See

discussions, stats, and author profiles for this publication at: http://www.researchgate.net/publication/277017464

ANLISE DA ACURCIA NO PPP A PARTIR DA SOLUO DE

AMBIGUIDADES GPS EM CURTOS PERODOS DE OCUPAO -
Analysis of PPP Accuracy from GPS Ambiguity Resolution with
Short Periods of Occ...

ARTICLE FEBRUARY 2011

READS

22

3 AUTHORS, INCLUDING:

Chaenne Alves Galera Monico

Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Toc So Paulo State University
5 PUBLICATIONS 0 CITATIONS 151 PUBLICATIONS 260 CITATIONS

SEE PROFILE SEE PROFILE

Available from: Chaenne Alves

Retrieved on: 11 December 2015
 Revista Brasileira de Cartografia (2011) N0 63/5: 589-600
C Sociedade Brasileira de Cartografia, Geodsia, Fotogrametria e Sensoriamento Remoto
B
S
ISSN: 1808-0936

ANLISE DA ACURCIA NO PPP A PARTIR DA SOLUO DE

AMBIGUIDADES GPS EM CURTOS PERODOS DE OCUPAO

Analysis of PPP Accuracy from GPS Ambiguity Resolution with Short Periods of
Occupation

Chaenne Milene Dourado Alves1,2, Joo Francisco Galera Monico1

& Vernica Maria Costa Romo2
1
Universidade Estadual Paulista UNESP
Programa de Ps-Graduao em Cincias Cartogrficas
Rua Roberto Simonsen, 305, Caixa Postal 467
CEP: 19060-900, Presidente Prudente, SP
chaennedourado@yahoo.com.br
galera@fct.unesp.br
2
Universidade Federal de Pernambuco UFPE
Programa de Ps-Graduao em Cincias Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao
Av. Prof. Moraes Rego, 1235, Cidade Universitria
CEP: 50670-901, Recife, PE
vcosta@ufpe.br

Recebido em 06 Dezembro, 2010/ Aceito em 26 Fevereiro, 2011

Received on December 06, 2010/ Accepted on February 26, 2011

RESUMO
O Posicionamento por Ponto Preciso (PPP) um mtodo de posicionamento GNSS atualmente em evidncia na rea de
Geodsia. Embora seja usual ver citado na literatura que para realizar o PPP apenas um receptor necessrio, na realidade
deve-se ter disponvel uma boa infraestrutura global, como por exemplo, uma rede de estaes como a do IGS, que
fornece os produtos GNSS necessrios para essa finalidade. As ambiguidades das medidas da fase da onda portadora
usualmente so calculadas como soluo real (float) no processamento de dados no modo PPP e a obteno da soluo
inteira (soluo fixa) tem sido um desafio contnuo para a comunidade cientfica geodsica. Quando as ambiguidades
so fixadas corretamente, a alta acurcia no PPP obtida em curtos intervalos de tempo. No presente trabalho so
realizadas investigaes a respeito da soluo de ambiguidades, visando avaliar as melhorias do mtodo em diferentes
tempos de rastreio. Para tanto foi utilizado o algoritmo Ambizap para solucionar as ambiguidades envolvidas entre cinco
estaes de teste e uma rede GNSS usada suporte. Os resultados obtidos foram comparados com a soluo SIRGAS
SIR09P01 e verificou-se que a qualidade do posicionamento pode melhorar, em alguns casos significativamente, aps a
soluo das ambiguidades em intervalos de tempo de at uma hora. A componente leste chegou a apresentar melhorias
acima de 60% e as componentes norte e vertical melhoraram cerca de 40% em termos de EMQ aps a soluo das
ambiguidades com 30 minutos de dados.
Palavras chaves: Posicionamento por Ponto Preciso (PPP), Soluo de Ambiguidades, Ambizap, GNSS.
 Alves, C.M.D. et al.

ABSTRACT
Precise Point Positioning (PPP) is a GNSS method of positioning currently in evidence in the field of geodesy. Although,
normally stated that it can be performed having only one receiver, it is necessary to have available a good global infra-
structure, a IGS network for example, in order to provide the GNSS orbits and clock corrections. Usually, the carrier phase
ambiguity is computed as a float solution in the PPP data processing and the integer resolution (fixed solution) has been
a continuous challenge for the geodetic scientific community. When the ambiguity is fixed correctly, high accuracy is
obtained with PPP even at short time intervals. In this paper, investigations are carried out related to the ambiguity
resolution in order to obtain improvements with this method in differents time span. In order to resolve the ambiguities
involved in five test stations and a GNSS support network the Ambizap algorithm was used . The obtained results were
compared with the SIRGAS SIR09P01 solution and it was found that in some cases the PPP ambiguity resolution may
improve significantly the positioning quality even for time span of up to one hour. The east component reached more
than 60% of improvements at the same time that the north and vertical components have improved about 40% in RMS
after the ambiguity resolution with 30 minutes of data.

Keywords: Precise Point Positioning, Ambiguity Resolution, Ambizap, GNSS.

