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CALCUL VECTORIEL
Figure A14.1
P=a .b
P = I a I . I b I . cos a
P = ax . bx + ay . by + az . bz
Figure A14. 2
P = a /\. B
IPI=S (module du vecteur = surface du paralllogramme)
En coordonnes cartsiennes:
P =i ( ay . bz - az . by ) + j . ( az . bx - ax . bz ) + k . ( ax . by - ay . bx )
CEM Annexxe 14 Calcul vectoriel Page 2
i j k
g g
a /\. B = ax ay az
bx by bz
Figure A14. 3
P=a .(b /\ c )
g g g g g g g g g g
P = a /\ ( b /\ c ) = ( a . c ) /\ b = ( a . b ) /\ c
Px = ay . ( bx . cy - by . cx ) - az . ( bz . cx - bx . cz )
Py = az . ( by . cz - bz . cy ) - ax . ( bx .cy - by . cx )
Pz = ax . ( bz . cx - bx . cz ) - ay . ( by . cz - bz . cy )
A14.1. 5. Drive du produit d'un vecteur par un scalaire (par rapport au temps)
g g g
Dp d [ f (t ) . a ( t ) ] da d f( t )
g
-----= ------------------------ = f (t ) .---------- + ------------- . a (t )
dt dt dt dt
g g
dp d[a .b ]
g g g g
-----= ---------------------- = a . b + a . b
dt dt
CEM Annexxe 14 Calcul vectoriel Page 3
g g g
Dp d [ a /\ b ]
g g g g
-----= ---------------------- = a /\. b + a /\ b
dt dt
Par dfinition:
g
Da a a a
----- = ---- bx +--- by + ---- bz
g
db x y z
Soit f une fonction scalaire (charge lectrique, tension, force, temprature....) reprsente dans l'espace par:
f (x , y , z)
g g g g g
grad f = f = ( f / x ) . i + ( f / y ) . j + ( f / z ) . k
f reprsente par exemple les variations dans l'espace des charges, tensions, forces, tempratures, pression...
Si f reprsente un potentiel, grad f reprsente la ligne de plus grande variation de ce potentiel dans l'espace. C'est
le champ lectrique ou la variation des lignes d'quipotentiels. Plus exactement:
g g g
Grad f = f = - E
Si grad f est appliqu sur un point M, tel que les composantes de dM soient:
M est par exemple le lieu des points pour lesquels les champs, tensions, forces... sont constants. dM fait passer
d'une valeur (ou niveau) une autre.
Alors:
g g
f . dM = df
CEM Annexxe 14 Calcul vectoriel Page 4
Si f est un potentiel, df reprsente la variation de potentiel dans l'espace considr. Dans le cas d'une charge, elle
fournit une distance r un potentiel:
V = ( Q / 4.p.eo ) . 1 / r
g g g
Soit : E = - grad V = - ( Q / 4.p.eo ) . ( 1 / r ). U
g g
f ( r ) = f ' (r ) . u
g g
f /\ dM = 0
g g g
(m+n)= m+ n
g g g
( m . n ) = n . m + m . n
g g g
f = ( f / m ) . m + ( f / n ) . n + .....
g
A14. 2. 2. Divergence du vecteur "a ".
Par dfinition:
g
Div a = (ax / x ) + ( ay / y ) + ( az / z )
Par rapport au gradient, on ne drive pas la fonction (vecteur), mais ses composantes. Elle indique de combien varie
(diverge) un flux par rapport un flux constant (dont la divergence est nulle).
C'est un scalaire. Elle peut donc s'crire comme un produit scalaire de deux vecteurs:
g g g
Div a = . a
La divergence d'un champ lectrique ou magntique est le flux qui sort de l'unit de volume autour d'un point (ou
drive du flux par rapport au volume). Exemples:
g g
F D =S D . dS = v Div D .dv (Flux de dplacement) ou charge
r r
= v .dv ( = densit de charge par rapport au volume)
g g
FB = S B . dS = v Div B .dv (Flux d'induction magntique)
g g
F J = S J . dS = v Div J .dv (Flux de densit de courant) ou courant
g g
F E = S E . dS = v Div E .dv (Flux de champ lectrique)
g
Div a = (dF / dv )
CEM Annexxe 14 Calcul vectoriel Page 5
g
Soit en lectrostatique: Div D = r
g
Div B = 0
g
Div J = - ( dr / dt )
Le flux de dplacement est gal par dfinition la charge q entoure par la sphre. Figure A14.4
Figure A14. 4
g
( df / dv ) = 3 . q / ( 4.p.r 3) = q / v = r = Div D
En remplaant q par un courant (fil traversant la sphre) le flux est quivalent une variation de charge (dr / dt) et
on retrouve la divergence de J. Dans le cas du champ magntique le flux entrant est gal au flux sortant, la
divergence est nulle.
Le rotationnel du vecteur "a" se reprsente ( par dfinition ) sous les trois formes suivantes:
g g g
Rot a = /\ a
g g g g g g g
Rot a = i /\ (a / x ) + j /\ (a / y ) + k /\ ( a / z )
g g g g
Rot a =(az / y - ay / z ) i + (ax / z - az / x) j + (ay / x - ax / y) k
Figure A14.5
Rot Hg = Jg + ( Dg / t )
D est le dplacement provoqu par les charges en mouvement dans le conducteur. Dg / t est assimilable un
courant de dplacement l'extrieur du conducteur. On l'assimile aussi un vecteur homogne une densit de
courant, en toute rigueur il s'agit d'un tenseur antisymtrique. De toutes faons il s'ajoute au vecteur densit de
courant J pour crer le champ magntique.
g
Si le courant est constant par rapport au temps, ( D / t ) = 0
A14. 2. 4. Circulation.
