Metodos Graficos de Analisis Cinematico de Mecanismos

Planos.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Salamanca, Gto. 36885, Mexico

1 Introducci
on y Motivaci
on.
Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de he-rramientas de computo
obligo al desarrollo de metodos graficos de analisis cinematico de mecanismos. Dentro de esta
categoria se encuentran los siguientes metodos

1. Polgonos de velocidad y aceleracion.

2. Centros instantaneos de velocidad.

Aun cuando estos metodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que aquellos metodos
basados en el empleo de computadores digitales, es importante conocer estos metodos por varias
razones. Por un lado, el metodo de los polgonos de velocidad y aceleracion permite mostrar
las tres fases de un analisis cinematico completo que incluye el analisis de posicion, velocidad
y aceleracion de un mecanismo plano y de esa manera constituye una u ltima oportunidad para
repasar el fundamento de los metodos de velocidad y aceleracion de mecanismos planos, un tema
obligado en los cursos de Dinamica. Por otro lado, el metodo de los centros instantaneos de
velocidad proporciona una vision, al mismo tiempo, practica y altamente reveladora que tiene
aplicacion en la cinematica espacial y la cinematica de engranages.
El resto de estas notas muestran como resolver el analisis de posicion, velocidad y aceleracion
de mecanismos planos. El metodo de los polgonos de velocidad y aceleracion requiere la solucion
consecutiva del analisis de posicion, del analisis de velocidad y del analisis de aceleracion. En
la parte final de estas notas se presenta el metodo de los centros instantaneos de velocidad, este
metodo es el antecente historico de los metodos de tornillos infinitesimales que pueden extenderse
facilmente al analisis de velocidad, aceleracion y orden superior de mecanimos planos y espaciales.

2 An
alisis de Posici
on de Mecanismos Planos.
En esta seccion se muestra como resolver el analisis de posicion del mecanismo plano. Posterior-
mente, se mostrara que el analisis de posicion del mecanismo plano involucra la solucion de un
sistema de ecuaciones no lineales, un problema complicado, pero que resuelto graficamente es casi
trivial. Considere el mecanismo plano de seis barras mostrado en la figura 1. La figura muestra
las longitudes de los eslabones y la escala a la cual se dibuja el mecanismo.

1. El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos lneas perpendiculares, una
horizontal y otra vertical, que partiendo de O2 , permiten localizar el punto O6 y la lnea
sobre la cual esta localizado el punto C.

1
 Figure 1: Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 2: Segundo Paso del Analisis de Posicion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una lnea que pasa por O2 y con
un angulo de 45 con respecto al semieje positivo X, vea la figura 2.

3. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la interseccion de la lnea

horizontal que pasa por el punto O2 y un crculo con centro en el punto A y radio igual a la
longitud AC. Es evidente que la solucion indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de
interes en este problema. Ademas, es posible determinar la localizacion del punto B, situado
a la mitad del segmento AC.

4. El paso final del analisis de posicion del mecanismo consiste en la determinacion del punto
D, localizado en la interseccion de dos crculos. El primero de ellos con centro en el punto B
y radio igual a BD y el segundo con centro en el punto O6 y radio O6 D. Es evidente que la
solucion indicada con lnea punteada, en la figura 4, no es la deseada.

El resultado de este analisis de posicion es el dibujo del mecanismo mostrado en la figura 1.

Este dibujo es el punto de partida para realizar el analisis de velocidad del mecanismo.

3 An
alisis de Velocidad de Mecanismos Planos.
En esta seccion se muestra como, despues de finalizar el analisis de posicion de un mecanismo
plano, es posible resolver el analisis de velocidad del mecanismo. A continuacion se presentan los
pasos necesarios para realizar el analisis de velocidad del mecanismo.

2
 Figure 3: Tercer Paso del Analisis de Posicion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

1. El primer paso del analisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que servira como
origen del polgono de velocidad, as como la escala con la que se dibujaran los vectores
asociados al polgono de velocidad, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg.. Como regla general, se
recomienda dibujar el polgono y los calculos correspondientes al analisis de velocidad en una
nueva capa layer y con otro color. Por ejemplo, en el problema a resolver se selecciono
una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg., vea la figura 5.

2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del punto A, ~vA .
Debe notarse que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes, uno que forma
parte del eslabon 2, A2 , y el otro que forma parte del eslabon 3, A3 . Puesto que el punto
A esta localizado en el eje de rotacion del par de revoluta, ambos puntos tienen la misma
velocidad, es decir
~vA2 = ~vA3 .
Esta velocidad esta calculada, como si el punto A formara parte del eslabon 2, por lo tanto

~ 2 ~rA/O2 ,
~vA =

donde la magnitud de esta velocidad esta dada por

pulg.
~ 2 || ~rA/O2 | Sen 90 = 2
| ~vA |=|
seg.

Puesto que la escala del polgono de velocidad es de 100 u.l. = 1pulg./seg., el vector que
representa ~vA es de 200 u.l. Ademas, la direccion de ~vA es perpendicular a ambos ~2 , por
lo tanto en el plano del dibujo, y a ~rA/O2 . Debe notarse que para facilitar la medicion de
los vectores la punta de flecha no esta, como es usual, dibujada en el extremo del vector, el
extremo del vector se denomina el punto A, vea la figura 6, y corresponde a la imagen de
velocidad del punto A del mecanismo.