1. INTRODUO inteiro de ciclos o termo denominado ambiguidade

At pouco tempo atrs, o posicionamento
relativo era o nico mtodo relacionado ao GNSS
(Global Navigation Satellite System) com
potencial para fornecer posies com acurcia
centimtrica. Esse quadro foi se modificando aos
poucos, com o refinamento dos modelos de
correo dos erros orbitais e de propagao do
sinal, surgindo assim o Posicionamento por Ponto
Preciso (PPP). Esse mtodo classificado como
posicionamento absoluto, ou seja, requer o uso de
apenas um receptor, o que o torna independente de
distncias entre estaes e bastante atrativo em
termos prticos em comparao ao posicionamento
relativo.
No entanto, deve ficar claro que o PPP s
possvel quando se dispe dos produtos necessrios
para sua realizao, como as rbitas precisas e
correes para os relgios dos satlites, ou seja,
como suporte a esse mtodo existe uma
infraestrutura adequada para o fornecimento desses
produtos, como por exemplo, a rede IGS
(International GNSS Service) (IGS, 2009).
Em relao s observveis originais GNSS
utilizadas no PPP e no posicionamento relativo, as
medies da fase de batimento da onda portadora,
tambm conhecida somente por fase da onda
portadora, so mais precisas que as da
pseudodistncia (MONICO, 2008). Para que as
medidas da fase sejam utilizadas com preciso
torna-se necessrio conhecer o nmero inteiro de
ciclos da onda portadora entre o satlite e o receptor
no instante da primeira observao. Esse nmero
e difcil de obt-lo ao nvel de apenas uma
observvel, como o caso do PPP.
As pesquisas em mbito mundial relacionadas
soluo de ambiguidades no PPP so recentes.
Avanos foram alcanados somente nos ltimos
quatro anos. Diante disso, o mais comum no PPP
na forma operacional que as ambiguidades sejam
introduzidas como parmetros nas equaes de
observao e o vetor soluo seja de nmeros reais
(soluo real, float solution), sem tentativa de
soluo como vetor inteiro (soluo inteira, fix
solution). medida que o tempo de observao
vai aumentando, tendo maior nmero de pocas
acumuladas, as ambiguidades tendem a convergir e
estabilizar em torno de um determinado valor.
A soluo das ambiguidades como vetor de
nmeros reais pode proporcionar resultados
satisfatrios, mas dependendo do tipo de trabalho
que est sendo realizado, requerer um longo
perodo de ocupao. Logo, para trabalhos que
exigem alta acurcia, com requisito de bom
desempenho em termos de tempo, seria muito
produtivo dispor de um mtodo de soluo de
ambiguidades das medies da fase da onda
portadora. Caso contrrio, a nica opo seria um
longo perodo de ocupao.
No contexto de soluo de ambiguidades, no
posicionamento relativo vrias alternativas foram
desenvolvidas para esta finalidade. Essas tcnicas
so baseadas na combinao linear da dupla
diferena (DD) das observveis GNSS, na qual a
ambiguidade tem a caracterstica de um nmero

590 Revista Brasileira de Cartografia, N0 63/5, p. 585-600, 2011

 Anlise da Acurcia no PPP a Partir da Soluo se Ambiguidades GPS em Curtos Perodos de Ocupao
inteiro. Essa combinao no possvel de ser
realizada com observveis de apenas um receptor;
logo, essas tcnicas no podem ser aplicadas no
PPP.
Com o trabalho de soluo de ambiguidades
GPS aplicada a linhas de base geodsicas longas,
Blewitt (1989) introduz o conceito de redes
geodsicas, onde ambiguidades podem ser
sequencialmente resolvidas por linhas de base a
partir de solues de rede. A soluo de
ambiguidades no PPP no contexto de redes GNSS
at ento era um assunto com poucas publicaes
a respeito. Nesse ltimo ano, muitos trabalhos esto
sendo desenvolvidos e o nmero de publicaes
aumentando consideravelmente. Desta forma, alguns
trabalhos relacionados soluo de ambiguidades
no PPP podem ser citados como Blewitt (2008),
Laurichesse et al. (2009), Geng et al. (2009), e
Collins et al. (2010).
Em trabalho desenvolvido por Geng et al.
(2009), apresenta-se o mtodo de soluo de
ambiguidades no PPP a partir da estimao com
antecedncia dos componentes de atraso de
hardware no calibrados dentro de uma rede de
estaes. Esta metodologia foi testada para
conjuntos de observaes de uma hora.
Blewitt (2008) desenvolveu um algoritmo,
denominado Ambizap, para soluo de
ambiguidades no PPP, em modo ps-processado,
no contexto de redes GNSS. possvel que esse
algoritmo permita a soluo de ambiguidades com
curtos perodos de observao. Desta forma, as
investigaes neste trabalho foram realizadas com
a utilizao desse algoritmo, motivadas pela
possibilidade de se verificar se a soluo de
ambiguidades no PPP proporciona boa acurcia em
um curto perodo de observao.
O presente trabalho apresenta uma
contribuio para um melhor entendimento do PPP
atravs de investigaes da soluo das
ambiguidades GPS com diferentes tempos de
rastreio, tendo como suporte um conjunto de
estaes operando simultaneamente. As
investigaes tambm se estendem ao tempo mnimo
necessrio para alcanar acurcia posicional da
ordem centimtrica, levando em considerao a
convergncia das ambiguidades e a influncia das
distncias das estaes da rede de suporte em
relao ao usurio.
Revista Brasileira de Cartografia, N0 63/5, p. 585-600, 2011
2. POSICIONAMENTO POR PONTO
PRECISO
O PPP tem se mostrado uma poderosa
ferramenta para aplicaes geodsicas e
geodinmicas, dentre as quais se podem citar o
controle geodsico, monitoramento de deformaes
locais e globais, dinmica do movimento das placas
litosfricas, levantamentos cadastrais e outras
aplicaes como, por exemplo, na
aerofotogrametria. Estudos tm se intensificado para
transform-lo em um mtodo totalmente operacional
e de uso geral, com acurcia ao nvel do centmetro,
chegando ao milmetro.
O PPP realizado de modo absoluto, ou seja,
com apenas um receptor. Nesse mtodo se utilizam
as observaes da pseudodistncia e da fase da
onda portadora. Igualmente se faz uso de efemrides
precisas e correes para os relgios dos satlites.
Os erros que afetam as observveis GNSS se
propagam diretamente para as coordenadas do
ponto, logo, necessrio que sejam considerados
e tratados (BERNESE, 2007). As equaes da
pseudodistncia e da fase da onda portadora podem
ser escritas conforme abaixo (adaptado de
MONICO, 2008):
(1)
(2)
onde rs a distncia geomtrica entre o
centro de fase da antena do receptor, no instante
de recepo do sinal, e do satlite no instante de
transmisso do sinal; c a velocidade da luz no vcuo;
dtr o erro do relgio do receptor; dts o erro do
relgio do satlite; Irs o efeito ionosfrico; Trs o
efeito troposfrico; dmrs o erro de multicaminho;
PDrs o resduo da pseudodistncia contendo os
erros no modelados; f a frequncia da onda
portadora; s(t0) a fase da portadora gerada no
satlite s e recebida no receptor r na poca de
referncia t0; r(t0) a fase gerada no receptor na
poca de referncia t0; N rs a ambiguidade inteira e
os componentes do atraso de hardware; rs so
erros no modelados na fase da onda portadora.
591
 Alves, C.M.D. et al.

