TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

NDICE

Unidad I: OLEOHIDRULICA

1. Oleohidrulica .................................................................................................1
2. Aplicaciones de los sistemas hidrulicos ............................................................1
2.1. Hidrulica industrial ..............................................................................2
2.2. Hidrulica en el sector mvil y maquinaria pesada ..................................3
2.3. Hidrulica en construcciones fluviales, lacustres y martimas ...................6
2.4. Hidrulica en la marina .........................................................................7
2.5. Hidrulica en tcnicas especiales ...........................................................8
3. Ventajas de la hidrulica ..................................................................................9
4. Desventajas de la oleohidrulica.....................................................................10
5. Comparacin: hidrulica con neumtica ..........................................................11
5.1. Ventajas de la hidrulica frente a la neumtica.....................................11
5.2. Desventajas de la hidrulica frente a la neumtica...............................12

Unidad II: FUNDAMENTOS

1. Fluido ...........................................................................................................13
2. Clasificacin ..................................................................................................13
2.1. Fluido compresible..............................................................................13
2.2. Fluido incompresible ...........................................................................13
3. Hidrosttica - hidrodinmica...........................................................................14
3.1. Hidrosttica........................................................................................14
3.2. Hidrodinmica ....................................................................................15
4. Definiciones preliminares ...............................................................................15
4.1. Ley de pascal .....................................................................................15
4.2. Presin como consecuencia del peso del fluido .....................................16
4.3. Conservacin de la masa.....................................................................17
4.3.1. Ecuacin de continuidad ......................................................18
4.4. Conservacin de la energa .................................................................19
4.5. Ecuacin de Bernoulli..........................................................................19
5. Presin debida a la fuerza..............................................................................22
5.1. Presin en un cilindro hidrulico ..........................................................23
5.2. Presin en un motor hidrulico ............................................................25
6. Multiplicacin de las fuerzas ...........................................................................26
7. Divisor de desplazamiento .............................................................................29
8. Multiplicador de presiones..............................................................................31
9. Unidades de presin ......................................................................................32
10. Medicin de la presin ...................................................................................34
10.1. Manmetro ........................................................................................36
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Unidad III: CAUDAL Y GENERACIN DE PRESIN

1. Caudal ......................................................................................................... 37
1.1. Flujo volumtrico ............................................................................... 37
1.2. Continuidad ....................................................................................... 38
1.3. Caudal en una bomba o motor en rgimen contino. Desplazamiento
volumtrico (DV)................................................................................ 41
1.4. Medicin del caudal ............................................................................ 43
1.4.1. Caudalmetro ...................................................................... 43
2. Generacin de la presin ............................................................................... 45
2.1. Sistema en paralelo ............................................................................ 47
2.2. Sistema en serie................................................................................. 48
2.3. Cada de presin ................................................................................ 49

Unidad IV: SISTEMAS HIDRULICOS

1. Sistemas hidrulicos de accionamiento manual ............................................... 53

2. Sistema hidrulico de accionamiento por motor elctrico ................................. 57
3. Representacin de un circuito hidrulico bsico .............................................. 57
4. Partes de un sistema hidrulico ..................................................................... 58
5. Flujo energtico ............................................................................................ 59
6. Por qu los cambios energticos? ................................................................. 59
7. Eficiencia total de un sistema oleohidrulico ................................................... 60
8. Potencia elctrica, hidrulica y mecnica ....................................................... 61
9. Eficiencias. Diagrama de Sankey .................................................................... 64

Unidad V: COMPONENTES Y CIRCUITOS BSICOS

1. Sistema hidrulico......................................................................................... 67
2. Tipos, nomenclatura ..................................................................................... 67
3. Sistema hidrulico abierto ............................................................................. 68
4. Sistemas tpicos ............................................................................................ 70
5. Mando de un cilindro de simple efecto ........................................................... 70
6. Mando de un cilindro de doble efecto ............................................................. 76
7. Sistema hidrulico cerrado............................................................................. 80
8. Colores normalizados de presin .................................................................... 81