Par dfinition:
g g g
C = A,B a . dMg = C a . dl
g
a = force a C = travail
g
a = champ H a C = courant
g
a = champ E a C = tension
A14. 2. 5. Laplacien: D
D =( / x ) + ( / y ) + ( / z )
Exemple:
D . ag =( ag / x ) + ( ag / y ) + ( ag / z )
g g g g
Avec : a = i . ax + j . ay + k . az
CEM Annexxe 14 Calcul vectoriel Page 7
Figure A14. 6
g g
OM = u . r
g g
Grad r = u
g g
Grad f ( r ) = u . f ' ( r )
g g
U . f ( r ) = grad [ f ( r ) . dr ]
g
Rot [ u . f ( r ) ] = 0
g
Div [ u . f ( r ) ] = ( 2 / r ) . f ( r ) + f ' ( r )
Figure A14. 7.
g g
F a = S a . ds ou a . cos a ds Flux de a
CEM Annexxe 14 Calcul vectoriel Page 8
Figure A14. 8
g g
V grad f . dv = S f . ds
g g g
V Div a . dv = S a . ds
g gg
V Rot a . dv = S ds /\ a
REFERENCES DE L'ANNEXE 14 .
dy 1 dy p
----- + -- . --- + (1- ---- ) . y = 0
dx x dx x
y = A . Jp ( x ) + B . Y p ( x ) = Z p ( x )
Jp ( x ) est la fonction de Bessel de premire espce, Yp ( x ) est la fonction de Bessel de seconde espce.
n
(-1)
2n
Jo ( x ) = S -------- . ( x / 2 )
n=0 (n !)
n
(-1)
p 2n
Jp ( x ) =( x / 2 ) . S --------------- . ( x / 2)
n=0 n ! (n +p) !
n
(-1)
J -p ( x ) =( x / 2 ) .
p
S ------------ .(x/2)
2n
si n<p , J -p ( x ) =0
n=0 n ! (n -p) !
On montre que:
p
J -p ( x ) =(-1) . Jp (x) ( pour p = entier )
On peut tablir la rcurrence suivante:
g = 0,5752156649
j pp
Jp ( x) . e - J-p ( x )
H2p ( x ) = Jp ( x ) - j . Y p ( x ) = - j . -----------------------------------------
sin pp
f = x - (p + 1/2 ) . ( p / 2 )
( 4p - 3 ) (4p - 1 ). ( 4p - 3 ) . (4p - 5 )
Qp( x ) # ------------------ - --------------------------------------------- + ...
2! (8x) 3 ! ( 8 x )3
dy 1 dy p
----- + -- . --- - ( 1+ ---- ) . y = 0
dx x dx x
n=0 n ! (n +p) !
Cette formule est semblable celle du 1 mais x est remplac par j x. Si p est un entier:
I -p ( x ) = Ip ( x )
j pp
I-p(x) .e - Ip ( x )
(p+1 )
Kp ( x ) = ( p / 2) ---------------------------------- = j .( p / 2 ) . H 1p ( j x )
sin pp
dy 1 dy
----- + -- . --- - j.k.y=0
dx x dx
Dfinitions:
4 8
(x/2) (x/2) ( x / 2 )12
ber (x) = 1 - ------------ + ------------ - ----------- .....(Bessel rel )
(2!) 4!) (6!)
6
(x/2)2 ( x / 2) ( x / 2 )10
bei (x) = ------------ + ----------- - ------------ .....(Bessel imaginaire)
(1!) (3 ! ) (5!)
Kelvin rel:
4 8
(x/2) (x/2)
- ------------- . ( 1 + 1/2 ) +-----------.( 1 + 1/2 + 1/3 + 1/4 ) + ...
(2!) (4 ! )
Kelvin imaginaire:
4 8
(x/2) (x / 2 )
- ------------ . ( 1 + 1/2 ) + -----------( 1 + 1/2 + 1/3 ) + ....
(1!) (3 ! )
3/2 j qo ( x )
J0 ( x . j ) = ber ( x ) + j . bei ( x ) = Mo ( x ) . e
- 3/2 - j qp ( x )
J0 ( x . j ) = ber ( x ) - j . bei ( x ) = Mo ( x ) . e
1/2
K0 ( x . j ) = Ker ( x ) + j . Kei ( x )
-1/2
K0 ( x . j ) = Ker ( x ) - j . Kei ( x )
3/2 j qo ( x )
Jp ( x . j ) = berp ( x ) + j . beip ( x ) = Mp ( x ) . e
- 3/2 - j qp ( x )
Jp ( x .j ) = berp ( x ) - j . beip ( x ) = Mp ( x ) . e
1/2
Kp ( x . j ) = j p [ Ker ( x ) + j . Kei ( x ) ]
-1/2
Kp ( x . j ) = j - p . [ Ker ( x ) - j . Kei ( x ) ]
3/2
Mp = I Jp ( x j )I
q p ( x ) = arc tg [ bei ( x ) / ber ( x ) ]
Valable aussi pour p = 0
A14. 6. 1.
dy a dy
----- + -- . --- + b.y=0
dx x dx
(1 - a ) / 2
y=x . Z (1 - a ) / 2 . ( x b )
CEM Annexe 15 Fonctions de Bessel Page 5
A14. 6. 2.
dy a dy c
----- + -- . --- + ( b . xm + ---- ) . y = 0
dx x dx x
(1 - a ) / 2 (m+2 / 2 )
y=x . Z p.{ ( 2b ). x } / (m + 2 )
1/2
{ ( 1- a ) - 4.a.c}
p= ---------------------------------
m+2
A15. 6. 3.
dy c
----- + ( b . xm + ---- ) . y = 0
dx x
(1 / 2 ) (m+2 / 2 )
y=x . Z p.{ ( 2b ). x } / (m + 2 )
1/2
{ 1- 4.c}
p= ------------------
m+2
A15. 6. 4.
dy c. ( c + 1 )
----- + (b + ---------------- ) . y = 0
dx x
(1 / 2)
y=x . Z(c + 1/2 ) . ( x b )
A15. 6. 5.
dy
----- + (b.xm).y=0
dx
(1/ 2) (m+2 / 2 )
y=x . Z (1 / (m+2) ).{ ( 2b ). x } / (m + 2 )
Avec m =/= -2
A15. 6. 6.
dy (2 a x+ 1) dy p
----- - ------------. --- + ( b + (a/x ) + ---- ) . y = 0
CEM Annexe 15 Fonctions de Bessel Page 6
dx x dx x
-(ax )
y=e . Z p.{ ( b - a )}. x b=/= a
-(ax ) -(ax )
Si b = a y1= x p . e y2= x - p . e
Si p=0 y = e - ax . ( A + B . log x )
A15. 6. 7.
dy (2 x . tg x - 1 ) dy p
----- - -------------------. --- + { ( tg x / x ) + ---- } . y = 0
dx x dx x
y = (1 / cos x ) . Z p.( x )
A15. 6. 8.
dy (2 x .cotg x + 1 ) dy p
----- + ----------------------. --- - { (cotg x / x )+ ---- } . y = 0
dx x dx x
y = (1 / sin x ) . Z p.( x )
A15. 7. Applications.
