Simulador de Vuelo Utilizando Plataformas Paralelas de Seis Grados de Libertad

SIMULADOR DE VUELO UTILIZANDO PLATAFORMAS
PARALELAS DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD
Ana Mara Castro Gonzlez
Carlos Ivn Zubieta Len
Director
Prof. Dr. Oscar Avils
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA INGENIERA EN MECATRNICA
BOGOT D.C., CUNDINAMARCA
2014
SIMULADOR DE VUELO UTILIZANDO PLATAFORMAS
PARALELAS DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD
Ana Mara Castro Gonzlez Cd. 1801470
Carlos Ivn Zubieta Len Cd. 1801538
Trabajo de grado para optar al ttulo de

Ingeniero en Mecatrnica
Director
Prof. Dr. Oscar Avils
UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE NGENIERA EN MECATRNICA
BOGOT D.C., CUNDINAMARCA
2014
Nota de aprobacin
Trabajo de grado titulado
SIMULADOR DE VUELO
UTILIZANDO PLATAFORMAS PARALELAS
DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD. , elaborado y
presentado por los estudiantes Ana Mara Castro Gonzlez
y Carlos Ivn Zubieta Len , como requisito parcial para
optar al ttulo de Ingeniero en Mecatrnica, aprobado por
jurado calicador.
Prof.
JURADO
Prof.
JURADO
Prof. Dr. Oscar Avils.

DIRECTOR
Bogot, D.C., Julio de 2014

Justicacin
Dedicatoria
Dedicamos este trabajo a nuestras familias, por impulsarnos a cumplir este
sueo y quienes siempre nos apoyaron para avanzar hasta alcanzarlo.
Agradecimientos
Deseamos expresar nuestro agradecimiento a Dios por su
provisin en cada momento para la realizacin de este pro-
yecto, por permitirnos emprenderlo y culminarlo satisfac-
toriamente. A nuestras familias por perseverar con noso-
tros hasta alcanzar esta meta y nalmente al Dr. Oscar
Avils por su apoyo y gua en el desarrollo de este proyec-
to
Gracias!
Resumen
Este proyecto se llev a cabo en las instalaciones de la
Universidad Militar Nueva Granda con el n de imple-
mentar el prototipo de un simulador de vuelo haciendo uso
de plataformas paralelas de seis grados de libertad, el cual
consta con una arquitectura general del sistema de cuatro
secciones: diseo mecnico, diseo electrnico y de con-
trol junto con un diseo de software. Esta investigacin
nace de la necesidad de integrar el sistema de plataformas
Stewart a un ambiente virtual, con la capacidad de inter-
actuar en tiempo real, proporcionando al usuario tanto un
entorno virtual como datos de visualizacin del sistema;
dando lugar a un nuevo medio de simulacin que aporta
al desarrollo de dispositivos para entrenamiento virtual de
vuelo en entidades como la Fuerza Area Colombiana y
la Aeronutica Civil, por lo cual es considerado como un
mecanismo didctico y de aprendizaje. Para lograr lo an-
teriormente mencionado se tuvieron en cuenta diferentes
fases de desarrollo como son clculos del sistema tanto
para dimensiones como para articulaciones de las plata-
formas, desarrollo del entorno virtual, control del sistema
de movimiento y nalmente la integracin de las platafor-
mas con el ambiente virtual dando lugar al desarrollo en
la robtica paralela.
ndice general
1. INTRODUCCIN 9
1.1. Motivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2. Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1. General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2. Especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Organizacin del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2. MARCO TERICO 13
2.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Robtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1. Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.2. Paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3. Fundamentos matemticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.1. Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.2. Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4. Aerodinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5. Diseo Mecnico - Mecatrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1
NDICE GENERAL 2
3. PLATAFORMA DE STEWART 41
3.1. Arquitectura general del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2. Diagramas de ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3. Modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4. Diseo Mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.5. Diseo Electrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.6. Diseo del Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.7. Ambiente Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.8. Paquetes y Complementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.9. Integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.9.1. CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.9.2. Explosionado por subconjuntos . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.9.3. Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4. VALIDACIN EXPERIMENTAL 99
4.1. Anlisis de requerimiento de hardware . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.2. Anlisis de base de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.3. Secuencia de imgenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

ndice de guras
2.1. Fotografa de un simulador de vuelo utilizado en la dcada de los

90 (evans & sutherland corp., 1996) . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2. Simulador de vuelo de entretenimiento, Flight Simulator 2000 -

Microsoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3. Simulador A-320, Thales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. Simulador procedimientos de vuelo FTD, Elite . . . . . . . . . . 16
2.5. Simulador del Space Shuttle, NASA . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6. Conguracin general del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7. Sistema de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.8. Sistema de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.9. Robot prtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.10. Espacio de trabajo, robot cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.11. Robot cilndrico y su espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . 19
2.12. Robot SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.13. Robot polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.14. Robot angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.15. Espacio de trabajo robot de estructura paralela . . . . . . . . . 21
2.16. Manipulador serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.17. Manipulador paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3
NDICE DE FIGURAS 4
2.18. Primer robot industrial paralelo [4] . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.19. Conguracin estructural robot planar [4] . . . . . . . . . . . . . 26
2.20. Tipos de articulaciones robots paralelos [5] . . . . . . . . . . . . . 26
2.21. Conguracin estructural robot planar [4] . . . . . . . . . . . . . 27
2.22. Tipos de articulaciones robots paralelos [5] . . . . . . . . . . . . . 28
2.23. Ubicacin de los sistemas de referencia en la plataforma Stewart 31
2.24. Velocidad y presin de una partcula [33] . . . . . . . . . . . . . . 33
2.25. Perl aerodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.26. Centro de gravedad aeronave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.27. Eje longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.28. Eje lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.29. Eje vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.30. Ejes y mandos de vuelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.31. Tipos de diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.32. Proceso de diseo, diseo detallado . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.33. Diseo mecatrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1. Diagrama del funcionamiento del proyecto . . . . . . . . . . . . 42
3.2. Fases y procesos de elaboracin del simulador . . . . . . . . . . . 43
3.3. reas de diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4. Modelo de desarrollo del Simulador de vuelo utilizando platafor-

mas paralelas de seis grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5. Diseo conceptual del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.6. Diseo asistido por computadora CAD . . . . . . . . . . . . . . 50
3.7. Construccin y ensamblaje de los componentes . . . . . . . . . . 52
3.8. Implementacin y comprobacin de la cinemtica . . . . . . . . 53
3.9. ciclo de ejecucin de Unity 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.10. Algoritmo software de simulacin Unity 3D . . . . . . . . . . . . 56

NDICE DE FIGURAS 5
3.11. Algoritmo de desarrollo para la interfaz de Android . . . . . . . 57
3.12. Geometra De La Plataforma De Stewart . . . . . . . . . . . . . 58
3.13. Dimensiones fsicas plataforma mvil y base . . . . . . . . . . . . 59
3.14. ngulos de rotacin plataforma mvil . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.15. Software en matlab, vericacin cinemtica . . . . . . . . . . . . 67
3.16. Plataforma ja o base, inclusin de servomotores y sus respectivos

accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.17. Modelo plataforma mvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.18. Rotula GE8E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.19. Rotula Rivet Ball Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.20. Diseo leg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.21. Diseo ensamble nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.22. Circuito electrnico P. seguimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.23. Circuito Electrnico P. control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.24. PCB plataforma de control y plataforma de seguimiento . . . . . 75
3.25. Simulacin conexin al Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.26. Seal del Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.27. Cuadro comparativo de las caracteristicas de Unity 3D vs Unreal

vs CryEngine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.28. Creacin escena en Unity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.29. Luz Direccional (Directional Light) . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.30. New Terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.31. Herramientas de edicin de terrenos . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.32. Edicin terreno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.33. Adicin textura al terreno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.34. Terreno Bosque y Playa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.35. Ambientes de vuelo: playa, bosque y ciudad . . . . . . . . . . . . 82

NDICE DE FIGURAS 6
3.36. Databoard Parse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.37. Paquete iTween de Unity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.38. Tarjeta IOIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.39. Entorno de Eclipse para Android . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.40. CAD plataforma Stewart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.41. Render plataforma Stewart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.42. Plano explosionado conjunto articulaciones . . . . . . . . . . . . 88
3.43. Plano explosionado conjunto P. mvil . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.44. Explosionado conjunto P. base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.45. Rtulas GE8E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.46. Rtulas Rivet Ball Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.47. Soportes de aluminio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.48. Tornillos de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.49. Servomotor y herramienta del servo . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.50. leg's o articulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.51. Plataforma base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.52. Plataforma mvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.53. Anillo de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.54. Plataforma Stewart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.55. Circuito electrnico plataforma de seguimiento . . . . . . . . . . 95
3.56. Circuito electrnico plataforma de control . . . . . . . . . . . . . 95
3.57. Interfaz Unity: Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.58. Interfaz Unity: Registro y Login . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.59. Interfaz en Android: Login . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.60. Interfaz Android: Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.61. Interfaz Android: Manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.62. Interfaz Android: Simulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

NDICE DE FIGURAS 7
4.1. Estadisticas interfaz Unity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.2. Grca de los datos en tiempo real, prueba mquina 1 - gpu . . . 101
4.3. Tablas Caractersticas maquinas de prueba . . . . . . . . . . . . 103
4.4. Tabla de pruebas - maquinas 1,2 y 3 . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.5. Grca de los ujos de usuario del ltimo mes . . . . . . . . . . 104
4.6. Grca de llamados al API del ltimo mes . . . . . . . . . . . . . 105
4.7. Pruebas simulador de vuelo parte 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.8. Pruebas de simulado de vuelo parte 2 . . . . . . . . . . . . . . . 106

ndice de cuadros
2.1. Parmetros de Denavit-Hartenberg . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1. Tabla de respuestas PWM del servomotor . . . . . . . . . . . . . 76
8
Captulo 1
INTRODUCCIN
El presente trabajo de tesis es para para optar el ttulo de Ingeniero en Mecatr-

nica de la Universidad Militar Nueva. Es un estudio que busca el seguimiento
del desarrollo realizado en simuladores de vuelo implementando plataformas
paralelas de seis grados de libertad. Actualmente, la robtica y los ambientes
virtuales han alcanzado amplios desarrollos tecnolgicos en reas como el sec-
tor defensa; donde se implementan herramientas de preparacin para combate,
insertando a los usuarios en ambientes imaginarios en tiempo real, dndole as
la instruccin de las unidades y la planicacin de sus misiones, por lo cual en
esta investigacin se presenta la integracin de la robtica paralela y los am-
bientes virtuales, dando lugar a nuevos dispositivos de aprendizaje de menor
inversin y gran alcance. El escrito muestra el proceso realizado en el diseo
y construccin de un ambiente virtual para la simulacin de vuelo de una ae-
ronave implementando robots paralelos de seis grados de libertad; que nace de
la necesidad de desarrollar un sistema de entrenamiento a los usuarios, de ba-
jo costo y que genere un nivel de preparacin mejor dando as un seguimiento
personalizado al usuario en su desarrollo profesional. Para lograr lo anterior-
mente mencionado, se implementaron dos plataformas paralelas de seis grados
de libertad o tambin conocidas como plataformas Stewart (una de control y la
otra de reaccin), comunicadas por una tarjeta IOIO capaz de interactuar con
las plataformas como con el dispositivo Android, el cual consta de un ambiente
virtual con la visualizacin del entorno y los datos requeridos; las funciones de
cada dispositivo sern descritas a lo largo de este documento.
9
CAPTULO 1. INTRODUCCIN 10
1.1. Motivacin
El desarrollo de este proyecto se origin de la necesidad de implementar nuevos
mtodos de simulacin de bajo costo y fcil implementacin, que permitan al
usuario no solo visualizar un ambiente virtual, sino la capacidad de controlar
la percepcin del espacio y direccionar la nave, logrando as el desarrollo de las
habilidades de los pilotos en los campos respectivos.
1.2. Justicacin
En la actualidad se conocen grupos como IVAO Colombia, una organizacin
de aviacin virtual donde personas acionadas as como profesionales en reas
de aviacin desarrollan nuevas tecnologas virtuales como una de las ltimas
consolas de simulacin de vuelo del CESNA 182 donde se presenta una cabina
parcialmente inmersiva con algunas limitaciones de tiempo real [1]. El proyecto
que se presenta en este trabajo escrito se enfoca en la realizacin de un siste-
ma de realidad virtual distribuido, para la simulacin de vuelo de aeronaves,
donde la implementacin de Robots paralelos (Plataforma Stewart) da lugar a
una interaccin en tiempo real, aproximando detalladamente los movimientos
realizados, necesarios para la instruccin, entrenamiento y comprobacin de las
habilidades de los pilotos. El aprendizaje se desarrolla en un entorno seguro y
los conocimientos adquiridos son fcilmente trasladados al mundo real. Su uso
contribuye a la disminucin de gastos de operacin, como lo es el mantenimiento
y el combustible.
1.3. Objetivos
1.3.1. General
Diseo y construccin de un ambiente virtual para la simulacin de vuelo de
una aeronave implementando robots paralelos de seis grados de libertad.
1.3.2. Especcos
Validacin e implementacin modelo matemtico del vuelo de la aeronave
en el espacio virtual
Diseo y construccin de joystick de seis grados de libertad para ser usado

como mando del ambiente virtual.
Diseo, y construccin de un Robot paralelo de seis grados de libertad

para la simulacin de diversas condiciones dadas por el ambiente virtual
Desarrollo del ambiente virtual distribuido (dispositivos mviles y plata-

formas paralelas) para el control del simulador de vuelo.
1.4. Organizacin del documento

