es un mensaje que indica que funcin
se est ejecutando, se disea la aplicacin para ser fcil de usar, con esta se
controla el dispositivo por medio de una conexin Bluetooth.
Figura 16 Aplicacin en ejecucin.

Fuente3: El Autor.

51
2.2 FUNCIONAMIENTO DEL PROTOTIPO

El proyecto se desarrolla en base al control de un dispositivo se maneja de forma

inalmbrica, este realiza el riego, el sistema ser semiautomtico ya que para que
funcione hay que darle la orden desde el control que ser por el telfono mvil, este
depende de la orden, se desplaza en alguna direccin, cuando llega a los fines de
carrera se detienen los motores automticamente, el dispositivo funciona cuando se
establece la conexin Bluetooth, al desconectarse la conexin, el sistema se
desactiva. En la Figura 17 se muestra un diagrama de bloques del funcionamiento
global del sistema, con su etapa de potencia y control.

52
Figura 17 Diagrama Funcin Global del Dispositivo.

Fuente: El Autor.

Se evidencia en el diagrama anterior, el funcionamiento del circuito, con una fuente

de alimentacin que es de 12V, esta alimenta los circuitos de control, los mdulos
de potencia y la motobomba. El Arduino es el encargado activar la etapa de
potencia, los datos que le ingresan desde la etapa de control que en este caso es
el Smartphone, se comunica a travs de bluetooth, toma la decisin y activa
mecanismo de desplazamiento, hacia los lados, arriba y abajo. Los fines de carrera
le indica al Arduino que est en la posicin final y desconecta los motores de forma
automtica para no daar el mecanismo, el riego se activa cuando se d al

53
arduino la seal de iniciar el riego por lo tanto se activa la motobomba y los
inyectores, para desactivar se le da la orden de detener riego. Los motores paso a
paso estn controlados a un secuencia de paso de 1 milisegundo ya que son de
200 pasos para que el desplazamiento no sea tan lento, al igual que los inyectores
tambin se accionan en una secuencia de un milisegundo por tal motivo es que la
aspersin parece un chorro, para mejorar la inyeccin es necesario aumentar el
tiempo de activacin de los inyectores para que el riego tenga un efecto ms
nebulizado.
La aplicacin mvil es la encargada de dar las rdenes al Arduino, se disea con
dos ventanas, la primera se compone de una lista desplegable y un Botn, y la
segunda, con 6 Botones y un mensaje de texto, se pueden ver en la figura 18.
Despus de instalar la aplicacin, al iniciarla, aparece un mensaje, pregunta si
permite activar el Bluetooth, con las opciones s o no, seleccionar si, ya activado se
muestra la primera ventana, oprimir el botn dispositivos vinculados, a continuacin
se despliega una lista con los dispositivos bluetooth cercanos, seleccionamos el
mdulo HC06, se muestra un mensaje que dice conectando, hasta que se establece
la conexin, ya conectado, de inmediato se abre la segunda ventana, esta contiene
los botones con los que se controla el mecanismo, que son desplazamiento a la
derecha o izquierda, arriba, abajo, e iniciar y detener el riego, el botn desconectar
para finalizar la conexin. En caso de que no se conecte saldr un mensaje de error
y abra que volver a intentar conectarse, si esta desconectado queda desactivado
del dispositivo.

Figura 18 Ventanas de la aplicacin mvil.

Fuente: El Autor.

