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OUTLINE RESUMEN
Due to awareness of environmental problems and Como resultado de la mayor conciencia acerca de los problemas
people's stronger concern about their health and del medio ambiente y preocupacin de las gentes por su salud y
safety, demands for electric powered forklifts have seguridad, ha aumentado la demanda de montacargas
increased, resulting in expanded market share. electroaccionados, que ha resultado en mayor participacin de este
Furthermore, remarkable progress has recently been mercado. Por otro lado, recientemente se ha registrado un avance
made in high technologies, with a wide range of these notable en altas tecnologas, cuya amplia gama se aplica a los
technologies being applied to electric powered forklifts. montacargas electroaccionados.
Under these circumstances, those responsible for En estas circunstancias, las personas encargadas de efectuar el
servicing Toyota forklifts must have a basic knowledge mantenimiento de los montacargas Toyota deben poseer
of electric powered forklifts. conocimientos bsicos de los montacargas electroaccionados.
The features can be learned by comparing them with IC Sus principios caractersticas pueden conocerse comparndolas con
engine powered forklifts. las de los montacargas accionados por motor de combustin interna.
6-3
Engine Motor
Motor Motor
elctrico
Fuel Battery
Combustible Batera
VI
IC Engine Powered Forklifts Electric Powered Forklifts
Montacargas de horquilla elevadora Montacargas de horquilla elevadora
ELECTRIC POWERED FORKLIFTS
MONTACARGAS ELECTROACCIONADOS
con el motor de combustin interna accionada con la energa elctrica
6-4
Various motors are independently used for an electric Se utilizan independientemente varios motores en el montacargas
powered forklift such as the drive motor (traction motor) de horquilla elevadora, tales como el motor de accionamiento (motor
for forward and backward traveling of the truck, the de traccin) para el avance y retroceso, motor de bomba hidrulica
hydraulic pump motor for operating the load handling para operar el sistema de manipulacin de carga, motor de bomba
system, the power steering pump motor for controlling de direccin hidrulica para controlar el mecanismo de direccin
the power steering mechanism and so on. The number hidrulica, etc. El nmero de motores utilizados vara dependiendo
of motors used varies from model to model. del modelo.
For example, two drive motors are installed for driving Por ejemplo, dos motores de accionamiento se instalan para
the right and left wheels independently on 3-wheel accionar independientemente los ruedas derecha e izquierda en los
models. Other model uses only a single motor for modelos de 3-ruedas. Otro modelo utiliza un solo motor para operar
operating both the load handling system and the power tanto el sistema de manipulacin de carga como el mecanismo de
steering mechanism. direccin hidrulica.
Direction switch
Accelerator pedal Interruptor de direccin Accelerator box
Pedal acelerador Caja del acelerador
Drive wheel
Rueda de accionamiento
VI
ELECTRIC POWERED FORKLIFTS
MONTACARGAS ELECTROACCIONADOS
5. FEATURES 5. CARACTERISTICAS
Advantages Ventajas
*Work safety due to no harmful gases ( HC. CO. *Seguridad de trabajo ya que no hay gases perjudicales
NOx etc ) (HC, CO, NOx, etc.)
*Goods not affected by gas fume and particulates *Objetos no se afectan por el gas y partculas.
*Easy to make dust-proof, fire-proof and *Fcil de disear modelos a prueba de polvo, prueba de
explosion-proof model llama y a prueba de explosin.
The motor runs very quietly, thus reducing the El motor gira muy silenciosamente, reduciendo as el nivel de
noise level of the workplace. ruido.
3) Low maintenance cost and annual expenses: 3) Costo de mantenimiento y gastos anuales reducidos:
Component parts last longer and less Los componentes duran ms y se requieren menos piezas
consumable parts give less trouble and less consumibles, que permite como resultado disminucin de
cost. averas y costos.
The power cost required for charging is in general El costo de la fuente de alimentacin requerido para cargar
lower than the expense of fuel. la batera en general es ms reducido que la utilizacin de
combustibles.
5) Compact truck structure
5) Estructura ms compacta del vehculo
6-9
Disadvantages Desventajas
Since the electric powered forklift has a compact Ya que el montacargas de horquilla elevadora accionada por la
control system, special forklift trucks have been batera tiene un sistema de control compacto, se han desarrollado
developed, such as the order picker type, rack lift, and varios montacargas especiales, tales como tipo order picker, tipo
walkie type in addition to the counterbalance type and rack lift y tipo walkie, adems del tipo contrapeso y del tipo barra de
reach type. extensin.
The counterbalance type is a popular model having a El tipo contrapeso es un modelo popular que cuenta con un
counterweight at the rear of the truck to offset the contrapeso en la parte trasera del montacargas con el fin de
loading weight. compensar el peso de la carga.
The reach type has wheels ahead of the forkbar and El tipo barra de extensin tiene ruedas delante de la barra de
the fork can be reached forward during loading. This horquilla y la horquilla puede aproximarse hacia adelante durante la
type is advantageous for working in narrow places. carga. Este tipo es ventajoso para un trabajo en un lugar estrecho.
Most of the reach type trucks are 1 to 2.5-ton capacity La mayora de los montacargas del tipo barra de extensin es del
models in which the operator must stand up. modelo de 1 a 2,5 toneladas y que el operador debe estar a pie.
However, some of them are sit-down models. The Sin embargo, algunos de stos son del tipo sentado. El mecanismo
reach mechanism comprises both fork reach type and de extensin comprende tanto tipo extensin de ambas horquillas
mast reach type. como tipo de extensin del mstil.
The walkie type forklift truck doesn't have a driver seat. El montacargas del tipo walkie no tiene el asiento para el operador.
The order picker type forklift truck is used to load and El montacargas de horquilla elevadora del tipo order picker se utiliza
unload goods by the operator who rides on the platform para cargar y descargar los objetos por el operador quien se
and lifts or lowers the platform. encuentra posicionado en la plataforma y eleva y baja la plataforma.
6-12
The following table summarizes the differences of La tabla siguiente muestra las diferencias en los mecanismos
major mechanisms of the counterbalance type, reach principales de los montacargas de horquilla elevadora del tipo
type, and walkie type forklift trucks. contrapeso, tipo extensin y del tipo walkie.
The forks are located in front of This is stable longitudinally Same as in reach type
the front wheels. The mounting when the mast is drawn in. The (Some have no reach )
of various attachment is simple. balance weight can be reduced Standard operations:
Standard operations: to lighten the machine. (1) Lifting
(1) Lifting Standard operations: (2) Reaching ( of the fork )
(2) Tilting ( of the mast ) (1) Lifting without tilting
(2) Tilting ( of the fork )
(3) Reaching ( of the mast )
Loading position
Posicin de carga
Las horquillas se encuentran delante Este tipo es estable longitudinalmente Igual que el tipo extensin. (Algunos
de las ruedas frontales. La instalacin cuando el mstil est retirado. no tienen extensin.)
de varios aditamentos es simple. El peso de equilibrio puede reducirse Operaciones estndar:
Operaciones estndar: para aligerar la mquina. (1) Elevacin
(1) Elevacin Operaciones estndar: (2) Extensin (de la horquilla) sin
(2) Inclinacin (del mstil) (1) Elevacin inclinacin
(2) Inclinacin (de la horquilla)
(3) Extensin (del mstil)
6-13
Drive wheel
Rueda de accionamiento
Drive wheel
Rueda de accionamiento
Rear steering wheels Drive wheel serves as steering Drive wheel serves as steering
Steering wheels
wheel wheel
Volantes
Volante trasero Las ruedas de accionamiento sirven Las ruedas de accionamiento sirven
del volante del volante
Pneumatic tire ..... Inflated Solid tire Same as in the reach type
Cushion tire ......... Non-inflated Solid tire models are suitable
rubber core on completely paved road
Cushion tire models are not because their cushioning is
suitable for rough surface roads inferior to that of cushion tire
because their cushioning is and they are smaller in
inferior to that of pneumatic tire diameter.
models.
Rueda de cojn... Ncleo de caucho no Los modelos con las ruedas slidas
Tire
1. Radio de viraje grande 1. Menos operatividad al compararlo 1. Se aumenta la fatiga del operador.
con el tipo contrapeso.
2. Pesado (sobre todo cuando se 2. Menos operatividad.
carga) 2. Los lugares de trabajo se
3. Los lugares de trabajo se limitan
restringen de acuerdo con las
3. Este tipo es menos estable de acuerdo con las condiciones de
condiciones de lugares.
longitudinalmente, pues el centro los mismos.
de la carga est posicionado 3. La fatiga del operador se
Advantages
Ventajas
SPECIFICATION ESPECIFICACIONES
Although most of specification items of an electric Aunque la mayora de los temes de especificaciones de un
powered forklift are used in the same meanings as montacargas de horquilla elevadora accionada por batera se utiliza
those for the IC engine powered forklift, conditions are en el mismo significado que aquellos del montacargas con el motor
added to some items and there are items not existing de combustin interna, algunas condiciones se aaden a algunos
to the latter. Items different from the IC engine temes, y hay temes que no existen en el posterior. A continuacin
powered forklift are explained. se explican los temes diferentes del montacargas de horquilla
elevadora con motor de combustin interna.
1. PERFORMANCE
1 DRAWBAR PULL 1. COMPORTAMIENTO
1 ESFUERZO DE TRACCION EN EL GANCHO
Although the maximum traction force at the drawbar is
indicated in the same way as the IC engine powered Aunque el esfuerzo mximo de traccin en el gancho se mide de la
forklift, values are indicated with conditions of 3, 5 and misma manera que aquel del montacargas de horquilla elevadora
60 minutes ratings. con el motor de combustin interna, los valores se indican bajo la
When the motor or controller continues to flow a large condicin de las relaciones de 3,5 y 60 minutos.
amount of current, overheating may occur. For this Cuando el motor o el controlador contina suministrando una
reason, the time limitation is incorporated. corriente de cantidad elevada, puede ocurrir recalentamiento. Por
esta razn, se incorpora la limitacin del tiempo.
2 GRADEABILITY
2 FACILIDAD DE INCLINACION
The maximum slope angle is indicated by a percentage
to express the gradeability. For the same reason as El ngulo mximo de inclinacin se indica mediante porcentaje para
the above, the time limitations of 3, 5 and 30 minutes expresar la facilidad de inclinacin. Por la misma razn que la
are incorporated for the indication. Attention should be anterior, se incorpora la limitacin del tiempo de 3,5 y 30 minutos
paid to operation at slopes. para la indicacin. Debe prestar atencin a la operacin en los
lugares inclinados.
Gradeability (%) = a
b
a
Facilidad de inclinacin (%) =
b
b
6-17
While the minimum turning radius is the same as that Aunque el radio de viraje mnimo es igual que el del montacargas
of the IC engined forklift, the turning center on reach con motor de combustin interna, el centro de viraje en los
and 3-wheel trucks differs from that of 4-wheel trucks. montacargas del tipo extensin y de 3 ruedas vara de aquel del
montacargas con 4 ruedas.
The voltage and capacity of a standard battery are Se indican el voltaje y la capacidad de una batera estndar. La
indicated. The unit of battery capacity is AH (Ampere- unidad de la capacidad de batera es AH (ampere-horas). Puesto
Hour). Since the capacity changes depending on the que la capacidad vara dependiendo de la corriente de descarga,
discharging current, 5HR (5-hour rating) or 6HR value is se indica el valor de 5HR (rgimen de 5 horas) de 6HR segn el
indicated as well as which one is used. caso.
The capacity will be explained latter in detail. La capacidad se explicar posteriormente.
2. WEIGHT 2. PESO
1 TOTAL WEIGHT WITHOUT BATTERY 1 PESO TOTAL SIN BATERIAP
This expresses the weight of the forklift. A value Esto indica el peso del montacargas de horquilla elevadora. Se
excluding the battery is indicated as the weight varies indica un valor excluyendo la batera ya que el peso vara
depending on the battery size and maker. dependiendo del tamao y del fabricante de la batera.
3. OTHERS 3. OTROS
1 OPERATING TIME PER CHARGE 1 TIEMPO DE OPERACION POR CARGA
This item indicates the number of hours of the forklift Este tem indica el nmero de horas de la operacin del
operation when the standard battery is used to the montacargas de horquilla elevadora cuando se utiliza la batera
maximum capacity. estndar a su capacidad mxima.
The maximum energy that can be stored in a battery is La energa mxima que se puede almacenar en una batera est
limited to its capacity. limitada a su capacidad.
