Sunteți pe pagina 1din 53

Digitally signed by

Library TUM
Reason: I attest to the
accuracy and integrity
of this document
UNIVERSITATEA TEHNIC A MOLDOVEI

TEORIA SISTEMELOR
PARTEA I

ndrumar de laborator

Chiinu
2014
UNIVERSITATEA TEHNIC A MOLDOVEI
FACULTATEA CALCULATOARE, INFORMATIC I
MICROELECTRONIC
CATEDRA DE AUTOMATIC I TEHNOLOGII
INFORMAIONALE

TEORIA SISTEMELOR
PARTEA I

ndrumar de laborator

Chiinu
Editura Tehnica-UTM
2014
1
CZU 681.5(076.5)
I 99 50 ani ai Catedrei Automatic
i Tehnologii Informaionale

ndrumarul de laborator este destinat studenilor care i fac


studiile cu frecven la zi la specialitatea 526.3 Automatic i informatic
i specialitatea 526.2 Tehnologii informaionale pentru aprofundarea
cunotinelor la cursul Teoria sistemelor.
ndrumarul include patru lucrri de laborator n care se vor studia
proprietile elementelor tipice i sistemelor automate prin simulare pe
calculator cu aplicarea pachetelor de programe KOPRAS i MATLAB.
Prin modul de abordare a problemelor propuse se urmrete
formarea unor deprinderi necesare pentru studierea proprietilor
elementelor i sistemelor automate la aciunea semnalelor de referin, a
perturbaiei i la modificarea parametrilor elementelor sistemului automat.
Autori: conf. univ., dr. B. IZVOREANU
lector sup., ing. I. FIODOROV
conf. univ., dr. Irina COJUHARI
Redactor responsabil: prof. univ., dr. hab. A. GREMALSCHI
Recenzent: prof. univ., dr. hab. E. GUULEAC

DESCRIEREA CIP A CAMEREI NAIONALE A CRII


Izvoreanu, B.
Teoria sistemelor: ndrumar de laborator: [n pri] / B. Izvoreanu, I.
Fiodorov, I. Cojuhari; red. resp.: A. Gremalschi: Univ. Tehn. a Moldovei,
Fac. Calculatoare, Informatic i Microelectronic, Catedra Automatic
i Tehnologii Informaionale. Chiinu: Tehnica-UTM, 2014
ISBN 978-9975-45-331-8.
Partea 1. 2014.- 52 p. Bibliogr.: p.40 (10 tit.) -50 ex.
ISBN 978-9975-45-332-5.
681.5(076.5)
I 99

Redactor: Eugenia BALAN


Bun de tipar 29.10.14 Formatul 60x84 1/16
Hrtie ofset. Tipar RISO Tirajul 50 ex.
Coli de tipar 3,25 Comanda nr.95

ISBN 978-9975-45-332-5. UTM, 2014


2
CUPRINS

Lucrarea 1. Elemente tipice ale sistemelor automate4


Lucrarea 2. Studierea regimului staionar al sistemelor automate
sub aciuni externe.....18
Lucrarea 3. Influena elementelor de corecie asupra
proprietilor sistemelor automate..............24
Lucrarea 4. Sisteme automate cu conducere combinat .........33
Bibliografie.........40
Anexe......................................................................................41
Anexa A. Soluionarea ecuaiilor difereniale liniare cu
coeficieni constani (concentrai)................................41
Anexa B. Funcii de timp continue i imaginea Laplace........50
Anexa C. Modele matematice ale elementelor tipice.............51
Anexa D. Funcii frecveniale ale elementelor tipice........52

3
Lucrarea nr. 1
ELEMENTE TIPICE ALE SISTEMELOR AUTOMATE

Obiectivul lucrrii: studierea proprietilor dinamice ale


elementelor tipice, ridicarea proceselor tranzitorii, a funciilor
frecveniale i studierea metodelor de apreciere a parametrilor
funciilor de transfer ale elementelor.

1. Noiuni generale
Sistemele cu conducere automat (SCA) reprezint un
ansamblu de elemente funcionale conectate ntr-un mod anumit
pentru ca sistemul s funcioneze. Aceste elemente ndeplinesc
anumite funcii (de msurare, de amplificare, de execuie etc.) i se
deosebesc dup principiul de aciune, construcie i natur fizic
(electrice, termice, hidraulice etc.).
Dinamica (evoluia) sistemului depinde de proprietile
interne ale elementelor sistemului. Pentru a stabili proprietile
sistemului au nsemntate numai ecuaiile ce descriu legturile
dintre mrimile de intrare i mrimile de ieire n orice moment de
timp i care descriu matematic procesele fizice din cadrul acestor
elemente. Avnd diferite destinaii, principii de funcionare,
construcii i natur fizic, elementele sistemelor automate pot fi
descrise prin aceleai ecuaii integro-difereniale, funcii de timp
(procese tranzitorii sau pondere care prezint rspunsul sistemului
sau elementului la semnalul de intrare), funcii de transfer i funcii
frecveniale [1-10].
n continuare vom expune modelele matematice n form
generalizat care se utilizeaz pentru descrierea dinamicii
elementelor i sistemelor automate.
Ecuaia diferenial n form compact, omind variabila
timpului este reprezentat astfel:
4
(1.1)

unde x(t) i y(t) sunt semnalul de intrare i derivatele lui i respectiv


semnalul de ieire i derivatele lui sau rspunsul sistemului la
semnalul de intrare. Coeficienii reprezint
proprietile interne ale sistemului i se numesc constante de timp
(cu dimensiunea secund la puterea egal cu ordinul derivatei), iar
coeficienii reprezint proprietile semnalului de
intrare i de asemenea se numesc constante de timp (cu dimensiunea
secund la puterea egal cu ordinul derivatei).
Funciile de timp reprezint rspunsul sistemului sau
elementului la semnalul de intrare aplicat sistemului.
Funcia de transfer se prezint ca raportul a dou polinoame:

m n, (1.2)

unde coeficienii din (1.2) au acelai sens ca i n expresia (1.1), iar


m n este condiia de realizabilitate fizic sau efectul non-
anticipaie. Rdcinile polinomului B(s)=0 zj (j=1, ) sunt
zerourile lui G(s) i exprim proprietile de anticipaie, iar
rdcinile polinomului A(s)=0 pi (i=1, ) sunt polii lui G(s) i
exprim proprietile de inerie, iar polinomul A(s)=0 se numete
ecuaia caracteristic a sistemului sau elementului.
Funciile frecveniale au forma:

( ) (1.3)

