CAPTULO I

INTRODUCCIN
1.1. REALIDAD PROBLEMTICA

En la actualidad, la robtica es una ciencia que est tomando gran auge y en el

futuro seguramente formar parte de la sociedad como actualmente lo hace la
informtica. El nivel de tecnologa y programacin que puedan llegar a tener los robots
determinar lo que estos podrn hacer para facilitar las actividades diarias, para realizar
tareas que pongan en peligro la integridad del ser humano, en la diversin y el
entretenimiento. En el aspecto productivo, los robots mejoran los niveles de produccin,
no solo en tiempo sino en calidad. En todos ellos, y en muchos ms, hay cantidad de
tareas que se deben y se pueden robotizar. Ello requerir el desarrollo de robots
especficos, labor que los fabricantes de robots no estn realizando y que slo en centros
de investigacin se efecta. [1]

En la ciudad de Trujillo, los alumnos de las diferentes universidades realizan escaza

investigacin en el aspecto de la robtica y de los beneficios que pueden traer al
reemplazar estos los trabajos industriales que requieren el trabajo del hombre. Otro
aspecto importante es que los programadores y personas que se dedican a esta rama
tienen que probar todos sus diseos y programaciones realizadas en el rea virtual a la
realidad, para que de esta manera puedan ver el fallo del trabajo que se est realizando,
ya que se conoce que no siempre lo terico es igual que lo prctico.

Como alumnos de ingeniera de materiales, buscamos tambin la manera de crear

un robot que sea resistente y novedoso en la regin, utilizando un mtodo diferente para
la construccin del armazn, ya que la tecnologa avanza y debemos ir a la par con ella,
gracias a las impresoras 3D se hace ms fcil la construccin del diseo realizado en
computadora.

1
1.2. ANTECEDENTES
En la dcada de 1898 el cientfico Nikola Tesla, inventor del barco autmata, entre
muchos otros dispositivos, de los motores de induccin, vehculos controlados a
distancia por radio.
Karel Capek, escritor checo, en 1921 acu el trmino "Robot" en su obra
dramtica "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la palabra checa Robbota,
que significa servidumbre o trabajo forzado. En dicha obra los robots son mquinas que
asemejan personas pero trabajan incansablemente. Inicialmente los robots fueron
manufacturados para reemplazar a los trabajadores humanos, pero al final, los robots se
tornan en contra de sus creadores aniquilando por completo la raza humana. [2]
En 1947 comenzaron las primeras investigaciones, lideradas por Raymond Goertz
del Argonne National Laboratory en Estados Unidos, encaminadas al desarrollo de
algn tipo de manipulador de fcil manejo a distancia mediante el uso por parte del
operador de otro manipulador equivalente. El primer fruto se obtuvo en 1948 con el
desarrollo del primer manipulador teleoperado mecnico, denominado M1, antecesor de
toda la familia de sistemas maestro-esclavo de telemanipulacin existentes actualmente.
[3]
George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patent en 1948, un manipulador
programable que fue el germen del robot industrial. Fue el primer robot comercial se
llam Unimate y fue producido por la Unimation, la primera empresa robtica de la
historia. Poda transportar piezas fundidas en un molde hasta la cadena de montaje y
soldar partes de vehculos, por lo que fue vendido a General Motors para evitar estas
tareas peligrosas a los empleados de la fbrica. En los siguientes aos en los sesenta se
extendieron las investigaciones hasta el campo de las aplicaciones submarinas, siendo
los sistemas cada vez ms sofisticados, especialmente por la inclusin de cmaras y
dems dispositivos para aumentar la tele presencia del operador.
En Latinoamrica el desarrollo de la robtica ha sido ascendente, Ezequiel Ruiz
Nicolini elabor un brazo robtico industrial de tareas no rutinarias, pero no le fue
posible programar en forma exacta los movimientos que se deben realizar, por lo que lo
realiz con un dispositivo que permita el control manual del equipo. Su trabajo
pretenda dar los primeros pasos para abordar el diseo de ese dispositivo. Para ganar
experiencia sobre los aspectos (tanto mecnicos como electrnicos) del diseo, propuso
la realizacin de un primer prototipo funcional que fuera capaz de manipular un modelo
virtual del robot. El proceso se desarroll en tres grandes etapas: el diseo mecnico y la
fabricacin del manipulador, la generacin del modelo virtual del robot, y el desarrollo
2
y la implementacin de la electrnica asociada al prototipo. Luego ensambl el lazo
completo y se realizaron pruebas de su funcionamiento. [5]