Besides forklift performance includes speed, Adems el comportamiento de un montacargas incluye la velocidad,
acceleration, load handling capacity and others, which aceleracin, capacidad de manipulacin de cargas y otros, los
are closely related to motor output and energy cuales estn estrechamente relacionados a la salida del motor y su
consumption. Such energy consumption varies consumo de energa. Este consumo de energa vara dependiendo
depending on the operation and efficiency of the forklift. de la operacin y eficiencia del montacargas de horquilla
At Toyota, operating hours are measured based on the elevadora.
standard work pattern (work patterns are standardized), En Toyota, las horas de operacin se miden en base a la forma de
so that working time per charge may be estimated. trabajo estndar (las formas de trabajo estn estandarizadas), de
Since the operating time is also largely affected by modo que se pueda estimar el tiempo de trabajo por carga.
battery performance and tire rolling resistance, Puesto que el tiempo de operacin cambia notablemente
sufficient consideration should be paid when changing dependiendo del comportamiento de la batera y de la resistencia al
these parts. rodamiento, debera prestar atencin cuando se cambien estas
partes.
6-21
1 Pick up the load (70% of nominal loading capacity) 1. Eleva la carga (70% de la capacidad de carga nominal) en el
at (A) and travel to (B) in forward direction. punto (A) y se mueve al punto (B) en direccin hacia adelante.
2 At (B), lift the load to the maximum fork height and 2. En el punto (B), eleva la carga a la altura mxima de la
lower it back to the traveling position. horquilla y vuelve a bajarla a la posicin de marcha.
3 Turn the truck around and travel from (B) to (A) in 3. Vira su direccin y se mueve desdel punto (B) al (A) en
forward direction. direccin hacia adelante.
4 At (A), deposit the load. Turn the truck around and 4. En el punto (A), deposita la carga. Cambia la direccin y se
travel from (A) to (B) in forward direction without mueve del punto (A) al punto (B) en direccin hacia adelante
load. sin carga.
5 At (B), lift forks (without load) to the maximum fork 5. En el punto (B), se eleva la horquilla (sin carga) hasta la altura
height and lower them back to the traveling position. mxima de la misma y se baja luego a la posicin de marcha.
6 Turn the truck around and travel from (B) to (A) in 6. Cambia su direccin y se mueve desdel punto (B) al punto (A)
forward direction without load. en direccin hacia adelante sin carga.
1 2
4 5
30m
(A) (B)
6-22
At Toyota, the forward traveling direction is determined En Toyota, la direccin de marcha hacia adelante se determina
as shown below for both stand-up and sit-down type como se muestra en las figuras siguientes tanto para los
reach forklifts. montacargas de extensin tanto del tipo levantado como del tipo
sentado.
While basic knowledge of electricity is explained Aunque el conocimiento bsico de la electricidad se explica
separately, various electrical parts used in electric separadamente, se explican a continuacin varias piezas elctricas
powered forklifts are outlined here. utilizadas en el montacargas de horquilla elevadora.
2. CONDENSER 2. CONDENSADOR
Constructed of two conductors facing each other, and Construido de dos condensadores estando frente a frente entre s, y
separated by an insulator (such as mica), a condenser separados por medio de un aislador (tal como mica), un
is designed to temporarily store electricity (the amount condensador est diseado para almacenar provisionalmente la
of electricity that is stored is called the "electric electricidad (la cantidad de electri-cidad que se almacena se
charge") denomina carga elctrica).
Insulator Aislador
The quantity of electricity that can be stored in the La cantidad de electricidad que puede almacenarse en un
condenser is expressed as Q = C X V (C: electrostatic condensador es expresada como Q = C x V (C: capacidad
capacity, V: voltage). electrosttica, V: voltaje).
Electrostatic capacity C is determined by the La capacidad electrosttica C es determinada por la estructura del
condenser structure and material. condensador as como tambin por el material del mismo.
Generally smaller units such as F (microfarad) or pF Generalmente se utilizan las unidades ms pequeas tales como F
(picofarad) are used. (microfaradio) o pF (picofaradio).
1 1
1 F = = 1 X 10-6F 1 F = = 1 X 10-6F
1000000 1000000
1pF = 1 X 10-12F 1 p F = 1 X 10-12F
When multiple condensers are connected in series or Cuando se conectan varios condensadores en serie o
parallel, the combined capacity is determined as paralelamente, la capacidad combinada es determinada como sigue:
follows:
1 1 1 1 1
* Series connection: = 1 + 1 + 1 +... * Conexin en serie:
CT = C + C + C +...
CT C1 C2 C3 1 2 3
At the instant the switch turns ON, the current begins En el momento en que se haya activado el interruptor, la corriente
to flow and the lamp comes ON. After a certain time comienza a fluir y se enciende la lmpara. Trascurrido un
elapses, the condenser is filled to its maximum determinado tiempo, el condensador se carga a su mxima
capacity and the current stops flowing. During this capacidad, interrumpiendo el flujo de la corriente. Durante este
time, the current varies as shown. This is because lapso, la corriente vara como se muestra en las siguientes figuras.
electric charge is stored at both ends of the condenser, Esto significa que la carga elctrica se almacena en ambos extremos
and as a result, a potential difference is created del condensador, y como resultado, una diferencia potencial se crea
between both ends of the condenser. entre ambos extremos del condensador.
Switch A R Lamp
Interruptor A Lmpara R
Switch B
E Interruptor B
C Condenser
Condensador C
B
E
C
Current (i)
R
Corriente (i)
A
B
E
C
Time Tiempo
6-27
When switch A is turned OFF from the state in 1) and Cuando el interruptor A se ha desactivado en el estado anterior y
switch B is turned ON then, the lamp comes on even que el interruptor B se activa, la lmpara se enciende aunque la
though the power supply is not connected. This is fuente de alimentacin no est conectada. Esto es porque la
because discharge current i flows in the circuit of corriente de descarga (i) fluye en el circuito del interruptor B .
switch B . La corriente (i) cesa de fluir cuando la carga almacenada se haya
Current i ceases to flow when the stored charge is descargado, y la lmpara se apaga.
discharged, and the lamp goes out. Tal como se ha explicado anteriormente, el condensador tiene
As stated above, the condenser has a function for funcin de almacenar temporalmente la electricidad. En los circuitos
temporary storage of electricity. In electric circuits, elctricos, los condensadores se utiliza para absorber la fuerza
condensers are used for absorption of counter contraelectromotriz, suavizando la fluctuacin de la forma de onda
electromotive force, smoothing of fluctuating voltage de tensin, as como tambin se utiliza para otros propsitos
waveform and other purposes by making use of this aprovechando esta funcin.
function.
B
E
C
6-28
When the condenser's capacity increases, even if the Cuando aumenta la capacidad del condensador, aunque fluye la
same amount of current flows, it is feasible to imagine misma cantidad de corriente, es posible imaginar que tarda ms
that it takes longer time for the condenser to become tiempo para la carga del condensador. Tambin, si el resistor se
full. Also, if the resistor becomes greater, the hace ms grande, se disminuye el amperaje, requeriendo ms
amperage decreases, requiring a longer time for the tiempo hasta que el condensador se descargue completamente.
condenser to become fully charged.
De esta manera, cuanto ms grande valor R x C, se requieren ms
Accordingly, the greater the R X C value, the longer tiempo. Por lo que al disear un circuito elctrico, el tiempo de carga
time is required. Thus, in designing an electronic de condensador debe regularse, seleccionando cuidadosamente un
circuit, the condenser charging time is regulated by valor adecuado de R x C.
carefully selecting the appropriate R X C value.
6-29
2 ELECTROMAGNET 2 ELECTROIMAN
The magnetic field produced by a coil resembles those El campo electromagntico producido por una bobina se parece a
of a bar magnet. However, the magnetic field produced aquel de un electroimn. No obstante, el campo magntico
by the coil does not have magnetic poles, so there is producido por la bobina no tiene polos magnticos, por tanto solo
only the accumulation of magnetic lines. existe acumulacin de las lneas magnticas.
In the illustration on the left side of the below figure, En la figura izquierda de abajo, aunque se aplica una corriente a la
even when a current is applied to the coil, a force is not bobina, la fuerza no es suficientemente fuerte para atraer una pieza
strong enough to attract a piece of iron. If an iron core de hierro. Si se inserta un ncleo de hierro adentro de la bobina,
is inserted inside the coil, as is shown in the right side, como se muestra en la figura derecha de abajo, la fuerza magntica
a magnetic force is strong enough to attract the iron es fuerte suficientemente para atraer la pieza de hierro. Un imn
piece. A magnet which functions in this manner is que funciona de esta manera se denomina electroimn (solenoide).
defined as an Electromagnet (solenoid).
Magnetic flux
Magnetic flux Flujo magntico
Flujo magntico
Current
Corriente Iron core
Ncleo de hierro
2. RELAY 2. RELE
The relay is a device that makes use of El rel es un dispositivo que aprovecha el electromagnetismo. La
electromagnetism. The figure below shows an example figura de abajo muestra un ejemplo de la estructura del rel
of the relay structure in a simplified way. The relay simplificada. El rel consiste en una devanado arrollado alrededor
consists of a coil wound around an iron core and de un ncleo de hierro y en los contactos.
contact points. En el circuito indicado en la figura, el rel se opera como sigue:
In the circuit shown in the figure, the relay is operated Al activar el interruptor, la corriente I1 fluye por la bobina,
as follows: produciendo un campo magntico alrededor de la misma. Luego el
When the switch is turned on, current I1 flows through hierro mvil mantenido alejado del contacto por la fuera del resorte,
the coil to form a magnetic field around the coil. Then se atrae por la fuerza magntica de la bobina haciendo contacto los
the moving arm kept away by the spring force is dos puntos de contacto.
attracted by the magnetic force of the coil to make Como resultado la corriente I2 comienza a fluir en el circuito de
contact between two contact points. lmpara, encendindose sta.
As a result, current I2 starts to flow in the lamp circuit Al desactivar el interruptor, el hierro mvil se aleja del contacto por
and the lamps come on. la fuerza del resorte, interrumpiendo el flujo de la corriente I2 y se
When the switch is turned off, the moving arm is pulled apaga la lmpara. Por regla general, la corriente (I2) que fluye por
back conversely by the spring force to stop the flow of los puntos de contacto es ms grande que la corriente (I1) que fluye
current I2 and the lamps go out. Generally the current por la bobina, de esta manera se puede esperar una vida til ms
(I2) flowing in the points is much greater than the larga del interruptor.
current (I1) flowing the coil, so that we may expect
longer service life of switch.
Spring
Resorte Moving arm Hierro mvil
Fuse Fusible
Contact point
I2 Puntos de contacto
Switch
Coil
Interruptor
Bobina
Battery I2 Lamp Lmparas
Batera
I1
Core
Ncleo
6-32
3. MOTOR 3. MOTOR
1 DC MOTOR 1 MOTOR DE CC
The motor is a typical device that makes use of the El motor es un dispositivo t pico que aprovecha la fuera
electromagnetic force. electromagntica.
Current Corriente
N S
Current Corriente
S
6-33
When a current flows in the square coil in the state Cuando fluye la corriente en la bobina cuadrada en el estado
shown in the figure, an electromagnetic force acts on indicado en la figura, la fuerza electromagntica acta en cada parte
each part of the coil (near S side and N side). de la bobina (cerca del lado S y del lado N).
An upward force is generated on the S pole side of La fuerza hacia arriba se produce en el polo S de la bobina
square coil, and a downward force is applied on the N cuadrada, y la hacia abajo se aplica en el polo N, porque el sentido
pole side, because the current flowing direction is the de flujo de la corriente es opuesto.
opposite. Como resultado, el conjunto de la bobina cuadrada gira en sentido
As a result, the whole square coil rotates contrahorario. Si el sentido de flujo de corriente en la bobina se
counterclockwise. If the direction of the current flowing cambia, tambin se cambia el sentido de rotacin de la misma. En un
in the coil is changed, the rotation of the coil also motor actual, la bobina cuadrada giratoria es un devanado en el
changes. In an actual motor, the rotating square coil is cual se arrollan varias veces con la distribucin uniforme en sentido
wound by many turns with uniform distribution in the circunferencial del eje rotativo para aplicar una fuerza fuerte para la
circumferential direction of the rotating shaft to apply a rotacin continua.
strong force for continuous rotation.
Magnet Imn
Square coil
Bobina cuadrada
Magnet Imn
S
Current Corriente
The armature coil and field coil are connected in series. El devanado inducido y el devanado de campo se conectan en
The DC series wound motor has characteristics similar serie. El motor de excitacin en serie de CC tiene caractersticas
to those of the torque converter. When the rotational similares a aquellas del convertidor de par. Cuando la velocidad de
speed is slow the output torque is large, and when it rotacin es baja, el par de salida es grande, y cuando ste gira
rotates fast the output torque is small. This DC series velozmente, el par de salida es pequeo. Este motor en serie de
wound motor is suitable for the drive motor. CC es adecuado para el motor de accionamiento.
