7 El error en estado estable

Cuando a un sistema de control se aplica un comando de entrada, en general, se

espera que despus de que se desvanecen todos los efectos transitorios, la salida
del sistema se asentar al valor del comando. El error entre este valor y el
comando de entrada se denomina error en estado estable. Este error es una
medida de la exactitud de un sistema de control a seguir una entrada de comando
y es el error despus de que decaen todas las respuestas transitorias a la entrada.
El error en estado estable para un sistema depende del sistema en cuestin y de
la forma que tome la entrada al sistema.

El error en cualquier sistema es la diferencia entre la seal de salida requerida, es

decir, la seal de entrada de referencia que especifica qu se requiere, y la seal
de salida real que se presenta. Para un sistema de control en lazo abierto cuando
hay una entrada 1 (s) y una salida 0 (s) , el error E(s) es entonces:

E ( s )=1 ( s ) 0 (s)

Puesto que la funcin de transferencia G(s) es 0 (s)/1 ( s) entonces:

E ( s )=1 ( s )G ( s ) 1 ( s ) =[ 1G ( s ) ] E ( s )=1 ( s )

De esta manera, el error depende no slo del sistema, como determina su funcin
de transferencia, sino de la forma de la entrada 1 ( s) . Para un sistema en lazo
cerrado, considere la simplificacin de un sistema con realimentacin unitaria.
Cuando existe una entrada de referencia 1 (s) y una salida real 0 (s)

entonces la seal que se alimenta de regreso es 0 (s) y, de esta manera el

error E(s) es
 E ( s )=1 ( s ) 0 (s)

Si G(s) es la funcin de transferencia de la

trayectoria directa, entonces existe
realimentacin unitaria

0 ( s) G(s)
=
1 ( s ) 1+G( s)

Por tanto:
G ( s ) 1 ( s ) 1
E ( s )=1 ( s ) = (s )
1+G s ( ) 1+G ( s ) 1

De esta forma el error depende del sistema, como especifica su funcin de

transferencia, y la forma de la entrada 1 ( s ) .
Si el sistema de control en lazo cerrado tiene un lazo de realimentacin con una
funcin de transferencia H (s),

Entonces el sistema se puede convertir en uno con realimentacin unitaria

mediante el proceso que describe

El resultado es un sistema equivalente con realimentacin unitaria de la forma que

se ilustra.
La funcin de transferencia de la trayectoria directa est entonces dada por:

G (s )
1+G ( s ) [ H ( s )1]

Al simplificar el sistema mediante su conversin cannica, permite usar la

ecuacin para su error.
e ss
A fin de calcular e! error en estado estable se utiliza el teorema. El error en
estado estable es el valor del error, el cual es una funcin del tiempo t, cuando
todos los transitorios han tenido tiempo para decaer y, por lo tanto, es el valor
cuando t tiende a infinito. De acuerdo con el teorema del valor final esta condicin
est dada por:

e ss =lim e(t)=lim sE (s )
s0 s0

Asi, para un sistema en lazo abierto:

e ss =lim {s [1G ( s ) ]1 ( s ) }
s0

y para un sistema en lazo cerrado:

1
e ss =lim s (
s 0 1+G(s) )
1 ( s )

Ejemplo 1

Calcular la magnitud del error en estado estable para:

a) un sistema en lazo abierto con una funcin de transferencia de k / (rs + 1) ,

b) un sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria y una funcin de
transferencia en la trayectoria directa de k / (rs + 1) cuando ambos estn
sujetos a una entrada escaln unitario de 1/s.
Respuesta.