Juan, S.; Santiago, E.; Marco, S.; Csar, P. presentaron un artculo donde
presentan un brazo robtico antropomrfico de 5 grados de libertad para la
automatizacin del proceso de anlisis bacteriolgico en laboratorios clnicos, de
carcter formativo y bajos costos, con el cual se pueden desarrollar prcticas en robtica
y automatizacin, implementando su control en una tarjeta ARDUINO. [6]

Jess, O.; Sagid, R.; Jos, G. dio a conocer un artculo donde presenta la
metodologa empleada para el diseo y la construccin de un robot de tres grados de
libertad con configuracin angular, cuyos movimientos son definidos por medio de un
algoritmo de control desarrollado en el entorno de MATLAB, e impulsados por medio
de dos motores paso a paso y un cilindro neumtico de doble efecto. Seleccion
poliuretano de alta densidad como material constructivo del dispositivo. [7]

Daniel, A.; Vicente, M. presentaron un trabajo de investigacin de un diseo de un

brazo articulado para la portabilidad de un sistema de desinsectacin por microondas.
La funcin del brazo articulado es dar seguridad al operario durante el tratamiento de
piezas y accesibilidad a las esquinas, alturas y puntos ocultos. Las caractersticas que
debe presentar el brazo robtico son: seguro, compacto, econmico, de montaje sencillo
y de alta automatizacin. El diseo y simulacin del brazo robtico se han apoyado en
diferentes tipos de software comercial como lo son Solidworks y Visual Nastran
Desktop. [8]

1.3. FUNDAMENTO TERICO

1.3.1. Hardware

3
 En la Figura 1.3.1 se puede apreciar un diagrama del brazo con todas sus partes
detalladas: Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee
cuatro ejes de movimiento: base, hombro, codo y mueca. No son necesarios todos
estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el movimiento de la mueca suele
complicar bastante el diseo y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya
demasiado la capacidad de trabajo del brazo. [9]

Figura 1.3.1. Brazo Robtico.

En la Figura 1.3.2. se puede apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas
articulaciones:

Figura 1.3.2. Capacidad de giro del brazo robtico.

El ngulo de giro esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa
con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del
brazo con la base de apoyo. [9]

1.3.2. Servomotor de modelismo

4
 Un servomotor de modelismo, conocido generalmente como servo o servo de
modelismo, es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha posicin.
Est formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de
control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta
completa. Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radio
control y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. [11]
El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que
realiza la funcin de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos
terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo par.
Para aumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja reductora, que transforma gran
parte de la velocidad de giro en torsin. [11]

1.3.3. Control de posicin

Diagrama del circuito de control implementado en un servo. La lnea punteada
indica un acople mecnico, mientras que las lneas continuas indican conexin elctrica.
El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicacin del motor en un
punto, consistente en un controlador proporcional. El punto de referencia o setpoint,
que es el valor de posicin deseada para el motor, se indica mediante una seal de control
cuadrada. El ancho de pulso de la seal indica el ngulo deposicin: una seal con pulsos
ms anchos (es decir, de mayor duracin) ubicar al motor en un ngulo mayor, y
viceversa. Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posicin, que es la
diferencia entre la referencia y la posicin en que se encuentra el motor. Un error
de posicin mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el
existente, de modo que el motor deber rotar ms rpido para alcanzarlo; uno menor,
significa que la posicin del motor est cerca de la deseada por el usuario, as que el
motor tendr que rotar ms lentamente. Si el servo se encuentra en la posicin deseada,
el error ser cero, y no habr movimiento. Para que el amplificador de error pueda
calcular el error de posicin, debe restar dos valores de voltaje analgicos. La seal de
control PWM se convierte entonces en un valor analgico de voltaje, mediante un
convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de la posicin del motor se obtiene
usando un potencimetro de realimentacin acoplado mecnicamente a la caja reductora
del eje del motor: cuando el motor rote, el potencimetro tambin lo har, variando el
voltaje que se introduce al amplificador de error. Una vez que se ha obtenido el error de
5
posicin, ste se amplifica con una ganancia, y posteriormente se aplica a los terminales
del motor. [12]

Figura 1.3.3. Diagrama del circuito de control para un servo.

