INFORME PROYECTO FINAL ENGRANAJE

ANDERSON GAMA, EDWIN MORA, ALEJANDRO CASTAEDA

Abstractthe design of gears of parallel axes, demands Se denomina engranaje al mecanismo utilizado para transmitir
the compression of these mechanisms. In this work we will potencia mecnica entre las distintas partes de una mquina.
review the evolution of the gears throughout history, will Los engranajes estn formados por dos ruedas dentadas, de las
be classified and we will enter fully into the gears of cuales a la mayor se le denomina corona y al menor pin.
parallel and cylindrical axes, showing its geometry and its Un engranaje sirve para transmitir movimiento circular
most important parameters. In a last section a brief mediante contacto de ruedas dentadas. Una de las
description of the most important efforts supported by a aplicaciones ms importantes de los engranajes es la
cylindrical gear is made. All this section corresponds to the transmisin del movimiento desde el eje de una fuente de
knowledge about the gears that we will store later in the energa, como puede ser un motor de combustin interna o un
application.
motor elctrico, hasta otro eje situado a cierta distancia y que
The sprockets, intermeshing, replace the friction wheels,
ha de realizar un trabajo. De manera que una de las ruedas
with the advantage of keeping the gear ratio constant for
est conectada por la fuente de energa y es conocido como
any power, provided the teeth are sufficiently strong and
engranaje motor y la otra est conectada al eje que debe recibir
are properly built (UNE standards).
el movimiento del eje motor y que se denomina engranaje
A gear is a mechanism formed by two gear wheels that
conducido. Si el sistema est compuesto de ms de un par de
rotate around axes whose relative position is fixed. In all
gears, at least two gears are required; therefore, it is not ruedas dentadas, se denomina tren de engranajes.
correct to call a single gear a single gear. In a two-wheel
gear, the wheel with the largest number of teeth is called
the wheel and the smaller teeth are called the wheel.
Gears are mechanisms that are used to transform
velocities in both magnitude and direction.

I. INTRODUCCION
EL diseo de engranajes de ejes paralelos, exige la compresin
de estos mecanismos. En este trabajo se har un repaso de la
evolucin de los engranajes a lo largo de la historia, se
clasificarn y entraremos de lleno en los engranajes de ejes
paralelos y cilndricos, mostrando su geometra y sus Pin y corona
parmetros ms importantes. En un ltimo apartado se hace
una breve descripcin de los esfuerzos ms importantes que
soporta un engranaje cilndrico. Todo este apartado La principal ventaja que tienen las transmisiones
corresponde al conocimiento sobre los engranajes que por engranaje respecto de la transmisin por poleas es que
almacenaremos ms adelante en la aplicacin. no patinan como las poleas, con lo que se obtiene
exactitud en la relacin de transmisin.
III. HISTORIA

