Control de Movimiento ROCKWELL MOTION JAI2012

Control de movimiento
Uso de comunicaciones ethernet para el control de ejes
Sergio Lpez Canales

CE IA
13 de noviembre del 2012
Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.

Agenda
Acerca de m
Objetivo
1 Requisitos de comunicaciones de sistemas de controles de ejes
2 Uso industrial de Ethernet
3 Uso de Ethernet para el control de ejes
Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 2

Agenda
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Objetivo
Uso de Ethernet para el control de ejes

Un tipo con suerte
Eleg la carrera por vocacin
Mi juguete favorito de pequeo eran mis legos
Ahora sigo pasando el tiempo con juguetes,

que ya no son mos y que son ms caros, pero
que van rpido y dan ms juego

Un tipo con suerte
Trabajo como consultor para fabricantes de maquinaria.
Normalmente con aplicaciones que implican controles de ejes,

seguridades o comunicaciones.
Vivo de cerca las necesidades que tienen los fabricantes de

maquinaria y los usuarios finales que deben asumir o
incorporar esa mquina.

Agenda
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Objetivo

Objetivo de la presentacin
Presentar Ethernet como una solucin vlida para los requisitos

de comunicaciones presentes en la industria.
Destapar alguna de las dudas que genera.
Presentar una solucin Ethernet vlida para el control de ejes.

Los tres pilares de la presentacin
Hay tres aspectos a tratar en esta presentacin:
Qu requisitos de comunicacin tiene un control de ejes?

Muchas de las mquinas del final de linea tienen complejos sistemas
de control de ejes. Qur requisitos de comunicaciones tienen?
Qu aporta Ethernet a la industria?

No es una red concevida para la industria pero se ha expandido a
gran velocidad.
Qu aporta Ethernet a los sistemas de control de ejes?

Cmo resolver algunas de sus peculiaridades?

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Objetivo

Controladores de movimiento

Almacen
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El controlador de movimiento
Controlador PID
Kp
Salida de referencia
Referencia, o consigna
de posicin KI de velocidad, o par
al servo accionamiento
Kd
Feedback de
posicin real

Almacn: Como lo resuelve un variador
K
p 1000
K
800 I
K
velocidad
d
0 feedback
tiempo
Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.Copyri13

K
p 0
K
800 I
K
velocidad
d
800 feedback
tiempo

K
p 1000
K
800 I
K
velocidad
d
0 feedback
tiempo

K
p
K
800 I
K
d
velocidad feedback
tiempo

Controlador PID
Kp
Salida de referencia
Referencia, o consigna
de posicin KI de velocidad, o par
al servo accionamiento
Kd
Feedback de
posicin real

Velocidad
Tiempo
Tramo Aceleracin Tramo Vel. Cte. Tramo Deceleracin.
Esp=0.5*Acel* t^2 Esp=Vel* t Esp= ...........

Velocidad
Velocidad real
Velocidad terica
Tiempo

feedback
Control de posicion simple
tiempo
Velocidad
Espacio recorrido
terico
Motion Control
Espacio recorrido
Real
Tiempo

Diagrama de bloques general de un sistema de control
de movimiento
CONTROL Servo
Referencia
DE DRIVE
MOVIMIENTO
Posicion real
ELEMENTOS
Trans. Servo MECANICOS
Posicin MOTOR ACCIONADOS
SERVO
ACCIONAMIENTO EJE ACCIONADO

El servodrive: el control
Control de ejes Servodrives
Referencia, Ref. de Ref. de

o consigna Velocidad Corriente (par)
Lazo de Lazo de Lazo de
posicin velocidad corriente
Feedback
de posicin

Los lazos de posicin se cierran en el orden de ms.

Se requiere gran precisin y potencia en las comunicaciones
Qu comunicaciones usamos?

