TJ146I87D5

DISEO, FABRICACIN Y VERIFICACIN DE UNA PINZA DE
MANIPULACIN DE UN BRAZO ROBOT DE CINCO EJES,
PERTENECIENTE A UN SISTEMA DE FABRICACIN FLEXIBLE (FMS).
Miguel Angel Itriago
Francisco Parra
Tutor: Jos Manuel Marino
Caracas, Octubre 2003

DERECHO DE AUTOR
Quienes suscriben, en condicin de autores del trabajo titulado Diseo,
Fabricacin y Verificacin de una pinza de manipulacin de un brazo robot de
cinco ejes, perteneciente a un Sistema de Fabricacin Flexible (FMS) declaramos
que: Cedemos a titulo gratuito, y en forma pura y simple, ilimitada e irrevocable
a la Universidad Metropolitana, los derechos de autor de contenido patrimonial
que nos corresponden sobre el presente trabajo. Conforme a lo anterior, esta
cesin patrimonial slo comprender el derecho para la Universidad de
comunicar pblicamente la obra, divulgarla, publicarla o reproducirla en la
oportunidad que ella as lo estime conveniente, as como, la de salvaguardar
nuestros intereses de derecho que nos corresponden como autores de la obra
antes sealada. La Universidad en todo momento deber indicar que la autora o
creacin del trabajo corresponde a nuestra persona, salvo los crditos que se
deban hacer al tutor o a cualquier tercero que haya colaborado o fuere hecho
posible la realizacin de la presente obra.
________________________ _______________________
Miguel Angel Itriago Francisco Parra
C.I. 14.689.454 C.I. 14.727.430
En la ciudad de Caracas, a los tres das del mes de Octubre del ao 2003
APROBACIN
Considero que el Trabajo de Grado titulado:
Diseo, Fabricacin y Verificacin de una pinza de manipulacin de un
brazo robot de cinco ejes, perteneciente a un Sistema de Fabricacin
Flexible (FMS).
Elaborado por los ciudadanos:
Para optar al titulo de:
Ingeniero Mecnico
Rene los requisitos exigidos por la Escuela de Ingeniera Mecnica de la
Universidad Metropolitana, y tiene meritos suficientes como para ser sometido a
la presentacin y evaluacin exhaustiva por parte del jurado examinador que se
designe.
En la ciudad de Caracas, a los tres das del mes de Octubre del ao 2003
___________________________
Ing. Jos Manuel Marino
Tutor
ACTA DE VEREDICTO
Nosotros, los abajo firmantes, constituidos como jurado examinador y
reunidos en Caracas, el da 3 de Octubre de 2003, con el propsito de evaluar el
Trabajo final de grado titulado,
Diseo, Fabricacin y Verificacin de una pinza de manipulacin
de un brazo robot de cinco ejes, perteneciente a un Sistema de
Fabricacin Flexible (FMS).
Presentado por los ciudadanos:
Para optar al titulo de:
Ingeniero Mecnico
Emitimos el siguiente veredicto:
Sobresaliente____ Notable____ Aprobado____ Reprobado____
Observaciones:
_________________________________________________________________
____________________ _____________________ ____________________
Jurado Jurado Jurado

AGRADECIMIENTOS
A quien mas agradecer si no es a mi familia por brindarme todo el apoyo
necesario para poder alcanzar este importante logro en mi vida, por saber
llevarme por el camino del bien y del esfuerzo constante para as, desde el da de
maana poder superar todos los obstculos que puedan presentarse en mi vida.
A Fran por compartir conmigo todas las buenas y malas ancdotas que
surgieron durante toda nuestra carrera y por supuesto durante la realizacin de
este Trabajo de Grado, gracias mi pana.
A todos mis amigos por extenderme su mano en los pocos momentos
difciles que me han tocado vivir. A mi novia Daniela Stifano por estar a mi lado
en este momento crucial en mi vida y por poder contar con su apoyo
incondicional.
A todos aquellas personas que han puesto su granito de arena para hacer
de mi un orgulloso Ingeniero......a todos muchas gracias.
Miguel Angel Itriago Mata

AGRADECIMIENTOS
A Dios, por ensearme el camino del bien, gracias por todo lo recibido y
en especial por permitirme culminar con xito este trabajo de grado.
A mis Padres, porque sin ustedes nunca hubiese llegado hasta aqu,
gracias por guiarme, regaarme y apoyarme, en las buenas y en las malas,
gracias por todo el amor y el cario que me han brindado, este trabajo va
dedicado a ustedes, LOS AMO.
A mis amigos, gracias por estar siempre, ustedes son parte de mi vida,
gracias por todos los momentos buenos y malos que hacen que hoy los recuerde
a todos con mucha alegra..... Eduardo, Luis, Negro, Javier, Daniel, Juanpi,
Miguel Angel, Ngger, Adriana, Marco H., Alejandro, Raulito, Niko, Carlos, Juan,
Pedrin, Vicente, Marco, Mery, Richard..... LOS QUIERO.
A mi novia, gracias por ser esa persona tan especial, gracias por la
paciencia y por toda la atencin que has tenido durante la realizacin de este
trabajo, gracias Crislu, TE ADORO.
Francisco Alejandro Parra Daz.

i
TABLA DE CONTENIDO
Lista de Figuras ............................................................................................. iii
Resumen ....................................................................................................... vi
Introduccin .................................................................................................. 1
Captulo I. Marco Terico
I.1 Sistema de Fabricacin Flexible (FMS) ..................................................... 3
I.2 Concepto General de Pinzas ................................................................... 4
I.3 Anlisis de las Funciones de Pinzado ....................................................... 5
I.4 Pinzas de Forma y de Fuerza .................................................................. 5
I.5 Areas de Aplicacin y Tipos de Pinzas ..................................................... 9
I.6 Sistema CAD (Diseo Asistido por Computadora) ..................................... 11
I.7 Sistema CAE (Ingeniera Asistida por Computadora) .................................11
I.8 Sistema CAM (Fabricacin Asistida por Computadora) .............................. 12
I.9 Mquina CNC (Control Numrico Computarizado) .....................................13
I.10 Mquina de Medicin por Coordenada (MMC) ........................................ 15
I.11 Brazo Robot de cinco ejes .................................................................... 15
I.12 Grados de Libertad de movimiento de la Mano .......................................16
Captulo II. Marco Metodolgico
II.1 Anlisis de la pinza a reemplazar ........................................................... 19
II.2 Caractersticas y Diseo del nuevo prototipo ...........................................21
II.3 Seleccin del material ...........................................................................29

ii
II.4 Herramientas e Instrumentos ................................................................30
II.4.1 Herramientas de corte ....................................................................30
II.4.2 Instrumentos de medicin ...............................................................32
II.5 Calculo por elementos finitos .................................................................33
II.6 Uso del software MasterCAM .................................................................44
II.7 Proceso de mecanizado .........................................................................58
II.7.1 Comandos Cdigo G ....................................................................... 60
II.7.2 Comandos Auxiliares .......................................................................62
II.8 Verificacin en Maquina de Medicin por Coordenadas ............................65
II.9 Realizacin de pruebas ......................................................................... 68
II.10 Pavonado ...........................................................................................75
Conclusiones ................................................................................................. 77
Bibliografa ................................................................................................... 79
Apndice A: Caractersticas del acero utilizado ................................................ 80
Apndice B: Velocidades de corte en metros minuto ........................................ 81
Apndice C: Clculos para trabajos de fresado ................................................ 82
Apndice D: Nmero de revoluciones en funcin de velocidad y dimetros ........ 83
Apndice E: Avances para trabajar diversos materiales .................................... 84
Apndice F: Tabla de funciones G empleadas en el CNC ................................... 85

iii
LISTA DE FIGURAS
1.1 Mtodos de Sujecin............................................................................. 6
1.2 Sujecin por forma................................................................................ 8
1.3 Correlacin aproximada entre objetos y tipos de pinzas........................... 10
1.4 La mano humana puede ejecutar movimientos con 6 grados de libertad...18
2.1 Pinza actual del sistema de fabricacin.................................................. 20
2.2 Pinzas acopladas.................................................................................. 22
2.3 Vista en planta de la situacin de pinzado...............................................24
2.4 Distribucin de fuerzas..........................................................................25
2.5 Pantalla Solid Works..............................................................................27
2.6 Nuevo diseo........................................................................................28
2.7 Funciones de Visual Nastran...................................................................28
2.8 Herramientas e Instrumentos.................................................................32
2.9 Ayudante de Visual Nastran...................................................................33
2.10 Unidades de trabajo............................................................................. 34
2.11 Tipo de aplicacin de carga................................................................... 35
2.12 Seleccin de superficie.......................................................................... 36
2.13 Tipos de carga..................................................................................... 37
2.14 Tipos de restricciones........................................................................... 38
2.15 Seleccin de la geometra..................................................................... 38
2.16 Error de esfuerzo de von Mises 1........................................................... 40

iv
2.17 Factor de seguridad de esfuerzo de von Mises 1..................................... 41
2.18 Esfuerzo de von Mises y simulacin 1.................................................... 42
2.19 Error de esfuerzo de von Mises 2........................................................... 42
2.20 Factor de seguridad de esfuerzo de von Mises 2..................................... 43
2.21 Esfuerzo de von Mises y simulacin 2.................................................... 43
2.22 Pinza sumergida en el paraleleppedo y ejes de coordenadas................... 45
2.23 Parmetros de fresado 1....................................................................... 51
2.26 Simulacin de fresado (Desbaste).......................................................... 53
2.27 Simulacin del segundo desbaste.......................................................... 54
2.28 Simulacin de fresado de contorno........................................................ 54
2.29 Simulacin de desbaste 3...................................................................... 55
2.30 Simulacin de acabado......................................................................... 56
2.31 Simulacin de taladrado........................................................................ 56
2.32 Simulacin de desbaste del segundo miembro........................................ 57
2.33 Simulacin de acabado del segundo miembro......................................... 57
2.34 Centro de mecanizado.......................................................................... 64
2.35 Proceso de mecanizado........................................................................ 64
2.36 Mquina de medicin por coordenada.................................................... 67
2.37 Verificacin de la pinza......................................................................... 67
2.38 Pinza fabricada..................................................................................... 69