;
,
5
unde este locul de transfer sau amplitudinea-faz,
- partea real i imaginar, amplitudinea-
frecven, - faza-frecven, - unitate imaginar, -
frecvena care variaz de la - i n scar logaritmic n
baza 10 (diagrama Bode): amplitudinea-frecven care
reprezint atenuarea rspunsului la frecven i se msoar n
deciBell (dB), faza-frecven reprezint faza
rspunsului la frecven i se msoar n grade, mai rar n radiani.
n principiu, majoritatea absolut a dinamicii elementelor i
proceselor se descriu cu ajutorul ecuaiilor integro-difereniale
neliniare, ns proprietile dinamice la o mare parte de elemente ale
sistemelor se aproximeaz (liniarizeaz) i pot fi descrise cu ajutorul
ecuaiilor difereniale liniare (ori liniarizate), aceleai ecuaii
integro-difereniale, funcii de timp (tranzitorii, indiciale, pondere
etc. care prezint rspunsul sistemului sau elementului la semnalul
de intrare), funcii de transfer i funcii frecveniale.
Elementele care se descriu prin acelai tip de ecuaii
difereniale sau funcii de transfer, dar care se deosebesc numai prin
valorile numerice ale parametrilor, se numesc elemente de transfer
de acelai tip. Elementele dinamice tipice se descriu, de regul, prin
ecuaii difereniale de ordin nu mai mare dect doi, funcii de timp
(tranzitorii, pondere etc.), funcii de transfer i funcii frecveniale
de ordinul respectiv.
Modelele matematice care descriu proprietile interne ale
elementelor se clasific dup tipul ecuaiilor difereniale care
descriu dinamica elementelor i proceselor.
n lucrare se studiaz elemente de transfer tipice: ideal,
inerie de ordinul unu, integrator, ideal i real derivativ, oscilant
amortizat i timp mort. Pentru aceste elemente se vor ridica i
analiza procesele indiciale cnd la intrare se aplic semnalul treapt
6
unitar i funciile frecveniale. Pentru ridicarea funciei pondere la
intrare se aplic semnalul impuls dreptunghiular.
Pentru a studia proprietile dinamice ale elementelor i
sistemelor se folosesc funciile i caracteristicile de timp ale
sistemelor liniare. n funcie de tipul semnalului aplicat la intrarea
elementului, deosebim funcia indicial h(t) ca rspuns la semnalul
de tip treapt (unitar) l(t) i funcia pondere w(t) ca rspuns la
semnalul de tip impuls dreptunghiular (impuls unitar - ).
Funcia indicial h(t) a elementului sau sistemului liniar
caracterizeaz transferul intrareieire i poate fi determinat prin
soluia ecuaiei difereniale construit n timp ori cu ajutorul
transformatei Laplace invers a funciei y(s) = G(s)x(s) pentru
semnalul de intrare treapt unitar r(s) = L[1(t)] = l/s:
h(t) = y(t) = L-1[G(s)/s]. (1.4)

n lucrare se studiaz metoda de determinare experimental


a valorilor parametrilor f.d.t. pe baza caracteristicilor tranzitorii i
frecveniale. n figura 1.1 este reprezentat schema-bloc de simulare
a elementului i ridicare a caracteristicilor tranzitorii i frecveniale
ale elementelor studiate n lucrare.

1 2 3
Element
dinamic

Fig. 1.1. Schema-bloc de simulare a elementului dinamic

7
n figura 1.1 sunt utilizate nsemnrile: 1 elementul care
formeaz semnalul de intrare, 2 elementul dinamic studiat, 3, 4
vizualizatorul care reprezint semnalul ieirii n domeniul timp i
respectiv n frecven.
Odat cu caracteristicile tranzitorie i pondere, pentru
studierea elementelor i sistemelor automate se folosesc pe larg
funciile frecveniale. n figura 1.2-1.7, a)-f) sunt reprezentate cara-
cteristicile: a) procesul indicial h(t); b) funcia pondere w(t);
c) locul de transfer ; d) amplitudinea-frecven A();
e) faza-frecven , f) amplitudinea-frecven n scar
logaritmic a elementelor studiate n lucrare i indicate
punctele specifice folosite pentru determinarea parametrilor
funciei de transfer a elementelor.
n practica studierii proprietilor sistemelor automate este
rspndit metoda modelrii matematice. Dac ecuaiile care
descriu dinamica obiectului i a modelului su sunt identice, atunci
studierea proprietilor obiectului poate fi redus la studierea
proprietilor modelului.
n lucrare modelele matematice ale elementelor se realizeaz
prin simulare pe calculator, utiliznd pachetele de programe
MATLAB sau KOPRAS.
Element ideal (proporional): ecuaia diferenial i funcia
de transfer sunt urmtoarele:
(1.5)
, (1.6)

unde k este coeficientul de transfer, iar dimensiunea lui va depinde


de dimensiunile mrimilor de intrare i ieire. Funciile indicial,
pondere i frecveniale sunt prezentate n figura 1.2.

8
a) b)

c) d)

e) f)

Fig.1.2. Caracteristicile elementului ideal

Element integrator: ecuaia integral i funcia de transfer


sunt urmtoarele:
(1.7)
, (1.8)

unde Ti este constanta de timp de integrare, dimensiunea secund;


ki =1/Ti - coeficientul invers constantei de timp. Funciile indicial,
pondere i frecveniale sunt date n figura 1.3.

9
a) b)

c) d)

e) f)

Fig.1.3. Caracteristicile elementului integrator

Element cu inerie (ntrziere) de ordinul unu: ecuaia


diferenial i funcia de transfer sunt urmtoarele:

(1.9)
, (1.10)

unde k este coeficientul de transfer, T constanta de timp


(dimensiunea secund). Funciile indicial, pondere i frecveniale
sunt date n figura 1.4.
10
a) b)

c)
d)

e) f)

Fig. 1.4. Caracteristicile elementului cu inerie


de ordinul unu

Element ideal i real derivativ (sau de anticipare): ecuaia


diferenial i funcia de transfer sunt urmtoarele:
Elementul ideal derivativ:
; (1.11)
, (1.12)

unde Td este constanta de timp de derivare (dimensiunea secund).


11
Elementul real derivativ:
(1.13)
, (1.14)

unde Td este constanta de timp de derivare (dimensiunea secund), Tp


constanta de timp de filtrare sau parazitar (dimensiunea secund).
Termenul din dreapta al expresiei (1.14) se consider produsul dintre
elementul ideal de derivare i elementul de filtrare ca element de
ntrziere de ordinul unu. Funciile indicial, pondere i frecveniale
sunt prezentate n figura 1.5: pentru elementul derivativ ideal curbele
1, iar pentru elementul derivativ real curbele 2.

a) b)

c) d)

e) f)

Fig. 1.5. Caracteristicile elementului derivativ

12
a) b)
2
1

1
2
Tp

c) d)

2
2
1

13
f)
e)
1
2

Fig. 1.6. Caracteristicile elementului oscilant amortizat

Elementul este oscilant amortizat dac 0 < < l, iar dac


=0, elementul este oscilant neamortizat. Cnd 1, este element
cu inerie de ordinul doi care poate fi reprezentat de dou elemente
cu inerie de ordinul unu nseriate.
Element cu timp mort: ecuaia diferenial i funcia de
transfer sunt urmtoarele:
(1.17)
, (1.18)

unde k este coeficientul de transfer, timp mort (dimensiunea


secund). Funciile indicial, pondere i frecveniale ale elementului
cu timp mort sunt date n figura 1.7, a)-f).

a) b)

14
c) d)

e) f)

Fig. 1.7. Caracteristicile elementului cu timp mort

Aplicnd metoda grafo-analitic, pe baza caracteristicilor


tranzitorii (determinate experimental la calculator), determinm
valorile numerice ale parametrilor funciei de transfer. De exemplu,
pentru elementul oscilant amortizat dup caracteristica indicial
h(t) (fig. 1.6, a) se determin k, A1, A2, Tp i, n continuare, se
calculeaz parametrii f.d.t.: coeficientul de transfer k este egal (n
proporia corespunztoare) cu ordonata dreptei regimului staionar
spre care tinde mrimea de ieire (fig. 1.6, a), iar restul parametrilor
se determin din soluionarea sistemului de ecuaii:

(1.19)
, (1.20)

unde este nimit perioada proprie a oscilaiei


sinusoidale amortizate, iar se numete pulsaia proprie.
n anexele AD sunt date unele metode de soluionare a
15
ecuaiilor difereniale, modele de semnale utilizate n sistemele
automate, modele matematice ale elementelor tipice n domeniile
timp i frecven.