Desde pocas muy remotas se han utilizado cuerdas y

elementos fabricados en madera para solucionar los problemas
de transporte, impulsin, elevacin y movimiento. Nadie sabe
a ciencia cierta dnde ni cundo se inventaron los engranajes.
II. DEFINICIN La literatura de la antigua China, Grecia, Turqua y Damasco
mencionan engranajes pero no aportan muchos detalles de los
Pginas webs consultadas mismos.
1.http://www.acredit.ece.buap.mx/_DOCUMENT El mecanismo de engranajes ms antiguo de cuyos restos
%20COMPROBAT%20DE%20A UTOEVALUAC/17_IA disponemos es el mecanismo de Anticitera. Se trata de una
%2045%20C.8.1.2/Memorias%20FCE/robotica/S3-RC- calculadora astronmica datada entre el 150 y el 100
01.pdf 2.-
http://www.uclm.es/profesorado/porrasysoriano/elementos/Te a.C. y compuesta por al menos 30 engranajes de bronce
ma08.pdf con dientes triangulares. Presenta caractersticas
3.http://repositorio.bib.upct.es/dspace/bitstream/10317/133/3/ tecnolgicas avanzadas como por ejemplo trenes de
Cap%C3%ADtulo2.P DF 4.- engranajes epicicloidales que, hasta el descubrimiento de
http://www.frbb.utn.edu.ar/carreras/materias/elementosdemaq este mecanismo se crean inventados en el siglo XIX. Por
uinas/cap09- 03.pdf.
citas de Cicern se sabe que el de Anticitera no fue un
ejemplo aislado sino que existieron al menos otros dos
mecanismos similares en esa poca, construidos por
Arqumedes y por Posidonio. Por otro lado, a Arqumedes
se le suele considerar uno de los inventores de los
engranajes porque dise un tornillo sin fin.
En China tambin se han conservado ejemplos muy
antiguos de mquinas con engranajes. Un ejemplo es el
llamado "carro que apunta hacia el Sur" (120-250 dC), un
ingenioso mecanismo que mantena el brazo de una figura
humana apuntando siempre hacia el Sur gracias al uso de
engranajes diferenciales epicicloidales. Algo anteriores, de Figura 1: Esquema de un
en torno a 50 d.C., son los engranajes helicoidales tallados engranaje.
en madera y hallados en una tumba real en la ciudad china V. Tipos de engranajes
de Shensi.
Como se puedo indicar al principio de este informe, el
IV. Un engranaje
objetivo de este segundo apartado es profundizar en los
Es un mecanismo formado por dos ruedas dentadas que distintos criterios que existen para realizar la clasificacin de
giran alrededor de unos ejes cuya posicin relativa es fija. los engranajes.
Se trata pues de un mecanismo que sirve para transmitir un
Segn la disposicin de los ejes de los engranajes
movimiento de rotacin entre dos rboles o ejes.
(paralelos, concurrentes o ejes que se cruzan) existen los
siguientes casos.

Los engranajes tienen como finalidad reducir la velocidad,

ya que los elementos industriales generadores de velocidad
(motores elctricos que es nuestro caso) para una potencia
establecida, generan una velocidad angular relativamente
elevada y un par motor relativamente reducido. Con la
aplicacin de un mecanismo reductor se consigue una
velocidad de salida ms reducida y un par elevado.

En un engranaje, una de las ruedas arrastra en su giro a la

otra por efecto de los dientes que entran en contacto. La
rueda de menor nmero de dientes se llama pin y la de
mayor dimetro se denomina genricamente rueda. En el
modo de funcionamiento habitual de un engranaje, el