v
2.39 Agarre de un cilindro............................................................................ 70
2.40 Agarre de una esfera............................................................................ 71
2.41 Agarre de un paraleleppedo................................................................. 72
2.42 Agarre de un hexgono........................................................................ 73
2.43 Agarre de un tringulo.......................................................................... 74
2.44 Pinza pavonada.................................................................................... 76

vi
RESUMEN
Ttulo:
Diseo, Fabricacin y Verificacin de una pinza de manipulacin de un
brazo robot de cinco ejes, perteneciente a un Sistema de Fabricacin
Flexible (FMS).
Autores: Miguel Angel Itriago
Francisco Parra
Tutor: Ing. Jos Manuel Marino Caracas, Octubre 2003
El presente Trabajo de Grado tiene como objetivo el diseo, la fabricacin y
verificacin de una pinza de manipulacin para un sistema de fabricacin flexible
o clula (modelo Minitek IV), que consta de un computador, un torno, una
mquina CNC y un brazo robot, el cual slo manipula esferas y cilindros para ser
mecanizados. Este sistema se ve en la necesidad de manipular adems, piezas de
geometra prismtica. Para llevar a cabo este proyecto, utilizamos programas de
diseo, clculo por elemento finito y fabricacin (CAD/CAM/CAE) que nos
facilitaron la construccin del nuevo prototipo, adems se verificaron sus medidas
en una mquina de medicin por coordenadas y se realizaron pruebas con todos
estos tipos de objetos donde se obtuvieron exitosos resultados.

1
INTRODUCCIN
La Automatizacin de los procesos industriales a travs de los aos a
dado lugar a un avance espectacular de la industria. Todo ello ha sido posible
gracias a una serie de factores entre los que se encuentran las nuevas
tecnologas en el campo mecnico, la introduccin de computadores, y sobre
todo el control y la regulacin de sistemas y procesos.
La incorporacin de los computadores en la produccin es, sin lugar a
duda, el elemento puente que esta permitiendo lograr la automatizacin
integral de los procesos industriales. La aparicin de la microelectrnica y de
los microprocesadores ha facilitado el desarrollo de tcnicas de control
complejas, la robotizacin, la implementacin de sistemas de gobierno y la
planificacin. Todo estos elementos llevan consigo la reduccin de costo, el
aumento de la produccin y la mejora del producto.
Este Trabajo de Grado tiene como finalidad disear, fabricar y verificar
una pinza de manipulacin de un brazo robot de cinco ejes perteneciente a
un Sistema de Fabricacin Flexible (FMS). La pinza de dicho sistema solo
manipula piezas de geometra cilndrica y se requiere que ahora pueda
manipular piezas de geometra prismtica. Nuestro objetivo es reemplazarla
por un nuevo diseo que cumpla con ambas funciones. Para el logro de este
Universidad Metropolitana
2
proyecto partiremos del estudio de las caractersticas funcionales de la pinza
existente en el sistema y adems haremos uso de programas computarizados
que nos faciliten el diseo y la fabricacin del nuevo modelo.
A travs de un programa de diseo asistido por computadora (Solid
Works) realizaremos el diseo bsico de la pinza, haremos los caculos por
elementos finitos por medio de un programa de ingeniera asistida por
computadora (Visual Nastran), para la generacin del lenguaje ISO que utiliza
la mquina CNC (Control Numrico Computarizado) donde se va a fabricar el
nuevo modelo, usaremos un programa de manufactura asistida por
computadora (MasterCam). Ser necesario un software de interfase DNC (
Control Numrico Directo) para el mecanizado en la mquina CNC.
Luego del mecanizado de la pieza, la verificaremos en una Maquina de
Medicin por Coordenada CMM la cual indica la existencia de errores en el
diseo y/o en los clculos por elementos finitos, de ser necesario un reajuste
se aplicar ingeniera inversa que enlaza la CMM con Solid Works y los
corrige.
3
CAPTULO I
A lo largo de este primer captulo se desarrollan los aspectos tericos
que permiten al lector familiarizarse con el presente trabajo de grado, se
menciona la necesidad de elaborar perfiles y se introducen conceptos
indispensables para el entendimiento de captulos posteriores.
MARCO TERICO
I.1- Sistemas de Fabricacin Flexible (FMS)
La arquitectura de estos sistemas esta dividida en tres niveles de
operacin, inicialmente un computador maestro o principal que ejerce el
control de los sistemas de computadores, coordina totalmente el sistema de
produccin, motoriza el sistema ante cualquier rotura de herramientas,
adems determina el trabajo de cada mquina y las rutas de transporte de
los productos a la mquina apropiada para optimizar la produccin y el uso
de ellas.
En segundo plano se encuentra un nivel de computadores
subordinados al principal que se conoce con el nombre de Control Numrico
4
(DNC), el cual supervisa las operaciones mquina-herramienta, selecciona los
programas que deben cargarse en las memorias de esas mquinas,
transmitiendo el tiempo de ejecucin y manteniendo un dilogo con ellas para
mantener informado al computador principal.
El ltimo nivel de operacin es el Control Numrico Computarizado
(CNC) el cual est directamente relacionado con la mquina-herramienta que
esta constituido por microprocesadores que reciben el programa de ejecucin
de los DNC y lo realizan, controlando la mquina. El CNC tambin contiene los
programas de diagnstico que detectan errores o funcionamiento errneos de
la mquina y los transmiten a travs de los computadores del segundo nivel
al principal.
I.2- Concepto General de Pinzas
La caracterstica que distingue a una pinza es la sujecin, retencin y
subsiguiente liberacin temporal de los objetos de una forma geomtrica
determinada. Las pinzas actan como las mquinas automatizadas. La
palabra pinza describe esencialmente la creciente familia de accesorios para
sistemas de manipulacin.
5
I.3- Anlisis de las Funciones de Pinzado
Las pinzas complementan y mejoran el rendimiento de los dispositivos
de manipulacin automtica. Estos dispositivos no incluyen tan solo los robots
industriales, sino tambin los dispositivos de insercin, manipuladores y
dispositivos especiales de alimentacin, por ejemplo para automticas,
mquinas de verificacin y sistemas de montaje por lotes. Las pinzas forman
el enlace entre todo tipo de piezas y la mquina manipuladora
correspondiente. Mientras el hombre puede sujetar fcilmente y sin vacilar
incluso las piezas ms complejas, en el mundo de la tcnica de sujecin se
necesita una cuidadosa planificacin para obtener la secuencia deseada y
debe mantenerse con extrema precisin la situacin definida.
I.4- Pinzas de Forma y de Fuerza
Una pieza puede ser sujetada por medio de la fuerza (fuerza de
friccin) de los dedos de la pinza. Sin embargo, puede considerarse tambin
el simple apoyo en la forma de la pinza, e incluso los efectos adhesivos, por
ejemplo la adhesin con grasa o cola, como sistema fsico de sujecin.
Ilustramos los principios de las posibilidades:
6
1.- Cierre sin Pinzado

2.- Cierre parcial con fuerza de
pinzado
3.- Slo por Pinzado (Por la Fuerza)
4.- Por Succin (Campo de Fuerza)
5.- Sujecin con Campo Magntico
6.- Sujecin Con Adhesivo
(Ej:Grasa)
Figura 1.1- Mtodos de Sujecin

Fuente: Hesse, S. (2000).Las pinzas y sus aplicaciones. Blue Digest.
A menudo se utiliza la sujecin por la fuerza de apriete. Sin embargo,
tenemos que considerar en este caso lo siguiente: para sujetar la pieza, los
dedos tienen que ejercer una fuerza FG = m.g/ (sin considerar aqu los
mrgenes de seguridad ni otros efectos dinmicos). En este caso, es el
coeficiente de rozamiento y m la masa de la pieza. Sin embargo, en una
operacin de montaje esta fuerza no es suficiente, pues hay que aadirle la
fuerza del propio ensamblaje FS . Por consiguiente, la fuerza necesaria de
sujecin ser FG = (m.g +FS) / .
Si se supone un coeficiente de rozamiento de 0,1, la fuerza de sujecin
FG seria 10 veces superior a la suma formada por el peso de la pieza a
manejar y la fuerza de ensamblaje. Esto puede producir deformaciones o
7
deterioro de las piezas, sobre todo cuando se manipulan piezas delicadas, por
ello es aconsejable utilizar una sujecin por Forma. Tambin puede ser
recomendable este tipo de sujecin para movimiento de alimentacin.
Cuando una pieza es levantada rpidamente, no slo esta sometida a la
fuerza debido al peso m.g, sino tambin a una fuerza de inercia FT que es
funcin de la aceleracin vertical. En cambio, si se gira la mano 90 antes
de elevar la pieza, la sujecin por Fuerza se transforma temporalmente casi
en una sujecin por Forma para este movimiento. Estos ejemplos muestran
que la pinza es un componente en el que influyen muchos factores y que
nunca debe utilizarse sin considerar las diferentes posibilidades.
8
La siguiente figura muestra como, con este tipo de pinzado, la pieza
pude apoyarse en el dedo de la pinza, pudiendo ser la fuerza de apriete
relativamente baja
Figura 1.2- Sujecin por Forma