54
3 IMPACTO Y RESULTADOS ESPERADOS

Se implementa un dispositivo de riego que se controla de forma remota por medio

de una aplicacin mvil, el prototipo realiza desplazamiento en dos dimensiones a
travs del cultivo, en efecto cuando la sequa se prolongan ms de lo esperado, el
cultivo no es afectado por este fenmeno, el dispositivo puede suplir este problema
realizando el riego, adems de tecnificar su cultivo, pues con el dispositivo podr
hacerlo de forma inalmbrica y controlarlo manualmente, el dispositivo junto con
la aplicacin mvil permiten operar las funciones de desplazamiento y la inyeccin
del agua, tambin disminuir el consumo de agua ya que funciona cuando est
conectado al dispositivo, realizar un riego ms distribuido gracias a que el sistema
es elevado sobre el cultivo por lo tanto dar casi el mismo resultado que la lluvia, el
desplazamiento horizontal permite realizar un riego ms preciso y al desplazamiento
vertical se puede acercar ms a las plantas realiza el riego ms localizado para no
desperdiciar agua, el mecanismo se puede utilizar para aplicar agua a presin
gracias a la bomba elctrica que le permite generar presin desde la fuente y
adems del control de cierre y apertura de las electrovlvulas permite realizar el
riego hidratando las plantas aumentando la presin del sistema, tambin funciona
como proteccin de cultivo contra heladas ya que gracias a la presin y variando la
frecuencia de apertura de los inyectores y al ser un riego sobre la superficie de las
plantas se genera un clima hmedo que evita daos por bajas temperaturas en las
hojas de las plantas. El sistema es ideal para semilleros y cultivos de etapa
temprana, se puede implementar en invernaderos para cultivos de pequeas
parcelas. Este sistema servir como base, para futuras investigaciones de
automatizacin y control de los sistemas de riego usando sensores de humedad y
temperatura en el cultivo. Se puede adicionar a la aplicacin mvil con ms
funciones de riego y de monitoreo para darle una mayor automatizacin. Es un
modelo que mejora la produccin del agricultor, pero su implementacin inicial
cuesta dinero, adems, dependen en gran medida del terreno y sus caractersticas
topogrficas, lo ideal es un terreno a nivel y con caractersticas plano para un ptimo
funcionamiento.

55
4 DESCRIPCIN DE LOS COMPONENTES

4.1 GENERAL

Para realizar el proyecto se tiene en cuenta una serie de elementos esenciales para
la implementacin. Dividiendo el desarrollo en las siguientes partes:

4.1.1 Parte fsica. La estructura que soporta el mecanismo se distribuye en dos

partes, diseado con las dimensiones adecuadas de los rieles de desplazamiento y
su peso, se opta por un sistema de riego elevado y por tal razn se realiz de metal
con ngulo de hierro de medidas de pulgada x 1/8 de pulgada de espesor, primero
se realiz una plataforma de dimensiones 60cm X 70cm para soportar el mecanismo
horizontal y el acrlico transparente, el motivo evitar daos por humedad y poder
visualizar el funcionamiento del mecanismo, y la segunda parte, la base de la
estructura se dise con dimensiones de 35cm x 35cm x 20cm, para poder soportar
el peso de la plataforma, estas se unen con el mecanismo de desplazamiento
vertical como se observa en la figura19, el resultado es simular a una plataforma
soportada en un solo punto para que permita el desplazamiento vertical.

Figura 19 Estructura del dispositivo

Fuente: El Autor.

56
4.1.2 Parte mecnica. El mecanismo de desplazamiento horizontal tiene un
sistema de rieles este consiste en un tubo liso, una correa que se encarga de
desplazar el mecanismo, movido por medio de un motor paso a paso, incorporado
en una estructura metlica de aluminio, se usan dos sistemas de este tipo,
enfrentados de forma longitudinal, separados por la longitud del riel de inyectores
32cm, como se puede ver en figura 20.
Figura 20 Mecanismo desplazamiento horizontal

Fuente: El Autor.

Para el mecanismo de desplazamiento vertical se utiliza un sistema de riel de

desplazamiento tipo cremallera el cual realiza el movimiento por medio de una caja
reductora y por un motor dc convencional de 2 amperios, para levantar la estructura
utiliza una caja reductora, esta le da la fuerza suficiente para levantar el mecanismo,
como se observa en la figura 21.