Figure A15.1.
Appelons F la densit de courant (pour ne pas confondre avec J). A une distance x du centre cette densit de
courant sera telle que:
H est donc l'intgrale de F .x.dx / r par rapport x de 0 r, il est donc gal la densit de courant. En drivant H
par rapport r on obtient:
H 1.H F (r)
------ + ------ - ------- = 0
rt r t t
L'lment de tension dv entre r et r + dr, est obtenu par l'induction magntique sur la section L.dr.
dv = (H / t ) . L . dr = r . L . dF (r)
( H / t ) = ( r / ). ( F / r )
D'o l'quation:
F 1.F j.w .F
------ + ------ - ------- = 0
r r r r
B = 0 car K0 = pour r = 0 et la densit de courant a une valeur finie. Il est intressant de calculer le rapport entre
la densit de courant en surface ( r = R ) et la densit de courant la distance r.
-3/2
F (r) A.J0 (k r j ) M0 (kr )
j {qo (kr ) - qo ( kR ) }
----- = ---------------------- = ----------- . e
-3/2
F (R) A.J0 (kR j ) M0 (kR )
wo = frquence porteuse
m = indice de modulation
CEM Annexe 15 Fonctions de Bessel Page 8
W = frquence modulante
j .wo t Wt -jWt }
vs(t ) = Vo.e .{ ej .( m/2) .e j . e
- j .( m/2)
.e
-jWt j 2Wt jn Wt
*{1 - ( m/2) .e + (1 / 2 !)( m/2) .e + ... ((- 1)n/ n ! )( m/2)n.e }
j.wo.t
Le terme Vo . e est sous entendu.
En effectuant ce produit et en rangeant les puissances par ordre croissant, on retrouve les fonctions de Bessel de
premire espce:
j .wo t jWt j n Wt
vs = (Imaginaire de ) Vo.e {J 0 (m) + J1 (m) .e + ... +Jp(m).e
-j Wt - j n Wt
+J -1(m) .e + ... +J-p(m) .e }
ou encore:
Figure A15.2. Spectre d'une onde module en frquence, les coefficient Jp sont multiplis par 100 pour simplifier.
Cette figure montre la formation des raies en fonction de l'indice m de modulation, jusqu' 4 (L'indice
p de J donne la frquence).
Rfrences de l'annexe 04
1,20
p=0 p=2
p=4 p=6 p=8
1,00
p=9
p=1 p=3
p=5 p=7
0,80
0,60
Jp(x)
0,40
0,1
0,20
0,00
-0,20
-0,40
0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 5,00
x 6,00 7,00 8,00 9,00 10,00
-0,60
Page 1 bis
ANNEXE 16.
TRANSFORMEES DE LAPLACE.
A16.1. Dfinition.
-pt
F(p)= f(t).e . dt
0
c + j
+p t
f(t)= F(p).e . dp
c - j
f(t) ] F(p) ou L -1
F(p)
L'intgrale doit tre convergente. (Il n'y a pas de critre de convergence pour f(t)).
Si f(t) est un signal fonction du temps (cas le plus frquent), il doit tre nul (ou de valeur constante) pour
t < 0. Le circuit doit tre en quilibre avant t = 0+ (instant d'application du signal f(t)).
Les lments du circuit (selfs condensateurs, rsistances...) doivent tre constants dans le temps partir
de t = to+.
Tous les circuits doivent tre linaires.
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 2
a
-bt
---------------------------- e . sin a t
(p+b)+a
1
-at
--------------- t. e
(p+a)
p
-at
--------------- ( 1 - at ) . e
(p+a)
p+a
1/2
-------------- (1/2). (b + a ) .sin ( b t + f )
p+a f = arc tg b / a
-at
1 e
------------------------ ------- .sin ( w t ) w = w o - a >
0
p + 2.a .p + wo w
r1 t r2 t
1 e - e
------------------------ -------------------------- r1 et r2 = racines de D
p + 2.a .p + wo r1 - r2
1-+ (p+a) - wo .e - a t
------------------------ ------------------.sin ( w t +- f ) w = w o - a > 0
p + 2.a .p + wo w f = arc tg w / a
r1 t r2 t
p r1.e - r2. e
------------------------ ------------------------------ r1 et r2 = racines de D
p + 2.a .p + wo r1 - r2
w . cos f p.sin f
------------------------ sin ( w t f )
p+w
p . cos f w.sin f
------------------------ cos ( w t f )
p+w
w . cos f ( p + b ).sin f
-bt
------------------------------------ e .sin ( w t f )
(p+b)+w
( p + b ) . cos f w.sin f
-bt
------------------------------------ e .cos ( w t f )
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 4
(p+b)+w
a
--------------- ch a t - 1 . g ( t )
p 3 - a . p
-a t
1 t e - 1
------------------------ --- + -----------------
p.(p+ a) a a
- at -bt
1 ( a - b ) + { b. e - a .e }
------------------------ -------------------------------------------------------------
p.(p+ b). (p+ a ) a.b.(a-b)
1 1
-at
------------------------ --- { 1 - ( 1+ a.t ) . e }
p.(p+ a) a
-bt -at
p+c c ( c - b ). e (c-a ).e
-------------------------- --------- + --------------------------- + ----------------------
p.(p+ b). (p+ a ) a.b b.(b-a) a.(a-b)
-bt -at
p + c.p + d d ( b - cb +d ). e ( a - ca + d ).e
--------------------------- --------- + ---------------------------------+ --------------------------------
p.(p+ b). (p+ a ) a.b b.(b-a) a.(a-b)
r1. t r2. t
1 r2.e - r1. e
----------------------------- ------------------------------ + ( 1 / w o )
p . (p + 2.a .p + wo ) r1. r2 (r1 - r2 )
r1 et r2 = racines du dnominateur
wo < a
a.t
1 e
----------------------------- ( 1 / w o ) - ----------- . sin ( w t + f )
p . (p + 2.a .p + wo ) wo . w
w = w o - a tg f = w / a
p + 2. wo
--------------------------- cos ( wo.t )
p . ( p +4.w o )
p - 2. wo
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 5
--------------------------- ch ( wo.t )
p . ( p - 4.w o )
Les transformes de Laplace se calculent gnralement partir des signaux lectriques, en voici quelques
exemples:
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 6
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 7
Un seul arc.