1.3.4. Utilizacin

Figura 1.3.4. Ejemplos de seales de control utilizadas, y sus respectivos resultados de

posicin del servo.
La posicin del servo tiene una proporcin lineal con el ancho del pulso
utilizado. Dependiendo del modelo del servo, la tensin de alimentacin puede estar
comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su
posicin mediante una seal cuadrada de voltaje: el ngulo de ubicacin del motor
depende de la duracin del nivel alto de la seal. Cada servo, dependiendo de la marca y
modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes de operacin. [13]
El servo tiene un lmite de giro, de modo que no puede girar ms de cierto
ngulo en un mismo sentido debido a la limitacin fsica que impone el potencimetro
del control de posicin. Para bloquear el servomotor en una posicin, es necesario
enviarle continuamente la seal con la posicin deseada. De esta forma, el sistema de
6
control seguir operando, y el servo conservar suposicin y se resistir a fuerzas
externas que intenten cambiarlo de posicin. Si los pulsos no se envan, el servomotor
quedar liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posicin fcilmente.
[13]
1.3.5. Software
1.3.5.1. Proteus
Proteus es una compilacin de programas de diseo y simulacin electrnica,
desarrollado por Labcenter Electronics que consta de los dos programas
principales: Ares e Isis, y los mdulos VSM y Electra. [18]
ISIS
El Programa ISIS, Intelligent Schematic Input System (Sistema de Enrutado
de Esquemas Inteligente) permite disear el plano elctrico del circuito que se desea
realizar con componentes muy variados, desde simples resistencias, hasta alguno
que otro microprocesador o microcontrolador, incluyendo fuentes de alimentacin,
generadores de seales y muchos otros componentes con prestaciones diferentes.
Los diseos realizados en Isis pueden ser simulados en tiempo real, mediante el
mdulo VSM, asociado directamente con ISIS. [18]
EL MDULO VSM
Una de las prestaciones de Proteus, integrada con ISIS, es VSM, el Virtual
System Modeling (Sistema Virtual de Modelado), una extensin integrada con ISIS, con
la cual se puede simular, en tiempo real, con posibilidad de ms rapidez; todas las
caractersticas de varias familias de microcontroladores, introduciendo nosotros
mismos el programa que controlar el microcontrolador y cada una de sus salidas, y a
la vez, simulando las tareas que queramos que lleve a cabo con el programa. Se pueden
simular circuitos con microcontroladores conectados a distintos dispositivos. [18]
ARES
ARES, o Advanced Routing and Editing Software (Software de Edicin y
Ruteo Avanzado); es la herramienta de enrutado, ubicacin y edicin de componentes,
se utiliza para la fabricacin de placas de circuito impreso, permitiendo editar
generalmente, las capas superficial (Top Copper), y de soldadura (Bottom Copper).
Con Ares adems se puede tener una visualizacin en 3D del PCB que se ha diseado,
al haber terminado de realizar la ubicacin de piezas, capas y ruteo, con la herramienta
"3D Visualization", en el men output, la cual se puede demorar, solo haciendo los

7
trazos un periodo de tiempo un poco ms largo que el de los componentes, los
cuales salen al empezar la visualizacin en 3D. [18]
Solidworks
SolidWorks es un software CAD (diseo asistido por computadora) para
modelado mecnico en 3D, desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp., una
filial de Dassault Systmes, S.A. (Suresnes, Francia), para el sistema operativo
Microsoft Windows. Su primera versin fue lanzada al mercado en 1995 con el
propsito de hacer la tecnologa CAD ms accesible.
El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos
tcnicos como otro tipo de informacin necesaria para la produccin. Es un programa
que funciona con base en las nuevas tcnicas de modelado con sistemas CAD. El
proceso consiste en traspasar la idea mental del diseador al sistema CAD,
"construyendo virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente todas las
extracciones (planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera bastante
automatizada. [19]