Este documento rene la informacin relacionada al trabajo de grado presenta-
do, desde los fundamentos tericos hasta los resultados obtenidos por el desa-
rrollo del proyecto, estos temas se desarrollan de manera organizada dando un
mejor ujo de lectura y comprensin. Captulo 1: Introduccin En este captulo
se presenta por qu y para qu de desarrollar una tesis sobre un Simulador de
vuelo utilizando plataformas paralelas de seis grados de libertad, el impacto e
importancia que tiene frente al desarrollo de simuladores actuales en el pas; as
mismo se plantean los objetivos que se desea alcanzar, el alcance del proyec-
to argumentando cada planteamiento desde los fundamentos tericos. Captulo
2: Marco Terico En esta seccin se mencionan y desarrollan cada uno de los
fundamentos tericos sobre robtica, cinemtica, dinmica y diseo necesarios
para el desarrollo de la tesis presentada, buscando as argumentar de manera
correcta cada uno de los procesos implementados para el diseo, construccin
y pruebas del Simulador de vuelo utilizando plataformas paralelas de seis gra-
dos de libertad. Captulo 3: Plataforma de Stewart En este tercer captulo se
presenta de manera especca la documentacin sobre la plataforma de Stewart
(plataforma paralela de seis GDL) implementada, como se desarroll cada uno
de los componentes del modelo, y un seguimiento detallado a cada una de las
estructuras que conforman el diseo y construccin del simulador. Captulo 4:
Integracin En esta seccin se muestra inicialmente los planos del diseo de la
plataforma, en base al modelo 3D realizado en SolidWorks, el cual se construy
bajo los clculos mecnicos previamente desarrollados en el captulo anterior.
Finalmente se hace una breve descripcin verbal y visual del funcionamiento del
simulador, ya con cada una de las reas del captulo 3 integradas en el mode-
lo nal y mostrando el resultado de su funcionamiento. Captulo 5: Validacin
experimental En este ltimo captulo se presentan los resultados de las pruebas
realizadas al modelo, los cambios que se realizacin, y la validacin del cum-
plimiento de los objetivos planteados en el captulo 1. Finalmente se presentan
las conclusiones que lograron obtener respecto a los objetivos planteados y los
alcanzados en el desarrollo.
Captulo 2
MARCO TERICO
2.1. Antecedentes
El desarrollo de las computadoras ha manifestado un gran desarrollo en tecnolo-
ga para las empresas no solo como sistemas de registro, manejo de inventarios,
nmina y contabilidad; sino que ha permitido incurrir en otros campos de ac-
cin abriendo las puertas a sistemas como lneas de produccin, manipuladores
y simuladores de vuelo, uno de los primeros modelos que se desarroll fue el
Whirlwind I por la marina de EE.UU gracias a la implementacin de las
computadoras de la segunda generacin[26].
A mediados de los aos 70's la implementacin de las plataformas Stewart ha

estado presente en el desarrollo de simuladores de vuelo inmersivos, gracias a sus
seis grados de libertad permite una representacin adecuada de los movimientos
generados por aviones, avionetas y helicpteros. Hacia los aos 90s se desarroll
un simulador de vuelo por la empresa Evans & Sutherland corp. Un simulador
inmersivo de cubierta esfrica la cual permiti una visualizacin de 360 de la
cabina de la aeronave como se muestra en 2.1[26].
13
CAPTULO 2. MARCO TERICO 14
Figura 2.1: Fotografa de un simulador de vuelo utilizado en la dcada de los 90

(evans & sutherland corp., 1996)
As mismo existen otros simuladores desarrollados como el Cessna, por empre-

sas como Microsoft presentado en la gura 2.2; el A-320 de Thales mostrado
en la gura 2.3; el FTD de Elite presentado en la gura 2.4 y el Space Shuttle
de la NASA mostrado en la fgura2.5, que implementan distintos diseos mec-
nicos y entornos virtuales, sin embargo todos buscan dar una mejor experiencia
a los pilotos, haciendo ms real los entornos de simulacin, la visualizacin y
manejo de controles de las aeronaves[27].
Figura 2.2: Simulador de vuelo de entretenimiento, Flight Simulator 2000 - Mi-

crosoft
Figura 2.3: Simulador A-320, Thales.

Figura 2.4: Simulador procedimientos de vuelo FTD, Elite
Figura 2.5: Simulador del Space Shuttle, NASA
2.2. Robtica
Un robot es una maquina automtica capaz de moverse y regularse por s misma,
cuenta con tres o ms ejes, es multifuncional y reprogramable para desempear
una funcin determinada sin necesidad de modicar su estructura fsica, realiza
tareas segn su programacin y los actuadores acoplados a su estructura que le
permiten desempear la actividad a ejecutar[13].
Los robots cuentan con componentes y estructuras determinadas como se mues-

tra en la gura 2.6[14].
Figura 2.6: Conguracin general del robot
Sistema mecnico: est formada por una serie de elementos rgidos (esla-
bones) los cuales se unen por medio de articulaciones (juntas) formando
lo que se conoce como cadena cinemtica abierta; cuenta con uno de sus
extremos jos (base) y en el otro, un extremo mvil el cual est equipado
con una herramienta ya sea de manipulacin, corte, estampado entre otras
segn sea la necesidad del diseo implementado [14].
Sistema de control: busca que el robot pueda iniciar y detener procesos sin
las necesidad de intervencin manual humana, para lo cual cuenta con un
sistema capaz de recibir estmulos externos(por medio de sensores) y deter-
minar una adecuada respuesta que le permita regular sus funciones segn
sea la situacin que se presente. Existen dos tipos de sistemas de control:
de lazo abierto, donde la respuesta del mecanismo no ejerce ningn efecto
o cambio en el sistema por lo cual estos son llamados automatismos; y de
lazo cerrado son aquellos donde la decisin del robot frente a una situa-
cin determinada que se presente en su proceso, no depende nicamente
del estmulo externo sino que tiene en cuenta la respuesta del sistema,
reaccionando as para lograr el objetivo de su funcionamiento [15].
Figura 2.7: Sistema de lazo abierto
Figura 2.8: Sistema de lazo cerrado
Los robots se clasican segn la estructura de sus ejes principales, dependiendo

de la tarea que desempean como se describen en [13]:
Robot cartesiano: con aquellos que cuentan con 3 ejes principales, los
cuales se sitan en Angulo recto y estn perpendicularmente ubicados
entre ellos. Dentro de esta clasicacin se encuentran los robots prtico,
son aquellos que no solo cuentan con los 3 ejes principales sino que estn
soportados por 4 columnas bases que le ayudan a soportar mayor peso
dndoles una ventaja sobre otros robots sin embargo su espacio de trabajo
es bastante limitado. El espacio de trabajo est denido como el grupo de
puntos que pueden ser alcanzados por el efector-nal Caot et al. (2011).
Figura 2.9: Robot prtico

Figura 2.10: Espacio de trabajo, robot cartesiano
Robot cilndrico: cuentan con un movimiento giratorio, uno radial y uno

traslacional generando como su espacio de trabajo el volumen de un cilin-
dro, el cual es de mayor alcance que el de los cartesianos.
Figura 2.11: Robot cilndrico y su espacio de trabajo
Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm): este robot

tiene dos ejes rotativos y un tercero de desplazamiento, por lo cual su espa-
cio de trabajo es muy similar a un volumen cilndrico, se usan usualmente
para manipulacin de piezas y herramientas; alcanzan altas velocidades,
son exibles y precisos.
Figura 2.12: Robot SCARA
Robot polar: son aquellos que constan de dos ejes rotativos perpendiculares
y un eje traslacional, generando un espacio de trabajo esfrico, por lo cual
son utilizados en labores de carga y descarga de maquinaria y soldadura.
Figura 2.13: Robot polar
Robot angular: consta de un eje principal que genera un movimiento gira-

torio respecto a otro de sus ejes (uno vertical), que genera un movimiento
horizontal, los otros dos ejes giran respecto a ejes horizontales que generan
movimientos verticales respecto a la base del robot. Su espacio de trabajo
puede denirse como un toroide.
Figura 2.14: Robot angular
Robot de estructura paralela: basado en la plataforma Stewart, cuenta

con seis leg's (GDL), las cuales cambian su posicin individualmente por
medio de actuadores independientes, orientando as la plataforma m-
vil(superior) a una posicin determinada en el espacio; al constar con seis
GDL logra altas velocidades pero en un espacio de trabajo bastante redu-
cido similar al de una media esfera.
Figura 2.15: Espacio de trabajo robot de estructura paralela
La robtica busca la implementacin de robots, diseados y construidos en base

a diferentes ciencias aplicadas, como son la mecnica, la electrnica, la inform-
tica, control entre otras; que dan al robot un grado de autonoma para ejecutar
la labor para la cual se le ha desarrollado.
Durante 45 aos la robtica se ha posicionado en reas de desarrollo industrial,

donde ha logrado satisfacer las necesidades humanas haciendo uso de robots de
mayor alcance cada vez [3]. Alrededor del ao 1960 se abri paso a los robots
industriales los cuales realizaran en trabajo manual y serian controlados por

los operadores disminuyendo tiempos, riesgos y aumentando la produccin; sin
embargo los costos de adquisicin de un robot supera los gastos de mano de
obra, lo cual ha llevado a una visible diferencia en la automatizacin de las
industrias latinoamericanas de las estadounidenses o europeas.
2.2.1. Serial
Este tipo de arquitectura cuenta con un eslabn unido (jo) a la base por una
sola cadena abierta cinemtica, dicha cadena est compuesta por eslabones don-
de cada par de ellos estn interconectados por articulaciones controladas como
se describe en [16], vase la gura 2.11
Figura 2.16: Manipulador serial
Los robots seriales se usan en la industria principalmente para desempear ta-

reas repetitivas pero no necesariamente precisas. Como lo cita [4] los robots en
presentan ciertas diferencias frente a los robots en paralelo, las cuales los colocan
en desventaja, como son:
Los robots paralelos ofrecen mejor precisin que las maquinas convencio-
nales.
Los manipuladores paralelos son preferibles a los de serie ya que su preci-

sin de posicionamiento es alta.
Un pequeo error de medicin de un robot de serie en sensores internos

angulares conduce rpidamente a un gran error en la posicin del efector
nal mientras que los errores de los sensores internos de un robot paralelo
slo afectan ligeramente errores en la posicin de la plataforma.
En comparacin con el mecanismo de cadena tradicional de serie, el me-

canismo paralelo presenta la siguiente ventaja: mejor precisin debido a
un error conjunta no acumulativo.
Los errores de manipuladores paralelos se promedian en las cadenas pa-

ralelas y los errores de manipulador de serie se acumulan La cinemtica
de robots seriales puede ser descrita en trminos de los parmetros de
Denavit-Hartenberg [17]:
Columna Smbolo Descripcin

1 i ngulo entre el eje y y Zi Zi1 sobre
el plano perpendicular a Xi y el signo lo
da la regla de la mano derecha
2 Ai Distancia entre los ejes Zi1 y Zi , a lo
largo de Xi y el signo lo dene el
sentido de Xi
3 i ngulo que forman los ejes
Xi Xi1 sobre el plano perpendicular
a Zi y el signo lo determina la regla de la
mano derecha
4 Di Distancia a lo largo del eje Zi1 desde el
origen del sistema hasta la interseccin
del eje Zi , con el eje Xi .
Cuadro 2.1: Parmetros de Denavit-Hartenberg
Esta representacin se aplica a robots de cadena abierta y consiste en la ubi-

cacin de los sistemas de referencia locales con origen en Qi de cada uno de los
eslabones y ejes ortonormales {Xi , Yi , Zi }, bajo ciertas condiciones descritas en
[18]:
Enumerar las articulaciones de 1 hasta n, para la articulacin i-sima se

le asigna su eje de rotacin Zi1
La eleccin del origen Qi y el eje Xi de la i-sima articulacin depende de

la geometra del brazo articulado.
La eleccin de Yi se hace de manera que el sistema {Xi , Yi , Zi } sea dex-

trgiro es decir que giren en el sentido de las manecillas del reloj.
La eleccin de Xi depende segn se presente alguno de los siguientes casos:

Zi y Zi1 no son paralelos o Zi y Zi1 son paralelos
Los parmetros ai , di , ai , i se calculan a partir de la conguracin de la

estructura articulada.
2.2.2. Paralela
Es una clasicacin de los robots segn su estructura cinemtica, un robot
paralelo es aquel que consta de una o varias cadenas en lazo cerrado, en estas
estructuras se conocen dos secciones principales como son la base, la cual es ja
ayudando a la dinmica de la estructura y la plataforma mvil que genera el
efecto esperado; estos dos eslabones estn ensamblados por medio de ejes para
su sujecin.
Figura 2.17: Manipulador paralelo
Es importante mencionar que las estructuras paralelas tienen una variabilidad

de movimiento mayor en el espacio dimensionado que las de serie [4].
Figura 2.18: Primer robot industrial paralelo [4]
Se conocen dos principales clasicaciones de los robots paralelos:
Semi paralelos y completamente paralelos que son aquellos en donde el

nmero de cadenas cinemticas es igual al movimiento relativo entre la
base y la plataforma mvil, los que cada cadena cinemtica posee una
nica articulacin activa y que cada segmento de la cadena cinemtica
esta articulado mximo a dos cuerpos. De igual manera su anlisis de
cinemtica inversa tiene una nica solucin, de lo contrario es un robot
semi paralelo[16].
Es posible clasicar los robots paralelos segn sus caractersticas de movimiento

en planares y espaciales. Los robots paralelos planares cuentan con 2 o 3 grados
de libertad y estn limitados a un movimiento en el plano, el cual consta de una
traslacin en el mismo y una rotacin sobre uno de los ejes perpendiculares a
este [4].
Figura 2.19: Conguracin estructural robot planar [4]
Los robots espaciales son aquellos que tiene una movilidad en un espacio tri-
dimensional, constan de 3, 4, 5 o 6 grados de libertad, donde las uniones se
efectan con juntas universales (U), de dos grados de libertad o esfricas (S)
con tres grados de libertad [5].
Figura 2.20: Tipos de articulaciones robots paralelos [5]
De igual manera es posible clasicar los robots paralelos segn los grados de
libertad con los que cuenta en la plataforma mvil [5]:
Robot paralelo de 2 GDL. Biglide Robot paralelo de 3 GDL. 3RRR,