a) Con base en las ecuaciones anteriores:

e ss =lim {s [1G ( s ) ]1 ( s ) }
s0

lim s 1
s 0 [( K 1
)
rs+ 1 s ]
1k

b) A partir de las anteriores

1
e ss =lim s
(
s 0 1+G(s)
1 ( s )
)
1
s
1+k /(rs+1)
1
[ ]
s
e ss=lim
s 0

1

1+ k

Clasificacin de sistemas

El error en estado estable para un sistema depende del valor de:

lim sE(s)
s 0

Y el valor de E(s) depende de la funcin de transferencia en la trayectoria directa

de un sistema en lazo cerrado cuando hay realimentacin unitaria. En el estudio
de la clasificacin de sistemas es importante considerar que en todos los casos de
sistemas en lazo cerrado se supone que estn en la forma que se tiene
realimentacin unitaria.
Los sistemas se clasifican de acuerdo con el valor de la funcin de transferencia
de la trayectoria directa cuando se tiene realimentacin unitaria; sta a menudo se
denomina funcin de transferencia en lazo abierto del sistema en lazo cerrado.
Para un sistema con funcin de transferencia de la trayectoria directa G(s) y lazo
de realimentacin con funcin de transferencia H(s), la funcin de transferencia en
lazo abierto G0 (s ) est dada por la ecuacin como:

G( s)
G0 ( s )=
1+G ( s ) [ H ( s )1]

La funcin de transferencia en lazo abierto de los sistemas en general se puede

representar mediante una ecuacin de la forma:
m m 1 m 2
s +a m1 s +a m2 s + +a1 s +a0

n n1 n2
s +b n1 s +b b2 s ++ b1 s+ a0
q
s
K

a0 b0
Donde K es una constante, m y n son enteros y ni ni pueden ser cero;
q es un entero, el valor que se conoce como el tipo o clase del sistema. De este
modo, si q =0, entonces se dice que el sistema es de tipo 0; si q -1, entonces es
de tipo 1 y si q= 2, entonces es de tipo.
El tipo es, de esta manera, el nmero de factores 1 /s en la funcin de
transferencia en lazo abierto. Puesto que 1/s es integracin, el tipo es el nmero
de integradores en la funcin de transferencia en lazo abierto.

Ejemplo 2:

Cul es el tipo para los sistemas que se muestran en la figura siguiente

Respuesta:

La funcin de transferencia en lazo abierto se puede calcular con la ecuacin

siguiente:
G( s)
G0 ( s )=
1+G ( s ) [ H ( s )1]

a) El sistema tiene una funcin de transferencia en lazo abierto de:

 4
(s +1)

Puesto que no hay trmino independiente s en el denominador, el tipo es 0.

b) El sistema tiene una funcin de transferencia en lazo abierto de:

10
(s +1)(s +2)

Puesto que no hay trmino independiente s en el denominador, el tipo es 0.

c) El sistema tiene una funcin de transferencia en lazo abierto de:

5
s+ 2 5s
= 2
1+ [ ][ s )1]
5
s+2 ( 1 ( s 3 s+5)

Puesto que no hay trmino independiente s en el denominador, el tipo es 0.

 d) El sistema tiene una funcin de transferencia en lazo abierto de:

s


6

Puesto que no hay trmino independiente s en el denominador, el tipo es 0.

e) El sistema tiene una funcin de transferencia en lazo abierto de:

10
2 2
s (s +2 s+1)

Puesto que hay trmino independiente s2 en el denominador, el tipo es 2.

f) El sistema tiene una funcin de transferencia en lazo abierto de:
 s
( 2+2 s+1)
( s+ 1)/ ( 41)

1+
2
(s +1)/( s +2 s+ 1)

Puesto que no hay trmino independiente s en el denominador, el tipo es 0.

e ss
El error en estado estable para un sistema en lazo cerrado est dado por la
ecuacin:

1
e ss =lim s
s0 ( 1+G0 ( s)s )
1 ( s )

Donde G0 (s ) (s) es la funcin de transferencia en lazo abierto. Una entrada escaln

unitario es
1 ( s )=1/s .De esta manera, para tal entrada:

e ss =lim s
s0 [ 1 1
1+G0 (s)s s ]
lim s
s 0 [ 1
1+G0 (s ) ]
La funcin de transferencia en lazo abierto est dada por la ecuacin
m m 1 m 2
s +a m1 s +a m2 s + +a1 s +a0

n n1 n2
s +b n1 s +b b2 s ++ b1 s+ a0
q
s
K

y as, cuando s tiende a cero, la funcin de transferencia en lazo abierto para un

Ka0 /b0
sistema de tipo 0 se convertir en , es decir, una constante, y para todos
los otros tipos es infinito. Es ms usual representar el valor de la funcin de
Kp
transferencia en lazo abierto cuando s 0 como una constante , donde
Kp
se conoce como constante del error de posicin y es adimensional.
 K p=lim [ G0 ( s) ]
s0