1.3.6. Equipos

1.3.6.1. Impresora 3D
Una impresora 3D es una mquina capaz de realizar rplicas de diseos en 3D,
creando piezas o maquetas volumtricas a partir de un diseo hecho por ordenador,
descargado de internet o recogido a partir de un escner 3D. Surgen con la idea
de convertir archivos de 2D en prototipos reales o 3D. Comnmente se ha utilizado
en el prototipo o en la prefabricacin de piezas o componentes, en sectores como la
Arquitectura y el diseo industrial. En la actualidad se est extendiendo su uso en
la fabricacin de prtesis mdicas, ya que la impresin 3D permite adaptar cada
pieza fabricada a las caractersticas exactas de cada paciente.
La impresin 3D en el sentido original del trmino se refiere a los procesos
en los que secuencialmente se acumula material en una cama o plataforma por
diferentes mtodos de fabricacin, tales como polimerizacin, inyeccin de aporte,
inyeccin de aglutinante, extrusin de material, cama de polvo, laminacin de metal,
depsito metlico. [20]

8
 1.3.6.2. Zortrax M200
Es una impresora 3D profesional que integra el software Z-Suite y los
materiales de la serie Z-Filaments. La M200 est orientada a sectores como
arquitectura, ingeniera, medicina y diseo industrial. La impresora 3D Zortrax
M200 permite a las empresas reducir costes y riesgos de los procesos de
produccin. Con la M200 pueden probar las piezas antes de iniciar la produccin. [21]
Entorno de impresin integrado:
- La tecnologa FDM (Fused Deposition Modeling) emplea materiales con
diferentes cualidades fsicas.
- Los filamentos oficiales garantizan impresiones 3d de gran calidad.
- El software Z-Suite trabaja con la mayora de programas de CAD. Gran
variedad de materiales.
- Filamentos de muchos colores y bajos costes de impresin.
- Z-ABS, Z-ULTRAT, Z-GLASS, Z-HIPS, son materiales ideales para
pintados y tratamientos posteriores, tanto mecnicos como qumicos.
Parmetros tcnicos:
- Gran espacio de trabajo. 200x200x185mm
- Posibilidad de impresin con un gran rango de resoluciones.
- Avanzada tecnolgicamente la plataforma de trabajo perforada dispone de
sistema automtico de calibracin.
- Trabajo por extrusin del material fundido.
Proceso de Trabajo de la Impresora 3D:
- Preparacin del modelo. Crea el modelo 3D y exprtalo a un archivo .stl.
- Software Z-Suite. El Z-Suite te permite ajustar los parmetros generales
del modelo.
- Prepara el modelo para imprimir salvndolo en formato .zcode.
- Trasferir el modelo. Trasfiere el modelo a l a impresora, salvndolo en la SD.
- Carga el filamento. Carga el material de la serie Z-Filaments disponibles en
varios colores.
- Selecciona el modelo. Encienda la impresora y elija el modelo utilizando el
botn de control.
- Iniciar el proceso de impresin. Para iniciar la impresin seleccione y presione
el botn. [21]
1.4. OBJETIVOS
1.4.1. Objetivo general
Construir un brazo robtico con tres grados de libertad a partir de circuitos
impresos.

9
1.4.2. Objetivos especficos
- Disear la parte fsica del brazo y realizar su simulacin mediante el
programa Solidworks.
- Realizar los planos para cada pieza del brazo robtico.
- Disear los circuitos requeridos en el programa ISIS Proteus para un mejor
entendimiento de su funcionamiento.
- Elaborar las piezas mediante impresin 3D diseadas previamente.
- Realizar el ensamble del brazo segn como sigan los planos previamente
elaborados.

