Mdulo

Posicionamiento
Satelital
Universidad Militar
Agosto 2009
Javier Salgado
Contenido
1. Sistemas de Coordenadas
2. Sistemas de Posicionamiento GNSS
Predecesores de los Sistemas GNSS
Sistemas GNSS Actuales y Futuros
Sistemas de Aumentacin
3. Fundamentos de Posicionamiento Satelital
Calculo de la posicion
Fuentes de error
Factores asociados
Correccion diferencial
Contenido
4. Practica de campo I
5. Tipos de Levantamientos
Aplicaciones GNSS
Levantamientos Autnomos
Levantamientos Estticos y Cinemticos
Levantamientos SIG Submtricos
5. Proyecto GNSS
Pasos de un proyecto GNSS
6. Practica de campo II
7. Correccin Diferencial (Prctica en el computador)
Salida de datos a formato SIG / CAD
8. Conclusiones
Evaluacin

1. Prueba escrita: 30%

2. Prctica de campo: 40%
3. Procesamiento final de datos: 30%
1. Sistema de
Coordenadas
 Forma y Representacin de la
Tierra
Los datums regionales se ajustan al geoide de
una regin en vez de que al globo entero

Elipsoide
adecuado para
Elipsoide Norte
adecuado Amrica
para
Europa

Geoide
 Sistema de Referencia
Coordenadas
Cartesianas
X , Y, Z
Coordenadas H
Elipsoidales:
latitud
longitud
b
H altura elipsoidal
a = Semi-eje mayor
b = Semi-eje menor a
(a b)
Achatamiento f =
a

Elipsoide WGS-84
a = 6378137.000000 m
b = 6356752.314245 m
1/f = 298.2572235630
Transformacin de Datums

Grafico tomado del documento Aspectos

Practicos de la adopcion del marco
geocentrico nacional de referencia MAGNA
SIRGAS como Datum oficial de Colombia
INSTITUTO GEOGRAFICO AGUSTIN
CODAZZI-2004
 Sistemas de Coordenadas

Una manera de determinar su posicin x, y, z

sobre la superficie de la Tierra desde un punto
de origen
 Sistemas de Coordenadas

- Geocntricas: Sistema cartesiano con

origen en el centro de la tierra
- X, Y , Z

- Geodsicas : Basadas en elipsoides de

referencia
- Latitud, Longitud, Altura Elipsoidal
 Sistemas de Coordenadas

- Planas: Producto de una proyeccin

- Norte, Este

Ej:
Ej: Proyeccin Universal Transversa de Mercator (UTM)
Planares
 Sistemas de Coordenadas
ECEF
ECEF
+Z X
Y
Z

Z
Y
X

-Y

+X
 Sistemas de Coordenadas
WGS--84
WGS
+Z WGS-84


h

H
b

-Y

+X
 Sistemas de Coordenadas
en Colombia

Coordenadas Planas de Gauss

Coordenadas Planares o Cartesiana
Sistema de Coordenadas
Planas de Gauss

Grafico tomado del documento Aspectos

Practicos de la adopcion del marco
geocentrico nacional de referencia MAGNA
SIRGAS como Datum oficial de Colombia
INSTITUTO GEOGRAFICO AGUSTIN
CODAZZI-2004
Sistema de Coordenadas
Planas de Gauss

Grafico tomado del documento Aspectos

Practicos de la adopcion del marco
geocentrico nacional de referencia MAGNA
SIRGAS como Datum oficial de Colombia
INSTITUTO GEOGRAFICO AGUSTIN
CODAZZI-2004
Sistema de Coordenadas
Planares

Grafico tomado del documento Aspectos

Practicos de la adopcion del marco
geocentrico nacional de referencia MAGNA
SIRGAS como Datum oficial de Colombia
INSTITUTO GEOGRAFICO AGUSTIN
CODAZZI-2004
Parmetros de Transformacin

Grafico tomado del documento Aspectos

Practicos de la adopcion del marco
geocentrico nacional de referencia MAGNA
SIRGAS como Datum oficial de Colombia
INSTITUTO GEOGRAFICO AGUSTIN
CODAZZI-2004
 Altura de Referencia

- Elipsoide
Es un modelo liso y matemtico de la
superficie de la tierra
- Geoide

Una superficie de igual fuerza
gravitacional que mejor se adecua al
nivel medio del mar sobre la superficie
de la tierra
 Altura de Referencia

NMM ASE
Superficie de la Tierra

Elipsoide
Geoide

ASE: Altura sobre el elipsoide

NMM: Nivel medio del mar
 Altura de Referencia

H H
N H
N
N

H = Altura Elipsoidal
N = Ondulacion Geoidal
Modelo Geoidal

Grafico tomado del documento Aspectos

Practicos de la adopcion del marco
geocentrico nacional de referencia MAGNA
SIRGAS como Datum oficial de Colombia
INSTITUTO GEOGRAFICO AGUSTIN
CODAZZI-2004
2. Sistemas GNSS
 Predecesores de los Sistemas de
Posicionamiento Satelital
Modernos
 Sistema TRANSIT (The
(The Navy Navigation
Satellite System
System))