K p=Ka 0 /b 0

La consecuencia de esto es que el error en estado estable para un sistema de tipo

0 ser:
1+ K
1/( p)
e ss =

Ejemplo 3

Cules son los errores en estado estable cuando se aplica una entrada escaln
unitario a los sistemas dados por las siguientes funciones de transferencia en lazo
abierto?
 4
a
s+1

10
b
(s+1)(s +2)

5
c 2
s(s 3 s+5)

6( s+3)
d
(s+ 2)( s+ 6)

10
e 2 2
s (s +2 s+ 1)

Respuesta:

Respuesta

a) El sistema es de tipo 0. Como sOG0(s) tiende a 4. As, Kp = 4 y, de este

modo, el error en estado estable es 1/(1+4)=0.2 unidades.

b) El sistema es de tipo 0. Como s4 OG0(s) tiende a 5. As, Kp = 5 y, de este

modo, el error en estado estable es 1/(1+5)=0.17 unidades.

e) El sistema es de tipo 1 y as el error en estado estable es cero.

d) El sistema es de tipo 0. Corno OG0(s) tiende a -3/2. As, Kp = - 3/2 y, de este

modo, el error en estado estable es 1/(1-1.5)-2.0 unidades.

e) El sistema es de tipo 2 y as el error en estado estable es cero.

Error en estado estable para una entrada rampa

El error en estado estable ess para un sistema en lazo cerrado esta dado por:

e ss =lim s
s0 [ 1
1+G0 (s)
1 ( s )
]
Donde Go (s) es la funcin de transferencia en lazo abierto. Una entrada rampa
unitaria es 1 ( s )=1/s 2 . Por lo tanto, para dicha entrada
 e ss =lim s
s0 [ 1 1
1+G0 ( s) s 2 ]
e ss =lim s
s0 [ 1
s+G0 ( s) ]

Como s tiende a cero, asi el trmino s en el denominador se convierte en cero. De

este modo, el factor que determina la magnitud del error es el valor de sGo(s)
cuando s 0, es decir,

1
e ss =
lim s G0 (s)
s 0

1
e ss =
Kp

Donde Kp es una constante conocida como constante del error de velocidad. ste
tiene las unidades de segundos ^-1.

K p=lim s G0 (s)
s0

La funcin de transferencia en lazo abierto Go est dada por la ecuacin:

m m 1 m 2
s +a m1 s +a m2 s + +a1 s +a0

sn +b n1 sn1 +b b2 sn2 ++ b1 s+ a0
sq
K

De este modo, el valor de sGo (s) es:

s m +a m1 sm 1 +a m2 sm 2+ +a1 s +a0

sn +b n1 sn1 +b b2 sn2 ++ b1 s+ a0
sq
sK

Para un sistema de tipo 0, q =0, por lo tanto, sK / s^q = sK. As, cuando s tiende a
cero, sGo(s) para un sistema de tipo 0 ser cero y entonces K, es cero. De esta
manera, el valor del error en estado estable ser 1 /0 o infinito. Para un sistema de
tipo 1. q=1, por lo tanto. sK/s^q=K. Asi. Cuando s tiende a cero, sGo(s) se:
convertir en Ka/b., es decir, este es el valor de K. De esta manera, el valor del
error en estado estable ser 1 / K, 1/(kao/bo)

Lo anterior representa la situacin cuando existe una entrada rampa unitaria. Si la

entrada es una rampa con una razn de cambio con el tiempo de una constante A
entonces el error en estado estable con el sistema de tipo 1 seria A/K.

Ejemplo 4

Cules son los errores en estado estable cuando se aplica una entrada rampa
unitaria a los sistemas que tienen las siguientes funciones de transferencia?

4
a
s+1

10
b
(s+1)(s +2)

5
c 2
s(s 3 s+5)
 6( s+3)
d
(s+ 2)( s+ 6)

10
e 2 2
s (s +2 s+ 1)