pin es el elemento que transmite el giro, desempeando
la funcin de rueda conductora, mientras que la rueda
realiza el movimiento inducido por el pin, haciendo esta
el papel de rueda conducida. A continuation se muestra
una figura ilustrativa.
Figura 2: Tipos de engranajes segn la direccin de los
ejes.
Los engranajes tambin pueden clasificarse segn la
forma de los dientes. En los engranajes cilndricos de
dientes rectos, la generatriz de las superficies laterales de
los dientes es paralela al eje de rotacin. En los engranajes
cilndricos helicoidales dicha generatriz forma un ngulo
con este eje. Se dispone de la siguiente tabla resumen.

Figura 3: Tipo de engranajes segn la forma de los
dientes.
VI. Trenes de engranajes
El objetivo de este apartado es profundizar en las
caractersticas de los trenes de engranajes y comprender
su funcionamiento.
Un tren de engranajes es un mecanismo formado por varios
pares de engranajes acoplados de tal forma que el elemento
conducido de uno de ellos es el conductor del siguiente. Suele
denominarse cadena cinemtica formada por varias ruedas que
rueden sin deslizar entre s. A continuacin se muestra un una
figura como ejemplo
Figura 4: Trenes de
engranajes
Uno de los aspectos ms importantes de estos mecanismos
es la relacin de transmisin que es la relacin entre
velocidad de la rueda conductora y la velocidad de la
rueda conducida. Existen casos en los cuales la relacin
de transmisin no es posible obtenerla de forma fcil y por
tanto se recurre a los trenes de engranajes. A
continuacin citamos algunos casos.
La relacin de transmisin viene definida por un
numero racional i=2.7572 que no puede establecer
con un nico par de ruedas.
La relacion de transmission se establece entre dos
ejes que estan relativamente separados.
Relacin de transmisin muy distinta a la unida y
por tanto es imposible fabricar engranajes de un
nmero tan elevado de dientes.
Una vez estudiado que son los trenes de engranajes y
cules son las causas que provocan su aplicacin,
procederemos en nuestro estudio a profundizar en las
distintas clases que existen.
Trenes de engranajes ordinarios simples. Las ruedas
extremas del tren giran sobre los ejes entre los que tiene que
establecerse la relacin de transmisin deseada. Todos los
ejes de las ruedas que lo componen apoyan sobre un mismo
soporte fijo. A partir de estas explicaciones se obtiene la
siguiente relacin de transmisin
Se puede observar como el nmero de dientes de las ruedas
intermedias no influye en el valor absoluto de la relacin de
transmisin. Son las llamadas ruedas parsitas que pueden
servir para invertir el sentido de giro final.
Trenes de engranajes ordinarios compuestos. En este tipo
de trenes uno de los ejes es comn a varias ruedas. A partir
de esta afirmacin se puede extraer la relacin de
transmission
Trenes de engranajes ordinarios compuestos recurrentes.
Es un tipo que existe dentro de los explicados previamente,
se caracterizan porque el eje de entrada y el eje de salida son
coaxiales, adems existe la siguiente relacin entre el haciendo girar al satlite alrededor de una rueda fija. Se
mdulo y el nmero de dientes. puede observar la siguiente figura ilustrativa y la relacin de
reduccin asociada.

