tude des interefforts.

Modification
des comportements de liaison

par Claude BORTOLUSSI

Professeur de Construction mcanique
des coles Nationales Suprieures des Arts et Mtiers
Directeur des tudes de la section Construction mcanique
lcole Normale Suprieure de lEnseignement Technique

1. tude des chanes simples .................................................................... B 600 - 2

1.1 Mthode analytique..................................................................................... 3
1.2 Mthode globale.......................................................................................... 4
1.3 Analyse des E s* quations de dynamique indpendantes..................... 4
1.3.1 Systme isostatique : ms = 0 ............................................................. 4
1.3.2 Systme hyperstatique : ms < 0 ........................................................ 4
2. Extension aux chanes complexes ...................................................... 5
2.1 Mthode analytique..................................................................................... 5
2.2 Mthode globale.......................................................................................... 5
3. Conclusion ................................................................................................. 5
4. Exemples .................................................................................................... 5
4.1 Chane simple isostatique : exemple 1 ...................................................... 5
4.1.1 Analyse cinmatique .......................................................................... 6
4.1.2 Analyse dynamique............................................................................ 6
4.2 Chane simple hyperstatique ...................................................................... 7
4.2.1 Exemple 2 : systme vis-crou .......................................................... 7
4.2.2 Exemple 3 : liaison pivot ralise par roulements
contact oblique ................................................................................ 8
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. B 600

a construction dun mcanisme comprend une phase de dtermination des

L actions mcaniques transmises par chaque liaison ; deux questions se
posent :
toutes ces actions sont-elles calculables ?
quelle est la valeur des composantes du torseur reprsentant les actions
mcaniques transmises par chaque liaison ?
Pour rpondre ces deux questions, nous disposons des quations de la
dynamique (ou de la statique).
11 - 1981

Le lecteur se reportera utilement larticle Prsentation des mcanismes [B 599] dans ce

trait.
B 600

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique B 600 1
TUDE DES INTEREFFORTS. MODIFICATION DES COMPORTEMENTS DE LIAISON ___________________________________________________________________

1. tude des chanes simples

S o i t u n s y s t m e S c o m p o s d e s s o l i d e s ( fi g u r e 1 )
S0 , S1 , S2 , ..., Si , ..., Sn ; il y a en tout N = n + 1 solides relis par
N liaisons.
Les liaisons ralises entre les diffrents solides sont rpertories
dans le tableau 1, o { t c 1/2 } est le torseur distributeur des vitesses
du solide S1 par rapport au solide S2 , et {A c 1 2} est le torseur
dinterefforts reprsentant les actions mcaniques exerces par le
solide S1 sur le solide S2 . (0)

Figure 1 Chanes simples

Tableau 1 Liaisons mcaniques

Reprsentation schmatique Torseur cinmatique Torseur dinterefforts

Dsignation { t c 1/2 } {Ac 1 2}
(daprs NFE 04-015/E 60-032)

R 12 = X 12 x + Y 12 y + Z 12 z
Liaison 12 = 0
( O; x , y , z ) 
dencastrement V O,12 = L 12 x + M 12 y + N 12 z
O, 12
= 0
( O; x , y , z )

R 12 = X 12 x + Y 12 y + Z 12 z
12 = p 12 x
Liaison pivot O x  = M 12 y + N 12 z
V = 0 O,12

O, 12
O x

12 = 0 R 12 = Y 12 y + Z 12 z
Liaison glissire O O
V O, 12 = u 12 x  = L 12 x + M 12 y + N 12 z
O,12

R 12 = X 12 x + Y 12 y + Z 12 z
12 = p 12 x
Liaison glissire O x  O,12 = L 12 x + M 12 y + N 12 z
hlicodale V O, 12 = u 12 x

u 12 = kp 12 O x
L 12 + p 12 X 12 = 0

R 12 = Y 12 y + Z 12 z
Liaison 12 = p 12 x
O x  O,12 = M 12 y + N 12 z
pivot glissant
V O, 12 = u 12 x

O x

R 12 = X 12 x
12 = p 12 x
Liaison
appui plan z O
 = M 12 y + N 12 z O
V O, 12 = v 12 y + w 12 O,12

X 12 < 0

( O; x , y , z ) : repre orthonorm

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
B 600 2 Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique
___________________________________________________________________ TUDE DES INTEREFFORTS. MODIFICATION DES COMPORTEMENTS DE LIAISON