Primer Sistema de Navegacin Satelital

Creado a comienzos de los aos 1960

Orbita cada 12 horas

Altura de orbita: 1100 Km

Constelacin: 5 satlites (+ 1 de repuesto por cada
uno

Transmisin en 150 Mhz y 400 Mhz
 Predecesores de los Sistemas de
Posicionamiento Satelital
Modernos
 Sistema TRANSIT (The
(The Navy Navigation
Satellite System
System))

Precisin 500m con L1 y 25m con L1

y L2, logrando hasta 10m de precisin

Tiempo de observacin: Varias horas

Contaba con estaciones de control

 Sistemas Global de Navegacin
por Satlite

 GPS: Sistema de posicionamiento de los

Estados Unidos
 GLONASS: Sistema de posicionamiento
de Rusia
 GALILEO: Sistema de Posicionamiento de
la Comunidad Europea
 BEIDOU: Sistema de Posicionamiento de
la Repblica Popular China
Sistema GPS
 Qu es el NAVSTAR-
NAVSTAR-GPS?

Global Positioning System

Una constelacin de satlites, desarrollado

y mantenido por el departamento de
defensa de los Estados Unidos, que
proveen coordenadas precisas
posicionadas mundialmente
 Segmento Espacial

 27 Satlites (aprox
aprox))

Seis (6) orbitas, con una
inclinacin de 55
55,
Cuatro (4) satlites en cada orbita.

Orbita de 20,200 km.

Vida til: Siete (7) aos aprox.

1 revolucin en 12 horas

Frecuencias de transmisin:
L1=1575,42 MHz
L2=1227,60 MHz

Datum de referencia: WGS-
WGS-84

Inicio: Ao1993

Mejoras: Cdigo L2C (Seal redundante)
redundante) y Frecuencia L5 (Mas alta
potencia de transmisin), L1M L2M (militares)
 Sistema
GLONASS
 Qu es GLONASS?

Global Orbiting Navigation Satellite System

Una constelacin de satlites, desarrollado

y mantenido por las Fuerzas Espaciales
de Rusia, que proveen coordenadas
precisas posicionadas mundialmente
 Segmento Espacial

 16 Satlites (actualmente)

Tres (3) orbitas Orbitan con una
inclinacin de 64.8
64.8 ,
Ocho (8) satlites en cada orbita.
Planeados 24 satlites en total

Orbita de 19,100 km.

Vida til: Tres (3) aos aprox.

1 revolucin en 11horas, 15 minutos

Frecuencias de transmisin: 25 canales separados por 0.5625MHz
L1=1602,5625 MHz a 1615,5 MHz (+ n*0.5625MHz , donde n es
distinto para cada satlite)
L2=1240 MHz a 1260 Mhz

Datum de referencia: PZ- PZ-90 (Parametry Zemly - Parmetros de la tierra 1990)

Inicio: Ao 1996
Sistema
GALILEO
 Qu es GALILEO?

Global Orbiting Navigation Satellite System

Una constelacin de satlites, desarrollado

y mantenido por Agencia Espacial
Europea, que proveeran coordenadas
precisas posicionadas mundialmente
 Segmento Espacial

 30 Satlites (aprox
aprox))

Tres (3) orbitas, con una
inclinacin de 56
56 ,
Diez (10) satlites en cada orbita.

Orbita de 23,222 km.

Vida til: Siete (7) aos aprox.

1 revolucin en 14 horas

Frecuencias de transmisin:
4 frecuencias de 1164 a 1215 MHz (E5A-
(E5A-E5B)
3 frecuencias de 1260 a 1300 MHz (E6),
3 frecuencias de 1559 a1591 MHz (L1
(L1).
).

Datum de referencia: WGS-
WGS-84

Inicio: Se estima Ao 2011 a 2014

Satlites de prueba
prueba:: GIOVE A GIOVE B (Agosto
(Agosto 6 de 2008)
Sistema
BEIDOU
 Qu es BEIDOU?

Beidou Satellite Navegational System

Una constelacin de satlites, desarrollado

y mantenido por el Instituto Chino de
recursos para tecnologas espaciales, que
proveen coordenadas precisas
posicionadas mundialmente
 Segmento Espacial

 5 Satlites geoestacionarios hoy

 A futuro 35 Satlites (aprox
aprox)) ((5
5 Geoestacionarios, 30 Orbitando
Orbitando))

Orbitas con una inclinacin de 55
55 ,

Orbita Geoestacionarios: 36,000Km

Orbita Orbitantes
Orbitantes:: 21,000 km.

Vida til: Siete (7) aos aprox.