3
 Figure 4: Cuarto Paso del Analisis de Posicion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C, como se indico en el primer
paso, existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslabon 3 y C4 que forma
parte del eslabon 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotacion del par de revoluta
tienen la misma velocidad. Por lo tanto

~vC3 = ~vC4 .

Ademas, la velocidad del punto C3 , esta dada por

~ 3 ~rC/A = ~vA2 + ~vC/A

~ 3 ~rC/A = ~vA2 +
~vC3 = ~vA3 + (1)

Por lo tanto, se tiene la ecuacion vectorial

~ 3 ~rC/A = ~vC4 ,
~vA2 + (2)

donde, ademas, se conoce la direccion de ~vC4 , puesto que el par cinematico que conecta los
eslabones 1 y 4 es un par prismatico, entonces la direccion de ~vC4 es horizontal.
Esta ecuacion vectorial (2) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto debe existir, como
maximo, dos incognitas escalares. Estas incognitas son, la magnitud de la velocidad angular
~ 3 y la magnitud de la velocidad ~vC4 . De manera grafica, la ecuacion (2) se resuelve dibu-

jando, a partir del punto A, una lnea en la direccion de la velocidad ~vC/A = ~ 3 ~rC/A y a
partir del punto O, una lnea en la direccion de la velocidad ~vC4 . La interseccion de ambas
lneas determina el punto C, vea la figura 7, que es la imagen de velocidad del punto C del
mecanismo original.

4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B3 , a partir de la ecuacion (1)
puede escribirse
~ 3 ~rB/A = ~vA2 +
~vB3 = ~vA3 + ~ 3 ~rB/A (3)

4
 Figure 5: Resultado del Analisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 6: Primer Paso del Analisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las
distancias entre los puntos, se tiene que
1
~rB/A = ~rC/A
2
De aqu que
1 1
~ 3 ~rB/A = ~vA2 +
~vB3 = ~vA2 + ~ 3 ~rC/A = ~vA2 + ~vC/A . (4)
2 2
Esta ecuacion puede resolverse graficamente dibujando un crculo con centro en el punto A,
del polgono de velocidad, con radio igual a la mitad del vector ~vC/A que va del punto A
al punto C. La interseccion del crculo con el vector ~vC/A determina el punto B, la imagen
de velocidad del punto B del mecanismo original. El vector que va del punto O al punto B
determina la velocidad de ambos puntos B3 y B5 , denominada ~vB , vea la figura 8.
5. El cuarto paso del analisis de velocidad consiste en determinar la velocidad del punto D,
nuevamente se tiene que
~vD5 = ~vD6
Esta ecuacion puede escribirse como
~vD5 = ~vB5 + ~vD/B = ~vB5 + ~ 6 ~rD/O6 = ~vD6
~ 5 ~rD/B = (5)

5
 Figure 7: Segundo Paso del Analisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 8: Tercer Paso del Analisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

De nueva cuenta, si la ecuacion (5) puede resolverse debe tener como maximo dos incognitas
escalares. En este caso, esas incognitas son las magnitudes de las velocidades angulares

~5 y ~ 6 . Graficamente esta ecuacion se resuelve dibujando a partir del punto B una lnea
perpendicular al vector ~rD/B y dibujando a partir del punto O una lnea perpendicular al
vector ~rD/O6 . La interseccion de estas dos lneas determina el punto D, vea la figura 5, que
es la imagen de velocidad del punto D del mecanismo original.
6. El paso final del analisis de velocidad consiste en determinar las magnitudes de los vectores del
polgono de velocidad y a partir de ellos determinar la magnitud y direccion de las velocidades
angulares. En ocasiones, es necesario, ademas, determinar la velocidad de un punto, como
cuando un eslabon esta sujeto a un movimiento de traslacion en cuyo caso todos los puntos
del cuerpo tienen la misma velocidad y la velocidad angular del eslabon es nula.
(a) Considere la determinacion de la velocidad angular ~ 5 . El primer problema es el deter-
minar cual de los vectores del polgono de velocidad permite determinar ~ 5 , la solucion
es muy simple, el vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslabon 5, es decir
los puntos B y D. En este caso es el vector ~vD/B , del dibujo Autocad, se tiene que la
magnitud del vector es de 152.9509 u.l., por lo que, a partir de la escala del polgono de
velocidad, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg., se tiene que

~vD/B = 1.529509 pulg./seg.

El sentido es el indicado por el polgono de velocidad, de izquierda a derecha y de abajo

6
 hacia arriba. A partir de la ecuacion (5), se tiene que

~vD/B =
~ 5 ~rD/B | ~vD/B |=|
~ 5 || ~rD/B | Sen 90 =|
~ 5 || ~rD/B |

Por lo tanto,

| ~vD/B | 1.529509 pulg./seg.

|
~ 5 |= = = 0.38237725 rad./seg.
| ~rD/B | 4 pulg.

El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido

horario cw clockwise.
(b) Considere la determinacion de la velocidad del punto C. Debe recordarse que ~vC3 = ~vC4 .
Mida el vector que va del punto O al punto C, del dibujo Autocad, se tiene que la
magnitud del vector es de 116.0213 u.l., por lo que, a partir de la escala del polgono de
velocidad, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg., se tiene que

~vC = ~vC3 = ~vC4 = 1.160213 pulg./seg.

El sentido de la velocidad es el indicado en el polgono de velocidad.

El resto de los resultados, que se emplearan como datos para el analisis de aceleracion, se
determina de manera semejante.