Trenes de engranajes ordinarios compuestos no Formulacin sobre engranajes.

recurrentes. En este tipo de trenes existe una cierta
excentricidad de las ruedas con respecto a los ejes de entrada
y de salida, lo que puede dar lugar a una mayor inestabilidad
del sistema. Se pueden analizar a continuacin las siguientes
frmulas resumen.
Una vez analizados en los apartados previos cuales son los
diferentes tipos de engranajes que existen, el objetivo de este
apartado es exponer cuales son las frmulas ms importante
que se utilizan para el diseo de engranajes.

Trenes de engranajes epicicloidales. Son aquellos trenes de

engranajes en los cuales alguna rueda gira en torno a un eje
que no es fijo, sino que gira en el espacio. Al brazo que gira
se le llama portasatlites. A la rueda que gira alrededor de
dicho eje se le denomina satlite. El sistema de esta manera
tiene dos grados de libertad que se pueden restringir a uno
Hojas de caractersticas de los engranajes
El objetivo de este apartado es profundizar en cuales son los Superficie de fondo es la superficie de la parte inferior del
parmetros que definen los engranajes. A continuacin se espacio comprendido entre dientes contiguos
muestra la siguiente figura con los parmetros ms Radio de entalle es el radio de la curva de empotramiento
importantes y con posterioridad se realizar su definicin. del diente en el engranaje
ngulo de accin es el ngulo que giro el engranaje desde
que entran en contacto un par de dientes hasta que termina su
contacto.
ngulo de aproximacin es el ngulo que gira un engranaje
desde el instante en el que dos dientes entran en contacto,
hasta que ambos dientes entran en contacto en el punto
correspondiente del dimetro primitivo.
ngulo de alejamiento es el ngulo que gira un engranaje
desde que los dientes entran en contacto en el punto
correspondiente al dimetro primitivo hasta que se separan.
Circunferencia de paso o primitiva es la de contacto entre
Para finalizar con este apartado se muestra el formato que
los dientes que determinan la relacin de transmisin. Las
tiene las hojas de caractersticas que se puede encontrar el
circunferencias primitivas de dos engranajes son tangentes usuario cuando vaya a seleccionar un engranaje.
entre si.
Paso circular es la distancia medida sobre la circunferencia
primitiva entre un determinado punto del diente y el punto
correspondiente en un diente inmediato.
Mdulo es el cociente del dimetro de la circunferencia
primitiva y el nmero de dientes.
Paso diametral es la razn entre el nmero de dientes y el
dimetro de paso. Es el inverso del mdulo.
Adendo es la distancia radial entre el tope del diente y la
circunferencia primitiva. VII.Reductores
Dedendo es la distancia radial desde la circunferencia
En cuanto a los reductores al contrario que con las
primitiva hasta la circunferencia de base transmisiones si existen determinados sistemas usados de
Altura total es la suma del dependo mas el adendo manera preferente en los robots industriales. Esto es
consecuencia de las altas exigencias de funcionamiento para
Circunferencia de holgura es la circunferencia tangente a la
estos elementos. A continuacin y a modo de gua mostramos
del adendo cuando los dientes estn conectados. una tabla con valores de reductoras tpicas de robtica.
Holgura es la diferencia entre el dependo y el adendo
Juego es la diferencia entre el ancho Del espacio y el grueso
Del diente
Anchura de cara es la longitud de los dientes en la
direccin axial
Cara es la superficie lateral del diente limitada por la
circunferencia primitiva y la circunferencia de adendo
Flanco es la superficie lateral del diente limitada por la
circunferencia primitiva y la circunferencia de dependo
A partir de la figura podemos decir que se buscan reductores
de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al
mismo tiempo sean capaces de realizar reduccin elevada de
velocidad en un nico paso. Se tiende tambin a minimizar su
momento de inercia de negativa influencia en el
funcionamiento del motor. Los reductores, por motivos de
diseo, tienen una velocidad mxima admisible, que como
regla general aumenta a medida que disminuye el tamao
del motor tambin existen limitaciones en cuanto al par de
entrada nominal.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican
continuos arranques y paradas, es de gran importancia que el
reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Previo al anlisis de todos los parmetros que existen en la
Tambin se busca que el juego angular sea el mejor posible y figura 12 debemos comentar que en la parte superior de la
por ltimo la rigidez torsional debe ser alta para poder trabajar figura 13 donde se lee combinacin, se indica todo el
con altos pares de entrada. conjunto de motores que se pueden acoplar a dicha reductora.
A continuacin pasamos a indicar los parmetros.
Hojas de caractersticas de reductores
Velocidad de entrada recomendada. La velocidad de entrada
El objetivo que se busca en esta apartado es mostrar unas influye en la vida del reductor. Si se supera ampliamente el
hojas de caractersticas para reductoras y comentar cuales son valor recomendado, la vida del reductor se acortar y se
los parmetros ms importantes que existen. No debemos generar calor y ruido.
olvidar que segn maxon el motor, la reductora y el encoder se
podrn montar todos juntos en un bloque. A continuacin Rango de temperaturas. El rango de temperaturas puede
mostramos las siguientes hojas de caractersticas. alcanzar los -35C pero las temperaturas extremas conllevan
un consumo de potencia mucho mayor.

