Stabilitatea sistemelor cu reactie

Sistem strict stabil daca

gradul numaratorului lui H(s) (H(z)) gradul numitorului lui H(s) (H(z)) si/sau
toti polii lui H(s) semiplanul stang (interiorul cercului unitate pt. timp discret).

Stabil in sens larg daca

polii H(s), sp axa j (imaginara) /
polii H(z) zp cercul unitate r=1 pt timp discret.

Sistemul e stabil <=> numitorul lui H(s) este polinom Hurwitz.

Q(s) strict/sens larg Hurwitz daca
are coeficienti reali, (strict/nu) pozitivi +
radacini in semiplanul stang (adica au Re{r} < 0)
Un polinom Hurwitz are toti determinantii de ordin n, n > 0. In sens larg daca k =0.

a1 a3 a5 a7 ... 0
a0 a2 a4 a6 ... 0
0 a1 a3 a5 ... 0
n = 0 a2 a4 a 6 ... 0
0 0 a1 a3 ... 0
. . . . ... .
0 . . . ... an

Y (s) H (s) Y ( z) H ( z)
= (t.continuu) = (t.discret)
X (s) 1+ H (s)G (s) X (z) 1 + H ( z )G ( z )

W ( s ) = H ( s ) G ( s ) respectiv W ( z ) = H ( z ) G ( z ) functia de transfer in bucla deschisa.

Sistemul in bucla deschisa strict stabil daca

radacinile 1+W(s)=0 semiplanul stang fara axa j. (partea reala <0) sau
radacinile 1+W(z)=0 interiorul cercului unitate r=1

1
Criteriul de stabilitate Nyquist

Y (s) kH ( s ) Y (s) H (s)

= respectiv =
X ( s) 1+ H ( s)G ( s) X ( s ) 1 + kH ( s ) G ( s )
1 1
R (s) = + H (s)G (s) R( z) = + H ( z)G ( z)
k k

1
R (s) = + H ( s ) G ( s ) sa nu aiba zerouri in semiplanul drept sau pe axa j
k
=> H ( j ) G ( j ) = hodograf Nyquist al sistemului in bucla deschisa trebuie sa
( , )

inconjoare punctul (-1/k, 0) in sens anti-orar de n ori unde n = ni + nc 2 ,

ni = nr poli semiplanul drept, nc = nr poli de pe axa imaginara (t. continuu)

1
R( z) = + H ( z ) G ( z ) nici un zero sa nu fie in afara cercului unitate r=1 (z=ej)
k

ni = nr zerouri din afara cercului r=1, nc = nr poli de pe cercul r=1 (t. discret)

2
 Stabilitatea sistemelor cu reactie. Probleme
Problema 1. Se consider amplificatorul cu funcia de transfer
Ga
H (s) =
s+a
a) care este ctigul n curent continuu al amplificatorului?
b) care este constanta de timp a sistemului?
c) se definete banda amplificatorului ca i frecvena la care modulul rspunsului n
frecven al acestui sistem este de 2 ori mai mic dect ctigul n curent
continuu. Care este banda amplificatorului considerat?
d) Amplificator considerat se plaseaz ntr-o bucl de reacie ca i n figur:

x(t) Ga y(t)
s+a

Care este ctigul n curent continuu, constanta de timp, banda amplificatorului cu

reacie?
e) Determinai valoarea lui k pentru care banda sistemului n bucl nchis este
dublul benzii sistemului n bucl deschis.