4 An
alisis de Aceleraci
on de Mecanismos Planos.
En esta seccion se muestra como, despues de finalizar el analisis de posicion y de velocidad de un
mecanismo plano, es posible resolver el analisis de aceleracion del mecanismo. A continuacion se
presentan los pasos necesarios para realizar el analisis de aceleracion del mecanismo.

1. El primer paso del analisis de aceleracion consiste en seleccionar un punto que servira como
origen del polgono de aceleracion, as como la escala con la que se dibujaran los vectores
asociados al polgono de aceleracion, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg 2 . Como regla general,
se recomienda dibujar el polgono y los calculos correspondientes al analisis de aceleracion
en una nueva capa layer y con otro color. Por ejemplo, en el problema a resolver se
selecciono una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg 2 ., vea la figura 9.
En este caso se supondra que la velocidad angular del eslabon 2 es constante, por lo tanto
~ 2 = 0 rad./seg 2 .

2. El segundo paso del analisis de aceleracion consiste en calcular todas las aceleraciones nor-
males y la aceleracion tangencial del punto A. Para tal fn, se tiene que, empleando el
concepto de placa representativa, las aceleraciones normales estan dadas por

~ 2 |2 ~rA/O2

~anA = ~2 ~ 2 ~rA/O2 = |
~ 3 |2 ~rC/A

~anC/A = ~3 ~ 3 ~rC/A = |
~ 5 |2 ~rD/B

~anD/B = ~5 ~ 5 ~rD/B = |
~ 6 |2 ~rD/O6

~anD = ~6 ~ 6 ~rD/O6 = |

Las magnitudes de estas aceleraciones normales estan indicadas en la figura 9. Por otro lado,
la aceleracion tangencial del punto A esta dada por

~ 2 ~rA/O2 = ~0 pulg./seg.2
~atA =

7
 Figure 9: Resultado del Analisis de Aceleracion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

3. El tercer paso del analisis de aceleracion consiste en determinar la aceleracion del punto C,
vea la figura 10. De nueva cuenta debe notarse que existen dos puntos C coincidentes. C3
que forma parte del eslabon 3 y C4 que forma parte del eslabon 4. Como ambos puntos yacen
en el eje de rotacion del par de revoluta tienen la misma aceleracion. Por lo tanto

~aC3 = ~aC4 .

Ademas, la aceleracion del punto C3 , esta dada por

~aC3 = ~aA3 + ~anC/A + ~atC/A = ~aA3 + ~3 ~ 3 ~rC/A +
~ 3 ~rC/A

= ~aA2 + ~3 ~ 3 ~rC/A +
~ 3 ~rC/A (6)

Por lo tanto, se tiene la ecuacion vectorial

~ 3 ~rC/A = ~aC4 ,
~aA2 + ~anC/A + (7)

donde, de nueva cuenta, la direccion de la aceleracion ~aC4 es horizontal pues el par cinematico
que conecta los eslabones 1 y 4 es prismatico.
Esta ecuacion vectorial (7) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto deben existir,
como maximo, dos incognitas escalares. Estas incognitas son, la magnitud de la aceleracion
angular ~ 3 y la magnitud de la aceleracion ~aC4 . De manera grafica, la ecuacion (7) se
resuelve dibujando, a partir del punto A, un vector que represente, a la escala seleccionada,
la aceleracion normal ~anC/A y, a continuacion, una lnea en la direccion de la aceleracion
tangencial ~atC/A = ~ 3 ~rC/A y a partir del punto O, una lnea en la direccion de la aceleracion
~aC4 . La interseccion de ambas lneas determina el punto C, vea la figura 10.
4. El tercer paso del analisis de aceleracion consiste en determinar la aceleracion del punto B,
vea la figura 10, a partir de la ecuacion (6) puede escribirse

~aB3 = ~aA3 +
~3 ~ 3 ~rB/A +
~ 3 ~rB/A (8)

Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las
distancias entre los puntos, se tiene que
1
~rB/A = ~rC/A
2

8
Figure 10: Tercer Paso del Analisis de Aceleracion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

De aqu que

~aB3 = ~aA2 +
~3 ~ 3 ~rB/A + ~ 3 ~rB/A
1 1
= ~aA2 + ~3 ~ 3 ~rC/A + ~ 3 ~rC/A
2 2
1 1 1
= ~aA2 + ~anC/A + ~atC/A = ~aA2 + ~aC/A . (9)
2 2 2
Esta ecuacion puede resolverse graficamente dibujando un vector que conecte el punto A con
el punto C, este vector representa la aceleracion total del punto C respecto del punto A

~aC/A = ~anC/A + ~atC/A

A continuacion se dibuja un crculo con centro en el punto A, del polgono de aceleracion,

con radio igual a la mitad del vector ~aC/A . La interseccion del crculo con el vector ~aC/A
determina el punto B. Si se dibujara el vector que va del punto O al punto B, este vector
determinara la aceleracion de ambos puntos B3 y B5 , denominada ~aB .
5. El quinto paso del analisis de aceleracion consiste en determinar la aceleraci
on del punto D,
nuevamente se tiene que
~aD5 = ~aD6
Esta ecuacion puede escribirse como

~aD5 = ~aB5 + ~anD/B + ~atD/B = ~aB5 + ~5 ~ 5 ~rD/B +
~ 5 ~rD/B

= ~6 ~ 6 ~rD/O6 = ~anD + ~atD = ~aD6
~ 6 ~rD/O6 + (10)

