Universidad Nacional San Luis Gonzaga de Ica

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA

TEMA

ROBOT MOVER 4

Presentado Por:

EST. HUAMAN ALFARO SAUL ARNALDO

ICA - PERU

2017
 .DEDICATORIA

El presente trabajo dedico a Dios, en especial a mi madre que ha sido el apoyo

fundamental e incondicional en desarrollo de mi vida profesional, pese a las
dificultades y obstculos que se presentaron estaba siempre junto a m.
DEDICATORIA.........2

RESUMEN.....4

I. MARCO TERICO DE LA EXPERIENCIA.5

II. OBJETIVOS.6

III. MATERIALES Y MTODOS.7

IV. RESULTADOS OBTENIDOS EN LA EXPERIENCIA.......................11

V. DISCUSIN DE LOS RESULTADOS.12

VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.13

VII. BIBLIOGRAFIA....14

VIII. ANEXOS....15
 RESUMEN

En este informe se reconocer el principio de funcionamiento del robot

manipulador MOVER 4 del laboratorio de investigacin y desarrollo tecnolgico,
se explicara el control de programacin del robot tanto por separado como en un
entorno complejo en el que se emplea con un control lgico programable y una
cinta transportadora.

Se presentan temas de conocimiento del robot MOVER 4, sus movimientos en

los modos de articulacin y cartesiano, la comprensin de una posicin
cartesiana del robot por medio de su emplazamiento y orientacin, la
programacin e instruccin de movimientos, de acuerdo a las entradas y salidas,
programacin de bucle y estructura, combinacin del control lgico programable
y la cinta transportadora, y la programacin de un proceso de carga y descarga
de objetos.

Todos estos temas se realizaran con el control lgico programable UniTrain-I y la

cinta transportadora. Por lo tanto mediante el sistema UniTrain-I se presentar la
manera en que el programa transmita a un robot de investigacin y desarrollo
tecnolgico.
I. MARCO TERICO

El termino robot procede de la palabra checa robota, que significa trabajo

obligatorio. Mientras tanto la robtica se define como una rama de la
inteligencia artificial que estudia los sistemas automticos capaces de
establecer interaccin directa con el mundo fsico.

La palabra robot se define como una maquina controlada por un ordenador que
ser programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez
que interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas
repetitivas de forma rpida barata y precisa que los seres humanos.

El robot puede clasificarse como industriales, mviles y educativos. El robot

industrial se utiliza para realizar tareas que puedan ser peligrosas para el ser
humano, o para mejorar la produccin en la industria, el robot mvil tiene
capacidad de desplazarse de un lugar a otro con ayuda de un sistema de
locomocin, conteniendo sensores, y el robot educativo, se basa en aplicar
robot con interaccin a los estudiantes para un mejor aprendizaje de todas las
reas del estudiante.

Un brazo mecnico es un instrumento articulado que lleva a cabo acciones

semejantes a las presentes en el brazo humano, este debe tener un
movimiento el cual es dado por una fuerza externa que en ocasiones puede
estar provisto por un motor, la fuerza hidrulica o ya sea bien por una fuerza
proporcionada por una persona, el objeto de este es realizar acciones que sean
muy tediosas, o puedan ser realizadas por estos instrumentos en lugar de una
persona. Este tipo de instrumentos son posibles gracias a los avances
cientficos que grandes personajes histricos han llevado a cabo, por ejemplo el
invento de la prensa hidrulica que funciona bajo el principio de pascal, la cual
fue inventada por Joseph Bramah Junto con William George Armstrong.
II. OBJETIVOS Y HIPOTESIS

2.1 OBJETIVO GENERAL.-

Reconocer el principio de funcionamiento del robot manipulador MOVER

4 del Laboratorio de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico.

2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS.-

O1.- Comprobar el montaje correcto del control lgico programable y la

cinta transportadora del robot manipulador MOVER 4.

O2.- Probar el funcionamiento de la cinta transportadora.

O3.- Comprobar la funcionabilidad de comunicacin entre el PLC y la

cinta transportadora.

O4.- Probar el funcionamiento del robot manipulador MOVER 4.

O5.- Probar la funcionabilidad de comunicacin entre el robot, el control

lgico y la cinta transportadora.
III. MATERIALES Y METODOS

3.2 MATERIALES

Los materiales necesarios para montar el brazo robtico Mover 4 son

los siguientes.

3.1.1 Brazo Robtico Mover 4.-

El brazo cuenta con 4 grados de libertad con la pinza de agarre
paralela, se monta apretando las tuercas que estn encima del
soporte.

Figura 2.- Brazo Robtico.

3.1.2 Dispositivo de
transporte de corriente continua.-
La cinta transportadora es controlada por el computador, se
desplaza en dos direcciones, lleva dos conmutadores para
desplazarlo.

Figura 3.- Cinta

Transportadora.

3.1.3 Control Lgico Programable (PLC) UniTrain-I

 con tarjeta de entradas y salidas.-

Es un dispositivo que contiene entradas, salidas y un controlador

para manipular el brazo robtico dependiendo a las variables de
las entradas.

Figura 4.- Controlador Lgico Programable UniTrain-I.

3.1.4 Computadora PC PORTATIL.-

La computadora debe tener instalado el software CPRog, para

interactuar con el brazo robtico que se encuentra conectado con
el adaptador USB/bus CAN.

Figura 5.- Computadora.

3.1.5 Fuente de Alimentacin.-

 Proporciona una tensin de 24V/5A, necesarios para dar energa al
brazo robtico.