a) Pinzado de un Huevo con la mano humana
b) Pinzado de una pieza y sujecin durante un montaje
c) Posicin de la pinza durante el movimiento de alimentacin
9
I.5- reas de Aplicacin y Tipos de Pinzas
Es casi imposible especificar tipos particulares de pinzas para
determinadas aplicaciones, ya que prcticamente cada tipo de pinza puede
ser adecuada para una aplicacin seleccionando el tamao adecuado, las
mandbulas, los dispositivos perifricos, la tcnica de almacenamiento y la
estrategia de sujecin. En la siguiente tabla se muestra una correlacin
aproximada entre caractersticas de objetos y tipos de pinzas. Esta
correlacin se refiere a situaciones normales y cubre las pinzas paralelas, las
pinzas radiales (dedos que se abren 90), las pinzas angulares (dedos que se
abren 18 cada uno), las pinzas de tres puntos y las pinzas de aspiracin.
Siempre hay amplias variaciones en cada tipo de pinza y casos
especiales, tales como las pinzas de aspiracin combinadas, que pueden
levantar planchas metlicas de varias toneladas de peso, tambin el principio
de la pinza angular se utiliza para grandes manipuladores de forjas con
capacidades de carga de hasta 250 toneladas.
10
Figura 1.3- Correlacin Aproximada entre Objetos y tipos de Pinza
Ideal
Adecuado
Adecuado en ciertos casos
--- No Aplica
11
I.6- Sistema CAD (Diseo Asistido por Computadora)
Es una herramienta que permite el uso del computador para crear y
modificar planos y modelos en 2 y 3 dimensiones, manipulando de una
manera precisa y sencilla elementos geomtricos bsicos. En el caso de
nuestro proyecto, Solid Works fue el software de diseo que nos proporcion
la mejor ayuda en el esbozo detallado de los dedos de la pinza, adems de su
fcil uso nos permite realizar, por medio de una interfase, el anlisis de
esfuerzos presentados en la pinza.
I.7- Sistema CAE (Ingeniera Asistida por Computadora)
Es un proceso integrado que incluye todas las funciones de ingeniera
que van desde el diseo propiamente hasta la fabricacin de un producto
determinado. Este supone el empleo de sistemas grficos interactivos
combinados con modelado geomtrico, anlisis de estructuras, simulaciones,
anlisis por elementos finitos y evaluacin del comportamiento de los
elementos diseados. Visual Nastran Desktop fue el programa que usamos en
el desarrollo de la parte de clculos y en la comprobacin de la resistencia
del prototipo a las fuerzas aplicadas, gracias a su poderoso e innovador
simulador de esfuerzos.
12
I.8- Sistema CAM ( Fabricacin Asistida por Computadora)
Es la implementacin del computador en el proceso de control de
fabricacin industrial continuo, como en la industria qumica o en las
refineras de petrleo, pero desde hace pocos aos se han introducido en
industrias que fabrican simultneamente una gran variedad de productos por
jornada. Cabe destacar que no era posible disear sistemas capaces de
producir cantidades de diversos productos que podan alcanzar la cifra de
varios centenares, como ocurre en la industria automotriz o en el sector
metal, sin embargo solo en mtodos de fabricacin flexible se obtenan
resultados favorables.
Para poder realizar el proceso de mecanizado de la pinza en cuestin,
nos apoyamos del programa Mastercam, que adems de simular todos los
cortes, acabados, desbasto y perforaciones en las piezas, los resume y
agrupa en un lenguaje ISO que es comprendido por todos los equipos o
maquinarias de control numrico. Este lenguaje es suministrado a la Mquina
de Medicin por Coordenadas la cual realizar en si el mecanizado de la
pieza.
13
I.9- Mquina CNC (Control Numrico Computarizado)
En una mquina CNC, a diferencia de una mquina convencional o
manual, una computadora controla la posicin y velocidad de los motores que
accionan los ejes de la mquina. Gracias a esto, puede hacer movimientos
que no se pueden lograr manualmente como crculos, lneas diagonales y
figuras complejas tridimensionales. Las mquinas CNC son capaces de mover
la herramienta al mismo tiempo en los tres ejes para ejecutar trayectorias
tridimensionales como las que se requieren para el maquinado de complejos
moldes y troqueles.
En una mquina CNC una computadora controla el movimiento de la
mesa, el carro y el husillo. Una vez programada la mquina, sta ejecuta
todas las operaciones por s sola, sin necesidad de que el operador est
manejndola. Esto permite aprovechar mejor el tiempo del personal para que
sea ms productivo. El CNC tuvo su origen a principios de los aos cincuenta
en el Instituto de Tecnologa de Massachussets (MIT), en donde se
automatiz por primera vez una gran fresadora. Hoy da las computadoras
son cada vez ms pequeas y econmicas, con lo que el uso del CNC se ha
extendido a todo tipo de maquinaria: tornos, rectificadoras,
eletroerosionadoras, mquinas de coser, etc.
14
El trmino control numrico se debe a que las rdenes dadas a la
mquina son indicadas mediante cdigos numricos. Un conjunto de rdenes
que siguen una secuencia lgica constituyen un programa de maquinado.
Dndole las rdenes o instrucciones adecuadas a la mquina, sta es capaz
de maquinar una simple ranura, una cavidad irregular, la cara de una persona
en altorrelieve o bajorrelieve, un grabado artstico un molde de inyeccin de
una cuchara o una botella... lo que se quiera.
Tambin se emplean sistemas CAD/CAM que generan el programa de
maquinado de forma automtica. En el sistema CAD (diseo asistido por
computadora) la pieza que se desea maquinar se disea en la computadora
con herramientas de dibujo y modelado slido. Posteriormente el sistema
CAM (manufactura asistida por computadora) toma la informacin del diseo
y genera la ruta de corte que tiene que seguir la herramienta para fabricar la
pieza deseada; a partir de esta ruta de corte se crea automticamente el
programa de maquinado, el cual puede ser introducido a la mquina
mediante un disco o enviado electrnicamente.
15
I.10- Mquina de Medicin por Coordenadas (CMM)
Esta es una mquina completamente automatizada y programable
empleada para realizar levantamientos dimensionales en los tres ejes
espaciales X, Y, Z, con una precisin de 0,001 mm y de 0,0001 pulgada.
Tiene un rango de medicin de 0 a 700 mm en el eje X, 0 a 600 mm en el eje
Y, y 0 a 400 mm en el eje Z. Tiene gran aplicacin en control de calidad
dimensional puesto que permite a travs de una programacin, tomar las
mismas dimensiones a un lote de piezas iguales, para luego comparar estas
dimensiones con las de diseo o plano.
Adems este equipo ofrece la versatilidad para hacer medicin de
geometras en el espacio que seran muy difciles tomar con una
instrumentacin convencional de vernier, tornillo micromtrico, pie de rey,
etc.
I.11- Brazo Robot de Cinco Ejes
Es el ms alto nivel de sofisticacin. La mquina puede manejar todas
las situaciones, nicamente necesita instrucciones iniciales del operador
16
humano y esta acta automticamente, en este caso la persona adopta un rol
de observador y solo interviene en las circunstancias ms extremas.
El diseo de un sistema teleoperado requiere un modelo geomtrico
del entorno y del instrumento necesario para dar las instrucciones del
operador en el lado remoto y establecer el control del mecanismo total. El
modelo geomtrico ser el que defina las acciones del brazo robot, este
modelo para el caso de este proyecto ser el resultado de los modelos fsicos
de las piezas.
Sin duda una de las principales caractersticas que definen a los robots
lo constituye los grados de libertad que posea. Hablar de grados de libertad
equivale a decir nmero y tipos de movimiento del manipulador.
I.12- Grados de Libertad de movimiento de la Mano
Consideremos primero el termino Grados de Libertad , una pieza
puede tener un mximo de 6 grados de libertad, expresados como tres
movimientos lineales en las tres dimensiones de los ejes X,Y,Z, y tres
movimientos giratorios a1, a2, a3 sobre los eje X,Y,Z. A propsito, las
17
mquinas manipuladoras pueden tener ms de 6 grados de libertad, entonces
se habla de grados de libertad mecnica o de libertad de movimientos.
Los movimientos de empuje se describen como sigue:
1 Vertical, arriba / abajo
2 Frontal, avance / retroceso
3 Lateral, izquierdo / derecho
en donde los movimientos giratorios, se designan como sigue:
1 Cabeceo, inclinacin
2 Balanceo, torsin
3 Guiada, giro
El movimiento de los dedos de la pinza no se considera un grado de
libertad, ya que este movimiento no influye en la trayectoria de la pinza.
18
Figura 1.4- La Mano Humana puede ejecutar movimientos

con 6 Grados de Libertad
a) Biolgicos
b) Tcnicos
19
CAPTULO II
MARCO METODOLGICO
En este captulo se dan a conocer todos los clculos y criterios para el
diseo y seleccin de cada uno de los elementos que conforman la pinza de
manipulacin. Estos elementos se encuentran bajo todos los parmetros
asumidos en el CAPTULO I y considerando todas las caractersticas que
necesita el equipo para cumplir con los objetivos del proyecto.
II.1- Anlisis de la pinza a reemplazar
El sistema de fabricacin flexible modelo Minitek IV cuenta con una
pinza de manipulacin como se muestra en la figura(2.1), dicha pinza posee
2 miembros o dedos de dimensiones y pesos idnticos (120 gr), la primera
parte de la figura muestra uno al lado del otro y la segunda, una vista
isomtrica de un solo dedo. Son pinzas paralelas, su funcin es sujetar o
soltar el objeto segn sea el caso.
20
Figura 2.1 Pinza Actual del Sistema de Fabricacin

