Chapitre 6:

Cintique

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 Plan

I. Oprateur linaire dInertie en un point

II. Torseur Cintique et Torseur Dynamique

III. Energie Cintique

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 I Oprateur linaire dInertie en un point
1) Moment dInertie dun solide par rapport une droite

- soit S un systme matriel et D une droite. P appartenant S et P est sa

projection orthogonale sur D.

On appelle moment dinertie de S par rapport D le nombre positif not ID(S)

dfini par :

ID S PP dm
2

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 Exemple : soit une barre homogne AB de longueur 2a, de milieu G.

GP zz

Soit P un point courant de AB. Soit :

La projection de P sur D est le point G, do :

PP z2
2

Dautre part : dm dz o : est la masse linique de la barre.

ID S PP dm z dz z2dz
2 a
2
S S a

z3
ID S 2 2a ID S m
a3 a2
a
a2
3 a 3 m 3 3

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 u

- soit O un point de D et un vecteur port par D. Considrons le triangle OAP
o A dsigne lextrmit du vecteur O, u

On dmontre que ID S peut scrire sous la forme suivante ( dmontrer)

ID S u. OP u OPdm

S

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2) Oprateur linaire dInertie en un point

- On appelle oprateur linaire dinertie en un point O de S, linstant t,

lapplication qui, tout vecteur u de E not I O, S u dfini par :

I O, Su OP u OPdm

S

- Proprits :

i) loprateur dinertie en O dun ensemble de solides est gale la somme

des oprateurs dinertie en O de chacun des solides

I O, j 1,n S j I O, S j
n

j 1

ii) loprateur dinertie est un oprateur symtrique :

u .I O, S v v .I O, S u

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 iii) loprateur dinertie en O tant symtrique, sa matrice dans toute base
orthonorme directe b est symtrique. On lcrit classiquement comme suit :

A F E
II O, S , b F B D
E D C

En appliquant la formule I O, S u OP u OPdm u x, u y et u z
soit x, y et z les coordonnes cartsiennes de P dans le repre
de base b.

on obtient : S

2

y z dm
2
xydm xzdm

x
S
II O, S , b xydm yzdm
S S
2
z 2 dm

yzdm
xzdm x 2 y 2 dm
S S S

S S S

A, B et C sont les moments dinertie de S respectivement par rapport aux

axes O, x, O, y et O, z .

D, E et F sont les produits dInertie.

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 Interprtation physique : A quantifie la rpartition des masses autour de laxe
de rotation. Il reprsente la rpugnance dun solide en rotation modifier sa
vitesse.

A partir de cette expression, on notera que le moment dinertie est dautant

plus important que les masses sont loigns de laxe.

iv) loprateur dinertie dun systme S en son centre de masse ou dinertie

G est appel oprateur central dinertie.

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3) Relation entre loprateur dInertie en O et au centre de masse G

I O, Su OP u OPdm

I O, Su OG GP u OG GPdm

on a :
S

I O, Su OG u GP u OG GPdm

S

I O, Su OGu OG GPdm GPu OG GPdm

S

I O, Su OGu OGdm OG u GPdm

S S

GP u OGdm GP u GPdm


S S

I O, Su OGu OG dm OG u GPdm
S S

GPdmuOG GPuGPdm

S S

S S

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m(S) 0
I O, Su OGu OG dm OG u GPdm

GPdm u OG GPu GPdm

S S

S S

0
I O, Su mS OGu OG GPu GPdm

S

I O, GmSu I G, S u

u

cette relation tant vraie quelque soit , on en dduit le thorme de
Koenigs relatif loprateur dinertie :

I O, S I O, GmS I G, S

cas particulier : u.I O, S u u.I O, GmS u u.I G, S u

ou encore, ID S mSd 2 IDG S thorme de huyghens

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 Retour sur le thorme de Koenigs :
I O, S I O, GmS I G, S

ou encore : IIO, S, b IIO, GmS , b IIG, S, b

Matrice dinertie du solide S
au point G
Matrice dinertie dune (cf. Documents : donne)
masse concentre m(S) en G
au point O
(A calculer)

m(S) G
= G +
O O

domaine point
domaine point domaine
considr point de calcul
considr de calcul considr
de calcul

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 A F E
calcul de IIO, GmS , b ?? II O, GmS , b F B D
E D C

x

OGb y coordonnes constantes
z



A y z dm
2 2
x ydm x z dm

x

II O, GmS , b x ydm yz dm
S S S
2
z 2 dm

x z dm yz dm
x 2 y 2 dm
S S S

S S S

A m y2 z2 mx y mx z
II O, GmS , b

mx y
m x2 z2 myz

mx z myz m x2 y2

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4) Matrices dInertie de solides homognes usuels

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11/01/2017 Chapitre 6: Cintique Page 14
11/01/2017 Chapitre 6: Cintique Page 15
Exemple dApplication : matrice dInertie dun Touret en son centre de masse
(Exercice I du TD 3)

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 Rponse la question 2) : Calcul de la matrice dinertie de (D) en O.
IIO, (D),b? Solide considr

=G
Le point de calcul nest pas confondu
avec le centre de masse G

il faut utiliser le thorme de

Konigs :

IIO, S, b IIO, GmS , b IIG, S, b

Point de calcul

Matrice dinertie du solide S

au point G
Matrice dinertie dune (cf. Documents : donne)
masse concentre m(S) en G
au point O
(A calculer)

