Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Library TUM
Reason: I attest to the
accuracy and integrity
of this document
UNIVERSITATEA TEHNIC A MOLDOVEI
TEORIA SISTEMELOR
PARTEA I
ndrumar de laborator
Chiinu
2014
UNIVERSITATEA TEHNIC A MOLDOVEI
FACULTATEA CALCULATOARE, INFORMATIC I
MICROELECTRONIC
CATEDRA DE AUTOMATIC I TEHNOLOGII
INFORMAIONALE
TEORIA SISTEMELOR
PARTEA I
ndrumar de laborator
Chiinu
Editura Tehnica-UTM
2014
1
CZU 681.5(076.5)
I 99 50 ani ai Catedrei Automatic
i Tehnologii Informaionale
3
Lucrarea nr. 1
ELEMENTE TIPICE ALE SISTEMELOR AUTOMATE
1. Noiuni generale
Sistemele cu conducere automat (SCA) reprezint un
ansamblu de elemente funcionale conectate ntr-un mod anumit
pentru ca sistemul s funcioneze. Aceste elemente ndeplinesc
anumite funcii (de msurare, de amplificare, de execuie etc.) i se
deosebesc dup principiul de aciune, construcie i natur fizic
(electrice, termice, hidraulice etc.).
Dinamica (evoluia) sistemului depinde de proprietile
interne ale elementelor sistemului. Pentru a stabili proprietile
sistemului au nsemntate numai ecuaiile ce descriu legturile
dintre mrimile de intrare i mrimile de ieire n orice moment de
timp i care descriu matematic procesele fizice din cadrul acestor
elemente. Avnd diferite destinaii, principii de funcionare,
construcii i natur fizic, elementele sistemelor automate pot fi
descrise prin aceleai ecuaii integro-difereniale, funcii de timp
(procese tranzitorii sau pondere care prezint rspunsul sistemului
sau elementului la semnalul de intrare), funcii de transfer i funcii
frecveniale [1-10].
n continuare vom expune modelele matematice n form
generalizat care se utilizeaz pentru descrierea dinamicii
elementelor i sistemelor automate.
Ecuaia diferenial n form compact, omind variabila
timpului este reprezentat astfel:
4
(1.1)
m n, (1.2)
( ) (1.3)
;
,
5
unde este locul de transfer sau amplitudinea-faz,
- partea real i imaginar, amplitudinea-
frecven, - faza-frecven, - unitate imaginar, -
frecvena care variaz de la - i n scar logaritmic n
baza 10 (diagrama Bode): amplitudinea-frecven care
reprezint atenuarea rspunsului la frecven i se msoar n
deciBell (dB), faza-frecven reprezint faza
rspunsului la frecven i se msoar n grade, mai rar n radiani.
n principiu, majoritatea absolut a dinamicii elementelor i
proceselor se descriu cu ajutorul ecuaiilor integro-difereniale
neliniare, ns proprietile dinamice la o mare parte de elemente ale
sistemelor se aproximeaz (liniarizeaz) i pot fi descrise cu ajutorul
ecuaiilor difereniale liniare (ori liniarizate), aceleai ecuaii
integro-difereniale, funcii de timp (tranzitorii, indiciale, pondere
etc. care prezint rspunsul sistemului sau elementului la semnalul
de intrare), funcii de transfer i funcii frecveniale.
Elementele care se descriu prin acelai tip de ecuaii
difereniale sau funcii de transfer, dar care se deosebesc numai prin
valorile numerice ale parametrilor, se numesc elemente de transfer
de acelai tip. Elementele dinamice tipice se descriu, de regul, prin
ecuaii difereniale de ordin nu mai mare dect doi, funcii de timp
(tranzitorii, pondere etc.), funcii de transfer i funcii frecveniale
de ordinul respectiv.
Modelele matematice care descriu proprietile interne ale
elementelor se clasific dup tipul ecuaiilor difereniale care
descriu dinamica elementelor i proceselor.
n lucrare se studiaz elemente de transfer tipice: ideal,
inerie de ordinul unu, integrator, ideal i real derivativ, oscilant
amortizat i timp mort. Pentru aceste elemente se vor ridica i
analiza procesele indiciale cnd la intrare se aplic semnalul treapt
6
unitar i funciile frecveniale. Pentru ridicarea funciei pondere la
intrare se aplic semnalul impuls dreptunghiular.