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Objetivo

Cul es la necesidad?
Existe una necesidad en la industria y es dar con una

solucin para comunicar:
Datos a nivel de informacin
Datos a nivel de control
Datos de I/O
Control de ejes
Seguridades

Evolucin de la solucin

Cul es el objetivo?
Ethernet es una
respuesta de la
que nadie duda

Por qu Ethernet?
Ethernet no es un bus industrial pero an as lo
implementamos en la industria porque es:
Ms potente
(aunque menos eficiente)
100 Mb de forma normal

Medio conmutado en lugar de
compartido
Miles de nodos gracias a IP

Por qu Ethernet?
Ms potente
Conocida
(o eso creemos)
Ya estaba presente en las oficinas

Incluso en muchas casas
No es de nadie

Por qu Ethernet?
Ms potente
Conocida
(o eso creemos)
Ms flexible
(increblemente ms flexible)

Por qu Ethernet?
Ms potente
Conocida
(o eso creemos)
Ms flexible
Barata
(o eso decimos)

Costes
De verdad sale ms barata la solucin

Ethernet?
Requiere cable como cualquier otro bus

Requiere adems concentradores.
El puerto de comunicaciones de los
dispositivos no es gratis

Topologa EtherNet
EtherNet/IP
EtherNet/IP
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33
33
Por qu Ethernet?
Ms potente
Conocida
(o eso creemos)
Ms flexible
Barata
(o eso decimos)

Por qu hablamos de Ethernet?
Pero tambin tiene inconvenientes:
Puede no ser tan estndar como se dice.

Requiere ms conocimiento.

Red corporativa

Nuestras dudas
Cunto puede crecer mi red?

Qu informacin puedo obtener?
Cunto me va a costar?
Cmo lo hago?
Qu hago con los equipos viejos?
Por dnde empiezo?
Qu van a hacer con ella?
Qu puedo prevenir?
Quin me ayuda?
Igual no es una buena opcin

ltimas noticias en los periodicos
Internet deja de funcionar al conectarse el

dispositivo seis millones.
Skype plantea montar una Internet 2
Millones de usuarios perdieron simultneamente la conexin a internet despus de que el
dispositivo nmero seis millones se conectara a la red. Parece ser que, an y usando el protocolo Ip
para alojar sus servicios.
v6 el uso tan extendido de la red de redes ha hecho que lleguemos a su lmite. No se conocen an las
CISCO abandona la tecnologa de telefona IP

consecuencias o el alcance de esta avera, pero se desconoce si el servicio podr restablecerse en
El popular proveedor de servicios de teleconferencia ha planteado la posibildad de tener que
breve.
recurrir a una infraestructura paralela para poder seguir ofreciendo uno servicio de calidad, algo
por su incompatibilidad con el trfico P2P
que, segn el COE de la compaa, resu
La empresa lider mundial en la venta de productos asociados a las comunicaciones EtherNet ha

decidio abandonar el uso de la telefona IP debido a una reciente incompatibilidad con una nueva
modaliad de intercambio de ficheros P2P. Fuentes de la propia compaa informan que la empresa

Las ventajas de EtherNet
Ethernet ofrece una solucin vlida y probada para las

aplicaciones ms restrictivas.
Dcadas de experiencia la han dotado de mecanismos,
tecnologas y estructuras para dotarla de seguridad, flexibilidad
y robustez.
Lo nico que hay que hacer para que la industria saque
provecho de esa experiencia es respetar la pila de protocolos
TCP/IP

Seguimos teniendo dudas
Cunto puede crecer mi red?