Juego axial. El valor del juego radial depende directamente

del soporte, del punto de medida y de la fuerza tangente. Por
este motivo, se indica siempre el punto de medida con
respecto a la brida. Para esta medicin se utilizan siempre
fuerzas inferiores a la carga radial mxima.

Reduccin. La reduccin indica la relacin entre la velocidad

de giro del eje del reductor y la del motor

Reduccin absoluta. Es la reduccin expresada como

divisin de dos nmeros enteros.
Mximo par en continuo. Indica el valor mximo de la carga
que se puede aplicar permanentemente sobre el eje del
reductor. Si se sobrepasa el valor se acortar
significativamente la vida til. Esto es debido a la
descomposicin del lubricante debido a las altas temperaturas
y a la descomposicin mecnica de los componentes.
Par intermitente. Es la carga que puede ser aplicada al
reductor durante un corto periodo de tiempo sin causar daos.
Se define de la siguiente manera -Durante 1 segundo -Durante
el 10% del tiempo de vida til Si se exceden estos valores se
acortar notablemente la vida til.
Rendimiento. El rendimiento especificado es el ms alto para
el mximo par en continuo. Por el contrario con cargas
pequeas el rendimiento se reduce. Este factor depende del
nmero de etapas pero no de la velocidad del motor. Se
incluye una grfica aclaratoria.
Holgura del reductor. Es el ngulo de giro del eje de salida del
reductor si lo accionamos bloqueando el eje de entrada. La
posicin final depende el par aplicado al eje de salida. Si
bloqueamos el eje de salida del reductor y accionamos el eje
motor, el ngulo producido es mucho mayor debido a la
reduccin. En la siguiente figura se pueden observar los
conceptos comentados previamente.
Momento de inercia. El valor del momento de inercia del
reductor se considera en el eje del motor. Este dato se utiliza
para calcular el par adicional necesario para acelerar las partes
mviles del reductor en caso de aplicaciones altamente
dinmicas.
CHUMACER
AS Y CHUMACERAS TIPO PUENTE
A. MOVILIDAD Y VERSATILIDAD DE
CHUMACERAS
Independientemente de cul sea el tipo de su industria, NTN
ofrece una serie variada de chumaceras aptas para su
aplicacin. Ya sea para minera, construccin o procesamiento
de alimentos.
B. SERIE ULTRA-CLASS
La lnea de chumaceras emblemtica de NTN es la de base
slida original que ofrecemos en nuestra cartera de
chumaceras. Simboliza nuestro compromiso con el
rendimiento y la confiabilidad.
Con su diseo de tornillo de presin de punta con bola
exclusivo, el inserto recubierto de xido negro Ultra-Class
brinda orientacin de roscado de 120 para alcanzar mejor
alineacin y centrado, en comparacin con las configuraciones
tpicas de 90. El mecanismo de punta con bola semirretrctil
aporta excelentes caractersticas de torque de ajuste sin daar
la superficie de montaje del eje.
La proteccin en ambos entornos de partculas hmedas y
secas es primordial a la hora de escoger una solucin de
chumacera, y la serie Ultra-Class est a la altura de la tarea,
lo que posibilita su utilizacin incluso en entornos
alimenticios. Mediante el sello elastomrico combinado en
tndem con el diseo de deflector externo, cada chumacera
presenta un mecanismo de tipo ventilador que impide que las
partculas se acerquen al rodamiento de bolas interno y a las
pistas.
C. SERIES ANTICORROSIVAS
Las series de chumaceras Termoplsticas y de Acero
inoxidable unrendimiento ptimo para entornos alimenticios y
similares, con un fuerte nfasis en la proteccin contra la
oxidacin, el moho, las bacterias y los agentes de limpieza
qumicos. Los insertos de chumaceras tienen una composicin
de acero inoxidable diseada para soportar los entornos de
limpieza agresivos y corrosivos propios de la industria de
procesamiento de alimentos.
La serie Anticorrosin ofrece una construccin de base robusta
similar a la lnea Ultra-Class, es decir, brinda excelente
estabilidad de montaje y resistencia a los impactos. Las
soluciones de chumaceras estn disponibles en una amplia
variedad de configuraciones, entre ellas, las chumaceras tipo
puente y las de estilo de bridas de dos o cuatro pernos. Se
pueden encargar tapones protectores para obtener mayor
proteccin disponible en las configuraciones Termoplsticas y
de Acero inoxidable.
Las unidades Anticorrosin poseen grasa de grado H1, segn
el Departamento de Agricultura de los EE. UU. (USDA,
United States Department of Agriculture) y una composicin
de rodamiento insertos de acero inoxidable que brinda
resistencia excepcional a la humedad. Tambin ofrece grasas
equivalentes robustas para aplicaciones de mayor temperatura.
D. SERIE DE CHUMACERAS PARA TAREAS
PESADAS
Diversas chumaceras para tareas pesadas diseadas
especficamente para adaptarse a las exigencias de las
aplicaciones en la construccin, la minera y otras aplicaciones
de equipos a gran escala.
Las carcasas de rodamientos de dos piezas, como las de la
serie SAF, ofrecen una solucin para tareas pesadas que
simplifica el montaje de mantenimiento de las unidades.
Combinadas con rodamientos de rodillos de precisin y auto-
alineacin, estas unidades brindan beneficios significativos en
trminos de vida de servicio y comportamiento durante la
ejecucin. Con una diversidad de sistemas de sellado
disponibles, la instalacin de la carcasa de rodamientos de dos
piezas brinda un enfoque verstil y modular al diseo de
chumaceras, y as ofrece ofreciendo as soluciones tcnica y
econmicamente viables para casi cualquier aplicacin.
Donde el sellado es primordial en las aplicaciones para tareas
pesadas, tambin ofrece un enfoque de chumaceras selladas
que provee an ms proteccin que la serie de dos piezas. Las
series como las lneas de productos SPW y SFCW presentan
un rodamiento esfrico sellado que ofrece proteccin contra la
corrosin en estos entornos. La carcasa de una sola pieza
posee una composicin robusta, lo que asegura excelente
integridad metlica y estabilidad en caso de golpes.