Unidad VI: BOMBA ELEOHIDRULICA

1. Definicin ..................................................................................................... 83
2. Simbologa ................................................................................................... 83
3. Parmetros de la bomba ............................................................................... 83
3.1. Volumen desplazado o de expulsin (D.V.) .......................................... 83
3.2. Revoluciones...................................................................................... 84
3.3. Eficiencia ........................................................................................... 85
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3.3.1. Eficiencia volumtrica (

V ) ..............................................85

3.3.2. Eficiencia hidrulica - mecnica (

hm ).............................85

3.3.3. Eficiencia total ( T ) ..........................................................86
4. Curva caracterstica de la bomba....................................................................86
4.1. Instalacin para obtener la curva de la bomba .....................................87
5. Clasificacin ..................................................................................................88
6. Bomba de engranajes....................................................................................91
7. Bomba de paletas..........................................................................................94
7.1. Construccin ......................................................................................94
7.2. Funcionamiento ..................................................................................95
8. Bomba de paletas (REGULABLE) ....................................................................96
8.1. Construccin ......................................................................................96
8.2. Funcionamiento ..................................................................................96
9. Bomba de pistones radiales............................................................................97
9.1. Construccin ......................................................................................97
9.2. Funcionamiento ..................................................................................98
10. Bomba de pistones axiales de eje inclinado.....................................................98
10.1. Construccin ......................................................................................98
10.2. Funcionamiento ..................................................................................99
11. Bomba de pistones axiales de eje inclinado.....................................................99

Unidad VII: VLVULA LIMITADORA DE PRESIN

1. Definicin ................................................................................................... 101

2. Representacin ........................................................................................... 101
3. Clasificacin ................................................................................................ 102
3.1. Por el caudal .................................................................................... 102
3.2. Por su construccin .......................................................................... 102
4. Regulacin .................................................................................................. 103
5. Funcionamiento........................................................................................... 103
6. Contrapresin ............................................................................................. 106
7. Descarga de presin .................................................................................... 108
8. Aplicacin. Conexin de vlvulas .................................................................. 109
8.1. Vlvulas limitadoras conectadas en serie ............................................ 109
8.2. Vlvulas limitadoras conectadas en paralelo ....................................... 110

Unidad VIII: VLVULAS DISTRIBUIDORAS

1. Definicin ................................................................................................... 111

2. Representacin ........................................................................................... 111
3. Clasificacin ................................................................................................ 113
3.1. De acuerdo a su construccin............................................................ 113
3.2. De acuerdo al nmero de vas y posiciones ........................................ 115
3.3. De acuerdo al desplazamiento de la corredera.................................... 119
4. Accionamientos ........................................................................................... 120
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5. Mando de un cilindro de simple efecto ......................................................... 123

6. Mando de un cilindro de doble efecto ........................................................... 124
7. Tamaos nominales de las vlvulas distribuidoras ......................................... 127
8. Vlvulas distribuidoras pilotadas hidrulicamente .......................................... 127
9. Vlvulas distribuidoras utilizadas en maquinaria pesada................................. 129
10. Aplicaciones de vlvulas distribuidoras en sistemas hidrulicos ...................... 132
10.1. Sistemas hidrulicos para el levante y posicionamiento de llantas de
maquinaria mvil.............................................................................. 132
10.2. Sistemas hidrulicos para el accionamiento de un brazo mecnico .... 133
10.3. Sistema hidrulico para el control de un cilindro de doble efecto con dos
velocidades de salidas y una de retorno............................................. 134

Unidad IX: VLVULA DE RETENCIN

1. Definicin ................................................................................................... 135

2. Representacin ........................................................................................... 135
3. Estructuras ................................................................................................. 135
4. Aplicaciones................................................................................................ 136
5. Clasificacin................................................................................................ 137
6. Vlvula check pilotada hidrulicamente para el desbloqueo ........................... 138
6.1. Representacin ................................................................................ 138
6.2. Funcionamiento ............................................................................... 138
6.3. Aplicaciones ..................................................................................... 138
6.4. Estructura........................................................................................ 141
7. Doble check pilotada hidrulicamente para el desbloqueo ........................... 143
7.1. Representacin ................................................................................ 143
7.2. Funcionamiento ............................................................................... 144
7.3. Aplicaciones ..................................................................................... 145