Field coil
Armature coil
Devanado Devanado
de campo
inducido
The armature coil and the field coil are connected in El devanado inducido y el devanado de campo se conectan
parallel in the DC shunt wound motor. The rotational paralelamente en el motor excitado en derivacin de CC. La
speed of the DC shunt would motor is kept constant velocidad de rotacin del motor excitado en derivacin de CC se
irrespective of the load. This motor is suitable for the mantiene constante independientemente de la carga. Este motor es
pump drive motor when the discharge oil flow is to be apropiado para el motor de accionamiento de una bomba, en el cual
kept constant at all times. el flujo del aceite de descarga ha de mantenerse contante por todo
el tiempo.
Field coil
Devanado de campo
Armature coil
Devanado inducido
6-35
A part of the field coil is connected in series with the Una parte del devanado de campo se conecta en serie a la
armature coil, and the rest is connected in parallel with devanado inducido, y el resto se conecta paralelamente al
the armature coil. The characteristics of this DC devanado inducido. El motor de excitacin mixta de CC se
compound wound motor are intermediate between caracteriza por la naturaleza mixta tanto del motor excitado en serie
those of the DC shunt wound motor and the DC series y del motor de excitacin en derivacin.
wound motor.
Devanado
Field coil de campo
Armature coil
Devanado inducido
6-36
It is explained previously that the square coil rotates Se ha explicado anteriormente que la bobina cuadrada gira en
reverse when current flows through the coil in reverse. sentido inverso al cambiar el flujo de la corriente. Cuando el sentido
When the direction of magnet is reversed while del imn se invierte mientras se mantiene el flujo de corriente que
maintaining the current flowing the square coil in the fluye a travs de la bobina en el mismo sentido, la bobina cuadrada
same direction, the square coil begins to rotate in the comienza a girar en sentido inverso.
reverse direction.
The drive motor uses an electromagnet consisting of El motor de accionamiento utiliza un electroimn consistente en un
an iron core and conductive wire wound on it in place ncleo de hierro y en un alambre conductivo arrollado sobre el
of the magnet. The N and S poles of the ncleo en lugar del imn. Los polos N y S del electroimn pueden
electromagnet can be exchanged simply by changing cambiarse invirtiendo simplemente el sentido de flujo de la corriente
the direction of current flowing in the coil, thereby que pasa por el devanado, pudiendo de esta manera hacer girar el
causing the motor to revolve in the reverse direction. motor en sentido inverso.
6-37
4. GENERATOR 4. GENERADOR
1 ELECTROMAGNETIC INDUCTION 1 INDUCCION ELECTROMAGNETICA
In this condition, the following facts can be observed: Bajo esta condicin, se puede observar los siguientes hechos:
* The galvanometer deflects even if the conductor or * La aguja del galvanmetro oscila aunque se mueve el
magnet is moved. conductor o el imn.
* The direction of deflection changes according to the * El sentido de oscilacin cambia de acuerdo con el sentido de
movement direction. movimiento.
* The deflection is greater as the movement speed * La oscilacin es ms grande a medida que se aumente la
increases. velocidad de movimiento.
* There is no deflection when movement is stopped. * No hay oscilacin cuando se para el movimiento.
Thus, when the conductor is moved in the magnetic De esta manera, cuando el conductor se mueve en el campo
field, electromotive force is produced in the conductor. magntico, la fuerza electromagntica se produce en el conductor.
This phenomenon is referred to as Electromagnetic Este fenmeno se refiere a la induccin electromagntica.
Induction.
Galvanometer
Galvanmetro
6-38
The generator is a device that makes use of El generador es un dispositivo que aprovecha el efecto de
electromagnetic induction. The figure explains the induccin electromagntica. La figura de abajo explica el principio
operating principle of a DC generator. When the square de operacin de un generador de CC. Cuando la bobina cuadrada
coil is rotated in the magnetic flux, a current flows se hace girar en el flujo magntico, una corriente fluye por la bobina
through the square coil in the direction of B to A by cuadrada en el sentido de B a A mediante la induccin
electromagnetic induction. When the coil is rotated electromagntica. Cuando la bobina gira continuamente, la corriente
continuously, the current flow continuously. tambin fluye continuamente.
When the number of coil turns and commutator Cuando el nmero de vueltas de la bobina y los segmentos del
segments are increased and the rotating speed is colector se incrementan y que la velocidad de rotacin se eleva,
raised, a continuous stabilized current can be puede obtenerse una corriente continua estable.
obtained.
Current
Corriente
Magnet Imn
B Commutator Colector
A
6-39
5. TRANSFORMER 5. TRANSFORMADOR
1 MUTUAL INDUCTION 1 INDUCCION MUTUA
As is shown in the figure, if a primary coil and a Tal como se muestra en la figura de abajo, cuando la bobina
secondary coil are wound around a common iron core, primaria y la secundaria estn arrolladas en el ncleo de hierro
and current is applied intermittently to the primary coil, comn, si se aplica una corriente intermitentemente a la bobina
electromotive force occurs in the secondary coil, only primaria, se genera fuerza electromagntica en la bobina
at that instant of the magnetic flux alterations. In this secundaria slo en el instante en que se altera el flujo magntico. De
manner, the phenomenon whereby electromotive force esta manera, se llama la induccin mutua el fenmeno en que la
is produced in the secondary coil by current change in fuerza electromagntica se produce en la bobina secundaria por el
the primary coil is called Mutual Induction. cambio de corriente en la primaria.
When coils I and II are wound on a common iron core Cuando las bobinas I y II estn arrolladas en un ncleo de hierro
as shown and an AC current is applied to coil I, the comn, como se muestra en la figura de abajo, si se aplica una
magnetic flux generated by coil I continuously changes corriente CA a la bobina I, el flujo magntico producido por la
since the AC current continuously varies. Electromotive bobina I cambia continuamente, ya que la corriente CA vara
force is generated in coil II due to the mutual induction. continuamente. La fuerza electromotriz se genera en la bobina II
The relationship between the voltage applied to coil I debido a la induccin mutua.
and the electromotive force generated in coil II are La relacin entre el voltaje aplicado a la bobina I y la fuerza
proportional to the ratio of coils wound on coils I and II. electromotriz generada en la bobina II estn proporcionales a la
relacin de vueltas de las bobinas I y II.
Magnetic flux
Flujo magntico
Coil I Coil II
E1 Bobina I Bobina II E2
N1 N2
E2 = N2 X E1 ( or N1 = E1 ) E2 = N2 X E1 ( o N1 = E1 )
N1 N2 E2 N1 N 2 E2
E2 : Electromotive force generating in secondary coil E2 : Fuerza electromotriz generada en la bobina secundaria
SEMI-CONDUCTORS SEMICONDUCTORES
1. GENERAL 1. GENERALIDADES
As the word indicates, a semi-conductor is a material Como significa la palabra, un semiconductor es un material cuyo
whose resistance value is between that of conductors valor de resistencia se encuentra entre aquellos de conductores y
and insulators. de aisladores.
The resistance of semi-conductor changes widely by La resistencia del semiconductor cambia ampliamente por la
temperature. However, it changes in the reverse temperatura. Sin embargo, sta vara en contrario con la del
direction compared with ordinary conductive material. material conductivo. Es decir, la resistencia de un semiconductor se
That is, the resistance of a semi-conductor decreases disminuye a medida que se eleva la temperatura, mientras que la de
as the temperature increases while that of an ordinary un material conductivo se aumenta a medida que se eleva la
conductive material increases as the temperature temperatura.
becomes higher.
6-42
2. DIODE 2. DIODOS
The above shows the characteristic of a diode. La figura de arriba muestra propiedad de un diodo.
Diodes have a characteristic of allowing current to flow Los diodos tienen propiedades que permiten fluir la corriente
easily in one direction. Typical of these are germanium fcilmente en un sentido. Los tpicos de estos son diodos de
diodes and silicon diodes. germanio y de silicio.
1 OPERATION 1 OPERACION
When a bulb is connected to a battery, it will glow Cuando una ampolla est conectada a la batera, se enciende sta
regardless of the polarity of the battery. This is independientemente de la polaridad de la batera. Esto es porque la
because the current within the lamp is flowing evenly corriente dentro de la lmpara fluye igualmente en ambos sentidos.
in both directions.
+
i
i +
Next, when a diode is installed in series to the bulb, Luego, cuando un diodo se instala en serie a la ampolla, podemos
we can find the diode characteristic. In illustration (a), observar propiedades del diodo. En la figura (a), el diodo permite
the diode allows current to flow within the circuit and el flujo de la corriente en el circuito y se enciende la lmpara. Esto
the bulb glows. This is because the battery voltage is es porque el voltaje de la batera se aplica en sentido normal del
applied in the forward direction of the diode. However, if diodo. Pero si se invierte la polaridad de la batera, tal como se
the battery polarity is reversed, as is shown in (b), muestra en la figura (b), la corriente no fluye, no encendindose la
current will not flow and the bulb will not glow because lmpara, pues el voltaje est aplicado en sentido inverso del diodo.
voltage is being applied in the reverse direction of the
diode.
+
Flows
Does not flow
Fluye
+ No fluye
(a)
(b)
6-43
2 RECTIFICATION 2 RECTIFICACION
Next, if an alternating power source instead of a battery Luego, si una fuente de alimentacin se conecta en lugar de la
is connected, as shown in the figure, the result will be batera, como se muestra en la siguiente figura, el resultado es como
as follows: sigue:
(1) Current will flow within the circuit when point A (1) La corriente fluye en el circuito cuando el punto A est positivo
becomes positive and point B becomes negative. y el punto B negativo. (Lado positivo)
(Positive side)
(2) La corriente cesa de fluir cuando el punto A est negativo y el
(2) Current will stop flowing when point A becomes punto B positivo. (Lado negativo)
negative and point B becomes positive. (Negative
side)
A D
Flows
Fluye
Does not flow
No fluye
B
Thus, among these alternating wave forms, the As que dentro de las formas de ondas alternas, el lado negativo se
negative side is terminated by the diode. In this termina por el diodo. De esta manera, la corriente se somete a la
manner, the current attempting to flow is rectified to rectificacin de modo que fluya en un solo sentido. Esto se llama
flow in only one direction. This is called Rectification. rectificacin.
e Power voltage
+ Voltaje +
0
Light (a)
glows Goes out Glows
Se apaga
i Se Se
enciende enciende
Flows
Fluye
0
Does not flow
(b)
No fluye
6-44
1 GENERAL 1 GENERALIDADES
The characteristic of the zener diode is as illustrated in La caracterstica del diodo Zener se muestra en la figura de arriba.
the figure above. When current is in the forward Cuando la corriente est en sentido normal, tiene la misma
direction, it has the same characteristic of general caracterstica que la de los diodos ordinarios. Pero otra caracter
diodes. However, another characteristic is that current stica es que la cantidad de corriente aumenta bruscamente cuando
will abruptly flow if reverse voltage exceeding certain se aplica un voltaje inverso que excede de un valor determinado.
value is applied in the opposite direction. The El voltaje en este momento est conocido como la tensin irruptiva.
operational voltage at that time is known as Los diodos Zener se utilizan a menudo en el circuito de voltaje
Breakdown Voltage. Zener diodes are often used for constante.
constant voltage circuit.
The constant voltage circuit works to maintain the El circuito de voltaje constante funciona para mantener el voltaje de
output voltage at a constant level even when there is salida a un nivel constante, aunque haya alguna variacin tanto en
some variation in either the input voltage or the load. If el voltaje de entrada como en la carga. Si se utiliza una fuente de
a non-constant power source is utilized for a transistor alimentacin de voltaje no constante en un circuito de transistores, el
circuit, the operating point of the transistor will change punto de operacin del transistor cambia y ocurren errores en la
and errors will occur in the output of the circuit. This is salida del circuito. Esto es la razn por la que se requieren un
the reason for the necessity of a constant voltage circuito de voltaje constante. Ahora, vamos a estudiar la funcin
circuit. Now, lets study the theoretical function of the terica del circuito de voltaje constante ms simple.
most simple constant voltage circuit.
6-45
In the illustration, the terminal voltage at point a is En la figura de abajo, el voltaje terminal en el punto a es 10,9 V.
