EXAMEN DE CONTROL AUTOMTICO

SEGUNDO PARCIAL
ENERO 31 DE 2012
PRIMER TEMA: 30 puntos
A partir de la grfica de Magnitud de Bode que se muestra a continuacin y que representa la
funcin de transferencia de un sistema cualquiera, encuentre lo siguiente:
a) (10) La funcin de transferencia G(s) en trminos de la variable s.
b) (10) La grfica de fase versus frecuencia en papel semi-logartmico.
c) (10) El Margen de Fase y Margen de Ganancia del sistema de forma grfica y
analtica.

SEGUNDO TEMA: 35 puntos

Un servo control basado en un motor de
corriente continua controlado por
armadura (J=0.01, b=0.1, Km=0.01,
Ra=1, La=0.5) debe responder a una
dinmica tal en la que sus polos deben
ser ubicados en:
p1=-10; p2=-2+2j; p3=-2-2j
.

0 1 0
. 0
0 b Km
0 va
. J J
ia ia
Ra
1
Km
0 La
La La

a. Encontrar la Matriz de
Realimentacin de Estados K.
TERCER TEMA: 35 puntos
Un sistema con retroalimentacin negativa unitaria tiene una funcin de transferencia:
K
G( s) ; H (s) 1
( s 1)( s 2s 2)
2

a) (5) Encuentre el valor lmite de K para estabilidad.

b) (15) Para K = 5, grafique el trazo polar basado en puntos de frecuencias: w = 0.4, 0.8, 1.5, 2.0 y
3.0 rad/seg. Aplique el criterio de Nyquist y determine la estabilidad del sistema.
c) (8) Si se duplica el valor de K a K = 10, cmo se afectar la estabilidad del sistema? Encuentre
los polos de lazo cerrado para esta condicin.
d) (7) Si se triplica la ganancia a K = 15, segn el criterio de Nyquist, cmo se afecta la
estabilidad? Estime los valores de Margen de Ganancia y Margen de Fase.
Solucin:
PRIMER TEMA:

a)
Sistema _ Lazo _ Abierto _ Tipo _ 0 :
Kp 20 _ dB Kp 0.1
z 0.3 ; p1 30 ; p2 70
Kp (1 j / z ) 0.1(1 j / 0.3) 700( s 0.3)
G ( j ) j s G ( s )
(1 j / p1 )(1 j / p2 ) (1 j / 30)(1 j / 70) ( s 30)( s 70)
c)
G ( j ) dB 20 10 log(1 ( / 0.3) 2 ) 10 log(1 ( / 30) 2 ) 10 log(1 ( / 70) 2 )
G ( j ) tan 1 ( / 0.3) tan 1 ( / 30) tan 1 ( / 70)
cP G (cP ) dB 0
0 20 10 log(1 (cP / 0.3) 2 ) 10 log(1 (cP / 30) 2 ) 10 log(1 (cP / 70) 2 )
cP 70
20 20 log(cP / 0.3) 20 log(cP / 30) 20 log(cP / 70)
1 log(cP ) log(0.3) log(cP ) log(30) log(cP ) log(70)
log(cP ) log(0.3) log(30) log(70) 1 2.79 cP 617
MF 180 G (cP ) ; MF 180 tan 1 (cP / 0.3) tan 1 (cP / 30) tan 1 (cP / 70)
180 89.9 87.21 83.53 MF 99.16
MG
c)
0.1 (1 ( / 0,3) 2 )
G ( ) 1 ; (1 ( / 30) 2 )(1 ( / 70) 2 ) 0.01(1 ( / 0,3) 2 )
(1 ( / 30) ) (1 ( / 70) )
2 2