1.6. IMPORTANCIA
En el presente trabajo tecnolgico se elabor un brazo robtico con tres grados de
libertad, se relaciona en el desarrollo de la tecnologa espacial para utilizacin de
distintas tareas tales como inspeccin de los transbordadores espaciales y satlites a
travs de cmaras colocadas en su extremo o mano, y tareas de carga y descarga de la
bodega de los transbordadores espaciales.
Es de carcter innovador para el estudiante ya que le permite seguir investigando a
grandes rasgos guindose de referencias anteriores para mejorar el mecanismo de
elaboracin y as poder emplearlo en los laboratorios de trabajo, as como tambin sirve
para poder estudiar los sistemas de programacin y probar los diseos de los circuitos y
llevar de lo virtual a lo real en caso de que haya fallos, poder corregirlos.
Participa mucho para el manejo de maquinaria en las industrias para la ayuda del
hombre a realizar las tareas ms pesadas, trabajos sucios, ayuda a la reduccin de la
mano de obra.
Generalmente es importante para la bsqueda de investigacin del hombre de
crear herramientas que le faciliten su vida, y de sistemas que hagan sus labores menos
tediosas, aburridas o agotadoras, y facilitar las que sean difciles o imposibles de
realizar debido a las limitaciones que posea el ser humano. La creacin de estas
herramientas nos ha llevado a un mundo donde el lmite es la imaginacin y donde los
sistemas automatizados y sus aplicaciones son innumerables.

CAPTULO II
MATERIALES Y MTODOS

10
 2.1. MATERIALES DE ESTUDIO
2.1.1. Poblacin o Universo muestral
2.1.1.1. MATERIALES
- 5 Circuitos integrados 555.
- Plstico Acrilonitnitrilo butadieno estireno (ABS).
- Placa de baquelita para circuito impreso.
- 25 mL de cido Frrico (FeCl3).
- Papel fotogrfico.
- Una plancha.
- Un tupper.
- Un cepillo de dientes viejo.
- Un taladro y brocas finas.
- 5 transistores BC547.
- 15 Resistencias de 10K.
- 5 Resistores variables de 10K.
- 10 Resistencias de 100K.
- 10 Condensadores cermicos de 100nF.
- 4 servomotores Tower pro MG995 de 5V.
- 1 microservomotor Tower pro SG 9G 90.
- Cables conductores.
- 1 Rollo de Estao con Plomo.
- 20 Tornillos.
- Pernos.
- Cables conductores.

2.1.2. INSTRUMENTOS
- Cautn o lpiz soldador.
- 1 fuente de computadora 580 W.
2.1.3. EQUIPOS:
- Impresora 3D, Zortrax M200
- Una computadora

2.2. MTODOS

2.2.1. Procedimiento Experimental

El procedimiento experimental se desarrollar siguiendo la secuencia
mostrada en la Figura 2.1.

DISEO DE BRAZO ROBTICO

A MANO ALZADA

DISEO DE BRAZO ROBTICO EN SOLIDWORKS

11
 SIMULACIN DEL BRAZO ROBTICO

CONSTRUCCIN DEL ARMAZN

PREPARACIN E IMPRESIN DE PLACAS

DE CIRCUITO IMPRESO (PCB)

ENSAMBLAJE

FUNCIONAMIENTO DELBRAZO
ROBTICO

Figura 2.2: Diagrama de flujo del procedimiento experimental.