10.9 V.
RS = 100 a
i = 10.9 mA
i = 10,9 mA
RL = 1 k
V1 = 12 V V0 = 10.9 V
V0 = 10,9 V
When a zener diode whose breakdown voltage is 10 V Cuando se aade un diodo Zener cuya voltaje irruptivo es de 10 V
is added as illustrated, the terminal voltage at point a como se muestra en la siguiente figura, el voltaje terminal en el
is now 10 V. punto a es 10 V.
RS = 100
a
i = 20 mA i1 = iL = 10 mA
10 mA
V1 = 12 V ZD = 10 V RL = 1 k
V0 = 10 V
When input voltage (V1) is altered to 16 V, there is a Cuando el voltaje de entrada (V1) se cambia a 16 V, se observa
change of current flowing to i1, but the terminal voltage cambio del flujo de la corriente i1, pero el voltaje terminal en el punto
at point a remains at 10 V. a queda a 10 V.
RS = 100 W
a
i = 60 mA i1 = iL = 10 mA
50 mA
V1 = 16 V ZD = 10 V RL = 1 k
V0 = 10 V
6-46
When load resistance (RL) is altered to 800 , there is Cuando la resistencia de carga (RL) se cambia a 800 , se
a change of current i1, but the terminal voltage at point observa cambio de la corriente i1, pero el voltaje terminal en el
a remains at 10 V. punto a queda a 10 V.
RS = 100 a
i = 20 mA i1 = iL = 12 mA
8 mA
V1 = 12 V ZD = 10 V V0 RL = 800
= 10 V
Thus, we can see that even though there is a change De esta manera, podemos observar que aunque haya un cambio
in input voltage (V1) or load resistance (RL), the de voltaje de entrada (V1) o la resistencia de carga (RL), el voltaje
voltage at point a is maintained at a constant level. In en el punto a se mantiene a un nivel constante. En el circuito actual,
actual circuit the output voltage (point a) will not el voltaje de salida (punto a) no se mantendr a un nivel constante
always be maintained at a constant level regardless of por el aumento o disminucin del voltaje de entrada o de la
the input voltage or increased resistance. But we can resistencia. Pero dentro de la gama de voltaje determinado,
consider now that it will function as a constant voltage podemos considerar que este circuito funciona como un circuito de
circuit within a certain range. voltaje constante.
6-47
4. THERMISTOR 4. TERMISTOR
1 TEMPERATURE DETECTION 1 DETECCION DE TEMPERATURA
The thermistor reacts very sensitively to surrounding El termistor reacciona muy sensiblemente a la temperatura que lo
temperature. As is shown in the figure, the electrical rodea. Como se muestra en la figura, la resistencia elctrica del
resistance of the thermistor has a tendency to vary termistor tiene una tendencia a variar ampliamente. Por lo tanto, es
widely. Therefore, it is possible to calculate the posible calcular la temperatura ambiente midiendo la resistencia del
ambient temperature by measuring the resistance of termistor.
the thermistor.
At the time of a switch and a transistor turning ON in En el momento de la activacin de un interruptor o de un transistor
the circuit below, an excess current (rush current) en el circuito de abajo, una corriente excesiva (corriente irruptiva)
flows and it may shorten the life span of the bulb or fluye, pudiendo sta acortar la vida til de una ampolla o del
transistor. It is necessary to prevent such a rush transistor. Es necesario prevenir tal corriente. Estos puede llevarse
current. This can be accomplished by inserting a cabo insertando un termistor (TH) en serie con la ampolla, tal
thermistor (TH) in series with the bulb, as is shown in como se muestra en la figura de abajo.
the figure next.
S/W
Input
Entrada
Rush current
Corriente irruptiva
6-48
The thermistor resistance is high when the temperature La resistencia del termistor es alta cuando la temperatura es baja.
is low. So the instant the switch is turned on, the Por lo tanto, en el instante en que se activa el interruptor, la
current will be suppressed by the resistance of the corriente se suprime por la resistencia del termistor, pudiendo
thermistor and rush current will be prevented. Once the prevenir la entrada de la corriente irruptiva. Una vez encendida la
bulb is illuminated, the temperature of the thermistor ampolla, la temperatura del termistor por s se eleva debido a la
itself rises due to the current flowing within it and its corriente que fluye por s mismo y su resistencia se baja.
resistance will be lowered.
S/W
Input TH
Entrada
i
6-49
5. TRANSISTOR 5. TRANSISTOR
1 FUNCTION 1 FUNCION
There are two kinds of transistors; NPN type and PNP Hay dos tipos de transistores; tipo NPN y tipo PNP.
type.
Cuando el voltaje de operacin (0,6 V mnimo) se aplica entre la
When an operating voltage (0.6 V minimum) is applied base (B) y el emisor (E), hay continuidad entre el colector (C) y el
between base (B) and emitter (E), there will be emisor.
continuity between collector (C) and the emitter.
Base current
Corriente de base
2 CHARACTERISTICS 2 CARACTERISTICAS
The figure below shows standard characteristics of a La figura de abajo muestra las propiedades estndar de un
transistor. The relation-ship between the collector transistor. En esta figura se muestra la relacin entre la corriente de
current (IC) and base current (IB) is shown. As can be colector (IC) y la de base (IB). Como se observa, la corriente de
seen, the collector current is several greater than the colector es varias veces ms grande que la de base. Por tanto al
base current. Therefore, by regulating the base current, regular la corriente de base, puede regular la del colector, y
collector current can be regulated and, further, it can adems, esto puede adaptarse como un circuito de amplificacin,
be adapted as an amplification circuit, switching circuito conmutador de amplificacin, etc.
amplification circuit and so forth.
IB = 2 (mA)
IB = 1
IB = 0
1) AMPLIFICATION 1) AMPLIFICACION
If you want to sound a buzzer by means of a certain Si desea hacer sonar un zumbador mediante una cierta seal
electrical signal, the point to take into consideration is elctrica, el punto que ha de tomarse en cuenta es la intensidad de
the strength of the signal. For example, if the signal is dicha seal. Por ejemplo, si la seal es demasiado dbil, es natural
too weak, it is natural that neither the relay or buzzer que ni el rel ni el zumbador no funcionar debidamente y es
will function and it is necessary, therefore, to magnify necesario por consiguiente magnificar (ampliar) la seal. La figura
(amplify) the signal. The illustration shows an example de abajo muestra un ejemplo de un circuito de amplificacin por
of a transistor amplification circuit utilizing a transistor transistores, en el cual se emplea el efecto de amplificacin del
amplification effect. transistor.
iC
Signal iB
Seal
The switching amplification circuit is often used in Se utiliza a menudo el circuito conmutador de amplificacin en los
electrical equipment. When one transistor is not equipos elctricos. Cuando un transistor no es suficiente para
sufficient to amplify the input signal to a current for a amplificar la seal de entrada a una corriente para una carga
specific load, two or three transistors are used. Next is especfica, se utilizan dos o ms transistores. El siguiente es un
an example of switching amplification circuit. ejemplo de un circuito conmutador de amplificacin.
6-51
When there is not an input signal to Tr1, Tr1 is OFF Cuando no hay seal de entrada en Tr1, el Tr1 est en OFF, no
and collector current does not flow. Consequently, as fluyendo la corriente de colector. Consiguientemente el potencial
the electrical potential at point a is at a voltage which elctrico en el punto a est al voltaje a que permite la operacin del
enables operation of Tr2, Tr2 base current (iB2) flows, Tr2, por lo tanto fluye la corriente de colector del Tr2 (iB2), pasando
so Tr2 will come ON, and collector current (iC2) will a ON el Tr2, lo cual permite flujo de la corriente de colector (iC2).
flow. Next, as Tr2 comes ON, the electrical potential at Luego como el Tr2 pasa a ON, el potencial elctrico en el punto b
point b is low because Tr2 connect b to ground, es bajo, poruqe el Tr2 conecta b a la masa, y como resultado, el
consequently, the potential of Tr3 base is also low. potencial de la base de Tr3 es tambin bajo. Por lo tanto no hay
Therefore, there is no base current to Tr3, it will not corriente de base que fluye a Tr3, que no pasa a ON, no fluyendo
turn ON, and so there is no current to the load. por tanto la corriente a la carga.
R1 Load
C a Carga
b
B
Without signal Tr3
E Tr1 Tr2
Sin seal
iB2 iC2
When there is an input signal to Tr1, it will come ON. Cuando hay una seal de entrada en Tr1, ste pasa a ON.
When Tr1 comes ON, the electrical potential at point a Cuando el Tr1 pasa a ON, el potencial elctrico en el punto a
becomes low (ground) and no base current flows to Tr2 queda bajo (masa) y no fluye la corriente de base a Tr2,
and Tr2 is OFF. Consequently, the electrical potential permaneciendo ste en OFF. Por consiguiente, el potencial
at point b rises, there is base current to Tr3, causing it elctrico en el punto b se eleva, ya que hay corriente de base al
to come ON, and current now flows to the load. In this Tr3, que se pone en ON, permitiendo ahora el flujo de la corriente
manner, Tr1 and Tr2 are always operating in reverse a la carga. De esta manera, el Tr1 y el Tr2 operan siempre en el
order. In this case, if the amplification rate of one orden inverso. En este caso, si la relacin de amplificacin de un
transistor is tenfold, a very high amplification (this transistor es diez veces, puede obtenerse la amplificacin muy alta
case: 10 X 10 X 10 = 1,000) can be obtained. (en este caso: 10 x 10 x 10 = 1.000).
R1 Load
With signal C a Carga
b
Con seal
B
E Tr2 Tr3
iB1 iC1 iB3 iC3
6-52
6. SIT 6. SIT
SIT is considered as a kind of transistor. The El SIT es considerado como un tipo de transistor. La caracterstica
characteristic of SIT is different from the normal del SIT es diferente de la del transistor ordinario.
transistor. Pero su operacin es casi igual que la del transistor. El smbolo de
However its operation is almost the same as the SIT se muestra a la derecha. Cuando la seal (seal de compuerta)
transistor. The symbol of SIT is shown at right. When se aplica a la compuerta, el drenador y el surtidor se hacen
signal (gate signal) is fed to the gate, the drain and the elctricamente conductivos, y la corriente puede fluir del drenador al
source become conductive electrically, and the current surtidor.
can flow from the drain to the source.
Drain Drenador
Gate
Compuerta
Source
Surtidor
6-53
Anode Anodo
Gate Compuerta
Cathode Ctodo
1 OPERATION 1 OPERACION
When the switch is turned ON as shown at left in the Al activar el interruptor como se muestra en la figura izquierda de
figure, a current flows from the battery to the gate abajo, una corriente fluye de la bateri a la compuerta a travs del
through the switch. As a result, the path between the interruptor. Como resultado, el tramo entre el nodo y el ctodo del
anode and cathode of SCR becomes conductive and SCR se hace conductivo y la corriente pricipal puede fluir para
main current can flow to turn the lamp on. Even the encender la lmpara. Aunque se desactiva el interruptor despus,
switch is turned OFF then, the gate current ceases, siendo interrumpida la corriente de compuerta, la lmpara
the lamp is kept lit because the path between the permanece encendida, porque el tramo entre el nodo y el ctodo
anode and cathode remains conductive. queda conductivo.
To turn off a SCR, we need to perform additional Para desactivar un SCR, se debe hacer una operacin adicional.
operation. Un mtodo es interrumpir la corriente principal. Otro es reducir el
One method is to cut off the main current. Another way voltaje entre el nodo y el ctodo a cero a ms inferior (cambio de
is to reduce the voltage between the anode and the polaridad).
cathode to zero or lower (change polarity). Cuando se desva momentneamente el SCR entre el nodo y el
When the SCR is momentarily by-passed between the ctodo con un conductivo, el voltaje entre el nodo y el ctodo
anode and cathode with a conductive, the voltage queda 0 (cero) y la corriente fluye a travs del cable conductivo, no
between the anode and cathode becomes 0(ZERO) a travs del SCR, y el SCR se apaga, siendo apagada tambin la
and the current flows through the conductive wire not lmpara.
through the SCR and the SCR is turned OFF and the Otro mtodo positivo es cortocircuitar el tramo entre el nodo y el
lamp goes out. ctodo del SCR con un capacitor con la polaridad positiva que se
Another positive method is to short-circuit between the encuentra en el lado inferior y con la polaridad negativa que se
anode and cathode of the SCR with a capacitor with encuentra en el lado positivo, tal como se muestra en la figura
positive polarity on the lower side and negative polarity derecha. La carga elctrica acumulada en el condensador tiende a
on the upper side as shown at right. The charge fluir en sentido de flecha en la figura. Puesto que este sentido es
accumulated in the condenser tends to flow in the opuesto, la corriente que flua entre el nodo y el ctodo se
direction of the arrow in the figure. Since this direction interrumpe momentneamente, siendo desactivado el SCR (en
is opposite, the current flow between the anode and OFF).
cathode is momentarily stopped to turn the SCR OFF.