Qu informacin puedo obtener?
Cunto me va a costar?
Cmo lo hago?
Qu hago con los equipos viejos?
Por dnde empiezo?
Qu van a hacer con ella?
Qu puedo prevenir?
Quin me ayuda?
Igual no es una buena opcin
Aclaremos un par de cosas
Empecemos a separar. No es lo mismo

Corporate Clients Internet Remote
Clients
. Video Clients
Ethernet Video
Labs DB
Labs
Server
Clients
RS232SCALESCALE RS232 FOSSFOSS
Existing Labs System Industrial

Firewall
F.O. Control Ethernet/IP 1GB
Gateway
ENet-DNet
DNet DNet
RS232
RS232
Flex I/O XM InView Displays

Panel View Plus RFIDMILL
PowerMonitors WIFICCTV
A.P. System AP cameras

Por donde empezamos?
Empecemos a separar. No es lo mismo
Son volmenes de trfico distintos

Son tipos de trfico distintos
Tienen opciones distintas
Requieren conocimientos distintos

Con mi mquina estoy a salvo
Cualquier switch puede con el trfico de una mquina.

El ancho de banda no es un problema
Yo s cuanto trfico habr.
Gran parte, sern paquetes pequeos cada muy poco tiempo
Puedo montar la topologa que yo quiera.

EtherNet/IP CIP Motion Soporte de
topologas
Soporte de cualquier topologa usando switches estndar
Estrella
Cada drive est aislado y su prdida no impacta en la
operacin del resto:
Bus
Simplifica la interconexin de equipos distribuidos.
Efectivo cuando los dispositivos no se encuentran cerca
del switch central
Anillo
En caso de fallo, se comporta como un bus y
recupera hasta cincuenta dispositivos en tres ms.
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44
44
Integrarla puede ser un problema
No s cuanto trfico llegar.

No s qu tipo de trfico ser.
No s qu direcciones IP usar.
No s que switch necesito.


Integracin de comunicaciones
Server & Clients Corporate Clients Internet Remote
GE HMI System Clients
GE Control Ethernet Corporate Ethernet
Video Clients
. GE PLCs Industrial Industrial
Firewall Firewall
Ethernet Video
F.O. Supervision Ethernet 1GB

Industrial
Engineering Operators Control Room Labs Labs DB Historian EnergyMet. OPC & Firewall
House Scale
Station RSView Clients RSView Clients RSView Clients Server Domain HMI SLQ PlantMet eMonitor
Server
Data
House Scale Laboratory Server Server Server Server Server
Client Client
CCTV
RS232 RS232 Server
SCALE SCALE FOSS FOSS
Existing Labs System

Industrial
Firewall
F.O. Control Ethernet/IP 1GB
Gateway
ENet-DNet
DNet DNet
RS232
RS232
Flex I/O XM InView Displays Panel View Plus PowerMonitors RFID A.P. MILL System WIFI AP CCTV cameras

Estamos de suerte
Existen redes de millones de nodos y funcionan.

Ethernet ofrece por si misma soluciones para gestionar redes.
Existen las VLAN, las subredes y multitud de mecanismos para
asegurar la integridad de la red.
No necesitamos partir las redes a nivel fsico.
O sea, qu el problema est resuelto no?

Estamos de suerte
Requiere un mayor conocimiento que el que

necesitbamos con los buses de campo tradicional.
La red es un proyecto en si misma que va ms all de
enchufar el cable

Las ventajas de una infraestructura
nica
Mantenimiento centralizado.
Servicios y funciones disponibles en
todas partes.
Supervisin sencilla.
Ampliacin sencilla
Podremos hacer un uso mucho ms

eficiente de la informacin

Cinco ideas rpidas

Cinco ideas rpidas
Sergio Lpez Ingeniero de soporte para fabricantes de

maquinaria
Coco Famoso por ensear

aNos
medio
ensear
mundolaladiferencia
diferenciaentre:
entre cerca y lejos

El ancho de banda
La diferencia entre mucho y poco.
Eso es mucho!
Ahora s!
Eso es mucho!
Palabra de control y estado: 64 bytes
100 paquetes por segundo: 10 kb
100 variadores: 1 Mb
El ancho de banda

Para pensar en ello: sobre las redes
1.- Lo que hace grande a una red es la

cantidad de tipos de trfico distintos.

Para pensar en ello: sobre las redes
2.- Es distinto hablar de una mquina

que de una infraestructura. Son
problemas distintos y herramientas
distintas.