Pentru a studia proprietile dinamice ale elementelor i
sistemelor se folosesc funciile i caracteristicile de timp ale
sistemelor liniare. n funcie de tipul semnalului aplicat la intrarea
elementului, deosebim funcia indicial h(t) ca rspuns la semnalul
de tip treapt (unitar) l(t) i funcia pondere w(t) ca rspuns la
semnalul de tip impuls dreptunghiular (impuls unitar - ).
Funcia indicial h(t) a elementului sau sistemului liniar
caracterizeaz transferul intrareieire i poate fi determinat prin
soluia ecuaiei difereniale construit n timp ori cu ajutorul
transformatei Laplace invers a funciei y(s) = G(s)x(s) pentru
semnalul de intrare treapt unitar r(s) = L[1(t)] = l/s:
h(t) = y(t) = L-1[G(s)/s]. (1.4)
1 2 3
Element
dinamic
7
n figura 1.1 sunt utilizate nsemnrile: 1 elementul care
formeaz semnalul de intrare, 2 elementul dinamic studiat, 3, 4
vizualizatorul care reprezint semnalul ieirii n domeniul timp i
respectiv n frecven.
Odat cu caracteristicile tranzitorie i pondere, pentru
studierea elementelor i sistemelor automate se folosesc pe larg
funciile frecveniale. n figura 1.2-1.7, a)-f) sunt reprezentate cara-
cteristicile: a) procesul indicial h(t); b) funcia pondere w(t);
c) locul de transfer ; d) amplitudinea-frecven A();
e) faza-frecven , f) amplitudinea-frecven n scar
logaritmic a elementelor studiate n lucrare i indicate
punctele specifice folosite pentru determinarea parametrilor
funciei de transfer a elementelor.
n practica studierii proprietilor sistemelor automate este
rspndit metoda modelrii matematice. Dac ecuaiile care
descriu dinamica obiectului i a modelului su sunt identice, atunci
studierea proprietilor obiectului poate fi redus la studierea
proprietilor modelului.
n lucrare modelele matematice ale elementelor se realizeaz
prin simulare pe calculator, utiliznd pachetele de programe
MATLAB sau KOPRAS.
Element ideal (proporional): ecuaia diferenial i funcia
de transfer sunt urmtoarele:
(1.5)
, (1.6)
8
a) b)
c) d)
e) f)
9
a) b)
c) d)
e) f)
(1.9)
, (1.10)
c)
d)
e) f)
a) b)
c) d)
e) f)
12
a) b)
2
1
1
2
Tp
c) d)
2
2
1
13
f)
e)
1
2
a) b)
14
c) d)
e) f)
(1.19)
, (1.20)
4. Chestionar
1. n ce const principiul de clasificare a dispozitivelor fizice
n elemente dinamice tipice? Ce se consider element dinamic tipic?
16
2. Numii elementele dinamice tip liniare ce pot fi
evideniate n sistemele automate. Citai exemple de dispozitive
reale ce corespund elementelor dinamice tipice.
3. Ce se numete caracteristic tranzitorie indicial? Cum se
determin funcia tranzitorie, dac cunoatem funcia de transfer?
4. Reprezentai caracteristicile tranzitorii indiciale ale
elementelor tipice.
5. Ce reprezint caracteristica amplitudine-faz (loc de
transfer), amplitudine-frecven, faza-frecven?
6. Reprezentai caracteristicile lor: locul de transfer G(j),
amplitudinea-frecven A() i faza-frecven ().
7. Cum se construiesc caracteristicile de frecven
logaritmice asimptote (linii poligonale aproximante)?
8. Explicai cum se determin parametrii funciei de transfer
pe baza caracteristicii tranzitorii pentru fiecare element-tipic.
9. Explicai cum se determin parametrii funciei de transfer
pe baza caracteristicilor G(j), A(), () pentru fiecare element.
10. Explicai cum se va modifica locul de transfer G(j) al
elementului oscilant, dac valoarea coeficientului de amortizare
variaz de la 0 pn la 1.
17
Lucrarea nr. 2
STUDIEREA REGIMULUI STAIONAR
AL SISTEMELOR AUTOMATE SUB ACIUNI EXTERNE
1. Noiuni generale
La sinteza sistemelor automate trebuie satisfcute
performanele necesare. n urma modificrii semnalului de referin
r(t) la intrarea sistemului (fig. 2.1) ori perturbaiei p(t), mrimea de
ieire (rspunsul) poate fi determinat prin expresia:
(2.1)
Gp(s)
18
performanele regimului tranzitoriu yl(t), al doilea - performanele
ce caracterizeaz regimul forat yf(t) (regimul staionar), pe baza
crora se determin precizia sistemului [1-10].