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 Solide considr

IIO, S, b IIO, GmS , b IIG, S, b =G

Point de calcul

0 x

OG b : 0 y
R z

Application notre cas : Faire attention : 1)axes, 2)masse, 3)dimensions

m(2 R ) 2
mR
2

mR2

II O, GmS , b


4
mR 2
II G , S , b
m(2 R )

2

mR2
0
4
2


m(2 R ) 2
2mR
2

mR2 mR2 1

Enfin, II O, S, b mR2
mR2
2mR 1
2

2mR2 0 1
Fin 1ere sance

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 II Torseur Cintique et Torseur Dynamique
1) Introduction des Torseurs
a) Torseur Cintique dun systme matriel (S)
Le torseur cintique dun systme matriel S en mouvement par rapport un
espace E 0 est le torseur associ S et au champ de ses vitesses par rapport
E 0.

not V0 S
Ce torseur est galement appel torseur des quantits de mouvement. Il est

R0c S
V0 SA :
0c A, S

- R0c S est la rsultante cintique donne par : R0c S V0 Pdm

S

- 0c A, S est le moment cintique en A donn par : 0c A, S APV0 Pdm

S

11/01/2017 Chapitre 6: Cintique Page 19

b) Torseur Dynamique dun systme matriel (S)
Le torseur dynamique dun systme matriel S en mouvement par rapport
un espace E 0 est le torseur associ S et au champ de ses acclrations par
rapport E 0.

not A0 S
Ce torseur est galement appel torseur des quantits dacclration. Il est

R0d S
A0 SA :
0d A, S

- R0d S est la rsultante dynamique donne par : R0d S Pdm

0
S

- 0d A, S est le moment dynamique en A donn par : 0c A, S AP 0 Pdm

S

c) Proprits des Torseurs Cintique et Dynamique

V0 Si V0 Si A0 Si A0 Si
n n n n
i1 i1 i1 i1
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2) Torseur Cintique dun Solide (S)
a) Rsultante Cintique :

A partir de la dfinition du centre de masse dun systme matriel on a :
mOG OPdm mOG OPdm m d0 OG d0 OPdm
S dt
d0 d0
S dt dt S dt
mV0 G V0 Pdm R0c S mV0 G
S

b) Moment Cintique :

- au centre de masse G : 0c G, S GPV0 Pdm
G, S GP V G GPdm
GPV Gdm GP GPdm
0c
S

GPdmV G GP GPdm
0 0S
S
0 0S
S S
0 0S
S S
0
I G, S 0 S
0c G, S I G, S 0 S
11/01/2017 Chapitre 6: Cintique Page 21

- supposons quil existe dans (S) un point fixe dans E0 , soit C ce point :

0c C, S CPV0 Pdm 0c C, S CP V0 C 0S CPdm

C, S CP
S S

0c 0S CPdm
S

I C , S 0 S
0c C , S I C , S 0 S

- Pour un point quelconque li (S) ou pas, on utilise la formule de transport

des moments en deux points dun torseur :

0c B 0 c G BG R0 c

0c B I G, S 0 S m BG V 0 G

ou encore,

- On peut aussi crire :

0c B 0c A BA R0c

11/01/2017 Chapitre 6: Cintique Page 22

2) Torseur Dynamique dun Solide (S)
a) Rsultante Dynamique :
On utilise le mme raisonnement que pour le cas de la rsultante cintique,

R0d S m 0 G

b) Moment Dynamique :
0c B, S BPV0 Pdm

Partons de la dfinition du moment cintique:

0c B, S 0 BP V0 Pdm BP 0 V0 P dm
S
d0 d d

dt S dt dt
V0 P V0 B V0 Pdm BP 0 Pdm
S

V0 B V0 Pdm BP 0 Pdm
S S

V0 B R0c S 0d B, S
S S

mV0 B V0 G 0d B, S

d0
dt

0d B 0c B mV0 B V0 G

11/01/2017 Chapitre 6: Cintique Page 23

 d0
dt

0d B 0c B mV0 B V0 G

Cas particuliers :

0d G 0c G mV0 G V0 G
d0

- si B est le centre de masse G :
dt
0d G 0c G
d0

dt
- si B est un point C li (S) et fixe dans E0 : 0d C 0c G mV0 C V0 G
d0

dt
0d C 0c C
d0
dt

B point quelconque : formule de transport des moments

0 d B 0 d A BA R0 d

11/01/2017 Chapitre 6: Cintique Page 24

 III nergie Cintique
1) Introduction de lnergie Cintique
- on appelle nergie cintique dun systme matriel S en mouvement par
rapport un espace E 0 lintgrale suivante :

E0c S V Pdm
2
1
2 S 0

- proprits :

E0c Si E0c Si
n n
i1 i1

2) nergie Cintique dun Solide (S)
2E0c S V0 Pdm V0 G 0S GP dm

2 2

V0 G 2V0 G. 0S GP 0S GP dm
S S
2 2

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2



2E0c S V0 G 2V0 G. 0S GP 0S GP dm
2

S
V0 G dm 2V0 G. 0S GPdm 0S GP dm
2 2

mV G 2V G. GPdm GP, , GPdm

S

S S
2

or GP, , GPdm , GP, GPdm . GP

0 0 0S 0S 0S
S S

GPdm

0S 0S 0S 0S 0S 0S

I G, S 0 S
S S S

2E0c S mV0 G 0S .I G, S0S

2

2

E0c S mV0 G 0S .I G, S 0S
1 2 1

Sil existe dans S un point fixe dans E 0, Soit C ce point, on dmontre que :

E0c S 0S .I C, S 0S
1
(mme dmonstration que plus haut)
2
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 Fin du Cours de
CINETIQUE

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