Descripcin del procedimiento experimental para la investigacin

A. Diseo de brazo robtico a mano alzada.
Este paso cumple uno de los objetivos especficos mencionados, el brazo
robtico fue diseado a mano alzad mediante dibujo tcnico como se
muestra en la Figura 1.
B. Diseo de brazo robtico en Solidworks.
Este paso tambin cumple uno de los objetivos especficos mencionados. El
brazo robtico fue simulado en el programa Solidworks para poder realizar
el armazn y ser llevado a una impresora 3D. Fue diseada cada parte de los
componentes del brazo, desde la base hasta los dedos, incluyendo los
servomotores, el microservomotor para el posterior ensamblaje de las piezas
y el perfecto acople entre estas. Figura 2.
C. Simulacin del brazo robtico.
Para realizar el circuito, fue utilizado el programa de Proteus, en el cual se
dieron todos los detalles y fueron ajustados al diseo para el posterior
funcionamiento correcto con respecto al movimiento angular del brazo
robtico. Figura 3.
D. Construccin del armazn.
La impresin de las piezas del brazo en acrilonitrilo butadieno estireno
(ABS) fue realizada en la impresora 3D Zortrax M200 (Figura 4)., la cual
12
 gracias a un software que es compatible con esta, Z-Suite, fue llevado a
cabo mediante una memoria interna a la impresora 3D que realiz la
impresin de stas. Figura 5.
E. Preparacin e impresin de placas de circuito impreso (PCB).
Mediante el mtodo de circuitos impresos, fue realizada la impresin de los
circuitos correspondientes en papel fotogrfico. Luego se aplic el papel
fotogrfico en planchas de baquelita, se planch para adherir el tner en la
baquelita, hasta que qued totalmente impregnado. Se retir el papel
fotogrfico con cuidado.
Se verti el cido frrico en el tupper que contuvo la placa y se dej actuar
hasta que el cobre fue retirado completamente quedando solo el diseo del
circuito. Figura 6.
Con un cepillo de dientes viejo se lav la placa hasta que qued limpia y se
pudo percibir el cobre, el cual fue protegido por el tner. Con el taladro se
realiz los respectivos agujeros en la placa, de acuerdo a las seales del
circuito. Figura 7.
F. Ensamblaje.
En este paso, fueron ensambladas cada pieza de acuerdo al diseo realizado,
los servomotores fueron colocados en la base, antebrazo y brazo y el
microservomotor que fue colocado en la parte de los dedos, se unieron las
partes del brazo gracias a los tornillos y pernos, los cuales brindaron
seguridad al diseo. Con lo que respecta a los circuitos impresos, de acuerdo
al diseo hecho en el programa Proteus fueron soldados con una pistola de
soldar con ayuda de estao con plomo cada uno de los componentes del
circuito, estos a su vez quedaron fuera del brazo, pero fueron conectados
mediante los cables conductores, los cuales fueron soldados en los circuitos
impresos. Figura 8.
G. Funcionamiento del brazo robtico.
Se conect a una fuente de computadora, para alimentar de corriente al
circuito encargado de controlar el brazo. Con ayuda del circuito que
transforma una seal de resistencia a una seal digital de onda cuadrada para
la interpretacin de los servomotores. Esto gracias a los resistores variables
lo cuales dan la seal al circuito integrado el cual hace la interpretacin de

13
los cambios de onda, los cuales generan los movimientos angulares. Figura
9.

CAPTULO III
RESULTADOS Y DISCUSIN

14
 Figura 3.1. Brazo Robtico.
La Figura 3.1. muestra la construccin del brazo robtico con tres grados de libertad a
partir de circuitos impresos, el cual cuenta con un diseo factible de la estructura del
brazo robtico. Est construido de acuerdo al diseo previo, con una programacin del
sistema el cual cumple con un funcionamiento adecuado.

El resultado final del sistema es bastante satisfactorio, su espacio de trabajo es lo

bastante amplio como para realizar manipulaciones estndar, y su error entre el
posicionamiento terico y el prctico es muy bajo. A continuacin en el presente
captulo se presentan los resultados obtenidos en los programas utilizados, que hace
referencia a un buen diseo.

3.1. Diseo del circuito en Proteus

15
 Figura 3.2. Circuito en Proteus.

Se muestra en la Figura 3.2. el diseo del circuito, en donde se encuentra

3.2. Diseo del circuito en Solidworks

Figura 3.4. Brazo robtico diseado en solidworks.

En la Figura 3.4. se muestra el diseo del brazo robtico hecho en Solidworks, con las

medidas correspondientes, las cuales se muestran en las figuras detalladas en el Apndice.

16
Nos permiti simulas los movimientos angulares que se desean controlar y ver de manera

virtual el funcionamiento del brazo robtico.

CAPTULO IV
17
 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

4.1. Conclusiones

- Se dise la parte fsica del brazo y se realiz su simulacin mediante el programa

Solidworks, comprobando su funcionamiento.
- Se realiz los planos para cada pieza del brazo robtico, con el fin de obtener las
medidas de cada una de ellas.
- Se dise los circuitos requeridos en el programa ISIS Proteus para un mayor
entendimiento del circuito y comprobacin del funcionamiento de este.
- Se imprimieron las piezas mediante impresin 3D con la impresora Zortrax M-200.
- Se realiz el ensamble del brazo segn como sigan los planos previamente
elaborados por los programas Solidworks e ISIS.