A16.4. 1. Addition.
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 8
F1 ( p) [ f1 ( t ) , F2( p ) [ f2 ( t ) ......
F ( kp ) [ (1 / k ) . f ( t / k )
f ( kt ) ] (1/k).F(p/k)
Cette formule est importante car elle permet de rsoudre de faon simple une quation diffrentielle.
F(p) /p [ f ( t ) . dt
d f ( p ) / dp [ -t.f(t)
dn F ( p ) / dpn [ ( -1 ) n . tn . f ( t )
F ( p ) dp [ f(t) / t
-lt
F(p+l) [ e .f(t)
+lt
F(p-l) [ e .f(t)
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 9
-pl
e .F(p) [ f(t-l).g(t-l)
F1 ( p ) . F2 ( p ) [ f1 ( t ) . f2 ( t - t ) . dt = f2 ( t ) . f1 ( t - t ) . dt
( 1/p) . F( 1 / p ) [ Jo ( 2(t.t ). f ( t ) . dt
( 1/p)n+1 . F( 1 / p ) [ ( t / t ) n / 2 Jn ( 2(t.t ). f ( t ) . dt
- (t/ 4t)
F ( p ) [ { 1 / [ ( p.t ) ] } . ( t / 2 t ) . e . f ( t ) . dt
- ( p / 4 x ).
f ( t ) [ { 1 / [ ( p ) ] }. F ( x ) . e dx
f(t)t = p.F ( p ) p 0
f(t)t 0 = p.F ( p ) p
C'est une mthode de calcul permettant de ramener une fonction de Laplace complique en une somme de fonctions
lmentaires connues, la transforme s'effectuant terme terme ( 4.1)
n n-1
Soit : F1 (p ) = p + a1.p + .....+an
F2 ( p ) = ( p - b1 ).( p - b2 ). ...... .( p - bm )
Avec:
m>n
bi=/= bj ( F2 n'a que des racines simples)
F1 ( p ) F1 ( 0 ) m F1 ( bn ) 1
---------= ------------ + ------------------------ .- ------
p.F2 ( p ) p.F2 ( 0 ) n=1 bn. F'2 ( bn ) p - bn
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 10
Il est toujours possible d'ajuster F1 et F2 pour faire apparatre l'expression sous la forme convenable (sachant par
exemple que p.F(p) = F'(p)). Si:
F1 ( p )
-------------- [ f(t)
p.F2 ( p )
Alors:
F1 ( 0 ) m F1 ( bn )
bn
f(t) = ----------- + --------------------- .e t
F2 ( 0 ) n=1 bn. F '2 ( bn )
Si:
F1 ( p )
-------------- [ f(t)
F2 ( p )
F1 ( p ) m F1 ( bn ) 1
---------= ------------------------ . -------
F2 ( p ) n=1 F '2 ( bn ) p - bn
Alors:
m F1 ( bn )
bn t
f(t) = --------------------- .e
n=1 bn. F'2 ( bn )
bn t
C'est la somme des rsidus relatifs aux ples bn multipli par e ( A16.7)
Dans le cas o F2 ( p ) possde des racines multiples ( bi=bj), nous donnons la mthode de calcul sur un
exemple:
F1 ( p ) = p + 1
3
F2 ( p ) = ( p - 1 ) . ( p + 2 )
(p+1) A B C D
--------------------------- = -------- + --------- + -------- + ---------
2 3
(p-1)3.(p+2) p-1 (p - 1 ) (p - 1 ) p+2
F1 ( p ) . ( p + 2 )
------------------------ = D = 1 / 27
F2 ( p ) ( p = -2 )
3
F1 ( p ) . ( p -1 ) p+1
------------------------ = --------
F2 ( p ) p+2
= A. ( p - 1 ) + B . ( p - 1 ) + C + D . { (p - 1 ) 3 / ( p + 2 ) }
=F(p)
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 11
p=1 C=2/3
F(p) ( p - 1 ) . (2. p + 7)
--------- = 2.A. ( p - 1) + B + D. --------------------------------
p (p+2)
p=1 B=1/9
Sur la Figure A16.1, E(t) est connu ainsi que H(p), il faut calculer S(t).
Figure A16.1
Figure A16.2
H(p) = R / { R + Lp + 1 / (Cp ) }
S(p) = ( R / L ) . 1 / { p + ( R / L ) . p + 1 / (L.C) }
1/2
R sin (wo - a ) .t
-(R.t / 2.L)
S(t) = --- . e . ----------------------------------
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 12
1/2
L ( wo - a )
Avec :
wo = 1 / LC a = R / 4.L wo > a
Dans le cas contraire (si wo < a ) la rponse est une double exponentielle .
C'est le problme inverse consistant dterminer un rseau connaissant les signaux d'entre et de sortie.
Thoriquement il est possible d'effectuer le rapport S(p)/E(p) ce qui permet d'obtenir une somme d'lments
simples correspondant chacun des lments du circuit en cascade. Mais pratiquement il est trs rare que le rapport
"tombe juste", il faut alors raliser le circuit par des mthodes intuitives.