Orthoglide
Robot paralelo de 6 GDL. Plataforma Stewart - Gough Los robots pa-

ralelos ofrecen gran precisin, ligereza y el alcance de altas velocidades
de posicionamiento ubicndolos as en tareas de mecanizado, sin embargo
cuentan con algunas desventajas como son el alto costo de fabricacin,
el reducido espacio de trabajo entre otras. Los robots paralelos se han

posicionado en la industria en distintas reas de aplicacin como [5] :
Simuladores de vuelo: el CAE serie 3000 el cual proporciona una expe-

riencia de entrenamiento inmersiva para entrenamiento de helicpteros
militares.
Maquinado de piezas: desarrollados por Ingersoll hexaedros y octaedros

que alcanzan cinco veces la velocidad que logra un robot de cinco ejes.
Manipulacin y ensamblaje: fabricados por Fanuc los cuales son de al-

ta rigidez, soportan cargas superiores a 120 Kg (verticalmente) y 70 kg
(desplazamientos horizontales), al ser un robot compacto da lugar a fcil
instalacin en espacios no muy amplios.
Medicina: robots capaces de realizar insercin de agujas y elementos qui-

rrgicos en cirugas mnimamente invasivas, con capacidad de tomar mues-
tras de tejido y uidos que faciliten e proceso de biopsias. Como los desa-
rrollados por la Universidad Politcnica de Madrid junto con la empresa
espaola Gilatech.
Es posible clasicar los robots paralelos segn sus caractersticas de movimiento

en planares y espaciales. Los robots paralelos planares cuentan con 2 o 3 grados
de libertad y estn limitados a un movimiento en el plano, el cual consta de una
traslacin en el mismo y una rotacin sobre uno de los ejes perpendiculares a
este [4].
Figura 2.21: Conguracin estructural robot planar [4]
Los robots espaciales son aquellos que tiene una movilidad en un espacio tri-
dimensional, constan de 3, 4, 5 o 6 grados de libertad, donde las uniones se
efectan con juntas universales (U), de dos grados de libertad o esfricas (S)
con tres grados de libertad [5].
Figura 2.22: Tipos de articulaciones robots paralelos [5]
De igual manera es posible clasicar los robots paralelos segn los grados de
libertad con los que cuenta en la plataforma mvil [5]:
Robot paralelo de 2 GDL. Biglide
Robot paralelo de 3 GDL. 3RRR, Orthoglide
Robot paralelo de 6 GDL. Plataforma Stewart - Gough
Los robots paralelos ofrecen gran precisin, ligereza y el alcance de altas veloci-
dades de posicionamiento ubicndolos as en tareas de mecanizado, sin embargo
cuentan con algunas desventajas como son el alto costo de fabricacin, el redu-
cido espacio de trabajo entre otras. Los robots paralelos se han posicionado en
la industria en distintas reas de aplicacin como [5] :
Simuladores de vuelo: el CAE serie 3000 el cual proporciona una expe-

riencia de entrenamiento inmersiva para entrenamiento de helicpteros
militares .
Maquinado de piezas: desarrollados por Ingersoll hexaedros y octaedros

que alcanzan cinco veces la velocidad que logra un robot de cinco ejes.
Manipulacin y ensamblaje: fabricados por Fanuc los cuales son de al-

ta rigidez, soportan cargas superiores a 120 Kg (verticalmente) y 70 kg
(desplazamientos horizontales), al ser un robot compacto da lugar a fcil

instalacin en espacios no muy amplios.
Medicina: robots capaces de realizar insercin de agujas y elementos qui-

rrgicos en cirugas mnimamente invasivas, con capacidad de tomar mues-
tras de tejido y uidos que faciliten e proceso de biopsias. Como los desa-
rrollados por la Universidad Politcnica de Madrid junto con la empresa
espaola Gilatech.
2.3. Fundamentos matemticos

2.3.1. Cinemtica
La cinemtica busca la descripcin matemtica del movimiento de un cuerpo
u objeto; estos movimientos pueden ser de dos tipos: rectilneos o circulares,
los cuales pueden ser descritos a partir de magnitudes fsicas como posicin,
velocidad y aceleracin, permitiendo conocer cmo se mueve un objeto o cuerpo.
[6]
Tambin se dice que la cinemtica estudia el movimiento de un mecanismo sin

tomar en cuenta las causas por las cuales se origina el movimiento, se conocen
dos clases de anlisis cinemtico: inversa y directa; donde para un robot paralelo
es de mayor dicultad aplicar un anlisis cinemtico directo por los lazos cerrado
que lo conforman y es posible que no se obtenga una nica solucin analtica
[6].
Inversa
La cinemtica inversa busca determinar la longitud de las articulaciones para

que la plataforma se ubique en una posicin y orientacin determinada, por
lo cual permite generar trayectorias [7]; el anlisis cinemtico inverso es ms
sencillo que el directo en el caso de los robots paralelos.
El modelo cinemtico inverso descrito en [7] posibilita conocer las variables

de articulacin del sistema expresadas en (q1 , q2 , q3 , ...qn ), para una posicin
determinada de la plataforma en el espacio (x, y, z, , , ), la cual se expresa en
la ecuacin (2.1):
qk = fk (x, y, z, , , ), donde k = 1...n (2.1)
Existen varios mtodos de solucin del modelo cinemtico inverso aplicables a

mecanismos de cadena cerrada, como el geomtrico, por matrices de transfor-
macin homognea, desacoplamiento cinemtico y soluciones numricas iterati-
vas[8]:
El mtodo geomtrico es muy utilizado para robots de pocos grados de libertad,

y busca encontrar el nmero necesario de relaciones geomtricas en las que
se har uso de las coordenadas del efector nal, las de los actuadores y las
dimensiones fsicas de los eslabones. El mtodo de la matriz de transformacin
homognea permite conocer el modelo cinemtico inverso a travs del directo, es
decir busca conocer la posible manipulacin de las relaciones halladas respecto
de la posicin y orientacin del efector nal. El desacoplamiento cinemtico,
dada una posicin y orientacin nal esperadas, determina las coordenadas del
punto de corte de los 3 ltimos ejes, calculando los valores de las tres primeras
variables articulares que consiguen posicionar el mecanismo en el punto deseado.
En la gura 2.23, se observa cmo se establecen los sistemas de referencia del

robot paralelo; un sistema de coordenadas A sobre la plataforma base o ja
y un sistema B sobre la mvil, as es posible determinar la ubicacin de las
juntas universales respecto al sistema de coordenadas jo A mediante la ecuacin
ai + AiBi = r + RBA biB , donde ai es el vector posicin de cada una de las
juntas de la plataforma ja respecto al sistema A, AiBi, en direccin de las
articulaciones y su magnitud es correspondiente a la longitud de cada actuador,
es importante mencionar que r es el vector que indica la ubicacin del origen
del sistema B respecto al de A; as mismo biB hace referencia a la ubicacin de
las juntas de plataforma mvil respecto al sistema de coordenadas B , y RBA es
la matriz de rotacin.
Figura 2.23: Ubicacin de los sistemas de referencia en la plataforma Stewart
Es posible obtener las longitudes de las articulaciones al despejar el vector

A, AiBi para cada actuador, obteniendo su forma euclediana as:
AiBi = r + RBA biB ai

Li = AiBi = kr + RBA biB ai k
Donde Li con i = 1, 2, 3, ..., 6 representa las longitudes de cada actuador para

que la plataforma alcance la posicin y orientacin deseada.
Directa
La cinemtica directa hace uso de las variables articulares del sistema para
calcular la posicin y orientacin de la plataforma mvil o efector nal, como se
describe en la ecuacin (2.2) [7]:
[x, y, z, , , ]'=g(q1 , q2 , ..., qn ) (2.2)
Existen varios mtodos de solucin para este modelo tales como los numri-
cos(iterativos o polinomiales), o de igual manera se ha logrado implementar
mtodos ms perfeccionados como las redes neuronales. En el caso de la pla-
taforma Stewart es mejor aplicar el modelo inverso ya que el directo ofrecera
diferentes valores para las dimensiones de las articulaciones haciendo un poco

ms complejo el anlisis[9].
Este modelado se usa principalmente para series de cadenas abiertas restrin-

gidas en uno o ms puntos por lo cual se hace necesario conocer tres factores
principales que inuyen en la cinemtica del sistema: posicin velocidad y ace-
leracin[10].
2.3.2. Dinmica
La dinmica hace alusin a la relacin existente entre las fuerzas que actan
sobre un cuerpo y como se origina el movimientos de dicho cuerpo. Este modelo
requiere la ubicacin del cuerpo mvil ya sea por sus coordenadas articulares o
por sus coordenadas, las fuerzas que actan sobre las articulaciones o la seccin
mvil del cuerpo y parmetros dimensionales[11].
El modelo dinmico que se menciona en [11] de robots que cuentan con ms de 2

o 3 grados de libertad es de gran complejidad, por lo cual se hace uso de mtodos
numricos para su solucin; permitiendo la correcta simulacin del movimiento
del robot, diseo y evaluacin de la mecnica y as un control dinmico del
mismo.
Dentro de los mtodos de solucin existen: Lagrange-Euler, Newton-Euler los

cuales facilitan el proceso de modelado para sistemas de cadena cerrada y de
grados de libertad mayores a 3, sin olvidar que es necesario el modelamiento
dinmico de los actuadores segn corresponda.
Los robots paralelos al poseer una alta dinmica pueden alcanzar altas veloci-
dades y aceleraciones que un robot serie no alcanzara, por lo cual en el modelo
dinmico de los robots paralelos , la fuerza de los motores se usa para vencer la
inercia de los mismos para generar un movimiento en los actuadores y el efector
nal.
2.4. Aerodinmica
Es la ciencia encargada de estudiar el efecto producido en un cuerpo al someterse
a una corriente de aire, en su estudio presenta el cambio en las partculas de aire
al enfrentarse al objeto y como dicho encuentro afecta las velocidades y presiones
tanto de la particula como del objeto; cuando el objeto permanece inmovil

y la corriente de aire se mueve o viceversa, se generan dos fuerzas llamadas
sustentacin y resistencias.
Sustentacin se conoce como la componente vertical de la fuerza aerodinmi-

ca a la direccin del viente relativo y resistencia a la componente vertical; la
fuerza aerodinmica es la fuerza perpendicular a la cuerda aerodinmica (linea
imaginaria que une el extremo redondeado del perl aerodinmico con la parte
alada y estrecha del mismo).
Presin y velocidad
Figura 2.24: Velocidad y presin de una partcula [33]
La presin y la velocidad en una partcula son inversamente proporciona-

les, es decir que si que si aumenta su velocidad es por la disminucin de
su presin, de lo cual se deduce que la suma de la velocidad y la presin
es constante; esta deduccin es lo que se conoce como Teorema de Ber-
nouilli. Ms especicamente el Teorema establece que la sumatoria de las
presin esttica y la presin dinmica deben ser constantes a lo cual se le
conoce como presin total. La ecuacin mostrada a continuacin describe
matemticamente el Teorema de Bernouilli:
P o + 21 v 2 = Pt
donde es la densidad del aire.

Tambin se conoce un termino muy relacionado a la aerodinmica llamado
Efecto Venturi, el cual plantea que toda partcula que viaja por un con-
ducto en el cual se tiene una reduccin de diametro en un punto especco
de su recorrido, la partcula aumenta su velocidad y disminuye su presin.
Perl aerodinamico
Es el cuerpo que busca aprovechar al mximo las fuerzas originadas al
situarse en una corriente de aire, con una forma determinada.
Figura 2.25: Perl aerodinamico
Centro de gravedad
Es aquel punto imaginario donde se considera que se concentra toda la
masa del cuerpo, en este caso especco de la aeronave, se considera que
su ubicacin es en el longitudinal y 1/4 de distancia del borde de ataque
del ala (seccin redondeada de la misma) aproximadamente.
Figura 2.26: Centro de gravedad aeronave
Los tres ejes de giro

Una aeronave es afectada constantemente por dos tipo de fenomenos: r-
fagas o fuerzas no provocadas y mandos de vuelo o desplazamientos pro-
vocados, estos ultimos se presentan segn tres ejes de giro como lo son:
Longitudinal: es aquella linea imaginaria que puede observarse en la

gura 2.27, que une la punta de la aeronave con la cola de la misma;
como puede observarse las echas negras indican la direccin de giro
de cada ala, generando un movimiento rotacional del cuerpo de la
aeronave a lo cual se le conoce como alabeo
Figura 2.27: Eje longitudinal
Lateral: como se muestra en la gura 2.28 es la linea imaginaria que

une las dos alas de punta a punta, sobre la cual la aeronave gira
generando un movimiento llamado cabeceo.
Figura 2.28: Eje lateral
Vertical: es aquella linea imaginaria que pasa por el centro de grave-

dad de la aeronave y es perpendicular al plano generado por el eje
longitudinal y lateral como se muestra a continuacin:
Figura 2.29: Eje vertical
Es importante mencionar que el movimiento generado alrededor de

este eje se conoce como guiada
Al integrar los tres ejes y sus respectivos mandos de vuelo en una sola gr-
ca como la gura 2.30se obseva que estos se cruzan perpendicularmente
en el centro de gravedad de la aeronave.
Figura 2.30: Ejes y mandos de vuelo

2.5. Diseo Mecnico - Mecatrnico

Diseo es la concepcin original de un objeto obra destinados a la produccin en
serie Diccionario de la lengua Real Academia Espaola. El diseo implementa
conocimientos matemticos, cientcos y de ingeniera que permiten el desarrollo
de sistemas mecnicos, electrnicos, de control entre otros para las diferentes
reas de aplicacin. Con el diseo se busca innovar, crear, avanzar, generar
nuevas soluciones a las necesidades existentes, por medio de relaciones entre
factores numricos y una nueva forma de expresarlos dando lugar a nuevos
sistemas de mayor ecacia[19].
El diseo mecnico implementa conocimientos de distintas reas para obtener

un producto de manera que satisfaga requisitos y las restricciones estableci-
das; cuenta con etapas para obtener un mejor resultado como: planteamiento
de ideas, recoleccin de informacin necesaria, anlisis matemtico, anlisis de
presupuesto y presentacin del diseo en CAD y planos para su respectiva pro-
duccin. Es importante que a la hora de realizar un diseo mecnico se dena
claramente los requisitos funcionales, operativos, comerciales y las respectivas
restricciones[20].
Existen tres tipos de diseo principalmente:
Figura 2.31: Tipos de diseo
Diseo Conceptual: hace referencia a la primera fase y la ms creativa

del diseo, tiene en cuenta factores como la ingeniera del producto, los
elementos que lo componen, las funciones que debe cumplir dicho producto
y las caractersticas especcas del mismo[21].
Diseo Bsico: en esta fase se presenta de manera ms real, las ideas

presentadas en la fase anterior, ya sea en CAD, simulaciones, planos o

prototipos a escala etc.
Diseo Detallado: es la fase en la cual las ideas, conceptos, especica-

ciones y requisitos del producto se ajustan de manera que al nalizar el
proceso se entregue un producto completo y denido segn lo requiri la
necesidad[22].
Figura 2.32: Proceso de diseo, diseo detallado
El diseo mecatrnico es el diseo de mquinas que combinan reas de conoci-

miento como la mecnica, electrnica, control y software, donde estas funcionan
independientemente pero interactan entre ellas para el n especco[23]
Figura 2.33: Diseo mecatrnico
El estudio de sistemas mecatrnico cuenta con bases fundamentales como lo son:

Modelado de sistemas: abstraccin matemtica de un sistema, para que

este pueda ser sustituido cuando se estudia la relacin existente entre las
seales de entrada y salida, pueden ser modelos lineales o no lineales,
donde los lineales no caracterizan todo el sistema pero son verstiles, y
los no lineales son utilizados para describir los sistemas en secciones para
obtener as un modelo completo [29].
Implementacin de sensores y actuadores: los sensores son dispositivos que

determinan acciones externas y las transmite a un transductor para ser
procesada segn se necesite, y los actuadores son dispositivos encargados
de transformar las seales elctricas de salida de un sensor en una accin
mecnica [30].
Seales y sistemas: una seal es una funcin de una variedad de par-

metros, la cual representa una cantidad o una variable fsica de la cual
contiene informacin; existen seales analgicas y digitales, dependiendo
de si la variable independiente t es continua la seal es continua de lo
contrario es una seal discreta. Lo sistemas fsicos son un conjunto de
bloques(componentes) interconectados para cumplir una funcin determi-
nada, desde el puntos de vista mecatrnico es un modelo matemtico que
relaciona las excitaciones respecto a las respuestas [31].
Computadores y sistemas lgicos: conjuntos de componentes de funciones

determinadas, que actan en conjunto para desarrollar tareas secuenciales
o paralelas. Software y adquisicin de datos: software es un equipamiento
lgico o soporte lgico compuesto por un conjunto de elementos lgicos
para realiza una tarea especca y los sistemas de adquisicin de datos esta
compuestos por subsistemas de sensado, procesamiento, comunicaciones y
tratamiento de seales externas adquiridas [32].
El diseo mecatrnico al ser un rea en desarrollo de tecnologa tiene como

ventajas[24]:
Efectuar ms funciones
Mayor eciencia y abilidad
Menor costo
Reducir tamaos y peso.

Demandas de menor energa
Innovacin en procesos.
Captulo 3
PLATAFORMA DE
STEWART
3.1. Arquitectura general del sistema

El presente trabajo de grado, tiene como base de su desarrollo la implementacin
de dos plataformas de Stewart, una que permite la manipulacin del control del
simulador y la que reacciona respecto a las seales recibidas por el control,
dando lugar as a un ambiente no inmersivo de simulacin.
El esquema mostrado en la gura 3.1, presenta una descripcin visual del fun-
cionamiento de todo el sistema; como se visualiza consta de cuatro secciones
principales que lo conforman como son:
Seccin 1: Estructuras fsicas.
Seccin 2: Software dedicado a Hardware
Seccin 3: Comunicacin
Seccin 4: Software de control
El funcionamiento inicia con la manipulacin de la plataforma de control por el

usuario, donde los valores de voltajes entregados por los servomotores(para con-
trolar las maniobras de la aeronave) son ledos por la tarjeta IOIO, encargada
41
CAPTULO 3. PLATAFORMA DE STEWART 42
de enviarlos por bluetooth al dispositivo mvil en el cual se realiza la cinem-

tica del sistema, encontrada la posicin actual del sistema es enviada a la nube
para comunicar los datos obtenidos de la cinemtica al computador a travs
del framework Parse que facilita el uso de Ethernet en la comunicacin; en el
computador se ingresa al sistema del usuario para registrar y almacenar datos
relacionados con la prctica de vuelo como lo son tiempo, altitud mxima y
distancia recorrida, adicionalmente permite ingresar a la interfaz de vuelo para
la experiencia de simulacin no inmersiva donde los valores generados sern en-
viados a travs de la nube y recibidos por el mvil que se comunica con la tarjeta
IOIO que nalmente enva estos datos a los servomotores de la plataforma de
seguimiento.
Figura 3.1: Diagrama del funcionamiento del proyecto

La elaboracin del simulador , requiere la implementacin de diferentes fases,

partiendo de las bases matemticas pasando por la construccin de las plata-
formas y nalizando en las pruebas y ajustes necesarios para lograr el alcance
especicado en el captulo 1, durante cada fase es importante llevar un segui-
miento de los procesos que la componen para lograr as realizar una gestin de
cambios en caso de modicaciones que se hacen necesarias. En la gura 3.1 se
observa un esquema concreto de las fases y sus respectivos procesos:
Figura 3.2: Fases y procesos de elaboracin del simulador
Cada una de las fases mostradas se basa en las cuatro reas que conforman el
diseo mecatrnico, por lo cual es posible clasicar las actividades en la gura
3.2 que describe la estructura que conforma el Simulador de vuelo utilizando
plataformas paralelas de seis grados de libertad:
Figura 3.3: reas de diseo
De acuerdo con lo descrito en las guras anteriores de este captulo, la elabora-

cin del simulador cuenta con los siguientes elementos:
Plataformas Stewart: constan de una plataforma ja o base, una mvil

y seis articulaciones conformadas por leg's, y dos tipos de rotulas; de
igual manera un sistema electrnico de servomotores, potencia y nal-
mente cuentan con un sistema de comunicacin por medio de la tarjeta
IOIO.
La plataforma ja o base est fabricada en acrlico; es aquella que soporta

el peso de los dems componentes y de igual manera da estabilidad al
sistema
La plataforma mvil est fabricada en acrlico lo cual la hace ms liviana

para que los servomotores soporten su peso y no existan inconvenientes
en los torques de los mismos; tiene como funcin orientarse respecto a los
giros que realizan los motores y que se trasmiten a travs de las leg's,
generando as una respuesta al sistema de control.
Los Servomotores de engranajes metlicos que soportan 12 kilos y de ali-

mentacin 4 a 6 V, son actuadores que generan el movimiento rotacional
que es trasmitido a los leg's que nalmente orientan la plataforma mvil.
Las Rotulas son 12 juntas mecnicas, 6 de ellas fabricadas en polmero y

usadas para modelos de aeromodelismo, tienen como funcin unir las leg's
con los servomotores, y otras 6 de aleacin de cobre, que unen las leg's
con la plataforma mvil dndole al sistema un movimiento de 6 grados de
libertad.
Las leg's son 6 articulaciones cilndricas con terminados cnicos de acero

12L14 que permiten la orientacin del movimiento de la plataforma mvil.
Los anillos estn fabricados en acrlico que sujetan los servomotores de

modo que estos no puedan desplazarse de su posicin.
Circuito electrnico: baquela sinttica con capa de cobre que cuenta con los
elementos electrnicos necesarios para obtener la potencia requerida por
el sistema para su funcionamiento y la alimentacin necesaria del mismo.
Ambiente virtual: entornos desarrollados en Unity (ciudad, playa y bos-

que) , que dan lugar a la navegacin del avin y simulacin de vuelo del
mismo, relacionando la interfaz de vuelo, los movimientos de la aeronave
dando al usuario una experiencia de vuelo no inmersiva. Cada una de las
fases mostradas se basa en las cuatro reas que conforman el diseo me-
catrnico, por lo cual es posible clasicar las actividades en la gura 3.2
que describe la estructura que conforma el Simulador de vuelo utilizando
plataformas paralelas de seis grados de libertad. Se seleccion Unity para
el desarrollo de la interfaz ya que es un motor grco de gran participacin
en el mercado y adicionalmente cuenta con una versin gratuita. Un motor
grco es un equipo de construccin capaz de crear un mundo virtual con
un conjunto de reglas: Leyes fsicas, sonido, animaciones, capaz de inter-
actuar con usuario. Que le permite a su creador desarrollar abstrayndose
del hardware.[35]
3.2. Diagramas de ujo

El proyecto consta de distintas secciones que al ser ensambladas dan lugar al
Simulador de vuelo; estas secciones son descritas mediante diagramas de ujo
para una fcil identicacin de los pasos del proceso que se realiza en cada una
de ellas y su respectiva evaluacin para realizar las modicaciones necesarias.
Los diagramas de software y hardware descritos en esta seccin hacen que la
implementacin del algoritmo a cualquier lenguaje de programacin, en este
caso Unity y Android, sea simple y directa.
El primer diagrama descrito en esta seccin muestra el proceso que se realiza

para el diseo, implementacin y pruebas del proyecto a n de dar estructura
al desarrollo buscando alcanzar el objetivo planteado mediante la gura 3.4.
Figura 3.4: Modelo de desarrollo del Simulador de vuelo utilizando plataformas

paralelas de seis grados de libertad
El diagrama mostrado parte del diseo conceptual que permite identicar los
subsistemas del proyecto a n de cumplir a cabalidad cada uno de los objetivos
planteados, de igual forma brinda una gua en el desarrollo del simulador para
que en el ensamblaje se tenga en cuenta cada seccin relacionada al proyecto
sin olvidar ninguna de ellas; posterior a esto se realiza el diseo asistido por
computadora (CAD), el cual permite disear un modelo 3D de las plataformas
segn la estructura determinada en la fase anterior, mostrando as el prototipo
virtual y sus limitaciones para ser modicado en caso de ser necesario, dicha
modicacin se realiza si en la comprobacin cinemtica existe alguna limitacin
del movimiento esperado de las plataformas directamente relacionado con sus
dimensiones, de lo contrario al cumplir los requisitos a cabalidad se inicia el
proceso de fabricacin y ensamblaje del prototipo mecnico y secuencialmente
el de Software y Hardware con sus respectivas pruebas de funcionamiento para
alcanzar as los objetivos planteados y culminar el proyecto.
As mismo cada uno de los pasos planteados en el diagrama anterior, estn

compuestos por un proceso para su elaboracin como se observa en las siguientes
guras; a continuacin se hace una descripcin de cada uno de los algoritmos a
implementar para tener un mejor entendimiento del proceso.
Figura 3.5: Diseo conceptual del proyecto
En la gura 3.5 Se parte de la necesidad de conocer los sistemas ya implemen-

tados en la industria en reas de simulacin, que den un claro conocimiento del
impacto que genera el proyecto y si en realidad aporta a un desarrollo en el
rea tecnolgica; as mismo ayuda a tener en cuenta las ventajas y desventajas
de los modelos creados que sean de soporte para el prototipo planteado en este
trabajo.
Luego de tener identicado dichos aspectos se realiza un investigacin sobre

los fundamentos matemticos requeridos para el modelado del sistema en este
caso de las plataformas Stewart; ya que estas son modelos implementados con
anterioridad en proyectos de la industria hace ms sencilla la bsqueda de in-
formacin necesaria para modelar el sistema y as mismo basar el diseo fsico
respecto a la aplicacin de los fundamentos tericos los cuales ofrecen un alto
porcentaje de que el funcionamiento del prototipo sea el esperado.
Teniendo en cuenta cada uno de los requisitos ya identicados en las fases an-
teriores, inicia el reconocimiento de las herramientas necesarias para la imple-
mentacin de cada uno de los procesos, dentro de estas herramientas se encuen-
tran programas como Matlab para los clculos dimensionales de la plataforma
partiendo del modelo matemtico, Unity y iTween con los cuales se crean los
ambientes virtuales de vuelo y se animan las cmaras respectivamente, Parse es
implementado para el manejo de las bases de datos y Eclipse mediante el cual
se realiza todo el desarrolla de la interfaz para Android. De igual manera como
se realiza la identicacin de las herramientas del software es necesario repetir
el proceso para las de hardware y obtener como herramientas Eagle 6.0 que
permite el diseo del circuito con su PCB respectivo y SolidWorks para generar
el modelo 3D del sistema, logrando as estructurar adecuadamente cada rea
que conforma el diseo, fabricacin e implementacin del Simulador planteado
en este trabajo.
Figura 3.6: Diseo asistido por computadora CAD
El diagrama mostrado en la gura 3.6 describe detenidamente el procedimiento

de diseo asistido por computadora (CAD), el cual parte del clculo terico de
los parmetros geomtricos, basndose en el modelo matemtico de la platafor-
ma Stewart planteado en el siguiente captulo; el cual permite conocer los valores
de las longitudes y dimetros requeridos para el diseo y correcto funcionamien-
to de la plataforma; una vez que se conocen dichos parmetros geomtricos se
hace necesario la implementacin de un software como SolidWorks 2013, el cual
cuenta con las herramientas y paquetes necesarios para disear e importar las
piezas que constituyen este proyecto, como son: la plataforma mvil o superior,
la plataforma base o inferior, las articulaciones o leg's, rotulas de acero y pol-
mero de 6 grados de libertad, tornillos soportes entre otros. Luego de la creacin
de cada una de las piezas requeridas, este software permite el ensamblaje de las
piezas junto con un anlisis del movimiento para detectar algn tipo de colisin
que pueda presentarse, sin olvidar as mismo el anlisis de esfuerzos que deter-
mina si existe alguna probabilidad de que los materiales a emplear no soporten
las cargas y se genere algn dao en el sistema desde el punto de vista mecnico.
Luego de tener el diseo de todo el sistema, se realizan los planos de cada una
de las piezas con sus respectivas cotas para pasar al proceso de fabricacin.
Una vez se ha completado cada uno de los procesos mencionados en los diagra-
mas de las guras 3.5y 3.6, se implementa el diagrama descrito en la gura 3.7,
en el cual inicia con la evaluacin no solo los materiales necesarios para la cons-
truccin de las plataformas fsicas sino que analizando as mismo los procesos de
mecanizado a implementar; de igual manera estudia y selecciona los materiales
necesarios para el diseo electrnico, partiendo de los requisitos planteados. Una
vez se cuente con todos estos elementos se realiza el ensamblaje de las platafor-
mas y sus respectivos circuitos electrnicos, para realizar las pruebas necesarias
y ejecutar los cambios de ser necesario.
Figura 3.7: Construccin y ensamblaje de los componentes
En la gura 3.8 se muestra claramente el proceso de desarrollo del proyecto

enfocado principalmente a la interfaz de usuario de comprobacin, es una de
las interfaces con las que cuenta el proyecto, en la cual se ha desarrollado un
cdigo en Matlab capaz de recibir parmetros como: a, b, d, x, y, z, pitch, yaw
y roll , que son procesados por el programa generando un rea de dibujo 3D;
luego de conocer estos parmetros, se aplica la cinemtica inversa para conocer
el clculo de las longitudes de las plataformas y las articulaciones, dando as
apertura a la actualizacin de dicha rea de dibujo la cual muestra la posicin
actual de la plataforma en relacin a los parmetros denidos anteriormente,

dicha respuesta lineal obtenida de la cinemtica se convierte a rotacional para
que al conocer los ngulos de salida sean enviados a los servomotores que se
unen a las articulaciones dando as la posicin esperada a la plataforma.
Figura 3.8: Implementacin y comprobacin de la cinemtica
En el diagrama de la gura 3.9se describe el proceso que utiliza Unity para la

creacin de escenarios y el manejo de los componentes dentro de los mismos de
manera genrica.
Figura 3.9: ciclo de ejecucin de Unity 3D
Finalmente se muestran los diagramas de ujo de programacin para Unity y