Funciile de transfer eroareintrare i eroareperturbaie
pentru sistemul automat adus la structura (fig. 2.1) sunt:
(2.2)
, (2.3)
, (2.5)
19
Calculul coeficienilor dup relaia de baz (2.6) este
dificil. Mult mai simplu se calculeaz coeficienii erorii dac
f.d.t. a erorii se dezvolt n serie dup gradele lui :
(2.7)
nmulim termenii din stnga i dreapta ai expresiei (2.7) cu
numitorul acesteia i egalnd coeficienii din stnga i dreapta de pe
lng aceleai grade ale lui , obinem un sistem de ecuaii algebrice
din care se calculeaz coeficienii erorii:
;
;
(2.8)
,
,
de unde rezult expresia recurent:
, (2.9)
unde i
Din expresia (2.5) eroarea sistemului este:
,(2.10)
20
Menionm c n sistemul static difer de zero, iar n
sistemul astatic de ordinul nti = 0, dar difer de zero; n
sistemul astatic de ordinul doi coeficienii = = 0, 0.
Majorarea gradului de astatism n sistem majoreaz numrul
coeficienilor egali cu zero, ns se complic considerabil asigurarea
stabilitii lui. Dac funcia semnalului extern are un numr limitat
de derivate deosebite de zero, seria (2.7) are un numr limitat de
coeficieni. Metoda coeficienilor erorii se folosete numai n
cazurile cnd aciunile se schimb lent n timp.
n continuare vom analiza un exemplu cnd sistemul
automat se descrie prin funcia de transfer:
(2.12)
21
Dac perturbaia este p(t)=b0 + t, atunci i n
sistem se observ o eroare de vitez constant exprimat prin
relaia ep(t)=kpb1/k. Aadar, din expresiile de mai sus, coeficienii
erorii sunt invers proporionali coeficientului de transfer al
sistemului deschis.
p(t)
r(t) e(t) y(t)
4. Chestionar
1. Cum influeneaz coeficientul de transfer al sistemului
deschis asupra preciziei lui?
2. Depinde oare stabilitatea sistemelor automate de
coeficientul de transfer al sistemului deschis?
3. Numii metodele de ridicare a preciziei sistemelor
automate.
4. Depinde oare stabilitatea sistemelor automate de gradul
astatismului?
5. Depinde oare eroarea staionar a sistemului astatic de
punctul de aciune al perturbaiei?
23
Lucrarea nr. 3
INFLUENA ELEMENTELOR DE CORECIE
ASUPRA PROPRIETILOR SISTEMELOR AUTOMATE
1. Noiuni generale
Corecia proprietilor dinamice ale sistemelor automate se
folosete pentru a ndeplini cerinele de precizie, stabilitate i
performan ale regimului tranzitoriu [1-10]. Din punct de vedere al
cerinelor de precizie (n regim staionar), elementele de corecie a
dinamicii sistemelor automate modific coeficientul de transfer sau
ordinul de astatism, pstrnd stabilitatea i performanele regimului
tranzitoriu. Corecia se mai aplic pentru a stabiliza sistemul
instabil, a majora domeniul de stabilitate ori pentru a ridica
performanele necesare ale regimului tranzitoriu. Corecia se
efectueaz cu ajutorul elementelor cu funcii de transfer special
selectate, care se introduc n sistem. Conform metodei de
conectare n sistem, elementele de corecie se mpart n elemente de
conectare n serie, paralel i n reacie (fig. 3.1).
n schemele structurale din figura 3.1 G0(s), G1(s) i Gc(s) se
reprezint funciile de transfer ale elementelor de baz ale
sistemului, iar Gc(s) este funcia de transfer a elementului de
corecie. Elementele de corecie introduc n sistem urmtoarele
aciuni suplimentare:
aciuni integrale i prin derivate n circuitul nchis al
sistemelor automate;
legturi inverse de corecie aplicate la unele elemente ale
sistemului automat;
aciuni de corecie n funcie de perturbaii ori prescrieri i
derivatelor lor.
24
Cel mai des utilizate sunt urmtoarele elemente de corecie
cuplate n serie: elemente de anticipare, elemente proporional-
integrative i elemente proporionale-integrative-derivative.
p(t) a)
p(t) b)
r(t) e(t) . .
y(t)
G1(s) G0(s)
Gc(s)
(3.6)
26
Din (3.6) reiese c sistemul devine structural stabil. Prin
urmare, sistemul astatic de ordinul devine structural stabil, dac
n circuitul su sunt introduse aciuni derivative de la ordinul unu
pn la ordinul -1.