De nueva cuenta, si la ecuacion (10) puede resolverse debe tener como maximo dos incognitas
escalares. En este caso, esas incognitas son las magnitudes de las aceleraciones angulares ~5
y ~ 6 . Graficamente esta ecuacion se resuelve dibujando a partir del punto B un vector
que represente, a la escala seleccionada, la aceleracion normal ~anD/B y, a continuacion, una
lnea en la direccion de la aceleracion tangencial ~atD/B = ~ 5 ~rD/B . Por otro lado, es
necesario dibujar, a partir del punto O un vector que represente, a la escala seleccionada, la
aceleracion normal ~anD y, a continuacion, una lnea en la direccion de la aceleracion tangencial
~atD = ~ 6 ~rD/O6 . La interseccion de estas dos lneas determina el punto D, vea la figura 9.

9
Figure 11: Cuarto Paso del Analisis de Aceleracion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

6. El paso final del analisis de aceleracion consiste en determinar las magnitudes de los vectores
del polgono de aceleracion y a partir de ellos determinar la magnitud y direccion de las
aceleraciones angulares. En ocasiones, es necesario ademas determinar la aceleracion de un
punto, como cuando un eslabon esta sujeto a un movimiento de traslacion en cuyo caso todos
los puntos del cuerpo tienen la misma aceleracion y la aceleracion angular del eslabon es nula.

(a) Considere la determinacion de la aceleracion angular ~ 5 . El primer problema es el

determinar cual de los vectores del polgono de aceleracion permite determinar ~ 5 , la
solucion es muy simple, el vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslabon 5,
es decir los puntos B y D, ademas la magnitud del vector debe depender de la magnitud
del vector ~ 5 . En este caso, la solucion es el vector ~atD/B , del dibujo Autocad, se tiene
que la magnitud del vector es de 164.4554 u.l., por lo que, a partir de la escala del
polgono de aceleracion, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg 2 ., se tiene que

~atD/B = 1.644554 pulg./seg 2 .

El sentido es el indicado por el polgono de aceleracion, de izquierda a derecha y de

abajo hacia arriba. A partir de la ecuacion (10), se tiene que

~atD/B =
~ 5 ~rD/B | ~atD/B |=|
~ 5 || ~rD/B | Sen 90 =|
~ 5 || ~rD/B |

Por lo tanto,
| ~atD/B | 1.644554 pulg./seg 2 .
|
~ 5 |= = = 0.4111385 rad./seg 2 .
| ~rD/B | 4 pulg.
El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido
horario cw clockwise.
(b) Considere la determinacion de la aceleracion del punto C. Debe recordarse que ~aC3 =
~aC4 . Mida el vector que va del punto O al punto C, del dibujo Autocad, se tiene que
la magnitud del vector es de 140.6021 u.l., por lo que, a partir de la escala del polgono
de aceleracion, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg 2 ., se tiene que

~aC = ~aC3 = ~aC4 = 1.406021 pulg./seg 2 .

El sentido de la aceleracion es el indicado en el polgono de aceleracion.

10
 El resto de las aceleraciones angulares y aceleraciones puntuales se determinan de manera
semejante.

5 Centros Inst
antaneos de Velocidad.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1. Es bien claro que el
eslabon 2 tiene un movimiento de rotacion, respecto del eslabon fijo, 1, alrededor del punto O2 .
De manera semejante, el eslabon 4 tiene un movimiento de rotacion, respecto del eslabon fijo, 1,
alrededor del punto O4 .1

Figure 12: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Este conocimiento permite determinar de manera muy sencilla la direccion de la velocidad

absoluta; es decir respecto del eslabon fijo, como se muestra en la figura 2. En verdad,

~vM =
~ 2 ~rM/O2 ~ 4 ~rN/O4 .
y ~vN = (11)

Por lo tanto, la velocidad del punto M es perpendicular al vector ~rM/O2 y, por lo tanto, perpen-
dicular a la lnea O2 M . Similarmente, la velocidad del punto N es perpendicular al vector ~rN/O4
y, por lo tanto, perpendicular a la lnea O4 N . Si se pudiera conocer, a
un cuando unicamente sea
de manera instantanea, el punto alrededor del cual el eslabon 3 gira respecto al eslabon 1, entonces
se podra obtener, de manera muy sencilla la direccion de las velocidades de todos los puntos del
eslabon 3.
Si este punto se conociera, se denomina el centro instantaneo de velocidad del eslabon 3 con
respecto al eslabon 1. El resto de estas notas proporcionan una definicion formal del centro
instantaneo de velocidad, la teora y tecnica necesarias para su determinacion y su empleo en
la determinacion de la velocidades angulares o puntuales de un mecanismo plano.

6 Definici
on del Centro Instantaneo de Velocidad del Movi-
miento Relativo Entre Dos Eslabones.
En principio, es posible proponer un conjunto de tres definiciones equivalentes de un centro instan-
taneo de velocidad entre dos cuerpos rgidos. Esta definicion requiere de la consideraci on de tres
cuerpos rgidos, uno de los cuales actua como referencia y no requiere que este cuerpo de referencia
este fijo o tenga movimiento. Mas a un, esta definicion no requiere que los tres cuerpos formen parte
1 En sentido mas estricto, los eslabones 2 y 4 tienen un movimiento de rotaci
on alrededor de un eje fijo, cuya
intersecci
on, con el plano de movimiento, es respectivamente O2 y O4 .