Unidad X: VLVULA DE CONTROL DE CAUDAL

1. Definicin ................................................................................................... 149

2. Objetivo ..................................................................................................... 149
3. Clasificacin................................................................................................ 150
4. Representacin ........................................................................................... 150
5. Vlvula de estrangulamiento........................................................................ 150
5.1. Tipos ............................................................................................... 156
5.1.1. Vlvulas de estrangulamiento propiamente dichas............... 156
5.1.2. Vlvulas de diafragma ....................................................... 156
6. Vlvula de estrangulamiento con antirretorno ............................................... 157
6.1. Representacin ................................................................................ 157
6.2. Funcionamiento ............................................................................... 157
6.3. Estructura de vlvulas de estrangulamiento con vlvulas check........... 159
7. Formas de controlar la velocidad.................................................................. 161
7.1. Regulacin primaria.......................................................................... 161
7.2. Regulacin secundaria ...................................................................... 161
7.3. Regulacin por derivacin................................................................. 162
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Unidad XI: VLVULAS REGULADORAS DE CAUDAL

1. Vlvulas reguladoras de caudal .................................................................... 163

2. Principio de la diferencia de presiones .......................................................... 163
3. Vlvula reguladora de caudal de 2 vas ......................................................... 164
3.1. Vlvula reguladora de caudal de 2 vas (Aplicaciones) ......................... 165
3.2. Vlvula reguladora de caudal de 3 vas .............................................. 167
4. Tipos de regulacin ..................................................................................... 170
4.1. Regulacin primaria .......................................................................... 170
4.2. Regulacin secundaria ...................................................................... 171
5. Vlvula reguladora de Presin ...................................................................... 172
6. Vlvula reguladora de presin pilotada ......................................................... 173
6.1. Aplicaciones ..................................................................................... 174

Unidad XII: ACTUADORES Y ACUMULADORES HIDRULICOS

1. Definicin ................................................................................................... 177

2. Tipos .......................................................................................................... 177
2.1. Cilindros hidrulicos .......................................................................... 177
2.2. Motores hidrulicos........................................................................... 178
3. cilindros hidrulicos ..................................................................................... 178
4. Fuerzas que actan sobre un cilindro............................................................ 179
4.1. Fuerzas positivas .............................................................................. 179
4.2. Fuerzas negativas ............................................................................. 179
5. Clasificacin de los cilindros ......................................................................... 180
5.1. Clasificacin por su forma constructiva............................................... 182
5.2. Clasificacin por su forma de fijacin ................................................. 182
6. Cilindros de simple efecto ........................................................................... 182
7. Cilindros de doble efecto.............................................................................. 182
7.1. Partes de un cilindro de doble efecto ................................................. 183
8. Formas de ensamblaje de cilindros hidrulicos .............................................. 183
9. Sellos ......................................................................................................... 184
10. Sistemas de amortiguacin .......................................................................... 185
10.1. Sistemas de amortiguacin en el propio cilindro ................................. 187
11. Motores hidrulicos ..................................................................................... 190
12. Representacin ........................................................................................... 191
13. Parmetros ................................................................................................. 191
14. Tipos .......................................................................................................... 193
15. Motor de pistones axiales de plato inclinado.................................................. 193
15.1. Partes de un motor de pistones axiales .............................................. 194
15.2. Funcionamiento ................................................................................ 195
16. Acumuladores hidrulicos............................................................................. 197
17. Diferentes tipos de acumuladores................................................................. 198
17.1. Acumuladores de presin constante................................................... 198
17.1.1. Acumulador de pesa .......................................................... 198
17.2. Acumuladores de presin variable...................................................... 199
17.2.1. Acumulador de resorte....................................................... 201
17.2.2. Acumuladores de gas......................................................... 201
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17.2.3. Acumulador de pistn flotante o libre ................................. 201

