Programarea micrilor robotului

Stabilirea indirect a sistemului de coordonate ataat bazei

Se introduc n controler
coordonatele a 4 puncte (de
exemplu din CAD) n raport cu
sistemul de coordonate ataat
bazei.
Se deplaseaz TCP-ul sculei de
referin n cele 4 puncte.
Controlerul robotului va calcula
noul sistem de coordonate ataat
bazei.
Punct 1
Punct 2
Punct 4 +ZW ORLD
Punct 3

+XW ORLD +YW ORLD

Punct de referin
KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 11
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

Exercitii practice: Msurarea mesei

7. Programarea micrilor robotului
Modaliti de micare a roboilor Kuka (metode de interpolare)

Micare n raport cu sistemul

de coordonate ataat axelor Micri raportate la traiectorii
robotului

PTP (punct cu punct) LIN (liniar) CIRC (circular)

Scula se va deplasa Conducerea sculei de-a Conducerea sculei de-a
de-a lungul celei mai lungul celei mai scurte lungul unei traiectorii
rapide traiectorii la un traiectorii cu o vitez de circulare cu o vitez de
punct int. deplasare definit (dreapt) deplasare definit.

P2 P2

P2
P1
P1

P1

KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 1
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

Pag. 58 din 156 KUKA Roboter GmbH 2006 / 01.00 BP . KRC2 V5 en R02
Programarea micrilor robotului

7.1 Micare prin programare PTP

Micare prin programare PTP

P1

TCP TCP TCP

P2

Cea mai scurt Cea mai

distan rapid deplasare

KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 1
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

SYNCHRO - PTP

Vite za unei axe v

De exemplu: axa 2- axa conductoare

V max

axa 3 - a xa adaptat
axa 6 - a xa adaptat

P1 P2
Timp t
Accelerare Constant Decelerare

Se desemneaz ca ax conductoare, acea ax care necesit cel mai lung timp

de atingere a punctului int; aici nu se ia n considerare valoarea introdus a
vite zei n formularul Inline.

KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 2
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

KUKA Roboter GmbH 2006 / 01.00 BP . KRC2 V5 en R02 Pag. 59 din 156
 Programarea micrilor robotului

Micare prin programare PTP- profil de vitez maxim

Se utilizeaz de regul profilul de vitez maxim, ceea

V ce nseamn c momentele de inerie vor fi mereu exploatate
optimal n fiecare punct al traiectoriei. n consecin, viteza
de micare va fi adaptat astfel nct s nu se depeasc
valorile admise ale momentelor de inerie.

Vm ax

din
cauza depirii valorii
accelerare

decelerare
admise a momentului
Faza de micare cu

Faza de v
constant
Faza de

Faza de
vitez constant

Viteza scade

t
KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 3
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

Programarea unei micri PTP

Vitez
Tip de micare
programat
Parametrii de micare

Precizia de urmrire a traiectoriei

Poziionarea
aproximativ a
traiectoriei ON

Denumirea
punctului

KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 4
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

Pag. 60 din 156 KUKA Roboter GmbH 2006 / 01.00 BP . KRC2 V5 en R02
Programarea micrilor robotului

Programarea unei micri PTP

Scul: TOOL_DATA[1]
alegerea sistemului de coordonate
ataat sculei
TOOL_DATA[1][16], sau Nullframe

Pies: alegerea sistemului de

coodonate ataat piesei
Base_data [1][32], Nullframe

TCP extern:
Dac robotul manipuleaz scula: False
Dac robotul manipuleaz piesa: True

KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 5
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

Programarea unei micri PTP

Acceleraie: valoarea acceleraiei

care va fi utilizat la comanda
micrii: 1100%

Distana de poziionare aprox.*):

mrimea razei de racordare
pentru micare 0100%

*) Parametrul de poziionare aproximativ va

fi afiat cnd se selecteaz opiunea CONT

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 12.10.2007 I College I AC I 6
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

KUKA Roboter GmbH 2006 / 01.00 BP . KRC2 V5 en R02 Pag. 61 din 156
 Programarea micrilor robotului

Deplasare SAK- partea I

Pentru a asigura coincidena poziiei curente a robotului cu
coordonatele punctului din linia din program, se efectueaz o
deplasare SAK (SAK=Satzkoinzidenz, BCO=Block Coincidence,
coincidena liniei de program ).