11
Figure 13: Mecanismo Plano de Cuatro Barras con Direcciones de las Velocidades de los Puntos
M y N.

de un mecanismo o aun que los cuerpos esten unidos entre si. Sin embargo, la definicion requiere
que el mecanismo sea plano; es decir, que todos sus eslabones se muevan en planos paralelos.
Definicion 1. Centro Instantaneo de Velocidad. Considere tres cuerpos rgidos denomi-
nados como i, j, k y considere el movimiento relativo de los cuerpos rgidos i y j respecto del cuerpo
rgido k, entonces es posible definir el centro instantaneo de velocidad, del movimiento relativo,
entre los eslabones i y j, denotado Oij = Oji de las siguientes tres posibles maneras.
1. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo
i, Oi y otro al cuerpo j, Oj , tal que uno de los eslabones gira respecto al otro, respecto a un
eje perpendicular al plano de papel que pasa por el punto Oij .
2. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo
i y otro al cuerpo j, tal que no tienen velocidad relativa; es decir:
k
~vOi /Oj = ~0 (12)

3. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecien-tes uno al cuerpo
i y otro al cuerpo j, tal que tienen la misma velocidad; es decir:
k
~vOi = k~vOj (13)

Notas. Debe notarse que las tres definiciones son simetricas, de manera que esta claro que
Oij = Oji . Por otro lado, se preferira escribir Oij donde i > j. Ademas, es perfectamente posible
que el centro instantaneo Oij este fuera de los lmites fsicos de los cuerpos, de manera que se
supondra que los cuerpos rgidos tienen dimensiones infinitas. Finalmente, es costumbre numerar
los eslabones de un mecanismo a partir del n umero 1 que, tambien es costumbre, se reserva para
el eslabon fijo.
Proposici on 2. Las tres posibles definiciones de un centro instantaneo son equivalentes.
Prueba: Suponga que Oi y Oj son dos puntos coincidentes en los cuerpos rgidos i y j y que
los movimientos de los cuerpos se observan desde el cuerpo k.
1. 1 implica 2. Suponga que el eslabon i gira con respecto al eslabon j alrededor del punto
coincidente Oij , entonces
k
~ i/j ~rOi /Oj = k
~vOi /Oj = k ~ ~0 = ~0
i k j
~ (14)

12
 2. 2 implica 3. Si
k
~vOi /Oj = ~0
entonces
k
~vO i
k
~vO j
= ~0,
Por lo tanto
k k
~vO i
= ~vO j
. (15)

3. 3 implica 1. Si
k k
~vO i
= ~vO j
,
entonces, el u
nico movimiento relativo entre los eslabones i y j es un movimiento de rotacion
que instantaneamente tiene su eje de rotacion perpendicular al plano de movimiento y que
pasa por el par de puntos coincidentes Oi y Oj .

7 Ejemplos de Determinaci
on de Centros Instantaneos de
Velocidad de un Mecanismo Plano.
En esta seccion, se mostrara como determinar la localizacion de un centro instantaneo de velocidad
cuando se conocen diferentes datos de la velocidad de un cuerpo rgido. Posteriormente, se mostrara
como a partir de la localizacion de los centros instantaneos de velocidad de un mecanismo es posible
determinar la velocidad angular de cualquiera de los eslabones del mecanismo o la velocidad puntual
de un punto arbitrario de cualquiera de los eslabones del mecanismo.

7.1 Determinaci
on de la Localizaci
on del Centro Instantaneo de un Es-
lab
on Cuando se Conoce su Velocidad Angular y la Velocidad de un
Punto.
Considere el eslabon mostrado en la figura 3, el cual se mueve respecto al sistema de referencia
representado por el plano. La velocidad angular del eslabon es de ~ = 10 rad./seg.k y la velocidad
del punto A cuyo vector de posicion respecto al sistema coordenado mostrado en la figura es
~rA = 12 i + 9 j, u.l. Ademas, su velocidad esta dada por ~vA = 15 i 6 j u.l./seg.

Figure 14: Eslabon de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

A fin de determinar la localizacion del movimiento relativo del eslabon respecto al plano, debe
recordarse que el centro instantaneo es una pareja de puntos, uno perteneciente al eslabon y el otro
perteneciente al plano, que son instantaneamente coincidentes y que tienen la misma velocidad.

13
Puesto que todos los puntos del plano estan fijos, entonces el centro instantaneo O del movimiento
relativo del eslabon respecto del plano, debe tener velocidad igual a ~0.
Por lo tanto
~0 = ~vO = ~vA +
~ ~rO/A (16)
De aqu que
~0 =
~ ~0 =

~ ~vA +
~ ~rO/A =
~ ~vA +
~ ~ ~rO/A
De la identidad del triple producto vectorial y notando que ~ y ~rO/A son perpendiculares
~ |2 ~rO/A


~ ~ ~rO/A = ~ ~rO/A ~ (~

~ ) ~rO/A = |
De aqu que

~ ~vA
~rO/A = (17)
~ |2
|
Es importante senalar que esta ecuacion indica que el vector de posicion del centro instantaneo O
con respecto al punto A es perpendicular al vector de la velocidad del punto A, ~vA . Numericamente

~ ~vA 10 k (15 i 6 j) 3 3
~rO/A = 2
= 2
= i + j.
|
~ | 10 5 2
Por lo tanto
3
i + 3 j = 63 i + 21 j.