On peut essayer de se ramener une forme du A16.4.12. Ou encore mieux, dcomposer le produit en lments
connus, qui seront des fonctions de transfert en cascade.
-a.t - bt
e - e k
S(t) = ------------------- . k soit S(p) = -----------------------
b-a (p+a ). ( p+b )
1 k
H(p) = ------------------------------------------- = ---------------------------------
p/k +( a + b ) / k + ( ab / k.p) p + (a+b) + a.b/p
Si E est une tension, S un courant, H(p) est une admittance et le dnominateur est une impdance. Figure
A16.3.
L=1/k R = (a + b ) / k C = k / ( a.b )
Si E et S sont des tensions H(p) est sans dimension, mais S (et non H) doit tre nul pour t=0+ et pour t =
(Figure A16.4 et A16.4.11 pour les conditions aux limites). Ce qui dfini la figure, et: H = R / SZ
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 13
Si E est un courant, S une tension, H(p) est une impdance, et le dnominateur une
admittance. Figure A16.5.
Si E et S sont des courants H(p) est sans dimension, le circuit est tel que pour t = 0+ et pour t = le courant de
sortie est nul.
c+j p
+pt
h(t) = (1/2pj ). --------------------- . e . dp
c-j p+w
p
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 14
+pt +jwt
R ( p1 ) = ---------------- e = (1/2) e pour p = +j.w
p +j.w
p
+pt -jwt
R ( p2 ) = ---------------- e = (1/2) e pour p = -j.w
p -j.w
F1 (z ) / F2 ( z ) Avec : F2 ( z ) = ( z - a ) . g ( z )
g ( a ) =/= 0
R ( a ) = F1 ( a ) / g ( a )
Ou:
R ( a ) = F1 ( a ) / F '2 ( a ) [si on ne sait pas calculer g(a) ]
F1 ( z )
--------- dz = (S Rsidus ) . 2.p.j
C F2 ( z )
Le contour C est un chemin qui entoure les ples dans le sens trigonomtrique direct, figure A16.7 (dans le cas ou
il y a un ple en zro. Si il n'y a pas de ples en zro, le contour est ferm) .
Exemple:
Calculer
z
e
--------- dz
C z+a
D = ( z- j.a ) . ( z + j.a )
j.a - j.a
R ( +j.a ) = e / 2.j.a ; R ( - j.a ) = - e / 2.j.a
ez sin a
---------- dz = -------- . 2.p.j
C z+a a
F1 (z ) / z . F2 ( z )
F1 ( z ) F1(0) n F1(ai)
------------dz =S (Rsidus) . 2.p.j= --------- + S ------------
C z.F2 ( z ) F2(0) i=1 ai.F2(ai)
j.w.t
e
2.p.j . f (t ) = --------- dw = 2.p.j. S (Rsidus) .
C w
La fonction f (z) possde un ple pour w = 0, ( z = jw ). Pour t<0 l'argument est ngatif. Il est donc concern par le
demi plan infrieur comme indiqu sur la figure 2. Dans cette zone il n'y a pas de ples, l'intgrale est nulle.
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 16
j.0.t
(1 / 2.p.j). (e / 1) = 1/ 2.p.j
Remarque:
La fonction f (t) peut s'exprimer par:
1.g (t) . (Dfinition de l'chelon unit dans les transformes de Laplace (1/p))
j.w.t
e
f (t ) = (1 /2.p ) --------- dw
C j.w
La fonction F1(z) / F2(z) a un ple d'ordre n pour z = a . Il existe un rsidu relatif ce ple, ayant pour valeur :
n-1 n
1 d F1 ( z ) . ( z - a )
----------- . ------- { ---------------------------} (z=a) = R ( a ) = A -1
n-1
(n-1)! dz F2 ( z )
Exemple:
z
z.e
f(z)= ---------
3
(z - a )
3 z
d [ f ( z ). ( z - a ) ] / dz = (1 + z ) . e
3 z
d [ f ( z ). ( z - a ) ] / dz = (2 + z ) . e
ils peuvent arriver en parallle, s'il n'y a pas de problme de distance entre le calculateur et les systmes
commander.
Et sa transforme de Laplace:
-T.p -n.T.p
Fe (p) = f (0) + f (T).e + ........ + f (n.T).e
p.T
Posons z = e
-1 -n
Fe (z) = f (0) + f (T).z + .............+ f (n.T).z
C'est l'expression qui sera utilise pour les fonctions non analytiques. Pour les expressions les plus connues les
relations entre la fonction temporelle, la transforme de Laplace et la transforme en z sont donnes dans le tableau
suivant.
d (t) 1 1
d (t - n.T) e -n.T.p z -n
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 18
1 T.z
t .g (t) --- ---------
p (z-1)
t 1 z.(z+1)
---- . g (t) ---- ---------------- . T
3
2 p3 2.(z-1)
1 z
- a.t - a.T
e --------- ------- (l=e )
p+a z-l
- n.T. -n
f (t - n.T) F (p) . e p F (z). z
- a.t a .T . z
e . f (t) F(p+a) F{e }
a .T . z
Remplacer p par p+a Remplacer z par e
w z . sin w.T
sin w.t . g(t) ------------- --------------------------------------
p+w z - 2 . z . cos w.T + 1
p z - z . cos w. T
cos w.t .g(t) ------------- --------------------------------------
p+w z - 2 . z . cos w.T + 1
- a.T
p+a z - z .e . cos w. T
-a t
e . .cos w.t ------------------- -----------------------------------------------
- a.T
(p+a)+w z - 2.z.e . cos w.T + e - 2.a.T
- a.T
w z .e . sin w. T
-a t
e . .sin w.t ------------------- -----------------------------------------------
- a.T - 2.a.T
(p+a)+w z - 2.z.e . cos w.T + e
t z
e -t/t --------------- -------------------------
-T/t
1+t.p (z-e )
T <= 1 / 2.Fh
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 19
s(p)=H(p)
s ( t ) = L p-1 {s ( p ) } = h ( t )
Le {se ( t ) } =: H ( z ) = S ( z )
se ( p ) =: S ( z )
S(z)=E(z).H(z)
Les formules sont donc plus simples avec un chantillonnage en entre et en sortie.