Rezolvare.
Ga
a) H ( j ) = . Ctigul n c.c. H ( 0 ) = G
j + a
1
1 L at
b) e (t ) .
s+a
t

Dac h ( t ) e ( t ) atunci este constanta de timp a sistemului
1
h ( t ) = Ga e at ( t ) =
a
G Ga
c) Banda este B = H ( jM ) = . Dar H ( j ) =
2 2 + a2
Ga G
= T = a
+a
2
M
2
2

d)
Y ( s ) = X ( s ) kY ( s ) H ( s )
Y ( s ) = X ( s ) H ( s ) kY ( s ) H ( s )
Y ( s ) 1 + kH ( s ) = X ( s ) H ( s )

3
 Ga
Y (s) H (s)
= = s + a = H b ( s )
X ( s ) 1 + kH ( s ) 1 + k Ga
s+a
G
Ctigul n c.c. al sistemului cu reacie este H b ( 0 ) =
1 + kG
Ga Ga
H b ( s ) = =
s + a + kGa s + a (1 + kG )
1
Constanta de timp =
a (1 + kG )
Ga
H b ( ) =
j + a (1 + kG )

Ga G
=
jT b + a (1 + kG ) 2 (1 + kG )
Ga G
=
(T b )
2
+ a 2 (1 + kG )
2
2 (1 + kG )

a2 1
=
(T b ) + a (1 + kG ) 2 (1 + kG )
2 2 2 2

2a 2 (1 + kG ) = (T b ) + a 2 (1 + kG )
2 2 2

T b = a (1 + kG )

1
e) T b = 2T a (1 + kG ) = 2a k = .
G

Problema 2.
Determinai funciile de transfer ale sistemelor din figur

a)

x(t) H0(s) u(t) H1(s) y(t)

G(s)

4
b)

H0(z)

u[n] v[n]
x[n] H1(z) y[n]

w[n]
G(z)

c)
x(t) u(t) v(t) w(t) y(t)
H2(s) H1(s)

G1(s)

G2(s)
Rezolvare
a) U ( s ) = X ( s ) H 0 ( s )
Y ( s ) = U ( s ) Y ( s ) G ( s ) H1 ( s )
Y ( s ) 1 + G ( s ) H1 ( s ) = U ( s ) H1 ( s )
Y (s) H1 ( s )
=
U ( s ) 1 + G ( s ) H1 ( s )
Y (s) H1 ( s )
=
X ( s ) H 0 ( s ) 1 + G ( s ) H1 ( s )
Y (s) H ( s) H0 ( s)
= 1
X ( s ) 1 + G ( s ) H1 ( s )
b) u [ n ] = x [ n ] w [ n ] i V ( z ) = U ( z ) H1 ( z )
U ( z ) = X ( z ) W ( z ) = X ( z ) G ( z ) V ( z ) = X ( z ) G ( z ) H1 ( z ) U ( z )
U ( z ) 1 + G ( z ) H1 ( z ) = X ( z )
X ( z) V ( z)
U ( z) = , dar U ( z ) =
1 + G ( z ) H1 ( z ) H1 ( z )

H1 ( z ) X ( z )
V ( z) =
1 + G ( z ) H1 ( z )

5
Y ( z ) = X ( z ) H0 ( z ) + V ( z )
H1 ( z ) X ( z )
= X ( z ) H0 ( z ) +
1 + G ( z ) H1 ( z )
Y ( z) H1 ( z )
= H0 ( z ) +
X ( z) 1 + G ( z ) H1 ( z )

c) U ( s ) = X ( s ) G2 ( s ) Y ( s )
V ( s) = U ( s) H2 ( s)
W ( s ) = V ( s ) Y ( s ) G1 ( s )
Y ( s ) = W ( s ) H1 ( s )
Y ( s ) = H1 ( s ) V ( s ) Y ( s ) G1 ( s )
Y ( s ) = H1 ( s ) H 2 ( s ) U ( s ) Y ( s ) G1 ( s )

{ }
= H1 ( s ) H 2 ( s ) X ( s ) G2 ( s ) Y ( s ) Y ( s ) G1 ( s )
Y ( s ) 1 + H1 ( s ) H 2 ( s ) G2 ( s ) + H1 ( s ) G1 ( s ) = H1 ( s ) H 2 ( s ) X ( s )