Fuente: Elaboracin Propia
El sistema esta dotado de un manipulador o motor neumtico, que
grada automticamente la fuerza de sujecin de la pinza paralela a la hora
de tomar el objeto (esta fuerza de presin varia de 0,1 a 0,7 MPa), como
podemos observar, en la figura anterior, la forma redondeada de sus dedos
hacen que este dispositivo cumpla la funcin de tomar piezas cilndricas y
esfricas, el problema se presenta cuando se requiere manipular piezas de
geometra prismtica. Esta es la limitacin que debemos estudiar para
encontrar una solucin adecuada al problema en cuestin. Tambin es
importante destacar que la distancia mnima que separa a los dedos de la
pinza entre sus puntos ms cercanos es de 25 mm y la mxima es de 60 mm.
21
El punto de contacto que ejerce la pinza en su superficie redondeada
puede ser lineal, en el caso de un cilindro, o puntual si se trata de una esfera,
en el manejo de piezas prismticas los puntos en donde se ejerce la presin
en la pinza no son los ms adecuados para el agarre, ya que su forma
curveada no es compatible con la de los prismas que puedan ser manejados
por el brazo, esto se debe a los lados rectos, vrtices y bordes rectos (aristas)
con los que cuentan este tipo de figuras.
El almacn que forma parte del sistema de fabricacin flexible, posee
secciones destinadas al manejo de figuras prismticas, pero como lo hemos
dicho anteriormente, la pinza no es capaz de manipularlas correctamente;
con la implementacin del nuevo prototipo, el sistema de fabricacin flexible,
disminuir sus limitaciones en el manejo de piezas a mecanizar y se lograr,
adems, el uso correcto y adecuado del robot y su pinza manipuladora.
II.2- Caractersticas y Diseo del nuevo prototipo.
El problema fundamental se centra en la superficie de contacto de la
pinza, la curvatura que presenta la pinza anterior fue modificada por una que
se basa en la adecuada colocacin de lados rectos, de manera que pueda
desempearse con mucha facilidad en el manejo de las piezas. La direccin
22
de la presin que ejerce el motor neumtico es de suma importancia, porque
gracias a ella el brazo robot adapta una mejor posicin para la sujecin de las
piezas que se encuentran tanto en el almacn como en el torno y la mquina
CNC.
Se tom en cuenta, adems, la capacidad mnima de agarre que posee
la pinza anterior y de igual forma esta fue modificada debido a la necesidad
de manipular piezas de menores dimensiones, esto se hizo diseando un
acople perfecto entre ambos dedos de la pinza, logrando en definitiva una
asimetra entre ambos miembros. Como se muestra en la siguiente figura:
Figura 2.2 Pinzas Acopladas

El diseo parte del concepto de un mejor agarre, el cual se obtiene
con una pinza de tres dedos con un margen de separacin entre ellos de 120
23
grados para as completar los 360 grados que conforman una circunferencia.
Es de saber que mientras ms puntos de contacto se obtengan sobre la pieza
mejor ser su agarre y a pesar de que la pinza de tres dedos logra un agarre
basado en solo tres puntos de contacto, el posicionamiento que obtienen a la
hora de la sujecin es el ms adecuado para el brazo robot.
Debido a que la gua que permite que los dedos abran y cierren no
puede ser modificada, no es posible implementar un tercer dedo en el
sistema sin que haya que tomar en cuenta ciertos cambios considerables en
el brazo robot, es por esto que nuestro diseo solo toma las caractersticas de
contacto de esta pinza, es decir, toma en cuenta solo tres puntos de presin
sobre la pieza, dos de ellos se ejercen en las superficies de contacto de uno
de los dedos y el otro punto de presin en la superficie de contacto del
miembro restante.
La fuerza de sujecin que ejerce cada miembro de la pinza sobre la
pieza es la misma, solo que para el miembro con mandbula en V y ngulo de
120 grados dicha fuerza de sujecin se reparte en fuerzas de contacto, como
se muestra en la figura 2.3.
24
Figura 2.3 Vista en planta de la situacin de pinzado

En el caso de tomar en consideracin otros ngulos en la abertura de
la mandbula, se deber calcular la fuerza de contacto de cada uno de los
miembros para as establecer un punto de equilibrio. Para poder realizar el
clculo de lo dicho anteriormente se recomienda usar la siguiente ecuacin:
G Sen( 1 )
FKi =
(Sen( 1 ) + Sen( 2 ) + Sen( 3 ))
en donde:
i = 1,2,3
1 = 180 - 23
2 = 180 - 13
3 = 180 - 12
25
En la siguiente figura se puede observar la distribucin de las fuerzas
de sujecin en la pinza.
Figura 2.4 Distribucin de fuerzas
Cabe destacar que el prototipo debe adaptarse a ciertas caractersticas
de la pinza anterior, tales como largo (75 mm) y peso (120gr), debido al
diseo y las condiciones de movimiento del brazo robot. Ambos parmetros
no deben variar de manera de no modificar las fuerzas y los momentos que
se ejercen sobre el brazo, para as evitar que el sistema pierda su condicin
de equilibrio, que es de suma importancia ya que el brazo robot se encuentra
calibrado y realiza su rutina dentro del sistema de manera precisa, tambin
se subsan la diferencia de masa que exista entre ambos dedos, producto de
las diferentes caractersticas que poseen.
26
El diseo de la pinza se hizo en un programa llamado Solid Works, el
cual permite realizar un esbozo inicial del prototipo en dos dimensiones con
sus medidas reales, luego por medio de una aplicacin de slidos se obtiene
una imagen en tres dimensiones el cual puede ser rotado en todas
direcciones y permite observar todos los lados del diseo y puede ser
editado o modificado en cualquier momento de ser necesario. Solid Works
permite adems, conocer las caractersticas de masa del prototipo y trabaja
en conjunto con Visual Nastran que se encarga de la aplicacin de los
clculos por elementos finitos necesarios en este caso.
En la figura 2.5 se puede apreciar el programa de diseo Solid Works,
as como gran parte de sus poderosas herramientas para esbozar piezas de
todo tipo y dimensiones, como se observa, se est empezando el diseo de
los miembros de la pinza.
27
Figura 2.5 Pantalla Solid Works

Fuente: Software Solid Works
En la figura 2.6 se puede apreciar claramente el diseo ya terminado
de la pinza en vista isomtrica, cabe destacar que el eje de coordenadas es
de suma importancia y se debe tener siempre presente a la hora de esbozar
piezas en este programa.
28
Figura 2.6 Nuevo Diseo

Como hemos mencionado, Solid Works tiene integrado el programa de
clculo por elemento finito Visual Nastran, para as poder analizar la pieza sin
tener que exportarla a otro software. En la siguiente figura se puede observar
las herramientas de Visual Nastran integradas en Solid Works
Figura 2.7 Funciones de Visual Nastran

Fuente: Software Solid Works
Estas cuatro funciones representan los cuatros diferentes estudios que
puede realizar el programa, estos son Pandeo, Falla por Vibracin,
29
Transferencia de Calor y Fallas por ruptura o fatiga. Para cada uno existe el
ayudante o gua y el procedimiento tanto de mallado como de clculos es
similar entre ellos.
II.3- Seleccin del Material
La vida til de una pinza es un criterio de seleccin importante, las
pinzas modernas esta diseadas para durar por lo menos 10 millones de
ciclos de pinzado. Esto se consigue utilizando materiales de alta calidad,
dando el tratamiento adecuado a las superficies de contacto de las partes
mviles y disponiendo guas de precisin resistentes al desgaste.
Hemos decidido utilizar el mismo material de la pinza a reemplazar, un
acero SAE 1045 que es un acero fino al carbono de alta calidad,
templabilidad garantizada, utilizado en la industria metalmecnica para partes
y piezas de mediana exigencia, adems posee un tratamiento trmico
llamado pavonado, que endurece la superficie del material y lo protege contra
la corrosin.
Tambin decidimos comprar en FERRUM C.A dos recortes de este
acero SAE 1045 con la finalidad de mecanizarlos y convertirlos en dos
30
paraleleppedos de medidas (20.3 x 16 x 75)mm, que son las dimensiones
finales antes de comenzar el mecanizado. Para mayor informacin sobre este
acero ver Apndice A.
II.4 Herramientas e Instrumentos
Una vez seleccionado el material procederemos a escoger las
herramientas e instrumentos necesarios para el correcto mecanizado de la
pieza.
II.4.1 Herramientas de corte
El centro de mecanizado CNC posee un almacn con capacidad para cinco
herramientas. Como ya hemos mencionado antes, para este proyecto se
utilizarn tres tipos de herramientas como se describe a continuacin:
Fresa, acero rpido de 10 mm de dimetro y de 4 cortes. Esta
herramienta la utilizaremos para el desbaste de la zona de contacto o
acople entre la pinza y el manipulador, y para las superficies que
definen la forma de las pinzas.
Fresa, acero rpido de 5 mm de dimetro, 2 cortes y de punta
esfrica. La principal funcin de esta herramienta es desbastar los
31
escalones que deja en la superficie de la pinza la herramienta anterior
y llegar hasta puntos donde la otra, por la longitud de su dimetro, no
es capaz. Es importante mencionar que esta herramienta es muy
delicada y fcil de romper si no es usada adecuadamente, es por ello
que desbastaremos un espesor mximo de 0,3 mm por pasada.
Tambin realizaremos acabados de superficie para dar un aspecto liso
a las zonas de contacto de la pinza.
Broca de 5.5 mm de dimetro, por medio de esta herramienta
lograremos las perforaciones por las que la pinza se une al
manipulador a travs de 2 pernos para cada pinza.
Lima, para eliminar virutas o asperezas presentes en los bordes de la
pieza despus del mecanizado.
32
II.4.2 Instrumentos de Medicin
Gracias a la precisin que ofrecen las siguientes herramientas de
medicin pudimos comprobar la exactitud de las medidas de peso y longitud
de la pinza.
Vernier
Tornillo Milimtrico
Peso Electrnico
Figura 2.8 Herramientas e Instrumentos