1 revolucin en 12 horas

Inicio: Ao 2000 (Geoestacionarios)

Datum de referencia: Beijing 1954
 Esquema General GNSS
Segmento Espacial

Segmento del
Estaciones Monitoras
Usuario Diego Garcia
Ascension Is.
Kwajalein
Hawaii

Colorado Springs
Colorado Springs

Segmento de Control
Caractersticas de los Sistemas
de Posicionamiento Satelital

 Preciso
 Confiable
 No se requiere
intervisibilidad entre
puntos
 Cobertura mundial
 Capacidad ilimitada
de usuarios
Segmentos de Control
 Estaciones en tierra
 Controlan orbita del satlite
 Verifican calidad de la seal

 Ej. GPS:
 Colorado Spring
 Diego Garcia
 Isla Ascensin
 Hawaii
 Kwajalein
Segmentos de Usuarios

 Aplicaciones en el
area Militar y civil
 Sin restricciones
climatologicas
 Funciona 24
horas al dia
Segmentos del Usuario
Aplicaciones Mltiples:
Captura de Datos SIG
Seguimiento Vehicular
Navegacin Marina
Topografa
Geodesia
Servicios de Emergencia
Aviacin
Agricultura
Fotogrametra
Recreacin
Entre otras
 OBSERVACIONES UTILIZANDO
SISTEMA GPS Y GLONASS

 Inconvenientes de su utilizacin:

Diferente Sistema de Tiempo. Tiempo GPS y GLONASS.
La solucin se basa en que ambos mensajes de
navegacin contienen la diferencia con TUC

Diferente Sistema de Referencia: WGS84 y PZ-PZ-90. La
solucin se logra pasando todos los satlites a WGS84.
Conociendo posiciones de varios satlites GLONASS en
ambos sistemas se hallan los parmetros de
transformacin. La posicin de satlites GLONASS en
WGS84, se calcula por estaciones de seguimiento por
todo el mundo y datos de nueve (9) das, por tcnicas
lser, radar y pticas
 OBSERVACIONES UTILIZANDO
SISTEMA GPS Y GLONASS
 Ventajas
de la utilizacin, hasta 48 que
redunda en:

Mayor nmero de satlites.

Zonas de poca visibilidad tienen ms
probabilidad de captar satlites.

Tiempo de inicio es menor (tiempo de primera
posicin fija)

Mayor integridad o confianza en los datos
calculados, para un mismo tiempo de
observacin.
 Sistemas de
Aumentacin - SBAS
 Sistema SBAS
Satellite Based Augmentation System
 EGNOS: Sistema de aumentacin para
Europa
 WAAS: Sistema de aumentacin para
Norteamrica
 GAGAN: Sistema de aumentacin para
India
 MSAS: Sistema de aumentacin para
Japn
 Sistema SBAS

Orbita a 36.000 Km

WAAS:
EGNOS:
GAGAN:
MSAS:
3. Fundamentos de
Posicionamiento
Satelital
 Fundamentos
del Posicionamiento
Satelital

Su ubicacin es:
4o 35 56 N
74o 04 51 O
 Sistema de Posicionamiento
GNSS

Su ubicacin es:
4o 35 56 N
74o 04 51 W
2550.345 m
 Posicionamiento en 5 Pasos
Para medir la distancia
3 se necesitan buenos
relojes y cuatro satlites
4
Una vez se conoce la
distancia, se necesita
saber la posicin del
satlite
Para trilaterar, el GNSS
2 mide la distancia
desde los satlites
5 Correccin
Diferencial

Basado en la
1 trilateracin
1 Trilateracin desde los Satlites

 Alconocer la ubicacin y la distancia

de varios satlites, el receptor GNSS
puede calcular una posicin precisa
 GNSS por Trilateracin
Distancia D = Velocidad de la Luz x Tiempo

D
Medicin de la Velocidad de la
Luz

Medir cuanto tiempo le toma

alcanzarnos a la seal GNSS
 Multiplicar ese tiempo por 300.000
km/seg
km/ seg
Si se tienen relojes precisos (10 Seg
Seg)),
18

todo lo que se necesita saber es

exactamente cuando la seal dej el
satlite
2 Distancia al Satlite

 Realizado mediante la medicin del

tiempo de viaje de las seales de radio
Medir la distancia desde el satlite
 Cmo Sabemos Cundo la
Seal Dej el Satlite?
 El receptor y los satlites usan el mismo
cdigo
 Ellos estn sincronizados para generar el
cdigo exactamente al mismo tiempo
 Luego el receptor examina el cdigo que
llega del satlite y determina cunto
tiempo hace desde que el receptor gener
ese cdigo
 Porqu un Cdigo?
 Un cdigo permite a muchos satlites
operar en la misma frecuencia
 Un cdigo nos proporciona una manera de
incrementar la razn seal-
seal-ruido (SNR)
 Resistencia a la interferencia intencional o
no intencional de otras seales de radio
Diferencia de la medida
de tiempo en la misma
parte del cdigo
del satlite
del receptor en el terreno
3 Relojes precisos son necesarios
para medir el tiempo de viaje
El receptor y el satlite deben estar
sincronizados, lo cual requiere de relojes
precisos
 Los satlites tienen relojes atmicos

Precisos pero caros

 Losreceptores de terreno tienen relojes

consistentes

Los relojes de cuarzo son relativamente
baratos
La Situacin Ideal (Relojes Precisos)
En 2 dimensiones por motivos del dibujo