Y (s) H1 ( s ) H 2 ( s )
= .
X ( s ) 1 + H1 ( s ) H 2 ( s ) G2 ( s ) + H1 ( s ) G1 ( s )

Problema 3. Se d sistemul descris de ecuaia diferenial

y + 6 y + 9 y + y = x + 6 x + 8 x
cu condiii iniiale nule.
Studiai stabilitatea acestui system pe baza criteriului Hurwitz.
Rezolvare.
s 3Y ( s ) + 6 s 2Y ( s ) + 9sY ( s ) + Y ( s ) = s 3 X ( s ) + 6 s 2 X ( s ) + 8sX ( s )
Y (s) s 3 + 6 s 2 + 8s
= 3
X ( s ) s + 6s 2 + 9s + 1
Polinomul de la numitor are toi coeficienii pozitivi, deci se poate aplica criteriul
Hurwitz.
a0 = 1, a1 = 6, a2 = 9, a3 = 1
a1 a3 a5 6 1 0
3 = a0 a2 a4 = 1 9 0
0 a1 a3 0 6 1
1 = 6 > 0
2 = 54 1 = 53 > 0
3 = 6 9 1 + 1 6 0 + 0 1 0 0 9 0 0 6 6 11 1 = 53 = 2
Sistemul considerat este deci stabil.

6
Problema 4. Se d sistemul n bucl nchis din figur

x(t) y(t)
H(s) k

G(s)

Determinai valorile lui k pentru care acesta este stabil, dac

1
a. H ( s ) G ( s ) =
s +1
1
b. H ( s ) G ( s ) =
s 1
1
c. H ( s ) G ( s ) =
( s + 1) + 1
s
10
1
d. H ( s ) G ( s ) = 2
s 1
1
e. H ( s ) G ( s ) =
( s + 1)
2

1
f. H ( s ) G ( s ) =
( s + 1)
3

1
g. H ( s ) G ( s ) = (tem).
( s + 1)
4

s +1
h. H ( s ) G ( s ) =
s2 4
1
i. H ( s ) G ( s ) = 2
s + 2s + 2

Rezolvare
1 1
Punctul a. H ( s ) G ( s ) = H ( j ) G ( j ) = , sp = -1
s +1 j + 1
Pentru a desena hodograful se folosesc diagramele Bode.
1
H ( j ) G ( j ) =
2 +1
2
20 log H ( j ) G ( j ) = 10 log ( 2 + 1) = 10 log + 1
1


arg { H ( j ) G ( j )} = arg (1 + j ) = arctg = arctg
1

7
Sensul nu e antiorar = -1

=0

=1

8
Sistemul n bucl deschis este stabil => hodograful nu trebuie s ncercuiasc punctul
1
,0
k
1 1
< 0 k > 0 sau > 1 k ( 1, 0 )
k k
Deci pentru stabilitate este necesar k>-1!

1
Punctul b. H ( s ) G ( s ) =
s 1
Sistemul n bucl deschis este instabil cu un pol n semiplanul drept sp=1

1
H ( j ) G ( j ) =
2 +1

arg { H ( j ) G ( j )} = arg ( 1 + j ) = + arctg = + arctg
1
1 j + 1 j + 1
H ( j ) G ( j ) = = = 2
j 1 1 2
+1
1
= 2 +j 2
+1 +1
Re Im

Pentru > 0 Re { H ( j ) G ( j )} < 0 , Im { H ( j ) G ( j )} < 0

Re { H ( j ) G ( j )} Im { H ( j ) G ( j )}
0 -1 0
1 -1/2 -1/2
0 0

Conturul Nyquist e strbtut n sens antiorar. Deci sistemul considerat va fi stabil dac
1
punctul , 0 va fi ncercuit o dat n sens antiorar
k
1
k > 1 k > 1
k > 1 . Deci sistemul este stabil pentru k>1.
1 <0k >0
k

9
 Sens antiorar

=
=0

=1

10
 1
Punctul c. H ( s ) G ( s ) = . Sistemul n bucl deschis este stabil.
s
( s + 1) + 1
10
1 1
H ( j ) G ( j ) = H ( j ) G ( j ) =
j
( j + 1) + 1
2

10 1+ 1+
2

10
2 2
20 log H ( j ) G ( j ) = 10 log 1 + 10 log 1 +
1 10

arg { H ( j ) G ( j )} = arctg ( ) arctg
10
1
k < 0 1
k > 1 . Sensul nu este antiorar=>punctul , 0 nu trebuie sa fie
1 >1 k
k
incercuit.