57
Figura 21. Mecanismo desplazamiento vertical.

Fuente: El Autor.
Para la dosificacin del agua desde la fuente se utiliza una bomba elctrica que
consume 4.7 amperios de corriente continua ,es un sistema ligero y con la misma
eficiencia de una motobomba, entonces se decide por usar la bomba de
combustible tradicional utilizada en vehculos de inyeccin electrnica, ya que es
ligera y su funcionamiento es similar al de una motobomba, es simple y adems es
sumergible esto ayuda a refrigerar en caso de uso continuo, la bomba es capaz de
entregar 3 bares (53psi) y 100 litros por hora, de marca Gauss usada en vehculos
de marca Hyundai, se puede observar en la figura 22.

Figura 22 Bomba de combustible Gauss GI3802

Fuente 4: GAUSS: Lnea de inyeccin, Bomba de combustible [en lnea]. La

empresa: Brasil. [Citado 23 de octubre, 2016]. Disponible en internet
<http://www.gauss.ind.br/img/produtos/full/00001395.jpg>

58
 En el mercado hay varios tipos de aspersores, pero no se pueden controlar
electrnicamente, para ello hay que adicionar elementos activos como
electrovlvulas, ocupan ms espacio y generan ms gastos, entonces se decide por
usar inyectores de gasolina que tienen integrado un sistema elctrico para su
control, son electrovlvulas funcionan de forma similar y la salida es pequea para
que el agua salga a presin, estos vienen en conjunto con un riel de inyeccin que
es por donde se transporta el combustible proveniente del tanque, el funcionamiento
es de forma similar con agua a presin. En la figura 23 se observa el riel de
combustible utilizado.

Figura 23 Riel de combustible

Fuente 5: El Autor.

4.1.3 Parte Electrnica. Para controlar el mecanismo se elige usar

microcontrolador regulado con tarjeta arduino UNO R3 ya que permite realizar las
funciones necesarias, la etapa de transmisin de datos con comunicacin RF se
realiz por medio de Modulo Bluetooth HC6.

La programacin se realiza en el entorno de desarrollo dado por arduino basado en

lenguaje C++, en esta se programa las funciones para el Modulo Bluetooth y el
control de la etapa de potencia, ver anexo 1. Este programa contiene varias
entradas y salidas tanto digitales como anlogas como se observa en la figura 24.

59
Figura 24 Arduino UNO R3

Fuente: Como Hacer.eu: Caractersticas generales [en lnea]. Isaac P. 29 Julio

2014. [Citado 24 octubre, 2016]. Disponible en internet
<http://comohacer.eu/analisis-comparativo-placas-arduino-oficiales-compatibles/>

60
 5 DESARROLLO DEL HARDWARE

5.1 FINALES DE CARRERA

Para identificar hasta donde se puede desplazar el dispositivo se conectan fines de

carrera los cuales consisten en una parte mvil que al actuar abre o cierra un
interruptor dando una seal de que ha sido pulsado, se usan 4 para indicar hasta
donde se puede llegar y desconectarse automticamente para no daar el
mecanismo. En la figura 25 se presenta los finales de carrera.

Figura 25 Fin de Carrera

Fuente: El Autor.

5.2 TRANSPORTE DE AGUA.

5.2.1 Mangueras. Se utilizan mangueras de alta presin, fabricadas con caucho,

de calibre 5/16 de pulgada de dimetro y soporta una presin de 300 libras, para el
transporte de agua de la bomba de agua al riel de inyectores y para retorno del
regulador del presin del riel de inyeccin a la fuente de agua, y 1/4 de pulgada de
dimetro, se aseguran en los extremos con abrazadera metlicas de tornillo para
evitar que se zafen con la presin del agua. En la figura 26 se presenta las
mangueras no hubo necesidad de usar acoples.

61
Figura 26 Manguera de Caucho

Fuente: El Autor.

5.3 COMUNICACIN.

La comunicacin se realiza de forma inalmbrica, los elementos involucrados se

presentan a continuacin.

5.3.1 Mdulo Bluetooth HC 06. El modulo Bluetooth HC-06 utiliza el protocolo

UART RS 232 serial. Es ideal para aplicaciones inalmbricas, fcil de implementar
con PC, microcontrolador y tarjeta arduino .El modulo incluye un adaptador con 4
pines de fcil acceso para uso en protoboard.37 En la figura 27 Se observa el mdulo
HC-06. Este viene configurado de fbrica como esclavo, ya que el maestro es el
que viene integrado con el Smartphone.