A ideia fundamental do PPP a utilizao de adequadas para explorar o potencial total de

orbitas precisas e relgios dos satlites estimados preciso das medies da fase da onda portadora
com base em observaes de uma rede global de (SEEBER, 2003). A determinao das
confiana e alta qualidade, como por exemplo, a ambiguidades um problema atual no
rede do IGS. Estas informaes so tomadas para posicionamento geodsico. A interpretao
resolver parmetros de estaes em qualquer local geomtrica da ambiguidade est ilustrada na Figura
do mundo sem a necessidade de formar dados 1.
diferenciados a partir de estaes de referncia. A no ser que seja aplicada uma estratgia
Trata-se de parmetros globais (SEEBER, 2003). que invoca o nmero inteiro de comprimentos de
O desenvolvimento do PPP tornou-se possvel com onda, as solues dos parmetros geodsicos so
a disponibilizao e facilidade de acesso a esses consideravelmente enfraquecidas por sua
produtos, ou seja, com o desenvolvimento de uma correlao com as ambiguidades envolvidas na
infraestrutura global, organizada e de qualidade, medida da fase. O problema da resoluo de
disponvel ao usurio. ambiguidades como vetor de nmeros inteiros
Tendo estaes de monitoramento contnuo conhecido como soluo de ambiguidades
distribudas no mundo e vrios centros de anlises, (ambiguity resolution) ou fixao das
o IGS tem fornecido, sem custo, produtos como ambiguidades (bias fixing) (BLEWITT, 1989).
rbitas ps-processadas e correes para os Os principais fatores que dificultam a soluo
relgios dos satlites, bem como modelo global para inteira do vetor das ambiguidades so os
erros provenientes da ionosfera (IONEX) e modelo componentes no calibrados do atraso de hardware
para correo residual da troposfera, com rapidez (equao 3). Sabe-se que eles so estveis no nvel
e preciso. de um nanosegundo, ou melhor, mas como no so
O IGS produz trs tipos de efemrides e inteiros e difceis de separar das ambiguidades, a
correes para os relgios: IGS final, disponvel com sua presena impede a resoluo do nmero inteiro
doze dias de latncia; IGS rpida, com 17 horas de de ciclos da fase da onda portadora (BLEWITT,
latncia; IGS ultra-rpida, disponvel quatro vezes 1989). Assume-se no PPP em geral que eles sejam
por dia, podendo essa ser observada com latncia absorvidos pelas ambiguidades no processamento
de 3 horas, ou predita, disponvel em tempo real. dos dados (GE et al., 2007).
Maiores informaes podem ser encontradas em
IGS (2009) onde feita uma descrio de cada
produto disponibilizado e suas respectivas precises.
Atualmente, o IGS tem como referencial das
estaes envolvidas na produo das rbitas e
correes dos relgios o IGS05, uma realizao do
ITRF2005. O JPL (Jet Propulsion Laboratory)
tambm disponibiliza rbitas e correes para os
relgios dos satlites. Os produtos JPL podem ser
FlinnR (rbitas fiduciais e correes para os relgios
dos satlites) e FlinnR_nf (rbitas no fiduciais e
correes para os relgios dos satlites). Esses
produtos so postados com 11 dias de latncia. Os
produtos JPL encontram-se disponveis em <ftp://
sideshow.jpl.nasa.gov/pub/JPL_GPS_Products/>.
3. SOLUO DE AMBIGUIDADES NO PPP
Nas medies da fase da onda portadora
esto presentes as ambiguidades, isto , o nmero
inteiro desconhecido de comprimentos de onda entre
as antenas do satlite e do receptor. Esse nmero
inteiro precisa ser determinado com tcnicas
Fig. 1 - Interpretao geomtrica da ambiguidade.