Tableau 1 Liaisons mcaniques (suite)

Reprsentation schmatique Torseur cinmatique Torseur dinterefforts

Dsignation { t c 1/2 } {Ac 1 2}
(daprs NFE 04-015/E 60-032)

12 = p 12 x + q 12 y + r 12 z
R 12 = X 12 x + Y 12 y + Z 12 z
Liaison rotule V
O, 12
= 0 O  = 0
O,12 O
( x , y , z )

R 12 = X 12 x
Liaison 12 = p 12 x + q 12 y
 O
linaire rectiligne V O O,12 = N 12 z
= v 12 y + w 12 z
O, 12
X 12 < 0

Liaison 12 = p 12 x + q 12 y + r 12 z R 12 = Y 12 y + Z 12 z

linaire annulaire V 
O, 12
= u 12 x
O O,12 = 0 O

R 12 = X 12 x
Liaison 12 = p 12 x + q 12 y + r 12 z
 = 0
ponctuelle V = v 12 y + w 12 z O,12 O
O, 12 O
X 12 < 0

( O; x , y , z ) : repre orthonorm

1.1 Mthode analytique Or, les lois du mouvement sont connues partir de ltude cinma-
tique, il est donc possible de dterminer { A c S S } partir de cette
quation, et il suffit alors dcrire les quations de la dynamique pour
Notations : S systme analys, N 1 solides.
S milieu extrieur S, (0) Ces 6 (N 1) quations scalaires sont-elles indpendantes ?
Multiplions les deux membres de lquation relative au solide Si
{ Ac S S } torseur reprsentant les actions de S sur S, par { tc i/ R } torseur distributeur des vitesses de Si par rapport R.
{ Ac S i } torseur reprsentant les actions de S sur Si , En faisant la somme membre membre de ces quations, on fait
apparatre le groupement de termes suivant :
{ i / R } torseur dynamique du solide Si dans son mou-
vement par rapport au repre R (repre galilen { A c i 1 i } ( { t c i / R } { t c i 1/R } ) = { A c i 1 i } { t c i / i 1 }
ou repre galilen approch),
{Ac i i + 1} torseur calculer, reprsentant les actions qui reprsente la puissance dveloppe par les actions mcaniques
mcaniques transmissibles par le solide Si sur de liaison dans le mouvement relatif des deux solides.
le solide Si + 1 (torseur dinterefforts). Si les liaisons sont supposes sans frottement, cette puissance
est nulle ; cest lhypothse que nous conserverons pour ce calcul.
crivons les quations de la dynamique pour chaque solide : (0) On obtient alors le thorme de lnergie-puissance :
n n

S0 : { Ac S 0 } + { Ac n 0 } + { Ac 1 0 } = { 0/R } { tc i / R } { Ac S i } = { tc i / R } { i/R } (2)

i=0 i=0
............................................................................................................
Ltude cinmatique a mis en vidence que chaque torseur
Si : { Ac S i } + { Ac i 1 i } + { Ac i + 1 i } = { i / R }
{ t c i / R } sexprime linairement en fonction des m c variables
............................................................................................................
cinmatiques indpendantes (m c tant le nombre de degrs de
Sn : { Ac S n } + { Ac n 1 n } + { Ac 0 n } = { n / R } libert du systme tudi).
Soit par exemple , , , ... ces m c variables cinmatiques, on peut
La somme de ces N quations donne lquation de la dynamique crire :
pour le systme de solides :
{ tc i / R } { tc i / R } { tc i / R }
{ t c i / R } = ------------------------------ + ------------------------------ + ------------------------------
{ A c S S } = { 0/R } + ... + { i/R } + ... + { n/R } (1)

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique B 600 3
TUDE DES INTEREFFORTS. MODIFICATION DES COMPORTEMENTS DE LIAISON ___________________________________________________________________