2. Modul de lucru n laborator


1. Pe baza ecuaiilor i funciilor de transfer (1.1)-(1.18)
pentru elementele tipice determinai expresiile proceselor indiciale
h(t) i funciile frecveniale G(j), A(), () i L() ale acestor
elemente (vezi anexele A-D). (Acest punct se ndeplinete n cursul
pregtirii de acas).
2. Utiliznd pachetul de programe MATLAB sau KOPRAS,
asamblai schemele modelelor elementelor tipice cu datele numerice
indicate de cadrul didactic pentru parametrii elementelor i ridicai
caracteristicile indiciale i funciile pondere ale elementelor ideal,
integrator, cu inerie de ordinul unu, derivativ real, oscilant amor-
tizat i neamortizat i cu timp mort.
3. Ridicai caracteristicile frecveniale ale elementelor tipice:
locul de transfer G(j), amplitudinea-frecven A(), faza-
frecven () i amplitudinea-frecven la scar logaritmic L().
4. Pe baza caracteristicilor de frecven, calculai parametrii
funciilor de transfer ai elementelor tipice: coeficientul de transfer,
constanta de timp i coeficientul de amortizare i comparai-le cu
datele obinute n p. 2.

3. Coninutul drii de seam


1. Funciile de transfer, tranzitorii i de frecven ale
elementelor studiate n lucrare.
2. Schemele de modelare a elementelor tipice.
3. Caracteristicile tranzitorii i de frecven ale elementelor.
4. Concluzii.

4. Chestionar
1. n ce const principiul de clasificare a dispozitivelor fizice
n elemente dinamice tipice? Ce se consider element dinamic tipic?

16
2. Numii elementele dinamice tip liniare ce pot fi
evideniate n sistemele automate. Citai exemple de dispozitive
reale ce corespund elementelor dinamice tipice.
3. Ce se numete caracteristic tranzitorie indicial? Cum se
determin funcia tranzitorie, dac cunoatem funcia de transfer?
4. Reprezentai caracteristicile tranzitorii indiciale ale
elementelor tipice.
5. Ce reprezint caracteristica amplitudine-faz (loc de
transfer), amplitudine-frecven, faza-frecven?
6. Reprezentai caracteristicile lor: locul de transfer G(j),
amplitudinea-frecven A() i faza-frecven ().
7. Cum se construiesc caracteristicile de frecven
logaritmice asimptote (linii poligonale aproximante)?
8. Explicai cum se determin parametrii funciei de transfer
pe baza caracteristicii tranzitorii pentru fiecare element-tipic.
9. Explicai cum se determin parametrii funciei de transfer
pe baza caracteristicilor G(j), A(), () pentru fiecare element.
10. Explicai cum se va modifica locul de transfer G(j) al
elementului oscilant, dac valoarea coeficientului de amortizare
variaz de la 0 pn la 1.

17
Lucrarea nr. 2
STUDIEREA REGIMULUI STAIONAR
AL SISTEMELOR AUTOMATE SUB ACIUNI EXTERNE

Obiectivul lucrrii: studierea metodelor de majorare a


preciziei sistemelor automate i determinarea influenei
parametrilor sistemului la precizia reproducerii oricror aciuni
externe.

1. Noiuni generale
La sinteza sistemelor automate trebuie satisfcute
performanele necesare. n urma modificrii semnalului de referin
r(t) la intrarea sistemului (fig. 2.1) ori perturbaiei p(t), mrimea de
ieire (rspunsul) poate fi determinat prin expresia:

(2.1)

unde y(t) este soluia ecuaiei difereniale ce descrie sistemul,


- componenta liber (regimul tranzitoriu), yf(t) - componenta forat
(regimul staionar) ce depinde de evoluia aciunilor externe r(t) i
p(t).
p(t)

Gp(s)

r(t) e(t) y(t)


G(s)

Fig. 2.1. Schema-bloc structural a sistemului automat

Din expresia (2.1) observm c performanele sistemului


automat pot fi determinate conform componentelor yl(t) i yf(t). n
acest sens deosebim dou grupuri de performane: primul -

18
performanele regimului tranzitoriu yl(t), al doilea - performanele
ce caracterizeaz regimul forat yf(t) (regimul staionar), pe baza
crora se determin precizia sistemului [1-10].
Funciile de transfer eroareintrare i eroareperturbaie
pentru sistemul automat adus la structura (fig. 2.1) sunt:

(2.2)

unde este funcia de transfer intrareeroare, eroarea


sistemului la aciunea semnalului de referin ; G(s) funcia
de transfer a sistemului n bucl deschis:

, (2.3)

unde este funcia de transfer eroareperturbaie,


eroarea sistemului la aciunea semnalului de perturbaie P , Gp(s)
funcia de transfer n canalul perturbaiei.
Eroarea sistemului la aciunea referinei i perturbaiei
p este alctuit din dou componente:
. (2.4)
Vom analiza performanele ce caracterizeaz eroarea forat
ef(t) a sistemului. Pentru a aborda problema general a erorii
staionare la o intrare oarecare, menionm c regimul staionar
corespunde valorilor mici ale lui s. Deci, regimul din jurul originii
este i zona de convergen a seriei Mac Laurin. Ca urmare a
dezvoltrii n serie a funciei de transfer a erorii obinem seria:

, (2.5)

unde coeficienii se calculeaz prin relaia:

, 0,1,2, ,n. (2.6)

19
Calculul coeficienilor dup relaia de baz (2.6) este
dificil. Mult mai simplu se calculeaz coeficienii erorii dac
f.d.t. a erorii se dezvolt n serie dup gradele lui :

(2.7)
nmulim termenii din stnga i dreapta ai expresiei (2.7) cu
numitorul acesteia i egalnd coeficienii din stnga i dreapta de pe
lng aceleai grade ale lui , obinem un sistem de ecuaii algebrice
din care se calculeaz coeficienii erorii:

;
;
(2.8)
,
,
de unde rezult expresia recurent:
, (2.9)
unde i
Din expresia (2.5) eroarea sistemului este:
,(2.10)

unde coeficienii se numesc coeficieni generalizai ai


erorii staionare a sistemului.
Expresia (2.10) n domeniul timpului pentru intrarea pe
ntreg intervalul 0 < t < este:
(2.11)

Coeficienii erorii se numesc: coeficientul erorii de


poziie; coeficientul erorii de vitez; coeficientul erorii de
acceleraie etc. Similar poate fi exprimat i eroarea sistemului la
semnalul de perturbaie .

20
Menionm c n sistemul static difer de zero, iar n
sistemul astatic de ordinul nti = 0, dar difer de zero; n
sistemul astatic de ordinul doi coeficienii = = 0, 0.
Majorarea gradului de astatism n sistem majoreaz numrul
coeficienilor egali cu zero, ns se complic considerabil asigurarea
stabilitii lui. Dac funcia semnalului extern are un numr limitat
de derivate deosebite de zero, seria (2.7) are un numr limitat de
coeficieni. Metoda coeficienilor erorii se folosete numai n
cazurile cnd aciunile se schimb lent n timp.
n continuare vom analiza un exemplu cnd sistemul
automat se descrie prin funcia de transfer:
(2.12)

Perturbaia se reprezint prin expresia p(t)=b0+b1t+b2t2, iar


f.d.t. a perturbaiei este Gp(s)=kp. S se determine eroarea sistemului
la aciunea acestei perturbaii.
Determinm f.d.t. perturbaie-eroare conform (2.2):
(2.13)

Deoarece perturbaia p(t) are derivate de ordinul nti i doi,


determinm numai coeficienii , i :
=0, =kp/k, .

Determinm prima i a doua derivat a perturbaiei:


i .

Utilizm expresia (2.11), dar substituim referina cu


perturbaia p i calculm eroarea sistemului la aciunea
perturbaiei:
(2.14)

Dup cum rezult din (2.14), urmrind semnalul perturbaiei


p(t), eroarea sistemului analizat crete proporional timpului.

21
Dac perturbaia este p(t)=b0 + t, atunci i n
sistem se observ o eroare de vitez constant exprimat prin
relaia ep(t)=kpb1/k. Aadar, din expresiile de mai sus, coeficienii
erorii sunt invers proporionali coeficientului de transfer al
sistemului deschis.