Para pensar en ello: sobre los switches
3.- La capacidad de conmutacin de un switch es elevada.

Incluso en los no gestionados. Pero los gestionados ofrecen
muchisimas herramientas para gestionar el trfico.

Para pensar en ello: sobre los switches
4.- Seguir la pila de protocolos TCP/IP nos garantizar el

uso de tecnologas con aos de pruebas a sus espaldas.

Para pensar en ella
5.- Partir la red a nivel fsico nos aleja de todas la

ventajas que la tecnologa EtherNet nos ofrece.

Agenda
Acerca de m
Objetivo

Control de ejes Servodrives
Referencia, Ref. de Ref. de

o consigna Velocidad Corriente (par)
Lazo de Lazo de Lazo de
posicin velocidad corriente
Feedback
de posicin

Automata
Red de comunicaciones
HMI -
PVP
Servos

Velocidad
Espacio recorrido
terico
Espacio recorrido
Real
Tiempo
Cuanta precisin necesitamos en la repetividad?

Control de ejes en Ethernet?
El mercado requera soluciones en Ethernet para el control de

ejes.
Pero hay ciertas cuestiones a resolver:
Se debe cerrar el lazo a cada ciclo con repetividad?

Se debe respetar la pila de protocolos TCP/IP?
Se debe poder convivir con otros dispositivos?
63
Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.(Confi
Modelo basado en slots de tiempo
Control de ejes
Este modelo programa un tiempo especfico en la
red para cada nodo para comunicar el resto de
dispositivos.
La CPU manda la referencia a cada drive
Drive 1 Feedback
Drive 2 Feedback
Drive 3 Feedback
D D D El ciclo de actualizacin se define por la

r r r
i
v
i
v
i
v
programacin de la red y no se puede modificar en
e e e marcha.
1 2 3
Update
Cycle
Drive 3 Controller Sync Drive 1 Drive 2 Drive 3 Controller Sync
Drive Drive Drive
1 2 3
Cmd Cmd Cmd

Modelo basado en slots de tiempo
Motion Controller Qu pasa cuando aadimos otro drive?
No cabe ms informacin
Qu pasa si intentamos obtener ms
informacin?
Que no cabe!
y pasa lo mismo para la reconfiguracin
D D D D
r r r r Drive 4
i i i i
v v v v
e e e e
1 2 3 4
Update
Cycle
Drive 3 Controller Sync Drive 1 Drive 2 Drive 3 Controller Sync
Drive Drive Drive
1 2 3
Cmd Cmd Cmd

Soluciones basadas en slots de tiempo
La solucin basada en slots de tiempo conlleva ciertas

limitaciones que se han aceptado hasta ahora. Estas limitaciones
son:
Incapacidad de aadir o quitar drives en marcha
Incapacidad de aadir diagnsticos adicionales en marcha
Incapacidad de cambiar la configuracin del drive en marcha
Y adems sin respetar la pila de protocolos TCP/IP!
66
Tiene que existir una opcin
Que no programe la red para crear determinismo.
Que respete la pila de protocolos TCP/IP
Que permita la convivencia de todos los tipos de trfico.
Que nos permita mantener esa infraestrucuta nica por la que

nos movimos a Ethernet.

Comando de posicin usando time stamp
Rotacin tlima consigna Posicin destino
Del eje
Interpolacin fina
Ultimo momento Consigna de tiempo
n usec
Drive Drive
Drive Task Task
Target Time =
Tctr0 + 2*CUP
Controlador
Tarea de control Tarea de cointrol
Tctr0 Tctr1 Tctr2

Course Update Period (CUP)

Velocidad
Espacio recorrido
terico
Espacio recorrido
Real
Tiempo
No hace falta mandarlo en el momento justo, nos

basta con mandarlo antes

La solucin CIP Motion
Motion Controller
CIP motion resuelve las definiciencias de las otras
redes de control de movimiento.
Drive 4 Cmd
Qu pasa cuando queremos aadir otro dirve?
No hay un tiempo fijo por nodo. Se pueden aadir ms.