En reportant cette expression dans lquation dnergie-puissance Il est aussi possible dobtenir ms partir de lanalyse cinmatique,
(2), il vient : E c* tant le nombre dquations de cinmatique indpendantes
n
{ tc i / R } (E c*  6 ) . La mobilit cinmatique mc du systme est gale :
- ( { A c S i } { i/R } )
------------------------------

i=0 m c = I c E c*
n
{ tc i / R }
+ - ( { A c S i } { i / R } )
------------------------------

avec Ic nombre de degrs de libert de lensemble des liaisons.
i=0 On peut aussi exprimer Is partir de Ic car pour une liaison lmen-
n
{ tc i / R } taire le nombre dinconnues provenant des actions mcaniques est :
+ - ( { A c S i } { i / R } ) = 0
------------------------------
is = 6 i c
i=0
avec i c nombre de degrs de libert de la liaison,
, , , ... tant quelconques. Pour que cette quation soit satisfaite,
et pour lensemble du systme :
il faut que les m c relations suivantes soient vrifies :
Is = 6 N I c
n {t i / R}


c
- ( { A c S i } { i / R } ) = 0
------------------------------ En reportant ces rsultats dans lquation (5), on obtient :

i = 0 E c* 6 = m s
n
{ tc i / R }
------------------------------

- ( { A c S i } { i / R } ) = 0 donc, pour quun mcanisme soit isostatique, il faut que le rang des
i=0 quations cinmatiques soit gal 6. Cette remarque permet, partir
des quations de cinmatique, de rechercher quelles modifications
n {t i / R} il faut introduire dans le mcanisme pour le rendre isostatique.
------------------------------
c
- ( { A c S i } { i / R } ) = 0

i=0

elles sont combinaisons linaires des 6 (N 1) quations de 1.3 Analyse des E s* quations
dynamique.
Le nombre dquations de dynamique indpendantes est donc
de dynamique indpendantes
gal :
E*s = 6 ( N 1 ) mc (3) Lobjectif tant de calculer les actions mcaniques de liaison, nous
crirons les quations de la dynamique sous la forme suivante :
Soit I s le nombre total dinconnues provenant des actions
mcaniques de liaison, on a donc rsoudre un systme linaire { A c i 1 i } + { A c i + 1 i } = { i / R } { A c S i }
de E *
s quations Is inconnues.
Nous avons ainsi 6 (N 1) m c = E *
s quations linaires
On appelle degr dhyperstaticit le nombre ms tel que : indpendantes.
ms = E*
s Is (4)

Si ms = 0, toutes les inconnues sont calculables ; le systme 1.3.1 Systme isostatique : ms = 0 ( 4.1)
est dit isostatique ;
Si ms < 0, les quations de la dynamique ne permettent pas Les inconnues du premier membre sexpriment linairement en
de calculer toutes les inconnues ; la chane de solides est dite fonction des termes du second membre. Il est possible de minimiser
hyperstatique. la valeur des actions mcaniques dans les liaisons en agissant sur
la masse, la position du centre dinertie, la matrice dinertie, lorienta-
tion des axes principaux dinertie des pices et la position des
liaisons, dans la phase de conception du systme mcanique.
1.2 Mthode globale
1.3.2 Systme hyperstatique : ms < 0 ( 4.2.1)
Cette mthode ne prsente dintrt que lorsquil sagit de porter
un jugement global sur le mcanisme (est-il ou non isostatique ?), Es inconnues du premier membre sexpriment linairement en
mais ne permet pas de dterminer les actions de liaison. fonction des termes du second membre et de ms inconnues du
En reportant la valeur (3) de E * premier membre choisies comme inconnues secondaires.
s dans lquation (4), on obtient :
Pour que le systme soit calculable, il faut pouvoir donner une
ms = s Is = 6 ( N 1 ) mc Is
E* valeur ces ms inconnues. Plusieurs possibilits sont offertes.

soit 6 (N 1) Is = mc + ms = m (5)
1.3.2.1 Systme isostatique associ
On appelle m indice de mobilit. On modifie certaines liaisons du mcanisme en introduisant des
Cette relation nest exploitable que si lon connat mc partir de nouveaux degrs de libert, sans modifier la transformation de
lanalyse gomtrique ou cinmatique du systme, et permet dans mouvement, de faon que ces ms inconnues soient nulles. Mais il
ce cas de connatre le degr dhyperstaticit sans faire le calcul des faut remarquer que les dplacements correspondants sont de faible
actions mcaniques. amplitude et proviennent des erreurs de position relative des
liaisons. Ces ms degrs de libert ne sont pas traiter techniquement
de la mme faon que ceux relatifs des dplacements damplitude