33
II.5- Clculo por elementos finitos
Una vez culminado el nuevo diseo en Solid Works, necesitamos la
ayuda de Visual Nastran Desktop, programa capaz de analizar el
comportamiento de la pinza cuando le sea aplicado cualquier tipo de esfuerzo
y adems puede arrojar resultados grficos as como tambin simularlos para
poder ver con mayor facilidad las consecuencias de los esfuerzos aplicados al
slido. Visual Nastran consta de un ayudante que gua al usuario durante
todo el proceso inicial de suministro de datos (figura 2.9).
Figura 2.9 Ayudante de Visual Nastran

Fuente: Software Visual Nastran
34
El ayudante contiene varias ventanas que hay que ir surtiendo de
informacin paso por paso; comienza pidiendo que definamos un nombre
para todo el proceso, luego las unidades con las que el programa trabajar
(hemos escogido que utilice las unidades del sistema mtrico internacional)
Figura (2.10).
Figura 2.10 Unidades de Trabajo

Debemos decir que en la librera de materiales de Visual Nastran no se
encuentra predeterminado el Acero SAE 1045, que fue el escogido para el
proyecto, debido a esto nos vimos en la necesidad de crear el material como
uno nuevo en dicha librera, para lograr esto debemos suministrarle al
programa datos caractersticos del Acero 1045 tales como modulo de Young,
Radio de Poisson, Densidad de masa, Coeficiente de Expansin Trmica,
35
Conductividad Trmica, Calor Especfico y Lmite de Traccin. Por supuesto
las unidades en las que se deben suministrar los datos anteriores ya fueron
definidas en el inicio del programa
El siguiente paso es definir un nombre para el archivo que contendr
las cargas que sern aplicadas. Para seleccionar donde sern aplicadas, el
ayudante ofrece diversas opciones como lo son: aplicacin en una cara, un
vrtice, una arista o en el cuerpo entero (Figura 2.11).
Figura 2.11 Tipo de Aplicacin de Carga

Una vez aadido esto pasamos a escoger las superficies o caras
donde se ejerce la fuerza de sujecin en uno de los miembros de la pinza y el
36
programa asigna una tonalidad verde a las caras seleccionadas como lo
muestra la Figura 2.12.
Figura 2.12 Seleccin de Superficies

Una vez culminada esta operacin el ayudante pregunta si se desea
aadir otra carga, que en nuestro caso no fue necesario. Ahora debemos
indicar que tipo de carga ser aplicada, existen opciones como: presin
normal a la superficie, fuerza total, fuerza distribuida, un momento o un
esfuerzo desplazado (figura 2.13), y adems indicar el valor de esta fuerza.
Esta ltima depender del rango de Presin de Agarre que maneja el sistema
neumtico modelo MHZ 2-25D,que en este caso vara de 0.1 hasta 0.7 MPa.
El valor de 0.7 MPa fue el suministrado para calcular los esfuerzos mximos
que puedan presentarse en la pinza.
37
Figura 2.13 Tipos de Cargas

A continuacin se necesita precisar las restricciones que posee la
pinza, es decir, si esta se encuentra apernada, empotrada, soldada, fijada o
en apoyos libres o movibles (Figura 2.14). De igual forma luego de escoger la
restriccin, se procede a seleccionar, sobre la pinza, las caras o superficies
donde esta ser aplicada, en nuestro caso y como lo muestra la figura 2.15,
la pinza se encuentra apernada en los orificios que se observan resaltados en
color verde.
38
Figura 2.14 Tipos de Restricciones Figura 2.15 Seleccin de la Geometra

Fuente: Software Visual Nastran Fuente: Elaboracin Propia
De igual forma le hacemos saber al programa que no deseamos aplicar
ningn otro tipo de restriccin, entonces procedemos a esperar los resultados
que arroje Visual Nastran.
Para realizar sus clculos este programa usa un mallado (Figura 2.15)
el cual divide la pieza en tetraedros muy pequeos y analiza cada uno de
ellos logrando as un estudio completo de los esfuerzos aplicados sobre el
objeto en cuestin. La exactitud y precisin de los clculos que Visual Nastran
realice dependern de las dimensiones que tengan las celdas que conforman
la malla y del margen de error que se le suministre al programa, tomando en
cuenta que Visual Nastran tiene predeterminado un mnimo margen de error
para sus clculos.
39
Los resultados que arroja el programa permiten visualizar cualquier
tipo de error o fallas que presente el prototipo en su diseo. En nuestro caso
la pinza no present ningn tipo de problemas, la fuerza mxima de sujecin
del sistema neumtico fue adecuada y no se presentaron inconvenientes con
el material que usamos para fabricar la pieza, pero esto ltimo era de
esperarse debido a que la pinza anterior est hecha del mismo material
(Acero SAE 1045).
Para detallar un poco ms los resultados que se obtuvieron, lo
desglosamos en cuatro partes, la primera, es un anlisis general de la pinza
que indica que se efectuaron todas las pruebas a la pieza exitosamente
(como lo indica el signo de visto en Visual Nastran Execution) . La segunda
expresa en porcentaje de error de von Mises; grficamente Visual Nastran
asigna colores determinados dependiendo de la resistencia del material a los
esfuerzos aplicados, en nuestro caso, el anlisis general fue aprobado
totalmente y el color verde lo confirma (el color rojo para fallas en la pieza).
En la siguiente figura se puede apreciar los resultados que se
obtuvieron del mallado aplicado en la pieza. Estos fueron aprobados sin
ningn problema confirmado por el color verde en la totalidad de la pinza, el
40
mximo porcentaje de error que se obtuvo fue de 8.73228%, tomando en
cuenta que el lmite que asignamos fue del 10%
Figura 2.16 Error de esfuerzo de von Mises 1

El Factor de Seguridad de la pinza es otro parmetro de suma
importancia y, como se muestra en la figura 2.17, dicho Factor sobrepasa las
expectativas, el programa arroja un valor de 6.3756 para la zona ms
solicitada de la pinza y los dems valores que ascienden hasta llegar al punto
de menor solicitacin, lo que garantiza un desempeo ptimo de la pinza en
su funcionamiento dentro del sistema de fabricacin flexible.
41
Figura 2.17 Factor de Seguridad de Esfuerzo de von Mises 1

Como ltimo paso el programa arroja una simulacin de los esfuerzos
aplicados a la pinza, en este caso se puede apreciar tanto en la tabla como
en la pinza, varios colores representativos de la resistencia del material. El
color rojo indica el valor crtico de resistencia, pero en nuestro caso no se
aprecia y solo se puede ver una tonalidad naranja en uno de los orificios por
donde se fijar la pinza al sistema neumtico.
42
Figura 2.18 Esfuerzo de von Mises y Simulacin 1

Para el otro miembro de la pinza se repitieron los mismos pasos en su
anlisis, es por esto que solo mostramos los resultados obtenidos de dicho
miembro. En la siguiente figura se observa que en la tabla de valores
tampoco se present ningn problema con respecto al lmite de error
suministrado, es decir, que no sobrepasa el 10 %.
Figura 2.19 Error de Esfuerzo de von Mises 2

43
El Factor de Seguridad para la zona ms solicitada de la pinza es de
13.7416, lo que garantiza su ptimo funcionamiento en el sistema. Figura
2.20.
Figura 2.20 Factor de Seguridad de Esfuerzo de von Mises 2

Nuevamente se aprecia una tonalidad naranja en uno de los orificios
de la pinza, en una toma captada para el momento de mayor aplicacin de la
fuerza de sujecin.
Figura 2.21 Esfuerzo de von Mises y Simulacin 2

44
II.6- Uso del software MasterCAM
Luego de ser analizado en su totalidad el diseo de la pinza, se
importa de Solid Works a MasterCAM, bajo otro tipo de documento (.STEP o
.IGES) para que pueda ser reconocido. El primer paso es definir como estar
sujeta la pieza en la prensa para evitar cualquier tipo de movimiento durante
su mecanizado; decidimos colocarla paralela a los brazos de la prensa ya que
de esta forma se obtiene una mejor y ms amplia zona de contacto en la
sujecin, ahora se coloca la pieza en MasterCAM en esa misma posicin y
definimos cual ser el origen de los ejes de coordenadas.
El programa analiza la pieza y la lleva a un slido patrn
(paraleleppedo, en este caso) con las dimensiones que poseen las piezas
rectificadas, esta figura ser el patrn sobre el cual se comenzar a realizar el
mecanizado. En la siguiente figura se puede observar la pantalla de trabajo
del software MasterCam, y dentro de la misma, en distintas vistas, uno de los
miembros de nuestra pinza que se encuentra sumergido en un
paraleleppedo, tambin se puede apreciar el eje de coordenadas establecido.
45
Figura 2.22 Pinza sumergida en el Paraleleppedo y Ejes de Coordenada