592 Revista Brasileira de Cartografia, N0 63/5, p. 585-600, 2011

 Anlise da Acurcia no PPP a Partir da Soluo se Ambiguidades GPS em Curtos Perodos de Ocupao
O termo N rs , presente na equao (2),
composto por:
(3)
onde N rs so as ambiguidades inteiras das
medies da fase da onda portadora; r so os
componentes no calibrados do atraso de hardware
originados no receptor, assumido como sendo
comum a todos os canais por satlite; e s so os
componentes no calibrados do atraso de hardware
originados no transmissor do satlite. A realizao
da DD das ambiguidades entre dois receptores (r,
l) e dois satlites (s, j) resulta na eliminao dos
atrasos de hardware no calibrados (BLEWITT,
1989), conforme mostrado na equao (4):
(4)
O processo de soluo das DD de
ambiguidades divide-se em duas partes: a estimativa
tima das DD de ambiguidades e a validao que
objetiva verificar se as estimativas podem ser aceitas
estatisticamente (TEUNISSEN, 1988).
O processo de estimao baseado em trs
etapas. Na primeira as ambiguidades so estimadas,
juntamente com os outros parmetros, como
nmeros reais ( ). Na segunda etapa as DD de
ambiguidades inteiras so obtidas e na terceira etapa
a soluo fixa calculada com a influncia da
injuno das DD de ambiguidades inteiras (DE
JONGE e TIBERIUS, 1996).
Com a soluo real se obtm os elementos
necessrios para a soluo inteira das ambiguidades.
A soluo real (coordenadas da estao ( x ) e
ambiguidades como nmeros reais) e sua respectiva
matriz varincia-covarincia - MVC ( ) so dadas
por:
(5)
Uma vez estimado o vetor de ambiguidades
no espao dos nmeros reais ( ) e o vetor fixo ( )
Revista Brasileira de Cartografia, N0 63/5, p. 585-600, 2011
correspondente resolvido aps a aplicao de algum
mtodo de soluo das ambiguidades, pode-se
introduzir a injuno no ajustamento (MONICO,
2008):
(6)
onde:
As trs primeiras colunas de C esto
associadas com as coordenadas da estao a serem
determinadas, as quais no fazem parte da injuno,
e as restantes esto associadas com as
ambiguidades. A influncia da injuno em que as
ambiguidades so fixadas como nmeros inteiros
sobre as coordenadas da estao dada por
(MONICO, 2008):
(7)
A MVC para a soluo inteira calculada a
partir de:
(8)
A validao da soluo inteira encontrada
uma etapa to importante quanto a etapa da
estimao, pois mesmo quando se utiliza um
estimador timo pode-se obter uma soluo
incorreta. Essa etapa para inferir se a soluo
encontrada pode ser aceita.
Os testes de discriminao so adotados na
prtica para validao do vetor inteiro das
ambiguidades. Esses testes visam comparar a
probabilidade da soluo fixa, que foi considerada,
correta com outros conjuntos de soluo dos vetores
de ambiguidades inteiras. Se o teste for aceito ento
o vetor das ambiguidades tem a mais alta
probabilidade entre todos os candidatos de ser o
correto (SOUZA e MONICO, 2005).
Como no PPP se utiliza apenas um receptor,
uma rede de estaes de operao contnua pode
funcionar como um suporte e ao combinar as
solues de PPP em simultneas estaes
observadas, as DD das ambiguidades podem ser
definidas e para posterior tentativa de fixao.
Considerando a existncia das redes GNSS
alguns mtodos de soluo de ambiguidades no
593