3 ) Montages en cascade.
s2 ( z ) = E ( z ) . H1 ( z ) . H2 ( z )
Tandis que:
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 20
s ( z ) = E ( z ) . { H1 . H2 } ( z )
f { ( n + 1 ) . T } n = limite { ( z - 1 ) . F ( z ) } z 1
La figure A16.11 montre la forme des signaux aux diffrentes phases d'chantillonnage.
La fonction de transfert d'un bloqueur seul avec un chantillonneur en entre et en sortie est gale 1:
B ( z ) = se ( t ) / ee ( t ) = 1
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 21
Un exemple est donn sur la figure A16.12. On retrouve les signaux suivants:
E(z)= z/(z-1)
Remarque:
Pour calculer S (z) il faut revenir l'original de S (p), sans chantillonneur ni bloqueur:
1 1
S(p)= --- . ------------
p ( p+ a )
1
- a.t
s (t ) = --- . ( 1 - e ).g(t)
a
1 z z
S(z)= --. { ------ - ---------------- }
a z-1 z - e - a .T
-a . T
Soit D ( z ) la transforme correspondant 1/ (p+ a ) de valeur: z / { z - e }
S(z)
--------- = { B . D } ( z )
E(z)
-a.T
1 1-e
{B.D}(z)= --- . { ---------------- }
-a.T
a z-e
Exemple
1 z
F(z)= --- . ----------------------------
-T / t
t (z-1).z-e )
Posons:
-T / t
=e
Alors:
1 A.z B.z
F(z)= --- . { ----- + ------ }
t z-1 z-
A=1/(1-) B= /(-1)
1 1
-t/t
f(t)= --- . { ---- .g ( t) + ------ . e .g(t)}
t 1- -1
Cette fonction est continue, il ne faut considrer que les valeurs correspondant t= n . T
A16.8.6.2. Division: F ( z ) = N ( z ) / D ( z ).
Elle permet (si la division " tombe juste ") d'obtenir une somme d'lments simples dont on connat l'original.
a0 + a1 . z -1 + a2 . z - 2 + .......
F(z) = -----------------------------------------
b0 + b1 . z -1 + b2 . z - 2 +.......
= f ( 0 ) + f ( T ) . z - 1 + f ( 2T ) . z - 2 + ..............
En multipliant les deux membres par le dnominateur et en supposant b0 = 1 (ce qui est toujours possible par une
mise en facteur), on tablit :
n
f ( nT ) = an - S bi . f { ( n - i ) . T }
i=1
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 23
z est considr comme une variable complexe, on applique la thorie des rsidus dcrite en annexe 08.
S(z)=e(z).(z)
En ralit le signal d'entre e ( t ) n'est pas chantillonn, mais pour tablir la fonction de transfert , (ou pour
obtenir une quation homogne), c'est sa valeur chantillonne qui est utilise. De toutes faons, l'chantillonneur
tant aprs le comparateur, il n'est pas indispensable d'chantillonner l'entre en effet :
e(z)=E(z)-S(z).b(z)
S ( z ) = { E ( z ) - S ( z ) . b ( z ) }. ( z )
S(z) (z)
-------- = --------------------------
E(z) 1+(z).b(z)
S(z)=e(z).(z)
CEM Annexe 16 Transformes de Laplace Page 24
e(z)=E(z)-e(z).[.b ](z)
S(z) (z)
-------- = --------------------------
E(z) 1+[ .b ](z)
S ( z ) = V ( z ) . 2 ( z )
V ( z ) = { e . 1 ] ( z )
V ( z ) = [ e . 1 ] ( z ) - [ e . 1 ] ( z ) . [ 1 . 2 . b ] ( z )
SERIES DE FOURIER.
A17. 1. Dfinition.
q + 2.p
bn = (1 / p ) f ( x ) . cos n.x . dx
q
q + 2.p
an = (1 / p ) f ( x ) . sin n.x . dx
q
w.t = (2p/T ) . t = x
La fonction devient:
q+T
bn = (2 / T ) f (t ) . cos n.w.t . dt
q
q+T
an = (2 / T ) f (t ) . sin n. w.t . dt
q
+j.n.w.t
f ( t ) = S (n= - +) Cn . e
Co = bo
q+T
w
Cn = (1 / T ) f (t ) .e+j.n. .t. dt
q
C+n = ( bn - j.an ) / 2
C-n = ( bn + j.an ) / 2
bn = R (C-n) + R (C+n )
1. Soit un ensemble de fonctions : f1, f2, ....., fp, possdant chacune les coefficients:
an (fi) tant le coefficient an relatif la fonction fi , la somme des coefficients est gale au coefficient de la somme
des fonctions:
2. Soit g(t)=f(t-h)
- j.n.w. h
cn { f ( t - h )} = cn ( f ) . e = cn ( g )
3. Drives:
+j.n.w.t
Cn (f / t ) = j.n.w.Cn ( f ) . e
an (f / t ) = - n. w.bn ( f )
bn (f / t ) = n. w.an ( f )
CEM Annexe 17 Sries de Fourier Page 3
4. Produit de convolution.
T
h(t)= (1 / T ) f ( t ) . g ( t - t ) . dt
0
T
h(t)= (1 / T ) f ( t - t ) . g ( t ) . dt
0
Il s'agit d'un produit appel produit de convolution et reprsent plus symboliquement par:
h(t)=f*g =g * f
f1 * ( f2 * f3 ) = ( f1 * f2 ) * f3
Cn ( f * g ) = Cn ( f ) . Cn ( g )
bn ( f * g ) = (1 / 2 ) . { bn ( f ) . bn (g ) - an ( f ) . an ( g ) }
an ( f * g ) = (1 / 2 ) . { an ( f ) . bn (g ) + bn ( f ) . an ( g ) }
Signaux rectangulaires:
Si le signal n'est pas symtrique par rapport zro, son expression apparat diffrente, c'est le terme de phase qui le
modifie. Exemple du signal dbutant zro:
-1/2
Valeur efficace = 3
f ( t ) = ( 1 / T ) .t t ( 0 , +T ) w = 2.p / T
-1/2
Valeur efficace: 3
CEM Annexe 17 Sries de Fourier Page 5
L'expression est identique sans la composante continue. Remarquons que le signe est diffrent car les
deux dents de scie sont dphases d'une demi priode. Le signe serait invers si le front raide tait en t = 0.