Debemos indicarle qu tipo de trabajo deseamos realizar (desbaste,
acabado, perforado, etc.) y sealar todas las superficies que queremos
eliminar, durante este procedimiento el programa nos pregunta con qu tipo
de herramienta vamos a trabajar (acero rpido, carburo o cermica), su
dimetro, nmero de cortes y datos esenciales a la hora del mecanizado
como lo son: avance (Feed rate), RPM de la fresa (Spindle speed), velocidad
de entrada (Plunge rate) y de salida (Retract rate) de la fresa para
mecanizar, distancia de primer acercamiento (Clearance) y distancia de
segundo acercamiento (Retract) a la pieza antes de mecanizar, ngulo de
mecanizado con respecto al eje x (Machinig angle), distancia mxima entre
46
los centros de la herramienta en cada pasada (Max. Stepover), mxima
longitud de escaln por pasada (Max. Stepdown), activar o no el refrigerante
(Coolant), mtodo de corte y si se desea dejar algn sobre espesor (Stock to
leave).
Para suministrar los datos a las ventanas del software fueron
necesarios los siguientes clculos:
Velocidad de corte (V) = valor ubicado en tablas (en funcin de la
clase de trabajo y material a trabajar). [m/min]
Ver Apndice B
V .1000
Nmero de revoluciones de la fresa (N) = , donde D es el
.D
dimetro de la herramienta. [rev/min]
Ver Apndice C y D
Avance (S) = N . Z . H . Q [mm/min] Ver Apndice C , donde:
Z = Nmero de dientes de la fresa
H = Avance en milmetros por diente de la fresa (Ver Apndice E)
Q = Factor de vida de la herramienta
47
Los siguientes, son valores recomendados que no tienen un basamento
matemtico:
Velocidad de entrada = Avance /3 [mm/min]
Velocidad de salida = Avance /3 [mm/min]
Distancia de acercamientos 5 [mm]
ngulo de mecanizado = 0 o 90 con respecto al eje x
Distancia mxima entre centros radio de la herramienta [mm]
Sobre espesor = opcional (se suele dejar un sobre espesor cuando se
va a realizar un acabado posteriormente) [mm]
Mxima longitud de escaln por pasada (depende de la potencia
de la mquina) [mm]
Refrigerante (activado, para evitar el desgaste de la herramienta)
Mtodo de corte (zigzag, para ahorrar tiempo de mecanizado)
48
Este procedimiento debe llevarse a cabo para cada superficie a
desbastar, acabar o perforar e indicar al mismo tiempo el tipo de herramienta
que realizar el trabajo (estos valores cambiarn segn el tipo y dimetro de
la herramienta).
Clculo para el desbaste con la fresa de acero rpido de 10 mm de
dimetro y 4 dientes:
V = 14 m/min
1000.V 1000.14
N= = = 445,6498 rev/min
.D .10
S = N . Z . H . Q = 445,6498 . 4 . 0,15 . 0,2 = 53,52 mm/min
S 53,52
Velocidad de entrada y de salida = = = 17,84 mm/min
3 3
Distancia de primer acercamiento = 10 mm
Distancia de segundo acercamiento = 5 mm
ngulo de mecanizado = 0
Distancia mxima entre centros = 5 mm
Sobre espesor = 0,3 mm
Mxima longitud de escaln por pasada = 0,5 mm
49
Clculo para el desbaste con la fresa de acero rpido de 5 mm de
dimetro, 2 dientes y punta esfrica:
V = 14 m/min
1000.V 1000.14
N= = = 891,29 rev/min
.D .5
S = N . Z . H . Q = 891,29 . 2 . 0,15 . 0,2 = 53,46 mm/min
S 53,46
3 3
Distancia mxima entre centros = 2 mm
Sobre espesor = 0,3 mm
Clculo para el acabado con la fresa de acero rpido de 5 mm de
dimetro, 2 dientes y punta esfrica:
V = 16 m/min
1000.V 1000.16
N= = = 1018,62 rev/min
.D .5
S = N . Z . H . Q = 1018,62 . 2 . 0,15 . 0,2 = 61,20 mm/min
50
S 61,20
3 3
Distancia mxima entre centros = 0,8 mm
Sobre espesor = 0 mm
Clculos para el taladrado con la broca de 5,5 mm de dimetro:
V = 14 m/min
1000.V 1000.14
N= = = 810,26 rev/min
.D .5,5
S = N . Z . H . Q = 810,26 . 2 . 0,15 . 0,2 = 61,20 mm/min
Profundidad de corte = -5 mm
A continuacin, se presentan las pantallas en las que se deben
suministrar los datos antes calculados (los datos que no se mencionan deben
permanecer como lo indica el programa, son datos que el programa asigna
segn se va suministrando la informacin).
51
Figura 2.23 Parmetros de Fresado 1

Fuente: Software Mastercam

52

Una vez introducidos estos valores, el programa simula el proceso de
mecanizado. En las siguientes figuras se observa el mecanizado inicial de la
pieza, en la primera se muestra el desplazamiento de la herramienta que se
ha generado con nmero de pasadas y tiempo de duracin, y en la segunda
la simulacin de la herramienta realizando el desbaste.
53
Figura 2.26 Simulacin de Fresado (Desbaste)

Para realizar el desbaste antes mostrado, fue necesario el uso de la
Fresa de 10 mm de dimetro, debido a que esta es la herramienta ms
resistente que escogimos. El principal desbaste de ambos miembros se har
con esta fresa para luego realizar un segundo desbaste con la fresa de punta
esfrica de 5 mm de dimetro y finalizar con un acabado en ambas piezas
con la fresa de 5 mm. A continuacin se muestra el desbaste de la superficie
superior de la cajera que luego ser mecanizada.
54
Figura 2.27 Simulacin del Segundo Desbaste

En las siguientes figuras se muestra el mecanizado y la simulacin de
la cajera de la pinza, que es el contorno destinado a la sujecin en el sistema
neumtico.
Figura 2.28 Simulacin de Fresado de Contorno

55
Se procede a cambiar la herramienta por la fresa de 5 mm para que
realice el segundo desbaste ya que esta si es capaz de llegar a zonas donde
la fresa de 10 mm no puede debido a la longitud de su dimetro. La siguiente
figura muestra como son rebajados los escalones que dej el primer
desbaste.
Figura 2.29 Simulacin de Desbaste 3

. El acabado mencionado con anterioridad se puede apreciar claramente
en la figura 2.30, as como su respectiva simulacin con la fresa de punta
esfrica.
56
Figura 2.30 Simulacin de Acabado

Para el taladrado que requiere la pinza se utiliz una broca de 5,5 mm
de dimetro, que es la misma dimensin que necesitan ambas perforaciones
para que puedan encajar los tornillos que sujetan la pinza al sistema
neumtico.
Figura 2.31 Simulacin de Taladrado

57
Para el mecanizado del otro miembro de la pinza, se repiti el mismo
procedimiento a excepcin del desbaste de la superficie de contacto
destinado al acople de los miembros de la pinza.
Figura 2.32 Simulacin de Desbaste del segundo miembro