Android, estos diagramas son especcos para los entornos virtuales del proyecto.
Para Unity se presenta el diagrama de la gura 3.10, en el que se desarrollan

las primeras interfaces del sistema correspondientes a la presentacin, registro
e inicio del simulador, que ofrece la bienvenida al usuario a su prctica; para
ingresar al ambiente de vuelo, es necesario primero realizar los entornos virtuales
para la navegacin que son descritos en la seccin 3.7 de este captulo; una vez
se cuenta con los ambientes se implementan los modelos adicionales como lo
son: cmaras, luces herramientas de escenario y la aeronave, las cuales permiten
el desarrollo de ambientes ms reales y de alta calidad para el usuario. Como
el proyecto busca la comunicacin entre las plataformas, el dispositivo mvil y
el computador, se realiza un objeto Parse el cual facilita la comunicacin entre
los sistemas por medio de Ethernet y as mismo la manipulacin de las bases
de datos; donde se almacena la informacin registrada y a su vez esta puede ser
modicada de ser necesario; nalmente se implementan las fsicas bsicas de la
aeronave y las plataformas, que no solo brindan al usuario mayor informacin
de las prcticas realizadas sino que adicionalmente permite el control de las
mismas.
Figura 3.10: Algoritmo software de simulacin Unity 3D
El diagrama mostrado en la gura 3.11 presenta el proceso de desarrollo de la

aplicacin mvil para el control y adquisicin de seales, donde se denen los
elementos que componen la interfaz grca como pestaas, datos de visualiza-
cin, grcos entre otros, con estos componentes ya denidos, se crea el ID del
frame Parse con el cual la plataforma web reconoce que a ese ID es a quien se
le asignan las bases de datos obtenidas en las prcticas segn los registros; pos-
teriormente se implementa la comunicacin entre Android e IOIO por medio de
la creacin de un hilo el cual permite a la interfaz ejecutar las diferentes tareas
de lectura, envi y anlisis concurrentemente, donde al realizar dichas tareas
simultaneas no existen conictos en la ejecucin del programa; con los datos

obtenidos en la comunicacin, se aplica la cinemtica inversa en java, creando
una clase llamada funciones que procesa la informacin arrojando as los valo-
res de posicin y orientacin de la plataforma, los cuales se envan a los PWM
anlogos de la tarjeta IOIO por mtodos asncronos que permiten la ejecucin
del mtodo en un hilo diferente al actual; con esto se controlan los servomotores
de la plataforma de seguimiento para que se mueva a la posicin nal.
Figura 3.11: Algoritmo de desarrollo para la interfaz de Android

3.3. Modelo matemtico

El modelo matemtico de la plataforma Stewart es de gran importancia, ya que
es el que permite caracterizar el sistema para determinar la geometra del mismo
y su cinemtica inversa, haciendo ms efectivo el desarrollo y construccin de
la plataforma. El modelo que se utiliza a continuacin hace referencia a un
modelo generalizado planteado por los doctores Kai Liu, John M. Fitzgerald y
Frank L. Lewis, el cual se basa en la gura 3.12, donde es posible visualizar las
formas geomtricas de las plataformas (ja y mvil), una hexagonal y la otra
triangular respectivamente, unidas mediante articulaciones o tambin llamados
leg's a travs de juntas esfricas que permiten su movilidad por medio de la
transmisin del movimiento rotacional de los servomotores.
Figura 3.12: Geometra De La Plataforma De Stewart
Como se observa en la gura 3.12 ambas plataformas cuentan con sus centro de
gravedad donde se ubican los ejes en tres dimensiones, X, Y, Z para la plataforma
base y x, y, z para la plataforma mvil.
Conociendo las coordenadas, se hace necesario de igual manera poder dimen-

sionar las plataformas; para esto se denotan segn se muestra en la gura 3.13
Figura 3.13: Dimensiones fsicas plataforma mvil y base
As mismo en la gura 3.14se denotan los ngulos de rotacin de la plataforma

mvil donde grados, sobre el eje Y , grados; y sobre el eje Z , grados,
respecto al eje X .
Figura 3.14: ngulos de rotacin plataforma mvil
Basado en el modelo planteado por los doctores Kai Liu, John M. Fitzgerald y
Frank L. Lewis, se hace necesario que en la denicin de la orientacin exista
una transformacin uno-uno entre la conguracin del sistema y su denicin[27]
por lo cual se requieren tres parmetros independientes que permiten denir los
ngulos de rotacin.
De lo anterior se dene que la orientacin de la plataforma mvil respecto a

la base depende de la rotacin de la plataforma mvil respecto a los ejes de
rotacin, ya que dos ngulos de rotacin son dependientes el uno del otro, si
al rotar dos de los ejes de rotacin estos coinciden entre s; sin embargo la
transformacin uno-uno requerida no se cumple ya que en el sistema solo dos
de las variables son independientes.
Es importante mencionar que los ngulos descritos en la gura 3.14 no son los
ngulos de Euler estndar, puesto que estos ltimos son aquellos que ubican la
plataforma mvil paralelamente a la plataforma base, coincidiendo as los ejes Z
y z (eje jo y mvil respectivamente); pues estn denidos al rotar la plataforma
mvil sobre el eje Z , posteriormente respecto a los ejes y y z .
Los ngulos y (ngulos de rotacin), son los que permiten denir el vector
de enfoque de la plataforma mvil (superior); as mismo el ngulo permite
denir el ngulo de rotacin roll sobre el ngulo de enfoque, haciendo posible el
clculo de los valores correspondientes a los ngulos (, , ).
En el clculo terico mencionado anteriormente, existe la posibilidad de que

el ngulo sea 90 indicando as que habra una coincidencia entre los ejes z
(eje mvil) y Y (eje jo) del sistema, sin embargo debido a la estructura de
la plataforma y sus limitaciones de movimiento, en el modelo fsico este caso
no se presentara. Teniendo en cuenta este anlisis es posible determinar la
expresin que dene la orientacin y la posicin de la plataforma mvil como
h iT
Xpo = px py pz .[34]
Al ser la cinemtica directa de los sistemas paralelos completos de gran comple-

jidad, se hace necesaria la implementacin de la cinemtica inversa al sistema,
la cual permite obtener los desplazamientos de las articulaciones o leg's a partir
de la orientacin y posicin de la plataforma mvil (superior); partiendo de esta
relacin es posible determinar las coordenadas de los puntos de unin de los leg's
(articulaciones) con los seis vrtices relacionados a la plataforma base como se
muestran a continuacin:

3
XB1 = (2b + d) (3.1)
6
1
YB1 = d (3.2)
2
ZB1 = 0 (3.3)

3
XB2 = (b d) (3.4)
6
1
YB2 = (b + d) (3.5)
2
ZB2 = 0 (3.6)

3
XB3 = (b + 2d) (3.7)
6
1
YB3 = b (3.8)
2
ZB3 = 0 (3.9)

3
XB4 = (b + 2d) (3.10)
6
1
YB4 = b (3.11)
2
ZB4 = 0 (3.12)

3
XB5 = (b d) (3.13)
6
1
YB5 = (b + d) (3.14)
2
ZB5 = 0 (3.15)

3
XB6 = (2b + d) (3.16)
6
1
YB6 = d (3.17)
2
ZB6 = 0 (3.18)
Donde se presentan valores conocidos como son b y d , que hacen referencia a

las longitudes de los lados del hexgono semiregular. De igual manera es posible
conocer las coordenadas de los tres vrtices relacionados a la plataforma mvil,
los cuales estn unidos por los extremos de las articulaciones a dichos puntos:

3
xT 1 = a (3.19)
6
1
yT 1 = a (3.20)
2
zT 1 = 0 (3.21)

3
xT 2 = a (3.22)
3
yT 2 = 0 (3.23)
zT 2 = 0 (3.24)

3
xT 3 = a (3.25)
6
1
yT 3 = a (3.26)
2
zT 3 = 0 (3.27)
Donde a hace referencia a la longitud de uno de los lados de tringulo equiltero.

Ya que las coordenadas de los vrtices de la plataforma mvil varan respecto
a la plataforma ja; se hace uso de la matriz de transformacin homognea
que permite ir de la plataforma mvil a la base en funcin de la orientacin y
posicin de la mvil, la cual esta descrita como se muestra a continuacin:
" coscos + sinsinsin cossin + sinsincos cossin p
#
x
T OP cossin coscos sin py
TBASE =
sincos + sincossin sinsin + sincoscos coscos pz
0 0 0 1
(3.28)
Al conocer los valores de dicha matriz es posible calcular las coordenadas de
los vrtices de la plataforma superior en relacin al frame base por medio de la
siguiente ecuacin:

XT i xT i

YT i T op
yT i
(3.29)

= TBase (px , py , pz , , , )
ZT i z
Ti

1 1
i = 1, 2, 3
Descomponiendo la ecuacin anterior en las respectivas ecuaciones para deter-

minar las coordenadas de cada uno de los vrtices se obtiene:
a
XT 1 = pX + [sinsinsin ( + 60 ) + coscos ( + 60 )] (3.30)
3
a
YT 1 = pY + cossin ( + 60 ) (3.31)
3
a
ZT 1 = pZ + [sincossin ( + 60 ) sincos ( + 60 )] (3.32)
3
a
XT 2 = pX [sinsinsin + coscos] (3.33)
3
a
YT 2 = pY cossin (3.34)
3
a
ZT 1 = pZ [sincossin sincos] (3.35)
3
a
XT 3 = pX + [sinsinsin ( 60 ) + coscos ( 60 )] (3.36)
3
a
YT 3 = pY + cossin ( 60 ) (3.37)
3
a
ZT 3 = pZ + [sincossin ( 60 ) sincos ( 60 )] (3.38)
3
De igual forma conociendo la orientacin y posicin de la plataforma mvil

junto con las coordenadas de los vrtices de las plataformas, se logra obtener
las longitudes de las articulaciones o leg's, de las siguientes ecuaciones:
s 2 2
d b d
L1 = XT 1 + YT 1 + ZT2 1 (3.39)
2 3 3 2
s 2 2
d b d b
L2 = XT 1 + + YT 1 + ZT2 1 (3.40)
2 3 2 3 2 2
s 2 2
d b b
L3 = XT 2 + + + YT 2 + ZT2 2 (3.41)
3 2 3 2
s 2 2
d b b
L4 = XT 2 + + + YT 2 + + ZT2 2 (3.42)
3 2 3 2
s 2 2
d b b d
L5 = XT 3 + + YT 3 + + + ZT2 3 (3.43)
2 3 2 3 2 2
s 2 2
d b d
L6 = XT 3 + YT 3 + + ZT2 3 (3.44)
2 3 3 2
Dando solucin as a la cinemtica inversa de la plataforma Stewart.