Aqu es donde nosotros

estamos realmente

4 secs
segs
6 secs
segs
 Aadiendo una Tercera
Medida (Relojes Precisos)

segs
4 secs
segs
6 secs

La tercera medida
dar directamente 8 segs
secs

la posicin si
esta es correcta
 Trilateracin
Una medida reduce nuestra posicin a la
superficie de una esfera

19.000 Km Nosotros estamos

en algn lado en
la superficie de
esta esfera
 Trilateracin
Una segunda medida la reduce a la
interseccin de dos esferas

19,000
Km

20,000
Km
La interseccin de
dos esferas
 Trilateracin
Una tercera medida la reduce a slo dos
puntos La interseccin de tres
esferas es slamente
dos puntos
 Trilateracin
Una cuarta medida decide entre los
dos puntos La cuarta medida
dar directamente
slo uno de los
dos puntos
 Trilateracin
En teora tres medidas son suficientes
 Un de los punto sera una respuesta
bastante equivocada

Fuera en el espacio

O movindose a alta velocidad

 Cuatromedidas requieren recolectar

posiciones 3D
 Conociendo la Posicin del
Satlite
Estn 20.200 km
 Monitoreados por el Departamento de
Defensa de los Estados Unidos

Cuatro estaciones monitoras

Orbita sincronizada
Revolucin de 12 horas

Los satlites transmiten informacin de
estado a los usuarios GPS.
Ubicacin SV (vehculo satelital)
Salud SV (vehculo satelital)
Precisin
 Fuentes de Error en GPS

Almanaque y Efemerides

Reloj

Obstruccin

Multitrayectoria

Retraso Atmosfrico
 Almanaque

Ubicacin General

Planeamiento del
Proyecto

Adquisicin rpida
de satlites
 Mensaje de Almanaque
 Un Almanaque es un conjunto de
parmetros usados para calcular la
ubicacin aproximada de cada satlite
 Los Almanaques son usados para:

Adquisicin rpida de satlites

Planeamiento de pre-
pre-misin
 Efemrides
Ubicacin exacta

Establecer una Posicin GPS

Su ubicacin es:
4o 35 56 N
74o 04 51 O
2555.465 m
 Mensaje de Efemrides
 Una Efemrides es un conjunto de
parmetros usados para determinar la
ubicacin exacta de un Satlite.
 La efemrides es usada para:

Calcular una posicin GPS.
 Tipos de Efemrides

Transmitidas

Precisas
 Desajuste Horario

Las tres esferan no se intersectarn

5 seg 7 seg
(equivocado) (equivocado)

9 seg (equivocado)
La Situacin Ideal (Relojes Precisos)
En 2 dimensiones por motivos del dibujo

Aqu es donde nosotros

estamos realmente

4 secs
segs
6 secs
segs
 Aadiendo una Tercera
Medida (Relojes Precisos)

segs
4 secs
segs
6 secs

La tercera medida
dar directamente 8 segs
secs

la posicin si
esta es correcta
 Con un Reloj Adelantado

7 segs
tiempo tiempo
equivocado equivocado
5 segs
porque el reloj est
equivocado por un segundo
Posicin incorrecta
 Tercera Medida (Relojes
Adelantados)
Las tres esferas no se intersectarn

5 seg 7 seg (equivocado)

(equivocado)

Ahora la tercera
medida no ir 9 seg
directamente a (equivocado)
las otras dos
Obstruccin
Multitrayectoria
 Retraso Atmosfrico

Las seales GPS son retrasadas cuando pasan a

travs de la atmsfera

Mvil
Base

< 10 km > 10 km
 Factores Relacionados con la
Precision

Intrvalos de Carga
Modo de Posicin
Mscara de Elevacin
Razn Seal-Ruido
Dilucin de la Precisin de la
Posicin
 Intervalos de Carga
 Sincronizados al segundo

x x x x x x x x x x x x x x

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 seg

x x x

1 5 10 seg
 Modo de Posicin

 Manual 2D

 Auto 2D/3D

 Manual 3D
 Mscara de Elevacin

 La elevacin sobre el horizonte en la cual un receptor

puede usar un satlite para calcular una posicin GPS

15 ( ) 15
horizonte
 Razn Seal-
Seal-Ruido

Indicador de la fuerza de la seal GPS

La SNR se v afectada por la elevacin
satelital y por la atmsfera
Dilucin de la Precisin de la
Posicin P.D.O.P.

PDOP Buena
Dilucin de la Precisin de la
Posicin P.D.O.P.

PDOP Mala
 Interpretacin de la PDOP

 Mientras menor sea la PDOP es mejor

<4 Excelente

4-8 Bueno

>8 Deficiente
 Precisin Vertical

 Submtrica hasta 2 veces mas grande que la

precisin horizontal
 Cun Preciso es?