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
B 600 4 Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique
___________________________________________________________________ TUDE DES INTEREFFORTS. MODIFICATION DES COMPORTEMENTS DE LIAISON

finie ou infinie. Bien souvent des jeux (transformation dun pivot en 2.1 Mthode analytique
pivot glissant) ou des ajustements appropris permettent dassurer
ces liberts. Il faut faire attention ne pas rpercuter sur les autres
liaisons les actions extrieures qui supportent le mcanisme. En On procde dune faon analogue celle qui a t dcrite au
particulier, on ne modifie jamais les liaisons dentre et de sortie du paragraphe 1.1 pour les chanes simples et lon aboutit :
mcanisme.
E*
s = 6 (N 1) mc quations indpendantes
1.3.2.2 Majoration des inconnues principales ( 4.2.2)
Is = 6 K Ic inconnues provenant des actions
On modifie la forme, ou lon choisit des matriaux pour certaines mcaniques de liaisons
pices ou certaines liaisons, de faon que la raideur des pices ou
des liaisons devienne faible vis--vis des sollicitations correspondant Le degr dhyperstaticit du mcanisme est :
aux ms inconnues. Par calcul, en introduisant ms quations de
dformations, ou exprimentalement, on dtermine la valeur des ms ms = s Is = 6 ( N 1 ) mc Is
E* (6)
inconnues secondaires des quations de la dynamique dans les cas
de montage les plus dfavorables correspondant au mcanisme rel
(on tient compte des erreurs de position relative des liaisons).
Chacune de ces ms inconnues est alors prise comme majorant dans 2.2 Mthode globale
la dtermination des autres actions de liaison.

En explicitant Is dans lquation (6), on obtient :

ms = 6 (N 1) mc 6 K + Ic
2. Extension aux chanes = 6 (N K 1) mc + Ic
complexes = 6 m c + Ic
or mc = Ic E c*
Considrons un mcanisme (figure 2) N solides faisant lobjet
de K liaisons, avec K > N. On dfinit un nombre minimal de chanes avec E c* nombre dquations de cinmatique indpendantes :
simples quil faut analyser par le nombre cyclomatique :
E c*  6
=KN+1
do m s = E c* 6
ce qui conduit des conclusions analogues celles mises en
vidence pour les chanes simples.

3. Conclusion
Cette mthode danalyse, par la rigueur ainsi introduite, permet
au concepteur de prvoir ds le dpart les difficults de ralisation
du systme quil envisage et lui donne un outil danalyse dun
systme dj ralis en vue de son tude critique. Par ailleurs, lutili-
sation de cette analyse sur ordinateur constitue une aide importante
la crativit du concepteur.

4. Exemples
4.1 Chane simple isostatique : exemple 1
Considrons le montage de la figure 3 reprsentant deux arbres
coaxiaux monts sur un bti S0 .
 01 liaison pivot,
 12 liaison linaire annulaire,
 20 liaison rotule.

Figure 2 Chanes complexes

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique B 600 5
TUDE DES INTEREFFORTS. MODIFICATION DES COMPORTEMENTS DE LIAISON ___________________________________________________________________

4.1.2.2 Mthode analytique

Inventaire des actions mcaniques

R 01 = X 01 x + Y 01 y + Z 01 z
{ Ac 0 1 } =
 M 01 y + N 01 z A
01 =

R 12 = Y 12 y + Z 12 z
{ Ac 1 2 } =

12 = 0 B
Figure 3 Chane simple isostatique. Exemple 1

R 20 = X 20 x + Y 20 y + Z 20 z
4.1.1 Analyse cinmatique { Ac 2 0 } =
 0
20 = C
Les torseurs distributeurs des vitesses entre les diffrents solides
sont : Nous crirons :

01 = p 01 x
{ tc 0 / 1 } = M x R i = Xi x + Yi y + Zi z
V { A c i } = { A c S i } { i / R } =
M,01 = 0  = L x +M y +N z
i i i i M

12 = p 12 x + q 12 y + r 12 z quations de la dynamique
{ tc 1 / 2 } =
V = u 12 x pour S1 : {Ac 0 1}A + { Ac 2 1}A + { Ac 1}A = {0}
A,12 B
X 01 + X1 = 0 (7)