Cursor al liniei de
program

Micarea se va realiza cu o vitez redus. Robotul se va deplasa n

coordonatele punctului din linia de program subliniat de cursor.

KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 2
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

SAK-deplasare partea a II-a

Deplasarea SAK apare:

Dup o resetare de program printr-o deplasare SAK n po ziia de acas

Dup o selecie a coordonatelor punctului din linia de program pe care se

afl cursorul

Dup alegerea programului "Cell" nainte de a porni rularea programului

n modul "Automatic Extern"

Dup alegerea unui nou program

Dup modificarea unei comenzi

Dup micarea prin comand manual n modul de editare program.

Ca prim i ultim micare din program se
recomand o deplasare n poziia de HOME, aceasta
fiind o poziie clar i univoc definit.

KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 3
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

Pag. 62 din 156 KUKA Roboter GmbH 2006 / 01.00 BP . KRC2 V5 en R02
Programarea micrilor robotului

SAK-deplasare partea a III-a

SAK are loc n urmtorul mod:

1. Dup selectarea programului i prin apsarea continu a
tastei de START
2. Robotul se va deplasa automat cu vitez redus
Dup atingerea traiectoriei programate a robotului,
programul poate s continue printr-o nou apsare a tastei
START.

Deplasarea SAK are loc ntotdeauna pe traiectorie

direct ntre poziia curent i poziia int. Trebuie
manifestat mare atenie la posibilele obstacole,
astfel nct s se minimizeze coliziunile i de aici
defectarea probabil a pieselor, sculelor sau
robotului!

In modul de funcionare Automatic-Extern nu

este disponibil facilitatea de deplasare SAK!

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 12.10.2007 I College I AC I 4
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Status si Turn

Intrrile S si T de utilizeaz la selectarea unei anume poziii clare,

determinate a robotului, atunci cnd mai multe poziii diferite ale axelor
comandate ale robotului sunt posibile pentru acelai punct n spaiu.

Specificaiile lui Status i Turn sunt luate n considerare

numai pentru micrile PTP. Din acest motiv, prima
micare n program trebuie s fie o micare PTP.

DEFDAT
DEFDATMAIN_PROGRAM
MAIN_PROGRAM(())

DECL
DECLPOSPOSXPOINT1={X
XPOINT1={X900,
900,YY0,
0,ZZ800,
800,AA0,
0,BB0,
0,CC0,
0,SS6,
6,TT27}
27}
DECL FDAT FPOINT1...
DECL FDAT FPOINT1...
......

STATUS TURN
ENDDAT
ENDDAT
KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 7
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

KUKA Roboter GmbH 2006 / 01.00 BP . KRC2 V5 en R02 Pag. 63 din 156
 Programarea micrilor robotului

Status i Turn

Status = 1 Status = 2
Turn = 46 Turn = 43

Status = 6 Status = 4
Turn = 59 Turn = 63

KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 8
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

Exercitii practice: Program n-aer (micare prin comand PTP)

Status i Turn

KUK A Roboter GmbH , Hery Park 3000 , D-86368 Gers thofen , Tel .: +49 (0) 8 21 /45 33-1906, Fax : +49 (0) 8 21/45 33-2340, ht tp: //www.kuka-roboter.de
I 08 .01.2004 I Col lege I AC I 9
Copyright by KUK A Roboter GmbH College

Pag. 64 din 156 KUKA Roboter GmbH 2006 / 01.00 BP . KRC2 V5 en R02