Los pines de la tarjeta correspondientes son:

VCC

37 ELECTRONILAB: Modulo Bluetooth HC-06 Serial RS232 TTL [en lnea]. La empresa: Bogot DC.
[citado 24 de octubre, 2016]. Disponible en internet http://electronilab.co/tienda/modulo-bluetooth-hc-
06-serial-rs232ttl/

62
 GND
RX
TX

Figura 27 Modulo bluetooth HC - 06

Fuente: ELECTRONILAB: Mdulo Bluetooth HC-06 Serial RS232 TTL [en lnea]. La
empresa: Bogot DC. [Citado 24 de octubre, 2016]. Disponible en internet
<http://electronilab.co/tienda/modulo-bluetooth-hc-06-serial-rs232ttl/>

5.3.2 Control. Para el control del dispositivo se usa un Telfono Mvil de ltima
generacin, con sistema Operativo Android en la versin 5, con conexin Bluetooth
disponible, la aplicacin mvil se instala en el Smartphone para su funcionamiento
en la Figura 28 se observa el Smartphone con la aplicacin en ejecucin.

63
Figura 28 Smartphone con la APP en ejecucin.

Fuente 6: El Autor.

5.4 MDULOS ETAPA DE POTENCIA.

Para el manejo de los motores y los inyectores se usan dos mdulos distintos son
los siguientes.

5.4.1 Mdulo A4988. Para el control de los motores paso a paso se utiliza el mdulo
A4988 de Pololu el cual est diseado para motores de paso, maneja una corriente
de hasta 2 Amperios y un voltaje de 36 Voltios y el control con 5V, tambin ser
usado para controlar los inyectores ya que se puede soportar. Se presenta en la
figura 29.

64
Figura 29 Mdulo A4988

Fuente7: El Autor.

5.4.2 Mdulo L298N. Para controlar el motor del mecanismo vertical se utiliza el
mdulo L298N este tiene ms usos, como en la parte de robtica, adems cuenta
con sistema de proteccin contra corrientes parasitas de retorno. En la figura 30, se
aprecia el modelo del mdulo, que adems tiene 4 entradas de control, y 4 salidas
de potencia. A diferencia del anterior este funciona con motores dc y 1 motor paso
a paso.

Figura 30 Mdulo L298N.

Fuente: Hetpro: Mdulo Puente H L298N para control de motores [En lnea] [citado
25 de octubre, 2016]<https://hetpro-store.com/modulo-puente-h-l298n-para-control-
de-motores/>

65
6. IMPLEMENTACIN

6.1 PROCEDIMIENTOS RELIZADOS

Se parte con la investigacin de los tipos de control que se han aplicado a los
sistemas de riego, con esta informacin se basa el diseo del prototipo en el cual
primero se implementa el mecanismo de desplazamiento horizontal, en principio se
prob en una base de madera y se tom la decisin de una estructura transparente
y metlica para soporta el mecanismo y observar el proceso de la nebulizacin, se
tomaron las medidas teniendo en cuenta que es ligera, para moverla y hacer las
respectivas pruebas. Para controlar los motores paso a paso, en un comienzo se
utiliz en el driver L293D pero este no soporta la corriente del motor y se recalienta,
entonces se elige los A4988. En la figura 31 se observa la simulacin con el driver
L293D en proteus.

Figura 31 Simulacin en proteus con driver L293D.

Fuente: El Autor.

Luego de verificar que el mecanismo de desplazamiento horizontal se procede a

implementar la estructura con dimensiones de 70cm X 60 cm y una base de 35cm
X 35cm X 20cm para apoyar el mecanismo. En las figuras 32 y 33 se observan las
estructuras. Se tiene en cuenta la forma de los extremos del mecanismo de
desplazamiento vertical, para poder asegurar y reforzar las estructuras, en el rea
donde se unen y asegurar con tornillos para soportar el peso. Ya que es tipo modular
para que pueda desarmarse completamente.