Figura 2.33 Simulacin de Acabado del segundo miembro

58
II.7- Proceso de Mecanizado
Para el proceso de mecanizado de la pinza inicialmente debimos
rectificar los recortes de acero SAE 1045 para llevarlos a las medidas
(20.3x16x75) milmetros , tomando en cuenta una tolerancia de hasta 0,1
milmetros, con las que cuentan los paraleleppedos que luego
transformaremos en los dedos de la pinza, esto debido a que los recortes de
acero poseen en su mayora desniveles, suciedad, impurezas en su superficie
y viruta. Para ello utilizamos una mquina CNC Supernova, con ayuda de un
especialista rebajamos las caras superior e inferior usando un pequeo
programa que se hizo directamente en el panel de control del centro de
mecanizado, pero manualmente se debe hacer tangencia en las superficies a
mecanizar para as establecer un origen de eje de coordenadas con el cual se
guiar el husillo.
En el programa que fue realizado en el panel de control se calcularon y
suministraron parmetros tales como: avance, velocidad de corte de la
herramienta, RPM a las que va a girar la fresa, sentido de giro de la
herramienta (depende de la direccin que tengan sus dientes).
59
El programa usado para la rectificacin de los paraleleppedos fue el
siguiente:
G54
S700 M03
G00 X8 Y-7 Z50
Z10
G01 Z-0,2 F60
Y90
X11
Y-7
X19
Y90
X23
Y-7
Z20
G00 Z100
M03
Este programa generado en Lenguaje ISO es reconocido por casi
cualquier equipo y adems los surte con toda la informacin necesaria para
llevar a cabo un proceso determinado, en nuestro caso el mecanizado de la
pieza. El programa MasterCam luego de completar y simular todo el proceso
de mecanizado arroja un cdigo como el mostrado anteriormente pero, por
supuesto, mucho ms complejo y extenso. Este contemplar las instrucciones
necesarias para realizar desde el desbaste hasta el acabado y las
perforaciones de la pieza, gracias a los comandos cdigos que posee.
60
Con la ayuda de un laptop y un cable de interfase se transfiere todo el
proceso de mecanizado en lenguaje ISO; la maquina CNC lo asimila y hasta
es capaz de simularlo nuevamente en la pantalla del panel de control. Dentro
de la amplia lista de comandos ISO se puede hacer referencia de algunos de
los que se han usado en nuestro proceso de mecanizado, estos son:
II.7.1- Comandos Cdigo G
G92 Mximas R.P.M. permitidas
Con esta instruccin se especifica la mxima velocidad en RPM que
podr alcanzar la mquina durante el proceso de torneado o mecanizado. Por
ejemplo:
G92 S___
A continuacin de la S se coloca la velocidad en RPM.
G94 y G95 Avance de la Herramienta
Empleando estos comandos se especifica si la entrada de datos en
relacin al avance de la herramienta ser en:
G94; milmetros por minuto (mm/min)
61
G95; milmetros por revolucin (mm/rev)
G96 y G97 Velocidades de corte
El comando G96 indica a el torno que debe trabajar a una velocidad de
corte constante formato:
G96 S___; donde S corresponde a la velocidad en m/min
Con el G97 se estar trabajando a revoluciones fijas:
G97 S___; donde S corresponde a lasa RPM
G04 Pausa
Detiene la ejecucin del programa por un tiempo determinado
G04 U___; a continuacin de U se coloca el tiempo de pausa en
segundos.
G00 Seleccin de Herramienta
El comando G00 seguido de un cdigo T XXYY se utiliza para
seleccionar una de las herramientas de corte con las que cuenta el almacn
62
del CNC Supernova. En esta instruccin el nmero XX debe ser igual al YY, e
igual al nmero de la herramienta a emplear, para realizar la seleccin de la
misma; una vez que la herramienta seleccionada ha terminado de realizar
todas las operaciones de corte, ella debe ser desactivada, en este caso se
sustituye el nmero YY por el 00. Ejemplo:
G00 T0202; seleccin de la herramienta 2
G00 T0200; desactivacin de la herramienta 2
II.7.2- Comandos Auxiliares
Por otra parte se deben hacer uso de comandos auxiliares en el
proceso tales como:
M00 Parada Temporal
El comando M00 se especifica para detener temporalmente la
operacin de la mquina. Su utilidad prctica est en la medicin de las
dimensiones de la pieza, verificacin del filo de la herramienta y remocin de
la viruta, entre otros.
63
M03 y M09 Parada del Husillo
El comando M03 gira el husillo en sentido horario, mientras que el M04
lo gira en sentido antihorario. Este parmetro es de suma importancia ya que
el sentido de giro que debe ser suministrado en el programa debe coincidir
con el la direccin de corte que tengan los dientes de la herramienta, para
evitar que esta de se dae o se rompa.
M08 y M09 Refrigerante
El comando M08 enciende el refrigerante, mientras que el M09 lo
apaga. Se debe tomar muy en cuenta el uso del refrigerante que en nuestro
caso fue Taladrina, ya que la herramienta alcanza temperaturas muy
elevadas en su funcionamiento de igual forma puede fallar o romperse,
tambin se recomienda el empleo del M09 antes de detener el husillo con el
fin de retirar el refrigerante de la pieza de trabajo.
64
M30 Fin del Programa
Se especifica al final del programa y va solo en un bloque. Al
especificarse el comando M30 se detiene el husillo, el avance y el
refrigerante, y el programa regresa al inicio.
En el Apndice F se muestra todo el amplio listado y su significado de
todos los cdigos del lenguaje ISO que se emplean en los torneados o
mecanizados incluyendo los antes mencionados. En las siguientes figuras se
aprecia el centro de mecanizado (figura 2.34) y el proceso de mecanizado de
uno de los miembros de la pinza (figura 2.35).
Figura 2.34 Centro de Mecanizado Figura 2.35 Proceso de Mecanizado

Fuente: Elaboracin Propia Fuente: Elaboracin Propia
65
II.8- Verificacin en Mquina de Medicin por Coordenadas
Esta etapa del proyecto consiste nica y exclusivamente en comprobar
que el nuevo prototipo posee las mismas medidas que el diseo de Solid
Works (con una tolerancia de 0,1 mm). Como ya se explic anteriormente, en
el marco terico, esta es una mquina empleada para realizar levantamientos
dimensionales en los tres ejes espaciales x, y, z de forma manual.
La MMC posee un palpador, es decir, un cilindro muy fino de 1 cm de
dimetro y 8 cm de largo, que termina en una punta de rub o de acero (para
esta mquina) y se utiliza para hacer tangencias en distintos puntos de la
pieza, para formar lneas, planos, arcos, circunferencias, etc, y darle forma a
la pieza que se esta midiendo. Existe una computadora conectada a esta
mquina, que contiene un software llamado Metrologic II que va dibujando la
figura de la pieza a medida que se van haciendo las tangencias
manualmente.
Inicialmente se debe calibrar el palpador, para ello la MMC cuenta con
una esfera de 15 mm de dimetro en la que se hacen 5 tangencias lo ms
alejadas posible, dicha esfera ya est registrada dentro del sistema, as que
cuando se ha terminado este procedimiento ya el palpador estar calibrado y
66
se puede proceder a medir la pieza en cuestin, adems esto tambin indica
que en el centro de esa esfera se encontrar el origen de los ejes de
coordenadas o el cero de la mquina.
El segundo paso es montar la pieza sobre un dispositivo que ayude a
que no se mueva mientras se hacen las tangencias con el palpador, al
principio utilizamos una prensa, pero nos dimos cuenta de que iba a ser
imposible medirla en su parte posterior (en la parte de apoyo de la pinza
sobre la prensa). As que escuchamos la sugerencia del especialista
responsable del manejo de la MMC; que sugiri que montramos la pieza
sobre plastilina, de esta manera conseguiramos llegar con el palpador a los
puntos ubicados en la parte posterior.
De esta manera se inici el proceso de medicin y a lo largo de l
pudimos constatar que las medidas que se obtenan eran iguales a las del
diseo producido en Solid Works, tomando en cuenta, la tolerancia de 0,1
mm propuesta por nosotros mismos. Al terminar de medir el primer miembro
repetimos el proceso para lograr los mismos resultados con el miembro
restante. Es importante destacar que el sistema que conforma la MMC posee
un enlace con el software de diseo Solid Works, donde se compara las
medidas del diseo inicial con las obtenidas por la mquina. De no resultar
67
favorable, el software de la MMC es capaz de realizar un reajuste en el diseo
y los clculos por elementos finitos. En nuestro caso, esto no fue necesario ya
que todas las medidas obtenidas con el palpador concordaron con las del
diseo inicial en Solid Works.
En las siguientes figuras se muestra la Mquina de Medicin por
Coordenadas (figura 2.36) y la verificacin de uno de los miembros en la
misma (figura 2.37).
Figura 2.36 Mquina de Medicin por Figura 2.37 Verificacin de la pinza

Coordenadas
Fuente: Elaboracin Propia Fuente: Elaboracin Propia
68
II.9-Realizacin de pruebas
Una vez culminado el diseo inicial, el clculo por elemento finito, los
clculos para la simulacin del proceso de mecanizado, el mecanizado de la
pieza en CNC y la verificacin del nuevo prototipo; pasamos finalmente a la
etapa de pruebas, que demostrar si la pinza es o no capaz de desempearse
exitosamente en la manipulacin de objetos como cilindros, esferas y
geometras prismticas para as llegar a la etapa final que consiste en el
pavonado y darle fin a este trabajo especial de grado.
Las pruebas consisten en el agarre de los objetos antes mencionados y
su posterior transporte por medio del brazo robot al torno o a la mquina
CNC, que forman parte del sistema de fabricacin flexible (FMS). Para
demostrar el perfecto funcionamiento del nuevo prototipo contamos con la
ayuda de una cmara digital, recogiendo imgenes que muestran a la pinza
tomando los objetos de prueba.
69
A continuacin se muestra una imagen del nuevo prototipo ya
fabricado, luego de la realizacin de las pruebas solo restara hacerle el
tratamiento trmico.
Figura 2.38 Pinzas Fabricadas

70
La primera prueba consisti en la manipulacin de un cilindro y una
esfera, de manera de demostrar que este nuevo diseo cumple con los
requerimientos de la pinza anterior. Gracias al sistema de acople que fue
empleado entre ambos miembros, logramos alcanzar un rango de agarre,
para dichos objetos, que oscila entre los 15 y 50 mm, disminuyendo la
sujecin anterior en 10 mm. En la siguiente figura se muestra el agarre de un
cilindro y la perfecta distribucin de fuerzas de sujecin sobre el mismo, en
este caso hablamos de contacto lineal sobre el objeto.
Figura 2.39 Agarre de un Cilindro

71
El agarre de la esfera es similar al del cilindro, con la diferencia de que
el contacto deja de ser lineal sobre el objeto y pasamos a un contacto
puntual. La siguiente imagen ejemplifica el agarre que realiza la pinza sobre
dicha esfera.
Figura 2.40 Agarre de una Esfera

72
La siguiente prueba trata del agarre de un paraleleppedo, que posee
seccin trasversal cuadrada, en este caso los puntos de contacto en donde la
pinza ejerce su fuerza es de forma distinta, ya que en uno de los miembros
existe un contacto superficial mientras que en el otro miembro tenemos dos
contactos lineales sobre el paraleleppedo, esto se puede observar claramente
en la siguiente figura.
Figura 2.41 Agarre de un Paraleleppedo

73
Con respecto a los objetos de forma hexagonal, debemos decir que no
se present ningn tipo de problema, ya que el contacto que ejerce la pinza
sobre este prisma es igual al del paraleleppedo, superficial en un miembro y
lineales en el miembro restante. A medida que aumenta el nmero de lados
del prisma este va tomando la forma de una circunferencia en su seccin
trasversal, lo que facilita el agarre del objeto. (Ver figura 2.42)
Figura 2.42 Agarre de un Hexgono