D D D D
r r r r Drive 4
i i i i
v v v v
e e e e
1 2 3 4
Drive 1 Drive 2 Drive 3 Drive 1 Cmd Drive 2 Cmd Drive 3 Cmd

Motion Controller CIP motion resuelve las deficiencias de las otras
redes de control de movimiento.
Qu pasa cuando queremos aadir otro dirve?
No hay un tiempo fijo por nodo. Se pueden aadir ms.
Qu pasa cuando queremos obtener ms datos de un

D D D D
r r r r dispositivo?
i i i i
v v v v
e e e e
CIP Motion puede manejarlo porque no depende de slots de
1 2 3 4 timpo
Drive 1 Drive 2 Drive 3 Drive 4 Drive 1 Cmd Drive 2 Cmd Drive 3 Cmd Drive 4 Cmd

Beneficios de eliminar las limitaciones tpicas
Cambiar el tamao del paquete en marcha
Mas informacin de diagnstico
Mantenimiento simplificado
Mejora el funcionamiento de la mquina
Cambiar la configuracin en marcha
Simplifica mantenimiento y puesta en marcha
Mejora la productividad
Aladir dispositivos en marcha
Simplifica mantenimiento y puesta en marcha
Mejora la productividad
Me permite respetar la pila TCP/IP
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Respetar la pila de protocolos TCP/IP
Significa que:
No requiere chips especiales
No requiere separar la red.
Soporta componentes estndar.
Arquitectura Ethernet
Puedo tener una nica arquitectura
Puedo usar herramientas estndar para gestionarla
Puedo ampliarla y modificarla siguiendo las mismas normas que
seguira en una red normal
73
Conclusiones

Ethernet es ya hoy la solucin para todas las
necesidades de comunicaciones de la industria
Su valor viene de la posibilidad de tener una
infraestructura nica.
Permite y facilita la estandarizacin y el uso de

herramientas, procedimientos y servicios
comunes
Incluso para el control de movimiento, hay una

solucin completamente compatible con la pila
TCP/IP
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Y dnde trabajamos con servos y redes?
En la mejor empresa del mundo

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Uso de comunicaciones ethernet para el control de ejes

Sergio Lpez Canales

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1 Requisitos de comunicaciones de sistemas de controles de ejes

2 Uso industrial de Ethernet

3 Uso de Ethernet para el control de ejes

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1 Requisitos de comunicaciones de sistemas de controles de ejes

2 Uso industrial de Ethernet

Uso de Ethernet para el control de ejes

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Eleg la carrera por vocacin

Mi juguete favorito de pequeo eran mis legos

Ahora sigo pasando el tiempo con juguetes,

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Trabajo como consultor para fabricantes de maquinaria.

Normalmente con aplicaciones que implican controles de ejes,

Vivo de cerca las necesidades que tienen los fabricantes de

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1 Requisitos de comunicaciones de sistemas de controles de ejes

2 Uso industrial de Ethernet

3 Uso de Ethernet para el control de ejes

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Presentar Ethernet como una solucin vlida para los requisitos

Destapar alguna de las dudas que genera.

Presentar una solucin Ethernet vlida para el control de ejes.

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Qu requisitos de comunicacin tiene un control de ejes?

Qu aporta Ethernet a la industria?

Qu aporta Ethernet a los sistemas de control de ejes?

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1 Requisitos de comunicaciones de sistemas de controles de ejes

2 Uso industrial de Ethernet

3 Uso de Ethernet para el control de ejes

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Control de ejes Servodrives

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Los lazos de posicin se cierran en el orden de ms.

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1 Requisitos de comunicaciones de sistemas de controles de ejes

2 Uso industrial de Ethernet

3 Uso de Ethernet para el control de ejes

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100 Mb de forma normal

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Ya estaba presente en las oficinas