contexto do PPP tm sido desenvolvidos. Esses
mtodos realizam a DD das ambiguidades entre as
estaes da rede e a estao que se deseja
solucionar as ambiguidades, a fim de eliminar ou
estimar os componentes do atraso de hardware no
calibrados e possibilitar a fixao das ambiguidades.
O mtodo utilizado neste trabalho baseado na
eliminao dos componentes que dificultam a
soluo de ambiguidades, atravs da DD das
ambiguidades entre estaes, a partir da formao
de linhas de bases com auxlio de uma rede GNSS.
Esse mtodo foi utilizado a partir do algoritmo
denominado de Ambizap (solues rpidas de
ambiguidades) desenvolvido por Blewitt (2008).
O Ambizap foi desenvolvido com o objetivo
de solucionar ambiguidades envolvidas entre
estaes pertencentes a uma rede global, que
tiveram suas solues iniciais obtidas por PPP, de
forma muito rpida (rede de aproximadamente
3.000 estaes, soluo de 5 segundos por estao cada estao, definindo o vizinho mais prximo
com um processador de 3 GHz). Esse algoritmo foi
codificado, funciona em ambiente Linux e est
disponvel para pesquisadores e usurios no
endereo <ftp://gneiss.nbmg.unr.edu/ambizap/>.
Uma propriedade importante do Ambizap
a adio, na soluo de rede, de dados de uma
estao extra (fora da rede), de forma muito simples
e rpida. No contexto deste trabalho, isso tornou
possvel a simulao de uma estao do usurio Blewitt (2008).
sendo adicionada rede. O Ambizap possui um
mdulo de reciclagem que faz com que no seja
necessrio o reprocessamento de toda a rede
quando uma estao adicionada.
Outra propriedade do programa que a
porcentagem mnima de fixao das ambiguidades
pode ser determinada previamente. recomendado
que sejam considerados como soluo fixa os casos
com mais de 50% das ambiguidades solucionadas.
As solues que no atingem a porcentagem mnima
de fixao estabelecida retornam para os valores
iniciais de ambiguidades reais (valores no inteiros
soluo float).
Os arquivos de entrada do Ambizap so os
arquivos resultantes do processamento dos dados
da estao pelo mtodo PPP, como o vetor de
coordenadas (X, Y, Z) com seus respectivos desvios
e covarincias e a soluo de todos os parmetros
estimados, tambm com as covarincias, dentre os
quais se encontram as ambiguidades como vetor
de nmeros reais.
594
Alves, C.M.D. et al.
Ao iniciar o Ambizap ele interpreta a linha de
comando, de acordo as opes selecionadas no
comando de entrada, cria os diretrios de soluo
e reciclagem, e ento verifica se j existem linhas de
base solucionadas. Se existirem solues na rede
inicia-se o processo de reciclagem. nessa etapa
que uma estao com ambiguidades no fixas pode
ser adicionada a rede para ter suas ambiguidades
fixas sem que todas as estaes da rede, com
ambiguidades j solucionadas, precisem ser
reprocessadas.
Na etapa seguinte realizada uma contagem
do nmero de estaes que iro participar do
processo de soluo de ambiguidades e efetuado
o clculo do nmero mximo de linhas de base para
formao das DD de ambiguidades. O processo
de seleo das linhas de base ento iniciado a
partir da triangulao de Delauney (RENKA,
1997), baseando-se em n polgonos centrados em
possvel para cada ponto. Dando prosseguimento,
a soluo de ambiguidades a partir da DD das linhas
de base iniciada.
O resultado do processamento com o
Ambizap um conjunto de coordenadas com as
ambiguidades solucionadas, sua respectiva MVC e
desvio padro para cada estao de forma individual.
Para mais detalhes sobre o Ambizap consultar
importante salientar que a obteno de
resultados satisfatrios com o mtodo de soluo
de ambiguidades no PPP dependente de como os
erros que afetam as observveis GNSS so
tratados, ou seja, o sucesso do mtodo est
relacionado com os modelos precisos, efemrides
e correes dos relgios dos satlites utilizados.
4. METODOLOGIA
Neste trabalho foram utilizados dados das
estaes ativas da RBMC (Rede Brasileira de
Monitoramento Contnuo) e da Rede GNSS-SP,
entre os dias 08 e 14 de agosto de 2009, totalizando
67 estaes. Destas 67 estaes, 62 compuseram
a rede suporte do trabalho. Para cada uma das
estaes da rede suporte foi processado um arquivo
de dados de 24 horas para cada um dos sete dias,
intervalo de coleta de 15s, o que correspondeu a
434 arquivos. Cinco estaes das 67 foram
selecionadas para realizao dos experimentos
(NAUS, RECF, BRAZ, PPTE e POAL), as quais
foram denominadas de estaes de teste.
Revista Brasileira de Cartografia, N0 63/5, p. 585-600, 2011
e
 Anlise da Acurcia no PPP a Partir da Soluo se Ambiguidades GPS em Curtos Perodos de Ocupao
As estaes de teste foram selecionadas de
forma a contemplar as diversas regies do Pas,
considerando que cada regio possui caractersticas
diferentes que podem ou no influenciar no decorrer
do processo. Tentou-se tambm reproduzir as
possveis dificuldades a serem encontradas por
usurios, como distncias de estaes da rede e
utilizao do mtodo, estando ele situado em
qualquer regio do pas. No total foram realizados
seis experimentos com dados de diferentes tempos
de rastreio. Para cada estao de teste foram
processados arquivos de dados de 20, 25, 30, 40,
50 e 60 minutos, para cada hora do dia, tomando
como base o incio do arquivo. Contabilizando para
cinco estaes em sete dias, foram processados
5.040 arquivos das estaes de teste, conforme
mostra a Figura 2.
O software utilizado no processamento dos
dados GPS foi o GIPSY (GPS Inferred Positioning
System), verso 5.0, mediante acordo da FCT/
UNESP e o California Institute of Technology/
JPL.
O GIPSY um software cientfico, composto
por vrios programas e utilitrios que realizam vrios
tipos de processamento (GREGORIUS, 1996).
Para o processamento dos dados por PPP utilizou-
se o programa do GIPSY chamado gd2p.pl (GPS
Data 2 Position), escrito em linguagem Perl, com
alto nvel em processamento de dados para uma
nica estao.
A estratgia metodolgica aplicada para se
alcanar os objetivos do trabalho consistiu em cinco
etapas. Na primeira etapa realizou-se o
Fig. 2 - Arquivos de dados processados nos
experimentos.
Revista Brasileira de Cartografia, N0 63/5, p. 585-600, 2011
processamento dos dados contidos nos arquivos
de 24 horas das 62 estaes da rede suporte pelo
mtodo PPP utilizando o programa gd2p.pl. Com
isto, ficaram disponveis os elementos necessrios
para a utilizao do Ambizap.
A segunda etapa consistiu na utilizao do
Ambizap para soluo de ambiguidades das
estaes da rede suporte, em cada linha de base
formada, atravs das DDs das ambiguidades. Em
uma terceira etapa, os arquivos de 20, 25, 30, 40,
50, 60 minutos de cada estao de teste, para cada
um dos sete dias, foram processados
individualmente com o programa gd2p.pl.
Dando prosseguimento, em uma quarta etapa
foram processados com o Ambizap os arquivos das
estaes de teste, um por vez, em conjunto com as
estaes da rede suporte. Esta etapa foi uma
simulao com cada arquivo destas estaes de teste
representando arquivos de uma estao de usurio
sendo adicionada rede suporte, a fim de solucionar
as ambiguidades envolvidas a cada linha de base
formada.
Finalmente, na quinta e ltima etapa deste
trabalho, de posse dos resultados obtidos dos
processamentos das etapas anteriores referentes s
estaes de teste, realizou-se a anlise das melhorias
repercutidas no mtodo PPP atravs do
comparativo das solues de ambiguidades reais
(float) e das solues de ambiguidades inteiras
(fixed) com as coordenadas adotadas como
referncia. Estas, vinculadas ao SIRGAS, na poca
2005,0, foram obtidas atravs das solues multi-
anuais acumuladas (SIR09P01) da rede SIRGAS-
CON, que resultaram do processamento dos dados
no perodo de janeiro de 2000 a janeiro de 2009,
cujos arquivos de coordenadas (SIR09P01.CRD)
Tabela 1. Distncias mdias entre as estaes de
teste e as estaes da rede suporte.
595
 Alves, C.M.D. et al.