 Depende de algunas variables

Tiempo de observacin

Diseo del receptor

Factores de error

Posiciones relativas de los satlites

Cofiguracin del mvil

Mtodo de correccin
Correccion
Diferencial
 Mtodos de Posicionamiento

 Autnomo

No se aplican correcciones, 30 metros
 Diferencial

Se aplican correcciones a cdigo,
submtrico a 5 metros
 Fase Diferencial

Procesamiento de Fase 1cm a 3 milmetros
(Topografa, Geodesia)
 Autnoma
Las mayores fuentes de error:
Retraso Atmosfrico

~30 m

Autnoma
 GPS Diferencial
Dos receptores siguiendo las
MISMAS seales y los MISMOS
errores al MISMO tiempo

Mvil

Base
 Correccin Diferencial
 Seubica un GPS en una posicin
conocida Llamado Estacin base

BASE
El receptor sabe con
precisin donde est Posicin
absoluta
de
luego el error se puede referencia
calcular

Posiciones t+1
GPS Tiempo t
 Correccin diferencial
 Mientrastanto usted toma datos en
diferentes sitios

Receptor movil (Usted no sabe donde esta)

MOVIL
? Al mismo tiempo, los
errores que ocurren en un
sitio estan ocurriendo en
cualquier punto cerca a
ste...
t+1
Tiempo t
 Correccin diferencial
MOVIL
? BASE

t+1
Tiempo t

t+1
Tiempo t

as que el error calculado en la base puede ser aplicado

a las posiciones capturadas con el receptor mvil
Corrigiendo las posiciones del mvil
 Cdigo Diferencial

MOVIL BASE
? .

11:00.00
11:00.00
11:00.05
11:00.15 11:00.15 11:00.05
11:00.10 11:00.10

Satlites Usados Satlites Vistos

1234 123456
 Correccion Diferencial

Los errores se pueden eliminar as:

Postproceso (en la oficina

Tiempo real (en campo)
Radios
Seal Satelital (Omnistar)
 Correccin Diferencial
Postproceso

Estacin de
referencia en
posicin conocida
Datos se procesan despus
en la oficina

. Usted en una posicin

desconocida
 Correccin Diferencial
Tiempo Real

Estacin de
referencia en
posicin conocida

Radio enlace enviando correcciones

Usted - en una posicin

.
desconocida
 Correccin Diferencial
Satelital
OmniSTAR PROVEE
DATOS DE CORRECCION
SEAL GPS
POSICION
5 CORREGIDA
1
6
ENVIA
DGPS
2

4 3
 Mtodo de Correcin
Fase Portadora Tiempo Real
1-30cm <1 m

Diferencial
<30cm
Autnomo
Solamente horizontal <30 m
Datos Corregidos Vs.
Datos Sin Corregir

Sin Corregir
Corregidos
 4. Tipos de
Levantamientos
GNSS
Aplicaciones del
Sistema GNSS
Donde necesita estar?

15m 1-5m 0.5cm

50cm

1cm

30m

111
 Aplicaciones segn el rango
de Precision
 Autnomo

Aplicaciones deportivas y de exploracin

Navegacin area y martima
 Diferencial

Cartografa y S.I.G. para rea rural

Cartografa y S.I.G. para rea urbana
 Fase Diferencial

Aplicaciones de minera, topografa y obras civiles

Redes de control geodsico
GPS Usado en muchos
campos
OEM
Militar SIG

Topografa
Navegacin
GPS

Geodesia
Mercadeo

Minera Agricultura
Levantamiento
Esttico
 Requerimientos del
10:30
Levantamiento
10:35
 Levantamientos Estticos
Una--Frecuencia
Una Doble-
Doble-Frecuencia

PRESICIN : (horz) 5 mm + 2 ppm 5 mm + 1 ppm

(vert) 10 mm + 2 ppm 10 mm + 1 ppm

TIEMPO DE OCUPACIN : Depende de la longitud de la linea base,

normalmente 45+ min

APLICACIONES : Control Geodsico Primario; Levantamientos de

Alta Presicin
 Levantamientos Estticos
Rpidos
Una--Frecuencia
Una Doble-
Doble-Frecuencia

PRESICIN : (horz) 5 mm + 2 ppm 5 mm + 1 ppm

(vert) 10 mm + 2 ppm 10 mm + 1 ppm

TIEMPO DE OCUPACIN : 20 min - 6+ SVs 8 min - 6+ SVs

25 min - 5 SVs 15 min - 5 SVs
30 min - 4 SVs 20 min - 4 SVs

APLICACIONES : Proyecto de control (secundario)

 Esttico Rpido Ejemplo 1
10:00 10:30 11:00

4 Receptores
5 SVs en vista
 Esttico Rpido Ejemplo 2
10:00 11:00 12:00 1:00

2 Receptores
5 SVs en vista

Base 1
 Esttico Rpido Ejemplo 2
10:00 11:00 12:00 1:00

2 Receptores
5 SVs en vista

Base 2
 Esttico Rpido Ejemplo 2
10:00 11:00 12:00 1:00

2 Receptores
5 SVs en vista
 Resumen
 Las tcnicas Esttica y Esttica Rpida son
usadas cuando la mas alta precisin es
requerida.
 Los tiempos de ocupacin dependen del
tipo de receptor, la longitud de la linea base,
geometria de los satelites y fuentes de
multicamino.
 La Planeacin puede ser esencial para
redes complejas
Levantamiento
Cinemtico
 Requerimientos del Levantamiento
10:30 10:35
 Levantamientos Cinemticos
Una Frecuencia Doble-Frecuencia