17.2.4. Acumulador de membrana................................................. 203
17.2.5. Acumulador de bolsa o de cmara elstica.......................... 204
18. Algunos ejemplos de aplicaciones de los acumuladores ................................. 207
19. Precauciones particulares relativas a los acumuladores.................................. 213

Unidad XIII: PLANOS HIDRULICOS

1. Planos Hidrulicos ....................................................................................... 215

Unidad XIV: ELEMENTOS DE CONTROL ELECTROHIDRULICO

1. Fuentes de tensin...................................................................................... 223

2. Tipos.......................................................................................................... 223
2.1. Fuentes de tensin continua ............................................................. 224
2.1.1. Pilas y bateras.................................................................. 224
2.1.2. Fuentes de poder .............................................................. 226
3. Solenoides.................................................................................................. 228
4. Tipos.......................................................................................................... 229
4.1. Por la alimentacin........................................................................... 229
4.1.1. Solenoides discretos .......................................................... 229
4.1.2. Solenoides continuos o proporcionales................................ 230
4.2. Por el sellado de sU vstago ............................................................. 231
4.2.1. Solenoide de pin seco........................................................ 231
4.2.2. Solenoide de pin hmedo .................................................. 232
5. Interruptores .............................................................................................. 232
6. Pulsadores.................................................................................................. 232
6.1. Finales de carrera o limit switch ........................................................ 234
7. Reles.......................................................................................................... 234
8. Caractersticas ............................................................................................ 235
8.1. Ventajas .......................................................................................... 237
8.2. Desventajas ..................................................................................... 237
8.3. Tipos de reles .................................................................................. 238
8.3.1. Rele convencional ............................................................. 238
8.3.2. Rele trmico ..................................................................... 238
8.3.3. Reles temporizadores con retardo a la conexin (ON DELAY)239
8.3.4. Reles temporizadores con retardo a la desconexin (OFF
DELAY)............................................................................. 240
8.4. Prueba de reles................................................................................ 242
9. Sensores de proximidad .............................................................................. 242
10. Sensores magnticos .................................................................................. 244
11. Sensor de proximidad inductivo ................................................................... 244
12. Sensor de proximidad capacitivo .................................................................. 245
13. sensores pticos (FOTOELCTRICOS) .......................................................... 246
14. Tipos de sensores pticos (FOTOELECTRNICOS) ........................................ 247
14.1. Sensor ptico de una sola direccin................................................... 247
14.2. Sensor ptico de reflexin................................................................. 248
14.3. Sensor ptico por reflexin propia ..................................................... 248
15. Presostato .................................................................................................. 249
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Unidad XV: PLANOS ELECTROHIDRULICOS

1. Mando directo a una vlvula con un solenoide............................................... 251

2. Mando directo a una vlvula con dos solenoides............................................ 252
3. Mando indirecto a un solenoide a travs de un rele ....................................... 253
4. Mando a un solenoide con otro nivel de tensin ............................................ 254
5. Sistema de control y sistema de fuerza ......................................................... 255
6. Rele ........................................................................................................... 255
7. Mando indirecto a un sistema electrohidrulico con vlvula 4/2 ...................... 256
8. Enclavamiento elctrico con predominio al STOP ........................................... 257
9. Enclavamiento elctrico con predominio al START ......................................... 258
9.1. Aplicacin ........................................................................................ 259
10. Lgica Y ................................................................................................... 260
11. Lgica 0 ................................................................................................... 261
11.1. Aplicaciones ..................................................................................... 262