Elementele de anticipare, cuplate n circuitul sistemului
automat, modific, pe lng domeniul de stabilitate, i viteza de
rspuns a procesului tranzitoriu. Aciunea derivativ-pozitiv,
proporional vitezei de variaie a semnalului de intrare, majoreaz
semnalul cnd acesta crete, i invers, l micoreaz suplimentar
cnd ncepe a se micora. Prin urmare, o astfel de aciune foreaz
decurgerea procesului tranzitoriu, accelerndu-l. Aciunea
derivativ-negativ acioneaz invers ncetinete decurgerea
procesului tranzitoriu. n realitate, elementele de anticipare au o
ntrziere substanial n urma creia funcia de transfer ia forma:
, (3.7)
unde Tpd kd/kp , cu alte cuvinte, este mic.
Elementul de anticipare real poate fi redat ca un element de
anticipare ideal, unit n serie cu un element de ntrziere. De aceea,
toate concluziile de mai sus referitor la influena elementelor de
anticipare ideale asupra domeniului de stabilitate i performanelor
sistemelor automate se refer i la elementele cu anticipare reale cu
diferena c ele au o influen mai slab. Influenta lor scade pn la
zero cu majorarea constantei de timp Tpd cnd Tpd tinde ctre kd/kp.
n cazul cnd este necesar a majora gradul de astatism al
sistemului, pstrnd stabilitatea i performanele necesare, se
folosesc elemente proporionale-integrale. Funcia de transfer a
elementului proporional-integral este:
. (3.8)
27
Elementele proporionale-integrative-derivative (PID) se
descriu prin funcia de transfer:
; (3.9)
= , (3.10)
28
n continuare vom analiza aciunea legturii inverse rigide
cu funcia de transfer Gc(s) = kc . Admitem c se utilizeaz legtura
invers la un element oscilant amortizat cu funcia de transfer:
. (3.12)
Corespunztor (3.12), funcia de transfer echivalent devine
egal:
. (3.13)
mprim numitorul i numrtorul la i obinem:
, (3.14)
unde , , .
30
2. Introducei n modelul sistemului automat elementul de
corecie cu funcia de transfer:
,
aa cum este indicat n figura 3.3 i ridicai caracteristicile tranzi-
torie, amplitudine-frecven i faz-frecven pentru valorile lui T
egale cu 1; 0,5; 0,2.
r(t) e(t) .
y(t)
Gc(s)
31
4. Chestionar
1. Creai condiiile necesare i suficiente de stabilitate a
sistemului automat.
2. Ce nseamn limit a coieficientului de transfer a
sistemului deschis i cum poate fi determinat valoarea lui?
3. Determinai f.d.t. a sistemului nchis cu schema
structural din figurile 3.2 i 3.3.
4 Cum se modific performanele procesului tranzitoriu,
dac introducem n sistem elemente de corecie cuplate n serie?
5. Care sunt performanele procesului tranzitoriu al
sistemului automat i metodele aplicate pentru determinarea lor?
6. Explicai influena reaciilor rigide i elastice cuplate n
sistem asupra caracteristicilor dinamice ale sistemului automat.
7. Efectuai analiza comparativ a elementelor de corecie
introduse n sistem n serie ori n reacie.
32
Lucrarea nr. 4
SISTEME AUTOMATE CU CONDUCERE COMBINAT
1. Noiuni generale
Sistemele n care se utilizeaz principiile de conducere n
funcie de abatere i perturbaie se numesc sisteme automate cu
conducere combinat. n funcie de aciunea extern (prescriere ori
perturbaie), pentru care este organizat circuitul suplimentar,
sistemele automate cu conducere combinat se mpart n dou clase:
sisteme cu reglare combinat i sisteme combinate de urmrire [7,
8].
Sistemul automat este invariant n raport cu oricare semnal
extern, dac dup stabilirea regimului staionar mrimea reglat i
eroarea sistemului nu depind de aceste semnale.
Reglarea combinat se efectueaz pentru a micora
influena unei perturbaii, cea mai puternic, aplicat la obiectul
condus. Schema structural a unui astfel de sistem este reprezentat
n figura 4.1. Aici GA(s) este funcia de transfer a amplificatorului
(A), GEE(s) - funcia de transfer a elementului de execuie (EE),
G(s) i Gp(s) - funciile de transfer intrare-ieire i perturbaie-ieire
ale obiectului, Gt(s) - funcia de transfer a traductorului de
perturbaie.