= p 20 x + q 20 y + r 20 z Y01 Y12 + Y1 = 0 (8)
{ t c 2 / 0 } = 20
V
B,20 = 0 C Z01 Z12 + Z1 = 0 (9)
L1 = 0 (10)
Le nombre Ic dinconnues cinmatiques est gal 8.
M01 + a Z12 + M1 = 0 (11)
quation de fermeture cinmatique
N01 a Y12 + N1 = 0 (12)
{ tc 0 / 1 } + { tc 1 / 2 } + { tc 2 / 0 } = { 0 }
pour S2 : {Ac 1 2}B + { Ac 0 2}B + { Ac 2}B = {0}
crivons la somme de ces torseurs au point B en choisissant M = B.
X20 + X 2 = 0 (13)
p 01 + p 12 + p 20 = 0
Y12 Y20 + Y2 = 0 (14)
q 12 + q 20 = 0
Z12 Z20 + Z2 = 0 (15)
r 12 + r 20 = 0
L2 = 0 (16)
u 12 = 0
b Z20 + M 2 = 0 (17)
br 20 = 0
b Y20 + N 2 = 0 (18)
bq 20 = 0
Les conditions L1 = 0, L2 = 0, dues la cinmatique du systme,
do q 12 = q 20 = 0 sont imposes {Ac i }. On obtient :
r 12 = r 20 = 0 (7) X01 = X 1 , (13) X20 = X2
N2 N2
Le nombre dquations de cinmatique indpendantes est gal (18) Y 20 = --------
- , (14) Y 12 = --------
- Y2 ,
6 ; donc ( 1.2) : b b
mc = Ic E *
c = 2 N2
(8) Y 01 = --------
- Y2 Y1
le mcanisme est deux degrs de libert : p 01 + p 12 + p 20 = 0. b

Ce mcanisme est isostatique, car ms = E c* 6 = 0, donc toutes les M2 M2

(17) Z 20 = ---------- , (15) Z 12 = ---------
- Z2 ,
inconnues dinterefforts sont calculables. b b
M2
(9) Z 01 = ---------
- Z2 Z1
4.1.2 Analyse dynamique b

4.1.2.1 Mthode globale

M2
 
(11) M 01 = a ---------- + Z 2 M 1
b
6 (N 1) mc Is = ms

 
N2
avec N = 3 ; mc = 2 ; Is = 6N Ic = 10 (12) N 01 = a --------- Y 2 N 1
b
do 12 2 10 = ms = 0

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
B 600 6 Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique
___________________________________________________________________ TUDE DES INTEREFFORTS. MODIFICATION DES COMPORTEMENTS DE LIAISON

Toutes les inconnues sont dtermines ; en faisant varier a et b,

on remarque quil est possible de minimiser les actions mcaniques
supportes par chaque liaison : par exemple a = 0, b = L = AC est une
bonne solution condition quelle soit technologiquement ralisable
(figure 4).

4.2 Chane simple hyperstatique

4.2.1 Exemple 2 : systme vis-crou
Nous avons choisi de prsenter comme exemple un systme Figure 4 Chane simple isostatique : solution permettant
vis-crou (figure 5) car cest un mcanisme frquemment rencontr de minimiser les actions mcaniques supportes par chaque liaison
et que les solutions utilises pour le rendre aisment ralisable sont
bien connues.
 01 liaison pivot ;
 12 liaison glissire hlicodale ;
 20 liaison glissire.

4.2.1.1 Analyse cinmatique

Les torseurs distributeurs des vitesses sont :

01 = p 01 x 01
{ tc 0 / 1 } = M x 01
V
M,01 = 0

12 = p 12 x 12
{ tc 1 / 2 } = M x 12 Figure 5 Chane simple hyperstatique. Exemple 2
V = u 12 x 12
M,12 4.2.1.2 Analyse dynamique

avec k p12 = u 12 . 4.2.1.2.1 Mthode globale

6 (N 1) mc Is = ms
20 = 0
{ tc 2 / 0 } = M avec N = 3 ; Is = 6 N Ic = 18 3 = 15
V M,20 = u 20 x 20
do 6 (3 1) 1 15 = ms = 4