66
Figura 32 Estructura para apoyar el mecanismo de desplazamiento horizontal

Fuente: El Autor.

Figura 33 Estructura metlica para la base

Fuente8: El Autor.
Luego de tener la estructura metlica se implementa el mecanismo de
desplazamiento vertical, como se observa en la figura 33.

67
Figura 34 Estructura lista para Implementar

Fuente: El Autor.

Despus de implementar los mecanismos en la estructura se procede a realizar

pruebas con el mdulo HC-06 y la aplicacin mvil. Se realiza el desarrollo de la
aplicacin en el entorno de desarrollo Android Studio en donde primero se realiza la
parte grafica en lenguaje XML, se observa en la figura 34, luego de tener el entorno
grafico se emula para verificar que funcione, despus se incorpora la programacin
para poder usar el bluetooth del telfono, con unas libreras que vienen con Android
Studio, luego se realiza la programacin para comunicar los botones de la aplicacin
con mensajes que se transmitirn por bluetooth, esta parte no se puede simular ya
que este emulador no soporta conexiones Bluetooth ni Wifi entonces se prueba
directamente en el telfono.

68
Figura 35 Simulacin en emulador Android Studio

Fuente: El Autor.

Despus de tener nuestra aplicacin funcionando se realiza la implementacin de

modulo bluetooth HC-06 y se realizan pruebas en protoboard de la comunicacin
con leds y luego con los motores. En la figura 36 se observa la Implementacin del
mdulo Bluetooth.

Figura 36 Esquema de conexin de modulo bluetooth HC 06.

Fuente: El Autor.
Despus de que el sistema de comunicacin funciona se implementa el prototipo
para realizar la prueba de funcionamiento de todos los mecanismos en conjunto, y

69
as verificar que la aplicacin est funcionando, como el bluetooth no se puede
simular entonces se procede a realizar varias pruebas con el telfono, hasta que la
programacin en arduino sincronice la aplicacin. En la figura 37 se observa la
implementacin de los mecanismos en conjunto y realizar pruebas.

Figura 37 Implementacin de los circuitos.

Fuente: El Autor.

6.2 PRUEBAS DEL PROTOTIPO

Implementados los circuitos y los mecanismos de desplazamiento se realizan

pruebas de funcionamiento del dispositivo con protoboard para verificar las posibles
fallas de funcionamiento. Se encuentra que los motores paso a paso funcionan bien
a un tiempo de paso de 1 milisegundo, pero al ingresar otra secuencia de tiempo en
el arduino para el control de los inyectores se detecta que el programa funciona en
secuencia y no puede manejar dos tiempos diferentes a la vez entonces se decide
por dejar la activacin de los inyectores a 1 milisegundo, porque al aumentar el
tiempo los motores de paso funcionan ms lento y se demoran bastante para
realizar el recorrido.

Al probar el mecanismo vertical se encuentra que el motor dc no tiene la suficiente

fuerza para levantar la plataforma a pesar de tener caja reductora, se mide el

70
consumo de corriente del motor, el ampermetro indica 3.4 amperios ms corriente
de lo calculado entonces se modifica el circuito de la siguiente manera, ya que el
mdulo L298N manejo dos canales de salida cada con capacidad de 2 amperios,
entonces se utilizan los dos canales para el mismo motor, as se entrega la corriente
para que pueda elevar la estructura sin problemas.

Luego de realizar las modificaciones del circuito se prueba la bomba de agua y los
inyectores, se realiza aparte para no afectar el dispositivo con agua. Se conecta con
una batera de 12V primero se prueba que la bomba de que funciona sumergida
funcione, luego se procede a conectar el riel de combustible a la bomba para
verificar que no tiene fugas y que el regulador funcione, se prueban los inyectores
uno por uno con una batera para verificar que estn abriendo y cerrando.

Despus de comprobar que el sistema de riego funciona con presin de agua se

procede a implementar el mecanismo de inyectores en el dispositivo, para
proporcionar pruebas del dispositivo en conjunto.