Circuitul nchis, alctuit din elementele GA(s), GEE(s) i
G(s), realizeaz reglarea n funcie de abatere care asigur redarea
mrimii conduse Y(s) conform mrimii prescrise R(s) i micoreaz
influena perturbaiilor secundare interne i externe. Circuitul
suplimentar, n funcie de perturbaia principal P(s) alctuit din
elementul Gt(s), are ca scop compensarea aciunii p(t) asupra
mrimii conduse. De aceea, circuitul suplimentar se mai numete
circuit de compensare. Circuitul de compensare se cupleaz de
33
obicei n circuitul direct ori la intrarea elementului de corecie n
serie (dac acesta exist).
Conform schemei structurale a sistemului din figura 4.1,
determinm funcia de transfer perturbaie-ieire:
, (4.1)
unde (s)=GA(s)GEE(s)G(s) indic funcia de transfer n bucl
deschis.
Dac
Gp(s)=Gt(s)GEE(s)G(s), (4.2)
atunci funcia de transfer perturbaie-ieire este egal cu zero i, prin
urmare, perturbaia p(t) nu influeneaz asupra mrimii conduse. n
aa caz se spune c mrimea condus y(t) este invariant fa de
perturbaia p(t). Egalitatea (4.2) este condiia invariantei depline a
lui y(t) n raport cu p(t). Se numete invarian deplin, cu precizia
componentei de tranziie, independena mrimii conduse y(t) fa
de evoluia perturbaiei. ns valorile iniiale ale perturbaiei i
derivatele ei formeaz componenta de tranziie a mrimii conduse.
Dac valorile iniiale ale perturbaiei i derivatele ei nu influeneaz
asupra mrimii conduse, atunci invariana este absolut, pentru
care sunt necesare condiii suplimentare.
p(t)
.
34
n sistemul examinat mai sus invariana absolut va avea loc
numai n cazul cnd elementele traductorul Gt(s) i elementul de
execuie GEE(s) nu vor avea inerie i atunci se va ndeplini
egalitatea G(s)=Gp(s). Din cauza ineriei elementelor principale ale
sistemului automat, satisfacerea condiiilor invarianei depline
implic mari dificulti. De exemplu, dac
, (4.3)
atunci condiiile invarianei pot fi determinate conform
expresiei (4.2):
.
35
r(t) e(t) . . y(t)
, (4.4)
unde
36
i doi. Cu alte cuvinte, poate fi realizat corespunztor un astatism de
ordinul unu, doi i trei, n raport cu mrimea urmrit.
Ineria inevitabil a elementelor derivative (dei
nensemnat), inexactitatea determinrii coeficienilor funciilor de
transfer i relizarea acestora duc la faptul c i invariana parial se
realizeaz cu o exactitate pn la o mrime mic. Indiferent de
aceasta, circuitul de accelerare sporete substanial precizia de
urmrire a sistemului, de aceea, acesta beneficiaz de o utilizare
larg. Cu ct mai lent se schimb mrimea prescris r(t), cu att
mai mare va fi efectul invarianei pariale e(t) n funcie de r(t). n
ncheiere menionm c circuitul suplimentar nu influeneaz asupra
stabilitii circuitului nchis, ns e necesar ca nsi aceast legtur
sa fie stabil.
2. Modul de lucru n laborator
1. Determinai funcia de transfer Gc(s) a circuitului
suplimentar n schema structural a sistemului din figura 4.3.
. p(t)
e(t) y(t)
r(t) .
p(t)
z(t)
38
r(t) e(t) y(t)
4. Chestionar
1. Determinai funcia de transfer a erorii pentru un sistem
automat cu conducere combinat.
2. Ce condiii necesit a fi ndeplinite pentru ca sistemul
automat cu conducere combinat s devin invariant?
3. Citai un exemplu de sistem combinat de urmrire.
4. Ce numim invarian parial?
5. Din ce cauz, practic, este imposibil realizarea unui
sistem invariant deplin?
6. Ce avantaje i dezavantaje are sistemul automat cu
conducere combinat n raport cu abaterea?
39
BIBLIOGRAFIE
40
ANEXE
Anexa A
unde = /T i = .
Caracterul procesului tranzitoriu al elementului depinde de
tipul rdcinilor, care pot fi reale sau complexe.