Diagram types are as follows: Los tipos de diagramas son como sigue:
Important! Importante!
In IC engine powered forklifts, each electrical En los montacargass de horquilla elevadora con motor de
component part does not have negative line combustin interna, cada parte elctrica no tiene lnea
but is grounded to the body frame which is negativa, sino que est puesta a la masa a travs del
connected to the negative terminal of a battery bastidor del chasis, el cual est conectado al terminal
some place. negativo de la batera.
However, in electric powered forklifts, each Pero en los montacargass de horquilla elevadora con
electrical component part is connected to the motor elctrico, cada una de las piezas componentes est
negative line which is provided independently conectada a la lnea negativa, que est provista
from the body frame and finally connected to independientemente del bastidor del chasis, y final-
the negative terminal of a battery. mente se conecta al terminal negativo de la batera.
6-56
The level No. means the potential level number. It is El N de nivel significa el nmero del nivel potencial. Estos nmeros
numbered simply for distinction from other lines. The estn numerados simplemente para discriminar de otras lneas.
thick line next shows level 44. So long as the wire is Luego, la lnea gruesa significa el nivel 44. A menos que el cable no
not discontinuous, the voltage measured at any point of es discontinuo, el voltaje medido en cualquier punto es igual. No
this level is the same. It never occurs that the same ocurre nunca que el mismo N del nivel se utilice en varios lugares
level No. is used in multiple places in one wiring en un diagrama de cableado. Este puede reconocerse como una
diagram. It can be understood as an address. direccin.
1 CONNECTOR 1 CONECTOR
Above table is an example of connector diagram. A La tabla de arriba es un ejemplo del diagrama de conectores. Un
connector contains TAB and REC. conector contiene TAB y REC.
Numbers in the connector table represent the pin Nos. Los nmeros que se encuentran en la tabla de conectores
The connector view is drawn from the opposite side of representan los nmeros asignados a las patitas. La vista del
the harness entering side. conector est dibujada del lado opuesto del lado de entrada de
In the connector diagram, each connector is always harns.
shown as a pair of TAB and REC. The meanings of En el diagrama de conectores, cada conector se indica siempre
symbols in the table are as follows: como un par de TAB o de REC. Los significados de los smbolos en
la tabla son como sigue:
NO: Pin No.
P: Potential level No. NO: N de patita
C: Wire color P: N del nivel potencial
J: Connecting destination C: Color del cable
J: Destino de conexin
6-60
The wire colors are always indicated by alphabetic Los colores de cables se indican con los cdigos alfabticos
codes. Wire color is either one or two. In the case of a correspondientes a cada color. El color del cable puede ser uno o
two-color cable, it is expressed as follows for example: dos. En el caso de un cable de dos colores, se expresa por ejemplo
color, and the second alphabet the stripe color. Also En este caso, el primera letra alfabtica representa el color matriz
note that the wire color may be different between the (fondo), y la segunda el color de franja. Tambin anotese de que el
TAB side and REC side even for the same level No. color del cable puede ser diferente entre el lado TAB y el REC,
aunque sea del mismo nmero del nivel potencial.
Pin No 10 Patitas N 10
Pin No 11 Patitas N 11
Pin No 4 Patitas N 4
Pin No 1 Patitas N 1
Pin No 6 Patitas N 6
Pin No 9 Patitas N 9
Pin No 7 Patitas N 7
Pin No 16 Patitas N 16
Junction block is sometimes seen in the connector El bloque de conexin se ve a veces en el diagrama de conexiones
diagram such as : J14 tal como: J14.
It represents a point where wires are connected Este representa un punto en que los cables se conectan entre s.
together. En el caso de J14, de abajo, tres cables se conectan en un lugar.
In the case of J14 below, three cables are connected in Un cable proveniente del conector N 5 (patita N 2), uno del
one place. One from connector No.5-pin No.2, one from conector N 31 (patita N 4) y el otro del conector N 34 (patita N
connector No.31-pin No.4 and one from connector 4).
No.34-pin No.4.
CN5-2
J14
CN31-4 CN34-4
BATTERY BATERIA
1. GENERAL 1. GENERALIDADES
Fiber clad type lead acid battery is used to enable Se utiliza la batera de plomo del tipo revestimiento de fibra para
large capacity and long life. asegurar la gran capacidad y la vida til prolongada.
A battery for electric powered forklift is almost La batera destinada al montacargas de horquilla elevadora
equivalent to that of the IC engine powered trucks. The accionada por la batera es casi igual a la del montacargas con
battery can be charged and discharged repeatedly. motor de combustin interna.
Chemical change in the battery is as follows. La batera se puede cargar y descargar repetidas veces.
El cambio qumico dentro de la batera es como sigue:
The voltage applicable to electric powered forklifts is El voltaje aplicable al montacargas accionada por la batera es de
24V, 36V, 48V, 72V, 80V, etc., and a suitable voltage 24 V, 36 V, 48 V, 72 V, 80 V, etc., y se utiliza un voltaje adecuado
is set according to the truck type and loading capacity. para el tipo de montacargas de que se trate y para su capacidad.
In general, a higher voltage battery is applied to larger Por regla general, la batera de ms alto voltaje se utiliza para el
trucks. montacargas ms grande.
6-64
2. STRUCTURE 2. ESTRUCTURA
1 POSITIVE AND NEGATIVE PLATES 1 PLACAS POSITIVAS Y NEGATIVAS
An electric powered forklift employs battery having fiber El montacargas de horquilla elevadora emplea una batera que
clad positive plates and paste type negative plates. The tenga las placas positivas del tipo revestimiento de fibra y las placas
fiber clad type plates are constructed by glass fiber negativas del tipo pasta. Las placas del tipo revestimiento de fibra
tubes filled with the active substance to insure a longer estn construdas por medio de los tubos de fibra de vidrio llenados
life. The active substance does not easily settle due to de una sustancia activa para asegurar la vida til prolongada. La
vibrations and other movements. The tubes have a wide sustancia activar no se daa fcilmente debido a la vibraciones u
enough surface area to momentarily allow large- otros movimientos. Los tubos tienen una rea muy ancha para la
capacity discharges. descarga momentnea de gran capacidad.
2 ELECTROLYTE 2 ELECTROLITO
Electrolyte consists of (1) sulfuric acid and (2) pure El electrlito consiste en (1) el cido sulfrico y (2) agua pura.
water. El peso especfico del electrlito a la carga completa es de 1,280.
Specific gravity of electrolyte at full charge is 1.280.
Specific gravity of electrolyte used in batteries changes El peso especfico del electrlito utilizado en las bateras cambia con
with the temperature. Specific gravity taken at the la temperatura. El peso especfico a la temperatura de batera de
battery temperature of 20C is used as a standard 20C se considera como el valor estndar. Por lo tanto, la lectura
value. Therefore, the reading of the hydrometer must be del hidrmetro debe corregirse al valor estndar a 20C para
corrected to a standard value at 20C to obtain a obtener un peso especfico del electrlito.
correct specific gravity of electrolyte.
Temperature coefficient of specific gravity is 0.0007. El coeficiente de temperatura del peso especfico es de 0,0007. Al
When measuring specific gravity, the electrolyte medir el peso especfico, la temperatura del electrlito debe
temperature must be taken at the same time for this considerarse para la estacin de que se trate.
reason.
Specific gravity at a standard temperature can be El peso especfico a la temperatura estndar puede calcularse
calculated using the equation given below. utilizando la siguiente frmula.
For example, specific gravity which is 1.280 at 20C is Por ejemplo, el peso especfico que es de 1,280 a la temperatura de
equal to 1.287 at 10C, or 1.273 at 30C. 20C es igual a 1,287 a la temperatura de 10C, 1,273 a 30C.
Electrolyte is lost gradually after a series of discharge El electrlito se pierde gradualmente al repetir la carga y la
and charging. The electrolyte level must be checked descarga de la batera. El nivel delectrlito debe verificarse
periodically, and distilled water must be added as peridicamente, y debe aadir el agua distilada cuando sea
needed to the specified level. necesario al nivel determinado.
6-66
Battery plugs are provided to add distilled water. Plugs Los tapones de bater a estn provistos para aadir agua destilada.
can be opened so that gases generated during Los tapones pueden abrirse de modo que los gases producidos
charging can escape. durante la carga pueda escapar.
Cap Tapa
Stopper Retn
Float Flotador
Electrolyte Electrlito
Important! Importante!
Gases which are generated toward the end of Los gases que se generan al final de la carga de batera
charging are mixture of hydrogen and oxygen son mixto de los gases hidrgeno y oxgeno. Al final de
gas which are detonating when mixtured. At la carga, la corriente no se utiliza plenamente para el
the end of charging current is not fully used for cambio qumico, sino para el electrolsis. Ambos gases
chemical change but for electrolysis. Both of no tiene sabor, color ni olor, pero se hacen agrios e
these gases are tasteless, colorless and irritantes al ser mezclado la niebra cida. La sala de carga
odorless, but it becomes sour and irritating debe estar en una rea para prevenir la explosin
when acid fog is mixed. The charging room causada por el gas hidrgeno.
must be well ventilated and no open flame
must be allowed in the area to prevent
explosion caused by hydrogen gas.
6-67
In other words, the current corresponds to the water En otras palabras, la corriente corresponde al flujo de agua,
flow, while the voltage corresponds to the strength of mientras el voltaje a la intensin de la potencia producida por el
the power produced by the angle of the trough. ngulo del tubo.
To increase the voltage, many cells must be Para aumentar el voltaje, muchos elementos deben conectarse ya
connected since each cell only generates 2 volts. For que cada elemento puede generar 2 voltios solamente. Por
example, a 48V battery contains 24 cells connected in ejemplo, una bater de 48 V contiene 24 elementos conectados en
series. serie.
To increase the current, increase the size of wire is Para incrementar la corriente, el aumento del tamao del cable es
one way, which means that reducing the resistance of un mtodo, que significa la reduccin de la resistencia del cable de
wire from the battery to the motor. la batera al motor.
Voltage Voltage
Motor
Current Motor
Corriente
4. CAPACITY 4. CAPACIDAD
1 HOUR RATING 1 AMPERIO-HORAS
If water is fed slowly, the water flow will last longer, as Si el agua se suministra lentamente, el flujo de agua dura por un
shown on the left, but if the water is fed by tilting the plazo prolongado, como se muestra en la figura izquierda de abajo,
water tank all at once, water is transferred pero si el agua se suministra inclinando el conjunto del tanque de
immediately. agua, el agua se transfiere ms rpidamente.
Capacity of battery is represented by the ampere-hour La capacidad de una batera se representa por la unidad amperio-
(AH), and it means how many hours a battery can horas (AH), y significa por cuntas horas la batera puede
supply a current when a certain current is flowing from suministrar la corriente. Puesto que el lapso de tiempo vara
the battery. Since the length of time will vary widely notablemente dependiendo de la corriente, y este tiempo de flujo se
according to the flowing current, this flowing time is especifica como 5 horas (en algunos casos 6 horas) en el caso del
specified as 5 hours (some case 6 hours) in the case montacargas de horquilla elevadora, lo llamamos rgimen de cinco
of forklift trucks, we call it the five-hour rating (5HR), horas (5HR), y la multiplicacin de estas 5 horas y emperios se
and the result multiplication of this 5 hours and considera como capacidad.
amperes is given as capacity.
(A) (B)
2 AH and HR 2 AH Y HR
The expression AH stands for Ampere Hour. In other La expresin AH significa amperio-hora. En otras palabras, una
words, a 500AH battery can be used for five continuous bateri de 500AH puede utilizarse por cinco horas continuas
hours when a fixed current of 100 amperes flows out cuando la corriente fija de 100 amperios fluye de la batera.
from the battery. Por otra parte, si se toma ms corriente grande, la capacidad de la
On the other side, if bigger current is taken out, misma batera se disminuye aparentemente. El grfico de abajo
capacity of the same battery appearantly small. The representa la relacin entre el tiempo de descarga y la capacidad.
graph below shows the relationship between discharge Suponiendo que hay una batera que se descarga en cinco horas,
time and capacity. Assuming that there is complete en tres horas, sta ser de 90% 1 y en diez horas, ser de
discharge at five hours, in three hours it would be 90% 110% 2 . Debido a esto, se requiere rgimen de hora para medir
1 and in ten hours it would be 110% 2 . Because of la capacidad de una batera bajo la misma condicin. Las bateras
this, there is a need for a hour rating for measuring utilizadas para los montacargass utilizan el rgimen de 5HR
battery capacity under the same condition. The (rgimen de hora), que indica que la capacidad de la batera se
batteries in electric powered forklifts use a 5HR (hour descarga en cinco horas 3 .
rating), indicating that the capacity of the battery will
be completely discharged in five hours 3 .