velocidades (SIR09P01.VEL) encontram-se componente, e desta forma consideradas pouco

disponveis no endereo <http://www.sirgas.org/> significativas (Figura 4).
. As coordenadas da soluo SIR09P01 foram Para a componente norte, na estao POAL
atualizadas para a poca 2009,62 e todas as anlises pode-se considerar que as melhorias em EMQ
foram realizadas com as coordenadas referidas a foram significativas a partir de 25 minutos, como
essa poca. pode ser confirmado pela Figura 5 e Tabela 2. A
estao NAUS apresentou maiores valores de
5. EXPERIMENTOS E ANLISES DOS
EMQ nessa componente, quando comparada com
RESULTADOS
a estao POAL. Na Figura 6 pode-se observar
A Tabela 1 mostra as distncias mdias que os resultados para a componente norte na
calculadas entre as estaes de teste e as estaes estao NAUS no apresentaram melhorias que
da rede suporte. Essas distncias foram calculadas podem ser consideradas significativas com o mtodo
na etapa referente ao processo de formao de aplicado.
linhas de base para posterior soluo das Para a componente vertical, na estao
ambiguidades. POAL os resultados foram semelhantes s
Os resultados obtidos nas estaes POAL e componentes leste e norte (Figura 7). A estao
NAUS so apresentados em funo das NAUS novamente no apresentou resultados
componentes leste, norte e vertical nas Figuras 3 a satisfatrios como pode ser visto nas Tabelas 2 e 3
8. A estao POAL obteve os melhores resultados e na Figura 8.
e a estao NAUS os resultados menos satisfatrios. Na Tabela 2 tambm se pode verificar que
As Tabelas 2 e 3 apresentam os resultados para o EMQ, nas estaes PPTE, RECF, BRAZ e
obtidos, para as cinco estaes de teste, com relao NAUS, com vinte minutos de dados na resultante
o EMQ das solues de ambiguidades reais e 3D, no houve melhorias na soluo de
inteiras, as melhorias obtidas aps a soluo das ambiguidades inteiras. Com relao estao
ambiguidades e as respectivas porcentagens de POAL obteve-se 5,9% de melhorias na resultante
fixao. 3D aps soluo das ambiguidades.
A partir da Tabela 2 e com auxlio Figura 3 Com 25 minutos de dados a estao POAL
pode-se verificar que o mtodo de soluo de apresentou 17% de melhoria aps a soluo das
ambiguidades proporcionou uma melhoria no EMQ ambiguidades na resultante 3D. As outras estaes
da componente leste na estao POAL a partir de no obtiveram resultados melhores com a soluo
20 minutos de dados. Na estao NAUS as das ambiguidades com esse tempo de dados.
melhorias foram mnimas, 0,4 % para esta Com 30 minutos de dados observa-se que
na estao POAL, o EMQ da resultante 3D foi
39,8% melhor na soluo inteira, quando
Tabela 2. EMQ calculado para as solues reais e inteiras em comparao com as fornecidas pela soluo
SIR09P01 para 20, 25 e 30 minutos de dados.
.

596 Revista Brasileira de Cartografia, N0 63/5, p. 585-600, 2011

Anlise da Acurcia no PPP a Partir da Soluo se Ambiguidades GPS em Curtos Perodos de Ocupao

comparada com o da soluo real. As outras Na Tabela 3 verifica-se que com 40, 50 e 60
estaes, com exceo da estao NAUS, tambm minutos de dados continua-se a obter melhorias nas
passaram a apresentar melhorias na resultante 3D estaes PPTE, BRAZ e POAL. A estao NAUS
com esse tempo de dados. continua a no obter resultados satisfatrios. A

Fig. 3 EMQ das solues de ambiguidades reais Fig. 4 EMQ das solues de ambiguidades reais
e inteiras - componente leste - POAL. e inteiras - componente leste - NAUS.