11
 Sensul nu e antiorar

= =0

=10

=1

1
Punctul d. H ( s ) G ( s ) = s p1,2 = 1 . Sistemul n bucl deschis este instabil.
s 12

1 1
H ( j ) G ( j ) = = 2 = Re { H ( j ) G ( j )} ; Im { H ( j ) G ( j )} = 0
1
2
+1
0 1 Sistemul n bucl deschis are un pol n semiplanul
Re { H ( j ) G ( j )} -1 -1/2 0 drept, pentru ca sistemul n bucl nchis s fie
stabil este necesar ca punctul critic s fie ncercuit
1
o dat n sens antiorar. 1 < < 0 k > 1
k

Sensul e antiorar

=0 =1 =

12
 1 1
Punctul e. H ( s ) G ( s ) = H ( j ) G ( j ) =
( s + 1) ( j + 1)
2 2

1 2
H ( j ) G ( j ) = 20 log H ( j ) G ( j ) = 20 log 1 +
1+ 2 1
arg { H ( j ) G ( j )} = 2 arctg ( )
Deoarece sistemul n bucl deschis este stabil e necesar ca punctul critic s nu fie
1 1
ncercuit < 0 sau > 1 k > 0 sau 1 < k < 0 k > 1
k k

Sensul nu e antiorar

=0
=10

=1

13
 1 1
Punctul f. H ( s ) G ( s ) = H ( j ) G ( j ) =
( s + 1) ( j + 1)
3 3

2 3

1
H ( j ) G ( j ) = 20 log H ( j ) G ( j ) = 10 log 1 +
( ) 1
3
1+ 2
arg { H ( j ) G ( j )} = 3arctg ( ) .
1 1 1
Sens antiorar > 1 sau < 1 < k < 0 sau k < 8 k ( ,8 ) ( 1, 0 )
k k 8

Sensul nu e antiorar

=0
=
= 3
Re=-1/8

=1

14
Punctul g. tem.
s +1
Punctul h. H ( s ) G ( s ) = s p1,2 = 2 Re {s p1} > 0
s2 4
Rezult c sistemul n bucl deschis este instabil.
j + 1 1
H ( j ) G ( j ) = Re { H ( j ) G ( j )} = 2 ,
4
2
+4

Im { H ( j ) G ( j )} =
+4
2

Re { H ( j ) G ( j )} Im { H ( j ) G ( j )}
0 -1-4 0
1 -1/5 -1/5
0 0

Sistemul este stabil pentru

1 1
< < 0 k > 4 si k > 0 k > 4 .
4 k

Sens antiorar

=0 =

=1

1
i. H ( s ) G ( s ) = s p1,2 = 1 j Re {s p1,2 } < 0
s + 2s + 2
2

Rezult c sistemul n bucl deschis este stabil.

15
 1 2 2 2 j 2 2 2 j
H ( j ) G ( j ) = = =
2 + 2 j + 2 ( 2 2 )2 + 4 2 4 + 4

2 2 2
Re { H ( j ) G ( j )} = ; Im { H ( j ) G ( j )} =
4+ 4
4 + 4

0 2
Re { H ( j ) G ( j )} 1/2 0 0

Im { H ( j ) G ( j )} 0 2 2 /6 0

1 1 1
< 0 sau >
k k 2
k >0 sau k > 2
k ( 2, )

Sensul nu e antiorar

= =0

= 2

16