Because of the following reasons, capacity of a battery Debido a las siguientes raznes, la capacidad de una batera se
greatly decreases as the battery temperature becomes disminuye notablemente a medida que se disminuye la temperatura
lower. de la batera.
(1) Diffusion of electrolyte becomes slow, and (1) Difusin delectrlito se hace lenta, y la reacin qumica de los
chemical reaction of the active materials at the materiales activos en las placas se desacelera de igual
plates is slowed down similarly. manera.
(2) Resistance of electrolyte increases, and (2) La resistencia del electrlito se aumenta y la fuerza
electromotive force decreases as the tempera-ture electromotriz se disminuye a medida que la temperatura se
becomes lower. decrementa.
Actual usable time of a battery thus becomes shorter El tiempo real servible de una batera se hace de esta manera ms
significantly in winter or when a forklift is used in cold corto notablemente en invierno o cuando el montacargas se utiliza
store. en un lugar fro.
Electricity charged in a battery is constantly La electricidad cargada en una batera se desgasta constantemente,
consumed, even when it is not used, due to pure aunque sta no se utiliza, debido a la reaccin qumica y
chemical reaction and electro-chemical reaction. Such electroqumica. Este consumo de energ se llama descarga
consumption is called self-discharge, and varies with espontnea, y sto vara dependiendo de la construccin de la
the battery construction, temperature, specific gravity, batera, temperatura de la misma, peso especfico, impurezas y otras
impurities and other conditions. Generally, a battery condciones. Por regla general, una batera se descarga
consumes about 0.5 to 1% of its capacity per day in aproximadamente en 0,5 a 1% de su capacidad por da en la
self-discharge. descarga espontnea.
If a battery is left unattended after discharge for a long Si una batera se deja sin usar luego de la descarga por un lapso
time, sulfation will occur and the capacity cannot be de tiempo prolongado, ocurrir la sulfatacin, no pudiendo ya
restored any more. recuperar su capacidad original.
6-73
When the battery is discharged only a little per day, Si la batera se descarga solo un poco por da, y se carga con
and is charged less frequently, this condition is called menos frecuencia, esta condicin se llama descarga intermitente.
intermittent discharge. Since sulfuric acid in electrolyte Puesto que el cido sulfrico en el electrlito se absorbe en las
is absorbed in the plates during the rest period after placas durante el perodo de descanso luego de la descarga, se
discharge, it looks as if the original battery capacity is parece que la capacidad original est recuperada. Pero, esto debe
restored. However, this must be avoided also since the evitarse tambin, ya que la cantidad de descarga tiende a ser
amount of discharge tends to be increased as aumentado a medida que se repite la descarga intermitente. La vida
intermittent discharge is repeated. The battery life will til de la batera se acortar tambin cuando la batera se deja en
become shorter also when the battery is left uncharged estado descargado por ms de 24 horas con el peso especfico bajo
for more than 24 hours with low specific gravity of del electrlito (ms de 75% de descarga).
electrolyte (over 75% discharge.)
When the battery temperature is too low, the battery Tambin cuando la temperatura de la bater a es baja, se disminuye
capacity becomes less. The amount of discharge la capacidad de la misma. Pues la cantidad de descarga se
increases, and the battery life becomes shorter as a disminuye y la vida de batera se acorta como resultado.
result.
6-75
Batteries they contain no electrolyte in them are called Las bateras que no contienen electrlito en ella se llama batera
the dry charged batteries. cargada seca.
The negative plate of this battery is manufactured in La placa negativa de esta batera se fabrica de tal manera que sta
such a way it is prevented from contacting air se previene del contacto con el aire (oxidacin) luego de la
(oxidation) after formation, the initial charging at the formacin, puesto que la carga inicial en el momento de entrega no
delivery point is no longer needed. It can be used as se requiere. Esta batera puede utilizarse tan pronto como se ponga
soon as electrolyte (dilute sulfuric acid) is poured in it. el electrlito (cido sulfrico diluido) en la batera.
2 ADVANTAGES 2 VENTAJAS
Compared with the normal type batteries, the dry Al compararla con la batera del tipo normal, la batera cargada seca
charged batteries have following advantages. tienen las siguientes ventajas.
The battery weight is less since no electrolyte is El peso de batera es menos ya que no contiene electrlito. Por
contained. For the same reason, shipment is not la misma razn, el embarque no se somete a las requisitos
subject to strict regulations imposed on hazardous estrictos impuestos al cargo peligroso.
cargo. No hay probablidad de fuga del electrlito durante el transporte.
There is no possibility of leakage of electrolyte No son necesarios la recarga, adicin del agua pura o la
during shipment. medicin de voltaje, del peso especfico y de la temperatura del
Re-charging, adding of purified water, or electrlito que se requieren para almacenar las bateras de otro
measurement of voltage, specific gravity and tipo de batera.
electrolyte temperature that are required during
stocking of the other type are not necessary.
CHARGER CARGADOR
1. GENERAL 1. GENERALIDADES
When battery is discharged up to the specified level it Cuando la bater a se haya descargado hasta cierto nivel
must be recharged to be ready for the next operation. especificado, sta debe volver a cargarse para que sea lista para la
For this purpose, a charger conforming to the battery is prxima operacin. Para este propsito, se requiere un cargador
required. adecuado a la batera.
Of the various charging systems, the charger for an Dentro de varios sistema de carga, el cargador destinado al
electric forklift employs the automatic metastable montacargas elctrica emplea el sistema de carga metaestable
voltage charging system. It utilizes a transformer to automtica. Este utiliza un transformador para limitar la corriente de
limit the initial charging current, and to decrease the carga inicial, y para disminuir la corriente de carga a medida que se
charging current as the charging voltage increases. disminiye el voltaje de carga.
Cover
Cubierta Cover
Cubierta
Diode Diodo
Fuse Fusible
Timer unit
Temporizador
6-77
The magnetic switch connects or disconnects the El interruptor electromagntico conecta o desconecta la fuente de
power supply to the transformer circuit upon receiving alimentacin al circuito del transformador al recibir seales
signals from the charger switch. The magnetic switch provenientes del interruptor del cargador. El interruptor
is opened by the signal from the timer to cut off the electromagntico se abre mediante la seal proveniente del
current supply. temporizador para interrumpir el suministro de corriente.
The thermal relay (THR) serves as a safety device that El rel trmico (THR) sirve como un dispositivo de seguridad que
breaks the primary circuit with the bimetal operation desconecta el circuito primario mediante la operacin del bimetal al
when an overcurrent flows in the primary circuit. ser observada sobrecorriente en el circuito primario.
3 TRANSFORMER 3 TRANSFORMADOR
When an AC voltage is applied to one of coils I and II Cuando se aplica el voltaje de CA a una de las bobinas I y II
wound around the core the magnetic flux generated at arrolladas alrededor del ncleo, el flujo magntico generado en la
coil I (assuming that the voltage is applied to this coil) bobina I (suponiendo que el voltaje se aplica a esta bobina), vara
varies since current flowing in this coil varies ya que el flujo de corriente en esta bobina vara continuamente.
continuously.
An electromotive force is generated continuously in coil La fuerza electromotriz se genera continuamente en la bobina II
II due to the varying magnetic flux in coil II (called debido a la variacin del flujo magntico en la bobina II (se llama
mutual induction). The relation between the voltage inductin mutua). La relacin entre el voltaje aplicado a la bobina I y
applied to coil I and the electromotive force generated la fuerza electromotriz generada en la bobina II cambia en
in coil II change in proportion to the ratio of the proporcin con la relacin de nmero de vueltas de devanados de
numbers of turns in windings of the two coils. las dos bobinas.
N2 E2 N2 N2 E2
N1
=
E1
(E2 =
N1
x E1 ) =
N1 E1
(E2 = NN21 x E1)
E1 : AC voltage applied to primary coil E1 : Voltaje CA aplicado a la bobina primaria
E2 : Electromotive force generating in secondary coil
E2 : Fuerza electromotriz generada en la bobina secundaria
N1 : No. of turns in primary coil
N2 : No. of turns in secondary coil N1 : N de vueltas de la bobina primaria
N2 : N de vueltas de la bobina secundaria
Magnetic flux
Flujo magntico
Coil I Coil II
Bobina I Bobina II
The chargers used for Toyota electric powered forklifts Los cargadores utilizados para los montacargass de horquilla
are designed on quasi constant potential charge. This elevadora elctricas de Toyota estn diseados a la carga de
charger employs a leakage transformer to obtain the potencial cuasiconstante. Este cargador emplea un transformador de
best charging characteristics combining advantages of fuga para obtener la ptima caracterstica de carga, combinando los
the constant voltage charging and the constant current ventajas de la carga de voltaje constante y los de la carga de
charging. corriente constante.
Secondary voltage
Voltaje secundario
Primary side Secondary side
Lado primario Lado secundario
Large current to the battery at the initial stage of La corriente grande que fluye a la batera en la etapa inicial de la
charging, can be controlled automatically if this type of carga, puede controlarse automticamente, al utilizar este
transformer is used. transformador.
As charging continues, and terminal voltage of the A medida que contina la carga y que el voltaje terminal de la
battery increases, charging current tends to decrease. batera se aumenta, la corriente de carga tiende a disminuirse. Sin
However, since leaking magnetic flux also decreases, embargo, puesto que se disminuye tambin el flujo magntico de
secondary voltage of the transformer increases fuga, el voltaje secundario del transformador se aumenta
relatively. Therefore, charging current will not decrease relativamente. Por lo tanto, la corriente de carga no se disminuye
immediately. inmediatamente.
Current Corriente
Voltage drop
Voltage Voltaje
Different methods of rectification are used depending Se utilizan varios mtodos de rectificacin dependiendo del nmero
on the number of phase (single-phase, 3-phases). de fases (monofsico, trifsico, etc.)
A single diode is used in a circuit, where load current Se utiliza un solo diodo en el circuito, en el cual la corriente de carga
is allowed to flow in one direction only. Wave form of se permite fluir en un sentido solamente. La forma de onda de la
load current in this circuitry is pulsating as shown by corriente de carga en este circuito es pulsante tal como se muestra
solid lines. en la figura con las lneas rectas.
This method is not as efficient as others, but it often Este mtodo es tan eficaz como otros, pero se prefiere a menudo
preferred for low voltage chargers since only one diode para los cargadores de voltaje bajo, ya que se requiere un solo
is needed resulting in a simple design. diodo, resultando simple su diseo.
Single-phase AC
CA monofsica
6-82
Four diodes are used in this rectifying method. This Se utilizan cuatro diodos en este mtodo de rectificacin. Este
method is more efficient since full-cycle current can be mtodo es ms eficiente ya que se puede obtener una onda
obtained. completa.
Output voltage in the single-phase full wave rectufying El voltaje de salida en el mtodo de rectificacin de onda completa
method is almost identical to the input voltage. As a monofsica, es casi idntico al voltaje de entrada. Como resultado,
result, a charger can be small in size. el cargador puede ser pequeo en su tamao.
This method uses six diodes for rectification. AC Este mtodo emplea seis diodos para la rectificacin. La eficiencia de
efficiency is good, load current wave form is more flat, CA es muy bueno, la forma de la corriente de carga es ms plana,
as close as DC. This is a most efficient method of siendo infinitamente como la de CC. Este es un mtodo ms eficiente
rectification since load voltage is greater than each para la rectificacin ya que el voltaje de carga es ms grande que
phase voltage. cada una de las fases.
This is used for large capacity battery which requires Este se utiliza para la batera de gran capacidad que requiere ms
longer time for charging. tiempo para la carga.
Three-phase AC
CA trifsica
The control circuit is called as timer unit (TU). Its El circuito de control se llama unidad de temporizacin (TU). Sus
functions vary slightly with the charger type. funciones varan un poco dependiendo del tipo del cargador.
The two following functions are common to all types of Las siguientes dos funciones son comunes a todos los tipos de
charger for TOYOTA electric powered forklifts. cargadores destinados a los montacargass elctricas de TOYOTA.
When the secondary voltage (battery charging Cuando el voltaje secuendario (voltaje de carga de batera)
voltage) reaches the specified value, the control alcanza un valor especfico, el circuito de control comienza a
circuit starts the timer. funcionar.