Fig. 5 EMQ das solues de ambiguidades reais Fig. 6 EMQ das solues de ambiguidades reais
e inteiras - componente norte - POAL. e inteiras - componente norte - NAUS.

Fig. 7 EMQ das solues de ambiguidades reais Fig. 8 EMQ das solues de ambiguidades reais
e inteiras - componente vertical - POAL e inteiras -- componente vertical - NAUS.

Revista Brasileira de Cartografia, N0 63/5, p. 585-600, 2011 597


estao RECF, com 40 minutos de dados,
apresentou um comportamento no esperado, o que
pode ter sido ocasionado pelas perdas de sinais dos
satlites que ocorreram nas primeiras horas do dia
08 de agosto de 2009. Com 50 e 60 minutos de
dados o EMQ, na resultante 3D, para as solues
de ambiguidades inteiras nesta estao voltou a
apresentar resultados satisfatrios com melhorias
por volta de 20%.
Analisando os resultados em funo das
distncias apresentadas na Tabela 1, verifica-se que
a estao NAUS, na qual as Figuras 4, 6 e 8
mostram diferenas pouco significativas entre as
solues de ambiguidades reais e inteiras, encontra-
se, em mdia, 655 km distante das estaes da rede.
Isso um indicativo do motivo pela qual o
comportamento desta estao foi diferente das
demais, sendo uma possvel causa da no soluo
de ambiguidades a partir da metodologia utilizada.
Contudo, considerando que a estao POAL
apresentou melhores resultados e esta no a
estao mais prxima da rede, conforme mostra a
Tabela 1, no se pode determinar a influncia da
distncia, entre as estaes e a rede, no processo
de soluo das ambiguidades. As condies
atmosfricas das regies norte e sul tambm podem
ser um fator de influncia nos resultados obtidos
com as estaes NAUS e POAL, respectivamente.
Entretanto, com os dados utilizados e resultados
obtidos, no se pode confirmar essa hiptese.
De acordo com os resultados apresentados,
observa-se que, no geral, com 30 minutos de dados
Tabela 3. EMQ calculado para as solues reais e inteiras em comparao com as fornecidas pela soluo
SIR09P01 para 40, 50 e 60 minutos de dados.
598
Alves, C.M.D. et al.
o mtodo de soluo de ambiguidades aplicado
passa a proporcionar resultados satisfatrios no que
diz respeito a porcentagens de melhoria das solues
inteiras em relao s solues de ambiguidades
reais.
Com relao ao desvio-padro, este
melhorou cerca de 70% aps a soluo de
ambiguidades em todas as estaes analisadas. Em
alguns casos alcanou valores abaixo de 1 mm, o
que j era de se esperar, considerando que as
estimativas das solues iniciais (reais) so
consideravelmente otimistas.
6. CONSIDERAES FINAIS
A partir das anlises realizadas com os
experimentos com 20 minutos de dados no se pode
afirmar que as melhorias provenientes da soluo
de ambiguidades inteiras no PPP sejam significativas
com relao s solues reais. Uma particularidade
foi a estao POAL que apresentou melhorias no
EMQ de 5,9 % na resultante, aps a soluo das
ambiguidades. De qualquer forma, esses valores so
pouco significativos comparados com os obtidos
nos outros experimentos e tomando-os por base
no se pode afirmar que foram resultados
satisfatrios.
Quanto aos resultados apresentados pelas
estaes PPTE, RECF, BRAZ e POAL, no caso
dos experimentos com 25 minutos de dados,
melhorias considerveis foram obtidas em algumas
estaes como PPTE e POAL aps a aplicao do
mtodo de soluo das ambiguidades. Isso
Revista Brasileira de Cartografia, N0 63/5, p. 585-600, 2011
 Anlise da Acurcia no PPP a Partir da Soluo se Ambiguidades GPS em Curtos Perodos de Ocupao
representa um indicativo que a metodologia aplicada
passou a proporcionar resultados positivos, os quais
podem ser considerados satisfatrios com esse
intervalo de tempo.
Nos experimentos com 30 minutos de dados
o EMQ das solues melhorou de forma
significativa, como por exemplo, POAL com 39,8%
de melhoria na resultante 3D aps as ambiguidades
terem sido solucionadas.
Os experimentos com 40, 50 e 60 minutos
de dados confirmam os resultados obtidos nos
experimentos com 30 minutos de dados,
apresentando porcentagens de melhorias das
solues inteiras em relao s solues reais de
40 a 60% em muitos casos.
Dentre as cinco estaes de teste, observou-
se que a estao POAL teve um excelente
desempenho no contexto desta pesquisa. Esta, por
sua vez, apresentou maior porcentagem de melhoria
das solues inteiras em relao s solues de
ambiguidades reais. Nesta estao tambm se
obteve valores de EMQ menores nas solues reais.
Em consequncia, considerando as melhorias
obtidas por esta estao aps a soluo das
ambiguidades, os valores das solues inteiras
tambm foram menores em comparao as outras
estaes.
Com relao estao NAUS, no foram
obtidos resultados satisfatrios com dados de 20 a
60 minutos. Considerando que a distncia mdia
entre esta estao e as estaes da rede suporte foi
de 655 km, provvel ser essa a causa da no
soluo de ambiguidades a partir da metodologia
utilizada. Outra especulao pode estar vinculada
com as condies atmosfricas adversas da regio.
Contudo, estudos mais aprofundados precisam ser
realizados nesse sentido.
De uma forma geral, os experimentos
realizados com os arquivos de at uma hora de
dados revelaram que o mtodo utilizado
recomendado, para uma estao localizada em at
360 km da rede suporte, com pelo menos 30
minutos de dados. Essa distncia baseada no
maior valor para a mdia da distncia encontrada
nos experimentos que apresentaram resultados
satisfatrios. Isso no quer dizer que as estaes
localizadas com distncia maior que 360 km da rede
representem a obteno de resultados negativos, j
Revista Brasileira de Cartografia, N0 63/5, p. 585-600, 2011
que no se pode afirmar que a distncia foi a causa
do desempenho ruim do mtodo na estao NAUS.
Com base nos experimentos realizados e
resultados obtidos no trabalho, pode-se verificar
que, em geral, as solues de ambiguidades inteiras
apresentaram melhores resultados do que as de
ambiguidades reais, com destaque para perodos
de ocupaes de tempo menores. Com este
trabalho se conclui que a soluo de ambiguidades
no PPP se torna possvel de ser realizada, com
dados de at uma hora, para trabalhos que exigem
acurcia centimtrica. Algo importante a deixar claro
que isso depende de como o tratamento dos erros
das observveis realizado e de algumas limitaes
apresentadas e que necessitam de mais
investigaes, como por exemplo, distncia da
estao do usurio at a rede suporte.
AGRADECIMENTOS
Os autores deste trabalho agradecem a
CAPES, pelo apoio em forma de bolsa de mestrado
junto ao Programa de Ps-Graduao em Cincias
Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao da
UFPE, e a FACEPE, pelo auxlio fornecido para o
desenvolvimento da pesquisa. A FAPESP, processo
2006/04008-2, tambm contribuiu de forma
importante com essa pesquisa.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
BERNESE. Bernese GPS Software (2007). User
manual of the Bernese GPS Software Version 5.0.
Edited by. Rolf Dach, Urs Hugentobler,. Pierre
Fridez, Michael Meindl. January 2007. AIUB
Astronomical Institute, University of Bern.
Disponvel em: <www.bernese.unibe.ch/docs/
DOCU50.pdf >. Acesso em: 26/05/2010.
BLEWITT, G. (1989). Carrier phase ambiguity
resolution for the global positioning system
applied to geodetic baselines up to 2000 km. J
Geophys Res, 94(B8):1018710203.
BLEWITT, G. (2008). Fixed point theorems of
GPS carrier phase ambiguity resolution and
their application to massive network
processing: Ambizap, J. Geophys. Res., 113,
B12410, doi:10.1029/2008JB005736.
COLLINS, P; BISNATH, S; LAHAYE, F;
HROUX, P. (2010). Undifferenced GPS
599