Unidad XVI: FUNDAMENTOS DE PLC

1. Tableros elctricos de automatizacin basados en rels ................................. 265

1.1. Introduccin..................................................................................... 265
1.2. Objetivos ......................................................................................... 266
1.3. Contenidos....................................................................................... 266
1.3.1. El tablero elctrico ............................................................. 266
1.3.2. Ventajas y desventajas de los tableros elctricos ................. 267
1.3.3. El PLC como alternativa al automatismo.............................. 268
1.3.4. Ventajas de los PLC respecto a la lgica convencional.......... 269
1.3.5. Comparacin tcnico - econmico de automatizacin con plc
versus equipos convencionales ........................................... 273
2. Funciones lgicas ....................................................................................... 276
2.1. Introduccin..................................................................................... 276
2.2. Objetivos ......................................................................................... 276
2.3. Contenido ........................................................................................ 276
2.3.1. Funcin lgica Y (AND) ...................................................... 276
2.3.2. Funcin lgica O (OR)...................................................... 280
2.3.3. Funcin lgica NO (NOT) ................................................. 282

Unidad XVII: CONCEPTOS DE HIDRULICA PROPORCIONAL

1. Conceptos de hidrulica proporcional............................................................ 287

2. Hidrulica proporcional ................................................................................ 287
2.1. Historia ............................................................................................ 287
2.2. Ubicacin de la hidrulica proporcional............................................... 288
2.3. Ventajas .......................................................................................... 288
2.4. Desventajas ..................................................................................... 289
3. Control discreto........................................................................................... 289
3.1. Diagrama de velocidades ................................................................. 289
3.2. Plano elctrico.................................................................................. 290
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3.3. Plano hidrulico ............................................................................... 291

4. Control continuo ......................................................................................... 291
4.1. Diagrama de velocidades ................................................................. 292
4.2. Plano elctrico ................................................................................. 292
4.3. Plano hidrulico ............................................................................... 293
5. Comparacin de las respuestas de un sistema electrohidrulico y un sistema con
control proporcional .................................................................................... 293
6. Comparacin de vlvulas proporcionales y servovlvulas ............................... 295
7. Definiciones y parmetros en el control proporcional..................................... 296
7.1. Reproducibilidad .............................................................................. 296
7.2. Histresis......................................................................................... 297
7.3. Sensibilidad de reaccin.................................................................... 297
7.4. Margen de inversin ......................................................................... 298
7.5. Tiempo de reaccin .......................................................................... 298
7.6. Caracterstica de amplitud................................................................. 299
7.7. Caracterstica de fase ....................................................................... 299
7.8. Filtracin absoluta ............................................................................ 300
7.9. Sobreposicin .................................................................................. 301
7.9.1. Para vlvulas de Corredera ................................................ 301
7.9.2. Para vlvulas de cierre ...................................................... 303
8. Tarjetas electrnicas de control proporcional ................................................ 304
8.1. Componentes................................................................................... 305
8.1.1. Bloque de alimentacin ..................................................... 305
8.1.2. Parte de mando ................................................................ 305
8.1.3. Parte final......................................................................... 305
8.1.4. Parte de medicin ............................................................. 305
8.2. Parmetros de regulacin ................................................................. 306
8.2.1. Desplazamiento del punto cero o sobreposicin .................. 306
8.2.2. Limitacin del valor mximo............................................... 306
8.2.3. Oscilacin o DITHER.......................................................... 307
8.2.4. Niveles de tensin ............................................................. 309
8.2.5. Rampa ............................................................................. 310
8.2.6. Tarjeta electrnica de control proporcional PQ 03 ............... 310
8.2.7. Regulacin en la tarjeta electrnica PQ 03 .......................... 315
9. Tarjeta electrnica de control P. .D. ............................................................. 315
9.1. Regulacin....................................................................................... 316
9.2. Control proporcional ......................................................................... 317
9.3. Control integral ................................................................................ 318
9.4. Control diferencial ............................................................................ 320
9.5. Control con algoritmo P. .D............................................................... 321
9.6. Tarjeta electrnica de control P. .D RV 42........................................ 321
10. Solenoides proporcionales ........................................................................... 323
10.1. Solenoide proporcional de mando por fuerza .................................... 325
10.2. Solenoide proporcional de mando por desplazamiento....................... 326
11. Vlvulas proporcionales ............................................................................... 328
11.1. Clasificacin ..................................................................................... 329
11.1.1. La funcin ........................................................................ 329
11.1.2. Por el caudal que controlan ............................................... 335