3.4. Diseo Mecnico

El diseo mecnico del proyecto parte del modelo matemtico anteriormente
desarrollado, con el cual se encuentran las dimensiones de la plataforma que
permiten obtener la orientacin deseada; as mismo para conocer los valores de
las dimensiones de las leg's se hizo necesario identicar el rango de movimiento
que puede tener cada una de las articulaciones(leg's) y con ese valor conocer
la longitud variable dependiente de los parmetros XT 1 , YT 1 , ZT 1 y d, b que ha-
cen referencia a las coordenadas de orientacin y dimensiones de la plataforma
respectivamente.[34]
Para vericar la cinemtica inversa presentada en el modelo descrito en la seccin

3.3, se implementa el software presentado en la gura 3.15, este es un software
que tiene como parmetros de entrada el desplazamiento nal de la plataforma
es decir x, y, z, pitch.yaw y roll, y como parmetro de salida las longitudes de
las articulaciones, adicionalmente muestra en tiempo real las coordenadas de la
plataforma superior en sus puntos de soporte. Este software se cre con el n
de poder modicar los parmetros geomtricos y as facilitar el clculo de las
longitudes para cualquier plataforma.
Figura 3.15: Software en matlab, vericacin cinemtica
Posteriormente se modela el sistema en Solid Works, para obtener el CAD de

la plataforma, a su vez permite este realizar los planos para la fabricacin de
cada una de las piezas y la identicacin de materiales segn los requerimientos
y caractersticas que debe cumplir cada elemento. El CAD parte de modelar las
plataformas(base y mvil), las leg's, las rotulas y los elementos de sujecin y
soporte; los servomotores se obtienen de una base de datos de modelos 3D y se
modela nicamente la herramienta que conecta el servo con las rotulas.
Plataformas Fija y Mvil: en la gura 3.21 los numerales 1 y 2 :

En base al valor jo que se da a los parmetros b y d que hacen refe-

rencia a la longitud de cada uno de los lados del hexgono semi-regular
en el modelo, es posible hallar las dimensiones de la plataforma. En ba-
se a lo anterior la plataforma ja o base tiene como dimensiones: 110.6
mm de longitud para cada lado del hexgono y con un grosor de 10 mm
; sin embargo no es fabricada con la forma que cumple con las dimen-
siones anteriores, ya que al ubicar los servomotores se hace necesario un
espacio adicional al calculado en el modelo, razn por la cual se hace una
aproximacin de las dimensiones que debe tener la plataforma incluyendo
el espacio necesario para la ubicacin de los servomotores y se realiza la
respectiva modicacin obtenido as la plataforma mostrada en la gura
3.4.
Figura 3.16: Plataforma ja o base, inclusin de servomotores y sus respectivos

accesorios
De igual forma en la gura anterior es posible observar unos agujeros, los

de menor dimetro que se utilizan para sujetar los servos por medio de
tornillos y los de mayor dimetro que ubican los soportes que elevan la
plataforma del piso.
Para la plataforma mvil se dene el valor constante de a correspondiente a
la longitud del lado del tringulo, que al ser reemplazado en las ecuaciones
presentadas en el modelo de la seccin 3.2 indica las dimensiones de la
plataforma donde sus tres lados son de igual valor 137.32 mm (tringulo
equiltero); analizando el sistema se hace necesaria una modicacin ya
que en la implementacin de la plataforma se identica que cumplir el
requerimiento del modelo idealizado donde las leg's estn ubicadas en los
vrtices del tringulo, no se puede cumplir a cabalidad por el dimetro de
las mismas y por la estructura de las rotulas esfricas que se usan, por esto
se reduce1cm en cada vrtice de manera que las rotulas puedan ubicarse
con mayor facilidad, sin dejar de cumplir los requerimientos especcos;
realizado el proceso se obtiene el diseo de la plataforma que se muestra
en la gura 3.5, donde los agujeros son para la insercin de las rotulas
esfricas que unen la plataforma con las respectivas leg's.
Figura 3.17: Modelo plataforma mvil
Rtula esfricas: GE8E y Rivet Ball Link, en la gura3.21 los numerales

3 y 4:
Seis de ellas son juntas esfricas de aleacin de cobre de la empresa SKF
de referencia GE8E, cuentan con dimetro interior de 8mm que permiten
articular las leg's a la plataforma superior, dando lugar al movimiento
de los 6 grados de libertad (GDL), dado esto, las leg's tienen el mismo
dimetro de las rotulas para que se realice un ajuste a presin haciendo
ms segura la unin y que no se presente algn tipo de desplazamiento que
genere una colisin en el movimiento del sistema; es importante mencionar
que las rotulas tienen un anillo que permite su ajuste a la plataforma mvil
y al mismo tiempo le brinda el espacio necesario para que esta pueda rotar
sin chocar.
Figura 3.18: Rotula GE8E
Las otras 6 juntas esfricas de polmero de referencia Rivet Ball Link

usadas en prototipos de aeromodelismos; se ajustan a la herramienta del
servomotor por medio de un tornillo con tuerca y permiten la unin a las
respectivas leg's mediante un ajuste a presin, permitiendo de igual forma
un movimiento de 6 GDL.
Figura 3.19: Rotula Rivet Ball Link
Leg's o articulaciones:
Son piezas cilndricas de acero 12L14, de longitud 150 mm, valor que se
obtiene de asumir como ceros los parmetros [ px py pz] en el modelo
descrito en la seccin 3.2, ya que estos indican los desplazamientos que
tienen respecto a la orientacin esperada en la plataforma mvil, por lo
cual al asignarles cero en las ecuaciones 3.39 a 3.44 se conoce la longitud
de cada leg para la posicin de equilibrio; su dimetro es de 8mm como se
justic en el prrafo anterior; son torneadas en forma cnica en uno de
sus extremos para lograr un correcto ajuste a las rotulas Rivet Ball Link y
estn encargadas de trasmitir el movimiento generado por los actuadores
(servomotores) orientando la plataforma mvil a las coordenadas deseadas.
Figura 3.20: Diseo leg
Anillos y tornillos de sujecin, en la gura 3.21 los numerales 6 y 7:

Los anillos son piezas elaboradas en acrlico, que encajan perfectamente a
las medidas de cada servomotor sin que se presenten colisiones en el movi-
miento de la plataforma. Estn diseados especialmente para la sujecin
adecuada de los servomotores evitando que estos se deslicen de su posi-
cin. Los tornillos permiten un aseguramiento del anillo a la plataforma
base del sistema.
Servomotor y herramienta del motor, en la gura 3.21 los numerales 8 y

9:
El servomotor implementado, es de pioneria metlica y cubierta de po-
lmero, capaz de soportar hasta 12 kg cada uno y alimentados con 5V.
La herramienta permite el acoplamiento del servo a la rtula inferior del
sistema para la transmisin del movimiento rotacional del mismo.
Soportes, en la gura 3.21 el numeral 10:

Piezas cilndricas metlicas que soportan el peso de la plataforma, dando
esttica, equilibrio y elevacin al sistema para el manejo de adecuado de
espacio y distribucin de fuerzas.
Posterior al diseo de cada una de las piezas, se realiza el ensamble de modo

que en el CAD sea posible simular el movimiento de la misma y detectar as
algn tipo de colisin, el ensamblaje de la plataforma se visualiza en la gura
3.9, donde se puede observar la plataforma junto con los servomotores y sus
respectivas herramientas, sin embargo estos son descritos en la seccin 3.4
Figura 3.21: Diseo ensamble nal
3.5. Diseo Electrnico

El diseo electrnico del sistema es un muy sencillo, ya que al manejar una
tarjeta IOIO, esta cuenta con todo lo necesario para su correcto funcionamiento
con una sola fuente de alimentacin, por esta razn se disea el circuito mostrado
en la gura3.22 en el programa Eagle 6.0, este cuenta con una regleta de entrada
que se conecta desde el puerto USB de un computador ofreciendo 5V de salida
para alimentacin; una tarjeta IOIO encargada de la comunicacin entre el
dispositivo y las plataformas, y el control de los servomotores de una de las
plataformas(la de control) a la cual entrega un valor PWM para que esta tome la
posicin deseada dependiendo el ngulo calculado en la funcin de transferencia
desarrollada en la siguiente seccin.
Figura 3.22: Circuito electrnico P. seguimiento
Figura 3.23: Circuito Electrnico P. control
De la gura 3.22 se pueden observar los bloques JP1, JP2 y JP3, que hacen
referencia a los servomotores (sensores) de la plataforma de seguimiento conec-
tados al bloque U$1 de la gura 3.22que representa la regleta de entrada del
circuito impreso de dicha plataforma y a su vez este se conecta por medio de
cable Ethernet al circuito de la gura 3.23, donde estn ubicados los servomoto-
res (bloques JP8, JP9, JP10) de la plataforma de control, que estn conectados
a la tarjeta IOIO representada por el bloque U$1 y U$2 de la gura 3.23. Se
debe tener en cuenta que la tarjeta cuenta con 48 pines que puede utilizar el
diseador y 18 pines adicionales los cuales son alimentados segn se describe
en el portal IOIOwiki de donde se obtuvo la tarjeta. Finalmente los pines Vcc
y tierra de los bloques JP11 y JP12 de la gura 3.23 son los encargados de
alimentar los servomotores de la plataforma de control y la tarjeta IOIO la cual
internamente regula los 5V de entrada a los 3.3 V que esta maneja.
Es importante mencionar que la tarjeta IOIO cuenta con un microcontrolador

que trabaja como USB Host e interpreta las peticiones de la aplicacin Android;
tambin tiene las seales y protocolos convencionales ya conocidos(entradas y
salidas digitales, PWM, entradas analgicas, I2C,SPI y UART) que le permiten
interactuar con otros dispositivos fsicos; nalmente permite el aprovechamiento
de la potencia de los dispositivos mviles como Internet/Bluetooth, conectividad
Wi, touchscreen entre otros.
Luego de realizar el circuito con cada componente y vericar su funcionamiento

en simulacin, se disea el PCB del circuito, este grco es necesario para la
impresin del circuito en baquela, ya que permite disear los conductos necesa-
rios de conexin y ubicar adecuadamente los componentes antes de obtener el
circuito fsico asegurando el funcionamiento del mismo. Se realiza dos PCB uno
para la plataforma de control que est controlada por la tarjeta IOIO y la de la
plataforma de seguimiento que se conecta a la tarjeta por bluetooth nicamente
para comunicacin.
Figura 3.24: PCB plataforma de control y plataforma de seguimiento
3.6. Diseo del Control

Para el control de los servomotores de las plataformas se hace uso de la tarjeta
IOIO, a travs del PWM de la misma; para este proceso se hace una caracte-
rizacin de los motores utilizando una fuente DC a 5V, un generador de seal,
y un servomotor(ya que todos son iguales la caracterizacin ser la misma para
todos). se parte de la simulacin del proceso de caracterizacin en el programa
Proteus como se muestra en la gura 3.25
Figura 3.25: Simulacin conexin al Servomotor
La seal real ya capturada del servomotor es la mostrada en la gura 3.26
Figura 3.26: Seal del Servomotor
Reiterando el proceso anterior es posible obtener la siguiente tabla
ngulo Periodo PWM Duty PWM % Ancho de pulso

0 3 ms 26.6 % 0.8 ms
90 3 ms 58.3 % 1.75 ms
135 3 ms 73.3 % 2.2 ms
Cuadro 3.1: Tabla de respuestas PWM del servomotor
con la caracterizacin realizada anteriormente se realiza una interpolacin de

Lagrange para encontrar la ecuacin que determina el ancho de pulso (Duty)
del PWM para un ngulo deseado; es decir encontrar la funcin de transferencia
del motor.
La funcin de transferencia (Duty %) encontrada es:
Duty = 0,3648X + 26,6
La funcin de transferencia (Ancho de pulso en ms)
Ancho de pulso = 0,01093X + 0,8
con las ecuaciones anteriores es posible simular para cualquier ngulo deseado,
y as mismo para conocer los valores de salida del PWM de la tarjeta.
Nota: el ngulo encontrado para la funcin de transferencia depende directa-

mente de la cinemtica inversa del sistema como se describe en la seccin 3.3
3.7. Ambiente Virtual

El desarrollo del ambiente virtual parte de la creacin de un terreno conformado
por tres escenarios de vuelo integrados como son: la ciudad, playa y bosque,
en el cual la aeronave realiza su navegacin; el terreno se crea en Unity 3D
Free un motor multi-plataforma para el desarrollo de videojuegos, que pueden
implementarse en pginas web, computadores, consolas y dispositivos mviles;
Unity 3D permite crear entornos virtuales segn lo desee el diseador; cuenta
con todas las libreras necesarias para la creacin de diferentes terrenos, con
elementos tales como rboles, montaas, lagos, mares, cielos entre otros, dando
as a los ambientes desarrollados mayor realismo para el usuario.
Unity es uno de los motores grcos ms utilizados en el mercado, as mismo

proporciona rapidez en el desarrollo de la curva de aprendizaje del entorno gr-
co, la interaccin con todas las herramientas y el desarrollo del cdigo. El uso
masivo de la plataforma por desarrolladores que constante mente documentan
sus trabajos y responden acertadamente los foros, la tienda virtual que cuenta
con artes 3D y 2D fciles de implementar en los proyectos desarrollados, hacen
agradable el uso de la plataforma. Por otro lado en el desarrollo de la carrera
se hace necesario trabajar con programacin orientada a objetos, por lo cual
se conoce la sintaxis que utiliza c# y los mtodos que facilitan un despliegue
rpido para crear una aplicacin.
As mismo existen otros Motores grcos como UnReal y Cryengine que ofrecen
un performance mayor en el despliegue de grcos visualmente hablando, y
caractersticas en el motor de fsicas mucho ms realistas. sin embargo su uso
se diculta gracias a los trminos y condiciones para desarrollar en ellos y los

costos que representan. Unity ofrece una versin que no permite comercializar,
pero permite desarrollar y aprender sobre su plataforma.
Figura 3.27: Cuadro comparativo de las caracteristicas de Unity 3D vs Unreal

vs CryEngine
Como se mencion anteriormente, para el desarrollo del proyecto se utiliz la

versin Free de Unity 3D durante las pruebas de desarrollo; no obstante en la
compilacin nal se ejecuta sobre la versin de Unity 4.2 Premium adquirida
por el laboratorio de realidad virtual dela Universidad Militar Nueva Granada.
Para la creacin de los terrenos, se crea una escena donde el usuario disea la in-
terfaz que desea; posteriormente se aade una luz direccional (Directional light)
que permite ambientar mejor la escena dando un efecto de luz solar logrando
evidenciar algunas de las propiedades de los objetos que se tienen dentro de la
escena, sin importar la ubicacin de la luz direccional, est siempre afectara de
manera global la escena.
Figura 3.28: Creacin escena en Unity
Figura 3.29: Luz Direccional (Directional Light)
Luego de contar con la luz direccional se aade un nuevo terreno (New Terrain),
es donde se aaden todos los objetos de la interfaz como rboles, lagos, edicios
etc. Para aadirlo se busca en la biblioteca de Project New Terrain y se arrastra
hasta la escena.
Figura 3.30: New Terrain
Luego de esto, se utilizan las herramientas de edicin con las que cuenta Unity
para generar modicar el terreno y darle forma.
Figura 3.31: Herramientas de edicin de terrenos

Figura 3.32: Edicin terreno
Tambin es posible darle textura al terreno haciendo ms real el ambiente donde

se desplazara el usuario, para eso se adiciona la textura que se desea de la librera
segn se muestra en la gura 3.15
Figura 3.33: Adicin textura al terreno

Haciendo uso de las herramientas ya mencionadas y del proceso de adicin de

texturas, se emplean igualmente los rboles y dems objetos para el terreno y
obtener as una interfaz como la que se muestra en la gura 3.16.
Figura 3.34: Terreno Bosque y Playa
Para a ciudad se implementa un software llamado City Engine, implementando

el mismo procedimiento anterior, con la adicin de que se usan libreras que dan
acceso a paquetes de herramientas de mayor calidad y mejor desarrollo visual.
Figura 3.35: Ambientes de vuelo: playa, bosque y ciudad