~rO = ~rA + ~rO/A = 12 i + 9 j + (18)
5 2 5 2

7.2 Determinaci
on de la Localizaci
on del Centro Instantaneo de un Es-
lab
on Cuando se Conoce la Direcci
on de la Velocidad de Dos Puntos.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4. Los vectores de posicion
de los puntos M, A, B, N son
~rM = (0, 0) ~rA = (0, 20) ~rB = (80, 20) ~rN = (50, 0).

Figure 15: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Suponga ademas que la velocidad angular del eslabon 2 es 10 rad/seg. en sentido antihorario.
El analisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras, llevado a cabo mediante metodos
analticos, conduce al analisis de las siguientes ecuaciones
~vA =
~ 2 ~rA/M = (200, 0, 0)
~vB/A =
~ 3 ~rB/A = (0, 80 3 , 0)
~vB =
~ 4 ~rB/N = (20 4 , 30 4 , 0)

14
La ecuacion a resolver es

~vB = ~vA + ~vB/A o (20 4 , 30 4 , 0) = (200, 0, 0) + (0, 80 3 , 0) (19)

La solucion de este sistema de ecuaciones esta dado por

15
3 = rad./seg. c.c.w. 4 = 10 rad./seg. c.c.w. (20)
4
Por lo tanto, la velocidad del punto B esta dada por

~vB = (200, 0, 0) + (0, 80 3 , 0) = (200, 300, 0) . (21)

Considere ahora la determinacion del centro instantaneo de velocidad del eslabon 3 con respecto
al eslabon fijo 1, entonces las velocidades que se deben considerar son las absolutas y suponga que
exclusivamente se conoce la direccion de las velocidades de los puntos A y B. Esas direcciones se
indican en la figura 5. De acuerdo con la ecuacion (17) el centro instantaneo O esta localizado en
la interseccion de dos lneas. La primera pasa por el punto A y es perpendicular a la direccion de
la velocidad del punto A, ~vA , y la segunda pasa por el punto B y es perpendicular a la direccion
de la velocidad del punto B, ~vB . La construccion se muestra en la figura 5.

Figure 16: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localizacion de Centros Instantaneos del
Eslabon 3 a Partir de las Direcciones de las Velocidades de Dos Puntos.

7.3 Determinaci on de la Localizaci

on del Centro Instantaneo de un
Eslab
on Cuando el Movimiento Relativo Entre los Eslabones es
Translaci
on.
Considere nuevamente el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4, en esta
seccion nos interesa el movimiento relativo del eslabon 4 con respecto al eslabon 2. Entonces, se
tiene que

~ 4/2 = ~ 2 = 10 rad/seg. k 10 rad/seg. k = ~0
~4 (22)
La ecuacion (22) indica que el movimiento relativo del eslabon 4, respecto del eslabon 2 es, en
ese instante, translacion.
Considere ahora el punto A que pertenece al eslabon 2 y, ejerciendo un poco la imaginacion,
suponga que el eslabon 4 se extiende, de manera que existe un punto A que forma parte del eslabon
4 y que en ese instante coincide con el punto A perteneciente al eslabon 2.

15
 Entonces, las velocidades de los puntos A que pertenecen a los eslabones 2 y 4 son

~vA2 ~ 2 ~rA/M = 10 k 20 j = (200, 0, 0)

=
~vA4 ~ 4 ~rA/N = 10 k (50 i + 20 j) = (200, 500, 0)
=

Por lo tanto, la velocidad relativa del punto A4 con respecto al punto A2 , en t erminos mas
correctos debera decirse que es la velocidad del punto A que pertenece al eslab on
4 respecto a un sistema de referencia sujeto a translaci on y cuyo movimiento, de
translacion, es igual al movimiento del punto A que pertenece al eslab on 2 esta dada
por
~vA4 /A2 = ~vA4 ~vA2 = (200, 500, 0) (200, 0, 0) = (0, 500, 0) (23)
Por lo tanto, el centro instantaneo de velocidad del eslabon 4, respecto del eslabon 2, estara
localizado en el infinito en la direccion perperdicular a la velocidad ~vA4 /A2 , como se muestra en la
figura 6.

Figure 17: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localizacion de Centros Instantaneos del
Eslabon 4 Respecto del Esalbon 2.

8 Clasificaci
on de los Centros Instantaneos de Velocidad
de los Movimientos Relativos entre los Eslabones de un
Mecanismo Plano.
Los centros instantaneos de velocidad de los diferentes pares de eslabones de un mecanismo plano
pueden clasificarse en base a diferentes criterios.

1. Dependiendo si la localizacion del centro instantaneo pertenece fijo respecto al eslabon, o

cuerpo rgido seleccionado como referencia, fijo o base.

Centros de velocidad permanentes. Si la localizacion del centro instantaneo respecto a

la pareja de eslabones permanece fija.
Centros de velocidad instantaneos. Si la localizacion del centro instantaneo, respecto a
la pareja de eslabones, cambia durante el movimiento del mecanismo.

16
 2. Dependiendo si la localizacion del centro instantaneo puede realizarse mediante la simple
definicion de un centro instantaneo, primario, o requiere la aplicacion de metodos mas ela-
borados como el teorema de Aronhold Kennedy, secundario.
3. Dependiendo si uno de los eslabones involucrados es el eslabon fijo, absolutos, o no, relativos.