2. Modul de lucru n laborator


1. Asamblai schema modelului SA (fig. 2.2) pe calculator i
stabilii valorile coeficienilor de transfer numite de cadrul didactic.
2. Determinai valorile erorii statice n raport cu valorile
referinei r(t) i perturbaiei p(t) pentru dou valori ale
coeficientului de transfer al sistemului deschis =10,100. Valorile
funciilor r(t) i p(t) se modific de la 1-10 peste o unitate. Pentru
fiecare valoare a lui ridicai caracteristica tranzitorie.

p(t)
r(t) e(t) y(t)

Fig. 2.2. Schema-bloc structural a unui sistem automat static

3. Determinai valorile erorii n raport cu referina r(t)=at i


perturbaia p(t) = bt pentru aceleai valori ale lui k, ca n p. 2.
4. nlocuii n schema asamblat (fig. 2.2) un element de
ntrziere cu un element integrator i repetai experimentele din pp.
2 i 3.
5. Schimbai locul de aciune a perturbaiei cum este artat
n figura 2.3 i repetai experimentele din pp. 2 i 3, excepie -
caracteristica tranzitorie.
p(t)
r(t) (t) y(t)

Fig. 2.3. Schema-bloc structural a unui sistem automat astatic


22
6. Asamblai schema modelului sistemului de urmrire (fig.
2.4) pe calculator i stabilii valorile coeficienilor de transfer
necesare.

r(t) e(t) y(t)

Fig. 2.4. Schema-bloc structural a unui SA astatic cu corecie

7. Determinai valorile erorii n raport cu r(t)=at+bt2 pentru


dou valori ale coeficientului de transfer al sistemului deschis din
limitele k = 1-20. Valorile a, b i k sunt indicate de ctre cadrul
didactic.
8. Mrii cu o unitate gradul astatismului i repetai
experimentul din p. 7.
9. Conform datelor obinute n pp. 2-8, trasai caracteristicile
respective i comparai-le cu cele calculate.

3. Coninutul drii de seam


1. Schemele structurale ale sistemelor studiate n lucrare.
2. Funciile e(t)= f(r(t)) i e(t)=f(p(t)) calculate.
3. Graficele proceselor tranzitorii.
4. Concluzii.

4. Chestionar
1. Cum influeneaz coeficientul de transfer al sistemului
deschis asupra preciziei lui?
2. Depinde oare stabilitatea sistemelor automate de
coeficientul de transfer al sistemului deschis?
3. Numii metodele de ridicare a preciziei sistemelor
automate.
4. Depinde oare stabilitatea sistemelor automate de gradul
astatismului?
5. Depinde oare eroarea staionar a sistemului astatic de
punctul de aciune al perturbaiei?
23
Lucrarea nr. 3
INFLUENA ELEMENTELOR DE CORECIE
ASUPRA PROPRIETILOR SISTEMELOR AUTOMATE

Obiectivul lucrrii: studierea metodelor de corecie a


proprietilor sistemelor automate i influenei parametrilor
elementelor de corecie asupra performanelor sistemelor automate.

1. Noiuni generale
Corecia proprietilor dinamice ale sistemelor automate se
folosete pentru a ndeplini cerinele de precizie, stabilitate i
performan ale regimului tranzitoriu [1-10]. Din punct de vedere al
cerinelor de precizie (n regim staionar), elementele de corecie a
dinamicii sistemelor automate modific coeficientul de transfer sau
ordinul de astatism, pstrnd stabilitatea i performanele regimului
tranzitoriu. Corecia se mai aplic pentru a stabiliza sistemul
instabil, a majora domeniul de stabilitate ori pentru a ridica
performanele necesare ale regimului tranzitoriu. Corecia se
efectueaz cu ajutorul elementelor cu funcii de transfer special
selectate, care se introduc n sistem. Conform metodei de
conectare n sistem, elementele de corecie se mpart n elemente de
conectare n serie, paralel i n reacie (fig. 3.1).
n schemele structurale din figura 3.1 G0(s), G1(s) i Gc(s) se
reprezint funciile de transfer ale elementelor de baz ale
sistemului, iar Gc(s) este funcia de transfer a elementului de
corecie. Elementele de corecie introduc n sistem urmtoarele
aciuni suplimentare:
aciuni integrale i prin derivate n circuitul nchis al
sistemelor automate;
legturi inverse de corecie aplicate la unele elemente ale
sistemului automat;
aciuni de corecie n funcie de perturbaii ori prescrieri i
derivatelor lor.

24
Cel mai des utilizate sunt urmtoarele elemente de corecie
cuplate n serie: elemente de anticipare, elemente proporional-
integrative i elemente proporionale-integrative-derivative.
p(t) a)

r(t) e(t) y(t)


Gc(s) G0(s)

p(t) b)

r(t) e(t) . .
y(t)
G1(s) G0(s)

Gc(s)

Fig. 3.1. Schema cuplrii elementelor de corecie n SA:


a) n serie; b) n paralel

Elementul de anticipare de ordinul unu se descrie prin


urmtoarea funcie de transfer:
Gpd(s) = kp kds. (3.1)

Din (3.1) rezult c la acest element mrimea-efect este


alctuit din dou componente: componenta proporional mrimii-
intrare cu coeficientul kp i componenta proporional derivatei
acestei mrimi cu coeficientul kd. Ultima component poate fi
pozitiv ori negativ. Introducerea n serie a unui astfel de element
n sistemul automat modific funcia de transfer a sistemului iniial
deschis G(s) = C(s)/D(s), care devine egal cu produsul funciilor
de transfer ale sistemului i elementului de corecie:
. (3.2)
25
Prin urmare, ecuaia caracteristic a sistemului nchis
devine egal:
, (3.3)
n n-1
unde D(s) = a0s + a1s +. . . + an-1s + an.
Dac C(s) = k, atunci introducerea n circuitul sistemului a
aciunii derivative cu ajutorul elementului de anticipare de ordinul
unu permite a varia mrimea coeficientului pe lng s n ecuaia
caracteristic sistemului nchis. Introducerea n circuitul sistemului
a unui element de anticipare de ordinul doi (ori a dou elemente de
anticipare de ordinul unu, cuplate n serie) schimb valoarea
coeficienilor pe ling s, s2, . Variaia acestor coeficieni
modific condiiile de stabilitate i performanele regimului
tranzitoriu ale sistemului automat.
Vom analiza, de exemplu, utilizarea elementelor de
anticipare pentru a satisface condiiile de stabilitate ale sistemelor
automate cu astatismul mai mare dect cel de gradul unu. Funcia de
transfer a sistemului astatic cu astatism de gradul poate fi adus la
urmtoarea form:
. (3.4)

Prin urmare, ecuaia caracteristic sistemului nchis este:


0. (3.5)

Condiiile necesare de stabilitate a sistemului cer ca toi


coeficienii ecuaiei caracteristice s fie pozitivi. Dac C(s) = k,
atunci n sistem lipsesc aciunile derivative, deci din (3.5) urmeaz
c sistemele automate cu gradul de astatism mai mare de 1 ( >l)
sunt instabile, deoarece n ecuaia caracteristic lipsesc
componentele cu s de la gradul unu pn la gradul -1.
Introducem n circuitul sistemului un element de anticipare
de ordinul -1. Ca rezultat, n polinomul caracteristic A(s) apar
componentele ce lipseau, deoarece:

(3.6)
26
Din (3.6) reiese c sistemul devine structural stabil. Prin
urmare, sistemul astatic de ordinul devine structural stabil, dac
n circuitul su sunt introduse aciuni derivative de la ordinul unu
pn la ordinul -1.
Elementele de anticipare, cuplate n circuitul sistemului
automat, modific, pe lng domeniul de stabilitate, i viteza de
rspuns a procesului tranzitoriu. Aciunea derivativ-pozitiv,
proporional vitezei de variaie a semnalului de intrare, majoreaz
semnalul cnd acesta crete, i invers, l micoreaz suplimentar
cnd ncepe a se micora. Prin urmare, o astfel de aciune foreaz
decurgerea procesului tranzitoriu, accelerndu-l. Aciunea
derivativ-negativ acioneaz invers ncetinete decurgerea
procesului tranzitoriu. n realitate, elementele de anticipare au o
ntrziere substanial n urma creia funcia de transfer ia forma:
, (3.7)
unde Tpd kd/kp , cu alte cuvinte, este mic.
Elementul de anticipare real poate fi redat ca un element de
anticipare ideal, unit n serie cu un element de ntrziere. De aceea,
toate concluziile de mai sus referitor la influena elementelor de
anticipare ideale asupra domeniului de stabilitate i performanelor
sistemelor automate se refer i la elementele cu anticipare reale cu
diferena c ele au o influen mai slab. Influenta lor scade pn la
zero cu majorarea constantei de timp Tpd cnd Tpd tinde ctre kd/kp.
n cazul cnd este necesar a majora gradul de astatism al
sistemului, pstrnd stabilitatea i performanele necesare, se
folosesc elemente proporionale-integrale. Funcia de transfer a
elementului proporional-integral este:
. (3.8)

Dup cum se observ din (3.8), un astfel de element este


echivalent cu unirea n serie a elementelor integral i de anticipare
de ordinul unu, de aceea acest element permite a mri ordinul
astatismului, pstrnd stabilitatea structural a sistemului automat.

27
Elementele proporionale-integrative-derivative (PID) se
descriu prin funcia de transfer:
; (3.9)
= , (3.10)

unde este constanta de timp de filtrare (parazitar).


Expresia (3.9) descrie elementul PID ideal, iar (3.10) este
elementul PID real.
Dup cum se observ din (3.9) i (3.10), un astfel de element
este echivalent unirii n serie a elementelor integrator i de
anticipare de ordinul doi (real). Prin urmare, elementele
proporionale-integrative-derivative, ca i elementele proporional-
integrative, majoreaz ordinul astatismului, dar au o influen mai
puternic asupra dinamicii sistemului automat.
Dup cum s-a menionat mai sus, elementele de corecie pot
fi conectate i ca legturi inverse pentru o parte a sistemului (fig.
3.1, b). Dac introducem pentru elementul cu funcia de transfer
o legtur invers cu funcia de transfer , atunci funcia
de transfer echivalent devine:
, (3.11)

unde semnul "plus" la numitor corespunde reaciei negative, iar


semnul "minus" - reaciei pozitive. Legturile inverse de corecie se
mai mpart, n afar de pozitive i negative, i n legturi rigide,
elastice i integratoare. Legturile inverse rigide se realizeaz cu
ajutorul elementelor statice Gc(0)0, care acioneaz n regimurile
staionar i tranzitoriu, pe cnd reacia elastic se realizeaz prin
elemente derivative i acioneaz numai n regimul tranzitoriu, de a-
ceea funcia de transfer a legturii inverse elastice n regimul
staionar este egal cu zero, iar reacia integrativ se realizeaz prin
elemente integrative care acioneaz n regimurile tranzitoriu i
staionar.

28
n continuare vom analiza aciunea legturii inverse rigide
cu funcia de transfer Gc(s) = kc . Admitem c se utilizeaz legtura
invers la un element oscilant amortizat cu funcia de transfer:
. (3.12)
Corespunztor (3.12), funcia de transfer echivalent devine
egal:
. (3.13)
mprim numitorul i numrtorul la i obinem:

, (3.14)

unde , , .

Din (3.14) rezult c reacia negativ rigid micoreaz


ineria elementului din canalul direct i coeficientul de amortizare
care conduce la majorarea oscilaiilor. n cazul cnd >1, o astfel de
reacie este justificat, dar dac <1, atunci este nedorit, fiindc
aceasta poate provoca majorarea oscilaiilor sistemului n genere. Se
constat c reacia rigid aplicat la un element de ntrziere de
orice ordin modific de (1 kkc) ori toi coeficienii funciei de tran-
sfer.
Reacia rigid cu ntrziere, n afar de coeficieni, modific
i funcia de transfer, n numrtorul creia apar factori cu aciune
derivativ.
n calitate de reacii elastice se folosesc elemente derivative.
Elementul derivativ real se descrie prin funcia de transfer:
. (3.15)

Astfel de legtur invers se numete reacie de vitez.


Analizm aciunea reaciei de vitez ideal asupra
performanelor dinamice ale sistemului. Funcia de transfer a
elementului derivativ ideal este:
. (3.16)
29
n acest caz, pentru elementul cu funcia de transfer
obinem funcia de transfer echivalent:
. (3.17)

Prin urmare, reacia de vitez ideal modific numai


coeficientul pe lng s n numitorul funciei de transfer, reacia
negativ l majoreaz, iar cea pozitiv l micoreaz.
Reacia elastic cu ntrziere modific dinamica elementului
din canalul direct n acelai mod ca i reacia rigid cu ntrziere.
Pentru sistemele automate liniare, ambele metode de
corecie sunt echivalente. Cu alte cuvinte, elementul de corecie n
serie poate fi nlocuit cu un element introdus n reacie, i invers,
pstrnd neschimbate proprietile dinamice ale sistemului
automat. Dar, indiferent de aceasta, corecia n reacie are o mai
larg utilizare din urmtoarele considerente:
legtura invers se realizeaz mai uor, fiindc la intrarea
ei se aplic un semnal cu o putere mai mare dect puterea
semnalului n punctul unde este aplicat ieirea acestei legturi;
legtura invers negativ micoreaz influena elementelor
neliniare i instabilitatea parametrilor lor n acea parte a sistemului
unde aceasta este aplicat.
Elementele de corecie conectate n serie sunt mai comode n
aplicare n sistemele electrice de curent continuu.

2. Modul de lucru n laborator


1. Asamblai modelul schemei structurale a sistemului
(fig. 3.2) pe calculator i ridicai caracteristica procesului tranzitoriu
al sistemului.

r(t) e(t) y(t)

Fig. 3.2. Schema-bloc structural a SA necorectat

30
2. Introducei n modelul sistemului automat elementul de
corecie cu funcia de transfer:
,
aa cum este indicat n figura 3.3 i ridicai caracteristicile tranzi-
torie, amplitudine-frecven i faz-frecven pentru valorile lui T
egale cu 1; 0,5; 0,2.

r(t) e(t) .
y(t)
Gc(s)

Fig. 3.3. Schema structural a SA cu corecie n serie

3. nlocuii n figura 3.3 elementul de corecie cu anticipare


prin elementul proporional-integrativ-derivativ cu funcie de
transfer:
.
Ridicai caracteristicile tranzitorie, amplitudine-frecven i
faz-frecven pentru valorile ki = 1, 2, 4.
4. n schema asamblat n p. 3 introducei o reacie rigid la
un integrator i ridicai caracteristicile tranzitorie, amplitudine-
frecven i faz-frecven pentru valorile lui ki = 1, 2, 4.
5. Conform datelor obinute n pp. 2-5, prezentai
caracteristicile tranzitorii i frecveniale (caracteristicile
amplitudine-frecven i faza-frecven se traseaz n acelai sistem
de coordonate pentru fiecare punct aparte).

3. Coninutul drii de seam


1. Schemele structurale ale SA studiate n lucrare.
2. Graficele caracteristicilor tranzitorii ale SA.
3. Graficele caracteristicilor frecveniale ale SA.
4.Valorile performanelor SA determinate din
caracteristicile sistemelor automate studiate.
5. Concluzii.