Probando el dispositivo con todos los mecanismos implementados se verifica el

funcionamiento, se detecta que las mangueras para el transporte de agua a presin
al dispositivo son bastante rgidas y el mecanismo de desplazamiento horizontal
tiende a frenar al llegar a los extremos se decide entonces por cambiar las
mangueras por unas de menor calibre y darle una curva para que se desplace sin
generar roces y presin contra la estructura.

Despus de modificar las mangueras se realizan las ltimas pruebas de

funcionamiento, el resultado es satisfactorio de acuerdo a lo planteado y se procede
a realizar varios ajustes o modificaciones para mejorar el desplazamiento vertical.
En la figura 39 se observa el prototipo terminado.

71
Figura 38 Prototipo terminado

Fuente: El Autor.

72
7. DESCRIPCIN ECONMICA DEL PROYECTO

Tabla 3 Costo final de la implementacin.

Elemento Valor Final

Lamina de Acrlico 80.000
Estructura Prototipo Metlica 60.000
Moto bomba 85.000
Riel de inyectores 300.000
Motores paso a paso 100.000
Modulo BLUETOOTH 30.000
Mangueras 20.000
Mecanismo desplazamiento horizontal 30000
Finales de Carrera 5000
Mecanismo desplazamiento vertical 55000
Mdulos A4988 70000
Mdulo L298N 20.000
Arduino UNO R3 60.000
Batera 60.000
Protoboard 20.000
Cables 20.000
Jumper 20.000
Relevo 2000
Motor DC 12V 20000
Baquelita 5000
Tornillos 5000
Silicona y amarres 4000
Valor Total 1.071.000
Fuente: El Autor.

73
8. CONCLUSIONES

Se desarroll e implemento dispositivo de control para sistema mecatrnico de

riego que regula el proceso de dosificacin con desplazamiento horizontal y vertical,
para cultivo de fase temprana, utilizando comunicacin inalmbrica por bluetooth
mediante un aplicativo mvil que controla la pulverizacin de lquido proporcionado
por los inyectores, su periodo de trabajo es de 1 ms para la apertura y cierre de la
electrovlvula. Los elementos de control y potencia se basan de acuerdo a las
condiciones mecnicas y de funcionamiento del dispositivo.

Para el desplazamiento horizontal del riel de inyectores se utilizaron motores paso

a paso integrados en un mecanismo de impresora, los cuales permiten realizar
movimientos precisos gracias a que poseen varias bobinas y tienen que generar
200 pasos para dar una vuelta. El motor utilizado para el desplazamiento vertical
tiene una caja reductora con relacin de 128:1, caracterizado por su condicin de
fuerza y baja velocidad permitiendo generar la trayectoria global del sistema.
Los inyectores al estar conformados internamente por una bobina solenoide
requieren de una etapa potencia que garantice la estabilidad de corriente y voltaje,
por lo tanto se utiliz el mdulo A4988 para la apertura y cierre de cada
electrovlvula.
Con el desarrollo de la aplicacin mvil en Android Studio, para controlar el
dispositivo, se determina que no hay un emulador que admita conexin bluetooth o
WiFi, para experimentar la aplicacin, se debe probar la aplicacin directamente en
el mvil.
Gracias al desplazamiento controlado del mecanismo se realiza un riego ms
preciso para regular la cantidad de agua dosificada, reduciendo el consumo,
ahorrando costos y generando una produccin ms efectiva.
El dispositivo es de gran utilidad en la agricultura de precisin ya que le permite al
agricultor tecnificar su cultivo y realizar el proceso de forma controlada y
automatizada, mejorando de esta manera sus procesos productivos para el
desarrollo de nuevas tecnologas aplicadas en el rea del agro.

74
9. RECOMENDACIONES

Para aplicaciones futuras a gran escala, en cultivos es necesario disear un

mecanismo con ruedas para que el dispositivo se pueda desplazar a travs del
cultivo si es por surcos, ya que hacerlo de forma manual sera muy complicado.