(1 ( / 30) 2 )(1 ( / 70) 2 ) 0.01(1 ( / 0,3) 2 ) 0

[w]=solve('(1+(w/30)^2)*(1+(w/70)^2)-0.01*(1+(w/0.3)^2)=0')
w = -695.83833115419885265294475446189
695.83833115419885265294475446189
-3.0028147694279166014602694186546
3.0028147694279166014602694186546
b), c)
SEGUNDO TEMA:
a.)
J 0.01 ; b 0.1 ; Km 0.01 ; Ra 1 ; La 0.5
p1 10 ; p 2 2 j 2 ; p 3 2 j 2
.
.
0 1 0
0
. . 0 1 0 0
0 b Km 0 10
0 va
J
0 v ; 1
.
a
. J
ia ia ia 0 0.02 2 ia 2
Ra
1
Km
0 L a
La La
0 r 0 0 0 r

va 0 Kc1 Kc 2 Kc 3 0 0 0
2 ia 2 Kc1 2 Kc 2 2 Kc 3 ia
.

. 0 1 0
0 10 1 2 Kc1r
.
ia 2 Kc1 2 Kc 2 0.02 2 Kc 3 2 ia


s 1 0
det I A 0 det 0 s 10 1 0

2 Kc1 2 Kc 2 0.02 s (2 Kc 3 2)
s ( s 10)( s 2 Kc 3 2) s (2 Kc 2 0.02) 2 Kc1 0
s 3 (2 Kc 3 12) s 2 (2 Kc 2 20 Kc 3 20.02) s 2 Kc1 0
Por _ comparacin _ de _ coeficientes _ con :
( s 10)( s 2 4 s 8) 0 s 3 14 s 2 48s 80 0
2 Kc 3 12 14 Kc 3 1

2 K c 2 20 Kc 3 20.02 48 Kc 3 4
2 Kc1 80 Kc1 40

% Control de Posicin A
clear, clc
J = 0.01; b = 0.1; Kb = 0.01;
R = 1; L = 0.5;
% Matriz de estados
A = [0 1 0
0 -b/J Kb/J
0 -Kb/L -R/L];
% Matriz de entrada de referencia
B = [0 ; 0 ; 1/L];
% Matriz de entrada de perturbacin
Ba= [0;1/J;0];
C = [1 0 0];
D = [0];
sys=ss(A,B,C,D); p=eig(A)
% Polos reubicados
p1 = -2+2i;
p2 = -2-2i;
p3 = -10;
% Matriz de realimentacin de estados
Kc = place(A,B,[p1,p2,p3])
% Sistema en lazo cerrado
SS_DCMotorPositionAC1
TERCER TEMA:

K
G(s) ; H (s) 1
( s 1)( s 2 2 s 2)
a)
K G(s) K
G(s) ; T (s)
s 3 3s 2 4 s 2 1 G ( s ) H ( s ) s 3 3s 2 4s 2 K
Aplicando _ criterio _ de _ Routh _ Hurwitz :
s3 1 4
s2 3 2 K
s1 A
s0 2 K
12 (2 K )
A 0 K c 10
3
Ecuacin _ auxiliar :
3s 2 (2 K ) 0 s1,2 j 2
b)
2.5
G ( j )
(1 j )((1 ( / 2) 2 ) j )
G ( j ) dB 20 log(2.5) 10 log(1 2 ) 10 log((1 ( / 2) 2 ) 2 2 )
2
G ( j ) tan 1 ( ) tan 1 ( )
2 2
G ( j ) dB G ( j ) G ( j )
0.4 7.3 2.31 45
0.8 5.38 1.86 90
1.5 0.78 1.09 150
2.0 5.95 0.5 180
3.0 15.6 0.17 213
c)
10
K 10 T ( s )
s 3 3s 2 4 s 12
E.C.: q ( s ) s 3 3s 2 4s 12 0
Sabemos _ que _ para _ K 10 : s1,2 j 2
( s r )( s 2 4) 0 s 3 rs 2 4 s 4r 0
Por _ comparacin _ de _ coeficientes :
r 3 s1,2 j 2 ; s3 3

d)
15
K 15 G ( s )
( s 1)( s 2 2s 2)
P0
Aplicamos _ Nyquist :
N 2 Z 2 Sistema _ inestable
MF 13.8 ; MG 3.52