When the timer counts up to the specified time, Cuando el temporizador cuenta un nmero de veces
the control circuit turns off the magnetic switch to determinado, el circuito de control desconecta el interruptor
complete charging. electromagntico para terminar la carga.
Timer Unit
Unidad de temporizacin
Chargers are roughly divided into the three following Los cargadores se clasifican principalmente en los siguientes tres
types in terms of their functions: tipos en trminos de sus funciones:
Type in which the charging time (timer working Tipo en que el tiempo de carga (tiempo durante el cual
time) is set manually. funciona el temporizador) se ajusta manualmente.
Type in which the charging time is preset in Tipo en que el tiempo de carga se ajusta previamente en la
memory for manual switch selection. memoria para la seleccin manual de interruptor.
Type in which a micro-computer controller built in Tipo en que un controlador de microcomputadora
the charger senses the battery status to determine incorporado en el cargador detecta el estado de la batera
the charging time when the charger switch is set to para determinar el tiempo de carga cuando se activa el
ON. interruptor del cargador.
At present, the last two types are used for TOYOTA Actualmente los ltimos dos tipos se utiliza para los montacargass de
electric forklift trucks. horquilla elevadora elctricas de TOYOTA.
6-85
3. OPERATION 3. OPERACION
1 OUTLINE 1 RESUMEN
The charger operation will be outlined referring to this La operacin del cargador se resumir empleando el diagrama en
block diagram. bloques.
The voltage is applied from the AC power supply to El voltaje se aplica de la fuente de alimentacin de CA al lado
the primary side of transformer via magnetic switch primario del transformador a travs de los contactos del
contacts and the thermal relay. interruptor electromagntico y del rel trmico.
A secondary AC current is induced by the primary La corriente de CA secundaria se induce por el voltaje primario
voltage of the transformer. This AC current is del transformador. Esta corriente de CA se convierte en la
converted into a DC current by the rectifier and then corriente de CC mediante un rectificador y luego se aplica a la
supplied to the battery via the fuse. batera a travs del fusible.
When charging proceeds, the battery voltage and Durante el proceso de la carga, cambian el voltaje y la corriente
current change. de la batera.
As a result, the voltage detection relay operates Como resultado, el rel detector de voltaje opera cuando el
when the battery voltage reaches a certain value. voltaje de batera llega a un valor predeterminado.
6-86
The timer starts counting with a signal from the El temporizador comienza a contar mediante una seal
voltage detection relay. After a specified time (timer proveniente del rel detector de voltaje. Luego de contar un
set time), the internal switch of the timer operates, tiempo especificado (tiempo ajustado en el temporizador), el
turns off the magnetic switch, thus causing the AC interruptor inerno del temporizador funciona, desconectando el
power supply to turn off. Charging then ends. interruptor electromagntico y luego se interrumpe la fuente de
alimentacin de CA. Con esto termina el proceso de carga.
2 CHARGING CHARACTERISTICS
2 CARACTERISTICAS DE LA CARGA
The vertical axis indicates the battery voltage. This
voltage, however, does not represent the no-load open El eje vertical indica el voltaje de batera. Este voltaje, no obstante,
voltage of the charger, but the charging voltage when no representa el voltaje abierto sin carga del cargador, sino el
load (battery to be charged) is connected to the voltaje de carga cuando una carga (batera a ser cargada) est
charger. conectado al cargador.
Actually, the following expression is established: Actualmente, est establecida la siguiente expresin:
E = V + IR E = V + IR
E: Charging voltage E: Voltaje de carga
V: No-load open voltage of the battery V: Voltaje abierto sin carga
I: Charging current I: Corriente de carga
R: Apparent resistance of the battery R: Resistencia aparente de la batera
E THR
MSch TF Dch Fch
b a
Primary side Secondary side
Lado primario Lado secundario
Timer unit
Unidad de temporizacin
a
b
Wiring Diagram (for 200 V) Diagrama de cableado (para el voltaje de 200 V)
Above diagram shows the GS three-phase 200 V El diagrama de arriba muestra el cargado de 200 V trifsico GS.
charger.
Even the primary side is plugged to the power supply, Aunque el lado primario est conectado a la fuente de alimentacin,
three contacts of the magnetic switch ( 7 , 8 , and los tres contactos del interruptor electromagntico ( 7 , 8 y 9 )
9 ) remain open and no electromotive force is quedan abiertos y la fuerza electromotriz no se produce en el lado
generated on the secondary side. secundario.
Then if the timer switch (built in the AMT) is turned on, Luego, si se activa el interruptor del temporizdor (incorporado en el
the current flows as follows: AMT), la corriente fluye como sigue:
As a result, the MSch coil is excited to attract three Como resultado, la bobina MSch es excitada para atraer los tres
contacts in MSch in the primary circuit, and the current contactos en MSch que se encuentra en el circuito primario, y la
flows to the primary side of the transformer (TF). corriente fluye al lado primario del transformador (TF).
The electromotive force is generated on the secondary La fuerza electromotriz se genera en el lado secundario del TF y se
side of TF and it is converted to the DC-power by Dch convierte en la corriente de CC mediante el Dch (rectificador) para
(rectifier)-for charging the battery. cargar la batera.
Line Nos. 2 and 7 of the AMT check the secondary DC Las lneas N 2 y 7 del AMT verifican el voltaje CC secuendario
voltage (voltage between a and b) after the timer switch (voltaje entre a y b) luego de haber sido activado el interruptor del
is turned on. When the battery voltage per cell is 2.4 V temporizador. Cuando el voltaje de la bater a es 2,4 V/elemento (en
(when 48 V battery, voltage between a and b is 57.6 el caso de la batera de 48 V, el voltaje entre a y b es de 57,6
V), the motor circuit in the AMT starts operation to V), el circuito del motor en el AMT comienza a funcionar para contar
count time. el tiempo.
6-88
After lapse of the specified time, the current flowing in Transcurrido un lapso de tiempo determinado, la corriente que flua
the route of 3 4 5 6 AMT 2 is cut en la ruta de 3 4 5 6 AMT 2 se interrumpe
off in the AMT. en el AMT.
As a result, no current flows in the MSch coil to open Como resultado, la corriente no fluye en la bobina MSch y los
the contactors 7 to 9 , to complete charging. contactores 7 a 9 se abren para terminar el proceso de carga.
THR (thermal relay) consists of two contacts ( 10 and El THR (rel trmico) consiste en dos contactos ( 10 y A )
A ) connected to the primary circuit and one contact conectados al circuito primario y un conecto conectado al circuito de
connected to the control circuit. All of these contacts control. Todos estos contactos estn cerrados normalmente, y 10 y
are normally close, and 10 and A are bimetal type A son contactos del tipo bimetal.
contacts.
If an overcurrent flows in the primary circuit for any Si fluye una corriente excesiva en el circuito primario por alguna
reason, the temperature of 10 and A rises. The razn, la temperatura de 10 y A se eleva.
resultant bimetal operation causes contacts 10 and La operacin del bimental provoca desconectar los contactos 10 y
A to be disconnected from the main circuit. The A del circuito principal. El movimiento de estos dos contactos est
motion of these two contacts is mechanically linked to articulado mecnicamente al contacto 5 para abrirlo cuando se
contact 5 to open it when either contact 10 or A is abre uno de los contactos 10 u A . El THR protege los
opened. THR protects the charger components componentes del cargador, incluyendo el transformador contra la
including the transformer from an overcurrent on the sobrecorriente en el lado primario.
primary side.
E
THR Fch
MSch TF Dch
b a
Timer unit
Unidad de temporizacin
a
b
This is daily charging at the end of work, and NORMAL Esta es la carga diaria al final del trabajo, y debe seleccionarse el
switch must be selected. It takes about 10 hours interruptor NORMAL. Tarda aproximadamente 10 horas
normally when the battery is fully discharged. normalmente si la batera est descargada completamente.
As ordinary charging is repeated, specific gravity of A medida que se repite la carga ordinaria, el peso especfico del
electrolyte in certain cells may vary due to difference in electrlito en ciertos elementos puede variar debido a la diferencia
performance. Battery needs to be slightly overcharged de comportamiento. La batera requiere un poco de sobrecarga
periodically to eliminate such difference among cells. peridicamente a fin deliminar tal diferencia dentro de los elementos.
This process is called equalizing charging. Este proceso se llama la carga de conservacin.
Equalizing charging should be infrequent as possible La carga de conservacin debe ser lo ms infrecuente posible ya
since frequent overcharging will affect the battery life. que la sobrecarga frecuente puede daar la vida til de la batera.
This is employed when the battery needs to be used Esta se emplea cuando la batera requiere ser utilizada por un lapso
for extra hours or when standard charging is not de tiempo prolongado o cuando la carga ordinaria no es suficiente
sufficient enough for the day's work. Supplementary para una jornada determinada. La carga suplementaria tiene lugar
charging may take place during lunch or rest hours. se efecta durante el almuerzo o en las horas de reposo.
6-90
Primary Secondary
Primario Secundario
R
200V
230V 210V
220V
OUTLINE RESUMEN
1. MAIN CIRCUIT 1. CIRCUITO PRINCIPAL
The diagram below shows a so-called main circuit, El diagrama siguiente muestra un circuito principal, a travs de lo
through which a large current flows, making the drive cual fluye una gran cantidad de corriente, haciendo girar el motor
motor and pump motor rotate. The speed of the drive de mando y el de bomba. La velocidad del motor de mando se
motor is controlled by changing the current flowing controla cambiando la corriente que fluye por este circuito.
through this circuit. La marcha hacia adelante o atrs se determina por el sentido de
The forward or backward traveling is determined by the flujo de la corriente que pasa por la bobina de campo del motor de
direction of the current which flows in the field coil of mando.
the drive motor.
As can be seen, negative terminal of the battery is not Como se puede observar en este circuito, el terminal negativo de la
grounded to the body frame, but connected to the line batera no est puesto al bastidor de chasis, sino a la lnea provista
independently provided. independientemente.
Drive motor
Motor de mando MF
DF1
Chopper circuit
(E) Circuito cortador peridico
MG
TMD
(A) (B)
DF2 (F)
MR
Battery
Batera
Drive motor
Motor de mando MF
DF1 Chopper circuit
Circuito cortador peridico
(E)
MG TMD
(A) (B)
DF2 (F)
MR
Battery
Batera
If no current flows to the motor because the transistor Si la corriente fluye al motor porque el transistor (de aqu en
(hereafter called the TM) is OFF, the voltage across the adelante denominado TM) est en OFF, el voltaje que se aplica al
motor is 0 V. motor es 0 V.
When the TM turns ON and a current flows to the Cuando TM se activa y la corriente fluye al motor, el voltaje que se
motor, the voltage across the motor is almost equal to aplica al motor es cas igual que el de la bater a, aproximadamente
the battery voltage at approx. 48 V. 48 V.
TM TM
The variation of the voltage across the motor while the La variacin del voltaje que se aplica al motor, mientras el TM repite
TM repeats ON and OFF is as shown below. ON y OFF se muestra en la figura siguiente.
In the actual control circuit, TM ON/OFF operation is En el circuito de control actual, la opercin ON/OFF del TM se repite
repeated at a rate between several hundred times and a la frecuencia de unos cientos veces y 15.000 veces por segundo
15,000 times per second (It depends on the type of (sta depende del tipo del controlador).
controller).
48 V
Motor voltage
Voltaje del motor
OFF ON OFF ON
0V
Time Tiempo
Motor voltage
Voltaje del motor
0 Tiempo 0 Tiempo
Time Time
Slow speed Velocidad baja High speed Velocidad alta
Chopping Operation (2) Operacin del circuito cortador peridico (2)
6-96
In some control system, a switch (bypass contactor) is En algunos sistema de control, est equipado un interruptor
equipped in parallel with the TM and the switch is (contactor de desvo) paralelamente con el TM y el interrupcin se
closed at the maximum pedal depression to apply the cierra a la mxima depresin del pedal para aplicar todo el voltaje
whole battery voltage to the motor. de bater al motor.
Drive motor
Motor de mando
Battery
Batera
TM
Bypass contactor
Base current off Contactor de desvo
Corriente de base OFF
The speed of the drive motor should be changed La velocidad del motor de mando debe cambiarse de acuerdo con
according to the angle of the accelerator pedal el ngulo de depresin del pedal acelerador. Un controlador est
depression. A controller is provided to change the drive provisto para cambiar la velocidad del motor de mando, con el fin de
motor speed, to pull in the MF or the MR contactor and manipular el contactor MF o MR y detectar seales procedentes de
to detect signals from the sensors in order to ensure los sensores a fin de asegurar la operacin segura de un
safe operation of a forklift. The drive control system montacargas de horquilla elevadora. El sistema de control de
includes this controller and other component parts. mando incluye este controlador y otras piezas componentes.