t t sin n. w.t/2
F (w, t) = ------+2.S ---- ---------------- . cos n. w.t
T T n .w .t /4
1/2
Valeur efficace: (2.t / 3.T )
t t
1/2
F (w, t) = ------+2.S ---------------------- .[sin a + a .(a - sin 2.a )] . cos n. w.t
2T T.(n .w .t /4 )
a = n. w.t/2 = 2.p.t/T
1/2
Valeur efficace: ( t / 3.T )
CEM Annexe 17 Sries de Fourier Page 6
+j.n.w.t
F (w,t) = 1 / 2 + S {1 / (4.w .n .t1.t2 )}. I sin n. t.w / 2 ) I . ej
Signal trapzodal:
1/2
Valeur efficace: { ( 2. t1 + 3.t2 ) /3.T }
t1 = temps de monte; t1+t2 = dure mi hauteur; w = 2 . p / T
1/2
Valeur efficace = ( 1 / 2 )
I a - . sin a . cos a I
F ( w ) = .Vm + Vm. ------------------------------- . cos w.t
I [ sin a - a.cos a ] I
1/2
{ 2.a + a.cos 2.a - ( 3/2 ).sin 2.a }
Valeur efficace: ------------------------------------------------------------
1/2
( 1 - cos a ) . ( 2.p )
t sin ( n. w.t )
F(w)= --- + ( 2.t / T ). S I ------------------------------------I . cos n. w.t
T ( n. w.t ).[ 1 - (n.t / T ) ]
1/2
Valeur efficace: ( 1 / 2 ) .( 3.t / T )
CEM Annexe 17 Sries de Fourier Page 8
Fo ( p )
F(p) = -----------------------
-T.p
1- e
C + j.
f(t)= (1 / 2p.j ) { Fo ( p ) / (1 - e -T.p) } . e +p.t . dp
C - j.
ANNEXE 18
TRANSFORMEES DE FOURIER .
A18.1. Dfinition.
+
w.t
F(w)= g (t ) .e-j. . dt
-
+
w.t
g ( t ) =(1/ 2.p) F ( w ) .e+j. . dw
-
Lorsque ces fonctions sont exprimes en fonction de la frquence, elles sont reprsentes par:
+
2.p.f.t
F(f)= g (t ) . e-j. . dt
-
+
g(t)= F ( f ) . e+j.2.p.f.t . df
-
Si la fonction est nulle pour t < 0 la transforme peut s'exprimer plus simplement en sinus et cosinus.
+
F1 ( w ) = g (t ) .cos w.t . dt
0
+
F2 ( w ) = g (t ) .sin w.t . dt
0
+
g(t)=(2/p) . F1 ( w ) .cos w.t . dw
0
+
g(t) =(2/p) . F2 ( w ) .sin w.t . dw
0
+
F1 ( f ) = g (t ) . cos 2.p.f.t . dt
0
+
F2 ( f ) = g (t ) .sin 2.p.f.t . dt
0
+
g (t ) = 4 F1 ( f ) . cos 2.p.f.t . df
0
+
g ( t ) =4 F2 ( f ) .sin 2.p.f.t . df
0
Soit f1(t ) et f2 ( t ) deux fonctions admettant respectivement comme transformes de Fourier F1 ( n ) et F2(n) .
Appelons T ( f1 ) = F1 ( n ) et T( f2) = F2(n). ( "n" est la frquence pour ne pas confondre avec "f" la fonction. l est
une constante, T est l'oprateur de transforme).
T { f ( l.t ) } = (1 / IlI ) . F ( n / l )
T{f(t)}= F(n)
T { f (- t ) } = F (- n )
Ainsi, la transforme d'une fonction relle paire est une fonction relle paire, et la transforme d'une fonction
imaginaire impaire est une fonction imaginaire et impaire.
- j.2.p.n.t
T{f(t-t)} = T{f(t)} .e
Produit de convolution.
+
h (t ) = f ( t ) . g ( t - t ) dt
-
ou h = f*g = g*f
Drivation.
n n n
T { d f ( t ) / d t } = ( 2.j.p.n ) . T{f(t)}
CEM Annexe 18 Transformes de Fourier Page 3
Exemples:
-at
f(t)=e (t>0) F (p) = 1 / (p + a )
= (1/2.p) . { [ a / ( a + w )] - j. [ w / ( a +w)]}
Ce qui permet d'obtenir en mme temps les transformes en sinus et en cosinus, mais il ne faut pas oublier de
multiplier par 1/2p pour la fonction de w. Il est ainsi possible de calculer un trs grand nombre de transformes de
Fourier partir du tableau de transformes de Laplace.
Cependant dans les cas o certains ples ne sont pas partie relle ngative, l'quivalence n'est pas possible:
f ( t ) = sin wo.t F ( p ) = wo / ( p + wo )
Les deux fonctions sont trs diffrentes. Ceci est galement vrai pour les fonctions de la forme:
f ( t ) = e - at . sin wo.t
Ce qui montre que le spectre est dcal de wo par rapport la transforme de e-at.. Ceci est vrai pour tous les
signaux forms d'une porteuse sinusodale et d'une modulation: la transforme de Fourier est gale la transforme
de la modulation dcale de la frquence porteuse. Le spectre est symtrique par rapport la porteuse.
Impulsion rectangulaire.