Figura 6.- Fuente de Alimentacin.

3.1.6 Adaptador USB/bus CAN.-

Este adaptador permite que el brazo se comunique con el PC,
mediante comunicacin serial.

Figura 7.- Adaptador USB/bus CAN.

3.1.7 Haz de Cables.-

Conectan el robot con la fuente de alimentacin y el adaptador USB-

CAN.

3.1.8 Objetos de Trabajo

Es la pieza rectangular que se utiliza como simulacin de carga

que el brazo manipulara.
 3.1.9 Botn de Parada.-
Interrumpe el suministro elctrico deteniendo la operacin del robot.

Figura 8.- Botn de parada.

3.1.10 Software CPRog.-

El brazo cuenta con 4 grados de libertad con la pinza de agarre
paralela, se monta apretando las tuercas que estn encima del
soporte.

Figura 9.- Interfaz Software CPRog.

3.1.11 Joystick.-
Se tiene que conectar al computador, sirve para mandar rdenes al
brazo robtico, lo que se le considera un mando de control.

Figura 10.- Joystick.

IV. RESULTADOS OBTENIDOS EN LA EXPERIENCIA.

Para el funcionamiento del robot manipulador MOVER 4, se utiliz una

computadora, con el software CPRog instalado y driver de
comunicacin, cables de conexin y una fuente de energa.

El robot fue probado porque tenamos que analizar y verificar el buen

funcionamiento y desempeo de los movimientos y el buen control del
software y joystick. Al cabo de muchas pruebas dentro del laboratorio
comprobamos que el proceso de funcionamiento del brazo robtico
funciona correctamente, tiene una precisin, exactitud, rapidez y era
estable.

La velocidad de movimiento y la estabilidad de los 4 motores del brazo

robtico en el laboratorio es muy estable en cada articulacin, por sus
buenas habilidades se convierte en un mdulo de enseanza
acadmica el laboratorio.

Realizamos distintos movimientos, y aplicamos carga al robot, que nos

permiti obtener muchos comentarios sobre el robot y la interfaz del
software CPRog y pensar en posibles mejoras que podran convertirse
en una forma ms eficiente y confiable para la enseanza acadmica.

Para la modificacin de otros movimientos, se debe realizar otra

programacin guardando datos obtenidos de la manera en que
desearemos manipularlo.
V. DISCUSIN DE LOS RESULTADOS.

Para el funcionamiento del robot, se utiliz computadora, software,

alimentacin, cinta transportadora, cables de conexin, fuente de
energa. Esto es requerido fundamentalmente para hacer un control
eficiente del robot manipulador MOVER 4.

Los cables de alimentacin y transmisin de informacin deben ir

sujetos y puesto firme, al desconectarse un cable la comunicacin se
pierde y empieza a des configurar el robot manipulador.

El robot manipulador puede realizar cargas en sus reas con una

fuerza no mayor a 1Kg, esto se debe al torque de los motores y al
ajuste de la pinza del robot.

Al tener todo armado y configurado procedimos a manipular el brazo

robtico, todo estaba bien, pero en una configuracin, el robot se
software se des configuraba y volv a una posicin de reposo.

El robot fue probado, funciono controlado por el software y joystick es

preciso y estable, pero se desplaza de una manera lenta, y para ello
debemos aumentar la aceleracin de cambios de envi de informacin
para que el robot se desplace a una velocidad ms rpida.

VI. CONCLUSIONES
 Este informe presenta la metodologa utiliza en la prueba de
funcionamiento del brazo manipulado MOVER 4 y el software CPRog
concebida como una interfaz grfica para recibir y transmitir datos del
posicionamiento, consumo de corriente, velocidad de desplazamiento,
grado de posicin, voltaje entregado y deteccin de errores, para un
mejor control del brazo robtico manipulador.

El software CPRog, es totalmente libre de parmetros en su tiempo que

no se est ejecutando, Es decir, podemos calibrar el brazo robtico
cambiando variables de posicin para luego introducirlas al robot y
estar sincronizados.

La persona es un controlador externo del brazo robtico junto con el

Software CPRog, es decir, la persona encargada no requiere estimular
ni calcular ningn parmetro de funcionamiento una vez se ha
completado la instalacin y sincronizacin entre el brazo manipulador
MOVER 4, el software CPRog y la cinta transportadora.

El robot Mover 4 guarda informacin acerca de su posicin actual en la

electrnica del brazo. Reajusta la informacin llevando los ejes a la
posicin de origen y almacenando dicha posicin como el punto de
partida.

El robot Manipulador puede ser controlado por un Joystick, el software

en dos tipos de programacin que son tipo escrito y por grficos.

El uso del botn de parada es necesario utilizarlo, cuando suceda un

acto no programado o errneo, para as prevenir daos en el robot y
todo el sistema de control.

VII. BIBLIOGRAFA.
A. Dr. Christian Meyer Sistema UniTrain-I Interfaz SO4203-2A
Experimentador SO4203-2B, Sindorf, Alemania Copyright 2013
LUCAS NULLE.

B. Dr. Christian Meyer, Curso UniTrain-I Tecnologa de

automatizacin y fundamentos de robtica, Sindorf, Alemania
Copyright 2013 LUCAS NULLE.

C. Dr. Christian Meyer, UniTrain-I Multimedia Desktop Lab, Sindorf,

Alemania Copyright 2013 LUCAS NULLE.
VIII. ANEXOS: FOTOS Y ESQUEMAS DEL LABORATORIO