When the microswitch is operated by the change lever, Cuando el microconmutador se opera por la palanca de cambio,
a small current flows to the coil of the MF or MR una pequea corriente fluye a la bobina del MF o del contactor
magnetic contactor. The coil acts as a magnet, electromagntico del MR. La bobina acta como un electroimn,
attracting the armature to the core. As a result, the atrayendo armadura al ncleo. Como resultado, el contacto mvil
moving contact touches the fixed contact, causing a se pone en contacto con el contacto fijo, permitiendo fluir una gran
large current to flow to the motor. cantidad de corriente al motor.
6-99
Accelerator pedal
Pedal acelerador
Potentiometer Potencimetro
Potentiometer Potencimetro
6-100
With a reach-type vehicle, an integrated box containing En el vehculo del tipo extensin, est instalada una caja integrada
the potentiometer and switches for detecting que contiene el potencimetro y los interruptores para detectar la
accelerator activation is installed, which is called the activacin del acelerador, el cual se llama caja del acelerador.
accelerator box.
1 CONSTRUCTION 1 CONSTRUCCION
The drive motor mainly consists of an armature coil, a El motor de mando consiste principalmente en un devanado
field coil and brushes. Two or more brushes are used, inducido, devanado de campo y escobillas. Se utilizan dos o ms
which are held by brush holders. escobillas, las cuales estn apoyadas por portaescobillas.
Brush holder
Escobilla
The armature of the drive motor must rotate in the El devanado inducido del motor de mando debe girar en sentido
reverse direction at backward traveling. For this inverso en la marcha hacia atrs. Por esta razn, las conexiones de
reason, the connections at both ends of the field coil ambos extremos del devanado de campo se invierten para la
are reversed at forward and backward traveling. To marcha hacia adelante y atrs. Para satisfacter este requisito, estn
satisfy this requirement, four terminals are provided on provistos cuatro terminales en el motor de mando.
the drive motor.
Terminal E Terminal E
Terminal A Terminal A
Terminal F
Terminal F
Terminal B Terminal B
Connection Terminals Conexin de terminales
Drive moter LH
Motor de mando (LH)
Drive moter RH
Motor de mando (RH)
The rotation of the front wheels is controlled as shown La rotacin de las ruedas delanteras se controla como se muestra
below. en la figura siguiente.
5. CONTROLLER 5. CONTROLADOR
The controller assembly contains the controller which El conjunto del controlador contiene el controlador que determina las
determines the operations of the truck according to the operaciones del montacargas de acuerdo con los comandos
commands from the change lever and accelerator. provenientes de la palanca de cambio y del acelerador.
The controller consists of a CPU board, DC-BD board El controlador consiste en un tarjeta CPU, tarjeta DC-BD, etc.
etc. provided to operate chopper circuit and the instaladas para operar el circuito cortador peridico y los
contactors etc. contactores, etc.
Controller Controlador
6-105
When the key switch SWKY, the direction switch DSF Cuando la llave SWKY, interruptor de direccin DSF (o DSR para
(or DSR for reverse travel), and the MG and MF (or MR marcha atrs) y MG y MF (o MR para la marcha atrs) que se
for reverse travel) in the main circuit are all on, and the encuentran en el circuito principal estn totalmente en la posicin
accelerator switch SWAC is set to on in this state, the ON, y el interruptor acelerador SWAC est ajustado en ON, la
main current flows as shown in the diagram below. corriente principal fluye como se muestra en el diagrama de abajo.
A bypass contactor MS is not included in this main El contactor de desvo MS no est incluido en este circuito de mando
drive circuit and the TMD chopping duty is increased principal y el factor del circuito cortador peridico est aumentado
for high-speed travel. para la marcha a velocidad alta.
MF
DF1 When TMD is on
Cuando TMD est en
F1 ON
DMD
MG CSD
F5
DF2
MR
POTA
SW KY
BATT Batera
DSF DSR SW AC
TMD
VRAD
F1
SWKY
F5
F1
DSF DSR
A B
CPU DM DM
DL DR
BATT B A
Batera
MRL MRR
DC/SDD
TMD
When the steering wheel is turned to the right Cuando el volante de direccin se hace girar a la derecha (sentido
(clockwise) more than specified value, the MFR horario) excediendo el valor especificado, el contactor MFR se
contactor returns to OFF to stop driving the DMDR. pone en OFF para detener el mando de DMDR.
As the truck is driven only by the left motor, right turn Puesto que el montacargas se conduce slo por el motor izquierdo,
is possible without overloading the right motor. el viraje a la derecha es posible sin ocasionar la sobrecarga al
motor derecho.
SWKY
F5
DSF DSR
+ MFL MFR
RAD
CPU DM DM
DL DR
BATT
Batera
MRL MRR
DC/SDD
SITD
When the steering wheel is further rotated clockwise, Cuando el volante de direccin se hace girar ms en sentido
MRR contactor is set to ON to drive DMDR in the horario, el contactor MRR se pone en ON para mandar el DMDR
reverse traveling direction. As the right and left drive en sentido de marcha atrs. Como los motores derecho e izquierdo
motors are driven in the opposite directions, turning se operan en sentidos opuestos, se posibilita un viraje de radio
with a small radius is possible. reducido.
F5 SWKY
DSF DSR
+ MFL MFR
RAD
CPU DM DM
DL DR
BATT
Batera
MRL MRR
DC/SDD
SITD
Cilindro elevador
Cilindro de inclinacin
2. OPERATION 2. OPERACION
1 MAGNETIC CONTACTOR TYPE 1 TIPO DEL CONTACTOR MAGNETICO
When the lift or tilt lever is operated, the respective Cuando se opera la palanca delevacin o de inclinacin, se activa
limit switch is turned on. This enables current to flow el interruptor limitador respectivo. Esto permite fluir la corriente al
to the coil of the magnetic contactor, causing the devanado del contactor magntico, provocando atraccin del
contactor to be pulled to form the main circuit. Thus, a contactor del circuito principal. De esta manera, una gran cantidad
large current is fed from the battery to the oil pump de corriente se suministra de la batera al motor de bomba de aceite
motor via the contactor points to activate the motor. a travs de los puntos de contactos para activar el motor.
Since the oil pump rotates at a constant speed, the Puesto que la bomba de aciete gira a velocidad constante, la
amount of oil being fed to the lift or tilt cylinder is cantidad de aciete que se suministra al cilindro delevacin o de
controlled by the lift or tilt lever. inclinacin es controlada por la palanca delevacin o de inclinacin.
6-112
When the lift lever is operated, the MP contactor is Cuando se opera la planca delevacin, el contactor MP se activa.
turned on. Although this makes the current flow to the Aunque esto permite flujo de corriente al motor (DMp), la cantidad
motor (DMp), the actual amount of current is controlled actual de la corriente se controla por el circuito cortador peridico.
by the chopper circuit.
F2 MP
DMP CSP
F5 When TMP-is on
Cuando TMP est en ON
BATT
Batera SW KY
POTL
TMP
Torque sensor
Sensor de par
Motor Motor
PS oil pump
Bomba de aciete PS
PS-valve
Vlvula PS
Hydraulic tank
Tanque hidrulico
With electric power steering (EPS), motor rotation is Con la direccin por la fuerza elctrica (EPS), se utiliza la rotacin
used to turn the gear. The rotating force of the gear del motor para cambiar el engranaje. La fuerza de rotacin del
then assists directly operation of the steering system. engranaje ayuda entonces directamente a la operacin del sistema
de direccin.
Steering wheel
Volante de direccin
Tie rod
Barra de acoplamiento
Bell crank
Palanca acodada
Steering main shaft
Eje principal de direccin
Gear box
Caja de engranajes
Pitmanarm
Brzo pitman EPS-actuator
Drag link Actuador EPS
Barra de direccin
EPS-motor Motor EPS
Figure below illustrates the outline of the electric La figura de abajo muestra el resumen del sistema de direccin con
power steering system used on reach type forklifts. la potencia elctrica, utilizado en la carretiilla del tipo extensin.
PS-motor
Motor PS
2. OPERATION 2. OPERACION
1 HYDRAULIC POWER STEERING 1 SISTEMA DE DIRECCION HIDRAULICA
The figure shows a typical hydraulic power steering La figura muestra un sistema tpico de direccin hidrulica de un
system of an electric powered forklift. montacargas de horquella elevadora.
When the steering wheel is turned, the torque sensor Al hacer girar el volante de direccin, el sensor de par detecta la
senses the rotating force and generate a signal. The fuera de rotacin y genera una seal. El controlador la recibe y
controller receives the signal and activates a power activa el motor de direccin hidrulica, que luego hace la bomba de
steering motor which, in turn, makes the oil pump aceite egresar el aceite presurizado de cantidad necesaria. La
output the necessary amount of pressurized oil. The bomba de aceite suministra el aceite presurizado al cilindro PS a
oil pump feeds pressurized oil to the PS cylinder via travs de la vlvula PS. De esta manera, giran las ruedas traseras
the PS valve. Thus, the rear steering wheels turn as con facilidad.
needed.
Torque sensor
Sensor de par
PS cylinder
Cilindro PS
PS-motor
Motor PS
PS-valve
Vlvula PS
PS-oil pump
Bomba de aceite PS
Controller
Controlador
Below figure shows a sectional view of the power La figura siguiente muestra una vista seccional del cilindro de
cylinder used for the 4-wheel counterbalance type direccin hidrulica utilizado en el montacargas del tipo contrapeso
forklift (5FBC series). The pressurized oil enters the con 4 ruedas (series 5FBC). El aciete presurizdo entra en el lado
left (or right) side of the power cylinder to press down izquierdo (o derecho) del cilindro de direccin hidrulica para
the piston. The force, in turn, rotates the rear wheels empujar el pistn. La fuerza luego hace girar las ruedas traseras
(wheels for steering) of the forklift. (ruedas para la direccin) del montacargas.
The figure shows the power steering system used for La figura muestra el sistema de direccin hidrulica utilizado en el
the 3-wheel counterbalance type forklift (5FBE series). montacargas del tipo contrapeso, con 3 ruedas (series 5FBE).
While operation is the same as that of the (A) type Aunque la operacin es igual que la del tipo (A) descrita
described above, a power cylinder rack is mounted in anteriormente, un bastidor del cilindro est montado en el centro del
the center of the piston. This makes the pinion turn as pistn. Este hace girar el pin a medida que el pistn se mueve
the piston moves horizontally. The rear tire(s) turns horizontalmente. Las rueda(s) trasera viran de acuerdo con la
according to the rotation of the pinion. rotacin del pin.
PS cylinder Cilindro PS
When the steering wheel is rotated to the right Al hacer girar el volante de direccin a la derecha (sentido
(clockwise), the hydraulic oil from the PS valve enters horario), el aceite hidrulico proveniente de la vlvula PS entra en
chamber A in the power cylinder. The oil pressure la cmara A del cilindro. La presin de aceite empuja el bastidor
pushes the rack rightward to rotate the pinion hacia la derecha para hacer girar el pin en sentido
counterclockwise. The rear axle concentric with the contrahorario. El eje trasero concntrico con el pin gira en
pinion is rotated counterclockwise to cause the truck sentido contrahorario para cambiar la direccin a la derecha.
to turn to the right.
When the steering is operated, the torque sensor Al manejar el volante, el sensor de par montado en la caja de
mounted on the gear box generates a signal and sends engrenajes genera una seal y la enva a la tarjeta CPU para
it to CPU board to activate the EPS motor. The EPS activar el motor EPS.
actuator is driven by the EPS motor to assist operation El actuador EPS se manda por el motor EPS para ayudar la
of the steering link system, thereby, reducing the force operacin del sistema de articulaciones de la direccin, reduciendo
required by the operator. as la fuerza requerida por el operador.
Tie rod
Barra de acoplamiento
Pitman arm
Brazo pitman EPS-actuator
Actuador EPS
EPS-motor
Torque sensor
Motor EPS
Sensor de par
The illustration shows a sectional view of La figura siguiente muestra la vista seccional del actuador EPS. El
EPS-actuator. The torque of the EPS motor is par del motor EPS se transmite al tornillo de bola a travs de los
transmitted to the ball screw via reduction gears to turn engranajes reductores para moverlo. Mediante la rotacin de este
it. With this rotation of the ball screw, the rod moves tornillo de bola, la varilla se mueve hacia la derecha y la izquierda.
right and left.
Reduction gears
Engranejes reductores
From EPS motor Del motor EPS
Rod Varilla
Ball screw Tornillo de bola
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