9 El Teorema de Aronhold Kennedy.

El teorema de Aronhold Kennedy, fue formulado independiente por Aronhold, en Alemania, y
Kennedy, en el Reino Unido, en la segunda parte del siglo XIX y es la herramienta fundamental
para la localizacion de los centros instantaneos, secundarios, de velocidad para mecanismos planos.
Es importante se nalar que la generalizacion espacial del teorema de Aronhold Kennedy unicamente
tiene unos 50 a nos de haberse conocido.
Proposici on 3. Teorema de Aronhold Kennedy. Considere tres cuerpos rgidos i, j, k
entonces los tres centros instantaneos asociados a los tres movimientos relativos, Oik , Ojk y Oij
entre estos tres cuerpos son colineales. Es decir, los puntos Oik , Ojk y Oij yacen en una lnea recta.
Prueba. Considere los tres cuerpos rgidos i, j, k mostrados en la figura 3, donde se supondra
que los movimientos de los eslabones i y j se observan desde el cuerpo k. Primeramente, por
definicion los centros instantaneos Oik y Ojk satisfacen la condicion
k
~vO ik
= ~0 k
y ~vO jk
= ~0. (24)

Figure 18: Teorema de Aronhold Kennedy.

Por lo tanto
k
~vO ij
= ~vOkik +
~ ik ~rOij /Oik k
y ~vO ij
= ~vOkjk +
~ jk ~rOij /Ojk (25)

Sustituyendo la ecuacion (24) en la ecuacion (25), se obtiene que el punto Oij sera el centro
instantaneo asociado a los eslabones i y j, cuando se observa desde el eslabon k, si y solo si
k k
~vO ij
= ~vO ij
~ ik ~rOij /Oik =
~ jk ~rOij /Ojk (26)

Sin embargo, se tiene que

~rOij /Ojk = ~rOij /Oik + ~rOik /Ojk
por lo tanto
~ ik ~rOij /Oik =
~ jk ~rOij /Oik + ~rOik /Ojk

17
o k
~ jk ~rOik /Ojk
~ jk ~rOij /Oik =


~i (27)
En esta ecuacion hay que distinguir dos casos
1. Primer Caso ~ jk 6= ~0. Puesto que las dos velocidades angulares
~ ik ~ ik
~ jk son paralelas, la
ecuacion (27) es cierta si, y solo si, ~rOij /Oik y ~rOik /Ojk = ~rOjk /Oik tienen la misma direccion,
y por lo tanto los centros instantaneos Oik , Ojk y Oij son colineales.

~ jk = ~0. En ese caso

~ ik
2. Segundo Caso

~ ik =
~ jk .
y el movimiento relativo entre los eslabones i y j es, al menos instantaneamente, traslacion
pura, sin rotacion alguna. Suponiendo que el plano de movimiento es el plano X Y , la
direccion de las velocidades angulares es la del eje Z. Por lo tanto, la ecuacion (27) puede
escribirse como
k ik jk ~rOij /Oik = k jk ~rOik /Ojk

por lo tanto, los vectores ~rOij /Oik y ~rOik /Ojk son colineales y satisfacen la ecuacion

jk
~rOij /Oik = k ~rOik /Ojk (28)
i jk

Ademas, a medida que ik jk 0, el termino

jk
ik jk

tiende al infinito, como corresponde a un movimiento de traslacion relativo.

10 Aplicaci
on del Teorema de Aronhold Kennedy Para la
Localizaci
on de los Centros Instantaneos de Velocidad
Secundarios.
En esta seccion, se mostrara como aplicar la teora desarrollada en las secciones anteriores para la
determinacion de los centros instantaneos secundarios de mecanismos planos.
Considere el mecanismo mostrado en la Figura 5. En la figura se muestran los centros instan-
taneos primarios; es decir, aquellos que pueden determinarse por la aplicacion, correcta, de las tres
posibles definiciones de un centro instantaneo de velocidad, O21 , O32 , O43 , O41 , O53 , O65 y O61 .
A partir de la determinacion de los centros instantaneos primarios, es posible determinar los
restantes centros instantaneos restantes conocidos como secundarios. Esta determinacion se real-
iza aplicando sistematicamente el teorema de Aronhold-Kennedy, de manera especfica, el centro
instantaneo de velocidad Oij esta localizado en la interseccion de las lneas
Oij Oik Ojk donde k {1, 2, 3, . . . , n} y k 6= i, k 6= j
donde n es el numero de eslabones del mecanismo. El primer paso consiste en determinar el n
umero
de centros instantaneos de velocidad de un mecanismo plano. El argumento para esta determi-
nacion es el siguiente; puesto que Oij = Oji , es evidente que el n
umero de centros instantaneos,
N , es el n
umero de combinaciones de los primeros n n umeros naturales, el n
umero de eslabones
del mecanismo, tomados de dos en dos. Es decir
n! n (n 1)
N= = (29)
2! (n 2)! 2

18
 Figure 19: Centros Instantaneos Primarios de un Mecanismo.

La siguiente tabla muestra una lista de las posibles combinaciones que permiten determinar los
distintos centros instantaneos de un mecanismo plano de seis barras.

