15.10.

RAZN DE CAMBIO DE UN VECTOR CON RESPECTO A UN SISTEMA

DE REFERENCIA EN ROTACIN

Figura. Un mecanismo de Ginebra se usa para convertir movimiento giratorio en

movimiento intermitente.

Un sistema de referencia fijo es arbitrario. Cualquier sistema de referencia puede denominarse

como fijo; todos los dems sistemas se consideran entonces como mviles. En esta seccin se
considerarn las razones de cambio de un vector Q respecto a un sistema de referencia fijo y a
un sistema de referencia rotatorio.
Dos sistemas de referencias centrados en O, un sistema de referencia fijo OXYZ y un sistema de
referencia Oxyz que giran alrededor del eje fijo OA; deje que denote la velocidad angular del
sistema de referencia Oxyz en un instante dado (figura 15.26). Considere ahora una funcin
vectorial Q(t) representada por el vector Q fijo en O; cuando el tiempo t vara, cambian tanto la
direccin como la magnitud de Q.

Figura. 15.26

Puesto que la variacin de Q es vista diferencialmente por un observador que utiliza OXYZ
como un sistema de referencia y por un observador que recurre a Oxyz, se debe esperar que la
tasa de cambio de Q dependa del sistema de referencia que se ha elegido. Por lo tanto, la razn
de cambio de Q con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ se denotar por medio de
(Q)OXYZ y la razn de cambio de Q con respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz se
denotar mediante (Q)Oxyz.
Primero se descompone el vector Q en componentes a lo largo de los ejes x, y y z del sistema de
referencia rotatorio. Al denotar por medio de i, j y k los correspondientes vectores unitarios, se
escribe

Al diferenciar (15.27) con respecto a t y considerar fijos los vectores unitarios i, j, k, se obtiene
la razn de cambio de Q con respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz:

Para obtener la razn de cambio de Q con respecto a un sistema dereferencia fijo OXYZ, se
deben considerar los vectores unitarios i, j, k comovariables cuando se realiza la diferenciacin
(15.27). Por lo tanto, se escribe

(Q)OXYZ representara la velocidad de la partcula ubicada en la punta de Q y correspondera

a un cuerpo rgidamente unido al sistema de referencia Oxyz. De tal modo, los ltimos tres
trminos en (15.29) representan la velocidad de esa partcula; puesto que el sistema de
referencia Oxyz tiene una velocidad angular _ con respecto a OXYZ en el instante considerado,
se escribe, mediante

Al sustituir (15.28) y (15.30) en (15.29), se obtiene la relacin fundamental

Conclusin es que la razn de cambio del vector Q con respecto al sistema de referencia fijo
OXYZ se compone de dos partes: la primera representa la razn de cambio de Q con respecto al
sistema de referencia rotatorio Oxyz; la segunda parte, __Q, se induce por la rotacin del
sistema de referencia Oxyz.