31
4. Chestionar
1. Creai condiiile necesare i suficiente de stabilitate a
sistemului automat.
2. Ce nseamn limit a coieficientului de transfer a
sistemului deschis i cum poate fi determinat valoarea lui?
3. Determinai f.d.t. a sistemului nchis cu schema
structural din figurile 3.2 i 3.3.
4 Cum se modific performanele procesului tranzitoriu,
dac introducem n sistem elemente de corecie cuplate n serie?
5. Care sunt performanele procesului tranzitoriu al
sistemului automat i metodele aplicate pentru determinarea lor?
6. Explicai influena reaciilor rigide i elastice cuplate n
sistem asupra caracteristicilor dinamice ale sistemului automat.
7. Efectuai analiza comparativ a elementelor de corecie
introduse n sistem n serie ori n reacie.

32
Lucrarea nr. 4
SISTEME AUTOMATE CU CONDUCERE COMBINAT

Obiectivul lucrrii: studierea proprietilor dinamice i


statice ale sistemelor automate cu conducere combinat (sisteme
automate invariante).

1. Noiuni generale
Sistemele n care se utilizeaz principiile de conducere n
funcie de abatere i perturbaie se numesc sisteme automate cu
conducere combinat. n funcie de aciunea extern (prescriere ori
perturbaie), pentru care este organizat circuitul suplimentar,
sistemele automate cu conducere combinat se mpart n dou clase:
sisteme cu reglare combinat i sisteme combinate de urmrire [7,
8].
Sistemul automat este invariant n raport cu oricare semnal
extern, dac dup stabilirea regimului staionar mrimea reglat i
eroarea sistemului nu depind de aceste semnale.
Reglarea combinat se efectueaz pentru a micora
influena unei perturbaii, cea mai puternic, aplicat la obiectul
condus. Schema structural a unui astfel de sistem este reprezentat
n figura 4.1. Aici GA(s) este funcia de transfer a amplificatorului
(A), GEE(s) - funcia de transfer a elementului de execuie (EE),
G(s) i Gp(s) - funciile de transfer intrare-ieire i perturbaie-ieire
ale obiectului, Gt(s) - funcia de transfer a traductorului de
perturbaie.
Circuitul nchis, alctuit din elementele GA(s), GEE(s) i
G(s), realizeaz reglarea n funcie de abatere care asigur redarea
mrimii conduse Y(s) conform mrimii prescrise R(s) i micoreaz
influena perturbaiilor secundare interne i externe. Circuitul
suplimentar, n funcie de perturbaia principal P(s) alctuit din
elementul Gt(s), are ca scop compensarea aciunii p(t) asupra
mrimii conduse. De aceea, circuitul suplimentar se mai numete
circuit de compensare. Circuitul de compensare se cupleaz de

33
obicei n circuitul direct ori la intrarea elementului de corecie n
serie (dac acesta exist).
Conform schemei structurale a sistemului din figura 4.1,
determinm funcia de transfer perturbaie-ieire:

, (4.1)
unde (s)=GA(s)GEE(s)G(s) indic funcia de transfer n bucl
deschis.
Dac
Gp(s)=Gt(s)GEE(s)G(s), (4.2)
atunci funcia de transfer perturbaie-ieire este egal cu zero i, prin
urmare, perturbaia p(t) nu influeneaz asupra mrimii conduse. n
aa caz se spune c mrimea condus y(t) este invariant fa de
perturbaia p(t). Egalitatea (4.2) este condiia invariantei depline a
lui y(t) n raport cu p(t). Se numete invarian deplin, cu precizia
componentei de tranziie, independena mrimii conduse y(t) fa
de evoluia perturbaiei. ns valorile iniiale ale perturbaiei i
derivatele ei formeaz componenta de tranziie a mrimii conduse.
Dac valorile iniiale ale perturbaiei i derivatele ei nu influeneaz
asupra mrimii conduse, atunci invariana este absolut, pentru
care sunt necesare condiii suplimentare.

p(t)
.

r(t) e(t) . . . y(t)

Fig. 4.1. Schema-bloc structural a SA cu conducere combinat

34
n sistemul examinat mai sus invariana absolut va avea loc
numai n cazul cnd elementele traductorul Gt(s) i elementul de
execuie GEE(s) nu vor avea inerie i atunci se va ndeplini
egalitatea G(s)=Gp(s). Din cauza ineriei elementelor principale ale
sistemului automat, satisfacerea condiiilor invarianei depline
implic mari dificulti. De exemplu, dac
, (4.3)
atunci condiiile invarianei pot fi determinate conform
expresiei (4.2):
.

n cazul dat, pentru a realiza invariana deplin, elementul


circuitului de compensaie trebuie s realizeze derivatele de ordinul
unu, doi i trei ale semnalului perturbaiei. n aceste cazuri,
realizarea fizic a elementelor derivative este dificil i practic
irealizabil. Astfel, se constat c se obine o invarian cu o
precizie pn la o mrime mic . Chiar dac nu este posibil
realizarea invarianei depline, cu att mai mult a celei absolute,
sistemele combinate au caliti importante.
Scopul principal n sistemul de urmrire l constituie
reproducerea ct mai precis la ieire a evoluiei semnalului de
prescriere aplicat la intrarea sistemului. De aceea, circuitul
suplimentar se realizeaz n funcie de acest semnal. n sistemul
combinat de urmrire (sistem invariant la semnalul de intrare) (fig.
4.2) reproducerea semnalului prescris se realizeaz n temei pe baza
circuitului de accelerare Gf(s), iar circuitul nchis joac un rol
secundar. Rolul principal al acestuia const n reducerea influenei
perturbaiilor interne i externe. Circuitul de accelerare se cupleaz
n circuitul nchis n acelai mod ca i circuitul de compensare a
perturbaiei.

35
r(t) e(t) . . y(t)

Fig. 4.2. Schema-bloc structural a SA de reproducere


a semnalului de referin
Conform schemei structurale a sistemului (fig. 4.2), funcia
de transfer n bucl nschis este egal:

, (4.4)
unde

Pentru a reproduce precis semnalul de intrare r(t), funcia de


transfer n bucl nchis trebuie s fie egal cu unu:
. (4.5)

Pe baza expresiilor (4.4) i (4.5) determinm funcia de


transfer a circuitului de acceleraie:
. (4.6)

Pentru a reproduce ideal la ieire mrimea urmrit r(t) de


sistem, trebuie ndeplinit egalitatea (4.6), care este condiia
invarianei erorii de urmrire e(t) de mrimea prescris r(t).
Practic pot fi realizate elemente derivative de ordinul nu mai
mare dect doi, fiindc derivarea semnalului repetat de mai multe
ori este dificil i are eroare i, ca rezultat, duce la intensificarea
considerabil a nivelului de bruiaj. De aceea, n sistemul combinat
de urmrire, invariana erorii de urmrire e(t) de mrimea prescris
r(t) se realizeaz parial cu precizia derivatei de ordinele zero, unu

36
i doi. Cu alte cuvinte, poate fi realizat corespunztor un astatism de
ordinul unu, doi i trei, n raport cu mrimea urmrit.
Ineria inevitabil a elementelor derivative (dei
nensemnat), inexactitatea determinrii coeficienilor funciilor de
transfer i relizarea acestora duc la faptul c i invariana parial se
realizeaz cu o exactitate pn la o mrime mic. Indiferent de
aceasta, circuitul de accelerare sporete substanial precizia de
urmrire a sistemului, de aceea, acesta beneficiaz de o utilizare
larg. Cu ct mai lent se schimb mrimea prescris r(t), cu att
mai mare va fi efectul invarianei pariale e(t) n funcie de r(t). n
ncheiere menionm c circuitul suplimentar nu influeneaz asupra
stabilitii circuitului nchis, ns e necesar ca nsi aceast legtur
sa fie stabil.
2. Modul de lucru n laborator
1. Determinai funcia de transfer Gc(s) a circuitului
suplimentar n schema structural a sistemului din figura 4.3.

. p(t)

e(t) y(t)
r(t) .