3.8. Paquetes y Complementos

Para el manejo de la base de datos referente a la informacin de vuelo,
como datos personales, coordenadas del simulador, distancia, tiempo y
recorrido de vuelo, se hace uso de Parse una plataforma de aplicaciones
en la nube para Windows 8, Windows Phone 8, iOS, Android, JavaScript
y OS X.
Parse ofrece servicios de backend escalables y potentes en cortos tiempos,
de igual forma lanzar aplicaciones mviles o web en menor tiempo sin la
necesidad de servidores; razn por la cual se utiliza para el manejo de
la base de datos implementada en el proyecto. Para facilitar su uso Par-
se cuenta con los SDK desarrollados en diferentes softwares de manera
nativa, que permite manejar tanto en Android como en Unity 3D los m-
todos de conexin y gestin de base de datos. Haciendo ms sencillo el
almacenamiento y manejo de la informacin registrada.
Internamente Parse maneja un modelo de base de datos NoSQL, es decir
un modelo no relacional, en este modelo las consultas y normas que se
deben tener claras para el funcionamiento, deben ser escritas de una forma
distinta para poder relacionar las tablas entre s, inuyendo en:
La creacin de inserciones, actualizacin y consultas muchos ms

rpidos que en un modelo no relacional.
La introduccin campos nuevos en las tablas, sin romper la estructura
de la misma, y las relaciones entre ellas.
La gestin de reglas o instrucciones directamente sobre la base de
datos ya que no lo permite desde el servidor.
El modelo de relaciones y tablas.
Parse instancia y gestiona mtodos de seguridad sobre los datos de usuario

por s mismo, comprobando el acceso a la aplicacin, por medio del nombre
de usuario y la contrasea. Al hacer esto crea un token de acceso temporal
que le permite conectarse a la base de datos por un tiempo; cuando el
usuario vuelve a registrarse Parse crea un token de acceso nuevo.
Figura 3.36: Databoard Parse
En la animacin de las cmaras para el seguimiento de la aeronave y

una mejor visualizacin de la interfaz, se utiliza iTween, un paquete de
Unity de solucin probado para la racionalizacin de la produccin en el
entorno de Unity. As mismo permite hacer animaciones y efectos sobre los
GameObject, sin embargo la principal funcin de iTween es que dada una
propiedad del objeto, iTweens permite animar el objeto mediante valores
intermedios y determinar el tiempo que se desea que dure la animacin de
dicho objeto.
Figura 3.37: Paquete iTween de Unity
La tarjeta IOIO permite controlar los servomotores del sistema (Plata-

forma Stewart Joystick), el control realizado se emplea por medio de las
salidas PWM de la tarjeta, y as como para la adquisicin de seales de
la Plataforma Stewart de Salida que genera el movimiento coordinado con

el entorno de simulacin de vuelo. Todo el manejo de la tarjeta IOIO se
realiza desde Eclipse donde el desarrollo de la interfaz en Android est
implementada.
Figura 3.38: Tarjeta IOIO
Para desarrollar la aplicacin de Android, donde se implementa la interfaz

correspondiente a la comprobacin de funcionamiento del sistema (Plata-
formas Stewart), se hace uso de Eclipse un entorno de desarrollo inte-
grado, el cual cuenta con dos secciones principales correspondientes a una
base de trabajo y una exible que permite personalizar el entorno desa-
rrollado. Eclipse cuenta un plugin llamado Android Development Tools
(ADT), que ampla su capacidad para los desarrollos de Android, usando
frameworks, depuracin de aplicaciones y exportacin de rma si es que
se busca distribuir la aplicacin.
Figura 3.39: Entorno de Eclipse para Android

El uso de esta plataforma, junto a la IOIO permite simplicar y acelerar

el desarrollo del prototipo gracias a: [36]
Poder trabajar con un modelo estructurado de clases, bajo el estndar

de programacin de java.
Interactuar fcilmente con el hardware, ya que permite usar diferentes
mtodos de comunicacin, como bluetooth, usb, y ethernet (sockets).
Trabajar con frameworks como Parse para usar su modelo de bases
de datos y obtener por medio del api rest (json) respuestas de una
base de datos alojadas en un servidor.
Aprovechar el hardware del dispositivo, para realizar tareas asncro-
nas.
Crear una interactividad con el usuario nal, mediante una aplicacin
mvil, para utilizar en todo lugar.
Este sistema operativo es de uso libre y abierto, lo que contribuye a
que toda la comunidad aporte, por lo cual cuenta con una muy buena
documentacin
Para la continuacin del proyecto, se requiere que el programa sea
estructurado y exible. La manera que est pensado Android permite
reutilizar el cdigo y crear elementos con funcionalidad fcilmente
El hecho que el 70 % de los dispositivos mviles, cuenten con el siste-
ma operativo Android, permite llegar a la mayor cantidad de usua-
rios.
3.9. Integracin
3.9.1. CAD
En la gura 3.40 mostrada a continuacin se presenta el CAD de la plataforma
de Stewart; es importante mencionar que el proyecto consta de dos de ellas las
cuales son iguales, una ya construida anteriormente en la asignatura de Diseo
Mecatrnico y la otra la que fue fabricada durante el desarrollo del proyecto.
La diferencia entre las plataformas es que una de ellas es de control y la otra la
de seguimiento.
Figura 3.40: CAD plataforma Stewart
Figura 3.41: Render plataforma Stewart

3.9.2. Explosionado por subconjuntos

Los planos presentados en las guras a continuacin, muestran los subconjuntos
que forman el proyecto, donde se puede observar las piezas correspondientes a
cada uno de ellos y una descripcin general del material y su diseo.
N. DE ELEMENTO N. DE PIEZA DESCRIPCIN CANTIDAD

1 Encaje rtula Cobertura de polmero 6
2 Leg Cilindro torneado de 6
acero
3 Rtula GE8E anillo Pieza estndar de acero 6
interno
SI NO SE INDICA LO CONTRARIO:
LAS COTAS SE EXPRESAN EN MM UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
NO CAMBIE LA ESCALA TTULO:
Plataforma de control
ELABORADO POR:
ANA MARA CASTRO - CARLOS IVN ZUBIETA
ACABADO:
N. DE DIBUJO Conjunto actuadores
MATERIAL:
A4
ESCALA: 1:2 HOJA 1 DE 4
Figura 3.42: Plano explosionado conjunto articulaciones

N. DE N. DE PIEZA DESCRIPCIN CANTIDAD

ELEMENTO
1 Plataforma Mvil Pieza mecanizada de acrlico 1
2 Rtula GE8E anillo externo Pieza estndar de acero 6
ELABORADO POR:
ACABADO:
N. DE DIBUJO Conjunto P. mvil
MATERIAL:
A4
Figura 3.43: Plano explosionado conjunto P. mvil

6 8
2 1
5 4
N. DE N. DE PIEZA DESCRIPCIN CANTIDAD

ELEMENTO
1 Servomotor MG996R Pieza estndar de pioneria 6
metlica
2 Tapa soporte Pieza estndar de alumino 6
3 Anillo soporte Pieza estndar de alumino 6
4 Soporte inferior Pieza estndar de alumino 6
5 Plataforma base Pieza mecanizada de 1

acrlico
6 Anillo de sujecin Pieza mecanicada de 1
acrlico
7 Tornillo AM M4X70-S Pieza estndar metlica 24
8
Tuerca B18.2.4.1M - Hex Pieza estndar metlica 24
nut, Style 1, M4 x 0.7 --D-S
ELABORADO POR:
ACABADO:
N. DE DIBUJO Conjunto P. base
MATERIAL:
A4
Figura 3.44: Explosionado conjunto P. base
3.9.3. Funcionamiento
El proyecto est constituido por fases como lo son planeacin, diseo, fabri-
cacin, integracin y modicaciones; las fases de planeacin y diseo han sido
previamente descritas en los captulos 1, 2 y gran parte del 3; y las siguientes
fases de fabricacin e integracin son descritas a en esta seccin.
Luego de realizar el diseo del proyecto, se inicia la fabricacin del mismo como
se describe a continuacin:
Plataformas Stewart:
Para la construccin de las plataformas primero se adquieren los elementos

prefabricados como:
Las rtulas de acero (GE8E) y las de polmero (Rivet Ball Link) seis
de cada una
Figura 3.45: Rtulas GE8E
Figura 3.46: Rtulas Rivet Ball Link
Los soportes de aluminio y sus respectivos antideslizantes seis de cada

uno
Figura 3.47: Soportes de aluminio

Los Tornillos y tuercas de sujecin
Figura 3.48: Tornillos de sujecin
Los servomotores y sus respectivas herramientas
Figura 3.49: Servomotor y herramienta del servo
Luego se fabrican los leg's, los cuales se mecanizaron en torno manual,

ya que al tener un dimetro tan pequeo en uno de los extremos la pieza
puede fracturarse en dicho punto:
Figura 3.50: leg's o articulaciones
Despus se realizan las plataformas base, mvil y los anillos de sujecin

en corte por lser:
Figura 3.51: Plataforma base

Figura 3.52: Plataforma mvil
Figura 3.53: Anillo de sujecin
Ya con cada una de las piezas se realiza en ensamble obteniendo as:
Figura 3.54: Plataforma Stewart
Circuitos impresos:
Luego de contar con los PCB's realizados en la etapa de diseo, se im-

primen los circuitos electrnicos permitiendo as las pruebas fsicas de su
funcionamiento respecto a cada plataforma:
Figura 3.55: Circuito electrnico plataforma de seguimiento
Figura 3.56: Circuito electrnico plataforma de control
Interfaces:
Se realizaron dos interfaces de usuario principales, una de ellas se desarro-
ll en Unity (gura 3.57), la cual expone la presentacin del simulador, los
desarrolladores e invita a continuar hacia el proceso de registro de informa-
cin que se ve en la gura 3.58, donde ofrece la posibilidad de registrarse
como nuevo usuario con los datos bsicos de informacin o si ya es usuario
registrado permite loguearse con su respectivo e-mail y contrasea para
as dar inicio a la siguiente etapa, en la cual se da inicio a la experiencia
de vuelo. Luego de registrarse o loguearse, se abre la ventana mostrada
en la gura 3.57, que muestra la aeronave de vuelo, los datos del usuario
como los de vuelo; se observa en la parte inferior derecha de la ventana
dos opciones: un botn de inicio (START) que da lugar al simulador del
vuelo en el entorno virtual descrito en la seccin 3.7, donde el usuario
manipula la aeronave segn su conocimiento; y uno para una gua dirigida
(TUTORIAL) donde el usuario ingresa a una ventana en la cual recibe
una tutora dirigida por el software ensendole la informacin necesaria

para el manejo del simulador antes de ser manipulado por su cuenta.
Figura 3.57: Interfaz Unity: Presentacin
Figura 3.58: Interfaz Unity: Registro y Login
En la gura 3.59 se presenta la interfaz desarrollada para Android, donde

los usuarios ya registrados se loguean para ingresar a la aplicacin mvil,
es importante loguearse con el e-mail y la contrasea previamente regis-
trada en la interfaz de Unity mostrada en esta seccin. Luego de ingresar
a la aplicacin se abre una serie de pestaas donde el usuario puede na-
vegar para realizar diferentes pruebas del sistema, as como vericar el
funcionamiento simulador (computador) con la plataforma de seguimien-
to. La primera pestaa a la que se tiene acceso despus del Login es la
de prueba de funcionamiento del sistema mecnico mostrada en la gura
3.60, en ella el usuario puede deslizar los slider para vericar que el correc-
to funcionamiento de los servomotores de la plataforma de seguimiento,

cada slider cuenta con el nombre del parmetro que se verica, los valores
X, Y y Z son traslaciones producidas en la plataforma y estn dadas en
mm y los parmetros P itch, Y aw y Roll son los ngulos de rotacin dados
en grados. En la gura 3.61 se gracan los ngulos P itch y Roll segn los
valores arrojados por el acelermetro del dispositivo mvil, con el cual es
simultneamente manipulada la plataforma de seguimiento vericando su
movimiento a travs del acelermetro del mvil. La pestaa de Joystick
sincroniza las dos plataformas para que al manipular la plataforma de con-
trol la de seguimiento replique el movimiento; as los valores de giro (en
ngulos) de cada servomotor de ambas plataformas son mostrados en los
cuadros de texto. Finalmente se encuentra la pestaa de la gura 3.62, la
cual es necesario activar para que todo el sistema funcione paralelamen-
te, es decir que la plataforma de control sea manipulada por el usuario,
esta enve dicha informacin al simulador virtual (donde la aeronave ini-
cia su navegacin) que a su vez controla la plataforma de seguimiento,
ejecutando en su totalidad la tarea para la cual fue diseado el sistema.
Figura 3.59: Interfaz en Android: Login

Figura 3.60: Interfaz Android: Control
Figura 3.61: Interfaz Android: Manipulador
Figura 3.62: Interfaz Android: Simulador

99
CAPTULO 4. VALIDACIN EXPERIMENTAL 100
Captulo 4
VALIDACIN
EXPERIMENTAL
4.1. Anlisis de requerimiento de hardware
Figura 4.1: Estadisticas interfaz Unity