Le nombre Ic dinconnues cinmatiques est gal 3. En utilisant cette mthode, on sait que le mcanisme est hyper-
statique dordre 4, mais il nest pas possible de savoir sur quels
quation de fermeture cinmatique lments il faut intervenir.
{ tc 0 / 1 } + { tc 1 / 2 } + { tc 2 / 0 } = { 0 }
4.2.1.2.2 Mthode analytique
crivons cette quation en un point M de laxe x 01 = x 12 = x
Inventaire des actions mcaniques
quations de cinmatique

p01 + p12 = 0 R 01 = X 01 x 01 + Y 01 y 01 + Z 01 z 01
{ Ac 0 1 } =
u12 + u20 = 0  = M 01 y 01 + N 01 z 01
01 A
quation de liaison
k p12 = u12
R 12 = X 12 x 12 + Y 12 y 12 + Z 12 z 12
{ Ac 1 2 } =
On a E c* = 2 do :  = L 12 x 12 + M 12 y 12 + N 12 z 12 B
12
m c = I c E c* = 1
m s = E c* 6 = 4 avec k X 12 + L12 = 0

Le mcanisme est mobile dordre 1 et hyperstatique dordre 4 ;

pour le rendre calculable, il faut le modifier en intervenant sur les R 20 = Y 20 y 20 + Z 20 z 20
{ Ac 2 0 } =
rotations et translations en projection sur y et z. 
= L 20 x 20 + M 20 y 20 + N 20 z
20 20 C

Par convention nous crirons :

{ A c i } = { A c S i } { i / R }

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique B 600 7
TUDE DES INTEREFFORTS. MODIFICATION DES COMPORTEMENTS DE LIAISON ___________________________________________________________________

quations de la dynamique Le dterminant principal est gal 1. Une inconnue

pour S1 : { Ac 0 1} + { Ac 2 1} + { Ac 1} = {0} quelconque, Y01 par exemple, sexprime sous la forme suivante :
X01 X12 + X1 = 0 (19) Y01 = a Y1 + b Z 1 + c M 1 + d N1 + e Y2 + f Z2 + g X 2 + h M 2

Y01 Y12 + Y1 = 0 (20) + i N 2 + j Y12 + k Z 12 + I M12 + m N12

Z 01 Z12 + Z1 = 0 (21) Y12 , Z12 , M12 , N12 , tant a priori de signe quelconque. Le calcul
de prdtermination devant ncessairement les prendre en compte
L12 + L1 = 0 (22) comme majorants de Y01 , chaque terme jY12 , kZ 12 , IM12 , mN12
doit tre pris du mme signe que la somme a Y1 + b Z 1 + c M 1
M01 d Z01 M12 + M1 = 0 (23) + d N1 + e Y2 + f Z2 + g X 2 + h M 2 + i N2 .
N01 + d Y01 N12 + N1 = 0 (24) Un systme isostatique (avec Y12 = Z12 = M12 = N12 = 0) permet
donc de minorer les efforts supports par chaque liaison. Cela est
pour S2 : { Ac 1 2} + { Ac 0 2} + { Ac 2} = {0} ralis en intercalant entre lcrou et S2 deux laisons pivot glissant
X12 + X2 = 0 (25)
daxes x et y , ce qui ncessite la mise en place des solides S3
Y12 Y20 + Y2 = 0 (26) et S4 (figure 6).
Z12 Z20 + Z2 = 0 (27) La figure 7 reprsente une solution avec introduction dun lment
dformable entre le solide S2 et lcrou (qui, dans la configuration
L12 + b Z12 a Y12 L20 + L2 = 0 (28) initiale de la figure 5, appartient S2 ).
M12 + a X12 M20 + M 2 = 0 (29)
N12 b X12 N20 + N 2 = 0 (30) 4.2.2 Exemple 3 : liaison pivot
ralise par roulements contact oblique
quation de liaison
k X12 + L12 = 0 (31) Cet exemple est illustr par la figure 8.
Nous disposons de douze quations de dynamique plus une Dans leur domaine de jeu les roulements sont modlisables par
quation de liaison. des liaisons sphriques (figure 9).
(25) X12 = X 2 Isolons larbre 1.
(31) L12 = k X12 = k X 2
(19) X01 = X12 X 1 = X 2 X 1
(22) L1 = L12 = k X 2
Cette dernire relation entre les composantes des {Ac i } est due
la mobilit cinmatique du systme (il est possible dobtenir cette
relation par lintermdiaire du thorme de lnergie-puissance,
( 1.1).
Il reste un systme de neuf quations treize inconnues : le
systme dquations est indtermin dordre 4.
Le mcanisme est hyperstatique dordre 4.
Ltude cinmatique nous conduit prendre comme variables
principales :
un terme en Y ;
Figure 6 Solution isostatique correspondant lexemple 2
un terme en Z ;
un terme en M ;
un terme en N.
Ltude systmatique de tous les groupements possibles implique
ltude de 81 cas, ce qui est draisonnable manuellement, mais de
la comptence dun ordinateur.
Par lanalyse technologique du problme, compte tenu de la
remarque faite au paragraphe 1.3.2.1, on est amen prendre
comme inconnues principales Y12, Z12, M12, N12 ; ce qui donne pour
la dtermination des actions mcaniques de liaisons le systme
dquations suivant :