4.2. Recomendaciones
Para disear un brazo robtico se deben tomar en cuenta las medidas correspondientes
de los materiales que existen, como los servomotores, el microservomotor, los pernos y
tornillos, para llevar a cabo su funcionamiento. Ya que si vamos a realizar un
brazo robtico con el fin de levantar objetos de gran peso, las medidas seran en metros;
pero si los objetos con de menos peso seria en cm las medidas.
Los conocimientos esenciales o bsicos del estudio de la robtica son indispensables
para cualquier estudiante de la especialidad de electrnica y el nivel que se ejerce para
que pueda adquirirlos, solo requiere de un buen deseo de conocer la realidad de esta
obra, mediante la debida observacin e interpretacin.
Su rea de operacin debe estar en un lugar con temperatura ambiente y fuera del
alcance de la humedad.
Si se colocara un micro controlador este deber ser programado al menos cada 3 meses
para el buen funcionamiento.
Un trabajo a futuro consiste en la caracterizacin de este brazo manipulador, la cual
consta de un anlisis detallado sobre parmetros tales como la confiabilidad, la
incertidumbre (condiciones de trabajo), la precisin, la exactitud y caractersticas de
carga.

18
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFCAS
[1] Diseo y construccin de un brazo robtico Csar, B. S. 2005. Revisado el
15/07/2016. Disponible en:
http://biblioteca.usac.edu.gt/tesis/08/08_0286_CS.pdf

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http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/padilla_m_o/capitulo1.pdf

[4] Joseph L. Jones y Anita M. Flynn. Mobile robots: Inspirations to

implementation. A K Peters Ltd, 1993.

[5] Ezequiel Ruiz Nicolini. 2012. Desarrollo del prototipo de un brazo captor para
la manipulacin remota de un brazo robtico

19
[6] Juan, S.; Santiago, E.; Marco, S.; Csar, P. 2012. Diseo e implementacin de un
brazo robtico de bajo costo para la automatizacin en el proceso de anlisis
bacteriolgico.

[7] Jess, O.; Sagid, R.; Jos, G. 2008. Diseo y construccin de un brazo mecnico
de tres grados de libertad.

[8] Daniel, A.; Vicente, M. 2009. Diseo de un brazo robtico para aplicaciones
fitosanitarias.

[9] Brazo Robtico Andrs Ochoa, 2012. Revisado el 09/07/2016. Disponible en:
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[10] Proyecto Brazo Robtico Todo Robot, 2012. Revisado el 10/07/2016.

Disponible en:
http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.pdf

[11] Servomotor de Modelismo Wikipedia, 2015. Revisado el 10/07/2016.

Disponible en:
http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo

[12] Barrientos, B.; Pen, L.; Balaguer, C. y Aracil, R. 2007 Fundamentos De

Robtica

[13] Torres, F.; Pomares, J.; Gil, P.; Puente, S.; Aracil, R. 2008. Robots y Sistemas
Sensoriales

[14] Faires, V. 2012. Diseo de Elementos de Mquinas-

[15] Gmez, S. 2005. El Gran Libro de Solidworks

[16] Barr, R.; Krueger, T.; Aanstoos, T.; Juricic, D. 2005. Engineering and
Computer Graphics Workbook Using Solidworks 2005.

[17] Brazo Robtico Controlado Pancho SOFT, 2011. Revisado el 10/07/2016.

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[19] Solidworks. Revisado el 22 de mayo del 2016. Disponible en:

https://es.wikipedia.org/wiki/SolidWorks.

[20] Impresora 3D. Revisado el 22 de mayo del 2016. Disponible en:

https://es.wikipedia.org/wiki/Impresora_3D.

20
[21] ZORTRAX M200. Revisado el 15 de junio del 2016. Disponible en:
http://solitium.es/pdf/Impresora_3D/Impresora_3D_ZortraxM200_GS.pdf.

[22] Z-ABS. Revisado el 15 de junio del 2016. Disponible en:

https://zortrax.com/materials/#cases//case_z-abs.

21
APNDICE

22
APNDICE I:
ANEXOS
 ANEXO I: FOTOS

Figura 1. Diseo del brazo robtico a mano alzada.

Figura 2. Diseo del brazo robtico en Solidworks.

Figura 2. Diseo del circuito en Proteus

 Figura 4. Impresin en 3D.

Figura 5. Construccin del armazn

Figura 6. Placas de baquelita en cido frrico.

 Figura 7. Circuitos impresos.

Figura 8. Ensamblaje.

Figura 9. Funcionamiento del brazo robtico.