Fig. 4.3. Schema-bloc structural a SA


cu compensarea perturbaiei
2. Asamblai pe calculator schema structural a sistemului
din figura 4.3 i instalai valorile parametrilor sistemului.
3. Determinai eroarea staionar e(t) n funcie de
perturbaia p(t), n lipsa i prezena circuitului suplimentar. Valorile
37
p(t)= p0 care se modific n limitele 110 cu pasul unu i p(t) =
Asint cu A i , numite de cadrul didactic.
4. Fixai valoarea p(t) = 1 i ridicai caracteristica tranzitorie
n lipsa i prezena circuitului suplimentar (r(t) = 0).
5. Determinai funcia de transfer a circuitului suplimentar
n schema structural a sistemului din figura 4.4.
6. Asamblai pe calculator schema structural a sistemului
din figura 4.4. Fixai valoarea p(t) = 1(t) i ridicai caracteristica
tranzitorie n lipsa i prezena circuitului de compensaie pentru
urmtoarele cazuri:
funcia Gt(s) se realizeaz cu precizia primei derivate;
funcia Gt(s) se realizeaz cu precizia derivatei de ordinul
doi.
7. Determinai funcia de transfer Gf(s) pentru sistemul de
urmrire din figura 4.5 i asamblai sistemul pe calculator. Repetai
p. 6 pentru r(t) = 1(t).
8. Aplicai la intrare r(t) = at + bt2 i determinai eroarea
sistemului n lipsa i prezena circuitului suplimentar pentru
aceleai cazuri ca i n p. 6.

p(t)

z(t)

r(t) e(t) y(t)

Fig. 4.4. Schema-bloc structural a SA cu compensarea perturbaiei

38
r(t) e(t) y(t)

Fig. 4.5. Schema-bloc structural a SA de urmrire


a semnalului de referin

3. Coninutul drii de seama


1. Schemele structurale ale sistemelor automate studiate.
2. Graficele funciilor SA: y = f(r), e = f(p) i e = f(r).
3. Funciile de transfer ale circuitelor de compensaie.
4. Performanele proceselor tranzitorii ale SA.
5. Concluzii.

4. Chestionar
1. Determinai funcia de transfer a erorii pentru un sistem
automat cu conducere combinat.
2. Ce condiii necesit a fi ndeplinite pentru ca sistemul
automat cu conducere combinat s devin invariant?
3. Citai un exemplu de sistem combinat de urmrire.
4. Ce numim invarian parial?
5. Din ce cauz, practic, este imposibil realizarea unui
sistem invariant deplin?
6. Ce avantaje i dezavantaje are sistemul automat cu
conducere combinat n raport cu abaterea?

39
BIBLIOGRAFIE

1. IVASHCHENKO, N. N. Avtomaticheskoe regulirovanie. M.:


Mashinostroenie, 1978. 736 s.
2. KIM, D. P. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. T.1.
Lineine sistem. M.: FIZMATLIT, 2003. 288 s.
3. KIM, D. P.; DMITRIEVA, N. D. Sbornik zadach po teorii
avtomaticheskogo upravlenia. Lineine sistem. M.:
FIZMATLIT, 2007. 168 s.
4. LUKAS, V. A. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. M.:
Nedra, 1990. 416 s.
5. PANTELEEV, A. V.; BORTAKOVSKII, A. S. Teoria
upravlenia v primerah i zadachah. M.: Vsshaia shkola, 2003.
583 s.
6. POZNA, C. Teoria sistemelor automate. Bucureti:
MATRIXROM, 2004. 329 p.
7. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. Pod red. V. B.
IAKOVLEVA. M.: Vsshaia shkola, 2005. 567 s.
8. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. Pod red. A. V.
NETUSHILA. M.: Vsshaia shkola, 1976. C.1. 400 s.
9. Teoria avtomaticheskogo upravlenia. Pod red.
A.A.VORONOVA. M.: Vsshaia shkola, 1986. C. 1. 368 s.
10. VOICU, M. Introducere n automatic. Iai: Editura
Dosoftei, 1998. 237 p.

40
ANEXE

Anexa A

Soluionarea ecuaiilor difereniale liniare


cu coeficieni constani (concentrai)

Cazul 1. Ecuaia diferenial a elementului cu inerie de


ordinul doi este:
, (A1)
iar n form operaional:
(A2)

Soluia general a ecuaiei difereniale de ordinul doi este:


(A3)

unde omponenta liber a soluiei ecuaiei difereniale


omogene i caracterizeaz regimul dinamic, iar - componenta
forat a soluiei ecuaiei difereniale neomogene care reprezint
regimul staionar.
Ecuaia caracteristic pentru ecuaia diferenial omogen:
(A4)

iar rdcinile acesteia au forma:


=
(A5)

unde = /T i = .
Caracterul procesului tranzitoriu al elementului depinde de
tipul rdcinilor, care pot fi reale sau complexe.
Elementul este oscilant amortizat dac 0< < l i deci
obinem sau , iar rdcinile sunt complexe i
au forma:

41
iar procesul tranzitoriu este oscilant amortizat.
n cazul cnd = 0, elementul este oscilant neamortizat i
rdcinile sunt imaginare:
,
iar procesul tranzitoriu este oscilant neamortizat.
Cnd 1( ) este element cu inerie
(ntrziere) de ordinul doi, care poate fi reprezentat de dou
elemente cu inerie de ordinul unu nseriate i rdcinile sunt reale,
avnd forma:
,
iar procesul tranzitoriu este aperiodic.
Soluia ecuaiei difereniale omogene are forma:
, (A6)
unde sunt constantele condiiilor iniiale, care se vor calcula
mai jos.
Soluia ecuaiei difereniale neomogene este:
(A7)
Soluia general a ecuaiei difereniale de ordinul doi (A1)
cu componentele calculate prin relaiile (A6) i (A7) este
reprezentat ca proces indicial (semnalul de intrare este treapt
unitar) i are forma:
(A8)
Pentru determinarea constantelor necunoscute vom
considera dou ecuaii algebrice din care se vor calcula aceste
constante.
Prima ecuaie algebric se obine din (A8) n condiii iniiale
nule
(A9)

A doua ecuaie algebric se obine prin derivarea expresiei


(A8) n condiii iniiale nule

(A10)

42
Determinnd constantele necunoscute din sistemul
de ecuaii algebrice (A9) i (A10), procesul indicial (A8) va avea
forma:
(A11)
Dac admitem c rdcinile ecuaiei difereniale sunt
complexe (A5), atunci procesul tranzitoriu este oscilant amortizat i
se descrie prin relaia:

(A12)
unde

n cazurile cnd ecuaia diferenial pentru elementul cu


inerie de ordinul doi are forma:
(A13)
atunci ecuaia caracteristic pentru ecuaia diferenial omogen
este:
(A14)
i rdcinile acesteia au forma

Procesul indicial pentru (A12) are forma:


(A15)

Primul termen n (A15) reprezint procesul permanent


, iar termenii doi i trei n (A15) reprezint procesul
tranzitoriu
Caracterul procesului tranzitoriu depinde de tipul
rdcinilor, care pot fi reale sau complexe.
Elementul oscilant amortizat i elementul cu inerie de
ordinul doi au proprieti comune cum ar fi statismul i ineria, dar
43
procesele tranzitorii ale acestora difer esenial unul de altul. Pentru
elementul oscilant amortizat procesul tranzitoriu este oscilant
(rdcinile complexe), iar pentru elementul cu inerie de ordinul doi
este aperiodic (rdcinile reale).
Metoda de soluionare a ecuaiei difereniale utiliznd
procedura menionat n cazul 1) este dificil. Pentru simplificarea
procedurilor de soluionare a ecuaiei difereniale se aplic
procedurile de calcul al funciilor temporale prin aplicarea
transformatei Laplace invers expresiei funciei de transfer
reprezentat prin fracii elementare.
Cazul 2. Prezentm n form generalizat procedura de
soluionare a ecuaiei difereniale care descrie dinamica sistemului
automat n condiii iniiale nule.
Ecuaia diferenial n form compact, omind variabila
timpului, are forma:

, (A16)

unde r(t) i y(t) sunt semnalul de intrare i derivatele lui i respectiv


semnalul de ieire i derivatele lui sau rspunsul sistemului la
semnalul de intrare, coeficienii semnific
proprietile interne i se numesc constante de timp (cu dimensiunea
secund la puterea egal cu ordinul derivatei), iar coeficienii
sunt proprietile semnalului de intrare i de
asemenea se numesc constante de timp (cu dimensiunea secund la
puterea egal cu ordinul derivatei).
Funcia de transfer se d ca raportul a dou polinoame:
m (A17)

unde coeficienii din (A17) au acelai sens ca i n expresia (A16),


iar m n este condiia de realizabilitate fizic sau efectul non-
anticipaie al sistemului.
Deoarece f.d.t. este o funcie raional (raportul a dou
polinoame cu coeficienii reali), aceasta poate fi dat i n form
factorizat:
44
(A18)
Dac (s)=0 are zj (j= ) rdcini distincte, atunci acestea
sunt zerourile lui G(s) i polinomul are form factorizat
i modeleaz operaii de
amplificare i derivare. n esen, acesta are un efect de amplificare-
anticipare a mrimii de ieire raportat la mrimea de intrare
(exprim proprietile de anticipaie n sistem).
Polinomul ( ) se numete monic i are forma

Dac ecuaia A(s)=0 are pi (i= ) rdcini distincte, atunci


acestea sunt polii lui G(s) i polinomul ia forma factorizat
, iar inversul acestui polinom modeleaz
operaii bazate pe integrare. n raportul transferului temporal
intrare-ieire operaiile de integrare au un efect de ntrziere a
mrimii de ieire fa de mrimea de intrare (datorit proprietilor
interne de inerie).
Polinomul ( ) se numete monic i are forma

n sistemele reale principiul nonanticiprii, conform cruia


efectul nu anticipeaz cauza, n f.d.t. a sistemului G(s) operatorul
bazat pe integrare A(s) trebuie s fie dominant fa de operatorul de
amplificare-derivare B(s).
Dac este cunoscut funcia de transfer a sistemului automat
la intrarea cruia acioneaz semnalul treapt unitar i are forma:
, (A19)
atunci rspunsul sistemului n forma operaional din (A19) este:
(A20)
Rspunsul indicial h(t) al sistemului (A20) la aciunea
semnalului de intrare treapt unitar l(t) (n transformata Laplace
1/s) se determin cu ajutorul transformatei Laplace inverse n
forma:
. (A21)

45
Dac ecuaia caracteristic a SA are n rdcini
distincte , atunci rspunsul indicial h(t) (A21) al sistemului n
condiii iniiale nule se calculeaz prin relaia:
,
(A22)
unde prima component reprezint regimul permanent , iar a
doua component reprezint regimul tranzitoriu .
Funcia pondere a SA se calculeaz prin relaia (A22) i
obinem:
(A23)
Din cele expuse mai sus, n relaia (A22), rezult c polii
f.d.t. au un rol determinant n evoluia rspunsului sistemului
pe durata regimului tranzitoriu. La o mrime de intrare
oarecare, mrimea de ieire depinde i de polii finii ai lui
.
Admitem c mrimea de intrare este o combinaie
liniar de funcii de forma mrimii de intrare Atunci
se consider:
(t). (A24)
Expresia (A24) n transformata Laplace va fi:
(s- ), (A25)
unde polul i amplitudinea sunt doi parametri, valorile crora
se aleg conform necesitilor de funcionare a sistemului automat.
Expresia rspunsului (A20) n domeniul timpului are forma:
(A26)

unde:

Componenta reprezint regimul tranzitoriu, evoluia


temporal a creia se determin de exponentele conform

46
polilor finii ai lui i de coeficienii , care depind de
zerourile i de polii lui i de polul lui .
Componenta reprezint regimul permanent, evoluia
temporal a creia se determin de exponenta (exist i n
i de coeficientul d, care depinde de zerourile i de polii lui
Cazul 3. Dac este cunoscut funcia de transfer (A19) a
sistemului automat cu condiii iniiale nenule
(A27)

i semnalul de intrare este prezentat de o funcie raional de forma:


(A28)

atunci rspunsul sistemului cu condiii iniiale nenule din (A19) i


(A27)-(A28) n forma operaional este:

(A29)

unde polinomul reprezint polinomul condiiilor


iniiale.
Rspunsul y(t) al sistemului liniar la aciunea semnalului de
intrare r(t) se determin cu ajutorul transformatei Laplace invers n
forma:
(A30)

Pentru ecuaiile difereniale liniare i semnalele de intrare


tipice mrimea de ieire a sistemului este o funcie raional,
care poate fi dezvoltat n fracii i n condiii iniiale nule are
forma:
(A31)

unde n condiia , - polii distinci, iar

47
coeficienii .
Originalul y(t) conform relaiei (A31) are forma:
(A32)

Rspunsul sistemului pentru (A30) se calculeaz prin


expresia:

(A33)

unde sunt polii funciei de transfer ,


sunt polii imaginii lui dar se respect condiia (nu
exist rezonan).
n expresia (A33), prima sum reprezint componenta
regimului tranzitoriu , evoluia temporal a creia se
determin de exponentele conform polilor finii ai lui n
condiii iniiale nule i de coeficienii , care depind de polii lui
i . Suma a doua reprezint componenta regimului
permanent , evoluia temporal a creia se determin de
exponentele conform polilor finii ai lui i de coeficienii
, care depind de polii lui i . A treia sum reprezint
componenta regimului tranzitoriu datorit condiiilor iniiale
nenule, evoluia temporal a creia se determin de exponentele
conform polilor finii ai lui i de coeficienii , care depind de
polii lui i de polinomul condiiilor iniiale n acest caz,
rspunsul sistemului este:
. (A34)

Exemplu. S se calculeze expresia procesului indicial al


sistemului cu funcia de transfer:

48
Soluionare. Calculm rdcinile ecuaiei caracteristice
sistemului:

i obinem , care sunt i polii lui G(s).


Expresia operaional a procesului indicial H(s) al sistemului
la intrarea cruia acioneaz semnalul treapt unitar se prezent n
fracii elementare:

Calculm coeficienii:

Expresia operaional a procesului indicial al sistemului cu


coeficienii calculai are forma:
.

Pentru fiecare component a expresiei operaionale a lui


se determin transformata Laplace invers i obinem procesul
indicial n forma:

49
Anexa B
Funcii de timp continue i imaginea Laplace
Nr. Denumirea Originalul f(t) Imaginea F(s)
crt. funciei
1 Delta impuls
2 Treapt unitar

3 Funcie ramp

4 Funcie
polinomial
5 Exponenial

6 Exponenial

7 Sinusoid

8 Cosinusoid

9 Sinusoid

10 Produsul
exponentei
cu sinusoid

50
Anexa C
Modele matematice ale elementelor tipice
Tip Ecuaia diferenial Soluia ecuaiei Funcia pondere Funcia de transfer
element difereniale
Ideal
Inerie
ordin 1
Integrator

Derivativ
ideal
Derivativ
51

real
1(t)
Oscilant
amortizat

/T,
=arctg
Timp
mort
Anexa D
Funcii frecveniale ale elementelor tipice
Tip Locul de Amplitudine Faz frecven Logaritmic
element transfer frecven
Ideal
Inerie
ordin unu
Integrator
Derivativ
ideal
Derivativ
52

real
Oscilant L()=20lgk-20lgk
amortizat

Timp
mort

52