74
Por ltimo se realiz la prueba a un objeto de seccin triangular, el
contacto de la pinza sobre este objeto es puntual en una de los vrtices,
mientras que en la base del tringulo se obtienen dos contactos superficiales.
Cabe destacar que si el objeto triangular es de menores dimensiones se
puede obtener un contacto para el agarre en los tres vrtices. (Ver figura
2.43)
Figura 2.43 Agarre de un Tringulo

75
II.10- Pavonado
El pavonado es un tratamiento trmico que se emplea para endurecer
las superficies de los materiales y protegerlos contra la corrosin. Existen
varios tipos de pavonado dependiendo del material y de sus caractersticas,
en nuestro caso el tipo de pavonado empleado fue uno de los ms sencillos
que existen, bsicamente se calent la pieza ya mecanizada y verificada en
un horno a 1000 grados Celsius durante 10 minutos y luego se sumergi en
una solucin de taladrina, que es un compuesto de especiales caractersticas
tales como: emulsin perfecta en aguas duras, no oxida, no produce espuma,
posee un gran poder refrigerante y lubricante, adems es adecuado para
mecanizado en tornos, fresadoras, roscadoras, etc. Luego de la aplicacin de
este tratamiento trmico la pieza tom un color oscuro (casi negro)
caracterstico de superficies ya pavonadas. (Ver figura 2.44)
Es importante saber que luego del mecanizado de las piezas, se debe
evitar el contacto directo con las manos, debido a que la superficie del acero
se encuentra en un estado casi puro, y el sudor de las manos y la humedad
del ambiente traen como consecuencia la aparicin de xido sobre la
superficie. Esto se evita , como ya dijimos, con este tratamiento trmico.
76
Figura 2.44 Pinza pavonada

77
CONCLUSIONES
Con respecto al diseo inicial de nuestro prototipo, debemos concluir
que fue adecuado para cumplir con los requerimientos planteados por
la empresa. Nuestra pinza consta de dimensiones y caractersticas de
agarre casi excelentes, por supuesto respetando las limitaciones que
posee el brazo robot del sistema de fabricacin flexible.
El programa que hace los clculos por elementos finitos arroj
resultados que indican que se escogi un buen material y el diseo de
la pinza soporta todos los esfuerzos a los que estar sometida. Para el
uso del software CAM se realizaron clculos sencillos que nos
permitieron obtener una buena simulacin y generacin del lenguaje
ISO para el proceso de mecanizado.
El proceso de mecanizado se llev a cabo de manera precisa, tal como
lo indicaba la simulacin en CAM, gracias a que contbamos con todas
las herramientas e instrumentos de medicin necesarios y con la ayuda
de un especialista encargado del centro de mecanizado.
78
La mquina de medicin por coordenadas nos permiti verificar que
una vez culminado el mecanizado, la pinza contaba con las medidas
propuestas desde un principio en su diseo.
Todas las pruebas de sujecin o agarre hechas a la pinza demuestran
que el nuevo prototipo cumple con las funciones de la pinza anterior y
adems es capaz de manipular los nuevos objetos. Una vez culminadas
las pruebas pasamos a la etapa del pavonado donde protegimos la
superficie de la pinza contra la corrosin sin ningn tipo de problema.
Como pudimos observar en los captulos anteriores, todo el proceso de
mecanizado de una pieza determinada debe ser sistemtico y muy
bien planificado. Los poderosos programas CAD/CAM/CAE utilizados en
este proyecto, nos permitieron llevar a cabo todo el proceso de
mecanizado de la pinza de forma esquemtica. Adems pudimos
enriquecer nuestra formacin acadmica con el manejo de estos
programas y equipos que son de alta tecnologa y que la Universidad
Metropolitana no posee.
79
BIBLIOGRAFA
Sistemas CAD/CAE, Maquinarias Diekmann, Caracas, 1999.
Lenguaje de Control Numrico, Procesos de Fabricacin II, UNIMET, 1998.
Boothroyd, J., Fundamentos del Corte de Metales y de las Mquinas
Herramientas, PHI, 1990.
Gerling, H., Alrededor de las Mquinas Herramientas, Revert, 1999.
Casillas, A.L., Mquinas, Clculos de Taller, Edicin Hispanoamericana, 1992.
Catlogo FERRUM/Bhler de Aceros Industriales Especiales, Educiun, C.A.
Caracas 1998.
Burghardt, Axelrod y Anderson, Manejo de las Mquinas Herramientas, Parte
1, McGraw-Hill, 1965.
Hesse, S., Las pinzas y sus aplicaciones, Blue Digest, 2000.
80
Apndice A: Caractersticas del Acero utilizado.
Acero 1045
Color de identificacin:
Aleacin: C% 0.44 max - Si% 0.25 - Mn% 0.70
Denominacin segn:
DIN: C45W W AISI 1045
No 1.1730 Bhler K945
Descripcin:
Acero fino al carbono de alta calidad, templabilidad garantizada. Utilizado en la

construccin de maquinaria en general, para partes y piezas de mediana
exigencia, como ejes, arboles, piezas prensadas o estampadas, chavetas y piezas
expuestas al desgaste por friccin.
Estado de entrega: Natural o calibrado.
Dureza en estado de entrega: natural 70 kg/mm^2.
Medias disponibles:
Redondos:
Calibrado ISA h-11:1/4" 7"
Acabado natural negro 7" 15.1/2" Cuadrados: 10" 12"
81
Apndice B: Velocidades de corte en metros minutos.
82
Apndice C: Clculos para trabajos de fresado.
83
Apndice D: Nmero de revoluciones en funcin de velocidad y
dimetros.
84
Apndice E: Avances para trabajar diversos materiales
85
Apndice F: Tabla de funciones G empleadas en el CNC.
86

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DISEO, FABRICACIN Y VERIFICACIN DE UNA PINZA DE

MANIPULACIN DE UN BRAZO ROBOT DE CINCO EJES,

PERTENECIENTE A UN SISTEMA DE FABRICACIN FLEXIBLE (FMS).

Miguel Angel Itriago

Tutor: Jos Manuel Marino

Caracas, Octubre 2003

Quienes suscriben, en condicin de autores del trabajo titulado Diseo,

Fabricacin y Verificacin de una pinza de manipulacin de un brazo robot de

cinco ejes, perteneciente a un Sistema de Fabricacin Flexible (FMS) declaramos

que: Cedemos a titulo gratuito, y en forma pura y simple, ilimitada e irrevocable

a la Universidad Metropolitana, los derechos de autor de contenido patrimonial

que nos corresponden sobre el presente trabajo. Conforme a lo anterior, esta

cesin patrimonial slo comprender el derecho para la Universidad de

comunicar pblicamente la obra, divulgarla, publicarla o reproducirla en la

oportunidad que ella as lo estime conveniente, as como, la de salvaguardar

nuestros intereses de derecho que nos corresponden como autores de la obra

antes sealada. La Universidad en todo momento deber indicar que la autora o

posible la realizacin de la presente obra.

Considero que el Trabajo de Grado titulado:

Diseo, Fabricacin y Verificacin de una pinza de manipulacin de un

brazo robot de cinco ejes, perteneciente a un Sistema de Fabricacin

Elaborado por los ciudadanos:

Miguel Angel Itriago Francisco Parra

Para optar al titulo de:

Rene los requisitos exigidos por la Escuela de Ingeniera Mecnica de la

Universidad Metropolitana, y tiene meritos suficientes como para ser sometido a

la presentacin y evaluacin exhaustiva por parte del jurado examinador que se

Ing. Jos Manuel Marino

Nosotros, los abajo firmantes, constituidos como jurado examinador y

reunidos en Caracas, el da 3 de Octubre de 2003, con el propsito de evaluar el

Trabajo final de grado titulado,

Diseo, Fabricacin y Verificacin de una pinza de manipulacin

de un brazo robot de cinco ejes, perteneciente a un Sistema de

Fabricacin Flexible (FMS).

Presentado por los ciudadanos:

Miguel Angel Itriago Francisco Parra

Para optar al titulo de:

Emitimos el siguiente veredicto:

Sobresaliente____ Notable____ Aprobado____ Reprobado____

____________________ _____________________ ____________________

Jurado Jurado Jurado

A quien mas agradecer si no es a mi familia por brindarme todo el apoyo

surgieron durante toda nuestra carrera y por supuesto durante la realizacin de

este Trabajo de Grado, gracias mi pana.

A todos mis amigos por extenderme su mano en los pocos momentos

en este momento crucial en mi vida y por poder contar con su apoyo

de mi un orgulloso Ingeniero......a todos muchas gracias.

Miguel Angel Itriago Mata

en especial por permitirme culminar con xito este trabajo de grado.

gracias por guiarme, regaarme y apoyarme, en las buenas y en las malas,

dedicado a ustedes, LOS AMO.

Pedrin, Vicente, Marco, Mery, Richard..... LOS QUIERO.

trabajo, gracias Crislu, TE ADORO.

Francisco Alejandro Parra Daz.

Lista de Figuras ............................................................................................. iii

Captulo I. Marco Terico

I.1 Sistema de Fabricacin Flexible (FMS) ..................................................... 3

I.2 Concepto General de Pinzas ................................................................... 4

I.3 Anlisis de las Funciones de Pinzado ....................................................... 5

I.4 Pinzas de Forma y de Fuerza .................................................................. 5

I.5 Areas de Aplicacin y Tipos de Pinzas ..................................................... 9

I.6 Sistema CAD (Diseo Asistido por Computadora) ..................................... 11

I.7 Sistema CAE (Ingeniera Asistida por Computadora) .................................11

I.8 Sistema CAM (Fabricacin Asistida por Computadora) .............................. 12

Sobresaliente Notable Aprobado Reprobado

__________ _ __________