Figure 7 lment dformable

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
B 600 8 Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique
___________________________________________________________________ TUDE DES INTEREFFORTS. MODIFICATION DES COMPORTEMENTS DE LIAISON

Actions extrieures sexerant sur larbre 1

R e = Xe x + Ye y + Ze z
{ Ac e } =
 = M y +N z
e e e C
quations dquilibre
X 1 + X 2 + Xe = 0 (32)
Y 1 + Y 2 + Ye = 0 (33)
Z 1 + Z 2 + Ze = 0 (34)
0 = 0 cause de la mobilit de la liaison (35)
a Z 1 bZ 2 + Me = 0 (36)
Figure 8 Liaison pivot ralise par roulements contact oblique.
Exemple 3 a Y1 bY 2 + Ne = 0 (37)
On obtient :
b Ye Ne a Ye Ne
Y 1 = --------------------------
- ; Y 2 = --------------------------
ab ba
b Ze Me a Ze Me
Z 1 = --------------------------------
- ; Z 2 = --------------------------------
ba ab

Le systme est hyperstatique dordre 1, il reste lquation (32).

Pour pouvoir calculer les roulements, il faut connatre leffort
radial Fr et leffort axial Fa quils supportent :
2 2 1/ 2 2 2 1/ 2
Fr 1 = ( Y 1 + Z 1 ) ; Fr 2 = ( Y 2 + Z 2 )
Figure 9 Modlisation des roulements par des liaisons sphriques
La dtermination des efforts axiaux, dans le cas o le montage
des roulements est sans jeu et sans prcontrainte, sobtient en
Bilan des actions mcaniques
prenant des majorants pour ceux-ci (mthode prconise par les
roulement G : constructeurs de roulements). Supposons que le roulement G soit
le moins charg, on prend comme majorant de X1 : 2 Fr 1 /Y1 , Y1 tant
le coefficient intervenant dans la dtermination de la charge dyna-
R 1 = X1 x + Y1 y + Z1 z
{ Ac G 1 } = mique quivalente (P1 = X1 Fr 1 + Y1 Fa 1) :
 = 0
1 A maj X1 = Fa 1 = 2 Fr 1 /Y1

avec X1 > 0 compte tenu du type de roulement ; On reporte cette valeur dans lquation (32) et lon a :
roulement D : X 2 = Fa2 = Xe + Fa 1

on obtient donc aussi un majorant pour X 2 .

R 2 = X2 x + Y2 y + Z2 z
{ Ac D 1 } =
 = 0
2 B

avec X2 < 0.

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique B 600 9
 P
O
U
tude des interefforts. Modification R
des comportements de liaison
E
N
par Claude BORTOLUSSI
Professeur de Construction mcanique
des coles Nationales Suprieures des Arts et Mtiers
S
Directeur des tudes de la section Construction mcanique
lcole Normale Suprieure de lEnseignement Technique A
V
SIESTRUNCK (R.). Quelques aspects nouveaux de
Bibliographie
fermeture de chane simple ou complexe. Thse FOUET (J.M.). Conception par ordinateur de mca-
O
la thorie des mcanismes et applications. Revue
franaise de mcanique, 45 (1973).
dtat Universit Paris VI, CNRS, no AO 11 007.
CLMENT (A.). Structure algbrique des
nismes une boucle. Thse de 3e cycle
Universit Paris VI (1979). I
BOUDET (R.). Transmission de mouvement et mcanismes en vue de la conception assiste par LE BORZEC (R.) et LOTTERIE (I.). Principe de la
tude des interefforts pour les mcanismes ordinateur. Thse de 3e cycle, Universit Paris VI
(1976).
thorie des mcanismes. Dunod (1975).
R

P
L
U
S
11 - 1981
Doc. B 600

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie

est strictement interdite. Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique Doc. B 600 1