PRESICIN : 2 cm + 2ppm 1 cm + 2 ppm

TIEMPO DE OCUPACION 1 - 30 segundos (despues de inicializacin)

APLICACIONES : Levantaminetos topogrficos, Fotogrametra y

SIG
 Inicializacin
El propsito de la Initializacin es
resolver la ambigedad de enteros

= Primer longitud de onda parcial

N = Ambigedad de enteros

Cuatro tipos de Inicializacin:

Fijado
Esttico
Al vuelo
Reocupacin
Inicializacin Fijada
Colectar datos por
al menos 30 segundos
 Inicializacin Esttica
Colectar datos por
un minimo tiempo definido
por mtodos Esttico Rpidos
Inicializacin Al Vuelo

La Inicializacin se completa
despues de colectar al menos
200 segundos de 5 SVs
10:00
Ejemplo Cinemtico
10:30

Inicializacin Esttica
10:00
Ejemplo Cinemtico
10:30

Prdida de seal!
11:00
Ejemplo Cinemtico
11:30

Prdida de seal! Prdida de seal!

Re-Inicializacin
por ocupacin
Inicializacin esttica
Levantamiento Completado
 Resumen
 Levantamientos Cinemticos tienen corta
ocupacin pero no baja presicin.
 Levantamientos Cinemticos deben tener una
Inicializacin.
 Debe mantener seal a los satlites.
 Perdida de enlace con los satlites necesitan
re
re--inicializacin o reocupacin de un punto
previamente levantado.
Levantamiento
SIG
 Sistemas de Informacin
Geogrfica (SIG)

Un SIG es un sistema de manejo de bases

de datos computarizado diseado para la
captura
almacenamiento
anlisis
y despliegue
de informacin espacial (definida por su
ubicacin) para fines de toma de
decisiones e investigacin
2-3
 Captura de Datos
 Registros en papel y notas de campo
 Digitalizacin de mapas en papel
 Escaneo
 Fotogrametra
 Percepcin Remota
 GPS

2-5
Almacenamiento de Datos SIG
Hay dos tipos de datos SIG que deben ser
almacenados: Grfico y No-
No-Grfico
Grfico - observaciones de caractersticas espacialmente
distribudas, actividades, o eventos, que son definibles
como:
Puntos (Nodos)
Lneas (Arcos)
Areas (Polgonos)

 No
No--Grfico - informacin descriptiva en una base de datos
acerca de las caractersticas grficas localizadas en un
mapa
Tipos:
Atributos (Preguntas)
Valores de Atributo (Respuestas)
Almacenamiento de Datos
GIS
Caracterstica
(Punto, Lnea, Area)

No - Grfica
(Atributos ID Unico Grfica
Valores de (X,Y,Z)
Atributo)
Almacenamiento de Datos SIG
Tablas No-Grficas Tablas Grficas
Atributos de una Coordenadas de una
Caracterstica de Punto Caracterstica de Punto

Direccin Condicin
11. Avaroa 120 Destruda 11. X Y Z
12. Avaroa 122 En pie 12. X Y Z
13. Avaroa 124 En Pie 13. X Y Z
14. Avaroa 126 Daada 14. X Y Z
 Anlisis de Datos SIG

 Identificalas relaciones entre

caractersticas
 Provee respuestas a las preguntas de
naturaleza espacial o geogrfica

Por ejemplo:
Qu hay en...?
Qu est cerca...?
Cul es el ms cercano...?
Cun lejos...?
Cuntos...?
Cmo...?
Dnde est...en relacin a...?
Porqu es...?
Despliegue de Datos SIG
 Flujo de Datos
Captura de Posproceso GIS/CAD
Datos

1-3
 Captura de Datos GPS
Submetricos para SIG
 Las posiciones GPS son traducidas a
caractersticas de puntos, de lneas y de
reas.
 Los valores de atributos (informacin
descriptiva) son enlazados para cada
caracterstica.
 Los valores de Caracterstica y de Atributo
son importados dentro de un GIS.
Cmo se traducen las posiciones
GPS a caractersticas grficas

 Caractersticas de
Punto

Se recolectan mltiples
posiciones GPS

La ubicacin promedio
de todas las posiciones
GPS se convierte en la
caracterstica de punto
 Cmo se traducen las posiciones
GPS a caractersticas grficas
11:00.10
11:00.05 11:00.15 11:00.20

 Caractersticas de Lnea

Une cada posicin GPS en una
SECUENCIA DE TIEMPO 11:00.2
5

11:30.10
 Caractersticas de Area
11:30.05

Une cada posicin GPS en una
SECUENCIA DE TIEMPO 11:30.15

Une la ltima posicin grabada
con la primera 11:30.25
11:30.20
 Cmo el usuario captura
informacin No-
No-Grfica
 Los atributos son definidos en un
DICCIONARIO DE DATOS previo a la
recoleccin de datos
Pide al usuario ingresar los valores de
atributo mientras est en el terreno