Elementul este oscilant amortizat dac 0< < l i deci
obinem sau , iar rdcinile sunt complexe i
au forma:
41
iar procesul tranzitoriu este oscilant amortizat.
n cazul cnd = 0, elementul este oscilant neamortizat i
rdcinile sunt imaginare:
,
iar procesul tranzitoriu este oscilant neamortizat.
Cnd 1( ) este element cu inerie
(ntrziere) de ordinul doi, care poate fi reprezentat de dou
elemente cu inerie de ordinul unu nseriate i rdcinile sunt reale,
avnd forma:
,
iar procesul tranzitoriu este aperiodic.
Soluia ecuaiei difereniale omogene are forma:
, (A6)
unde sunt constantele condiiilor iniiale, care se vor calcula
mai jos.
Soluia ecuaiei difereniale neomogene este:
(A7)
Soluia general a ecuaiei difereniale de ordinul doi (A1)
cu componentele calculate prin relaiile (A6) i (A7) este
reprezentat ca proces indicial (semnalul de intrare este treapt
unitar) i are forma:
(A8)
Pentru determinarea constantelor necunoscute vom
considera dou ecuaii algebrice din care se vor calcula aceste
constante.
Prima ecuaie algebric se obine din (A8) n condiii iniiale
nule
(A9)
(A10)
42
Determinnd constantele necunoscute din sistemul
de ecuaii algebrice (A9) i (A10), procesul indicial (A8) va avea
forma:
(A11)
Dac admitem c rdcinile ecuaiei difereniale sunt
complexe (A5), atunci procesul tranzitoriu este oscilant amortizat i
se descrie prin relaia:
(A12)
unde
, (A16)
45
Dac ecuaia caracteristic a SA are n rdcini
distincte , atunci rspunsul indicial h(t) (A21) al sistemului n
condiii iniiale nule se calculeaz prin relaia:
,
(A22)
unde prima component reprezint regimul permanent , iar a
doua component reprezint regimul tranzitoriu .
Funcia pondere a SA se calculeaz prin relaia (A22) i
obinem:
(A23)
Din cele expuse mai sus, n relaia (A22), rezult c polii
f.d.t. au un rol determinant n evoluia rspunsului sistemului
pe durata regimului tranzitoriu. La o mrime de intrare
oarecare, mrimea de ieire depinde i de polii finii ai lui
.
Admitem c mrimea de intrare este o combinaie
liniar de funcii de forma mrimii de intrare Atunci
se consider:
(t). (A24)
Expresia (A24) n transformata Laplace va fi:
(s- ), (A25)
unde polul i amplitudinea sunt doi parametri, valorile crora
se aleg conform necesitilor de funcionare a sistemului automat.
Expresia rspunsului (A20) n domeniul timpului are forma:
(A26)
unde:
46
polilor finii ai lui i de coeficienii , care depind de
zerourile i de polii lui i de polul lui .
Componenta reprezint regimul permanent, evoluia
temporal a creia se determin de exponenta (exist i n
i de coeficientul d, care depinde de zerourile i de polii lui
Cazul 3. Dac este cunoscut funcia de transfer (A19) a
sistemului automat cu condiii iniiale nenule
(A27)
(A29)
47
coeficienii .
Originalul y(t) conform relaiei (A31) are forma:
(A32)
(A33)
48
Soluionare. Calculm rdcinile ecuaiei caracteristice
sistemului:
Calculm coeficienii:
49
Anexa B
Funcii de timp continue i imaginea Laplace
Nr. Denumirea Originalul f(t) Imaginea F(s)
crt. funciei
1 Delta impuls
2 Treapt unitar
3 Funcie ramp
4 Funcie
polinomial
5 Exponenial
6 Exponenial
7 Sinusoid
8 Cosinusoid
9 Sinusoid
10 Produsul
exponentei
cu sinusoid
50
Anexa C
Modele matematice ale elementelor tipice
Tip Ecuaia diferenial Soluia ecuaiei Funcia pondere Funcia de transfer
element difereniale
Ideal
Inerie
ordin 1
Integrator
Derivativ
ideal
Derivativ
51
real
1(t)
Oscilant
amortizat
/T,
=arctg
Timp
mort
Anexa D
Funcii frecveniale ale elementelor tipice
Tip Locul de Amplitudine Faz frecven Logaritmic
element transfer frecven
Ideal
Inerie
ordin unu
Integrator
Derivativ
ideal
Derivativ
52
real
Oscilant L()=20lgk-20lgk
amortizat
Timp
mort
52