La imagen de la gura 4.1 muestra la ventana de estadsticas de rendimiento del

programa proporcionadas por unity 3D en una ejecucin normal del programa,
la variable Draw calls describe el total de mayas instanciadas, esto es una
representacin aproximada de la cantidad de objetos presentes en el entorno
para este proyecto, la variable Tris representa el nmero total de tringulos
usados para componer todas las mayas y Verts representa la cantidad total de
vrtices, estas dos variables son relevantes en el rendimiento de la aplicacin , ya
que entre menor nmero de tringulos y vrtices exista la aplicacin correr ms
rpido lo cual permite usar la aplicacin en dispositivos mviles, otro parmetro
importante es VRAM usage que muestra el rango actual de uso de la tarjeta
de video y la cantidad de memoria de la tarjeta. Estos parmetros permiten
comprobar el estado de ejecucin de la aplicacin.
En la 4.2 se visualiza la interfaz de la herramienta Proler de unity 3d, esta

herramienta es til para ver en tiempo real el consumo de hardware que hace el
software desarrollado; este consumo se ve reejado grcamente en el estado de
la CPU, GPU, render y memoria con el objetivo de determinar dos cosas:
El hardware requerido para el funcionamiento correcto de la aplicacin.
La identicacin de los procesos que le toman ms tiempo al software,

los cuales deben ser optimizados para que la aplicacin consuma menos
caractersticas del hardware y funcione en dispositivos con menos recursos.
Figura 4.2: Grca de los datos en tiempo real, prueba mquina 1 - gpu
De la 4.2, se observan 2 gracas, las cuales describen los procesos realizados en

la CPU y la GPU; la grca superior muestra las tareas que se llevan a cabo
en la CPU (Rendering,Scripts,Physics,GarbageCollector,VSync,Other), donde
el eje vertical indica el tiempo que tarda en realizar la tarea y el eje horizontal
es el tiempo real de ejecucin del programa; para un rendimiento ptimo es re-
comendable que cada tarea tarde menos de 33ms (parmetro recomendado por
unity para exportar el software a una versin de escritorio); sin embargo en la
grca es posible observar que toma demasiado tiempo renderizar los objetos
del escenario. En la grca inferior se muestra el tiempo que invierte la GPU
(Opaque, Transparent, Shadown, Deferred PrePass, Deferred lighting, PostPro-
cess,Other), en el gestionamiento de los procesos; esta graca permite ver que
el proceso de generacin de opacos est por encima del tiempo recomendado,
estas dos caractersticas estn estrictamente relacionadas con la visualizacin y
reconstruccin de los objetos 3d en el espacio; en base a esto es posible plantear
que el nmero de llamados de objetos dibujados en un instante de tiempo hace
tardar a la CPU y GPU un tiempo considerable, esto se debe al gran nmero de
objetos producidos por CityEngine para la construccin de la ciudad, con el n
de determinar el requerimiento de mquina que necesita para ejecutar el pro-
grama, teniendo en cuenta los recursos de mquina que son necesarios para su
ejecucin se realiza la prueba en diferentes pc para comprobar los requerimientos
mnimos.
En la 4.3 se muestran las caractersticas tcnicas de cada uno de los PCs en

donde se realizaron las pruebas; como se observa en la tabla, la maquina 3 en
hardware y procesador grco cuenta con menores caractersticas que las otras
dos presentadas.
Dichas pruebas se realizaron en los tres equipos (maquinas) y se capturaron

las grcas de la 4.2, junto con las estadsticas de la 4.1 para cada una de las
maquinas; a n de que el resultado de la prueba fuera vlido, se procur tomar
la muestra en el mismo espacio tridimensional para cada equipo sin embargo
estos resultados pueden variar ya que los datos cambian segn la vista que este
renderizando el computador y el estado en ese momento de la mquina.
DESCRIPCIN PCs
Caracteristicas Mquina 1
Modelo K53SD
Procesador 2.5GHZ (4CPUS)
Memoria RAM 8192 Mb RAM
Tarjeta Grca
NVIDIA GeForce 610M with 2GB DDR3 VRAM
Ncleos CUDA 48
Reloj de Grcos 900 MHz
Tasa de Relleno de Texturas 7,2
Modelo Qosmio x875
Procesador 2.4GHz (8 CPUs)
Memoria RAM 24576MB
Tarjeta Grca
NVIDIA GeForce 610M with 2GB DDR3 VRAM
Ncleos CUDA 336
Modelo H3-Satellite- 01
Procesador 2.6GHZ (4CPUS)
Memoria RAM 8192 MB RAM
Tarjeta Grca Intel HD Graphics 4000
Ncleos CUDA 96(comparacion GT 620)
Figura 4.3: Tablas Caractersticas maquinas de prueba
Una vez se identicaron las caractersticas de cada mquina fue posible obtener
la tabla de pruebas mostrada a continuacin:
Mquina GPU Main Thread Render Draw Calls Verts Tris FPS Vram Usage
1 45.44ms 19.4ms 21.2ms 3466 3.1M 2.0M 36,3 22.3MB to 119MB(18 %)
2 34.8ms 33.6ms 29.6ms 5629 5.1M 3.3M 29,7 20.6 MB to 128.9MB(16 %)
3 8.44ms 55.2ms 30.7ms 5051 5.0M 3.3M 18,1 22.5Mb to 111.0MB(20 %)
Figura 4.4: Tabla de pruebas - maquinas 1,2 y 3
Se observa que la maquina 3 consume muchos ms recursos en la CPU que

en GPU debido a que la tarjeta de grcos no es dedicada y debe compartir
recursos de memoria de la CPU, lo cual no sucede en equipos con tarjetas grcas
independientes.
Segn el consumo de recursos en cada mquina se determin, que el uso prome-

dio de memoria RAM utilizado no supera los 6BMB y que es suciente para un
equipo con 2Gb o ms.
De igual manera se corrobor que el software hace ms de 3000 llamados para

dibujar objetos dependiendo de la vista de la escena que este renderizando
y en gran parte estos son llamados al conjunto de elementos construidos por
CityEngine (ciudad), conociendo esto se plantea la optimizacin del mismo para
mejorar el render y la creacin de supercies opacas.
Finalmente se dedujo que el software requiere una Tarjeta de video de 512MB,

VRAM DirectX 11 y un procesador Intel core duo de 2.2Hz o equivalente.
4.2. Anlisis de base de datos

El framework Parse cuenta con la herramienta analitycs, la cual muestra gr-
camente las llamadas que se hacen desde el dispositivo (4.6); registra el da y la
hora en la que se realiza una insercin, actualizacin o consulta de usuario. En
esta misma interfaz se visualiza todas la tablas y campos registrado por el usua-
rio; ya que Parse maneja un sistema de base de datos no relacional es posible
como desarrollador insertar campos nuevos a la base de datos sin afectar todo
el modelo de relaciones, esto se puede realizar desde el DashBorad de analitycs.
Figura 4.5: Grca de los ujos de usuario del ltimo mes
En la 4.5, del DashBoard de analitycs de Parse muestra los eventos relacionados

con cualquier tipo de conexin entre los servidores de Parse y los usuarios de la
aplicacin, el eje vertical representa la velocidad de trasmisin de datos y el eje
horizontal la fecha y hora en la que se llev acabo la respuesta.
Figura 4.6: Grca de llamados al API del ltimo mes
4.3. Secuencia de imgenes
Figura 4.7: Pruebas simulador de vuelo parte 1

Figura 4.8: Pruebas de simulado de vuelo parte 2

CONCLUSIN
El modelo matemtico que representa la posicin y orientacin de la plataforma

de Stewart en el espacio ha sido ampliamente estudiado, y de all han surgido
una amplia gama de soluciones, estas soluciones son enfocadas a una solucin
por medio de actuadores lineales, que logran un modelo matemtico ms exacto
y preciso, es recomendable trabajar con este modelo. No obstante y dependiendo
del tipo de aplicacin, llegar a una solucin por medio de actuadores rotacio-
nales, representa una reduccin de tiempo en a la etapa de ensamblaje y una
reduccin considerable al costo total al desarrollar una plataforma de Stewart.
La estrategia para el desarrollo del proyecto parte del hecho de implementar
una solucin de la plataforma de Stewart con actuadores lineales. Aplicando
el concepto de biela manivela, ya que se lleva la salida rotacional a una salida
transnacional, y el hecho de usar un modelo establecido y probado, disminuye
el tiempo de desarrollo. En un principio el sistema fue pensado para usarse un
helicptero uh60, sin embargo se opt por implementar una aeronave, ya que
la fsica presente en un helicptero es mucho ms compleja y requiere mayor
tiempo de estudio. La integracin del modelo que representa las traslaciones y
rotaciones de una aeronave son ms sencillas de implementar, pero sin embargo
el estudio de un modelo fsico que represente la posicin y orientacin teniendo
en cuenta la fsica que interacta con todas las supercies de control, permitir
en un futuro una mayor experiencia de usuario. El uso de un motor de fsicas
como es Unity 3D, hace fcil y rpida la manera de integrar conceptos mate-
mticos a un espacio 3D. Se recomienda el uso del motor para la investigacin
y desarrollo de proyectos que involucren el rea de realidad virtual, ambientes
virtuales y simulacin, ya que contribuye ampliamente en estos campos. Tam-
bin fue posible deducir que es de gran utilidad realizar un estudio detallado del
rendimiento de la aplicacin para optimizar las propiedades gracas del ambien-
107
te y as no interferir en la ejecucin normal del programa. La etapa de diseo

permiti plantear requerimientos bsicos para implementar un entorno de simu-
lacin de vuelo de una aeronave, tales como (mtricas, interfaz grca, mandos
de control, etc...), a partir de este listado se seleccionaron las caractersticas
que deba implementar el prototipo de simulador de aeronave. As mismo se
observ una facilidad al integrar ambas plataformas en el sistema, ya que pos su
conguraciones y tareas es necesario implementar la cinemtica correcta, por lo
cual para encontrar la posicin y orientacin de la plataforma de Stewart, para
la plataforma de control se hace uso de la cinemtica inversa, mientras para la
plataforma de seguimiento se hace uso de la cinemtica directa ya que se conoce
la posicin de sus actuadores pero no la posicin actual. Esto facilita Un aspecto
importante es el rol que juega un ambiente virtual distribuido, permite que el
usuario tenga una experiencia, en donde l puede interacta con su instructor
de vuelo, quien lleva los datos sobre el vuelo en curso y puede corregir y sugerir
sobre las maniobras que se realicen. As mismo las mtricas juegan un papel
importante a la hora de llevar el progreso del usuario y vericar el uso de la
aplicacin, esta herramienta permite identicar las posibles correcciones que se
deben hacer sobre el software. Para esta tarea se debe implementar una base
de datos conables y de una curva de aprendizaje rpida; para esta labor se
hizo uso de un framework (Parse) que permite gestionar y llevar acabo todas las
mtricas del simulador La tesis se enfoca en crear una aplicacin Mecatrnica,
al hacer uso de diferentes campos del conocimiento, e integrarlos en el desarrollo
del prototipo, el que representa el primer paso para crear un simulador real esca-
la 1:1 en donde se integren los conocimientos adquirido durante la investigacin,
y aunque lo presentado en este trabajo solo es un prototipo, es un base fuerte
de una investigacin ms profunda y un desarrollo an ms detallado para un
simulador de alta gama.
Bibliografa
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182-g1000
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Simulador de Vuelo Utilizando Plataformas Paralelas de Seis Grados de Libertad

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SIMULADOR DE VUELO UTILIZANDO PLATAFORMAS

PARALELAS DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD

Ana Mara Castro Gonzlez

Carlos Ivn Zubieta Len

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

Ana Mara Castro Gonzlez Cd. 1801470

Carlos Ivn Zubieta Len Cd. 1801538

Trabajo de grado para optar al ttulo de

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

Prof. Dr. Oscar Avils.

Bogot, D.C., Julio de 2014

1.4. Organizacin del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.3. Fundamentos matemticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2.5. Diseo Mecnico - Mecatrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.1. Arquitectura general del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.2. Diagramas de ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.3. Modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3.4. Diseo Mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.5. Diseo Electrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

3.6. Diseo del Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

3.7. Ambiente Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

3.8. Paquetes y Complementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3.9.2. Explosionado por subconjuntos . . . . . . . . . . . . . . . 88

4.1. Anlisis de requerimiento de hardware . . . . . . . . . . . . . . . 100

4.2. Anlisis de base de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

4.3. Secuencia de imgenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

2.1. Fotografa de un simulador de vuelo utilizado en la dcada de los

2.2. Simulador de vuelo de entretenimiento, Flight Simulator 2000 -

2.3. Simulador A-320, Thales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.4. Simulador procedimientos de vuelo FTD, Elite . . . . . . . . . . 16

2.5. Simulador del Space Shuttle, NASA . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.6. Conguracin general del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.7. Sistema de lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.8. Sistema de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.9. Robot prtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.10. Espacio de trabajo, robot cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.11. Robot cilndrico y su espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . 19

2.12. Robot SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.13. Robot polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.14. Robot angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.15. Espacio de trabajo robot de estructura paralela . . . . . . . . . 21

2.16. Manipulador serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.17. Manipulador paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.18. Primer robot industrial paralelo [4] . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.19. Conguracin estructural robot planar [4] . . . . . . . . . . . . . 26

2.20. Tipos de articulaciones robots paralelos [5] . . . . . . . . . . . . . 26

2.21. Conguracin estructural robot planar [4] . . . . . . . . . . . . . 27

2.22. Tipos de articulaciones robots paralelos [5] . . . . . . . . . . . . . 28

2.23. Ubicacin de los sistemas de referencia en la plataforma Stewart 31

2.24. Velocidad y presin de una partcula [33] . . . . . . . . . . . . . . 33

2.25. Perl aerodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.26. Centro de gravedad aeronave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.27. Eje longitudinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.28. Eje lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.29. Eje vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.30. Ejes y mandos de vuelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.31. Tipos de diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.32. Proceso de diseo, diseo detallado . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.33. Diseo mecatrnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.1. Diagrama del funcionamiento del proyecto . . . . . . . . . . . . 42

3.2. Fases y procesos de elaboracin del simulador . . . . . . . . . . . 43

3.3. reas de diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.4. Modelo de desarrollo del Simulador de vuelo utilizando platafor-

3.5. Diseo conceptual del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

3.2. Diagramas de ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.6. Conguracin general del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.19. Conguracin estructural robot planar [4] . . . . . . . . . . . . . 26

2.21. Conguracin estructural robot planar [4] . . . . . . . . . . . . . 27

2.25. Perl aerodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.15. Software en matlab, vericacin cinemtica . . . . . . . . . . . . 67

3.16. Plataforma ja o base, inclusin de servomotores y sus respectivos

3.21. Diseo ensamble nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.5. Grca de los ujos de usuario del ltimo mes . . . . . . . . . . 104

4.6. Grca de llamados al API del ltimo mes . . . . . . . . . . . . . 105