ATRIBUTO
Una descripcin de una caracterstica
grfica

VALOR DE ATRIBUTO
El valor dado a un atributo
 Tipos de Valor de Atributo
Hay siete tipos de valor de atributos diferentes
Caracterstica = farol
Atributo Valores de Atributo
Menu Condicin Bueno
Promedio
Pobre
Texto ID serial ABC123
Numrico Altura (m) 15

Fecha Fecha 21/05/2005

Separador
de HoraHora
Hora Hora 1:00 p.m.
Nombre de
Archivo Vista Foto.XXX
2-20
5. Proyectos
GNSS
Pasos de un Proyecto
1. Reconocimiento de Campo

2. Planeamiento de la Misin

3. Configuracin del Equipo

4. Captura de Datos

5. Procesamiento de Datos
 El Proyecto desde el Inicio
hasta el Final
 Planeamiento de Pre-
Pre-misin

Reconocimiento del rea propuesta del
proyecto

Crear un diccionario de datos

Ubicar una estacin base

Verificar la visibilidad del satlite
 Antes de la recoleccin de datos

Configurar el receptor mvil

Iniciar la estacin base
6-2

Probar estado del equipo
 El Proyecto desde el Inicio
hasta el Final
 En el campo

Encender el recolector de datos

Obtener una posicin

Crear un archivo mvil

Adquirir los datos

Cerrar el archivo mvil

Apagar el recolector de datos

6-3
 El Proyecto desde el Inicio
hasta el Final
 Al regresar a la oficina

Cargar el sistema de bateras

En el Software:
Configurar un proyecto
Configurar
Transferir los datos
Corregir los datos
Mostrar\\Editar los datos
Mostrar
Exportar
6-4
Reconocimiento de Campo
 Fases del Planeamiento de la
Pre Misin

 Crear un Diccionario de datos

 Verificar la disponibilidad satelital
 Asegurar su fuente de datos base
(opcional
opcional))
 Contruccin de un Diccionario de
Datos
1. Definir una caracterstica

2. Definir atributos asociados

3. Asignar valores de atributo

Elementos

PARCELA
#209
 Cmo las Posiciones GPS se Traducen en
Caractersticas Grficas

X XX
 Caractersticas de Punto X X
X XX X

 Caractersticas de Lnea
11:00.30
11:00.15
11:00.10 X X
11:00.05
X
X
 Caractersticas
X de Area11:00.20 X 11:00.25

11:02.40
11:02.35 X
X 11:02.45
11:02.30 X
11:02.50
X
X
 Atributos

TIPO DE
ESPECIES?
SUPERFICIE?

PARCELA
#209

PROPIETARIO?
Valores de Atributo
Roble Asfalto
Pino Grava
Mara Tierra

TIPO DE
ESPECIES?
SUPERFICIE?

Privado
Pblico
PARCELA
#209

PROPIETARIO?
Planeamiento de Satelites
 Configuracin del Equipo
GNSS

Prepararse para
la configuracin
Ensamblar el mvil
 Componentes del Sistema

 Receptor
 Antena
 Terminal
 Cables
 Bateras
Receptor y Terminal
Antena Externa
 Colector de Datos
Func On/Off Apagar

GPS Operaciones GPS

Func Config Configuracin

Clear OK Salvar/Salir
F1 F2 F3 F4 F5 On/Off
A B C D E F
G H I J K L Enter Salvar una lnea
M N O P Q R
S+ T- U V W X View Revisar archivo
Z ..
Space Bksp Shift Func
YX Ins Del
Note Ingresar una nota
7 8 9 OK
View Note
4 5 6 Func Increm./Decrem.
contraste
1 2 3
ENTER Func L Retroiluminacin
GPS
Config
0 . =
Menu GPS para SIG (Ejemplo)
Men principal
Captura datos
Configuration Navigacin GPS Operations
GPS Transfer arch Posicin
Sistema Utilidades Estado del receptor
coordenada Info satlite
Func GPS Estacin base GPS
Unids y Navigacin
visualizacin Info para usuarios
PtosPaso
Hora y fecha Altitud 2D
TomasRps Desconectar
D. eje constante
Sensores
externos
Hardware
Captura datos Navigacin Transfer arch Utilidades Estacin base
Crear arch. mvil Nav1 Conectar cable PtosPaso Crear archivo
Reabrir arch. mvil Nav2 al PC Config por defecto Antena
Estadsticas arch Nav3 Sensores externos Posicin de referencia
Eliminar arch(s) Reajustar rtor GPS
Diccionarios datos Almanaque
 Tipos de Parametros
 Crtico- afecta la calidad y el uso de las
posiciones registradas
Ejemplo: Intervalos de carga
 No-
No-crtico - afecta el comportamiento del
software de campo
Ejemplo: Posiciones Mnimas
 Despliegue - afecta el despliegue visual
de la informacin en el colector de datos
Ejemplo: Unidades
Configuracin de las Opciones
del Mvil
Opcin del Mvil Recomendada Tipo de Configuracin
Punto 1s crtica
Lnea/Area 5s crtica
No en Caracters. ninguna non-crtica
Velocidad ninguna crtica