ambiguity resolution using the decoupled clock
model and ambiguity datum fixing. Navigation
57(2): 123-135.
DE JONGE, P; TIBERIUS, C. C. J. M.The
LAMBDA method for integer ambiguity
estimation: implementation aspects. T.U. Delft -
internal report, Delft, 1996.
GE, M.; GENDT, G.; ROTHACHER, M; SHI, C.;
LIU, J. (2007). Resolution of GPS carrier-phase
ambiguities in precise point positioning (PPP)
with daily observations. Journal of Geodesy.
DOI:10.1007/s00190- 007-0187-4.
GENG, J.; TEFERLE, F.N.; SHI, C.; MENG, X.;
DODSON, A.H.; LIU, J. (2009). Ambiguity
resolution in precise point positioning with
hourly data. GPS solute, v.13, n.4, p.263-270,
2009. DOI:10.1007/s10291-009-0119-2.
GREGORIUS, T. (1996). GIPSY-OASIS II How
it worksDepartment of Geomatics, University of
Newcastle upon Tyne. October, 1996.
IGS. IGS Products (2009). Disponvel em: <http:/
/igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html>.
Acesso em: 20/10/2009.
LAURICHESSE, D.; MERCIER, F.; BERTHIAS,
J. P.; BROCA, P.; CERRI, L. (2009). Integer
Ambiguity Resolution on Undifferenced GPS
Phase Measurements and its Application to PPP
and Satellite Precise Orbit Determination.
Navigation 56(2): 135 149.
600
Alves, C.M.D. et al.
MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS
Descrio, fundamentos e aplicaes. 2.ed. So
Paulo: Editora UNESP, 2008.
RENKA, R. (1997). Algorithm 772: STRIPACK:
Delaunay triangulation and Voronoi diagram on
the surface of a sphere. Transactions on
Mathematical Software, 23(3): 416 434. ACM
0098-3500/97/09000416.
SEEBER, G. Satellite Geodesy: foundations,
methods, and applications. 2nd. ed., Berlin, New-
York:Walter de Gruyter, 2003.
SOUZA, E. M.; MONICO, J. F. G. (2005).
Validao da soluo da ambiguidade GPS:
Fundamentos, Implementao e Resultados.
Colquio Brasileiro de Cincias Geodsicas
(IV) UFPR- Curitiba PR.
TEUNISSEN, P. J. G. GPS carrier phase
ambiguity fixing concepts. In GPS for Geodesy.
2ed. Springer Verlag, 1998. p.319-388.
Revista Brasileira de Cartografia, N0 63/5, p. 585-600, 2011