Tabla I. Posibles Combinaciones Para la Determinaci

on
de los Centros Instantaneos Secundarios.
O21 O31 O41 O51 O61
O21 O31 O32 O31 O21 O32 O41 O21 O42 O51 O21 O52 O61 O21 O62
O21 O41 O42 O31 O41 O43 O41 O31 O43 O51 O31 O53 O61 O31 O63
O21 O51 O52 O31 O51 O53 O41 O51 O54 O51 O41 O54 O61 O41 O64
O21 O61 O62 O31 O61 O63 O41 O61 O64 O51 O61 O65 O61 O51 O65
O32 O42 O52 O62 O43
O32 O21 O31 O42 O21 O41 O52 O21 O51 O62 O21 O61 O43 O31 O41
O32 O42 O43 O42 O32 O43 O52 O32 O53 O62 O32 O63 O43 O32 O42
O32 O52 O53 O42 O52 O54 O52 O42 O54 O62 O42 O64 O43 O53 O54
O32 O63 O62 O42 O62 O64 O52 O62 O65 O62 O52 O65 O43 O63 O64
O53 O63 O54 O64 O65
O53 O31 O51 O63 O31 O61 O54 O41 O51 O64 O41 O61 O65 O51 O61
O53 O32 O52 O63 O32 O62 O54 O42 O52 O64 O42 O62 O65 O52 O62
O53 O43 O54 O63 O43 O64 O54 O43 O53 O64 O43 O63 O65 O53 O63
O53 O63 O65 O63 O53 O65 O54 O64 O65 O64 O54 O65 O65 O54 O64

11 Aplicaci
on de los Centros Instantaneos de Velocidad.
Finalmente, se mostrara como aplicar el conocimiento de la localizacion de los centros instantaneos
de velocidad de un mecanismo plano en la solucion del analisis de velocidad del mecanismo. Existen
varios metodos para realizar el analisis de velocidad de un mecanismo mediante centros instantaneos
de velocidad, aqu unicamente se mostrara el metodo directo. Es costumbre seleccionar al eslabon
fijo como el eslabon 1 y al eslabon motriz como el eslabon 2. Suponga que se desea conocer la
velocidad angular del eslabon j.2 Entonces, es necesario localizar los tres centros instantaneos
asociados a tres eslabones: El eslabon fijo 1, el eslabon motriz 2 y el eslabon de interes j. Estos
centros instantaneos son
O21 Oj1 Oj2 ,
2 O bien, si el eslab
on j tiene movimiento de traslaci
on, la velocidad del eslab
on j; es decir, la velocidad de
cualesquiera de los puntos que forman parte del eslab
on j.

19
 Figure 20: Centros Instantaneos Primarios y Secundarios de un Mecanismo.

y de acuerdo con el teorema de Aronhold-Kennedy deben ser colineales; es decir, deben estar
localizados a lo largo de una lnea recta.
La clave del problema reside en la misma definicion del centro instantaneo de velocidad relativo,
Oj2 . De la propia definicion, se tiene que
1 2 j
~vOj2 = 1~vO j2
(30)

La aplicacion de este resultado fundamental depende de

1. El eslabon j esta sujeto a movimiento plano general.

2. El eslabon j no esta sujeto a movimiento plano general, si no a un caso mas sencillo y especial
del movimiento plano general. Las dos alternativas son:
(a) El eslabon j esta sujeto a un movimiento de rotacion alrededor de un eje fijo.
(b) El eslabon j esta sujeto a un movimiento de traslacion.

Caso 1. Si el eslabon j esta sujeto a movimiento plano general, se tiene que la ecuacion (30)
puede escribirse como

j j
~ 2 ~rOj2 /O21 = 1~vO
2
j2
= 1~vO j2
= 1~vO j1
+
~ j ~rOj2 /Oj1 (31)

Sin embargo, de la propia definicion de un centro instantaneo de velocidad absoluto, se tiene

que
1 j
~vOj1 = ~0
Por lo tanto, se tiene que
~ j ~rOj2 /Oj1 .
~ 2 ~rOj2 /O21 =
(32)

La solucion de esta ecuacion conduce a la determinacion de la velocidad angular

~ j.

20
 Caso 2a. Si el eslabon j esta sujeto a rotacion alrededor de un eje fijo, se tiene que la ecuacion
(30) puede escribirse como

j
~ 2 ~rOj2 /O21 = 1~vO
2
j2
= 1~vO j2
~ j ~rOj2 /Oj1 .
= (33)

La solucion de esta ecuacion conduce a la determinacion de la velocidad angular

~ j.

Caso 2b. Si el eslabon j esta sujeto a traslacion, el eslabon j no tiene velocidad angular; es decir
~ j = ~0 y el problema se reduce a determinar la velocidad absoluta de un punto del eslabon j,

pues todos los puntos del cuerpo j tienen la misma velocidad. Tomando como base el punto
Oj2 , se tiene que la ecuacion (30) puede escribirse como

1 j
~vOj2 = 1~vO
2
j2
=
~ 2 ~rOj2 /O21 (34)

La solucion de esta ecuacion conduce a la determinacion de la velocidad del punto Oj2 y, por
lo tanto, a la determinacion de la velocidad de cualquiera de las partculas del eslabon j.

Bibliografa
[1] Paul, B. [1979], Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Englewood Cliffs, New Jersey:
Prentice-Hall.
[2] Mabie, H. H. y Reinholtz, C. F. [1986], Mechanisms and Dynamics of Machinery, 4th. Ed.,
New York: John Wiley and Sons.
[3] Uicker, J. J. Jr., Pennock, G. R. y Shigley, J. E. [2003], Theory of Machines and Mechanisms,
3rd. Ed. New York: Oxford University Press.

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