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Abel Nohpal Briones abelnohpal94@hotmail.com
Vibraciones De Sistemas De 1 Grado De Libertad
INSTITUTO TECNOLOGCO DE APIZACO
Por Excitacin Armnica
Resumen En este documento se ilustran dos mtodos para
reducir la ecuacin que gobierna el movimiento o ecuacin
rectora para un sistema de un solo grado de libertad. Los
principios de la cantidad de movimiento que constituyen las bases
de uno de los mtodos, que comprende los mtodos de equilibrio
de fuerzas y balance de momentos. El segundo mtodo se basa en
las ecuaciones de Lagrange, de las cuales se habla por primera
vez en este reporte. Las expresiones de la frecuencia natural y el
factor de amortiguamiento se definen a partir de los parmetros
que aparecen en la ecuacin rectora.
ndice de trminos Mtodos de balanceo; Mtodos para
balanceo de momentos; Frecuencia natural; Factor de
amortiguamiento; Linealizacin; Biomecnica: Vibraciones
I INTRODUCCIN
L as vibraciones se presentan en muchos aspectos de
nuestra vida. En el cuerpo humano, por ejemplo, hay
oscilaciones de baja frecuencia en los pulmones y en el
corazn, oscilaciones de alta frecuencia en el odo,
oscilaciones en la laringe cuando una persona habla y
oscilaciones que son inducidas por el ritmo de los
movimientos corporales al caminar, saltar o bailar. Por
ejemplo, cualquier desequilibrio en las mquinas que poseen
partes giratorias, como ventiladores, separadores centrfugos,
lavadoras, tornos, bombas centrfugas, prensas rotatorios y
turbinas, ocasionan vibraciones. Para estas mquinas, las
vibraciones son indeseables. Los edificios y las estructuras
experimentan vibraciones debido a la operacin de
maquinaria; el paso de los vehculos, aviones o trenes; o bien,
debido, debido a fenmenos naturales como sismos y vientos.
Las vibraciones son tambin indeseables cuando se efectan
mediciones con instrumentos de precisin, por ejemplo, un
microscopio electrnico, o cuando se fabrican sistemas
microelectromecanicos. En el diseo de vehculos, el ruido
que ocasionan los paneles vibratorios se tiene que reducir. Las
vibraciones pueden ser causantes de sonidos desagradables,
llamados ruidos, pero tambin son las que generan la msica
que escuchamos.
Balakumar Balachandran, University of Maryland Edward B. Magrab
University of Maryland; Authors of the book Vibrations. 1Este enunciado
tambin se conoce como Principio de D`Alembert. De acuerdo con la forma
generalizada de este principio, cuando un conjunto de los llamados
desplazamientos virtuales se impone en el sistema de inters, el trabajo neto
que realizan las fuerzas externas y de inercia es cero.
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A.A. Ferri, Friction Damping and Isolation Systems, ASME J.
Vibrations Acoustics, Special 50th Anniversary Design Issue, vol. 177, pp.
196-206 (junio de 1995).
I. MTODOS PARA BALANCEO DE FUERZAS Y
MOMENTOS
En esta seccin se ilustra el uso del balance de fuerzas y
momentos para derivar ecuaciones rectoras del movimiento de
sistemas con un solo grado de libertad y se muestra cmo se
puede determinar la posicin de equilibrio esttico de un
sistema vibratorio; asimismo, se efecta la linealizacin de un
sistema no lineal para oscilaciones de amplitud pequea con
respecto a una posicin de equilibrio del sistema.
3.2.1 Mtodos de balanceo o equilibrio de fuerzas
Consiste el principio de la cantidad de movimiento lineal,
el cual es la segunda ley de Newton del movimiento. El
planteamiento del equilibrio dinmico dado por la ecuacin
(1.11) se formula de nuevo de la siguiente manera:
F p =0 (3.1 a)
Donde F es el vector de fuerza externa neta que acta en el
sistema, p es la cantidad de movimiento lineal absoluto del
sistema considerado; el punto sobre p indica la derivada con
respecto al tiempo. En el caso de un sistema de masa constante
m cuyo centro de masa se desplaza lineal p=ma y la
ecuacin (3.1) originan
Fma=0
El trmino ma se denomina como fuerza de inercia. La
interpretacin de la ecuacin en (3.1b) es la suma de las
fuerzas externas y de inercia que actan sobre el sistema es
cero, es decir, el sistema est en equilibrio bajo la accin de
fuerzas externas y de unercia1
Vibraciones verticales de un sistema resorte-masa-
amortiguador
En la figura 3.1 se presenta un modelo de resorte-masa-
amortiguador. Un resorte lineal con rigidez k y un
amortiguador viscoso con coeficiente de amortiguamiento c
estn conectados en paralelo con el elemento de inercia m.
Adems de los tres elementos, se considera una fuerza externa.