Impulsion triangulaire.
f(t) = A .{ 1 - (t / t ) } t (0 , t )
= A .{ 1+ (t / t ) } t (- t , 0 )
Impulsion semi-triangulaire.
j.sin ptn
-jptn
f ( t ) =A .{ 1 - (t / t ) } t (0 , t ) F ( n ) = t.A. ------------ (e -1)
2.(ptn)
CEM Annexe 18 Transformes de Fourier Page 5
Impulsion Gaussienne.
-p.t -p.n
f ( t ) = A.e F ( n ) = A.t.e
Double exponentielle
- b .t -a.t
f ( t ) = { A / (b-a) } . ( e -e )
1 A a.b - w
R = --- ---- -------------------------
2.p b-a (a + w ).(b +w)
1 A (.b + a ).w
I= --- ---- -----------------------------
2.p b-a (a + w ).(b +w)
Impulsion en cosinus.
Si t est la priode d'chantillonnage, et T la dure totale du signal , chaque chantillon est reprsent par une
fonction de Dirac, d'amplitude f (n.t). La transforme de Fourier est:
T/t
- j.2.p.n.n.t
F ( n )= S f (n.t) . e .t
n=0
Posons:
N=T/t n.t = k / N = n. ( T / N ) (N = nombre d'chantillons)
CEM Annexe 18 Transformes de Fourier Page 7
N-1
- j.2.p.n.k / N
F ( k )= t . S f (n.t ) . e
n=0
C'est la transforme de Fourier directe. Remarquons qu'elle admet galement une transforme de Fourier inverse.
N-1
+ j.2.p.n.k / N
f (n.t )= (1/N) . S F(k) .e
k=0
C 'est la transforme de Fourier directe qui est la plus utilise. A chaque valeur de k correspond une frquence.
Dans les " transformes de Fourier rapides " il est ncessaire d'avoir k entier et variant de 0 N . C'est dire que la
frquence maximum vaut 1 / t et la frquence minimum 1 / T. Il faut donc que T soit beaucoup plus grand que la
dure de l'impulsion. En effet dans le cas simple de l'impulsion rectangulaire, si T tait la dure de l'impulsion, la
premire raie serait sur le premier zro et ainsi de suite. Dans le cas par exemple des radars, T est la rcurrence du
radar , et les chos analyser sont beaucoup plus courts. Dans le cas gnral en prenant T plus grand que la dure
de l'impulsion, un grand nombre d'chantillons sont nuls. En fait T doit tre choisi de telle sorte que 1 / T soit plus
petit que la plus petite frquence analyser, sans tenir compte de la dure de l'impulsion, qui n'est priori pas
connue. L'intervalle entre chantillons ( t ) doit tre choisi tel que la frquence maximum analyser soit gale ou
infrieure 1 / t.
Il ne s'agit pas d'une FFT mais d'un procd permettant d'effectuer les calculs au fur et mesure que les
chantillons se prsentent. La quantit de calcul n'est pas forcment diminue dans de grandes proportions. Nous
donnons un exemple sur 8 chantillons, avec les conventions suivantes:
Il faut pouvoir calculer une colonne entire chaque chantillon. Les angles (soit Wl) sont connus puisque le
nombre d'chantillons est connu. Les remarques suivantes permettent d'acclrer un peu les calculs:
La premire colonne ne demande aucun calcul car W0 = 1 +j.0.
Mme chose pour la premire ligne.
La troisime et la septime colonne ne demande que quatre calculs.
La cinquime colonne ne demande que deux calculs.
Dans le cas particulier de 8 chantillons, il n'y a que trois valeurs de sinus et cosinus au signe prs
(0,1,2); il suffit de considrer seulement les arcs de 0 45 pour calculer toutes les valeurs. Ainsi dans les
colonnes 2,4, 8, ou tout doit tre calcul, il n'y a en fait qu'une multiplication effectuer (2.fi) dans chacune. Dans
le cas gnral il y en a N/4 - 2.
Nous remarquons que les expressions sont identiques deux deux et qu' l'intrieur des parenthses des produits
sont dj calculs. Finalement il suffit d'effectuer 22 produits et 24 sommes au lieu de 64 de chaque .
A partir de ces rsultats d'autres mises en facteur sont encore possibles en ne considrant plus les nombres pairs et
impairs mais un pair (ou impair) sur deux et les autres, puis un pair (ou impair) sur 4 (et ainsi de suite avec plus
d'chantillons). Ceci est obtenu avec un nouveau brassage des chantillons et le calcul en temps rel est de plus en
plus difficile.
L'algorithme de Cooley-Tukey permet de gnraliser la mthode. Il demande la mmorisation de tous les
chantillons avant de commencer les calculs. (Les calculs peuvent dmarrer partir de l'chantillon N / 2 ). Dans le
cas de 8 chantillons, l'arrangement final se prsente sous forme du tableau suivant:
F0 = W0 . {( f1 + f5 ) + ( f3 + f7 ) } +{ (f0 + f4 ) + ( f2 + f6 ) }
F2 = W2 . {( f1 + f5 ) - ( f3 + f7 ) } +{ (f0 + f4 ) - ( f2 + f6 ) }
F1 = W1 . {( f1 - f5 ) + ( f3 - f7 ) } +{ (f0 - f4 ) + ( f2 - f6 ) }
F3 = W3 . {( f1 - f5 ) - ( f3 - f7 ) } +{ (f0 - f4 ) - ( f2 - f6 ) }
F4 = W4 . { idem F0 } + { idem F0 }
F6 = W6 . { idem F2 } + { idem F2 }
F5 = W5 . { idem F1 } + { idem F1 }
F7 = W7 . { idem F3 } + { idem F3 }
Les signes + ou - sont obtenus en remarquant que W0 = - W4, W2 = - W6, W3=W7. Cette remarque permet
galement de supprimer les quatre derniers produits. La transforme s'effectue finalement avec 4 produits et 16
sommes (ou diffrences).
Il s'agit chaque fois de produits vectoriels. En ralit il faut effectuer l'opration avec les sinus et les cosinus, (soit
doubler le nombre d'oprations). Et pour chaque frquence, lever au carr chaque rsultat, soit 16 produits
supplmentaires. Plus 8 sommes pour obtenir les modules correspondant chaque frquence.
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