Para alcanzar un mejor resultado al automatizar el mecanismo en el cultivo,

implementar sensores de humedad y temperatura para que el sistema lea los datos
y se active.

Se logra mejorar la aplicacin mvil adicionando diferentes modos de riego y con

mensajes del estado del dispositivo como del cultivo para que el usuario tenga ms
opciones de riego.

La comunicacin del dispositivo se podra implementar con un mdulo GSM para

controlar de forma remota con la aplicacin Mvil.

Para implementar en el cultivo se recomienda usar sistemas alternativas de

alimentacin como paneles solares o elicos para mantener la batera cargada ya
que los motores, motobomba, consumen bastante energa y se descarga en poco
tiempo.

75
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College of mechanical and electric Engineering, Guangzhou University, 2010, IEEE
Conference Publications.

80
ANEXOS

a. Programa desarrollado en arduino

Se definen variables de entrada y salida.
char command;
#define DIR 8
#define STEP1 3
#define DIR1 2
#define led1 14
#define led2 15
#define led3 4
#define fin1 12
#define fin2 11
#define fin3 10
#define fin4 9
#define led4 16
#define led5 5
int fincarrera1 = 0;
int fincarrera2 = 0;
int fincarrera3 = 0;
int fincarrera4 = 0;

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(led1, OUTPUT);
pinMode(led2, OUTPUT);
pinMode(led3, OUTPUT);
pinMode(DIR, OUTPUT);/*Indicamos que los pines son de salida */

pinMode(STEP1, OUTPUT);
pinMode(DIR1, OUTPUT);
pinMode(led4, OUTPUT);
pinMode(led5, OUTPUT);

81
pinMode(fin1, INPUT);
pinMode(fin2, INPUT);
pinMode(fin3, INPUT);
pinMode(fin4, INPUT);
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led5, HIGH);

}
void loop() {

digitalWrite(DIR1,LOW);
digitalWrite(STEP1,HIGH);
delay(1);
digitalWrite(STEP1,LOW);
delay(1);

if(Serial.available() > 0)
{

command = ((byte)Serial.read());

//Desplazamiento horizontal

fincarrera1 = digitalRead(fin1);
fincarrera2 = digitalRead(fin2);
fincarrera3 = digitalRead(fin3);
fincarrera4 = digitalRead(fin4);

if(command=='R' and fincarrera1 == LOW)

{

digitalWrite(led5,LOW);

82
 digitalWrite(DIR, HIGH);

if(command=='L' and fincarrera2 == LOW)

{
digitalWrite(DIR,LOW);
digitalWrite(led5,LOW);

if(command==' ' )
{
digitalWrite(led5,HIGH);
}

//Desplazamiento Vertical

if(command=='U' and fincarrera3 == LOW)

{
digitalWrite(led1, HIGH);

if(command=='D' and fincarrera4 == LOW)

{
digitalWrite(led2, HIGH);

if(command == ' ' or fincarrera3 == HIGH)

83
{

digitalWrite(led1, LOW);

}
if(command == ' ' or fincarrera4 == HIGH)
{

digitalWrite(led2, LOW);
}

//Iniciar riego

if(command == 'I')
{
digitalWrite(led4,HIGH);

digitalWrite(led3, LOW);

}
if(command == 'S')
{
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led4, LOW);

if(command == 'A')
{

84
 digitalWrite(led1, LOW);
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led4, LOW);
digitalWrite(led5, HIGH);

}
}

Galera de fotos

Figura 39. Riel de inyectores para el prototipo.

Fuente: El Autor.

85
Figura 40. Implementacin mdulo HC-06 en protoboard.

Fuente: El Autor.

Figura 41 Circuito impreso para etapa de potencia.

Fuente: El Autor.

86
Figura 42. Diseo para la etapa de potencia y control con arduino.

Fuente: El Autor.

Figura 43. Estructura metlica.

Fuente: El Autor.

87
Figura 44. Dispositivo terminado.

Fuente: El Autor.

88