Se obtiene mejor precisin cuando no

hay interpolacin de la posicin GPS
 Configuracin de las
Opciones del Mvil (Cont.)
Opcin del Mvil Recomendada Tipo de Configuracin
Posicin Mnima 5 no-crtica
Modo de Pos. 3D Manual critica

Cuando se recolectan posiciones en 2D, se debe

introducir la altitud
Opciones de la Configuracin
del Mvil
Opciones del Recomendado Tipo de
Mvil Configuracin
Mscara de
Elevacin 15 crtica
Mscara SNR 6 crtica
Mscara PDOP 6 crtica
Cambio PDOP 6 (auto 2d/3d) no-crtica
Tecleo audible si no-crtica
Registro de Datos si no-crtica
Posicin Inicial no-crtica
Cdigo Dinmico tierra crtica
 Despliegue de Datos
Dos conjuntos de datos no se sobrepondrn si el sistema de
coordenadas, el datum, y la altitud de referencia no son iguales

 Los datos GPS son guardados en:

Sistema de coordenadas: Latitud, Longitud

Datum: WGS84

Altitud: Altura sobre el Elipsoide

Los datos GPS pueden ser desplegados en:

Cualquier sistema de coordenadas, datum y altitud
de referencia
Captura de Datos
 Denominacin Automtica de
Archivos
 Losnombres automticos de los archivos
se basan en el tiempo GPS o local

R260720A

Archivo creado a las 20:00 horas del 26 de
Julio

A cambia a B si se crea ms de un archivo
por hora
 Funcin Pausa
 Cuando el colector de datos est en Pausa,
se detiene el registro de posiciones GPS

Aplicaciones:
Lneas rectas
Obstrucciones
Caractersticas anidadas
 Caractersticas de Punto
Anidadas
 Las caractersticas de punto recolectadas
mientras se captura una caracterstica de
lnea o de rea
 No se necesita re-
re-trazar los pasos
Postes de
Electricidad

Camino
 Caractersticas Repetidas
 Los
atributos de una caracterstica previa
pueden ser repetidos y editados

 Ahorratiempo cuando se graba una cierta

cantidad de caractersticas muy similares

Postes de Electricidad

Arboles

Pozos de Petrleo
 Lneas Segmentadas
 UnaCaracterstica de Lnea dividida en
segmentos

La ltima posicin GPS en el camino
pavimentado es tambin la primer posicin
GPS del camino sin pavimentar

Asegura una lnea contnua cuando los
atributos cambian Camino sin
Camino pavimento
pavimentado

La superficie del camino cambia

 Tomas Rpidas
 La posicin es derivada mediante la interpolacin de las
posiciones inmediatamente anteriores y posteriores a la
toma rpida

Pos T10 Pos T12

TR T11

Las posiciones de toma rpida sern menos precisas que

las caractersticas obtenidas mediante el promedio
 Distancias al eje

 Registra la posicin de una caracterstica

geogrfica sin estar en esa ubicacin
 Las distancias al eje pueden ser aplicadas
a:

Puntos

Lneas

Areas

Tomas Rpidas
 Tipos de Distancias al Eje
Dos tipos de distancias al eje:

 Constante

Todos los puntos, lneas, reas, o tomas
rpidas sern distancias al eje

Aplicada durante la configuracin
 Caracterstica Actual

Aplicada a una nica caracterstica de punto,
de lnea, o de rea

Configurado en el campo
 Transferencia de Datos

 Transfierearchivos entre el recolector

de datos y la computadora

Diccionarios de datos

Datos del mvil

Almanaque

Archivos de puntos de paso

6-8
 Software
de Post Procesamiento

Descarga de datos
Envo de datos al receptor
Visualizacin de datos
Edicin de datos
Correccin diferencial
Salida y Exportacin de datos
 Configuracin del Software
 Configura los siguientes parmetros

Unidades

Sistema de Coordenadas

Tipo de Despliegue

Huso Horario
 Proyectos en el Software
 Configura los directorios de trabajo

Directorio del proyecto
Copias de respaldo
Base
Exportar
 Permiteun fcil acceso y organizacin de
los datos
 Correccin Diferencial en el
Software
 Reduce los errores generados en el
Sistema GPS
 Utiliza la informacin de la Base y del (los)
movil (es)
 Edicin de Datos
 Elimina posiciones GPS
 Elimina caractersticas
 Edita valores de atributo
 Edita configuraciones de distancia al eje
 Es una herramienta de medicin
 Localizador automtico de caractersticas
y notas
 Impresin en el Software
 Le permite:

Trabajar en una copia en papel de los datos

Crear una sobre posicin para un mapa
existente

Almacenar los datos en papel para propsitos
legales.
 Exportacin en el Software
 Crear configuraciones personalizadas
 Exportar mltiples archivos en una sola
sesin
 Los formatos incluyen:

SHP

Arc Info

ASCII

DXF

DGN

Grass

Map Info

MGAL

PC
PC--Moss

Rinex