Se desea obtener una ecuacin que describa los movimientos
del sistema en direccin vertical. Con objeto de derivar tal
ecuacin para movimientos de translacin se aplica el mtodo
de equilibrio de fuerzas. Antes de obtener la ecuacin rectora
de movimiento para el sistema de la figura 3.1, se elige un
conjunto de vectores unitarios ortogonales i y j fijos en el
marco de referencia inercial y un sistema coordenado con ejes
X y Y y un origen O que est fijo. Como la masa m se traslada
slo a lo largo de la direccin j, el equilibrio de fuerzas se
considera slo en esta direccin.
Sea L la longitud sin estiramiento del resorte que se ilustra
en la figura 3.1. Entonces, la masa se localiza en la posicin
( L+ st + x ) j ) a partir de la superficie fija, donde el

trmino st , la ecuacin de movimiento se desarrollar
desde el punto de vista de la variable de desplazamiento por
medio de
r=rj=( L+ st + x ) j(3.2)
Las direcciones de las distintas fuerzas, junto con sus
magnitudes, se muestran en la figura 3.1. Observe que la
fuerza de inercia m xj tambin se muestra junto con el
diagrama de cuerpo libre del elemento de inercia. Como la
fuerza del resorte es una fuerza restauradora y la fuerza del
amortiguador una fuerza resistiva, se oponen al movimiento,
como se muestra en la figura 3.1. Con base en la ecuacin
(3.1b) se efecta un balance de fuerzas en la direccin j y
obtenemos los resultados siguientes:
dr d2r
f x j+mgj( kx +k st ) jc
( ) jm 2 j=0(3.3)
dt dt
Despus de aplicar la ecuacin (3.2), observar que L y
st son constantes y reacomodar los trminos, la ecuacin
(3.3) se reduce a la siguiente ecuacin diferencial escalar
d2 x dx
m 2 +c + k ( x+ st )=f ( t ) +mg (3.4 )
dt dt
II. ECUACIONES RECTORAS PARA DIFERENTES TIPOS DE
AMORTIGUAMIENTO
Las ecuaciones rectoras del movimiento para sistemas con
distintos tipos de amortiguamiento se obtienen al reemplazar
el trmino correspondiente a la fuerza por causa del
amortiguamiento viscoso por la fuerza ocasionada por el
amortiguamiento de fluido, estructural o por friccin en seco.
Algunas soluciones para sistemas con fuerzas impuestas
peridicamente se proporcionan en la Disipacin de la energa
y amortiguamiento equivalente, donde se obtienen los
coeficientes equivalentes del amortiguamiento viscoso para
diversos modelos de amortiguamiento.
Amortiguamiento de Coulomb o por friccin en seco
Este tipo de amortiguamiento se debe a la fuerza que
ocasiona la ficcin entre dos superficies slidas. La fuerza que
acta en el sistema se tiene que oponer al movimiento; por
tanto, el signo de la fuerza debe ser de sentido contrario
(direccin) a la velocidad, tal y como se ilustra en la figura
2.22. Si el coeficiente cintico es N, entonces,
F ( x )=Nsgn ( x ) ( 2.51 )
Donde sgn es la funcin signo, la cual toma el valor de +1
cuando los valores del argumento son positivos
2
caso ) ,
( x en este
-1 cuando los valores del argumento son negativos y de 0
cuando el argumento es cero. Si la fuerza normal se debe al
peso del sistema, entonces N=mg y tenemos que
F ( x )=mg sgnx (2.52)
La energa disipada en este caso se obtiene con
(2.53)
Ed = Fdx= F x dt =mg sgn ( x ) xdt
La friccin seca puede dar como resultado perdida de
eficiencia en los motores de combustin interna, desgaste en
las partes en contacto y prdida de exactitud de posicin en los
servomecanismos, pero se aplica para aumentar el rendimiento
contra sismos.10
Posicin de equilibrio esttico
La posicin de equilibrio esttico de un sistema es la
posicin que corresponde al estado de reposo del sistema; es
decir, una posicin con velocidad y aceleracin cero. Si se
elimina el trmino de fuerza dependiente del tiempo f ( t )
y se hacen los trminos de velocidad y aceleracin que
aparecen en la ecuacin (3.4) iguales a cero, se encuentra que
la posicin de equilibrio esttico es la solucin de
k ( x + st )=mg(3.5)
Si elegimos en la ecuacin (3.5)
mg
st = (3.6)
k
Encontramos que x=0 es la posicin de equilibrio
esttico del sistema. La ecuacin (3.6) se interpreta como
sigue. Debido al peso de la masa m, el resorte se estira una
cantidad st se denomina desplazamiento esttico. Sin
olvidar que el resorte tiene una longitud sin estiramiento L, la
posicin de equilibrio esttico medida a partir del origen O se
expresa por medio de
x st =x st j=( L+ st ) j